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KEB Cia F5 Betriebsanleitung
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KEB Cia F5 Betriebsanleitung

KEB Cia F5 Betriebsanleitung

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BETRIEBSANLEITUNG
INSTRUCTION MANUAL
CAN in AUTOMATION
KEB COMBICOM
CANopen-ANSCHALTUNG
CANopen-INTERFACE
12/2003
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Verwandte Anleitungen für KEB Cia F5

Inhaltszusammenfassung für KEB Cia F5

  • Seite 1 BETRIEBSANLEITUNG INSTRUCTION MANUAL CAN in AUTOMATION KEB COMBICOM CANopen-ANSCHALTUNG CANopen-INTERFACE 12/2003...
  • Seite 2 Das in dieser Betriebsanleitung verwendete Pictogramm ent- Seite 3 ..64 spricht folgender Bedeutung: Achtung, Unbedingt beachten In dieser Betriebsanleitung befindet sich auf Seite 60 ein Lite- raturverzeichnis, in dem Nachschlagewerke aufgeführt sind, die bestimmte Normen und Aussagen in dieser Anleitung er- läutern.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Allgemeines ................. 5 Bestellbezeichnungen ..............5 F5-CAN-Operator ................ 5 Hardwarebeschreibung .............. 6 Diagnoseschnittstelle ..................7 CAN-Schnittstelle ....................7 Grundlegendes zum CAN-Bus ..........8 Funktionen .................. 9 Charakteristik des High-Speed-PDO .............. 11 Charakteristik des Low-Speed-PDO ............... 11 Prozessdatenabbildung .................. 11 CANopen Bootup-Sequenz ................
  • Seite 4 13.2.1 Factor0: Anwender-Weg-Einheiten in Inkremente .......... 57 13.2.2 Factor1: Anwender-Geschwindigkeit-Einheiten in 0,125 rpm ......58 13.2.3 Factor2: Anwender-Beschleunigung-Einheiten in eine KEB-Rampenzeit ..58 14. Anhang ..................59 14.1 CAN-Bit-Timing .................... 59 14.1.1 Wichtiger Warnhinweis ................... 60 14.2 Literaturverzeichnis ..................60 14.3 Übersicht der Operator-Parameter nach CANopen ........

  • Seite 5: Allgemeines

    CAN auf die Parameter des Frequenzumrichters steuert. Der F5-CAN-Operator wird durch Einstecken in das FU-Gehäuse integriert und paßt in alle KEB-F5-Frequenzumrichter. Parallel zum Feldbusbetrieb ist die Bedienung über die integrierte Anzeige/Tastatur sowie eine weitere Schnittstelle zur Diagnose/Parametrierung (KEB COMBIVIS) möglich.

  • Seite 6: Hardwarebeschreibung

    Hardwarebeschreibung H a r d w a r e - Tastatur und Anzeige nur bei beschreibung 00.F5.060-5010 und 00.F5.060-5011 SDO: SDO-Kommunikation aktiv (grün) PDOUT: - PDOUT-Daten werden zur FU- START (grün) Steuerung geschrieben. ENTER FUNC. PDOUT SPEED STOP PDIN PDIN: - PDIN-Daten werden von der (grün) FU-Steuerung gelesen.

  • Seite 7: Diagnoseschnittstelle

    Spannungsanpassung an einen PC angeschlossen werden! An die Diagnoseschnittstelle wird über einen Adapter ein HSP5-Kabel angeschlossen (siehe Kapitel 2 Bestellbezeichnungen). Über die PC-Software KEB COMBIVIS 5 kann nun auf alle Umrichterparameter normal zugegriffen werden. Die Operator-internen Pa- rameter können ebenfalls ausgelesen und zum Teil eingestellt oder mittels Download parametriert werden.

  • Seite 8: Grundlegendes Zum Can-Bus

    CAN-Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatzfällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave) zu sehen.

