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EtherCAT AKD Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für EtherCAT AKD. Wir haben
1
EtherCAT AKD Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Handbuch
EtherCAT AKD Handbuch (174 Seiten)
EtherCAT Kommunikation
Marke:
EtherCAT
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 4 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
2 Allgemeines
7
Über dieses Handbuch
8
Zielgruppe
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Abkürzungen
10
Installation und Inbetriebnahme
11
Automatischer Wiederanlauf
12
Wichtige Hinweise
12
Integriertes Ethercat
13
LED-Funktionen
13
Anschlusstechnik
13
Beispiel für den Netzwerkanschluss
13
Ethercat Aktivierung bei AKD-CC Modellen
14
Leitfaden zur Inbetriebnahme
15
Wichtige Konfigurationsparameter
16
Inbetriebnahme Ethernet über Ethercat (Eoe)
18
Ethercat Geräte Einstellungen
18
Servoverstärker Einstellungen
19
Verbinden mit dem Servoverstärker
20
Leistung
20
Einschränkungen
20
Setup über Twincat NC/PTP System Manager
21
Nach Geräten Suchen
22
Gerät Auswählen
22
Nach Feldern Suchen
23
Slaves zu NC-Aufgaben Hinzufügen
23
Netzwerkkonfiguration Aktivieren
23
Achse Aktivieren und Verschieben
24
Inbetriebnahme von Workbench über Twincat
24
Konfiguration von Twincat und Workbench
25
Anschluss an einen Servoverstärker über Workbench
26
Servoverstärker Konfigurieren und Freigeben
29
Eine Parameterdatei über Twincat Laden
30
Konfiguration über KAS IDE
31
Ethercat-Profil
33
Slave-Register
34
AL Event und Interrupt Freigabe
35
Register „Interrupt Freigabe" (Adresse 0X0204:0X0205)
35
AL Event-Anfrage (Adresse 0X0220:0X0221)
36
Phasenhochlauf
37
AL-Control (Adresse 0X0120:0X0121)
37
AL-Status (Adresse 0X0130:0X0131)
37
AL-Statuscode (Adresse 0X0134:0X0135)
38
Ethercat-Kommunikationsphasen
38
Canopen over Ethercat (Coe) Statusmaschine
39
Statusbeschreibung
39
Befehle IM Steuerwort
40
Bits der Statusmaschine (Statuswort)
41
Feste PDO Mappings
42
Flexible PDO Mappings
44
Beispiel: Freies PDO-Mapping
45
Unterstützte Zyklische Sollwert- und Istwerte
49
Einstellung der Ethercat-Zykluszeit
51
Maximale Zykluszeiten in Abhängigkeit von der Betriebsart
51
Unterstützte Betriebsarten
51
Synchronisation
52
Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks (DC)-Freigabe
52
Synchronisationsverhalten mit Distributed Clocks (DC)-Sperrung
52
Latch-Steuerwort und Latch-Statuswort
53
Verwendung der Mailbox
54
Mailbox-Ausgang
55
Mailbox-Eingang
56
Beispiel: Zugriff auf die Mailbox
57
Eeprom Inhalt
58
5 Anhang
59
Canopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes
59
Objektverzeichnis
65
Float Scaling
65
Wirksamkeit der PDO Sollwerte
65
Kommunikations-Sdos
65
Herstellerspezifische Sdos
69
Profilspezifische Sdos
89
Objektbeschreibungen
94
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
94
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
95
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
96
Objekt 1003H: Predefined Error Field (DS301)
97
Objekt 1005H: COB-ID of the SYNC Message (DS301)
98
Objekt 1006H: Länge des Kommunikationszyklus (DS301)
98
Objekt 1008H: Hersteller Gerätename (DS301)
99
Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version
99
Objekt 100Ah: Hersteller Software Version (DS301)
99
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) Reaktionsüberwachung
100
Objekt 100Dh: Lifetime Factor (DS301)
100
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
101
Objekt 1011H: Restore Default Parameters (DS301)
102
Objekt 1012H: COB-ID of the Time Stamp (DS301)
103
Objekt 1014H: COB-ID für die Notfall-Meldung (DS301)
103
Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
104
Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
105
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
105
Objekt 1026H: os Prompt
107
Objekte 1400-1403H: 1. - 4. RXPDO Kommunikations Parameter (DS301)
108
Objekte 1600-1603H: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301)
109
