Verwandte Anleitungen für Halstrup-Walcher PSE25 C-Serie
Inhaltszusammenfassung für Halstrup-Walcher PSE25 C-Serie
- Seite 1 Betriebsanleitung PSE25xC halstrup-walcher GmbH Stegener Straße 10 D-79199 Kirchzarten Tel.: +49 (0) 76 61/39 63-0 E-Mail: info@halstrup-walcher.de Internet: www.halstrup-walcher.de Dokument 7100.005894 03/2023...
- Seite 2 Betriebsanleitung PSE25xC Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ......................4 Bestimmungsgemäße Verwendung ................4 Transport, Montage, Anschluss und Inbetriebnahme ............ 4 Störungen, Wartung, Instandsetzung, Entsorgung ............4 Symbolerklärung......................5 Gerätebeschreibung ......................5 Funktionsbeschreibung ....................5 Montage ........................5 Steckerbelegung ......................6 Einstellen von Geräteadresse, Baudrate und Abschlusswiderstand ......7 Inbetriebnahme ......................
- Seite 3 Betriebsanleitung PSE25xC Bedeutung der Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung erläutert die Funktion und die Handhabung der Positioniersysteme PSE25xC. Von diesen Geräten können für Personen und Sachwerte Gefahren durch nicht bestimmungsgemäße Verwendung und durch Fehlbedienung ausgehen. Deshalb muss jede Person, die mit der Handhabung der Geräte betraut ist, eingewiesen sein und die Gefahren kennen.
- Seite 4 Betriebsanleitung PSE25xC 1 Sicherheitshinweise 1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Positioniersysteme eignen sich besonders zur automatischen Einstellung von Werkzeugen, Anschlägen oder Spindeln bei Holzverarbeitungsmaschinen, Verpackungsmaschinen, Druckmaschinen, Abfüllanlagen und bei Sondermaschinen. Die PSE25xC sind nicht als eigenständige Geräte zu betreiben, sondern dienen ausschließlich zum Anbau an eine Maschine. Die auf dem Typenschild und im Kapitel „Technische Daten“...
- Seite 5 Betriebsanleitung PSE25xC 1.4 Symbolerklärung In dieser Betriebsanleitung wird mit folgenden Hervorhebungen auf die darauf folgend beschriebenen Gefahren bei der Handhabung der Anlage hingewiesen: WARNUNG! Sie werden auf eine Gefährdung hingewiesen, die zu Körperverletzungen bis hin zum Tod führen kann, wenn Sie die gegebenen Anweisungen missachten.
- Seite 6 Betriebsanleitung PSE25xC Der Gehäusedeckel darf auf keinen Fall für Kraftübertragungszwecke, z.B. zum Abstützen, benutzt werden. Ein rückwärtiges Antreiben des PSE25xC ist nicht gestattet (d.h. es darf nicht durch eine äußere Kraft an der Abtriebswelle gedreht werden). Steckerbelegung Auf der Stirnseite des Bechers, der die Ansteuerelektronik umfasst, befindet sich ein 12-poliger Anschlussstecker (Binder Serie 423) mit folgender Belegung: Signal Beschreibung...
- Seite 7 Betriebsanleitung PSE25xC Einstellen von Geräteadresse, Baudrate und Abschlusswiderstand Die Drehschalter für die Einstellung der Geräteadresse am Bus sowie ein vierpoliger Schiebeschalter für die Einstellung der Baudrate und das wahlweise Setzen eines Abschlusswiderstands befinden sich hinter einer Abdeckkappe. An den Drehschaltern kann die Adresse in Zehner- und Einerstelle gewählt werden. Wenn die Schalter auf 00 stehen, erfolgt die Adresseinstellung über den CAN-Bus mit SDO 2101h.
- Seite 8 Betriebsanleitung PSE25xC Inbetriebnahme Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sofort mit einem Positionier- oder Handfahrauftrag begonnen werden. Ablauf eines Positioniervorganges (mit Schleife) Das PSE25xC unterscheidet folgende Fälle bei einem Positioniervorgang (Annahme: Richtung, in der jede Sollposition angefahren wird, ist vorwärts): neuer Positionswert größer als aktueller: Position wird direkt angefahren. neuer Positionswert kleiner als aktueller: Es wird um die Schleifenlänge (defaultmäßig 100 Schritte) weiter zurückgefahren und die exakte Position in Vorwärtsfahrt angefahren.
