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Comau Robotics SMART SiX Betriebsanleitung

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Inhaltsverzeichnis
Handbücher SiX
Comau Robotics
Betriebsanleitung
SMART SiX
Technische Spezifikationen
CR00757447_de-03/0109
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Verwandte Anleitungen für Comau Robotics SMART SiX

Inhaltszusammenfassung für Comau Robotics SMART SiX

  • Seite 1 Handbücher SiX Comau Robotics Betriebsanleitung SMART SiX Technische Spezifikationen CR00757447_de-03/0109...
  • Seite 2 Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum der Firma COMAU S.p.A. Die auch nur teilweise Vervielfältigung ohne vorherige schriftliche Genehmigung von COMAU S.p.A. ist ver- boten. COMAU behält sich das Recht vor, die Merkmale des in diesem Handbuch präsentierten Produkts ohne vor- herige Benachrichtigung zu ändern.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    SMART SiX 6-14 Begrenzung des Arbeitsraums ........
  • Seite 4 Inhalt Zusatzlasten (Q )............6.5 VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION .

  • Seite 5: Ein Paar Worte Vorweg

    Ein paar Worte vorweg EIN PAAR WORTE VORWEG In diesem Handbuch verwendete Symbole In diesem Handbuch werden die untenstehenden Symbole mit folgender Bedeutung verwendet: VORSICHT, ACHTUNG und HINWEIS. Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen, technische Informationen und Vorsichtsmaßnahmen, die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausführung zu einer Verletzung von Personen führen können.

  • Seite 6: Geltungsbereich Der Dokumentation

    Ein paar Worte vorweg Geltungsbereich der Dokumentation Das vorliegende Dokument gilt für die Robotersteuerung SMART SiX. Der komplette Satz Handbücher, die das Roboter- und Steuersystem dokumentieren, besteht aus: Comau Robot SMART SiX – Technische Vorschriften – Transport- und Installationsanleitung –...

  • Seite 7: Allgemeine Sicherheitsvorschriften

    Er ist auch für den Einsatz der notwendigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen sowie das Ausstellen der Konformitätserklärung und ggf. Anbringen des CE Siegels verantwortlich. – Die Firma COMAU Robotics & Service lehnt jegliche Verantwortung für Unfälle wegen unsachgemäßer oder falscher...

  • Seite 8: Zweck

    Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1.2 Sicherheitsvorschriften 1.2.1 Zweck Zweck dieser Sicherheitsvorschriften Festlegung einer Reihe Verhaltensmaßregeln und Verpflichtungen, die beim Ausführen der im Abschnitt Anwendbarkeit genannten Tätigkeiten eingehalten werden müssen. 1.2.2 Begriffsbestimmungen Roboter - und Steuersystem Das Roboter- und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus: Steuereinheit, Programmierhandgerät und ggf.

  • Seite 9: Anwendbarkeit

    Allgemeine Sicherheitsvorschriften Außerbetriebnahme und Abbau Bei der Außerbetriebnahme wird das Roboter- und Steuersystemsystem mechanisch und elektrisch aus einer Produktionsstätte oder aus einem Forschungsraum beseitigt. Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt. Integrator Dies ist derjenige, der für Installation und Inbetriebnahme des Roboter- und Steuersystem verantwortlich ist.

