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Nanotec N5-1-3 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch
Nanotec N5-1-3 Technisches Handbuch (330 Seiten)
Feldbus: EtherNet/IP
Marke:
Nanotec
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 5 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Mitgeltende Vorschriften
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen und Montagemöglichkeiten
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
18
Ethernet/Ip ™ Leds
19
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 - Ethernet/Ip
21
X2 - Encoder/Hall Sensor
21
X3 - Ein- und Ausgänge
23
X4 - Bremsen-Anschluss
24
X5 - Motoranschluss
24
X6 - Spannungsversorgung
25
Anschlüsse
26
Zulässige Betriebsspannung
26
X7 - Spannungsversorgung Encoder/Hallsensor, Externe Logikversorgung
27
Funktionalität
27
Inbetriebnahme
29
Konfiguration über Ethernet
29
Übersicht
29
Verbindung zur Steuerung Herstellen
29
Einstellen DHCP
30
Einstellen einer Statischen IP-Adresse
30
Netzwerkverbindung Herstellen
32
REST-Webservices
32
Inbetriebnahme Ethernet/Ip
33
Anschluss
34
Software Verbindung
34
Motordaten Einstellen
37
Motor Anschließen
38
Auto-Setup
39
Parameter-Ermittlung
39
Durchführung
40
Motorsteuerung
41
Parameterspeicherung
41
Konfigurieren der Sensoren
41
Generelle Konzepte
44
Betriebsarten
44
Allgemein
44
Open Loop
45
Einführung
45
Closed Loop
47
Vorsteuerung
49
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
51
Slow Speed
54
Aktivierung
55
Cia 402 Power State Machine
56
Zustandsmaschine
56
Controlword
56
Statusword
58
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
58
Benutzerdefinierte Einheiten
61
Einheiten
62
Encoderauflösung
63
Getriebeübersetzung
64
Vorschubkonstante
64
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
64
Positionseinheit
64
Geschwindigkeitseinheit
64
Beschleunigungseinheit
65
Ruckeinheit
65
Begrenzung des Bewegungsbereichs
66
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
66
Software-Endschalter
67
Zykluszeiten
67
Betriebsmodi
68
Profile Position
68
Übersicht
68
Setzen von Fahrbefehlen
69
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
70
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
71
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
71
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
73
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
74
Objekte für die Positionierfahrt
74
Parameter für die Zielposition
75
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
75
Velocity
76
Beschreibung
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Objekteinträge
76
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
77
Objekte für den Velocity Mode
77
Profile Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Objekte IM Profile Velocity Mode
79
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
79
Limitierungen IM Trapez-Fall
80
Profile Torque
80
Beschreibung
80
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Homing
82
Übersicht
82
Referenzfahrt-Methode
84
Homing auf Block
84
Methoden-Überblick
85
Takt-Richtungs-Modus
90
Beschreibung
90
Aktivierung
90
Generelles
90
Statusword
91
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
91
Auto-Setup
92
Beschreibung
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Spezielle Funktionen
93
Digitale Ein- und Ausgänge
93
Bitzuordnung
93
Digitale Eingänge
93
Verrechnung der Eingänge
94
Input Routing
95
Interlock-Funktion
97
Digitale Ausgänge
97
Beschaltung
98
Verrechnung der Ausgänge
99
Output Routing
99
Analoge Eingänge
102
Objekteinträge
102
Analogwert Skalieren
102
Automatische Bremsensteuerung
103
Beschreibung
103
Aktivierung und Anschluss
103
Steuerung der Bremse
103
Bremsen-PWM
104
Motor-Überlastungsschutz
106
Beschreibung
106
Objekteinträge
106
Aktivierung
106
Funktion von I 2 T
106
