Seite 1 Roboterarm - Baureihe RS40B/60/80 Betriebsanleitung C28501102A – 08/12/2009 Übersetzung der Originalanleitung RS40B/60/80 © Stäubli 2009...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS 1 - EINLEITUNG ..................7 1.1. VORWORT ..........................9 1.1.1. Gegenstand des Handbuchs ..................9 1.1.2. Besondere Warn- und Gefahrenhinweise und Hinweise zur Information...... 9 1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE ..............10 1.3. SICHERHEIT ........................... 11 1.3.1. Relevante Sicherheitsnormen ..................11 1.3.2.
Seite 5 3 - VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS ..........61 3.1. ARBEITSBEREICH......................... 63 3.2. BEFESTIGUNG........................67 4 - LAGERUNG, TRANSPORT UND INSTALLATION ......69 4.1. VERPACKUNG ........................71 4.1.1. Lagerungs- und Transportbedingungen ..............71 4.2. TRANSPORT .......................... 71 4.3. AUSPACKEN UND AUFSTELLEN ..................72 4.3.1.
Seite 9: Vorwort
Kapitel 1 Einleitung 1.1. VORWORT Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden. Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden. Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird, kann STÄUBLI für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildungen, Zeichnungen und Spezifikationen dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden.
Seite 10: Die Akteure Rund Um Die Roboterzelle
Hinweise Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine besonders wichtige Information, die dem Leser das Verständnis einer Beschreibung oder einer Prozedur erleichtert. Hinweis: Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige Prozedur hervor. Diese Information sollte ins Gedächtnis eingeprägt werden, um die Umsetzung und den ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Vorgänge zu erleichtern.
Seite 11: Sicherheit
Kapitel 1 Einleitung 1.3. SICHERHEIT 1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN VORSICHT: Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über eventuelle Gefahren zu informieren.
Seite 12 Erklärung zu Einbau gemäß Richtlinie 2006/42/EG, Anhang II B (Maschinenrichtlinie) und Konformität Der Hersteller: STÄUBLI FAVERGES Adresse: Place Robert Stäubli, 74210 FAVERGES, Frankreich Erklärt nachstehend, dass: (der Industrieroboter oder Industrieroboterarm oder Industrieroboter-Controller) der Marke STÄUBLI, mit der Seriennummer ......eine unvollständige Maschine ist, die zum Einbau in eine Maschine oder zum Zusammenbau mit anderen Maschinen gemäß...
Seite 13: Sicherheitsrichtlinien Für Die Arbeitsumgebung
Kapitel 1 Einleitung 1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG 1.3.2.1. SICHERHEITSANALYSE RUND UM DIE ROBOTERZELLE Die Sicherheit ist bereits bei der Planung und der Entwicklung der Roboterzelle zu berücksichtigen. Vor der Aufstellung der Roboterzelle müssen in jedem Fall die folgenden Punkte geplant werden: •...
Seite 14: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Mitarbeiter
1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER Die Roboter von Stäubli enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient werden. Das Personal, das die Stäubli Roboter benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs aufmerksam lesen.
Seite 15: Sicherheitsvorrichtungen Der Roboterzelle
Kapitel 1 Einleitung VORSICHT: Der Aufenthalt innerhalb des Sperrbereichs, in dem der Roboterarm arbeitet, ist untersagt. Bestimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus "Freischalten der Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen des Arms führen. Abbildung 1.1 Nach einem Wartungsvorgang, sowohl im Mechanikbereich als auch Elektrik, Druckluft oder Software betreffend, muss man sich vom ordnungsgemäßen Funktionieren des Roboters überzeugen.
Seite 16: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Geräte
1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE 1.3.4.1. ANSCHLUSS • Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der Nennspannung des Netzes entspricht. • Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene Leistung geeignet ist.
Seite 17 Kapitel 1 Einleitung 1.3.5. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE 1.3.5.1. ANSCHLUSS • Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der Nennspannung des Netzes entspricht. • Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene Leistung geeignet ist.
Seite 18: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Geräte
1.3.6. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE 1.3.6.1. ANSCHLUSS • Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der Nennspannung des Netzes entspricht. • Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene Leistung geeignet ist.
Seite 19 Kapitel 1 Einleitung Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren Die hohe Spannung der ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile dar. Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behandelt werden, um eine Zerstörung durch ESD zu vermeiden. Schätzungen zufolge zerstören die ESD nur 10% der Komponenten, auf die sie wirken.
