Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. EtherCAT Anleitungen
  4. Servoantriebe
  5. AKD
  6. Handbuch

EtherCAT AKD Handbuch

Ethercat kommunikation
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
®
AKD
EtherCAT Kommunikation
Ausgabe: P, Oktober 2017
Gültig für Firmware Version 1.17
Teilenummer 903-200005-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des
Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künf-
tigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
Inhaltsverzeichnis
loading

Inhaltszusammenfassung für EtherCAT AKD

  • Seite 1 ® EtherCAT Kommunikation Ausgabe: P, Oktober 2017 Gültig für Firmware Version 1.17 Teilenummer 903-200005-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künf- tigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 SynqNet ist ein eingetragenes Warenzeichen der Motion Engineering Inc. EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr. Johannes Heidenhain GmbH. EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie, lizensiert von der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Ethernet/IP ist ein eingetragenes Warenzeichen der ODVA, Inc.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.1 Wichtige Hinweise 3.2 Integriertes EtherCAT 3.2.1 LED-Funktionen 3.2.2 Anschlusstechnik 3.2.3 Beispiel für den Netzwerkanschluss 3.3 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen 3.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.5 Wichtige Konfigurationsparameter 3.6 Inbetriebnahme Ethernet über EtherCAT (EoE) 3.6.1 EtherCAT Geräte Einstellungen 3.6.2 Servoverstärker Einstellungen 3.6.3 Verbinden mit dem Servoverstärker...
  • Seite 4 AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis 4.3.4 EtherCAT-Kommunikationsphasen 4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine 4.4.1 Statusbeschreibung 4.4.2 Befehle im Steuerwort 4.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort) 4.5 Feste PDO Mappings 4.6 Flexible PDO Mappings 4.6.1 Beispiel: Freies PDO-Mapping 4.7 Unterstützte zyklische Sollwert- und Istwerte 4.8 Unterstützte Betriebsarten...
  • Seite 5 AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis 5.3.17 Objekt 1017h: Producer Heartbeat Time 5.3.18 Objekt 1018h: Identity Object (DS301) 5.3.19 Objekt 1026h: OS Prompt 5.3.20 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikations Parameter (DS301) 5.3.21 Objekte 1600-1603h: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301) 5.3.22 Objekte 1800-1803h: 1.
  • Seite 6 AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis 5.3.63 Objekt 607Ah: Zielposition (DS402) 5.3.64 Objekt 607Ch: Referenzfahrt Offset (DS402) 5.3.65 Objekt 607Dh: Software Endschalter (DS402) 5.3.66 Objekt 6081h: Profil Geschwindigkeit (DS402) 5.3.67 Objekt 6083h: Profil Beschleunigung (DS402) 5.3.68 Objekt 6084h: Profil Verzögerung (DS402) 5.3.69 Objekt 6087h: Drehmoment Anstieg (DS402) 5.3.70 Objekt 608Fh: Auflösung Positionssensor (DS402)

  • Seite 7: Allgemeines

    AKD EtherCAT | 2   Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...

  • Seite 8: Über Dieses Handbuch

    Handbuch existieren regional unterschiedliche Versionen. Die SDO und PDO des Servoverstärkers werden zusätzlich in einer EtherCAT EtherCAT XML Datei mit dem Namen AKD EtherCAT Device Description. Diese Datei steht auf der KOLLMORGEN Webseite zum Download bereit (Teil des Firmware Zip Archivs).

  • Seite 9: Verwendete Symbole

    AKD EtherCAT | 2   Allgemeines 2.3 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver- GEFAHR mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Ver- letzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-...

  • Seite 10: Verwendete Abkürzungen

    Application Layer: Das direkt von den Prozessinstanzen verwendete Protokoll. Category – Klassifizierung der auch für Ethernet-Kommunikation verwendeten Kabel. Distributed Clocks Mechanism - Verfahren zur Synchronisation von EtherCAT-Sla- ves und -Master Data Link (=Layer 2). EtherCAT verwendet Ethernet-Kommunikation (IEEE 802.3) EtherCAT Slave Controller...

  • Seite 11: Installation Und Inbetriebnahme

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 Integriertes EtherCAT 3.3 EtherCAT Aktivierung bei AKD-CC Modellen 3.4 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.5 Wichtige Konfigurationsparameter 3.6 Inbetriebnahme Ethernet über EtherCAT (EoE) 3.7 Setup über TwinCAT NC/PTP System Manager 3.8 Inbetriebnahme von WorkBench über TwinCAT...

  • Seite 12: Wichtige Hinweise

    Automatischer Wiederanlauf Es besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Per- sonen, die in der Maschine arbeiten. Antriebe mit EtherCAT sind fern- bediente Maschinen. Sie können sich jederzeit ohne vorherige Ankündigung in Bewegung setzen. Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung, bei Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen.

  • Seite 13: Integriertes Ethercat

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.2 Integriertes EtherCAT Anschluss an das EtherCAT-Netzwerk über X5 (Eingang) und X6 (Ausgang). 3.2.1 LED-Funktionen Der Status der Netzwerkkommunikation wird über die eingebauten LEDs angezeigt. Stecker LED-Nr. Name Funktion LED1 Link In EIN = aktiv...

  • Seite 14: Ethercat Aktivierung Bei Akd-Cc Modellen

    EtherCAT-Hardware aktiv gesetzt. Sollten Sie ein Gerät von CANopen nach EtherCAT umschalten müssen, ändern Sie den Parameter DRV.TYPE. 1. Mit Software: Schließen Sie einen PC an den AKD an und ändern Sie den Parameter DRV.TYPE im WorkBench Terminal (siehe DRV.TYPE Dokumentation) oder 2.

  • Seite 15: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    Automatischer Wiederanlauf Es besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Per- sonen, die in der Maschine arbeiten. Antriebe mit EtherCAT sind fern- bediente Maschinen. Sie können sich jederzeit ohne vorherige Ankündigung in Bewegung setzen. Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung, bei Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen.

  • Seite 16: Wichtige Konfigurationsparameter

    ESC (EtherCAT Slave Controller) von Strang 2. FBUS.PARAM02 Dieser Parameter aktiviert die Synchronisationsfunktion des AKD. Die DC-Funktion muss aktiviert sein, um eine Synchronisation des AKD mit dem Master zu ermöglichen. Nur bei FBUS.TYPE = 3 (CANopen). Interne PLL-Funktion des Servoverstärkers aktiviert (1), Interne PLL-Funktion des Servoverstärkers deaktiviert (0).
  • Seite 17 0 DS402-Status EINGESCHALTET: Endstufe eingeschaltet. Bit 9 1 SDO Inhalt von Objekt 0x6063 ist identisch mit PDO Inhalt. 0 SDO Inhalt von Objekt 0x6063 hängt von AKD Einheiten Parametern ab. Bit 10 1 Status "Eingeschaltet" kann unabhängig vom Spannungspegel erreicht werden.

  • Seite 18: Inbetriebnahme Ethernet Über Ethercat (Eoe)

    Subnets konfiguriert werden. Der Betrieb beider Netz- werkschnittstellen im selben Subnet wird NICHT unterstützt. Der Master benutzt die EtherCAT Mailbox zur Weiterleitung der Ethernet Daten vom PC zum Servoverstärker. Dies ermöglicht den Zugriff auf den Servoverstärker wie über Ethernet.

  • Seite 19: Servoverstärker Einstellungen

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.6.2 Servoverstärker Einstellungen Nach der Einstellung des EtherCAT Gerätes müssen Sie EoE für den Servoverstärker frei- geben. In TwinCAT finden Sie eine EoE Seite in den Mailbox Einstellungen des Ser- voverstärkers. Wenn die EoE Seite nicht angezeigt wird, fügen Sie den Servoverstärker mit der neuesten Gerätebeschreibung erneut zum EtherCAT Netzwerk hinzu.

  • Seite 20: Verbinden Mit Dem Servoverstärker

    Servoverstärker herstellen, als wäre er über die Service-Schnittstelle ange- schlossen. 3.6.4 Leistung Da EoE die EtherCAT Mailbox Kommunikation sehr fordert, sollten Sie alle möglichen Maß- nahmen zur Verbesserung der Mailbox Leistung treffen. Mit Firmware 1.16 wurde die maximale Mailbox Größe von 512 auf 1024 Byte erhöht. Eine größere Mailbox bedeutet weniger Mailbox Übertragungen, was zu einer Leistungsteigerung...