  • Seite 10: Betriebsarten

    Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1.2.4 Betriebsarten Installation und Inbetriebnahme – Die Inbetriebnahme ist nur dann zulässig, wenn das Roboter- und Steuersystem richtig und vollständig installiert ist. – Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern erlaubt. – Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten Bereich erlaubt, der groß...
  • Seite 11 Prüfung der richtigen Maschinenlage erfolgen. – Beim Laden oder Überarbeiten der Systemsoftware (zum Beispiel nach dem Wechseln von Kartenbaugruppen) dürfen nur Original-Disketten verwendet werden, die von der Firma COMAU Robotics & Service geliefert werden. Nach dem ge-0-0-0_01.fm 07/1007...
  • Seite 12 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt werden. Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden. Nach dem Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen. – Sicherstellen, dass die Schranken für den gesicherten Bereich richtig positioniert sind.
  • Seite 13 Anhalträume (Schwellwerte) – Was die Anhaltrabstandschwellwerte für jeden Robotertyp betrifft, wenden Sie sich bitte an die COMAU Robotics & Service Abteilung. – Beispiel: Im Automatikbetrieb, bei max. Ausdehnung, max. Belastung und Höchstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370-2.7 bei Betätigung des Stopptasters (roter Pilztaster auf WiTP) mit einer Bewegung von ca.
  • Seite 14 Stopptasters (roter Pilztaster auf WiTP) in ca. 0,5 Sekunden komplett stillgesetzt. Wartung und Reparatur – Beim Zusammenbau im Werk von COMAU Robotics & Service wird der Roboter mit Schmiermitteln versorgt, die keine Gesundheits-gefährdenden Substanzen enthalten. Trotzdem kann wiederholte und längere Berührung mit den Produkten zu Hautreizung oder bei Verschlucken zu Übelkeit führen.
  • Seite 15 Kartenbaugruppen) dürfen nur Original-Disketten verwendet werden, die von der Firma COMAU Robotics & Service geliefert werden. Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt werden. Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden.
  • Seite 16 Allgemeine Sicherheitsvorschriften – Vor dem Abbauen (Demontage, Verschrottung und Entsorgung) der Bauteile, aus denen das Robotersystem besteht, COMAU Robotics & Service oder eine Filiale kontaktieren, die über die richtige Vorgangsweise für den entsprechenden Roboter- und Steuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz informiert.

  • Seite 17: Allgemeine Beschreibung

    Allgemeine Beschreibung ALLGEMEINE BESCHREIBUNG 2.1 Die Roboter SMART SiX SMART SiX ist die Roboterfamilie von COMAU, die für leichte Handling- und Lichtbogenschweißapplikationen geeignet ist. Die hervorzuhebenden, interessantesten Eigenschaften sind: – Auslegung für die Montage zahlreicher optionaler Vorrichtungen; – Ölschmierung für alle Getriebe, mit Ausnahme der Achse 5 und 6, für die die Fettschmierung vorgesehen ist;...
  • Seite 18 Allgemeine Beschreibung Abb. 2.1 - SMART SiX mc-rb-six-0-spt_01.FM 00/0305...
  • Seite 19 Allgemeine Beschreibung Abb. 2.2 - SMART SiX ARC mc-rb-six-0-spt_01.FM 00/0305...
  • Seite 20 Allgemeine Beschreibung Bei allen Modellen und Versionen kann die angegebene Nutzlast (auf dem Handgelenk plus Zusatzgerät) im ganzen Arbeitsraum mit der Maximalleistung bewegt werden, weil eine spezielle Software ermöglicht, die Höchstgeschwindigkeiten bei Anwendungen mit hinreichend langen Wegen durch Maximieren der Beschleunigung in Funktion von erklärter Nutzlast und des Arbeitsablaufs zu erreichen.
  • Seite 21 Mechanischer Beweglicher Robotermodell Endanschlag mechanischer Endanschlag SMART SiX Achsen 1-2-3-4-5-6 1-2-3-4-5 Die Getriebemotoren sind spielfreie Spezialtypen für Roboteranwendungen. Zur Gewährleistung höchster Funktionstüchtigkeit werden die Getriebe mit Öl geschmiert, ausgenommen die Achsen 5 und 6, die mit Fett geschmiert werden. Der Ersatz des Schmiermittels ist nur alle 15.000 Stunden vorgesehen, was zirka 3 Jahren...

  • Seite 22: Austauschbarkeit Von Programmen

    Allgemeine Beschreibung 2.3 Austauschbarkeit von Programmen Austauschbarkeit zwischen Robotern ist eine Grundvoraussetzung für schnellen Ersatz oder den Transfer eines Programms von einer Roboterstation auf eine andere. Diese Eigenschaft wird garantiert durch: – geeignete Konstruktionstoleranzen aller Teile der Struktur – präziser Ansatz des Roboters auf der Grundplatte durch zwei Stifte (mit dem Roboter geliefert) –...