Seite 20: Schutz Vor Schäden Durch Elektrostatische Entladungen
1.3.6.3. SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN Bei Eingriffen an den elektronischen Bauteilen, den Teil- und den kompletten Systemen ist der Schutz gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich. Die Vermeidung der Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Wenn die nachstehenden Anweisungen beachtet werden, können mögliche Schäden durch ESD erheblich reduziert und die Zuverlässigkeit des Roboters langfristig gesichert werden.
Seite 23: Kennzeichnung
Kapitel 2 Beschreibung 2.1. KENNZEICHNUNG Die Roboter werden hergestellt von Staübli Faverges SCA Place Robert Stäubli 74210 Faverges France und mit einem Typenschild versehen, welches am Controller und am Arm des Roboters angebracht wird (siehe Abbildung 2.2). Abbildung 2.2 Geben Sie bitte bei allen Rückfragen, Ersatzteilbestellungen oder Serviceanfragen Typ und Seriennummer des betroffenen Geräts an, wie auf dem Typenschild angegeben.
Seite 24 Konfiguration Option Ein-/Ausgangskabel Benutzer RS40B/60/80 Hinweis : Der Arm RS40B ist nicht als Version "senkrechter Ausgang" verfügbar. Waagrechter Ausgang Senkrechter Ausgang Option Ein-/Ausgangskabel Benutzer Bei der Konfiguration waagrechter Ausgang ist das Kabel auf die linke Seite des Arms gerichtet. Die Ausrichtung kann auf die rechte Seite geändert werden, siehe Kapitel 4.3.6.
Seite 25: Bezeichnungen Der Roboterarme Der Roboterfamilie Rs40B/60/80
Kapitel 2 Beschreibung 2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE RS40B/60/80 Roboterarm der Roboterfamilie RS Maximaler Aktionsradius zwischen den Achsen 1 und 4 in Dezimeter: cote Anzahl der aktiven Achsen: • 0 = 4 aktive Achsen. ggf. Modell B der Roboterfamilie RS. Großbuchstaben zum Vervollständigen der Definition bzw.
Seite 29: Technische Daten
Kapitel 2 Beschreibung 2.4. TECHNISCHE DATEN 2.4.1. ABMESSUNGEN 2.4.1.1. RS40B BODENMONTAGE *1: Benutzerkabel Ein-/Ausgang als Option Sockellänge Standard: 300 mm Optionen: 250, 350, 400, 500, 600 und 700 mm Wegbegrenzung Achse 3 (mm) Durchmesser Kugeldruckschraube (mm) Standard Länge Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Optional Schutzbalge...
Seite 31: Rs40B Wandmontage (Mit Konsole)
Kapitel 2 Beschreibung 2.4.1.2. RS40B WANDMONTAGE (MIT KONSOLE) *1: Benutzerkabel Ein-/Ausgang als Option Wegbegrenzung Achse 3 (mm) Durchmesser Kugeldruckschraube (mm) Standard Länge Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Optional Schutzbalge für Länge Kugeldruckschraube Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Option Benutzerkabel Höhe der Benutzerinstallation Ein-/Ausgang Konfiguration (mm)
Seite 33 Kapitel 2 Beschreibung 2.4.1.3. RS60 BODENMONTAGE *1: Benutzerkabel Ein-/Ausgang als Option Sockellänge Standard: 500 mm Optionen: 250, 300, 350, 400, 600 und 700 mm Wegbegrenzung Achse 3 (mm) Durchmesser Kugeldruckschraube (mm) Standard Länge Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Optional Schutzbalge für Länge Kugeldruckschraube Kugeldruckschraube (mm)
Seite 35: Rs60 Wandmontage (Mit Konsole)
Kapitel 2 Beschreibung 2.4.1.4. RS60 WANDMONTAGE (MIT KONSOLE) *1: Benutzerkabel Ein-/Ausgang als Option Wegbegrenzung Achse 3 (mm) Durchmesser Kugeldruckschraube (mm) Standard Länge Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Optional Schutzbalge für Länge Kugeldruckschraube Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Mit Option Benutzerkabel Höhe der Benutzerinstallation Ein-/Ausgang (mm) Konfiguration...
Seite 37 Kapitel 2 Beschreibung 2.4.1.5. RS80 BODENMONTAGE *1: Benutzerkabel Ein-/Ausgang als Option Sockellänge (mm) Standard: 500 mm Optionen: 250, 300, 350, 400, 600 und 700 mm Wegbegrenzung Achse 3 (mm) Durchmesser Kugeldruckschraube (mm) Standard Länge Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Optional Schutzbalge für Länge Kugeldruckschraube...
