Eule ToolConnector TS2 Anwenderhandbuch
Teil ii inbetriebnahme und bedienung
Verwandte Anleitungen für Eule ToolConnector TS2
Inhaltszusammenfassung für Eule ToolConnector TS2
- Seite 1 ToolConnector TS2 Anwender-Handbuch Teil II Inbetriebnahme und Bedienung Version 1.0.1 Firmware Version 1.0 Eule Industrial Robotics GmbH & Co. KG Industriering.14 41751 Viersen...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Installation der Gerätebeschreibungsdatei (ESI) ..................3 Bedienelemente ............................6 4.2.1. Displays ..............................6 4.2.2. Fernbedienung ............................. 6 Einschalten ..............................7 Status Displays ............................. 7 Betriebsarten ............................... 7 4.5.1. Automatikbetrieb ..........................7 Manueller Modus ............................8 4.6.1. Statusanzeige digitale E/A ........................8 4.6.1. -
Seite 4: Funktion Und Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Versionshistorie Version Änderungen Datum 1.0.0 Initiale Version 05.11.2020 1.0.1 1. Überarbeitung 15.01.2021 Funktion und bestimmungsgemäßer Gebrauch Der ToolConnector ist zum Betrieb an einem Stäubli Roboter der Baureihe TS2 vorgesehen. Die Montage, der Anschluss und der Betrieb müssen entsprechend dieser Betriebsanleitung erfolgen. Die Komponente stellt keine Sicherheitsfunktionen im Sinne der Personen- oder Maschinensicher- heit zur Verfügung. -
Seite 5: Installation Der Gerätebeschreibungsdatei (Esi)
Inbetriebnahme Als Mindestvoraussetzung für die Inbetriebnahme sind folgende Punkte anzusehen, die im Handbuch Teil I Me- chanik beschrieben sind: • Mechanischer Anbau an den Roboter • Elektrischer Anschluss Versorgungsspannungen (Netzteil X200) • Elektrischer Anschluss EtherCAT (Mainboard EtherCAT in) • Pneumatischer Anschluss Versorgungsdrücke (P1/P2) •... - Seite 6 Wenn der EtherCAT Master bereits existiert, führen sie einen Rechtsclick auf diesen aus. 1. Rechtsclick auf J206_EtherCAT 2. Linksclick auf Edit board 3. Auswahl Sycon 4. Linksclick OK Nun öffnet sich SyCon.net. Wählen sie Netzwerk -> Gerätebe- schreibung importieren: Im sich nun öffnenden Fenster wählen sie als Dateityp „EtherCAT DDF (*.XML)“...
- Seite 7 Nach dem Schließen von SyCon.net steht der Tool- Connector im E/A-Baum der Steuerung zur Verfü- gung. Nun können sie die Ein- und Ausgänge ihrem Pro- jekt zuweisen. Einzelheiten hierzu entnehmen sie bitte der Dokumentation zu SRS.