- Seite 9 Betriebsanleitung PSE25xC CAN-Bus Bei der CAN-Bus-Schnittstelle wird als Protokoll CANOpen entsprechend CiA DS 301 Version 4.02 verwendet: • ein Sende- und ein Empfangs-SDO pro Gerät jeweils zwei asynchrone Sende- und Empfangs-PDO, standardmäßig aktiv • Producer- und Consumer-Heartbeat sowie Node-Guarding inaktiv •...
- Seite 10 Betriebsanleitung PSE25xC a) Tabelle der implementierten Objektverzeichnis-Einträge Im Folgenden sind alle Objekte dokumentiert, über die die Positioniersysteme kommuni- zieren. SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x 1000h Device type 00020192h Gerätetyp gemäß CiA Motortyp = 00h ( DC-Motor) Antriebstyp = 02h (...
- Seite 11 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x FF08h Warnung Absolutencoder CRC_Config FF09h Warnung Absolutencoder CRC_Counter FF0Ah Warnung Batterie leer FF0Bh Warnung Absolut- encoder Lesefehler FF0Ch Warnung Absolut- encoder Power down FF0Dh ...
- Seite 12 1018h Identity object Hersteller- und Geräteidentifikation größter Subindex Vendor-ID 02D8h Nummer zur Identifikation des Geräteherstellers nach CiA (halstrup-walcher = 02D8h) Product code 0102h Nummer zur Identifikation des Geräts Revision number Hauptversion der Firmware Serial number Eindeutige fortlaufende Serien- nummer...
- Seite 13 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x Number of Anzahl gemappter Objekte in mapped objects RPDO_2 in RPDO_2 RPDO_2 Inhalt 1 60400010h Steuerwort RPDO_2 Inhalt 2 607A0020h Sollposition 1800h TPDO_1 Comm größter Subindex COB-ID 181h 1, 2 PDO-ID = 180h + Node-ID (kann entgegen der CANopen-...
- Seite 14 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x timer) gesendet, jedoch nur bei Änderung. FFh = asynchron TPDO_2 werden bei Änderung der Daten unter Berücksichtigung von Subindex 03h (Inhibit time) und mit der Zykluszeit Subindex 05h (Event timer) gesendet, auch ohne Änderung.
- Seite 15 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x - Wert wird beim Einschalten gelesen und ist nur wirksam, falls beide Drehschalter auf 0 stehen. 2110h Version Control 1, 3 Versionskontrolle: Definition des Inhalts von T_PDO1 Inhalt und des Verhaltens im Fehlerfall Bit 1: T_PDO1 Standardinhalt...
- Seite 16 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x und es wird eine EMCY- Meldung mit Fehlercode FF02h ausgegeben 0 Positioning timeout deaktiviert >0 Positioning timeout in Sek. Time of jogging 1000 1, 3 Zeitdauer der Anfangsgeschw. start speed beim Tippbetrieb in ms Jogging start...
- Seite 17 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x 2114h Warning 1, 3 Temperatur-Grenzwert in °C für temperature Ansprechen der Übertemp.- Warnung. Überschreitet die Electronics temperature (SDO 2112h-05h) diesen Grenzwert, wird eine EMCY-Meldung generiert und der Fehlercode FF01h in die SDOs 1003h und 603Fh eingetragen.
- Seite 18 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x Bit 15 = External hardware limit switch active HomingOK wird auf Null gesetzt, sobald ein Getriebe- oder Positionsparameter verändert wird (siehe SDO 6098h). 6060h Modes of Betriebsmodus des Antriebs operation 1 ...
- Seite 19 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x werden dann nicht berücksichtigt. 6073h Maximum current 1, 3 Vom Anwender einstellbare I²t- Begrenzung für den Motorstrom zur Drehmomentbegrenzung und als Überlastschutz. 0 Strombegrenzung mit zulässigem Maximalwert >0 ...
- Seite 20 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x Minimum 1, 3 Pos. des unteren Software- software position Endschalters in benutzerdef. limit Pos.einheit (s. SDO 608Ah) Maximum 1, 3 Pos. des oberen Software- software position Endschalters in benutzerdef. limit Pos.einheit (s.
- Seite 21 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x falls Drehbew. Winkeleinheit 00h Umdrehungen ACh Encoder-Schritte 10h Radiant 41h Grad 42h Winkelminute 43h Winkelsekunde Die benutzerdef. Pos.einheit ergibt sich durch Multiplikation von „Position notation“...
- Seite 22 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x 608Fh Position encoder Singleturn-Auflösung des resolution absoluten Drehgebers in Schritten/Umdrehung. Die Multiturn-Auflösung beträgt 29 bit. Bei Änderung wird automatisch HomingOK auf Null gesetzt (s. SDO 6098h). größter Subindex Encoder 1, 3 Anzahl Schritte des Encoders...