Seite 39: Rs80 Wandmontage (Mit Konsole)
Kapitel 2 Beschreibung 2.4.1.6. RS80 WANDMONTAGE (MIT KONSOLE) *1: Benutzerkabel Ein-/Ausgang als Option Wegbegrenzung Achse 3 (mm) Durchmesser Kugeldruckschraube (mm) Standard Länge Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Optional Schutzbalge für Länge Kugeldruckschraube Kugeldruckschraube (mm) Höhe (mm) Mit Option Benutzerkabel Höhe der Benutzerinstallation Ein-/Ausgang (mm) Konfiguration...
Seite 40: Einsatzbedingungen
2.4.2. EINSATZBEDINGUNGEN • Betriebstemperatur: + 5°C bis + 40°C. ACHTUNG: Zum Erhalt der Nennleistungen kann ein Aufwärmzyklus notwendig sein. • Relative Luftfeuchtigkeit: 30% bis max. 95%, kondensationsfrei. • Höhe: max. 2000 m. • Vibrationen: Bitte jeweils anfragen. • Roboterarmschutz IP54. •...
Seite 41: Leistungen
Kapitel 2 Beschreibung 2.5. LEISTUNGEN 2.5.1. HÜLLE RS40B R400 +105° R170 R230 R139 +143° +270° -270° -143° R170 -105° 2.5.2. HÜLLE RS60 +140° R270 R166 179 +150° +270° -270° -150° R270 R330 R600 -140° 41 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 42: Hülle Rs80
2.5.3. HÜLLE RS80 +140° R370 R183 187 +155° +270° -270° -155° R370 R430 R800 -140° 42 / 110 © Stäubli 2009 – C28501102A RS40B/60/80...
Seite 43: Arbeitsbereich, Geschwindigkeiten, Maximale Winkelauflösung Und Wiederholbarkeit
Kapitel 2 Beschreibung 2.5.4. ARBEITSBEREICH, GESCHWINDIGKEITEN, MAXIMALE WINKELAUFLÖSUNG UND WIEDERHOLBARKEIT RS40B RS60 RS80 Arbeitsbereich Arbeitsbereich (mm) Innenradius (mm) Arbeitsbereich Achse 1 (°) ± 105 ± 140 ± 140 Arbeitsbereich Achse 2 (°) ± 143 ± 150 ± 155 Wegbegrenzung (Kugeldruckschraube Ø20 mm) (mm) Wegbegrenzung (Kugeldruckschraube Ø25 mm, optional) (mm) Wegbegrenzung (Kugeldruckschraube Ø25 mm, optional) (mm) Arbeitsbereich Achse 4 (°) (*)
Seite 44: Transportierte Last - Mechanische Schnittstelle
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE 2.6.1. MECHANISCHE SCHNITTSTELLE RS40B/60/80 Ø11 Ø25 Ø50 H7 Ø6.6 (4x) Ø80 h8 29.1 22.27 12.06 12.06 Ø6 H7 Ø 12.06 22.27 29.1 M6 (4x) Abbildung 2.10 Durchmesser Kugeldruckschraube A (mm) Durchmesser B (mm) 44 / 110 ©...
Seite 45: Tragfähigkeit
Kapitel 2 Beschreibung Siehe Abbildung 2.10. Die Konzeption des Terminals hängt von der jeweiligen Einsatzart des Arms ab. Der Entwurf kann jedoch in Zusammenarbeit mit STÄUBLI erfolgen, um eine optimale Leistung ohne Überlastung des Roboterarms sicherzustellen. Der Greifer wird auf den Flansch des Handgelenks montiert, dessen Abmessungen der Abbildung 2.10 zu entnehmen sind.
Seite 46: Anbringen Einer Zusatzlast
2.6.4. ANBRINGEN EINER ZUSATZLAST Mithilfe der 4 M5-Öffnungen am Vorderarm (2 rechts, 2 links) kann an den RS40B/60/80-Armen eine Zusatzlast angebracht werden. RS40B 1 7 0 RS60/80 RS60 : 270 RS80 : 370 46 / 110 © Stäubli 2009 – C28501102A RS40B/60/80...
Seite 47 Kapitel 2 Beschreibung • Entfernen Sie die Abdeckungen des Vorderarms. • Durchbohren Sie die Abdeckungen von ihrer Innenseite aus. Anzahl und Durchmesser (maximal Ø8 mm) der Bohrungen hängen von der vorgesehenen Verwendung ab. ACHTUNG: Die Feststellkone der Sockel dürfen nicht entfernt werden. •...