  • Seite 23: Pneumatische Und Elektrische Steuerung

    Allgemeine Beschreibung 2.5 Pneumatische und elektrische Steuerung Jeder Roboter ist mit einer internen Druckluftleitung und mit Steckverbindern für optionale elektrische Anschlüsse ausgestattet, wie aus den folgenden Abbildungen hervorgeht: Abb. 2.3 - Kabeleinführung auf Roboterbasis Position Bezeichnung Steckverbinder X1 Verteiler / Encoder Steckverbinder X2 Motoren Stutzen AIR Drucklufteingang Abb.
  • Seite 24 Allgemeine Beschreibung Zur Montage der Anschlüsse für die Druckluftleitung (seitlich der Kabeleinführung und im oberen Bereich des Vorderarms angeordnet) befinden sich am Roboter zwei Gewindebohrungen 3/8". Auf der oberen Kabeleinführung befinden sich zwei elektrische Steckverbinder: X91 für optionale Einrichtungen und X92 zum Anschluss des Sicherheitsflansches. Weitere Informationen über die Verbindung sind im Kapitel "Integration mit der Steuerung und externe Einrichtungen"...

  • Seite 25: Technische Eigenschaften

    3.1 Allgemeines Dies Kapitel enthält die Ansichten und die Technischen Eigenschaften der Robotermodelle SMARTSiX. – Abb. 3.1 - SMART SiX 6-1.4 allgemeine Ansicht – Tab. 3.1 - Eigenschaften und Leistungsmerkmale Der Arbeitsbereich und die Außenabmessungen aller Roboter findet sich im Kap.4.
  • Seite 26 Technische Eigenschaften Abb. 3.1 - SMART SiX 6-1.4 allgemeine Ansicht mc-rc-six-spt_01.FM 03/0207...
  • Seite 27 Technische Eigenschaften Tab. 3.1 - Eigenschaften und Leistungsmerkmale VERSION SIX 6-1.4 anthropomorph / Struktur / Anzahl von Achsen 6 Achsen Last am Handgelenk 6 kg(1) Zusatzlast auf dem Unterarm 10 kg(2) Drehmoment Achse 4 11,7 Nm Drehmoment Achse 5 11,7 Nm Drehmoment Achse 6 5,8 Nm Achse 1...
  • Seite 28 Technische Eigenschaften mc-rc-six-spt_01.FM 03/0207...

  • Seite 29: Roboter-Arbeitsbereiche Und Aussenmasse

    Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTER-ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE In diesem Kapitel sind der Arbeitsraum und der Platzbedarf des Roboters SMART SiX angegeben und die nachstehenden aufgeführten Zeichnungen enthalten: – SMART SiX 6-14 Arbeitsbereich – SMART SiX 6-14 Begrenzung des Arbeitsraums mc-rc-six-spt_02.FM Preliminary/1003...

  • Seite 30: Smart Six 6-14 Arbeitsbereich

    Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART SiX 6-14 Arbeitsbereich mc-rc-six-spt_02.FM Preliminary/1003...
  • Seite 31 Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART SiX 6-14 Arbeitsbereich Achse 2 Achse 3 [mm] [mm] [deg] [deg] 345,85 308,45 +30° -170° -192,03 -377,77 +155° -100° 678,27 -682,88 +155° -11,36° -1095,24 558,94 -85° -11,36° -1093,69 428,31 -85° 0° 45,45 687,32 -85° -170° Gelenke in Kalibrierposition (pos.7) Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 0°...

  • Seite 32: Smart Six 6-14 Begrenzung Des Arbeitsraums

    Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART SiX 6-14 Begrenzung des Arbeitsraums LMT = Arbeitsraum mit Achsbegrenzung STD = Standard-Arbeitsraum mc-rc-six-spt_02.FM Preliminary/1003...