  • Seite 21: Setup Über Twincat Nc/Ptp System Manager

    3.7 Setup über TwinCAT NC/PTP System Manager Vor Inbetriebnahme des Verstärkers müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: Der AKD ist mit WorkBench konfiguriert und der Servomotor kann sich bewegen. Der Master enthält eine ordnungsgemäß konfigurierte EtherCAT-Karte. Die TwinCAT-Software von Beckhoff (Inbetriebnahme des NC/PTP-Modus) ist installiert.

  • Seite 22: Nach Geräten Suchen

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.7.1 Nach Geräten suchen Vergewissern Sie sich zunächst, dass der EtherCAT-Master an den EtherCAT AKD ange- schlossen ist. Legen Sie ein neues (leeres) Projekt an. Klicken Sie mit der echten Maustaste auf I/O-Devices (E/A-Geräte) startet die Durchsuchung des Systems nach den Geräten. In der in den PC eingesteckten EtherCAT-Netzwerkkarte ist ein Beispiel enthalten.

  • Seite 23: Nach Feldern Suchen

    Yes (Ja), um fortzufahren. Eine NC-Aufgabe kann beispielsweise ein SPS-Programm zur Programmierung durch den Anwender enthalten. 3.7.5 Netzwerkkonfiguration aktivieren Vergewissern Sie sich, dass der AKD im Geräte-Strukturbaum erscheint. Geben Sie anschließend die Netzwerk-Konfiguration frei. Drücken Sie zunächst die Schaltfläche zum Erzeugen des Mappings und anschließend , zum Start der Konfigurationprüfung...

  • Seite 24: Achse Aktivieren Und Verschieben

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.7.6 Achse aktivieren und verschieben Die Achse kann durch Mausklick auf die Set-Schaltfläche im Online-Fenster innerhalb der jeweiligen Achse aktiviert werden. Siehe auch das folgende Bild. Daraufhin erscheint ein Popup-Fenster. Die Einstellung aktiviert den Antrieb und ermöglicht Befehlswerte in beide Fahrtrichtungen.

  • Seite 25: Konfiguration Von Twincat Und Workbench

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.8.1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench Das EtherCAT-Netzwerk muss mit dem TwinCAT System Manager eingerichtet und ver- waltet werden. Für den Anschluss an einen Servoverstärker und dessen Freigabe muss der Servoverstärker unter I/O Devices im TwinCAT System Manager geladen und die Achse zu NC - Configuration hinzugefügt werden, wie unter ➜...

  • Seite 26: Anschluss An Einen Servoverstärker Über Workbench

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.8.2 Anschluss an einen Servoverstärker über WorkBench Zum Anschluss an einen Servoverstärker muss in WorkBench ein TwinCAT-Gerät hin- zugefügt werden. Dies ist über die Startseite von WorkBench möglich. Zunächst muss der Typ des Servoverstärkers (Online - TwinCAT) festgelegt werden. Daraufhin wird eine Liste mit verfügbaren Servoverstärkern angezeigt.
  • Seite 27 WorkBench angelegtes Gerät mit diesem bestimmten Servoverstärker verbunden ist. Name und Port-Nummer des Servoverstärkers können im TwinCAT System Manager unter der Registerkarte General (Allgemein) und EtherCAT bzw. für den entsprechenden Ser- voverstärker unter I/O Configuration → I/O Devices → Device [x] → Drive [x] abgerufen wer- den.
  • Seite 28 AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme Die Netz-ID kann in der Registerkarte EtherCAT unter I/O Configuration → I/O Devices → Device [x] abgerufen werden. Es ist wichtig zu verstehen, dass diese Angaben nicht vom Servoverstärker selbst, sondern vom TwinCAT Master stammen. Wenn die TwinCAT-Konfiguration also nicht die tat- sächliche Netzwerk-Konfiguration widerspiegelt, ist möglicherweise ein Servoverstärker in...

  • Seite 29: Servoverstärker Konfigurieren Und Freigeben

    Der einzige Vorgang, der nicht mit WorkBench über TwinCAT durchgeführt werden kann, ist das Herunterladen neuer Firmware auf den Servoverstärker. Der Download neuer Firmware auf den Servoverstärker muss über die Funktion „File over EtherCAT“ (FoE) des TwinCAT- Servers erfolgen. Wenn die zyklische Kommunikation des TwinCAT-Masters aktiviert ist, werden einige von WorkBench über den ASCII-Kanal gesendeten Befehle möglicherweise durch den TwinCAT-...

  • Seite 30: Eine Parameterdatei Über Twincat Laden

    1. Wählen Sie zunächst den Verstärker an. 2. Wechseln Sie zu Registerkarte Online. 3. Klicken Sie auf die Download Schaltfläche. 4. Wählen Sie Dateityp “All Files (*.*)”, um Parameterdateien mit der Endung “.akd” ange- zeigt zu bekommen. 5. Wählen Sie die Datei.

  • Seite 31: Konfiguration Über Kas Ide

    AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme 3.9 Konfiguration über KAS IDE Wenn Sie ein Kollmorgen Automation Suite System (KAS) verwenden, ist die AKD-Kon- figuration vollständig in die KAS Integrated Development Environment (IDE) integriert, wie nachfolgend gezeigt: Weitere Informationen zur Konfiguration für ein KAS-System finden Sie in folgenden Abschnitten der KAS-Dokumentation: KAS IDE Benutzerhandbuch: Siehe Abschnitt 4.2.3 Add and Configure Drive.
  • Seite 32 AKD EtherCAT | 3   Installation und Inbetriebnahme Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...

  • Seite 33: Ethercat-Profil

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4 EtherCAT-Profil 4.1 Slave-Register 4.2 AL Event und Interrupt Freigabe 4.3 Phasenhochlauf 4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine 4.5 Feste PDO Mappings 4.6 Flexible PDO Mappings 4.7 Unterstützte zyklische Sollwert- und Istwerte 4.8 Unterstützte Betriebsarten 4.9 Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit...

  • Seite 34: Slave-Register

    Die Tabelle unten gibt die Adressen der einzelnen Register im FPGA-Speicher an. Die Daten werden im Little-Endian-Format zur Verfügung gestellt, wobei das niederwertige Byte (LSB) die niedrigste Adresse einnimmt. Eine detaillierte Beschreibung aller Register und FPGA- Speicherplätze ist in der Beschreibung „EtherCAT Slave Controller“der EtherCAT-Nut- zerorganisation (www.EtherCAT.org) erhältlich. Adresse Länge...

  • Seite 35: Al Event Und Interrupt Freigabe

    (SyncManager 3 Data) werden während jeder HW-IRQ ohne Anfrage eines AL Events geschrieben, ausgelöst beispielsweise durch ein SyncManager 2 Event. Der Mailbox-Aus- tausch zwischen Master und AKD wird komplett durch Abfrage des AL Eventregisters im Rahmen der Background-Task abgewickelt. Der Verstärker aktiviert individuelle EtherCAT Schnittstellen-Events, wenn das ent- sprechende Bit des Registers „Interrupt Freigabe“ auf 1 gesetzt ist.

  • Seite 36: Al Event-Anfrage (Adresse 0X0220:0X0221)

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.2.2 AL Event-Anfrage (Adresse 0x0220:0x0221) Wenn das relevante Bit der AL Event-Anfrage auf 1 gesetzt ist, teilt die EtherCAT-Schnitt- stelle dem Verstärker mit, welches Event durch den AKD verarbeitet werden soll. Parameter Adresse Beschreibung Drive...

  • Seite 37: Phasenhochlauf

    über die Register AL Status und AL-Statuscode. Etwaige Fehlermeldungen werden im AL- Status Code Register angezeigt. Ein Statuswechsel im AL Control-Register wird im AKD abgefragt, d. h. ein AL Control Event führt nicht zu einem HW-Interrupt innerhalb des Verstärkers. 4.3.1 AL-Control (Adresse 0x0120:0x0121)

  • Seite 38: Al-Statuscode (Adresse 0X0134:0X0135)

    (Bit 3 bis 0) (IB) 0x03 (BI) (IP) 0x02 AKD liest die Konfiguration von SyncManager 0 & 1 und prüft den Wert der Startadresse sowie die Länge. Der AKD bereitet sich für die Abwicklung von SyncManager 0 Events vor. (PI) 0x01 (PS) 0x04 AKD liest die Konfiguration von SyncManager 2 &...

  • Seite 39: Canopen Over Ethercat (Coe) Statusmaschine

    Der Servoverstärker befindet sich noch in der Bootphase oder in einem Fehlerzustand. Einschaltsperre Im Status „Switch On Disable“kann der Verstärker nicht durch die EtherCAT-Schnitt- stelle aktiviert werden, z. B. weil keine Spannungsversorgung vorhanden ist. Einschaltbereit Im Status „Ready to Switch On“ kann der Verstärker über das Steuerwort aktiviert werden.