  • Seite 9: Funktionen

    Protokoll (DBT = Distributor) abwickelt. Dieses relativ aufwendige Verfahren zur Vergabe der Identifier ist für ein Minimum Capabiltity Device nicht zwingend vorge- schrieben und in der KEB-CAN-Anschaltung nicht integriert. Für diesen Fall wird im Kommunikationsprofil ein einfacheres Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe festgelegt.
  • Seite 10 PDO1(rx) = Out-Identifier = 512 + Node_Id PDO1(tx) = IN-Identifier = 384 + Node_Id Ab der Software-Version 1.3 ist die PDO-Funktionalität in der KEB F5-CAN-Anschaltung zweimal vorhanden. Dieses sog. 2. PDO belegt dann die Identifier fünf bis sechs: PDO2(rx) = Out-Identifier = 768 + Node_Id...

  • Seite 11: Charakteristik Des High-Speed-Pdo

    Funktionen Das obige Bild zeigt die Funktion der CAN-Anschaltung. Die Stellung von Schalter S1 wird allein von der im CAN-SDO(rx)-Telegramm enthaltenen Parameter-Adresse (16 Bit Index plus 8 Bit Subindex) bestimmt. In einem bestimmten Index-Bereich liegen die sog. Konfigurationsdaten der CAN-Anschaltung. Diese Parameter bestimmen das Ver- halten der CAN-Anschaltung und sind deshalb auch in dieser realisiert.

  • Seite 12: Canopen Bootup-Sequenz

    Funktionen CANopen Bootup- Die KEB-CAN-Anschaltung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Sequenz Pre-Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Lesen) aktiviert. Lediglich die Prozessdatenkommunikation ist in diesem Status noch inaktiv.

  • Seite 13: Bootup-Message

    12: Enter Pre-Operational automatically(): s.o. Bootup-Message Der KEB-F5-CAN-Operator gibt eine Bootup-Message aus, wenn nach POWER ON die Initialisierungsphase abgeschlossen ist. Dies ist ein Telegramm auf Identifier = 1792 + Node_Id mit der Datenlänge = 1 und dem Wert = 0.

  • Seite 14: Life-Guarding

    Register Alle Fehler werden in dem vom Profil definierten ‚Pre-defined Error Field‘ gespeichert. Dieses Feld enthält beim KEB-F5-CANopen-Operator maximal fünf Einträge. Wobei der erste Eintrag immer den zeitlich zuletzt aufgetretenen Fehler enthält. Die Kodierung der Einträge sind der Beschreibung des gleichnamigen Parameters zu entnehmen.

  • Seite 15: Kodierung Der Daten In Den Vier Can-Telegramm-Typen

    Dienst als Domain Download und ein Lese-Dienst als Domain Upload bezeichnet. legramm-Typen Die KEB-CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste, so dass nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienst- bestätigung zwischen logischem CAN-Master und der KEB-CAN-Anschaltung ausge- tauscht werden.

  • Seite 16: Initiate Domain Download Request (Schreibanforderung Des Master)

    Kodierung 7..3..0 7..0 15..8 7....0 7..0 15..8 23..16 31...24 7.1.1 Initiate Domain Download Request (Schreiban- Sub- Index Data 0010nn1s Index forderung des Master) Nur gültig, wenn s=1: Enthält die Anzahl Bytes des Data-Feldes, die keine Daten enthalten. Wenn gleich 1, dann enthält nn die Anzahl Bytes im Data-Feld, die keine Daten enthalten.

  • Seite 17: Sdo(Tx)-Telegramm

    Kodierung SDO(tx)-Telegramm 7.2.1 Initiate Domain Download Diese Antwort wird von der KEB-CAN-Anschaltung gesendet, wenn der angeforderte Response (Schreib- Schreibdienst fehlerfrei ausgeführt werden konnte. bestätigung vom FU) 7..3..0 7..0 15..8 7....0 Index: s.o. Index Sub- 01100000 reserviert Subindex: s.o. Index Diese Antwort wird von der KEB-CAN-Anschaltung gesendet, wenn der angeforderte 7.2.2 Initiate Domain Upload...