  • Seite 33: Roboterflansch

    Roboterflansch ROBOTERFLANSCH 5.1 Werkzeugflansch Dies Kapitel enthält die Zeichnung des Werkzeugflanschs mit Abmessungen und Abständen der Bohrungen zur Montage der Werkzeuge. Auf dem Flansch ist die Option Kalibrierte Vorrichtung eingezeichnet, mit der man die Referenz zur Flanschmitte genau berechnen kann, wenn die Werkzeuge installiert werden.
  • Seite 34 Roboterflansch Abb. 5.1 - Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung Kalibrierte Vorrichtung (Best. Nr. 81783801) mc-rc-SIX-spt_03.FM 00/0305...

  • Seite 35: Lasten Am Handgelenk Und Zusatzlasten

    In diesem Kapitel sind die Verfahren beschrieben, um: – Am Roboterflansch aufbringbare Last in Funktion der Entfernung vom Schwerpunkt • Abb. 6.3 - SMART SiX Max. Tragkraft am Flansch – Zulässiger Bereich für den Schwerpunkt in Funktion der Zusatzlast • Abb. 6.4 - Lage des Zusatzlast-Schwerpunkts –...

  • Seite 36: Bestimmen Der Maximallasten Auf Dem Handgelenksflansch (Q F )

    Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 6.1 - Schwerpunktkoordinaten der auf dem Flansch aufgebrachten Last 6.2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch (Q Die maximale auf dem Flansch aufbringbare Last wird mit der Handgelenk-Lastkurven bestimmt, wo die Kurven der Maximallast Q in Funktion der Koordinaten L und L des Lastschwerpunkts angezeigt sind.
  • Seite 37 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 6.2 - Anmerkungen zur Definition der Lastkurven Für andere als die gezeigten Last- oder Trägheitswerte kann die Kurve mit Hilfe der folgenden Formeln errechnet werden: Kz = (a - 0,25 x J ) / M = 2000 [- b + (c + Kz) Kxy = (d - 0,25 x J ) / M...
  • Seite 38 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 6.3 - SMART SiX Max. Tragkraft am Flansch = 3 kg = 0,1 kg m = 4 kg = 0,13 kgm = 5 kg = 0,2 kg m = 6 kg = 0,2 kg m Numerische Konstanten für die Formeln in...

  • Seite 39: Zusatzlasten (Q S )

    Bei jeder Anwendung muss der Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last unter den Kurven der Graphen in Abb. 6.3 - SMART SiX Max. Tragkraft am Flansch fallen. Außerdem muss der Schwerpunkt der Zusatzlast Q im Bereich des Graphs in Abb.
  • Seite 40 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 6.4 - Lage des Zusatzlast-Schwerpunkts mc-rc-six-spt_04.FM 00/0305...
  • Seite 41 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 6.5 - Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm mc-rc-six-spt_04.FM 00/0305...
  • Seite 42 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten mc-rc-six-spt_04.FM 00/0305...

  • Seite 43: Vorbereitungen Zur Roboterinstallation

    Vorbereitungen zur Roboterinstallation VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION Vor Ausführen irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap.1. - Allgemeine Sicherheitsvorschriften. Der Roboter muss an die Steuereinheit C4G angeschlossen werden. Alle anderen Einsätze sind nicht erlaubt. Jede Abweichung muss ausdrücklich von COMAU. 7.1 Umgebungsbedingungen Die Arbeitsumgebung des Roboters ist die normale Werkshalle. Die Hand des Roboters ist mit einer besonderen Schutzart ausgerüstet (IP67), die sie für Applikationen in aggressiven Umgebungen geeignet macht.