  • Seite 40: Befehle Im Steuerwort

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.4.2 Befehle im Steuerwort Bitbelegung im Steuerwort Name Name Einschalten Pause/Halt Disable Voltage reserviert Quick Stop reserviert Enable Operation reserviert betriebsartspezifisch reserviert betriebsartspezifisch Herstellerspezifisch betriebsartspezifisch Herstellerspezifisch Reset Fault Herstellerspezifisch Befehle im Steuerwort Befehl Bit 7...

  • Seite 41: Bits Der Statusmaschine (Statuswort)

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort) Bitbelegung im Statuswort Bit Name Bit Name Ready to Switch On Herstellerspezifisch (reserviert) Switched On Remote (immer 1) Operation Enable 10 Target Reached Fault 11 Internal Limit Active Voltage Enabled...

  • Seite 42: Feste Pdo Mappings

    2. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12 Sub1 Data:0x1701 3. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12 Sub0 Data:0x01 In AKD.XML Dateien bis zu Firmware Version 1.8.x.x wurde im festen Mapping 0x1701 das Objekt 0x6062sub0 als “Position Sollwert” benutzt. In AKD.XML Dateien ab AKDFirmware Version 1.8.5.0 wird Objekt 0x60C1sub1 als “Position Sollwert”...
  • Seite 43 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 0x1B25 Interner Positions-Istwert ( 4 Bytes), Position des 2. Positions-Feedbacks (4 Bytes), Latch Position 2 positiv / negativ (4 Bytes), Digitale Eingänge (4 Bytes), Schleppfehler (4 Bytes), Latch Position 1 positiv / negativ (4 Bytes), Statuswort (2...

  • Seite 44: Flexible Pdo Mappings

    1. Die Mapping-Auswahl wird gelöscht (Schreiben von 0 in Objekt 0x1C12 Sub 0 und 1C13 Sub 0). 2. Da die AKD-Implementierung auf CANopen basiert, erfolgt die Erstellung der Echt- zeitdaten auf Basis von bis zu 4 PDOs aus mit 8 Bytes in beiden Richtungen. Diese PDOs werden auf dieselbe Weise wie in einem CAN-Controller mit den Objekten 0x1600 bis 0x1603 und 0x1A00 bis 0x1A03 erstellt.

  • Seite 45: Beispiel: Freies Pdo-Mapping

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil Wenn freies Mapping erforderlich ist, muss das Kontrollkästchen für PDO-Konfiguration akti- viert werden. 4.6.1 Beispiel: Freies PDO-Mapping Für das freie Mapping der Ausgänge müssen Sie das feste Mapping von 0x1701 deak- tivieren, stattdessen können Sie bis zu vier PDOs (0x1600- 0x1603) frei zuweisen. Die maxi- male Anzahl an Bytes für jedes dieser PDOs ist 8.
  • Seite 46 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil Eine Liste möglicher Objekte für das Mapping erscheint, aus der Sie einen neuen Eintrag aus- wählen. In diesem Fall ist der Sollwert für den Modus Dasselbe gilt für die Tx-PDO-Richtung. Hier Interpolierte Position gewählt. der Wert der internen Ist-Position gewählt.
  • Seite 47 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil Für die Verwendung im NC müssen Sie die interpolierte Sollwertposition von der Achse mit der NC-Achse verknüpfen. KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...
  • Seite 48 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil Wenn diese Konfiguration abgeschlossen ist, können das Mapping wie zuvor beschrieben aktivieren: Der NC-Bildschirm zeigt jetzt eine Position im Online-Fenster an, deren letzte Ziffern sprin- gen. Nach Aktivierung der Leistungsstufe über die Schaltfläche „All“ kann der Verstärker über die Bewegungsschaltflächen oder die Funktionen im Funktionsmenü...

  • Seite 49: Unterstützte Zyklische Sollwert- Und Istwerte

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.7 Unterstützte zyklische Sollwert- und Istwerte Unterstützte zyklische Sollwerte Name CANopen Daten Beschreibung Objekt Strom-Sollwert 0x2071 Sub 0 32 Bit skaliert in mA Latch-Steuerwort 0x20A4 sub 0 UINT16 Umschalt-Bit für digitale Ein- 0x20B8 16 Bit gängen löschen...
  • Seite 50 AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil Unterstützte zyklische Istwerte Name CANopen Daten Beschreibung Objekt Interner Positions-Istwert 0x6063 Sub 0 INT32 Geschwindigkeits-Istwert 0x606C Sub 0 INT32 CANopen-Statuswort 0x6041 Sub 0 UINT16 CANopen-Statuswort Zweite Positionsrückführung 0x2050 Sub 0 INT32 Digitale Eingänge 0x60FD Sub 0 UINT32...

  • Seite 51: Unterstützte Betriebsarten

    Interpolierte Position DRV.OPMODE 2 0x6060Sub0 Data: 7 DRV.CMDSOURCE 1 In dieser Betriebsart sendet der EtherCAT- Master zyklische Positionssollwerte an den AKD. Diese Sollwerte werden gemäß Feld- bus-Abtastrate vom AKD interpoliert. Referenzfahrt DRV.OPMODE 2 0x6060 sub 0 data : 6 DRV.CMDSOURCE 0 In dieser Betriebsart ist eine AKD-interne Referenzierung möglich.

  • Seite 52: Synchronisation

    Distributed Clock (DC) Event im AKD erzeugt. Eine zugewiesene 62,5 µs Echtzeit-Task im AKD überwacht die verstrichene Zeit zwischen den DC Events und der AKD Systemzeit und verlängert oder verkürzt je nach Bedarf die Abtastrate von 62,5 µs zur CPU.

  • Seite 53: Latch-Steuerwort Und Latch-Statuswort

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.12 Latch-Steuerwort und Latch-Statuswort Latch-Steuerwort (2 Bytes) Wert (bin) Wert Beschreibung (hex) 00000000 00000001 zz01 Freigabe externe Sperre 1 (positive Flanke) 00000000 00000010 zz02 Freigabe externe Sperre 1 (negative Flanke) 00000000 00000100 zz04 Freigabe externe Sperre 2 (positive Flanke)

  • Seite 54: Verwendung Der Mailbox

    Das Timing-Diagramm verdeutlicht den Prozess des Mailbox-Zugriffs: 1. Der EtherCAT-Master schreibt die Mailbox-Anfrage in den Mailbox-Ausgangspuffer. 2. Beim nächsten Interrupt löst die EtherCAT-Schnittstelle ein Sync Manager 0 Event (Mail- box-Ausgabe) im AL Event-Register aus. 3. Der Servoverstärker liest 16 Bytes aus dem Mailbox-Ausgangspuffer und kopiert sie in das interne Mailbox-Ausgangs-Array.

  • Seite 55: Mailbox-Ausgang

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.13.1 Mailbox-Ausgang Ein Interrupt der EtherCAT-Schnittstelle mit einem Event vom Typ Sync Manager 0 startet einen Mailbox-Ausgabeprozess. Eine 1 im „Mail Out Event“-Bit des AL Event-Registers signalisiert dem Servoverstärker, dass die EtherCAT-Schnittstelle eine Mailbox-Nachricht senden möchte und die erforderlichen Daten bereits im Mailbox-Ausgangspuffer abgelegt hat.

  • Seite 56: Mailbox-Eingang

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.13.2 Mailbox-Eingang Der Servoverstärker antwortet auf jedes CoE-Telegramm mit einem 16 Byte langen Ant- worttelegramm im Mailbox-Eingangspuffer. Die Bytes sind wie folgt definiert: Adresse 0x1C00 Adresse 0x1C0F 10 11 12 13 14 15 CAN over EtherCAT-spezifische Daten...

  • Seite 57: Beispiel: Zugriff Auf Die Mailbox

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.13.3 Beispiel: Zugriff auf die Mailbox Im folgenden Beispiel werden PDOs 0x1704 zugeordnet (siehe Kapitel "Feste PDO Map- pings" (➜ S. 42) „Feste PDO-Mappings“). Der Master sendet folgende Mailbox-Ausgangsmeldung Byte 0 0x0A Die nächsten 10 Bytes enthalten Daten (Byte 2 bis...

  • Seite 58: Eeprom Inhalt

    AKD EtherCAT | 4   EtherCAT-Profil 4.14 EEProm Inhalt AKD hat eine integrierte EEProm Emulation. Dieses EEProm kann vom EtherCAT Master gelesen werden und liefert einige Verstärkereigenschaften wie PDO-Informationen, Ver- stärkername, Seriennummer und kommunikationsspezifische Eigenschaften. Die Informationen sind in kategorisiert. Im AKD sind zwei herstellerspezifische Kategorien implementiert: Kategorie 0x0800: Beinhaltet einen String mit dem Gerätenamen im Format: AKD-...