Objekte 1800-1803H: 1. - 4. TXPDO Kommunikations Parameter (DS301)
110
Objekte 1A00-1A03H: 1. - 4. Txpdo Mapping Parameter (DS301)
112
Objekt 1C12H: Rxpdo Assign (DS301)
113
Objekt 1C13H: Txpdo Assign (DS301)
114
Objekt 2000H: System Warnings
115
Objekt 2001H: System Faults
115
Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes
116
Objekt 2011H: DRV.RUNTIME in Sekunden
116
Objekt 2012H: Fehlerhistorie: Fehlernummern
117
Objekt 2013H: Fehlerhistorie: Zeitstempel
118
Objekt 2014-2017H: 1. - 4. Maske für Transmit-PDO
119
Objekt 2018H: Firmware Version
120
Objekt 2026H: ASCII Channel
121
Objekt 204Ch: PV Scaling Factor
122
Objekt 2071H: Stromsollwert
123
Objekt 2077H: Stromistwert
123
Objekt 20A0H: Latch Position 1, Positive Flanke
123
Objekt 20A1H: Latch Position 1, Negative Flanke
124
Objekt 20A2H: Latch Position 2, Positive Flanke
124
Objekt 20A3H: Latch Position 2, Negative Flanke
125
Objekt 20A4H: Latch Control Register
125
Objekt 20A5H: Latch Status Register
126
Objekt 20A6H: Latchposition 1, Positive oder Negative Flanke
126
Objekt 20A7H: Latch Position 2, Positive oder Negative Flanke
127
Objekt 20B8H: Reset Geänderter Eingangsinformationen
127
Objekt 345Ah: Bremsensteuerung
128
Objekt 3474H: Parameter für Digitale Eingänge
130
Objekt 3475H: Parameter für Digitale Ausgänge
131
Objekt 3496H: Feldbus Synchronisation Parameter
132
Objekt 6040H: Control Word (DS402)
134
Objekt 6041H: Status Word (DS402)
135
Objekt 605Ah: Schnellhalt Option (DS402)
137
Objekt 6060H: Betriebsarten (DS402)
138
Automatischer Start
138
Objekt 6061H: Anzeige der Betriebsart (DS402)
139
Objekt 6063H: Position Istwert* (DS402)
139
Objekt 6064H: Position Istwert (DS402)
139
Objekt 6065H: Schleppfehlerfenster
140
Objekt 606Ch: Geschwindigkeit Istwert (DS402)
140
Objekt 6071H: Drehmoment Sollwert (DS402)
141
Objekt 6073H: Max. Strom (DS402)
141
Objekt 6077H: Drehmoment Istwert (DS402)
141
Objekt 607Ah: Zielposition (DS402)
142
Objekt 607Ch: Referenzfahrt Offset (DS402)
142
Objekt 607Dh: Software Endschalter (DS402)
143
Objekt 6081H: Profil Geschwindigkeit (DS402)
144
Objekt 6083H: Profil Beschleunigung (DS402)
144
Objekt 6084H: Profil Verzögerung (DS402)
144
Objekt 6087H: Drehmoment Anstieg (DS402)
145
Objekt 608Fh: Auflösung Positionssensor (DS402)
145
Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (DS402)
146
Objekt 6092H: Feed Constant (DS402)
147
Objekt 6098H: Referenzfahrt Methode (DS402)
148
Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (DS402)
150
Objekt 609Ah: Referenzfahrt Beschleunigung (DS402)
151
Objekt 60B1H: Geschwindigkeit Offset
151
Objekt 60B2H: Drehmoment Offset
151
Objekt 60B8H: Touch Probe Funktion
152
Objekt 60B9H: Touch Probe Status
153
Objekt 60Bah: Touch Probe 1 Positive Flanke
153
Objekt 60Bbh: Touch Probe 1 Negative Flanke
154
Objekt 60Bch: Touch Probe 2 Positive Flanke
154
Objekt 60Bdh: Touch Probe 2 Negative Flanke
154
Objekt 60C0H: Interpolation Submodus Auswahl
155
Objekt 60C1H: Interpolation Datenerfassung
155
Objekt 60C2H: Interpolationszeitraum
156
Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration
157
Objekt 60D0H: Touch Probe Quelle
159
Objekt 60E0H: Positiver Drehmomentgrenzwert
160
Objekt 60E1H: Negativer Drehmomentgrenzwert
160
Objekt 60E4H: Zusätzlicher Positionsistwert
161
Objekt 60E8H: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Motorwelle
162
Objekt 60E9H: Zusätzliche Feed Konstante - Feed
163
Objekt 60Edh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Antriebswelle
164
Objekt 60Eeh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle
165
Objekt 60F4H: Following Error Actual Value (DS402)
166
Objekt 60Fch: Interner Position Sollwert (DS402)
166
Objekt 60Fdh: Digitale Eingänge (DS402)
166
Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (DS402)
167
Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (DS402)
168
Objekt 6502H: Unterstützte Verstärker Betriebsarten (DS402)
168
6 Bisher Erschienene Ausgaben
169
7 Index
171
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