Objekte Speichern
107
Allgemeines
107
Kategorie: Kommunikation
108
Kategorie: Applikation
108
Kategorie: Benutzer
110
Kategorie: Bewegung
110
Kategorie: Tuning
110
Kategorie: Ethernet
110
Speichervorgang Starten
110
Speicherung Verwerfen
111
Konfiguration Verifizieren
112
Ethernet/Ip
113
Geräteprofil
113
Service: Get Object Dictionary Entry
114
Service: Set Object Dictionary Entry
114
Service: Get Object Dictionary Entry Rockwell
114
Assembly-Objekte
115
Konfiguration der Assembly-Objekte
117
Rockwell Studio 5000
118
Einschränkungen
118
Panasonic-SPS
118
Programmierung mit Nanoj
119
Nanoj-Programm
119
Verfügbare Rechenzeit
119
Geschützte Ausführungsumgebung
120
Nanoj-Programm Ausführen
120
Nanoj-Programm OD-Einträge
121
Mapping IM Nanoj-Programm
123
Beispiel eines Mappings
124
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
124
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
124
Zugriff auf das Objektverzeichnis
125
Prozesssteuerung
125
Debug-Ausgabe
126
Einschränkungen und Mögliche Probleme
126
Objektverzeichnis Beschreibung
128
Übersicht
128
Aufbau der Objektbeschreibung
128
Objektbeschreibung
128
Wertebeschreibung
129
Beschreibung
130
1000H Device Type
131
Funktion
131
1001H Error Register
132
1003H Pre-Defined Error Field
133
1008H Manufacturer Device Name
137
1009H Manufacturer Hardware Version
137
100Ah Manufacturer Software Version
138
1010H Store Parameters
138
1011H Restore Default Parameters
142
1018H Identity Object
145
1020H Verify Configuration
147
1F50H Program Data
148
1F51H Program Control
149
1F57H Program Status
150
200Fh IEEE 802 MAC Address
151
2010H IP-Configuration
151
2011H Static-Ipv4-Address
152
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
153
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
155
2014H Current-Ipv4-Address
156
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
157
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
158
2030H Pole Pair Count
158
2031H Max Motor Current
159
2034H Upper Voltage Warning Level
159
2035H Lower Voltage Warning Level
160
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
160
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
161
2038H Brake Controller Timing
162
2039H Motor Currents
163
203Ah Homing on Block Configuration
166
203Bh I2T Parameters
167
203Dh Torque Window
169
203Eh Torque Window Time out
170
203Fh Max Slippage Time out
170
2057H Clock Direction Multiplier
171
2058H Clock Direction Divider
171
2059H Encoder Configuration
172
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
173
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
173
2084H Bootup Delay
174
2101H Fieldbus Module Availability
174
2102H Fieldbus Module Control
175
2103H Fieldbus Module Status
177
2290H PDI Control
178
2291H PDI Input
179
2292H PDI Output
180
2300H Nanoj Control
181
2301H Nanoj Status
182
2302H Nanoj Error Code
183
230Eh Timer
184
230Fh Uptime Seconds
185
2310H Nanoj Input Data Selection
186
Wertebeschreibung
186
2320H Nanoj Output Data Selection
187
2330H Nanoj In/Output Data Selection
188
2400H Nanoj Inputs
190
2410H Nanoj Init Parameters
191
2500H Nanoj Outputs
192
2600H Nanoj Debug Output
193
2701H Customer Storage Area
193
2800H Bootloader and Reboot Settings
194
3202H Motor Drive Submode Select
196
3203H Feedback Selection
197
3204H Feedback Mapping
199
320Dh Torque of Inertia Factor
200
3210H Motor Drive Parameter Set
202
3212H Motor Drive Flags
206
321Ah Current Controller Parameters
208
321Bh Velocity Controller Parameters
209
321Ch Position Controller Parameters
210
321Dh Pre-Control
211
321Eh Voltage Limit
212
3220H Analog Input Digits
213
3221H Analog Inputs Control
214
3240H Digital Inputs Control
215
3242H Digital Input Routing
218
Wertebeschreibung
218
3243H Digital Input Homing Capture
219
3250H Digital Outputs Control