  • Seite 59: Anhang

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5 Anhang 5.1 CANopen Notfall-Meldungen und Fehlercodes Notfall-Meldungen werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie haben eine hohe ID-Prio- rität, um einen schnellen Buszugriff sicherzustellen. Die Notfall-Meldung beinhaltet ein Feh- lerfeld mit vordefinierten Fehlernummern (2 Bytes), einem Fehlerregister (1 Byte), der Fehlerkategorie (1 Byte) und zusätzlichen Informationen.
  • Seite 60 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x5118 F516 -12V0-Unterspannung 0x5119 F518 Analog 3V3-Unterspannung 0x5180 F504 1V2-Überspannung 0x5181 F506 2V5-Überspannung 0x5182 F508 3V3-Überspannung 0x5183 F510 5V0-Überspannung 0x5184 F513 +12V0-Überspannung 0x5185 F515 -12V0-Überspannung 0x5186 F517 Analog 3V3-Überspannung 0x5530 F105 Stempel des nichtflüchtigen Speichers ungültig...
  • Seite 61 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x7180 F301 Motor überhitzt. 0x7182 F305 Motorbremskreis unterbrochen. 0x7183 F306 Kurzschluss Motorbremskreis. 0x7184 F307 Bremse im Freigabezustand geschlossen. 0x7185 F436 EnDat überhitzt. 0x7186 n301 Warnung: Motor überhitzt 0x7187 F308 Spannung übersteigt Nennwert für den Motor.
  • Seite 62 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x73A3 F457 Tamagawa Encoder: Kommunikation Start Timeout. 0x73A4 F458 Tamagawa Encoder: Kommunikation UART Überlauf. 0x73A5 F459 Tamagawa Encoder: Kommunikation UART Framing. 0x73A6 F460 Tamagawa Encoder: Überdrehzahl. 0x73A7 F461 Tamagawa Encoder: Schleppfehler.
  • Seite 63 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0x8483 F481 Feldbus-Sollgeschwindigkeit zu niedrig. 0x8582 n107 Warnung: Positiv-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten 0x8583 n108 Warnung: Negativ-Software-Endschalter-Grenzwert überschritten 0x8611 F439 Schleppfehler (Nutzer). 0x8685 F138 Instabilität während Autotuning 0x8686 n151 Warnung: Keine ausreichende Fahrstrecke; Bewegungsausnahme...
  • Seite 64 AKD EtherCAT | 5   Anhang Fehler- Fehler/ Beschreibung code Warnung 0xFF0A F531 Endstufenfehler 0xFF0B F602 Safe torque off (STO). 0xFF0C F131 A/B Kabelbruch sekundäre Rückführung 0xFF0D F130 Überstrom bei sekundärer Rückführungsversorgung. 0xFF0E F134 Unzulässiger Status der sekundären Rückführung. 0xFF0F F245 Externer Fehler.

  • Seite 65: Objektverzeichnis

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.2 Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt alle über SDO oder PDO erreichbaren Objekte. (i.V. = in Vor- bereitung). Abkürzungen: = UNSIGNED = Schreibgeschützt = INTEGER = Lese- und Schreibzugriff VisStr = Visible String (sichtbarer String)
  • Seite 66 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 1012h nein COB-ID für den Zeitstempel (Time — Stamp) 1014h nein COB-ID für das Notfall-Objekt — 1016h RECORD Consumer Heartbeat Zeit 1016h nein Anzahl Einträge —...
  • Seite 67 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 1800h RECORD TXPDO1 Kommunikations-Parameter — 1800h nein Anzahl Einträge — 1800h nein TXPDO1 COB-ID — 1800h nein Übertragungstyp TXPDO1 — 1800h nein Sperrzeit — 1800h const nein reserviert —...
  • Seite 68 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale 1C13h nein Anzahl Einträge — 1C13h 1 bis 4 nein Subindex 001..004 — KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...

  • Seite 69: Herstellerspezifische Sdos

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.2.4 Herstellerspezifische SDOs Objekte 2000h bis 3999h Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 2000h Array System Warnungen — 2000h nein Anzahl Einträge — 2000h nein System Warnung 1 DRV.WARNING1 2000h nein System Warnung 2 DRV.WARNING2...
  • Seite 70 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 2016h nein Maske (Byte 4..7) — 2017h Array Maske TxPDO Kanal 4 — 2017h nein Maske (Byte 0..3) — 2017h nein Maske (Byte 4..7) —...
  • Seite 71 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE1 BiQuad-Filter 1 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE2 BiQuad-Filter 2 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE3 BiQuad-Filter 3 3405h nein Berechnungsmethode für VL.ARTYPE4...
  • Seite 72 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3407h nein Verstärkung für Beschleu- VL.KBUSFF nigungsvorsteuerung 3407h nein Einstellung des Geschwin- VL.ERR digkeits-Fehlers 3412h INT8 nein Typ des Bremswiderstands REGEN.TYPE 3414h Rückführung und Einstellung REGEN.WATTEXT...
  • Seite 73 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3440h nein Einstellung des Zeitwerts für CS.TO die vorgesehene Antriebs- geschwindigkeit in CS.VTHRESH. 3441h nein Kontrollierter Stoppzustand CS.STATE 3443h nein Meldet den möglichen Grund DRV.DIS für eine Antriebssperre...
  • Seite 74 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3460h nein Steuert die Bedingungslogik. CAP1.EVENT 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP0.PREEDGE für Erfassung 3460h nein Auswahl der Bedingungslogik CAP1.PREEDGE für Erfassung 3460h nein Einstellen des Bedingungs- CAP0.PRESELECT...
  • Seite 75 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN2.PARAM gangsparameter 2 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN3.PARAM gangsparameter 3 3474h nein Höherwertige 32 Bits von Ein- DIN4.PARAM...
  • Seite 76 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3494h INT32 nein Einstellung der für „Wake“ und WS.DISTMAX „Shake“ erforderlichen Maxi- malbewegung 3494h nein Einstellung der Verzögerung WS.TDELAY3 für „Wake“ und „Shake“ zwi- schen Regelkreisen im Modus 3494h INT32 nein Festlegung der maximal zuläs-...
  • Seite 77 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 7 PLS.P7 34A0h INT32 nein Vergleichswert Endschalter 8 PLS.P8 34A1h Array PLS-Breite — 34A1h nein Anzahl Einträge — 34A1h INT32 nein Einstellung der Breite von End- PLS.WIDTH1...
  • Seite 78 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34A8h INT32 nein Stellt den Komparator 0 CMP0.MODVALUE Modulo Wert ein 34A9h Array Komparator 0 Modulo Grenzen — 34A9h nein Anzahl Einträge — 34A9h nein Komparator 0 Modulo Grenze CMP0.MODBOUND1...
  • Seite 79 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34ADh nein Komparator 0 Modus 5 CMP0.MODE 5 34ADh nein Komparator 0 Modus 6 CMP0.MODE 6 34ADh nein Komparator 0 Modus 7 CMP0.MODE 7 34B0h Array USER.DWORDS zum...
  • Seite 80 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 34BBh nein Anzahl Einträge — 34BBh INT32 nein Komparator 1 Breite 0 CMP1.WIDTH 0 34BBh INT32 nein Komparator 1 Breite 1 CMP1.WIDTH 1 34BBh INT32 nein Komparator 1 Breite 2 CMP1.WIDTH 2...
  • Seite 81 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3522h INT32 nein Verzögerungsrampe DRV.DEC, siehe auch "6084h" (➜ S. 90) 3524h INT32 nein Verzögerungsrampe für Refe- HOME.DEC renzfahrt-/Tippmodus 352Ah INT32 nein Bewegungsrichtungen DRV.DIR 3533h nein Auflösung des Motor-Enco-...
  • Seite 82 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 359Dh nein Motorpolzahl MOTOR.POLES 35A3h nein Maximalen Motordrehzahl MOTOR.VMAX 35A4h INT32 1000:1 nein Maximaler Motorstrom IL.MIFOLD 35ABh 1000:1 nein Motorträgheitsmoment MOTOR.INERTIA 35AFh nein Modus Digitalausgang 1 DOUT1.MODE...
  • Seite 83 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 3656h nein Nullpunkt Feedback 1 FB1.ORIGIN 3659h INT32 nein Typ des Beschleu- UNIT.ACCROTARY nigungssollwerts für das Sys- 365Bh INT32 nein Voreinstellung für später ver- MT.NUM...
  • Seite 84 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5002h UINT32 nein Analoger Eingang Stroms- AIN.ISCALE kalierungsfaktor. 5003h UINT32 nein Analogeingangs-Offset AIN.OFFSET 5009h UINT32 nein Analoger Eingang Stroms- AOUT.ISCALE kalierungsfaktor. 500Bh UINT32 nein Analogausgangs-Offset AOUT.OFFSET...
  • Seite 85 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 50BCh UINT32 nein Modus elektronisches GEAR.MODE Getriebe; nur aktiv in Betriebs- art 2. 50BEh UINT32 nein Zähler der elektronischen GEAR.OUT Getriebeübersetzung fest; nur aktiv in Betriebsart 2.
  • Seite 86 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 51B3h UINT32 nein Skaliert das Beobachter- VL.KO Geschwindigkeitssignal; nur aktiv in den Betriebsarten 1 und 2. 51B8h UINT32 nein Verhältnis des geschätzten VL.LMJR Last-Trägheitsmoments zum Motor-Trägheitsmoment;...
  • Seite 87 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 520Eh UINT32 nein Aktivierung / Deaktivierung DRV.EMUECHECK- SPEED der Überwachungsfunktion zum Vergleich von Motor- drehzahl und maximaler Dreh- zahl des emulierten Encoders. 5251h UINT32 nein Totbandmodus des Ana- AIN.DEADBANDMODE...
  • Seite 88 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5352h UINT16 nein Zeit zwischen Auftreten eines WS.CHECKT Kommunikationsfehler und Absetzen der Fehlermeldung. 535Ch UINT16 nein Ruhezeit des Motors bei WS.TSTANDSTILL Wake & Shake Modus 1.