  • Seite 18: Pdo1(Rx)-Telegramm

    7..0 15..8 7..0 15..8 Master dem Frequenzumrichter neue Prozessaus- Steuerwort Solldrehzahl gangsdaten. In der Standardeinstellung erwartet die KEB-CAN-Anschaltung ein Telegramm mit > 4 Byte Daten mit folgendem Inhalt: Die Länge und Belegung des PDO1(rx)-Telegramms kann durch verschiedene Operator-Parameter ver- ändert werden. Diese Veränderung kann nur über das SDO(tx)-Telegramm erfolgen (s.o.).

  • Seite 19: Operator-Parameter

    Operator-Parameter Operator-Parameter Legende Parametername Objekt-Typ CAN-SDO-Index Von KEB definierte Diese Parameter bestimmen die Konfiguration der KEB F5-CAN-Anschaltung und sind Parameter deshalb auch in dieser und nicht in der Frequenzumrichtersteuerung realisiert: PD_Stored 5FE2h Einfach Variable (Var) Subindex: Datenlänge: 1 Byte Zugriff:...
  • Seite 20 Operator-Parameter Watchdog Activation 5FDAh Einfach Variable (Var) SDO-Subindex: Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Ermöglicht die Verzögerung der Aktivierung des Feldbus-Watchdog nach POWER On bzw. einem Reset-Kommando über CAN. Kodierung: Der Feldbus-Watchdog ist sofort aktiv. Werte ungleich Null sind bitkodiert mit der folgenden Bedeutung: Bit0: Aktivierung des Feldbus-Watchdog nach erstem SYNC-Telegramm Bit1: Aktivierung des Feldbus-Watchdog nach erstem Node-Guarding Bit2: Aktivierung des Feldbus-Watchdog nach erstem Übergang in den Knoten-...
  • Seite 21 Operator-Parameter Watchdog Inhibit 5FF9h Einfach Variable (Var) Subindex: Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Bestimmt, auf welche Ereignisse der Feldbus-Watchdog getriggert wird. Der Feldbus- Watchdog dient dazu, den Frequenzumrichter in den Fehlerzustand zu bringen, wenn auf CAN keine Aktivitäten mehr stattfinden. Die eigentliche Aktivierung und Program- mierung des Watchdog wird in der FU-Steuerung eingestellt.
  • Seite 22 Operator-Parameter PDOUT_WrMode 5FE4h Einfach Variable (Var) Subindex: Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Bestimmt unter welchen Bedingungen PDOUT-Daten zur FU-Steuerung geschrieben werden. Hiermit kann die Kommunikation zwischen CAN-Operator und FU-Steuerung entlastet werden. Kodierung: Es werden immer alle PDOUT-Daten zur FU-Steuerung geschrieben, egal ob diese geändert sind oder nicht.
  • Seite 23 Operator-Parameter SAVE_CAN_Baud 5FFEh Einfach Variable (Var) Subindex: Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Dient zum nichtflüchtigen Abspeichern der eingestellten CAN-Übertragungs- geschwindigkeit. Kodierung Schreiben: FFh = nichtflüchtiges Abspeichern von CAN_Baud 0 = kein Abspeichern Kodierung Lesen: FFh = eingestellter Wert stimmt mit abgespeichertem überein 00h = eingestellter Wert ungleich abgespeicherten Wert CAN_Baud 5FFFh...

