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Inhaltszusammenfassung für Jenaer Antriebstechnik ECOMiniDual
- Seite 1 Benutzerhandbuch ECOMiniDual...
- Seite 3 Buchaer Straße 1 07745 Jena Ohne besondere schri liche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH dürfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet, vervielfältigt oder an Dritte verbreitet werden. Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt und geprü . Abwei- chungen zum realen Stand der Hard- und So ware können jedoch nicht völlig ausgeschlossen werden.
- Seite 4 Benutzerhandbuch ECOMiniDual Technische Änderungen vorbehalten!
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Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Inhalt Zu diesem Handbuch ...........................7 Sicherheitshinweise ............................7 Verwendete Warnzeichen ........................... 7 Allgemeine Sicherheitshinweise ......................... 8 Elektrischer Anschluss ..........................8 Während des Betriebs ..........................8 Bestimmungsgemäße Verwendung ......................8 Rechtliche Bestimmungen ........................9 Lieferbedingungen ............................9 Ha ung ................................9 Normen und Richtlinien .......................... - Seite 6 Benutzerhandbuch ECOMiniDual Parametrierung ............................30 PC-Bedienober äche ECO Studio ......................30 Zubehör ................................31 Gegensteckersatz ECOMiniDual ....................... 31 Kabel ................................32 Herstellen der Crimpverbindungen ......................34 Schutzgehäuse, Montagewinkel und Abschirmsatz ................. 34 EMV-Schutzgehäuse ............................ 36 Anhang .................................37 10.1 Glossar ................................37 Technische Änderungen vorbehalten!
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Seite 7: Zu Diesem Handbuch
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Zu diesem Handbuch Das vorliegende Benutzerhandbuch beschreibt den 2-Achs-Servoverstärker ECOMiniDual. Es richtet sich an Personen, die den ECOMiniDual auslegen, installieren und in Betrieb nehmen. Weitergehende Informationen: So ware-Inbetriebnahme: Online-Dokumentation zur Bedienober äche ECO Studio Parametrierung: Online-Dokumentation zur Bedienober äche ECO Studio ... -
Seite 8: Allgemeine Sicherheitshinweise
Durch unbeabsichtigte Motor-, Werkzeug- oder Achsbewegungen besteht Lebens- oder Verletzungsgefahr. ECOMiniDual-Antriebe können hohe mechanische Kräfte und hohe Beschleunigungen erzeugen. Der Aufenthalt im Gefahrenbereich der Maschine sollte ver- mieden werden. Sicherheitsrelevante Einrichtungen dürfen nie außer Kraft gesetzt werden. -
Seite 9: Rechtliche Bestimmungen
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes der gesamten Anlage bzw. der Maschine, in der ein oder mehrere ECOMiniDual integriert sind, ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass alle relevanten Bestimmungen der EG-Richtlinien und alle länderspezi schen Unfallverhütungsvorschri en erfüllt sind. - Seite 10 Benutzerhandbuch ECOMiniDual Technische Änderungen vorbehalten!
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Seite 11: Technische Daten
Stromabsenkung angeschlossen werden. Die technischen Daten und Vorschri en in diesem Hand- buch beziehen sich ausschließlich auf die oben genannten Motorbaureihen. Wenn Sie andere Motoren am ECOMiniDual betrieben möchten, wenden Sie sich zur Klärung von technischen Fragen an unsere Applikationsabteilung (siehe www.jat-gmbh.de unter „Service und Support“) Applikationen: Der ECOMiniDual ist in erster Linie für den 2-achsigen Servobetrieb („closed loop“) konzipiert worden. -