  • Seite 89: Profilspezifische Sdos

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Sub- Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Index Scale 5403h UINT32 nein Toggles between HOME.IPEAKACTIVE HOME.IPEAK and current loop limits during homing 5404h UINT32 nein Skalierungsfaktor (Zähler) für DRV.EMUESTEPCMDPIN den Befehl DRV.EMUESTEPCMD 5405h UINT32 nein Skalierungsfaktor (Nenner) für...
  • Seite 90 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 607Dh Array Software-Lage- grenzwert 607Dh nein Anzahl Einträge 607Dh INT32 nein Software-Lage- SWLS.LIMIT0 grenzwert 1 607Dh INT32 nein Software-Lage- SWLS.LIMIT1 grenzwert 2 6081h Profil Geschwindigkeit MT.V...
  • Seite 91 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60BCh INT32 Touch Probe 2 positive — Flanke 60BDh INT32 Touch Probe 2 negative — Flanke 60C0h INT16 nein Auswahl des Inter- — polations-Untermodus 60C1h...
  • Seite 92 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60E8h Array Zusätzliches Über- — setzungsverhältnis – Umdrehungen Motor- welle 60E8h nein Anzahl Einträge — 60E8h nein Erstes zusätzliches DS402. Übersetzungsverhältnis 1ADDPOSGEARMOTORREV - Umdrehungen Motor-...
  • Seite 93 AKD EtherCAT | 5   Anhang Index Subindex Datentyp Float Zugriff PDO Beschreibung ASCII-Objekt Scale map. 60EEh nein Erste zusätzliche Feed DS402. Konstante - Umdre- 1ADDPOSFCFSHAFTREV hungen Antriebswelle 60EEh nein Zweite zusätzliche DS402. Feed Konstante - 2ADDPOSFCFSHAFTREV Umdrehungen Antriebs- welle 60EEh nein Dritte zusätzliche Feed...

  • Seite 94: Objektbeschreibungen

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3 Objektbeschreibungen Die Objekte in diesem Abschnitt sind nach der Objektnummmer sortiert. 5.3.1 Objekt 1000h: Device Type (DS301) Dieses Objekt beschreibt den Gerätetyp (Servoantrieb) und die Gerätefunktionalität (DS402 Antriebsprofil). Definition: Zusätzliche Informationen Geräteprofilnummer Modus-Bits 402d=192h Die Geräteprofilnummer ist DS402, der Typ ist 2 für Servoverstärker, die Modus-Bits 28 bis...

  • Seite 95: Objekt 1001H: Error Register (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.2 Objekt 1001h: Error register (DS301) Dieses Objekt ist ein Fehlerregister für das Gerät. Das Gerät kann interne Fehler in dieses Byte eintragen. Es ist Teil eines Emergency-Objekts. Index 1001h Name Error Register Objektcode Datentyp...

  • Seite 96: Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.3 Objekt 1002h: Manufacturer Status Register (DS301) Das herstellerspezifische Statusregister enthält wichtige Angaben zum Verstärker. Index 1002h Name Manufacturer Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED32 Vorgabewert nein Die folgende Tabelle zeigt die Bitbelegung für das Statusregister:...

  • Seite 97: Objekt 1003H: Predefined Error Field (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.4 Objekt 1003h: Predefined Error Field (DS301) Das Objekt 1003h liefert eine Fehlerhistorie mit maximal 10 Einträgen. Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der aufgetretenen Fehler seit dem letzten Reset der Feh- lerhistorie, entweder beim Start des Verstärkers oder durch Schreiben einer 0 in Subindex 0.

  • Seite 98: Objekt 1005H: Cob-Id Of The Sync Message (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.5 Objekt 1005h: COB-ID of the SYNC Message (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Synchronisations-Objekts (SYNC). Index 1005h Name COB-ID for the SYNC Message Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie bedingt Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 99: Objekt 1008H: Hersteller Gerätename (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.7 Objekt 1008h: Hersteller Gerätename (DS301) Der Gerätename besteht aus vier ASCII-Zeichen in Form von Yzzz, wobei Y für die Netz- spannung (L, M, H oder U, z. B. H für Hochspannung) und zzz für die Stromstärke der End- stufe steht.

  • Seite 100: Objekt 100Ch: Guard Time (Ds301) Reaktionsüberwachung

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.10 Objekt 100Ch: Guard Time (DS301) Reaktionsüberwachung Das arithmetische Produkt der Objekte 100Ch Guard Time (Überwachungszeit) und 100Dh Lifetime Factor ergibt die Ansprechüberwachungszeit. Die Überwachungszeit wird in Millisekunden angegeben. Die Ansprechüberwachung wird mit dem ersten Nodeguard- Objekt aktiviert.

  • Seite 101: Objekt 1010H: Store Parameters (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.12 Objekt 1010h: Store Parameters (DS301) Dieses Objekt unterstützt die Speicherung von Parametern in einem Flash-EEPROM. Nur Subindex 1 zur Sicherung aller Parameter, die auch über die Benutzeroberfläche in den Para- meterdateien gespeichert werden können, wird unterstützt.

  • Seite 102: Objekt 1011H: Restore Default Parameters (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.13 Objekt 1011h: Restore Default Parameters (DS301) Mit diesem Objekt werden die Defaultwerte der Parameter bezogen auf die Kommunikation oder das Geräteprofil wiederhergestellt. Der AKD ermöglicht die Wiederherstellung aller Defaultwerte. Index 1011h Name Restore Default Parameters...

  • Seite 103: Objekt 1012H: Cob-Id Of The Time Stamp (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.14 Objekt 1012h: COB-ID of the Time Stamp (DS301) Dieses Objekt definiert die COB-ID des Zeitstempels. Index 1012h Name COB-ID für den Zeitstempel (Time Stamp) Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 104: Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.16 Objekt 1016h: Consumer Heartbeat Time Die Consumer-Heartbeat-Zeit definiert die erwartete Heartbeat-Zykluszeit (ms). Sie muss größer sein als die zugehörige Producer-Heartbeat-Zeit, die auf dem diesen Heartbeat erzeu- genden Gerät konfiguriert wurde. Die Überwachung startet nach Empfang des ersten Heart- beat.

  • Seite 105: Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.17 Objekt 1017h: Producer Heartbeat Time Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit des Heartbeat in ms. Bei 0 wird sie nicht verwendet. Index 1017h Name Producer Heartbeat Time Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie bedingt; obligatorisch, wenn Guarding nicht unterstützt wird...
  • Seite 106 Subindex 3 besteht aus zwei Revisionsnummern: Die Haupt-Revisionsnummer im oberen Wort enthält die CAN-Version. Die Neben-Revisionsnummer wird im AKD nicht verwendet. Die Firmware-Version kann als String über Objekt 0x100A oder in Zahlenform über Objekt 0x2018 Subindex 1 bis 4 abgefragt werden.