  • Seite 24: Vom Kommunikationsprofil [12] Definierte Parameter

    Operator-Parameter Vom Kommunikations- profil [12] definierte Parameter device type 1000h (nach CANopen (13)) Einfach Variable (Var) Subindex: Datenlänge: 4 Byte Zugriff: Read_Only Bedeutung: Beschreibt den Geräte-Typ nach CANopen-Kommunikationsprofil. Kodierung: Bisher keine Festlegungen. Standard Einstellung: Bemerkung: Dieser Parameter ist konstant und kann deshalb nur gelesen werden. error register 1001h (nach CANopen (13))

  • Seite 25: Manufacturer Device Name

    Operator-Parameter Manufacturer Device Name 1008h Einfach Variable (Var) SDO-Subindex: Datenlänge: 4 Byte Zugriff: Read_Only Bedeutung: Gibt den Wert des Parameters Umrichter_Identifikation (SY.02) der FU-Steuerung als 4-Zeichen hexadezimal-String aus. Kodierung: Der Wert 1234h würde wie folgt im SDO-Response-Telegramm übertragen: Standard Einstellung: je nach Umrichertyp PDO-Abbildung: keine Abbildung...
  • Seite 26 Operator-Parameter 1st receive PDO Parameter 1400h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of supported entries in the record) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung: Standard Einstellung: Bemerkung: Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden.
  • Seite 27 Operator-Parameter 2nd receive PDO Parameter 1401h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of supported entries in the record) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung: Standard Einstellung: Bemerkung: Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden.
  • Seite 28 Operator-Parameter 1st receive PDO Mapping 1600h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of mapped objects in PDO) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung: 1 (Maximal gültiger Wertebereich 1..4). Standard Einstellung: Bemerkung: Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozess-...
  • Seite 29 Operator-Parameter 2nd receive PDO Mapping 1601h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of mapped objects in PDO) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung: 1 (maximal gültiger Wertebereich 1..4). Standard Einstellung: Bemerkung: Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozess-...
  • Seite 30 Operator-Parameter 1st transmit PDO Parameter 1800h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of supported entries in the record) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge in diesem Objekt an. Kodierung: Standard Einstellung: Bemerkung: Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Subindex: 1 (COB-ID) Datenlänge:...
  • Seite 31 Operator-Parameter 2nd transmit PDO Parameter 1801h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of supported entries in the record) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge in diesem Objekt an. Kodierung: Standard Einstellung: Bemerkung: Der Wert dieses Parameters kann nur gelesen werden. Subindex: 1 (COB-ID) Datenlänge:...
  • Seite 32 Operator-Parameter 1st transmit PDO Mapping 1A00h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of mapped objects in PDO) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung: 1 (maximal gültiger Wertebereich 1..4) Standard Einstellung: Bemerkung: Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozess-...
  • Seite 33 Operator-Parameter 2nd transmit PDO Mapping 1A01h Strukturierte Variable (Record) Subindex: 0 (Number of mapped objects in PDO) Datenlänge: 1 Byte Zugriff: Read_Write Bedeutung: Gibt die Anzahl Einträge an, die unter diesem Objekt angesprochen werden können. Kodierung: 1 (maximal gültiger Wertebereich 1..4) Standard Einstellung: Bemerkung: Ein Schreiben dieses Parameters bedingt das automatische Abschalten der Prozess-...

  • Seite 34: Parameter Für Das Life-Guarding

    Operator-Parameter Parameter für das Life- Guarding Guard Time 100Ch Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt zusammen mit dem Life Time Factor die Überwachungszeit für das Life-Guarding SDO-Subindex: Datenlänge: 2 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung: 0 = Life-Guarding abgeschaltet, sonst: 1ms Erlaubte PDO-Abbildung: Nicht abbildbar Bemerkung: Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüchtig gespeichert.
  • Seite 35 Operator-Parameter LifeGuardTout.Data 5FDEh Einfach Variable (Var) Bedeutung: Bestimmt den Wert des zu schreibenden Umrichter-Parameters bei auftretendem Life- Guarding-Timeout. SDO-Subindex: Datenlänge: 4 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung: Je nach ausgewähltem Umrichter-Parameter. Erlaubte PDO-Abbildung: Nicht abbildbar Standardeinstellung: Bemerkung: Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und nichtflüchtig gespeichert.