Seite 49: Benutzerschnittstellen
Kapitel 2 Beschreibung 2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN Die elektrische Verkabelung des Roboterarms besteht aus einem einzigen Kabelbaum, bestehend aus mehreren Kabeln zur Stromversorgung der Servomotoren (Leistung, Bremsen, Wegemeßsysteme), der Magnetventile und der Benutzereingänge und Benutzerausgänge. Diese Komponenten sind durch abnehmbare Steckverbinder angeschlossen. Am Werkzeugflansch verfügbar Am Vorderarm verfügbar (Option)
Seite 50: Freischalten Der Bremse Eines Gelenks
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS Die Achsen 3 und 4 sind mit einer Haltebremse ausgestattet. ACHTUNG: Darauf achten, dass der Arm und die Last in Bezug auf das gewählte Gelenk genügend gestützt sind. Der Controller muss eingeschaltet sein. Durch Betätigen der oben am Vorderarm befindlichen Drucktaste zur Freischaltung der Bremsen werden die Bremsen der Gelenke 3 und 4 gleichzeitig freigeschaltet.
Seite 51: Sicherheit
Kapitel 2 Beschreibung 2.9. SICHERHEIT 2.9.1. POTENZIELLE RISIKEN Bei Version UL wird eine gelbe Signalleuchte (1) am Roboterarm angebracht, um anzuzeigen, dass er eingeschaltet ist, Bewegungen möglich sind und er eine potenzielle Gefahr für den Benutzer darstellt. Abbildung 2.12 51 / 110 RS40B/60/80 ©...
Seite 53: Anhaltedauer Und -Winkel
Kapitel 2 Beschreibung 2.9.2. ANHALTEDAUER UND -WINKEL 2.9.2.1. HALTEBEDINGUNGEN Siehe Kapitel 5.1 der Gebrauchsanleitung des Controllers. 2.9.2.2. NOTAUS Dies ist ein lastunabhängiges Anhalten auf der Bahn. ACHTUNG: Anhaltedauer -winkel ändern sich gemäß Motiondescriptor Monitorgeschwindigkeit. Die Kurven der Maximalwerte entsprechen den Extremfällen, wie z.B. große Geschwindigkeit und geringe Verzögerung.
Seite 54 RS40B Achse 1 0,60 120,0 0,50 100,0 max. garantierte Dauer 0,40 80,0 Dauer mdesc 100% 0,30 60,0 f(Vmoniteur) 0,20 40,0 max. garantierter Winkel 0,10 20,0 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 200,0 0,50 max. garantierte Dauer 150,0 0,40 Dauer mdesc 100%...
Seite 55 Kapitel 2 Beschreibung RS60 H200 Achse 1 0,60 120,0 0,50 100,0 max. garantierte Dauer 0,40 80,0 Dauer mdesc 100% 0,30 60,0 f(Vmoniteur) 0,20 40,0 max. garantierter Winkel 0,10 20,0 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 200,0 0,50 max.
Seite 56 RS60 H400 Achse 1 0,60 100,0 0,50 max. garantierte Dauer 80,0 0,40 Dauer mdesc 100% 60,0 0,30 f(Vmoniteur) 40,0 0,20 max. garantierter Winkel 20,0 0,10 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 120,0 0,50 100,0 max. garantierte Dauer 0,40 80,0 Dauer mdesc 100%...
Seite 57 Kapitel 2 Beschreibung RS80 H200 Achse 1 0,60 100,0 0,50 max. garantierte Dauer 80,0 0,40 Dauer mdesc 100% 60,0 0,30 f(Vmoniteur) 40,0 0,20 max. garantierter Winkel 20,0 0,10 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 140,0 120,0 0,50 max.
Seite 58 RS80 H400 Achse 1 0,60 70,0 60,0 0,50 max. garantierte Dauer 50,0 0,40 Dauer mdesc 100% 40,0 0,30 f(Vmoniteur) 30,0 0,20 20,0 max. garantierter Winkel 0,10 10,0 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 100,0 0,50 max. garantierte Dauer 80,0 0,40 Dauer mdesc 100%...
Seite 59: Anhalten Bei Gewöhnlichen Störungen
Kapitel 2 Beschreibung 2.9.2.3. ANHALTEN BEI GEWÖHNLICHEN STÖRUNGEN Die typischen gewöhnlichen Störungen sind Unterbrechung der Spannungsversorgung und Hüllkurvenfehler. Anhaltedauer und -winkel sind von der gleichen Größenordnung wie die für Notaus, aber das Anhalten erfolgt Achse für Achse und nicht auf einer Bahn. 2.9.2.4.