- Seite 23 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x Bei Änderung wird automatisch HomingOK auf Null gesetzt (s. SDO 6098h). größter Subindex Feed 1, 3 Weg in Meter (Zähler) Spindle shaft 1, 3 Anzahl Umdrehungen (Nenner) revolutions 6093h Position factor Berechnungsfaktor zur Umr.
- Seite 24 Betriebsanleitung PSE25xC SDO-Nr. Name Format Defaultwert gesi- Beschreibung chert #1010 Sub x größter Subindex Drive operating 1, 4 Betriebszeit des Antriebs in [s]. time Wert wird alle 6 min gespeichert. Software version Version der Firmware des encoder Multiturn-Encoders (Bsp.: Version 4 00000004h) Number of 1, 4 Anzahl der Positionieraufträge.
- Seite 25 Betriebsanleitung PSE25xC Tabelle der Drehzahl- und Drehmomentwerte bei den verschiedenen Getriebetypen Gerätetyp 253-8 (mit oder 251-8 2505-8 ohne Bremse) Übersetzung 128:1 25:1 6,75:1 Bezeichnung SDO-Nr. Wertebereich Wertebereich Wertebereich Auslieferung Auslieferung Auslieferung max. Motorstrom 6073h 0…3000 0…3000 0…3000 [mA] 3000 3000 3000 max.
- Seite 26 Betriebsanleitung PSE25xC Belegung (nicht veränderbar): Byte Bedeutung entspr. SDO 0…15 0…1 Steuerwort 6040h 2) Empfangs-PDO 2 (aus Sicht des PSE25xC) RPDO_2 Adresse: 300h + CAN-Adresse (mögliche Werte: 301h...37Fh) Belegung (nicht veränderbar): Byte Bedeutung entspr. SDO 0…15 0…1 Steuerwort 6040h 16…47 2…5 Sollposition...
- Seite 27 Betriebsanleitung PSE25xC Zustand Wert Wert Bedeutung (dez) (hex) TIPP_PLUS_ NORMAL _2 Tipptastenfahrt in pos. Richtung; Normalphase mit Geschw. aus SDO 2111h-1Dh TIPP_MINUS_START TIPP_MINUS_START_2 Tipptastenfahrt in neg. Richtung; Startphase mit Geschw. aus SDO 2111h-0Ch TIPP_MINUS_NORMAL TIPP_MINUS_ NORMAL _2 Tipptastenfahrt in neg. Richtung; Normalphase mit Geschw. aus SDO 2111h-1Dh TIPP_STOP TIPP_STOP_2...
- Seite 28 Betriebsanleitung PSE25xC *) Diese Zustände sind aktiv, wenn die Programmausführung aus einem anderen Zustand heraus neu in den betr. Zustand wechselt. Aufbau bei Version Control Bit 1 = 0: Belegung (nicht veränderbar): Byte Bedeutung entspr. SDO 0…15 0…1 Statuswort 6041h 16…63 2…7 unbenutzt...
- Seite 29 Betriebsanleitung PSE25xC c) Detaillierte Beschreibung der Status-Bits Ready to switch on Bit 0: wird gesetzt: - beim Übergang in den Zustand „READY“ (z.B. beim Einschalten nach erfolgreichem Selbsttest) - bei der Quittierung eines Fehlers durch Betätigen oder Loslassen einer Tipptaste - bei der Quittierung eines Fehlers durch Setzen oder Rücksetzen eines Handfahrbits - bei der Quittierung eines Fehlers durch Setzen des Bits „Error reset“...
- Seite 30 Betriebsanleitung PSE25xC - bei der Quittierung eines Fehlers durch Setzen des Bits „Error reset“ (Bit 7 im Steuerwort, außer bei EEPROM- und Weggeber-Fehler) - durch Setzen des Bits „QuickStop“ (Bit 2 im Steuerwort, außer wenn ein Fehler ansteht) wird gelöscht: - beim Übergang in den Zustand „ERROR_DIAGNOSTIC“...
- Seite 31 Betriebsanleitung PSE25xC - durch Setzen oder Rücksetzen eines Handfahrbits - durch einen neuen Fahrauftrag Bit 11: Internal software limit switch active wird gesetzt: - wenn sich der Antrieb um mehr als das Positionierfenster außerhalb des vorgegebenen Verfahrbereichs befindet wird gelöscht: - wenn sich der Antrieb um mehr als das Positionierfenster innerhalb des vorgegebenen Verfahrbereichs befindet Bit 12: Drive moving...