  • Seite 107: Objekt 1026H: Os Prompt

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.19 Objekt 1026h: OS Prompt Die Betriebssystem Eingabeaufforderung wird zum Aufbau eines ASCII-Kom- munikationskanals zum Verstärker verwendet. Index 1026h Name OS Prompt Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp UNSIGNED8 Kategorie...

  • Seite 108: Objekte 1400-1403H: 1. - 4. Rxpdo Kommunikations Parameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.20 Objekte 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikations Parameter (DS301) 1400h bis 1403h für RXPDO 1 bis 4 Index 1400h 1401h 1402h 1403h Name Receive PDO Parameter Objektcode RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie obligatorisch Definierte Subindizes...

  • Seite 109: Objekte 1600-1603H: 1. - 4. Rxpdo Mapping Parameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Name Übertragungstyp Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED8 Vorgabewert Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei Einstellarten: Wert FFh oder 255 für ereignisgesteuertes PDO, das direkt vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.

  • Seite 110: Objekte 1800-1803H: 1. - 4. Txpdo Kommunikations Parameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.22 Objekte 1800-1803h: 1. - 4. TXPDO Kommunikations Parameter (DS301) 1800h bis 1803h für TXPDO 1 bis 4 Index 1800h 1801h 1802h 1803h Name Transmit PDO Parameter Objektcode RECORD Datentyp PDO CommPar Kategorie obligatorisch Subindex Name Anzahl Einträge...
  • Seite 111 AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Name reserviert Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich Vorgabewert Subindex Name Ereigniszeitgeber Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 (0=nicht verwendet, ms) Vorgabewert Subindex 1 enthält die COB-Id des PDO als Bit-codierte Information: Bit-Nr.

  • Seite 112: Objekte 1A00-1A03H: 1. - 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.23 Objekte 1A00-1A03h: 1. - 4. TxPDO Mapping Parameter (DS301) 1A00h bis 1A03h für TXPDO 1 bis 4 Index 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Name Transmit PDO Mapping Objektcode RECORD Datentyp PDO-Zuordnung Kategorie obligatorisch Subindex Name...

  • Seite 113: Objekt 1C12H: Rxpdo Assign (Ds301)

    5.3.24 Objekt 1C12h: RxPDO assign (DS301) Dieses Objekt wird zur Zuweisung des freien Mappings für die Empfangsrichtung der EtherCAT Daten. Entweder wird eines der festen RxPDO Mappings 1701h - 1725h gewählt oder 1 - 4 der freien Mappings 1600h - 1603h.

  • Seite 114: Objekt 1C13H: Txpdo Assign (Ds301)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.25 Objekt 1C13h: TxPDO assign (DS301) Dieses Objekt wird zur Zuweisung des freien Mappings für die Senderichtung der EtherCAT Daten. Entweder wird eines der festen TxPDO Mappings 1B01h - 1B26h gewählt oder 1 - 4 der freien Mapping 1A00h - 1A03h.

  • Seite 115: Objekt 2000H: System Warnings

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.26 Objekt 2000h: System Warnings Das Objekt zeigt bis zu drei aktuelle Systemwarnungen mit ihren AKD Nummern. Index 2000h Name System Warnings Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich...

  • Seite 116: Objekt 2002H: Hersteller Status Bytes

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.28 Objekt 2002h: Hersteller Status Bytes Das Objekt liefert mit vier getrennten, PDO zuordbaren Bytes den Hersteller-Status (Objekt 0x1002 Sub 0). Index 2002h Name Hersteller Status Bytes Objektcode Array Datentyp UNSIGNED8 Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...

  • Seite 117: Objekt 2012H: Fehlerhistorie: Fehlernummern

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.30 Objekt 2012h: Fehlerhistorie: Fehlernummern Dieses Objekt liefert die letzten 20 Fehlernummern-Einträge aus der Tabelle "Fehlerhistorie". Den letzten Eintrag können Sie über Subindex 1 lesen. Bei neuen Ereignissen wird die Liste zu höheren Subindizes verschoben.

  • Seite 118: Objekt 2013H: Fehlerhistorie: Zeitstempel

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.31 Objekt 2013h: Fehlerhistorie: Zeitstempel Dieses Objekt liefert die letzten 20 Fehler-Zeitstempel aus der Tabelle "Fehlerhistorie" in Sekunden bezogen auf DRV.RUNTIME. Den letzten Eintrag können Sie über Subindex 1 lesen. Bei neuen Ereignissen wird die Liste zu höheren Subindizes verschoben.

  • Seite 119: Objekt 2014-2017H: 1. - 4. Maske Für Transmit-Pdo

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.32 Objekt 2014-2017h: 1. - 4. Maske für Transmit-PDO Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für ein- zelne Bits im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so erreicht werden, dass Ist-Positionswerte nur ein Mal pro Umdrehung gemeldet werden.

  • Seite 120: Objekt 2018H: Firmware Version

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.33 Objekt 2018h: Firmware Version Dieses Objekt beinhaltet alle Angaben zur Firmware-Version. Beispiel: Für die Firmware-Version M_01_00_01_005 würden die Zahlen 1, 0, 1, 5 in den Subindizes 1 bis 4 angezeigt. Index 2018h Name Firmware-Version...

  • Seite 121: Objekt 2026H: Ascii Channel

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.34 Objekt 2026h: ASCII Channel Dieses Objekt dient zum Aufbau eines ASCII-Kommunikationskanals zum Verstärker mit 4- Byte ASCII-Strings. Index 2026h Name ASCII Channel Objektcode Array Datentyp Visible String Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Datentyp...

  • Seite 122: Objekt 204Ch: Pv Scaling Factor

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.35 Objekt 204Ch: PV Scaling Factor Das Objekt "PV Scaling Factor" zeigt den konfigurierten Zähler und Nenner des pv-Soll- wertfaktors an. Der pv-Skalierungsfaktor dient zur Änderung der Auflösung bzw. des Rich- tungsbereichs für den spezifizierten Sollwert. Er wird außerdem zur Berechnung des v1- Drehzahl-Sollwerts und des v1-Drehzahl-Istwerts herangezogen.

  • Seite 123: Objekt 2071H: Stromsollwert

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.36 Objekt 2071h: Stromsollwert Dieser Parameter kann alternativ zu dem DS402 Parameter 6071h genutzt werden und ist der Eingangswert für den Drehmomentregler. Der Wert ist skaliert in mA. Index 2071h Name Target current Objektcode Datentyp...

  • Seite 124: Objekt 20A1H: Latch Position 1, Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.39 Objekt 20A1h: Latch Position 1, negative Flanke Über dieses Objekt wird abhängig von CAP0.MODE die Position oder Zeit ausgelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP0.TRIGGER kon- figuriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 125: Objekt 20A3H: Latch Position 2, Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.41 Objekt 20A3h: Latch Position 2, negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann. Die Latch-Freigabe muss zu diesem Zweck aktiv sein (siehe Objekt 20A4 und 20A5).

  • Seite 126: Objekt 20A5H: Latch Status Register

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.43 Objekt 20A5h: Latch Status Register Das Latch-Statusregister dient zur Abfrage der Zustände der Erfassungsmaschinen 1 und 2. Index 20A5h Name Latch Status Register Objektcode Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich Vorgabewert Wert...

  • Seite 127: Objekt 20A7H: Latch Position 2, Positive Oder Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.45 Objekt 20A7h: Latch Position 2, positive oder negative Flanke Über dieses Objekt wird in Abhängigkeit von CAP1.MODE die Position oder Zeit aus- gelesen, bei der die erste positive oder negative Signalflanke aufgetreten ist, die mit dem Befehl CAP1.TRIGGER konfiguriert werden kann.

  • Seite 128: Objekt 345Ah: Bremsensteuerung

    Es liegt in der Verantwortung des Benutzers, diese Funktion korrekt zu benutzen. Wenn die Feldbus Steuerung gesperrt ist, wird der Servoverstärker die Bremse steuern, wie von den AKD Parametern vorgegeben. Sobald die Feldbussteuerung freigegeben ist, gilt das Bremsenkommando, das über den Feldbus empfangen wird. Wenn also das Brem- senkommando auf Schließen (Apply) gesetzt ist und der aktuelle Zustand Öffnen (Release)
  • Seite 129 AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Name Bremsensteuerung Kommando Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Mit Subindex 1 wird die Bremse gesteuert. Bit Definition: Name Beschreibung Feldbus Steuerung 0 - Bremse wird nicht über dieses Objekt gesteuert. freigeben 1 - Feldbus Steuerung über dieses Objekt freigeben.

  • Seite 130: Objekt 3474H: Parameter Für Digitale Eingänge

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.48 Objekt 3474h: Parameter für digitale Eingänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Ein- gangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DINx.MODEs verwendet werden, Daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung ver- wendet.