Seite 60: Maximale Vom Roboter Bei Einem Stoß Erzeugte Energie
2.9.3. MAXIMALE VOM ROBOTER BEI EINEM STOß ERZEUGTE ENERGIE Diese Energie wird für gestreckten Arm sowie Nominallast und Nominalgeschwindigkeit berechnet. Maximale Energie RS40B 120 J RS60 340 J RS80 420 J 2.9.4. GERÄUSCHPEGEL GEMÄß NORM Geräuschpegel RS40B < 75 dB RS60 <...
Seite 61: Vorbereiten Des Aufstellorts
Kapitel 3 Vorbereiten des Aufstellorts KAPITEL 3 VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS 61 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 63: Arbeitsbereich
Kapitel 3 Vorbereiten des Aufstellorts 3.1. ARBEITSBEREICH Alle zur Aufstellung des Roboters erforderlichen Vorbereitungsarbeiten sind vom Benutzer oder Integrator auszuführen. Es soll ausreichend Raum zum Arbeiten sowie eine angemessene Aufstellfläche vorhanden sein; die Energiezufuhr ist zur Verfügung zu stellen (Einzelheiten zur Spannungsversorgung können aus den Kenndaten des Controllers ersehen werden).
Seite 65 Kapitel 3 Vorbereiten des Aufstellorts Abbildung 3.1 RS40B Sockelhöhe 300 mm 65 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 66 Ø13 13 (4x) (4x) Ø95 R15 (4x) R110 Abbildung 3.2 RS40B (außer Sockelhöhe 300 mm) / RS60 / RS80 44 15 15 44 12.5 2xM5 2xØ8H7 6xØ13.5 54.5 (148) 54.5 Abbildung 3.3 66 / 110 © Stäubli 2009 – C28501102A RS40B/60/80...
Seite 67: Befestigung
Kapitel 3 Vorbereiten des Aufstellorts 3.2. BEFESTIGUNG Die Arme können mit einem Sockel am Boden befestigt werden (Abbildung 3.2) oder mithilfe einer Konsole an einer senkrechten Wand (Abbildung 3.3). Der Roboterarm muss auf einem ebenen metallischen Untergrund befestigt werden. Nachgiebige Basisplatten wirken sich sehr nachteilig auf die zu erreichenden Geschwindigkeiten und die Genauigkeit des Roboters aus.
Seite 69: Lagerung, Transport Und Installation
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation KAPITEL 4 LAGERUNG, TRANSPORT UND INSTALLATION 69 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 71: Verpackung
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.1. VERPACKUNG Standardverpackung: RS40B/60/80 810 x H x 710 mm / 31.9 x H x 28 inch Kasten B x H x T 70 ± 5 kg / 154.3 ± 11 lb Bruttogewicht 950 mm / 37.4 inch Mindesthöhe (H) * 1510 mm / 59.5 inch Maximale Höhe (H) *...
Seite 72: Auspacken Und Aufstellen
4.3. AUSPACKEN UND AUFSTELLEN VORSICHT: Die Gewindebohrungen M8 zur Befestigung der Transportösen am Roboter sind nach der Norm DIN 580 ausgelegt. ACHTUNG: Vor jeglicher Handhabung bzw. Konfiguration des Roboterarmes ist vorher unbedingt die Schutzeinrichtung des Hauptsteckers am Roboter aufrechtzuerhalten, um zu verhindern, dass die elektrischen und optischen Kontakte beschädigt oder verschmutzt werden.
Seite 73: Bodenmontage Der Arme Rs40B/60/80
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.3.2. BODENMONTAGE DER ARME RS40B/60/80 1) Transportverkeilungen entfernen. 2) Roboter in liegender Position ausrichten. 3) RS60/80: 2 Transportösen (M8 DIN 580 im Kit enthalten) im Arm festschrauben und anschlagen. RS40B: Die Hebeschlaufe durch die für diesen Zweck vorgesehenen länglichen Löcher führen. *1: Transportöse (RS60/80) Lage der länglichen Löcher (RS40B) ACHTUNG:...
Seite 74 4) Befestigungsschrauben (A) vom Sockel entfernen. 5) Gesamte Einheit anheben. ACHTUNG: Der Roboterarm kippt beim Anheben und Transport in eine andere Stellung. 6) Sockel mit 4 Schrauben (B) befestigen (Siehe Kapitel 3.2). 74 / 110 © Stäubli 2009 – C28501102A RS40B/60/80...