  • Seite 44: Installation Des Roboters Auf Waagerechte Ebene

    Vorbereitungen zur Roboterinstallation 7.2 Installation des Roboters auf waagerechte Ebene Wegen der erheblichen, vom Roboter erzeugten Bodenbeanspruchungen darf der Roboter nicht direkt am Boden befestigt werden. 7.2.1 Befestigung auf einer Stahlplatte Der Roboter ist an einer Stahlplatte zu befestigen, die mit Bohrungen für die Steckbolzen und die Schrauben zur Befestigung des Roboters versehen ist.
  • Seite 45 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb. 7.1 - Gruppe Schrauben und Stifte zum Befestigen der Roboterbasis Zentrierung Ø = 16 mm L = 53 mm (Menge = 1) Zentrierung Ø = 16 mm L = 43mm (Menge = 1) Sechskant-Inbusschraube M 6 x 60 (8.8) (Menge = 1) Sechskant-Inbusschraube M 6 x 50 (8.8) (Menge = 1) Sechskantschraube mit Teilgewinde M 16 x 50 (8.8) (Menge = 4) Federscheibe Ø...
  • Seite 46 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb. 7.2 - Nivellierbare Platte Nivellierbare Platte (Menge =1) Platte (Menge = 4) Richtlatte (Menge = 8) Sechskant-Gewindeschraube M16x100-CL 8.8 (Menge = 4) Sechskantmutter M16 -8 FE/ZN 12 (Menge = 4) mc-rc-six-pred-int_01.FM 02/0209...
  • Seite 47 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb. 7.3 - Vom Roboter erzeugte Bodenbeanspruchungen SMART SiX Roboterbewegung Fv (N) Fo (N) Mr (Nm) Mk (Nm) bei Beschleunigung 2500 1100 2200 bei Notbremsung 3100 2200 1600 3800 mc-rc-six-pred-int_01.FM 02/0209...

  • Seite 48: Aufstellung Des Roboters Auf Einer Schiefen Ebene

    Vorbereitungen zur Roboterinstallation 7.3 Aufstellung des Roboters auf einer schiefen Ebene Wird der Roboter auf geneigter Ebene installiert (siehe Abb. 7.4), so ist neben den in Abs. 7.2 Installation des Roboters auf waagerechte Ebene auf Seite 7-2 angegebenen Hinweisen auch die Hubeinschränkung für die Achse 1 zu beachten, die in Abb.
  • Seite 49 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb. 7.5 - Hubbegrenzung Achse 1 mit Befestigung des Roboters auf schiefer Ebene ± 170 (deg) – a = Neigungswinkel der Befestigungsfläche für die Roboterbasis – Ax 1 = zulässiger Hub der Achse 1 mc-rc-six-pred-int_01.FM 02/0209...

  • Seite 50: Befestigung Des Roboters Auf Überhöhter Auflageebene (Option)

    Vorbereitungen zur Roboterinstallation 7.4 Befestigung des Roboters auf überhöhter Auflageebene (Option) Zur Aufstellung des Roboters auf einer überhöhten Auflageebene kann die in Abb. 7.7 - Erhöhte Halterung mit waagerechter Ebene Best. Nr. CR 82221809 H = 500 mm, Best. Nr. CR 82221810 H = 750 mm; Best. Nr. CR 82221811 H = 1000 mm Best. Nr. CR 82221813 H = 1400 mm, die in drei verschiedenen Höhen verfügbar ist, oder die in Abb.
  • Seite 51 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Um Mikrobewegungen durch die sich dauernd ändernden Beanspruchungen des Roboters bei seinem Arbeitsablauf zu vermeiden, sollte die Platte auf einer Spezialmörtelschicht zum Nivellieren von Metall auf Zement liegen. Abb. 7.7 - Erhöhte Halterung mit waagerechter Ebene Best. Nr. CR 82221809 H = 500 mm, Best.
  • Seite 52 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Löcher für Befestigung am Boden oder auf Platte (Ø 18, 8 Stück) Ist die Halterung an einer Platte befestigt, empfiehlt es sich, eine Stahlplatte mit Stärke 25mm, Planaritätstoleranz: und Sechskantschrauben - M16 (8.8.) zu verwenden Abb. 7.8 - Erhöhte Halterung mit geneigter Ebene Best.
  • Seite 53 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Ist die Halterung an einer Platte befestigt, empfiehlt es sich, eine Stahlplatte mit Stärke 25mm, Planaritätstoleranz: und Sechskantschrauben - M16 (8.8.) zu verwenden Bei Verwendung des in der Abbildung dargestellten Halters (mit um 30° geneigter Fläche) kann der Roboter den kompletten Hub der Achse 1 ohne die in Abb. 7-5 angegebenen Begrenzungen durchführen.
  • Seite 54 Vorbereitungen zur Roboterinstallation SMART SiX Roboterbewegung Codice H(mm) Fv (N) Fo (N) Mr (Nm) Mk (Nm) Bei Beschleunigung 3300 1100 1000 4000 CR82221812 1350x30° Bei Notbremsung 4000 2200 2000 7000 Bei Beschleunigung 2500 1100 3300 CR82221811 1000 Bei Notbremsung 3700...
  • Seite 55 Vorbereitungen zur Roboterinstallation mc-rc-six-pred-int_01.FM 02/0209 7-13...
  • Seite 56 Vorbereitungen zur Roboterinstallation mc-rc-six-pred-int_01.FM 02/0209 7-14...