  • Seite 36: Parameter Der Emergency-Bearbeitung

    Operator-Parameter Parameter der Emergency-Bearbeitung EmergencyCyle 5FDDh Einfach Variable (Var) Bedeutung: Dient zur Aktivierung/Deaktivierung der Emergency-Bearbeitung. Der Wert gibt zudem die Zykluszeit an, in der der Wert des Parameters Umrichter Status gelesen wird, um einen eventuellen Fehler anzuzeigen. SDO-Subindex: Datenlänge: 2 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung:...

  • Seite 37: Parameter Für Den Synchron-Modus

    Operator-Parameter Parameter für den Synchron-Modus ComCyle 1006h Einfach Variable (Var) Dient zum Aktivieren/Deaktivieren des Synchron-Modus. Der Wert ist kodiert in µs, hat Bedeutung: aber eine interne Auflösung von 1ms. SDO-Subindex: Datenlänge: 4 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung: 0 = OFF (normaler Modus), sonst: 1µs Wertebereich: 0, 1000, 2000, 3000 .

  • Seite 38: Zugriff Auf Operator-Parameter Über Die Diag.-Schnittstelle

    Des weiteren ist zu bemerken, dass, genau wie bei den Umrichter-Parametern, einige Operator-Parameter mehrfach vorhanden sind. Diese nutzen dann das Satzauswahlbyte in KEB gewohnter Weise. Wobei gilt, dass über Satz 0 das erste Abbild des Parame- ters, in Satz 1 das zweite angesprochen wird. Derzeit beschränken sich die satz- programmierbaren Operator-Parameter auf die Prozessdaten-Parameter.
  • Seite 39 Die höchstwertigen beiden Dezimalstellen beschreiben den Kunden, die nächsten beiden Dezimalstellen den Typ, die nächsten beiden Dezimalstellen bezeichnen die Version aufgelöst in 0.1. Beispiel: Der Wert 10421 (dez) bedeutet: Kunde = 1 (KEB) Type = 4 (CAN) Version = 21 (V 2.1) Bemerkung: Nur zur Information.
  • Seite 40 Operator-Parameter HSP5 Max InvBusy retries 0186h OS.06 Bedeutung: Gibt an, wie oft ein HSP5-Dienst zur Umrichtersteuerung wiederholt wird, wenn dieser den Dienst mit dem Fehler ‘Umrichter beschäftigt’ ablehnt. Datenlänge: 1 Byte Kodierung: HSP5 Tout Count 0187h OS.07 Bedeutung: Zählt die Zeitüberschreitungen bei der internen Kommunikation zwischen Operator und FU-Steuerung.
  • Seite 41 Operator-Parameter DSP402_OpMode 0286h FB.06 Datenlänge: 4 Byte Bemerkung: Dieser Parameter entspricht dem Operator-Parameter DSP402_ModesOfOperation und exis- tiert nur in Satz 0. PD_In_Para_CobID 0287h FB.07 Datenlänge: 4 Byte Bemerkung: Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter „nth transmit PDO Parameter, Cob ID“ * und existiert in Satz 0 und Satz 1.
  • Seite 42 Operator-Parameter PDOUT_WrMode 0299h FB.25 Bemerkung: Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter „PDOUT_WrMode“ und existiert nur in Satz 0. PD_Out_Para_CobID 029Ah FB.26 Datenlänge: 4 Byte Bemerkung: Dieser Parameter entspricht dem CAN-Parameter „nth Receive PDO Parameter, Cob ID“ und existiert in Satz 0 und Satz 1. PD_Out_Para_TxType 029Bh FB.27...
  • Seite 43 Operator-Parameter ProcessData Outx 02AEh - 02B1h (mit x = 1 . . . 4) FB.46...49 Bedeutung: x. Prozessausgangsdatenwort Datenlänge: 2 Byte Kodierung: je nach abgebildetem Parameter Bemerkung: Dieser Parameter ist Read_Only und entspricht dem x. Wort des PDO (rx) - Telegramms auf CAN und existiert in Satz 0 und Satz 1.