Seite 12: Elektrische Daten
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Elektrische Daten Tabelle 4.1: Elektrische Daten, Leistungsversorgung Symb. Einheit Wert DC-Einspeisung Nennanschlussspannung am DC-Eingang 48 (24 ... 60) XP1 bzw. XP2 Nennanschlussleistung Nennverlustleistung Verlustleistung bei Abweichung von der Nennbelastung: P Grundverlustleistung Ausgangsstromabhängiger VI/IO Verlustleistungsanteil pro A Endstufe Nennausgangsstrom... -
Seite 13: Umgebungsbedingungen
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Umgebungsbedingungen Tabelle 4.5: Allgemeine technische Daten, Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingungen Symb. Bedingung Einh. Umgebungstemperatur im °C 5 – 40 Betrieb bei Nennlast Lagertemperatur °C -10 – 70 Feuchtegrad % rel. F. 5 – 95 (nicht kondensierend) Luftdruck mbar 860 – 1 060 Kühlung... -
Seite 14: Installation
Bei Einsatzorten mit dauerha en Schwingungen oder Erschütterungen ist zu prüfen, ob Maßnahmen zur Schwingungsdämpfung getro en werden müssen. Der Schutz gegen Berührung und der gewünschte Schutz gegen Staub und Feuchtigkeit ist maschinenseitig sicherzustellen (Schutzart des ECOMiniDual: IP00; mit optionalem Schutz- gehäuse IP20). 5.1.2... -
Seite 15: Montage
5.1.3 Montage Der ECOMiniDual ist als Einplatinenlösung ausgeführt und kann in beliebiger Einbaulage in ein Gerät eingebaut werden. Achten Sie auf eine ausreichende Wärmeabfuhr durch ausreichenden Abstand bzw. gute Belü ung. Die Ober ächentemperatur der Bauteile darf max. 85°C erreichen. Die bevorzugte Einbaulage ist senkrecht, da in diesem Fall die beste Konvektion gewährleistet ist. -
Seite 16: Elektrische Installation
Bauelementen beschaltet sein. Netzleitungen müssen räumlich getrennt von Steuerleitungen verlegt werden. 5.2.3 Anschlusspläne Das folgende Bild zeigt ein Verdrahtungsbeispiel des ECOMiniDual mit externer Logikversorgung 24 V und Leistungsversorgung 60 V . Zum Einsatz kommt das Stromversorgungsmodul SV24/60. Abhängig von der entstehenden Gesamtleistungsaufnahme ist es möglich, mehrere ECOMiniDual über ein Stromversorgungsmodul zu speisen. - Seite 17 Encoder 1 DIN11 Digitalausgang DIN12/ENA Digitalausgang/Enable DIN13 Digitalausgang DIN14 Digitalausgang DIN15 Digitalausgang +24 V BRAKE Achse 2 Encoder 2 DIN21 Digitalausgang DIN22/ENA Digitalausgang/Enable DIN23 Digitalausgang Digitalausgang DIN24 DIN25 Digitalausgang +24 V BRAKE Bild 5.3: Anschlussbeispiel ECOMiniDual mit SV24/60 Technische Änderungen vorbehalten!
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Seite 18: Schnittstellen
CAN-Busschnittstelle, RS232-Schnittstelle, Leistungsversorgung +24 ... +60 V , Logikversorgung +24 V Anordnung der Schnittstellen Die Schnittstellen des ECOMiniDual sind auf Leiterplattensteckverbinder geführt. Bild 6.1 zeigt die Sicht auf die Steckverbinder. Verletzungsgefahr beim Demontieren der Leiterplattensteckverbinder. Beachten Sie beim Demontieren, dass die Stecker entriegelt werden müssen. -
Seite 19: Übersicht Aller Anschlüsse
Benutzerhandbuch ECOMiniDual 6.2.1 Übersicht aller Anschlüsse 100 mm Motoranschluss Achse 1 Versorgungsspannung (Leistung + Logik) Versorgungsspannung (Leistung + Logik) Motoranschluss Achse 2 DIP-Schalter zum Einstellen der Geräteadresse (CAN ID) Encoder-Schnittstelle Achse 2 RS232-Schnittstelle Encoder-Schnittstelle Achse 1 Digitale Eingänge Achse 1 Bremsenansteuerung Achse 1 Digitale Ein- und Ausgänge... -
Seite 20: Steuersignale
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Steuersignale 6.3.1 XO1: Digitale Ausgänge (24V) und digitale Eingänge, achsenübergreifend Tabelle 6.4: Belegung der Digitalen Ein- und Ausgänge, Aderfarben Gegenstecker Signal Stecker Pin Aderfarbe Beschreibung +24V Bezugspotential +24V IN01 weiß Digitaleingang 01 IN02 braun Digitaleingang 02 8 7 6 5... -