  • Seite 131: Objekt 3475H: Parameter Für Digitale Ausgänge

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.49 Objekt 3475h: Parameter für digitale Ausgänge Dieser Objektsatz dient zur Einstellung erweiterter Parameter für einige digitale Aus- gangsfunktionen. Die Parameter können für verschiedene DOUTx.MODEs verwendet wer- den, daher ist die Skalierung möglicherweise unterschiedlich, oder es wird keine Skalierung verwendet.

  • Seite 132: Objekt 3496H: Feldbus Synchronisation Parameter

    Die Synchronisation zwischen einem Feldbus-Master und dem AKD ist bei allen unterstützten Feldbus-Systemen ähnlich. Die interne 16 kHz Interrupt-Funktion des AKD ist für den Abruf der PLL-Funktion zuständig. Diese PLL-Funktion wird ein Mal pro Feldbus-Zyklus abgerufen (eingestellt unter Objekt 60C2 Sub 1 und 2).
  • Seite 133 Der Wert von Sub 4 gibt die Zeit für die Verlängerung oder Verkürzung der Abtastrate des AKD-internen 16 kHz IRQ an, das für den Abruf der PLL-Funktion zuständig ist. Der Vor- gabewert für die Abtastzeit lautet 32 * 1/16 kHz = 2 ms.

  • Seite 134: Objekt 6040H: Control Word (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.51 Objekt 6040h: Control Word (DS402) Die Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (z. B. Freigabe der Endstufe). Die Definitionen der Bits sind nachfolgend dargestellt: Index 6040h...

  • Seite 135: Objekt 6041H: Status Word (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort. Der- zeit werden ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebarten werden über das Objekt 6060 „Betriebsarten“ eingestellt.
  • Seite 136 AKD EtherCAT | 5   Anhang Zustände der Statusmaschine Kontrollierter Stopp: Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Geschwindigkeits- Einschalten Schnellhalt Fehler Betrieb Einge- Einschalt- schwellwert Deaktiviert freige- schaltet bereit geben Nicht einschaltbereit Einschaltsperre Einschaltbereit Eingeschaltet...

  • Seite 137: Objekt 605Ah: Schnellhalt Option (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.53 Objekt 605Ah: Schnellhalt Option (DS402) Das Objekt "Quick Stop Option Code" definiert die möglichen Aktion für den Schnellhalt. Index 605Ah Name Quick stop option code Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 138: Objekt 6060H: Betriebsarten (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.54 Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402) Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden: herstellerspezifische Betriebsarten Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402 Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebs- artwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z.

  • Seite 139: Objekt 6061H: Anzeige Der Betriebsart (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.55 Objekt 6061h: Anzeige der Betriebsart (DS402) Mit diesem Objekt kann die über das Objekt 6060h eingestellte Betriebsart gelesen werden. Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann (siehe auch Objekt 6060h).

  • Seite 140: Objekt 6065H: Schleppfehlerfenster

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.58 Objekt 6065h: Schleppfehlerfenster Das Schleppfehlerfenster definiert einen Bereich tolerierter Positionswerte symmetrisch zum Positionssollwert. Mögliche Ursachen für einen Schleppfehler sind ein blockierter Antrieb, eine unerreichbare Geschwindigkeitsvorgabe oder fehlerhafte Regelungskoeffizienten. Bei Schleppfehlerfensters = 0 ist die Überwachung abgeschaltet.

  • Seite 141: Objekt 6071H: Drehmoment Sollwert (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.60 Objekt 6071h: Drehmoment Sollwert (DS402) Dieser Parameter ist der Eingangswert für den Drehmomentregler im Profildrehzahl-Modus. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 6071h Name Target Torque Objektcode Datentyp INTEGER16 Kategorie bedingt;...

  • Seite 142: Objekt 607Ah: Zielposition (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.63 Objekt 607Ah: Zielposition (DS402) Das Objekt „Target Position“ definiert die Zielposition des Antriebs. Abhängig von Bit 6 im Steuerwort wird die Zielposition als relative Distanz oder als absolute Position interpretiert. Dabei kann die Art der Relativfahrt durch den herstellerspezifischen Parameter 35B9h Sub- index 0 weiter aufgeschlüsselt werden.

  • Seite 143: Objekt 607Dh: Software Endschalter (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.65 Objekt 607Dh: Software Endschalter (DS402) Das Objekt Software-Lagegrenzwert (Software Position Limit) beinhaltet die Subparameter „min position limit“ und „max position limit“. Neue Zielpositionen werden bezogen auf diese Grenzen geprüft. Die Grenzen sind relativ zum Maschinennullpunkt, der sich während der Referenzfahrt einschließlich des Referenz-Offsets (Objekt 607C) ergeben hat.

  • Seite 144: Objekt 6081H: Profil Geschwindigkeit (Ds402)

    Die Beschleunigungsrampe (Profilbeschleunigung) wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben (Positionswerte / s²). Die Positionseinheiten sind über die Objekte 6091h und 6092h skaliert. Das Objekt ist mit dem AKD-Parameter DRV.ACC im Profile Velocity Mode und mit dem Fahrsatzparameter MT.ACC in allen anderen Betriebsarten verbunden...

  • Seite 145: Objekt 6087H: Drehmoment Anstieg (Ds402)

    5.3.69 Objekt 6087h: Drehmoment Anstieg (DS402) Definiert die Änderungsrate des Drehmoments. Der Wert wird angegeben in Promill des Nenndrehmoments pro Sekunde. Die minimale einstellbare Rate beim AKD entspricht DRV.ICONT (= 1000 Promill) pro ~ 420 ms, was etwa 2385 Promill / Sekunde entspricht.

  • Seite 146: Objekt 6091H: Getriebeübersetzung (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.71 Objekt 6091h: Getriebeübersetzung (DS402) Die Getriebeübersetzung (Gear Ratio) definiert das Verhältnis des Vorschubs in Posi- tionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Getriebeübersetzung = Umdrehungen der Motorwelle / Umdrehungen der Antriebswelle.

  • Seite 147: Objekt 6092H: Feed Constant (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.72 Objekt 6092h: Feed Constant (DS402) Die Vorschubkonstante definiert das Verhältnis des Vorschubs in Positionseinheiten pro Umdrehung der Antriebswelle. Dies schließt ein vorhandenes Getriebe mit ein. Index 6092h Name Feed Constant Objektcode Array Datentyp Unsigned 32...

  • Seite 148: Objekt 6098H: Referenzfahrt Methode (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.73 Objekt 6098h: Referenzfahrt Methode (DS402) Index 6098h Name Homing Method, HOME.MODE, HOME.DIR Objektcode Datentyp INTEGER8 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Positionseinheiten Wertebereich -128 bis 127 Vorgabewert Beschreibung der Referenzfahrtmethoden Die Wahl einer Referenzfahrtmethode durch Schreiben eines Werts in das entsprechende...
  • Seite 149 AKD EtherCAT | 5   Anhang Methode Kurzbeschreibung: Referenzfahrt Befehl gemäß DS402 3 bis 7 Nicht unterstützt — Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit Null- HOME.MODE=5, punktsuche, Fahrtrichtung positiv HOME.DIR=1 9 bis 11 Nicht unterstützt — Referenzfahrt mit Referenzschalter, mit Null- HOME.MODE=5, punktsuche, Fahrtrichtung negativ HOME.DIR=0...

  • Seite 150: Objekt 6099H: Referenzfahrt Geschwindigkeit (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.74 Objekt 6099h: Referenzfahrt Geschwindigkeit (DS402) Index 6099h Name Homing Speeds Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Subindex Beschreibung Geschwindigkeit während Schaltersuche, HOME.V Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Geschwindigkeitseinheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert entspricht 60 Umdr/min...

  • Seite 151: Objekt 609Ah: Referenzfahrt Beschleunigung (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.75 Objekt 609Ah: Referenzfahrt Beschleunigung (DS402) Index 609Ah Name Homing Acceleration Objektcode Datentyp UNSIGNED32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Einheit Beschleunigungs-Einheiten Wertebereich 0 bis (2 Vorgabewert 5.3.76 Objekt 60B1h: Geschwindigkeit Offset Dieses Objekt liefert den Offset der Geschwindigkeit im Cyclic Synchronous Position Mode.

  • Seite 152: Objekt 60B8H: Touch Probe Funktion

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.78 Objekt 60B8h: Touch Probe Funktion Dieses Objekt definiert die Funktion des Touch Probe. Index 60B8h Name Touch probe function Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition der möglichen Funktionen:...

