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2.5
Inbetriebnahme
Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sofort mit einem Positionier- oder
Handfahrauftrag begonnen werden.
Ablauf eines Positioniervorganges (mit Schleife)
Das PSE25xC unterscheidet folgende Fälle bei einem Positioniervorgang
(Annahme: Richtung, in der jede Sollposition angefahren wird, ist vorwärts):
1.
neuer Positionswert größer als aktueller: Position wird direkt angefahren.
2.
neuer Positionswert kleiner als aktueller: Es wird um die Schleifenlänge
(defaultmäßig 100 Schritte) weiter zurückgefahren und die exakte Position in
Vorwärtsfahrt angefahren.
Nach Erreichen der Sollposition wird diese Position mit dem internen Absolut-
encoderstand verglichen. Bei einer Abweichung wird Fehler 0x7320 („Absolutencoder
inkonsistent") gesetzt.
Eine Positionierung auf die obere Endbegrenzung oder auf eine Position
knapp unterhalb der oberen Endbegrenzung (SDO 607Dh-02h) mit
Anfahrtrichtung von oben (SDO 2111h-01h mit Wert 02h) ist möglich,
obwohl der Antrieb hierfür die Endbegrenzung überfahren müsste. Die
Strategie in diesem Fall ist, die Schleifenlänge dergestalt zu verkürzen,
dass die betr. Endbegrenzung nicht überfahren wird. Gleiches gilt für die
untere Endbegrenzung (SDO 607Dh-01h) bei Anfahrtrichtung von unten
(SDO 2111h-01h mit Wert 01h).
Ablauf eines Positioniervorgangs ohne Schleife
Der Modus „Positionieren ohne Schleifenfahrt" dient hauptsächlich zum Fahren
kleiner Wege für Feinkorrekturen. Jede Position wird dabei direkt angefahren, dies
entspricht dem Verhalten im Auslieferungszustand (SDO 2111h-01h mit Wert 00h).
Das interne Getriebespiel des PSE25xC und ein eventuelles Spiel in der angetrie-
benen Spindel werden dabei NICHT eliminiert.
Fahrten, die gezielt eine Blockfahrt nach sich ziehen (z.B. Referenzfahrten
auf Block), dürfen nur mit einem reduzierten Drehmoment gestartet werden
(max. Fahrdrehmoment maximal 10% des Nenndrehmoments).
Betriebsanleitung PSE25xC
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