Seite 21: Xi1, Xi2: Digitale Eingänge + Bremsenansteuerung
Benutzerhandbuch ECOMiniDual 6.3.2 XI1, XI2: Digitale Eingänge + Bremsenansteuerung Tabelle 6.5: Belegung der Digitalen Eingänge, Aderfarben Gegenst. Signal Stecker Pin Aderf. Beschreibung +24V XI1, XI2 Bezugspot. +24V RESET (IN11/21) XI1, XI2 weiß Reset-Eingang ENABLE (IN12/22) XI1, XI2 braun Enable-Eingang 8 7 6 5... -
Seite 22: Xc1, Xc2: Can-Schnittstelle
Ein CAN-Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120-Ω-Widerstand abgeschlossen werden. Wird der ECOMiniDual als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN-Bus betrieben, wird ein 120-Ω-Abschlusswiderstand (Teil des Gegensteckersatzes, siehe Kap. 9) auf XC1 bzw. XC2 (je nachdem, welcher frei ist) zwischen den Pins 2 und 3 eingesetzt (siehe Bild 6.5). -
Seite 23: Xs1: Rs232-Schnittstelle
Über die RS232-Schnittstelle kann ein PC zur Parametrierung des ECOMini- Dual angeschlossen werden. Zur RS232-Kommunikation mit dem ECOMiniDual wird eine 3-adrige Verbindung zum Host benötigt. PC-seitig ist das Kabel mit einer 9-poligen Sub-D-Buchse ausgerüstet, so dass es an einem COM-Port (9-poliger D-Sub- Stecker) eines PC verwendet werden kann. -
Seite 24: Leistungsschnittstellen
Leistungsversorgung getrennte Logikkreis (+24V) gespeist. Am Stecker XP2 können die an XP1 anliegenden Spannungen abgenommen und ggf. an einen weiteren ECOMiniDual geführt werden. Eine Verkettung von ECOMiniDual-Geräten, die über eine Stromversorgung gespeist werden, ist bis zu einer Gesamt- leistungsaufnahme von 480 W möglich. -
Seite 25: Motor- Und Encoderschnittstellen
Phase B- M2_B- Masse / Schirm Die auf die Leiterplattensteckverbinder XM1 und XM2 (Molex MiniFit-2x3P) geführten Motoranschlüsse sind jeweils einer Achse zugeordnet. Der ECOMiniDual unterstützt den Betrieb 2-phasiger ECOSTEP- Motoren kleiner Leistung bis einschließlich Baureihe 23S. 6.5.2 Encoderanschlüsse Die auf die Leiterplattensteckverbinder XE1 und XE2 (Molex MicroFit-2x5P) geführten Encoderanschlüsse sind jeweils einer Achse zugeordnet. -
Seite 26: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf den Gebieten Elektrotechnik, Automa- tisierungstechnik und Antriebstechnik dürfen die Servoverstärker ECOMiniDual in Betrieb nehmen. Auf Wunsch führt die Jenaer Antriebstechnik GmbH Schulungen durch. Der Hersteller der Maschine bzw. der Anlage muss vor der Inbetriebnahme eine Gefahrena- nalyse erstellen und daraus folgernd Schutzmaßnahmen tre en. -
Seite 27: Ablaufplan Inbetriebnahme
Legen Sie am Stecker XP1 zwischen den Anschlüssen GND und +24 V die Logikspannung 24 V an. 4. Inbetriebnahmeso ware starten Schließen Sie einen PC an die RS232-Schnittstelle (XS1)des ECOMiniDual an (bzw. mittels CAN-Dongle an die CAN-Schnittstelle XC1 bzw. XC2) und starten Sie das Bedienprogramm ECO Studio. Stellen Sie die Verbindung zur gewünschten Achse des ECOMiniDual her. -
Seite 28: Fehlermeldungen
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Fehlermeldungen Wird ein Gerätefehler erkannt, wird dieser im ECO Studio angezeigt. Die Fehlermeldungen der Gruppen D und E beziehen sich jeweils auf die Achse, die mit der ECO-Studio-Sitzung verbunden ist. Tabelle 7.1: Fehlermeldungen Fehler Maßnahme Gruppe A Allgemeine Fehler Prüfsumme einer Bootloader-Flash-Sektion... - Seite 29 Benutzerhandbuch ECOMiniDual Fehler Maßnahme Zwischenkreisspannung zu niedrig Leistungsspannung prüfen (evtl. zu niedrig). Netzteil und An- schlüsse prüfen. Leistungsangabe auf Netzteil prüfen, ob ausrei- chend dimensioniert. Ladezeit Zwischenkreis überschritten. Leistungsspannung prüfen Kurzschluss bzw. Überlastung der digitalen Digitale Ausgänge und Bremse überprüfen. Prüfen, ob Schirm- Ausgänge oder der Bremsenansteuerung...