  • Seite 153: Objekt 60B9H: Touch Probe Status

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.79 Objekt 60B9h: Touch Probe Status Dieses Objekt zeigt den Status des Touch Probe an. Index 60B9h Name Touch Probe Status Objektcode Variable Datentyp UNSIGNED16 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Definition des Status:...

  • Seite 154: Objekt 60Bbh: Touch Probe 1 Negative Flanke

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.81 Objekt 60BBh: Touch Probe 1 negative Flanke Dieses Objekt zeigt den Positionswert von Touch Probe 1 bei negativer Flanke an. Index 60BBh Name Touch probe 1 negative edge Objektcode Variable Datentyp INTEGER32 Kategorie optional...

  • Seite 155: Objekt 60C0H: Interpolation Submodus Auswahl

    Lineare Interpolation mit konstanter Zeit. 5.3.85 Objekt 60C1h: Interpolation Datenerfassung Im AKD wird bei der linearen Interpolation ein einzelner Sollwert unterstützt (Zielposition, Subindex 1). Nachdem das letzte Element eines Interpolationsdateneintrags in den Gerä- teeingangspuffer geschrieben wurde, wird der Zeiger des Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.

  • Seite 156: Objekt 60C2H: Interpolationszeitraum

    10 s gegeben. Es sind nur Vielfache von 1 ms erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen AKD-Para- meter FBUS.SAMPLEPERIOD (Vielfache von 62,5 µs). Es müssen beide Werte geschrie- ben werden, um einen neuen Interpolationszeitraum festzulegen. Erst dann wird FBUS.SAMPLEPERIOD aktualisiert.

  • Seite 157: Objekt 60C4H: Interpolation Datenkonfiguration

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.87 Objekt 60C4h: Interpolation Datenkonfiguration Im AKD ist für lineare Interpolation nur der Wert 1 in Subindex 5 möglich. Index 60C4h Name Interpolation Data Configuration Objektcode RECORD Datentyp Erfassung Interpolationsdatenkonfiguration (0081h) Kategorie optional Subindex Beschreibung Anzahl Einträge...
  • Seite 158 AKD EtherCAT | 5   Anhang Subindex Beschreibung Puffer-Position Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich UNSIGNED16 Vorgabewert Subindex Beschreibung Größe des Datensatzes Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich Wertebereich 1 bis 254 Vorgabewert Subindex Beschreibung Puffer gelöscht Kategorie obligatorisch Zugriff PDO-Zuordnung nicht möglich...

  • Seite 159: Objekt 60D0H: Touch Probe Quelle

    -11 bis -1, 1 bis 5 Vorgabewert Wertebeschreibung: Wert Beschreibung Wert Beschreibung Touch Probe 1 Eingang Touch Probe 3 Eingang Touch Probe 2 Eingang Touch Probe 4 Eingang -1 bis -11 AKD Eingang bezogen auf CAPx.TRIGGER 0 bis 10 KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...

  • Seite 160: Objekt 60E0H: Positiver Drehmomentgrenzwert

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.89 Objekt 60E0h: Positiver Drehmomentgrenzwert Dieses Objekt liefert das konfigurierte maximale Motor Drehmoment in positiver Dreh- richtung. Der Wert wird in Tausendstel (1 ‰) des Nenndrehmoments angegeben. Index 60E0h Name Positive Torque Limit Value Objektcode...

  • Seite 161: Objekt 60E4H: Zusätzlicher Positionsistwert

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.91 Objekt 60E4h: Zusätzlicher Positionsistwert Dieses Objekt liefert den zusätzlichen Positionsistwert. Der Wert wird in benut- zerspezifischen Positionseinheiten angegeben. Der Wert wird wie in Objekt 6064h über Objekt 6091h und 6092h berechnet, jedoch mit den Faktoren, die in den Objekten 60E8h, 60E9h, 60EDh und 60EEh definiert sind.

  • Seite 162: Objekt 60E8H: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Motorwelle

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.92 Objekt 60E8h: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Motorwelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Motorwellenumdrehungen für das zusätzliche Über- setzungsverhältnis. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60EDh (Umdrehungen der Antriebswelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Ojekt 6064h über Objekt 6091h berechnet.

  • Seite 163: Objekt 60E9H: Zusätzliche Feed Konstante - Feed

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.93 Objekt 60E9h: Zusätzliche Feed Konstante – Feed Dieses Objekt liefert den Feed für die Berechnung der zusätzlichen Feed Konstante. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60EEh (Umdrehungen der Antriebswelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Ojekt 6064h über Objekt 6092h berechnet.

  • Seite 164: Objekt 60Edh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis - Umdrehungen Antriebswelle

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.94 Objekt 60EDh: Zusätzliches Übersetzungsverhältnis – Umdrehungen Antriebswelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Antriebswellenumdrehungen für das zusätzliche Über- setzungsverhältnis. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60E8h (Umdrehungen der Motorwelle) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird ana- log zu Ojekt 6064h über Objekt 6091h berechnet.

  • Seite 165: Objekt 60Eeh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.95 Objekt 60EEh: Zusätzliche Feed Konstante - Umdrehungen Antriebswelle Dieses Objekt liefert die Anzahl der Antriebswellenumdrehungen für die Berechnung der zusätzlichen Feed Konstante. Dieses Objekt soll wie der korrespondierende Subindex des Objekts 60E9h (Feed) benutzt werden. Der Wert des Objekt 60E4h wird analog zu Ojekt 6064h über Objekt 6092h berechnet.

  • Seite 166: Objekt 60F4H: Following Error Actual Value (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.96 Objekt 60F4h: Following Error Actual Value (DS402) Dieses Objekt liefert den aktuellen Wert des Schleppfehlers in benutzerdefinierten Einheiten. Index 60F4h Name Following Error Actual Value Objektcode Datentyp INTEGER32 Kategorie optional Zugriff PDO-Zuordnung möglich Wertebereich...

  • Seite 167: Objekt 60Feh: Digitale Ausgänge (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.99 Objekt 60FEh: Digitale Ausgänge (DS402) Dieses Objekt definiert einfache digitale Ausgänge für Servoverstärker. Hersteller-Bits 16 und 17 spiegeln die digitalen Ausgänge 1 und 2. Index 60FEh Name Digital Outputs Objektcode Array Datentyp UNSIGNED32 Kategorie...

  • Seite 168: Objekt 60Ffh: Geschwindigkeit Sollwert (Ds402)

    AKD EtherCAT | 5   Anhang 5.3.100 Objekt 60FFh: Geschwindigkeit Sollwert (DS402) Die Soll- oder Zieldrehzahl („Target Velocity“) repräsentiert den Sollwert für den Ram- pengenerator. Index 60FFh Name Target Velocity, VL.CMDU Objektcode Datentyp INTEGER32 Betriebsart Zugriff PDO-Zuordnung möglich Einheit Inkremente Wertebereich...

  • Seite 169: Bisher Erschienene Ausgaben

    Unterstützte zyklische Istwerte (3470) aktualisiert, Objekt 6077 aktualisiert, Kapitel "Wichtige Parameter" aktualisiert, Warnhinweise aktualisiert Neue Objekte 35B8h, 35BDh und 6087h. N, 03/2017 Inbetriebnahme Ethernet über EtherCAT (EoE) (➜ S. 18) hinzugefügt. P, 10/2017 0x1725 und 0x1B26 neu zu Feste PDO Mappings (➜ S. 42). 1C12h und 1C13h korrigiert.
  • Seite 170 AKD EtherCAT | 6   Bisher erschienene Ausgaben: Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...

  • Seite 171: Index

    AKD EtherCAT | 7   Index 7 Index 345Ah 3474h 3475h 3496h 1000h 1001h 1002h 6040h 1003h 6041h 1005h 605Ah 1006h 6060h 1008h 6061h 1009h 6063h 100Ah 6064h 100Ch 6065h 100Dh 606Ch 1010h 6071h 1011h 6073h 1012h 6077h 1014h 607Ah 1016h...
  • Seite 172 AKD EtherCAT | 7   Index 60FEh 60FFh 6502h PDO Festes Mapping PDO Flexibles Mapping Phasen-Hochlauf Abkürzungen AL Event Slave-Register Statusmaschine Statuswort 41, 135 Betriebsart Steuerwort Betriebsarten Synchronisation CANopen over EtherCAT TwinCAT Control Word Befehle Überwachung der Antworten Dokument Revisionen Verwendete Symbole...
  • Seite 173 AKD EtherCAT | Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | kdn.kollmorgen.com | Oktober 2017...
  • Seite 174 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN KOLLMORGEN ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert KOLLMORGEN optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschi- nenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

Inhaltsverzeichnis