  • Seite 57: Optionen

    Optionen OPTIONEN 8.1 Allgemeine Beschreibung Tab. 8.1 - Anwendbarkeit von Optionen Best. Nr. Beschreibung Installierbare Menge Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 1 (Best. CR82222200 Nr. CR82222200) Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 2 (Best. CR82222300 Nr. CR82222300) Schrauben und Bolzen zur Roboterbefestigung (Best. Nr. CR82222400 CR82222400) CR82222600...
  • Seite 58 Optionen HINWEIS Nach Aufprall auf den Endanschlag müssen die folgenden Teile ausgewechselt werden: – mechanischer Endanschlag und seine Befestigungsschrauben; – Gummieinsätze auf den Anschlägen und Befestigungsschrauben. Außerdem muss die Unversehrtheit der betroffenen Roboterteile festgestellt werden, z.B.: – die Base in der Umgebung der Gruppe; –...

  • Seite 59: Hübe Der Achse 1, Die Mit Dem Einstellbaren Endanschlag Erreicht Werden

    Optionen Endschalter (Menge 2) Puffer Achse 1 (Menge 4) Sechskant-Inbusschraube M4x8 Kl 8.8 (Menge 8) Sechskant-Inbusschraube M10x25 Kl 12.9 (Menge 6) 8.2.2 Hübe der Achse 1, die mit dem einstellbaren Endanschlag erreicht werden Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo Axis 1 negative strok e Axis 1 positive strok e Pos.

  • Seite 60: Einstellbare Mechanische Endanschlags-Gruppe Achse

    Optionen 8.3 Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 2 (Best. Nr. CR82222300) Achsbegrenzung mit Standard-Endschaltern Hubbegrenzung mit optionalen Endschaltern mc-rc-six-spt_05.FM 03/0109...

  • Seite 61: Beschreibung

    Optionen Einsatzstück hinten Einsatzstück vorn Bügel Sechskant-Inbusschraube M 8x16 (Kl 12,9) (Menge 8) Sechskant-Inbusschraube M 6x12 (Kl 8,8), Vollgewinde (Menge 2) 8.3.1 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 2 in beiden Arbeitsrichtungen in 15° Schritten begrenzt werden. Die Gruppe besteht aus zwei Serien von 2 Druckstücken, die an der Struktur der Säule zu befestigen sind, um diese mit den auf dem Roboter vorhandenen Gummipuffern in Anschlag zu bringen.

  • Seite 62: Schrauben Und Bolzen Zur Roboterbefestigung (Best. Nr. Cr82222400)

    Optionen 8.4 Schrauben und Bolzen zur Roboterbefestigung (Best. Nr. CR82222400) mc-rc-six-spt_05.FM 03/0109...

  • Seite 63: Beschreibung

    Optionen Zentrierung Ø = 16 mm L = 53 mm (Menge = 1) Zentrierung Ø = 16 mm L = 43 mm (Menge = 1) Sechskant-Inbusschraube M 6 x 60 (8.8) (Menge = 1) Sechskant-Inbusschraube M 6 x 50 (8.8) (Menge = 1) Sechskantschraube Teilgewinde M 16 x 50 (8.8) (Menge = 4) Federspaltring Ø...