220
3252H Digital Output Routing
223
3320H Analog Input Values
225
3321H Analog Input Offsets
226
3322H Analog Input Numerators
227
3323H Analog Input Denominators
228
3380H Feedback Sensorless
229
3390H Feedback Hall
230
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
233
3501H Ethernetip Rx PDO Mapping
234
3601H Ethernetip Tx PDO Mapping
241
3700H Deviation Error Option Code
248
Funktion
248
3701H Limit Switch Error Option Code
249
Objektbeschreibung
249
4012H HW Information
250
4013H HW Configuration
250
4014H Operating Conditions
251
4021H Ballast Configuration
253
4040H Drive Serial Number
255
4041H Device ID
255
4042H Bootloader Infos
256
603Fh Error Code
257
6040H Controlword
257
6041H Statusword
258
6042H Vl Target Velocity
260
6043H Vl Velocity Demand
261
6044H Vl Velocity Actual Value
261
6046H Vl Velocity Min Max Amount
261
6048H Vl Velocity Acceleration
263
6049H Vl Velocity Deceleration
264
604Ah Vl Velocity Quick Stop
265
604Ch Vl Dimension Factor
266
605Ah Quick Stop Option Code
267
605Bh Shutdown Option Code
268
605Ch Disable Option Code
268
605Dh Halt Option Code
269
605Eh Fault Option Code
270
6060H Modes of Operation
270
6061H Modes of Operation Display
271
6062H Position Demand Value
271
6063H Position Actual Internal Value
272
6064H Position Actual Value
272
6065H Following Error Window
273
6066H Following Error Time out
273
6067H Position Window
274
6068H Position Window Time
275
606Bh Velocity Demand Value
275
606Ch Velocity Actual Value
276
606Dh Velocity Window
276
606Eh Velocity Window Time
277
606Fh Velocity Threshold
277
6070H Velocity Threshold Time
278
6071H Target Torque
278
6072H Max Torque
279
6073H Max Current
280
6074H Torque Demand
280
6075H Motor Rated Current
281
6077H Torque Actual Value
281
607Ah Target Position
282
607Bh Position Range Limit
282
607Ch Home Offset
283
607Dh Software Position Limit
283
607Eh Polarity
284
607Fh Max Profile Velocity
285
6080H Max Motor Speed
286
6081H Profile Velocity
287
6082H End Velocity
287
6083H Profile Acceleration
288
6084H Profile Deceleration
288
6085H Quick Stop Deceleration
288
6086H Motion Profile Type
289
6087H Torque Slope
289
608Fh Position Encoder Resolution
290
6090H Velocity Encoder Resolution
291
Wertebeschreibung
292
6091H Gear Ratio
293
6092H Feed Constant
294
6096H Velocity Factor
295
6097H Acceleration Factor
296
6098H Homing Method
297
6099H Homing Speed
297
609Ah Homing Acceleration
299
60A2H Jerk Factor
299
60A4H Profile Jerk
300
60A8H si Unit Position
302
60A9H si Unit Velocity
302
60B0H Position Offset
303
60B1H Velocity Offset
303
60B2H Torque Offset
304
60C1H Interpolation Data Record
304
60C2H Interpolation Time Period
305
60C4H Interpolation Data Configuration
306
Objektbeschreibung
307
Wertebeschreibung
307
Beschreibung
308
60C5H Max Acceleration
309
60C6H Max Deceleration
309
60E4H Additional Position Actual Value
309
60E5H Additional Velocity Actual Value
311
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
312
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
313
60E9H Additional Feed Constant - Feed
314
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
315
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
316
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
317
60F2H Positioning Option Code
318
60F4H Following Error Actual Value
320
60F8H Max Slippage
320
60Fah Control Effort
321
60Fch Position Demand Internal Value
322
60Fdh Digital Inputs
322
60Feh Digital Outputs
323
60Ffh Target Velocity
324
6502H Supported Drive Modes
324
6503H Drive Catalogue Number
326
6505H Http Drive Catalogue Address
326
Copyrights
327
Einführung
327
Aes
327
Md5
327
Uip
328
Dhcp
328
CMSIS DSP Software Library
328
Fatfs
328
Protothreads
329
Lwip
329
Littlefs
330
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