  • Seite 44: Umschaltung Des Transmission-Type Der Pdos

    Umschaltung des transmission-type der PDOs Der transmission-type sowohl des Parameters 1st/2nd receive PDO Parameter als 10. Umschaltung des auch des 1st/2nd transmit PDO Parameter ist veränderbar. Die gültigen Werte sind: transmission-type Asynchron herstellerspezifisch (Wert = 254 = Standard) sowie der PDOs Asynchron profilspezifisch (Wert = 255) Synchron azyklisch...

  • Seite 45: 11. Synchron-Modus

    Synchron-Modus 11. Synchron-Modus Im Synchron-Modus wird über das SYNC-Telegramm auf CAN der interne Verarbeitungs- takt des CAN-Operators und der angeschlossenen Frequenzumrichter-Steuerung vor- gegeben. Kürzeste Verzögerungszeiten und vor allem extrem wenig zeitliche Abwei- chung in den Verzögerungszeiten sind bei dieser Betriebsart das oberste Ziel. Dieses wird erreicht bei gleichzeitiger Kompatibilität auf CAN.

  • Seite 46: Funktionseinschränkungen Im Synchron-Modus

    Synchron-Modus 11.1 Funktionsein- Im Synchron-Modus werden alle CAN-SDO-Aufträge und Aufträge von der Diagnose- schränkungen im schnittstelle mit in den Prozessdatentransfer eingeflochten. Aus diesem Grund sind Synchron-Modus dann nur noch CAN-SDO-Zugriffe auf Parameter in der Umrichter-Steuerung mit Sub- index = 0 möglich. D.h. es können Parameter im Umrichter nur noch in dem durch den Satzzeiger (Fr.09) bestimmten Satz angesprochen werden (indirekte Satzadressierung).

  • Seite 47: Dsp402-Unterstützung

    DSP402-Parameter können aber über SDO-Kommandos angesprochen werden. Ebenso sind fast alle DSP402-Parameter auf das Low-Speed-PDO abbildbar. Einige Parameter im KEB-F5-Frequenzumrichter, die als Basis für realisierte DSP402- Parameter dienen, sind satzprogrammierbar. Da das DSP402-Profil keine Satz- programmierung unterstützt, wurde für die DSP402-Realisierung folgende Festlegung getroffen: Alle DSP402-Profilparameter, die auf Parameter in der Frequenzumrichters- teuerung umgesetzt werden, werden im Satz0 abgelegt.

  • Seite 48: Hinweise Zu Den Dsp402-Velocity Rampen

    Die Umsetzung einer VL-Rampe in eine FU-Rampenzeit ist eindeutig. Allerdings ist die ebenfalls notwendige Umsetzung einer FU-Rampenzeit in eine VL-Rampe nicht eindeu- tig. Aus diesem Grund musste eine Methode für diese Rückkonvertierung gefunden werden. KEB-F5-CANopen-Operator unterstützt verschiedene Rückkonvertierungsmodi, welche über den Parameter VL_Ramp_CalcMode ausgewählt werden können (s.u.).