Seite 75: Wandmontage Der Arme Rs40B/60/80
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.3.3. WANDMONTAGE DER ARME RS40B/60/80 1) Transportverkeilungen entfernen. 2) Roboter in liegender Position ausrichten. 3) RS60/80: 2 Transportösen (M8 DIN 580 im Kit enthalten) im Arm festschrauben und anschlagen. RS40B: Die Hebeschlaufe durch die für diesen Zweck vorgesehenen länglichen Löcher führen. (Siehe Kapitel 4.3.2) ACHTUNG: Kollisionsgefahr.
Seite 76: Bodenbeschaffenheit
4.3.4. BODENBESCHAFFENHEIT Der Integrator muss sich vergewissern, dass die mechanischen Eigenschaften des Bodens und der Befestigungsmittel den maximalen Kräften standhalten, die durch die Bewegungen des Roboters erzeugt werden können. ACHTUNG: Die Höhe des Robotersockels kann sich stark auf die Kräfte gegenüber dem Boden auswirken.
Seite 79: Mechanische Begrenzung Der Arbeitshüllkurve Der Achse 1 (Außer Rs40B)
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.3.5.1. MECHANISCHE BEGRENZUNG DER ARBEITSHÜLLKURVE DER ACHSE 1 (AUßER RS40B) Es wird dringend empfohlen, den Originalendanschlag (3) nicht abzumontieren, um ihn anderswo zu verwenden. Es empfiehlt sich, auf beiden Seiten einen oder zwei zusätzliche Endanschläge hinzuzufügen. Eine Befestigungsstelle ist alle 30 Grad verfügbar.
Seite 80: Austauschen Des Originalendanschlags Nach Einem Stoss
4.3.5.2. AUSTAUSCHEN DES ORIGINALENDANSCHLAGS NACH EINEM STOSS Das Positionsteil (3) übernimmt die Funktion des Endanschlags in beide Betriebsrichtungen. Wenn ein Stoss auch mit nur geringer Geschwindigkeit (Monitorgeschwindigkeit 25%) in eine einzige Drehrichtung erlitten wurde, muss sie geändert werden, auch wenn die erwartete Sicherheit in die andere Drehrichtung gegeben ist. Dazu das Vorgehen unter 4.3.5.1 wieder aufnehmen und dabei folgende Vorgänge hinzufügen: •...
Seite 81: Richtungsänderung Des Benutzerkabels Ein-/Ausgang (Option)
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.3.6. RICHTUNGSÄNDERUNG DES BENUTZERKABELS EIN-/AUSGANG (OPTION) Zur Änderung der Ausrichtung auf die rechte Seite des Arms RS60 und RS80 (nicht gültig für Arm RS40B) folgendermaßen vorgehen: • Die 6 Schrauben der Abdeckung herausschrauben und entfernen. •...
Seite 82: Anschlusswerkzeug (Tc - Option)
4.4. ANSCHLUSSWERKZEUG (TC - OPTION) 4.4.1. AUSPACKEN Anschlusswerkzeug auspacken und kontrollieren. Sofort den Hersteller benachrichtigen, falls nach der Lieferung irgendeine Beschädigung auftreten sollte. Inhalt: • Anschlusswerkzeug (TC) • Karte der Ventilanschlussausgänge • Karte der Benutzereingänge • Wasserdichter Kasten mit Dichtungen •...
Seite 83: Technische Daten
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.3. TECHNISCHE DATEN 4.4.3.1. ABMESSUNGEN 63.5 4xM6; 8tief 4xM5; 10tief Werkzeugseite 4xØ5H7; 8tief 1xØ6H7; 8tief 63.5 Ø50 g7 Ø50H7 Roboterseite 4xM6; 8tief Ø155 83 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 84: Schaltplan
4.4.3.2. SCHALTPLAN Grau X 21 - 14 Weiss/Grün X 21 - 13 Weiss/Gelb X 21 - 12 Weiss/Braun X 21 - 11 Weiss/Orange X 21 - 10 Orange X 21 - 9 Gelb X 21 - 8 Grün (n.c.) X 21 - 7 X 11 - 11 + 24 V Braun...
