Pdo-Dienste; Prozessdatenobjekte (Pdo); Aufbau Der Pdo - Siemens SINAMICS G120 Funktionshandbuch

Kommunikation über CANopen

6.3 PDO-Dienste

6.3 PDO-Dienste

Prozessdatenobjekte (PDO)

CANopen überträgt die Prozessdaten über Prozessdatenobjekte "Process Data Objects"
(PDO). Es gibt Sende-PDO (TDPO) und Empfangs-PDO (RPDO). CAN-Controller und
Umrichter tauschen bis zu acht TPDO und RPDO aus.
PDO-Kommunikationsparameter und PDO-Mappingparameter legen ein PDO fest.
Verknüpfen Sie die PDO mit den Elementen des Objektverzeichnisses, welche die
Prozessdaten enthalten. Sie können dazu Freies PDO-Mapping (Seite 136) oder das
Predefined Connection Set (Seite 135) verwenden.
Parameterbereich für PDO
Kommunikationsparameter
Mappingparameter

Aufbau der PDO

Ein PDO besteht aus den Kommunikations- und den Mappingparametern. Nachfolgend
finden Sie Beispiele für den Aufbau der TPDO und RPDO
Die Werte für Kommunikationsparameter finden Sie in den Tabellen im Abschnitt
Objektverzeichnisse (Seite 144)
Bild 6-7 Aufbau der Kommunikationsobjekte RPDO und TPDO
COB-ID
Eine Übersicht über die COB-IDs finden Sie im Abschnitt Kommunikation über CANopen
(Seite 123). Im Abschnitt Predefined Connection Set (Seite 135) erfahren Sie, wie die
Berechnung der COB-IDs funktioniert.
132
RPDO
Im Umrichter In CANopen
p8700 ... p8707 1400 hex ... 1407 hex
p8710 ... p8717 1600 hex ... 1607 hex
TPDO
Im Umrichter
p8720 ... p8727
p8730 ... p8737
Funktionshandbuch, 04/2014, FW V4.7, A5E34229197A AA
In CANopen
1800 hex ... 1807 hex
1A00 hex ...1A07 hex
Feldbusse