  • Seite 49: Allgemeine Parameter Des Dsp402-Profils

    Operation HOMING MODE Start Change PROFILE POSITION MODE Setpoint Immed. Die Bits B6 bis B4 sind modeabhängig definiert. Grau hinterlegte Bits sind derzeit in der KEB-CANopen-Anschaltung nicht realisiert. Erlaubte PDO-Abbildung: High-Speed-PDO Low-Speed-PDO Bemerkung: Wird intern auf den Parameter SY.50 abgebildet.
  • Seite 50 Error Attained Following Setpoint PROFILE POSITION MODE Error Ackn. Die Bits B13, B12 sind modeabhängig definiert. Grau hinterlegte Bits sind derzeit in der KEB-CANopen-Anschaltung nicht realisiert. Erlaubte PDO-Abbildung: High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung: Wird intern auf den Parameter SY.51 abgebildet.
  • Seite 51 DSP402 DSP402_SuppDriveModes 6502h Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt bitkodiert die unterstützten Modi der CANopen-Anschaltung an. SDO-Subindex: Datenlänge: 4 Byte Zugriff: Read_Only Kodierung: B16 B15 Inter Profile Profile Hersteller-spezifisch Reserviert Homing Torque Velocity Reserviert polated Velocity Position Position Die herstellerspezifischen Bits werden hier nicht genutzt. Erlaubte PDO-Abbildung: Nicht abbildbar DSP402_AbortConnOptionCode...

  • Seite 52: Parameter Des Velocity Mode

    DSP402 12.5 Parameter des Velocity Mode VL_TargetVelocity 6042h Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt die Sollgeschwindigkeit vor. SDO-Subindex: Datenlänge: 2 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung: 1 rpm Erlaubte PDO-Abbildung: High-Speed-PDO Low-Speed-PDO Bemerkung: Wird intern auf den Parameter SY.52 abgebildet. VL_VelocityDemand 6043h Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt den Geschwindigkeitswert am Ausgang des Rampengenerators an.
  • Seite 53 DSP402 VL_VelocityMaxAmount 6046h Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt den Betrag des oberen Grenzwertes des Sollwertes an. SDO-Subindex: Datenlänge: 4 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung: 1 rpm Erlaubte PDO-Abbildung: High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung: Wird intern auf den Parameter OP.10 abgebildet. VL_VelocityAcceleration.Dspeed 6048h Einfach Variable (Var) Bedeutung:...
  • Seite 54 DSP402 VL_VelocityDeceleration.Dtime 6049h Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt zusammmen mit VL_VelocityDeceleration.Dspeed die Verzögerungsrampe vor. SDO-Subindex: Datenlänge: 2 Byte Zugriff: Read_Write Kodierung: Erlaubte PDO-Abbildung: High-Speed-PDO Low-Speed-PDO NEIN NEIN Bemerkung: Wird intern auf den Parameter OP.30 abgebildet. VL_VelocityQuickStop.Dspeed 604Ah Einfach Variable (Var) Bedeutung: Gibt zusammmen mit VL_VelocityQuickStop.Dtime die Schnellhaltrampe vor.
  • Seite 55 Genauigkeit der umzusetzenden Rampenzeit er- halten bleibt. 1: Nur VL-Rampe.Dtime wird berechnet, VL-Rampe.Dspeed bleibt unverändert. 2: Als Wert für VL-Rampe.Dtime wird der Wert der KEB-Rampenzeit übernommen. VL- Rampe.Dspeed wird dementsprechend gesetzt. Erlaubte PDO-Abbildung: Nicht abbildbar Bemerkung: Eine Wertänderung wird sofort aktiv und nichtflüchtig gespeichert.

  • Seite 56: Faktoren

    Parameter zu realisieren, müssen Umrechnungsfaktoren vorhanden sein, die die Um- rechnung in die internen Grössen vornehmen. Zu diesem Zweck spezifiziert das Profil eine eigene Gruppe von Parametern die sog. Factor Group. Die KEB-DSP402-Realisie- rung unterstützt keine Parameter dieser Gruppe. Es werden aber die folgenden Fakto- ren zur Umrechnung von Einheiten unterstützt, die bei verschiedenen DSP402-Para-...