Seite 85: Pneumatikschema
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.3.3. PNEUMATIKSCHEMA 85 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 86: Technische Daten
4.4.4. TECHNISCHE DATEN Abmessungen 94x127x80 mm Allgemeine Abmessungen B x H x T 155 mm eingetragener Ø 0.85 kg Gewicht Elektrische Ausstattung 24 V, 0 V, PE Spannungen Erlaubte Stromversorgungsabweichung Elektrische Absicherung der Installation Maximale Stromstärke IP54 Schutzindex Anzahl verfügbarer Signale Ausgangssignale Eingangssignale Druckluftausstattung...
Seite 87: Montage Und Anschluss Am Flansch Rs
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.5. MONTAGE UND ANSCHLUSS AM FLANSCH RS 4.4.5.1. ANSCHLIEßEN DES ANSCHLUSSWERKZEUGS (TC) AN DEN FLANSCH RS Die Arme RS40B/60/80 besitzen einen Flansch zum Anschließen des Anschlusswerkzeugs (siehe unten stehende Abbildung). M6 (4x) (4x) *1: Senkung der Schraube DIN912-M6 Hinweis: Sollte Flansch...
Seite 88 Das Anschlusswerkzeug wird mit einem Montagekit geliefert, das Folgendes enthält: • 4 Schrauben DIN 912-M6x16 • 4 Sicherungsscheiben • 1 Winkel • 2 Schrauben DIN 912-M3x12 • 2 Unterlegscheiben DIN 125-A3,2 • Den Winkel am Hauptkörper des Anschlusswerkzeugs befestigen (2 Schrauben M3x12+2 Unterlegscheiben). •...
Seite 89: Anschließen Der Benutzerinstallation
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.5.2. ANSCHLIEßEN DER BENUTZERINSTALLATION Elemente des mitgelieferten Montagekits: • 1 Schrauben DIN 912-M4x6 • 1 Unterlegscheibe DIN 125-A4,3 • 1 Sicherungsscheibe DIN 6798-A4,3 • 1 Kunststoffschelle • 2 geriffelte Anschlüsse M5 für Druckluftschlauch Ø 4/6 •...
Seite 90: Abgrenzung Des Arbeitsbereichs
• Die beiden Druckluftschläuche mit den Anschlüssen verbinden. ACHTUNG: Überprüfen, dass beim Anschließen kein Kabel geknickt oder gequetscht wird. • Grün/gelben PE-Draht mit dem Hauptkörper des Anschlusswerkzeugs verbinden (dafür wird 1 Zylinderschraube mitgeliefert). • Die Sicherungsscheibe unter dem Kabelhaken platzieren und die Unterlegscheibe darauf. 4.4.5.3.
Seite 91: Montage Der Ein-/Ausgangs-Boards
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.5.4. MONTAGE DER EIN-/AUSGANGS-BOARDS • Boards und zugehörige Kits auspacken. • Ausgangs-Boards • Eingangs-Boards • Verbindungsdraht 0 V • 4 Schrauben DIN 912-M3x8 • 4 Unterlegscheiben DIN 125-A3.2 • Verbindungsdraht 0 V an das Ausgangs-Board anschließen. •...
Seite 92 • Eingangs-Board an die Steckverbindung X14-1 anschließen. • Anschlussdraht 0 V durch den Hauptkörper bis zur anderen Seite herausnehmen. • Eingangs-Board mit dem Anschlussdraht 0 V verbinden. • Eingangs-Board am Hauptkörper des Anschlusswerkzeugs befestigen (4 M3x8-Schrauben). • Zum Schutz seines Oberteils das Eingangs-Board in den Schlitz im Inneren des Kastens einführen. ACHTUNG: Überprüfen, dass beim Anschließen kein Kabel geknickt oder gequetscht wird.
Seite 93 Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.5.5. ELEKTROVENTILE (OPTION) Elektroventile und Abdeckungen stehen als Zubehör für das Anschlusswerkzeug (TC) zur Verfügung. Es können bis zu 4 Elektroventile installiert werden. Für Elektroventile vorgesehene, nicht verwendete Anbringungsstellen müssen verschlossen werden. In der Option mitgelieferte Komponenten: •...
Seite 94 • Zum Anschließen eines Elektroventils die Schrauben am Körper des Elektroventils anbringen und anschließend die Scheibendichtung positionieren. Überprüfen, dass das Elektroventil sich in der richtigen Position befindet (Markierung A oben). • Elektroventil am Hauptkörper festschrauben. • Andere Elektroventile festschrauben. • Leere Anbringungsstellen mit passenden Abdeckungen verschließen. •...