- Seite 32 Betriebsanleitung PSE25xC gesetzt sein. StartAction („Fahre zum Ziel“) Bit 4: Das Bit wird gesetzt, um eine Positionierfahrt zu beginnen (Wechsel vom Zustand „POSITIONING_READY“ zum Zustand „POSITIONING_FIRSTTARGET“ oder „POSITIONING_ENDTARGET“). Im Referenzierungsmodus wird das Bit gesetzt, um an der aktuellen Position die Referenzierung durchzuführen. reserviert, muss auf 0 gesetzt sein Bit 5: Bit 6:...
- Seite 33 Betriebsanleitung PSE25xC 3 Ablauf einer Positionierung a) Positionierfahrt - Zur Ansteuerung des Antriebs mit PDOs muss dieser zuerst in den CANopen- Zustand „operational“ geschaltet werden. - Sollposition übertragen (PDO 1 mit Steuerwort = 001Fh und Sollposition auf SDO 607Ah oder PDO 2 mit Steuerwort = 001Fh und Sollposition): Antrieb fährt los - Bei Verwendung von PDO 1 ist zuerst die Sollposition mit SDO 607Ah zu übertragen, danach Steuerwort 000Fh mit PDO 1, danach Steuerwort 001Fh mit PDO 1.
- Seite 34 Betriebsanleitung PSE25xC ein kontrolliertes Herunterfahren der Drehzahl auf 0, der harte Fahrtabbruch durch sofortiges Kurzschließen der Motorwicklungen ( „Quickstop“). - sanfter Fahrtabbruch: Zurücksetzen eines der Bits 0, 1 oder 3 (Bit 2 muss gesetzt bleiben) - Quickstop: Zurücksetzen von Bit 2 (Bits 0, 1 und 3 können wahlweise zusätzlich zurückgesetzt werden) 4 Besonderheiten a) Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung...
- Seite 35 Betriebsanleitung PSE25xC d) Referenzierung Eine Referenzierung des Antriebs auf eine bestimmte physikalische Position wird folgendermaßen durchgeführt: 1) Antrieb in den Zustand „pre-operational“ versetzen. 2) Betriebsart „Homing“ einstellen: Wert 6 in SDO 6060h schreiben 3) Steuerwort auf 000Fh setzen Wert 000Fh in SDO 6060h schreiben 4) Homing-Methode „Referenzieren mit Presetwert“...
- Seite 36 Betriebsanleitung PSE25xC In diesen Beispielen sind weiterhin die folgenden Einstellungen angenommen: „Position Encoder resolution“ (SDO 608Fh) und „Gear Ratio“ (SDO 6091h) sind im Auslieferungszustand „Position notation“ (SDO 6089h) im Auslieferungszustand (FDh „milli“) „Position dimension“ (SDO 608Ah) im Auslieferungszustand (01h „Meter“) Unabhängig von einer Spindelsteigung kann bei den genannten Grundeinstellungen die Anzahl der Schritte pro Umdrehung folgendermaßen berechnet werden: Anzahl der Schritte pro Umdrehung = 1000 * Zählerfaktor / Nennerfaktor...
- Seite 37 Betriebsanleitung PSE25xC Erkennt der Antrieb einen Verbindungsausfall zum Master, wird eine gerade laufende Positionierung mit Quickstop-Rampe abgebremst und der Antrieb wchselt in den Zustand „ERROR_DIAGNOSTIC“. i) Tippbetrieb Sofern die Freigabebits für die externen Tasten gesetzt sind (SDO 2111h-0Dh für Schalteingang 1 und SDO 2111h-0Eh für Schalteingang 2), kann mit Hilfe der externen Tasten eine Tippfahrt gestartet werden.
- Seite 38 Betriebsanleitung PSE25xC 5 Technische Daten Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur 0 °C bis +45 °C Lagertemperatur -10 °C bis +70 °C Schockfestigkeit nach 50 g 11 ms DIN IEC 68-2-27 Vibrationsfestigkeit 10 Hz bis 55 Hz 1,5 mm nach DIN IEC 68-2-6 55 Hz bis 1000 Hz 10 g 10 Hz bis 2000 Hz 5 g EMV-Normen Konformität...
- Seite 39 50 N Abmessungen (L x B x H) siehe Zeichnungen Gewicht (ca.) PSE253-8 ohne Bremse 930 g PSE253-8 mit Bremse 1160 g PSE251-8 1000 g PSE2505-8 990 g Weitere Informationen zu unseren Antrieben finden Sie in Internet unter: www.halstrup-walcher.de/de/produkte/positioniertechnik/positioniersysteme/index.php 7100.005894B_PSE25xC.doc 28.03.23...