  • Seite 57: Weitergehende Umrechnungen

    Faktoren 13.1 Weitergehende Umrech- Für einige Parameter reicht die Umrechnung über einen Faktor bestehend aus Zähler nungen und Nenner nicht aus. Diese Umrechnungen beziehen noch Referenzwerte der FU- Steuerung für die Geschwindigkeit mit ein. Dies ist z.B. erforderlich bei der Umrech- nung einer Beschleunigung(Delta Geschwindigkeit/Delta Zeit) in eine Rampenzeit.

  • Seite 58: Factor1: Anwender-Geschwindigkeit-Einheiten In 0,125 Rpm

    --> Factor1.Divisor = 600 13.2.3 Factor2: Die Bestimmung des Factor2 ist etwas schwieriger. Beachten Sie, dass bei KEB die Anwender-Beschleuni- Beschleunigungs-/Verzögerungs-Parameter als Rampenzeit definiert sind. Deshalb ist gung-Einheiten in eine die Umrechnung in diesem Fall umfangreicher. Hier soll der Faktor am Beispiel des KEB-Rampenzeit Parameters HM_Homing_Acc gezeigt werden, der auf den Parameter PS.20 in der F5-...

  • Seite 59: 14. Anhang

    CAN-Bit-Timing 14. Anhang 14.1 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Anschaltung(en) halten sich bzgl. des eingestellten Bit-Timings an die Vorgaben des CiA-Standards [2]: Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus: SYNC TSEG1 TSEG2 Samplepoint Für alle einstellbaren Baudraten gilt: Basiszeiteinheit. Alle Segmente des Bit-Timing ergeben sich als Vielfaches dieser Zeiteinheit.

  • Seite 60: 14.1.1 Wichtiger Warnhinweis

    CAN-Netzwerk betriebenen Teilnehmer ab. Es obliegt dem Kunden eine Abschätzung vorzunehmen, bei welcher Bitrate welche Leitungslängen möglich sind. Die dazu notwendigen Angaben für die KEB- CAN-Anschaltung werden unten aufgeführt: Sende-Verzögerungszeit des CAN-Treibers ..........: ≤ 80 ns.

  • Seite 61: 14.3 Übersicht Der Operator-Parameter Nach Canopen

    Übersicht Operator-Parameter 14.3 Übersicht der Operator-Parameter nach CANopen Index Name Objekt-Typ Subindex Datenlänge in Byte Zugriff 1000h device type 1001h error register 1002h Manufacturer Status Register 1003h Pre-defined ErrorField ARRAY 1 - max. 5 1006h ComCycle 1008h Manufacturer Device Name 1018h Identify Object RECORD...

  • Seite 62: Übersicht Operator-Parameter

    Übersicht Operator-Parameter Index Name Objekt-Typ Subindex Datenlänge in Byte Zugriff 100Ah Manufacturer Software Version 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor 1A00h 1st transmit PDO Mapping RECORD 1A00h Number of mapped objects 1A00h nth object to be mapped 1 - max. 4 1A01h 2nd transmit PDO Mapping RECORD...

  • Seite 63: Kompakt-Übersicht Der Can-Kommunikation

    PDO2(rx)-Identifier = 768 + Node_Id : Prozessdaten zum KEB-FU PDO2(tx)-Identifier = 640 + Node_Id : Prozessdaten vom KEB-FU Node-Guarding-Identifier = 1792 + Node_Id Emergency-Identifier = 128 + Node_Id : Emergency Message vom KEB-FU Start_Remote_Node Enter_Pre_Operational_State Reset_Node Die wichtigsten NMT- Kommandos (Telegramme)
  • Seite 66 Försterweg 36-38 • D -32683 Barntrup fon: +49 5263 401-0 • fax: +49 5263 401-116 net: www.keb.de • mail: info@keb.de KEB Antriebstechnik GmbH & Co. KG KEB - YAMAKYU Ltd. Wildbacher Str. 5 • D –08289 Schneeberg 15–16, 2–Chome, Takanawa Minato-ku fon: +49 3772 67-0 •...

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