  • Seite 64: Gruppe Nivellierbare Platte (Best. Nr. Cr82222600)

    Optionen 8.5 Gruppe nivellierbare Platte (Best. Nr. CR82222600) 8.5.1 Beschreibung Mit der Gruppe nivellierbare Platte zur Roboterbefestigung kann der Roboter richtig auf dem Boden aufgestellt werden. Mit dieser Gruppe werden folgende Voraussetzungen erfüllt: – Garantie einer guten Ebenheit der Auflagefläche, so dass keine anomalen Belastungen auf die Konstruktion der Roboterbasis erfolgen.
  • Seite 65 Optionen Abb. 8.1 - Gruppe nivellierbare Platte mc-rc-six-spt_05.FM 03/0109...

  • Seite 66: Satz Für Manuelles Kalibrieren (Best. Nr. Cr82282100)

    Optionen 8.6 Satz für manuelles Kalibrieren (Best. Nr. CR82282100) Kalibrierungsgerät Achsen 1-2-3 Gerätehalter für Achsen 4-5-6 Messuhrhalter Kalibrierungsstück Konische Nutmutter Sechskant-Inbusschraube M4x10 - 8.8 - ISO 4762 (Menge 2) Taster Sechskant-Inbusschraube M5x25 - 8.8 - ISO 4762 (Menge 1) Messuhr Zylinderstifte ISO 8734 - 6x20 - B - St 8.6.1 Beschreibung Der Satz für das manuelle Kalibrieren besteht aus folgenden Teilen:...
  • Seite 67 Optionen Tab. 8.2 - Beispiel Kalibrieren Achse 1 Entfernung des Schutzes vom Referenz-Index und von der Aufnahme für den Messuhrhalter. Visuelles Ausrichten der Referenzebenen für die Kalibrierung und Montage des Messuhrhalters. Montage des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunktes. mc-rc-six-spt_05.FM 03/0109 8-11...
  • Seite 68 Optionen Tab. 8.3 - Beispiel für die Verwendung des Satzes zum Kalibrieren der Achsen 4 - 5- 6 Montage der Abstützung und des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunkts der Achse 4 Montage der Abstützung und des Messuhrhalters und Suche des Kalibrierungspunkts der Achse 5 Montage der Abstützung und des Messuhrhalters und Suche des...

  • Seite 69: Gruppe Kalibrierte Vorrichtung (Best. Nr. Cr81783801)

    Optionen 8.7 Gruppe kalibrierte Vorrichtung (Best. Nr. CR81783801) Kalibrierte Vorrichtung (Best. Nr. 81783801) 8.7.1 Beschreibung Die Gruppe kalibrierte Vorrichtung wird zur Berechnung des TCP (Tool Center Point) in bezug auf den Roboterflansch benutzt. Die Gruppe besteht aus einem Zylinderschaft, dessen Länge so bestimmt ist, dass sein Ende in einem präzisen Punkt in bezug auf das Handgelenkszentrum positioniert ist.

  • Seite 70: Halterung (Best. Nr. Cr 82221812)

    Optionen 8.8 Halterung Löcher für Nivellierschrauben (nicht geliefert M16x20, 4 Stück) Löcher für Befestigung am Boden oder auf Platte (Ø 18, 8 Stück) Höhe der Abstützung: – Best. Nr. CR 82221809 H = 500 mm – Best. Nr. CR 82221810 H = 750 mm –...
  • Seite 71 Optionen 8.9 Halterung (Best. Nr. CR 82221812) Nr. 4 holes Ø Nr. 4 holes M16 X8 View from A through holes through holes mc-rc-six-spt_05.FM 03/0109 8-15...
  • Seite 72 COMAU Robotics services Repair: repairs.robotics@comau.com Training: training.robotics@comau.com Spare parts: spares.robotics@comau.com Technical service: service.robotics@comau.com comau.com/robotics...

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