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Seite 30: Parametrierung
Die Parametrierung erfolgt vom PC aus. Mit dem Programm ECO Studio steht eine einfach zu bedienende menügeführte Bedienober äche zur Verfügung. Die Verbindung PC – ECOMiniDual wird über die RS232-Schnittstelle oder die CAN-Schnittstelle (mit CAN-Dongle) hergestellt. Pro Achse ist eine separate ECO-Studio-Sitzung zu starten. -
Seite 31: Zubehör
Tab. 9.3 Gegensteckersatz ECOMiniDual Für die Schnittstellen am ECOMiniDual ist ein Gegensteckersatz erhältlich. Alle Gegenstecker sind eindeu- tig beschri et und so ausgeführt, dass keine Verwechslungsgefahr besteht. Der Gegensteckersatz ist optio- nal auch mit 10 cm langen Einzeladern konfektioniert verfügbar. Die Zuordnung der Aderfarben ist aus den Tabellen der Schnittstellenbeschreibungen in Kap. -
Seite 32: Kabel
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Kabel Die folgenden Tabellen listen die verfügbaren vorkonfektionierten Kabel zum Anschluss des ECOMiniDual auf. Die Kabel sind darüber hinaus auch in den Längen 5 m und 10 m erhältlich. Alle Kabel sind mit den passenden Gegensteckern für die jeweiligen Schnittstellen des ECOMiniDual ausgerüstet. Das abisolierte Schirmge echt der Kabel muss unbedingt mit dem Gehäusepotenzial bzw. - Seite 33 Benutzerhandbuch ECOMiniDual Tabelle 9.4: ECOMiniDual-Zubehör, Kabel für ECOSTEP-Motorbaureihe 34S Kabeltyp Verwendung Ø [mm] Adern Länge min. Stecker Biegeradius kundenseitig MOT-43-826-513-003-000 Motorkabel (ohne Bremse) Ø = 6,4 mm 5-adrig l = 3 m = 35 mm M23, 6-pol. St ENC-47-845-503-003-000 Encoderkabel Ø...
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Seite 34: Herstellen Der Crimpverbindungen
Der ECOMiniDual ist optional (Bestellbezeichnung ECOMiniDual 007DG-BN-xxx-xxx) mit einem Ge- häuse zum mechanischen Schutz der Leiterplatte und der Bauelemente lieferbar. Als Zubehör hierzu sind Montagewinkel zur horizontalen bzw. vertikalen Montage des ECOMiniDual (VAZ20) sowie ein Abschirm- satz (VAZ10) erhältlich. Bild 9.1: Horizontale Montage des ECOMiniDual mit Schutzgehäuse mit Montagewinkel... - Seite 35 Benutzerhandbuch ECOMiniDual Bild 9.2: Vertikale Montage des ECOMiniDual mit Schutzgehäuse mit Montagewinkel Abschirmsatz Abschirmsatz 2 x Zylinderkopfschrauben Ø 3 mm ISO14580 SPZ-A2 M3x5 Bild 9.3: Montierter Abschirmsatz, Zugentlastung (VAZ10) Der Abschirmsatz hat eine Zugentlastungsfunktion. Dazu werden die abgehenden und ankommenden Ka- bel mit Kabelbindern an den Laschen des Abschirmsatzes xiert.
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Seite 36: Emv-Schutzgehäuse
10 Linsenschrauben mit Innensechskant M4x8 zur Befestigung der Kabelschellen 10 Unterlegscheiben DIN 125 VZ 4,3 Zur Verkabelung muss der Gehäusedeckel des ECOMiniDual 007DC-BN-xxx-xxx geö net werden. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben an den Ecken und nehmen den Gehäusedeckel ab. -
Seite 37: Anhang
Benutzerhandbuch ECOMiniDual Anhang 10.1 Glossar Baudrate Maß für die Übertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnittstellen. Die Baudrate gibt die Zahl der möglichen Zustandsänderungen des übertrage- nen Signals pro Sekunde an (1 Baud = 1 Zustandsänderung/s). Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate (mehrere Bit pro Signalzustand) oder größer als die Bitrate (ein Bit wird in mehreren Signalzuständen codiert) sein.