Seite 95: Montieren Der Zange
Kapitel 4 Lagerung, Transport und Installation 4.4.5.6. MONTIEREN DER ZANGE Das Diagramm der Werkzeugschnittstelle des zugelassenen Roboters ISO 9409-1 befindet sich auf der Unterseite des Verbindungswerkzeugs (TC), um Ihnen beim Befestigen Ihrer Zange behilflich zu sein. Zum Anschließen der Zange PPG11, PPG12 und PPG13 sind Spezialadapter verfügbar. 4.4.5.7.
Seite 96 • Kabel über die Abdeckung einführen, dann durch die Kastendichtung und anschließend am Anschluss des Boards befestigen. • Rechte Seite des Kabels in den Kasten ziehen, spannen und befestigen. • Abdeckung aufmontieren. Dazu 4 Zylinderschrauben und Sicherungsscheiben in der Abdeckung anbringen, Dichtungen einsetzen und verschrauben.
Seite 97: Vorbeugende Wartung
Kapitel 5 Vorbeugende Wartung KAPITEL 5 VORBEUGENDE WARTUNG 97 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 99: Definition Der Eingriffsniveaus
Kapitel 5 Vorbeugende Wartung 5.1. DEFINITION DER EINGRIFFSNIVEAUS Niveau 1: Arbeiten, die von Wartungspersonal ohne spezielle Ausbildung durch STÄUBLI ausgeführt werden können. • Fetten • Riemenkontrolle Niveau 2: Arbeiten, die von Wartungspersonal ausgeführt werden können, das die spezifische Ausbildung von STÄUBLI absolviert hat.
Seite 100: Wartungsintervalle
Der Roboterarm ist regelmäßig zu warten, damit optimale Leistung gewährleistet ist. Die Wartungsarbeiten dürfen nur von Personen ausgeführt werden, die den entsprechenden Kurs für Wartungsarbeiten bei STÄUBLI absolviert haben. 5.2. WARTUNGSINTERVALLE Elemente Häufigkeit Tasks Gelenk Achsen 1 und 2 Fetten (Auswechseln des Fetts RS40B/60: 6 500 alle 2 Fettungen oder nach 5 Betriebsstunden...
Seite 101: Fetten
Kapitel 5 Vorbeugende Wartung 5.3. FETTEN 5.3.1. FETTEN DER GETRIEBE DER ACHSEN 1 UND 2 Hinweis: Das Fetten muss erfolgen, wenn die Gehäuse Umgebungstemperatur haben. 1) Abdeckung (2) der Achse 1 abnehmen (siehe Abbildung nächste Seite) (außer RS40B). 2) Stopfen (1) und Dichtungen der Achsen 1 und 2 abnehmen. 3) Achse (1) 18 ml mit einer Fettpresse fetten.
Seite 103: Fetten Der Kugeldruckschraube
Kapitel 5 Vorbeugende Wartung 5.3.2. FETTEN DER KUGELDRUCKSCHRAUBE 1) Schutzbalge (Option) abnehmen. Befestigungsschraube Armabdeckungen 2 2) Abdeckungen des Vorderarms abnehmen. 3) Schraube in Hochstellung bringen und mit einem Pinsel über der Mutter (1) fetten. 4) Schraube in Niedrigstellung bringen und mit einem Pinsel unter der Führung (2) fetten. 5) Schraube mehrmals herauf- und wieder herunterschrauben, um das Fett gleichmäßig zu verteilen.
Seite 105: Zahnriemenkontrolle
Kapitel 5 Vorbeugende Wartung 5.4. ZAHNRIEMENKONTROLLE 1) Oberen Flansch des unteren Schutzbalgs (Option) lösen. 2) Abdeckungen des Vorderarms entfernen. 3) Zustand der Riemen überprüfen, ohne sie abzumontieren (Riemen nicht forcieren oder verdrehen). 4) Abdeckungen und Schutzbalge (Option) wieder anbringen. 105 / 110 RS40B/60/80 ©...
Seite 107: Empfohlene Ersatzteile
Kapitel 6 Empfohlene Ersatzteile KAPITEL 6 EMPFOHLENE ERSATZTEILE 107 / 110 RS40B/60/80 © Stäubli 2009 – C28501102A...
Seite 109 Kapitel 6 Empfohlene Ersatzteile ACHTUNG: Um den einwandfreien Betrieb des Roboters zu gewährleisten, müssen bei Reparaturarbeiten unbedingt Originalteile von STÄUBLI verwendet werden. • Fett: • Achsen 1 und 2: HD Grease 4B n°2 • Kugeldruckschraube : Topas NB 52 • Getriebestopfendichtung Achsen 1 und 2 •...

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