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Seite 8: Bedienelemente
Bedienelemente 4.2.1. Displays Der ToolConnector verfügt über 2 1“-Graphicdisplays zur Anzeige von Statusinformationen und Menüs. Auf jeder Gehäuseseite befindet sich ein Display (A / B). Über eine Screen-Saver Funktion schalten sich die Displays nach einer einstellbaren Zeit ohne Bedienung selb- ständig aus oder werden gedimmt (abschaltbar). -
Seite 9: Einschalten
Einschalten Durch Anlegen der Spannung V1 an den Steckverbinder X200 wird der ToolConnector eingeschaltet. Der Bootvorgang dauert etwa 1 Sekunde. Während dieser Zeit erscheint auf beiden Displays der Startbild- schirm. Hier kann die aktuelle Firmware Version abgelesen werden. Ist der Bootvorgang erfolgreich, das heißt es wurden alle Parameter gelesen und alle Komponenten erfolgreich initialisiert, schaltet der ToolConnector sich direkt in den Automatik-Modus und ist betriebsbereit. -
Seite 10: Manueller Modus
Manueller Modus Der manuelle Modus wird vom Automatikbetrieb aus aufgerufen. Um Fehlbedienungen zu verhindern wird der Moduswechsel durch eine Tastenfolge auf der Fernbedienung durchgeführt. Drücken sie folgenden Tasten der Reihe nach Hierdurch gelangen Sie in den manuellen Modus. Navigation: Mit den Tasten navigieren sie durch das Menü... -
Seite 11: Simulation Digitale E/A
4.6.1. Simulation digitale E/A Über diese Funktion können sie Eingangs- und Ausgangssignale simulieren. Die Simulation der Eingänge erfolgt in Richtung der Steuerung, d.h. die tatsächlichen Daten von den Eingängen werden überschrieben. Die Simula- tion der Ausgänge überschreibt die Daten von der Steuerung uns schaltet die Ausgänge direkt. Wenn diese Funktion aktiv ist, ist die direkte Verbindung zwischen Klemmen und Steuerung unterbrochen. -
Seite 12: Setup Modus
Setup Modus Der Setup-Modus wird vom manuellen Modus aus aufgerufen. Navigation: Mit den Tasten navigieren sie durch das Menü. wählen sie einen Menüpunkt aus. springen sie zum Anfang des Menüs. Innerhalb der Untermenüs können Werte durch verändert werden. Bei numerischen Werten kann eine Direkteingabe durch …... -
Seite 13: Test Modus
Bildschirmschoner Blank schaltet das Display aus Modus einstellen dimmt das Display Standardwert: Blank 50µS, 100µS, 400µS, 800µS, Filter digitale 1.6mS, 3.2mS, 12.8mS, 20mS Eingänge einstellen Standardwert: 1,6mS Änderungen werden erst nach Neustart wirksam Ausgänge bei Bus- behält die Ausganszustände bei fehler beibehalten Setzt die Ausgänge auf 0 Standardwert : Yes... -
Seite 14: Eingänge (Toolconnector -> Steuerung)
Prozessdaten Eingänge (ToolConnector -> Steuerung) Im Eingangsbereich überträgt der ToolConnector Daten an die Steuerung. Diese sind in den Felbusobjekten 0x1Axx angeordnet. Es sind folgende Prozessdatenobjekte (PDO) vorhanden: Objekt(e) Länge Name Pflicht- objekt 0x1A00 6000 2 Byte Statuswort 0x1A01 6001 2 Byte DI16 Eingangsdaten 0x1A02 6002... -
Seite 15: Di16 (0X6001)
5.1.1. DI16 (0x6001) In diesem Wort befinden sich die Daten des DI16 Eingangsmoduls. Das Wort ist bitadressierbar. Name Datentyp Funktion Digitaleingang 1 Digitaleingang 2 Digitaleingang 3 Digitaleingang 4 Digitaleingang 5 Digitaleingang 6 Digitaleingang 7 Digitaleingang 8 Digitaleingang 9 DI10 Digitaleingang 10 DI11 Digitaleingang 11 DI12... -
Seite 16: Ausgänge (Steuerung -> Toolconnector)
Ausgänge (Steuerung -> ToolConnector) Im Ausgangsbereich überträgt die Steuerung Daten an den ToolConnector. Diese sind in den Felbusobjekten 0x16xx angeordnet. Es sind folgende Prozessdatenobjekte (PDO) vorhanden: Objekt(e) Länge Name Pflicht- objekt 0x1600 7000 2 Byte DO 16 Ausgangsdaten 0x1601 7001 25 Byte Gehäuse-LEDs 0x1602... - Seite 17 Byte Name Datentyp Funktion LED1 UINT8 LED 1 Farb-/Funktionswert LED2 UINT8 LED 2 Farb-/Funktionswert LED3 UINT8 LED 3 Farb-/Funktionswert LED4 UINT8 LED 4 Farb-/Funktionswert LED5 UINT8 LED 5 Farb-/Funktionswert LED6 UINT8 LED 6 Farb-/Funktionswert LED7 UINT8 LED 7 Farb-/Funktionswert LED8 UINT8 LED 8 Farb-/Funktionswert LED9...
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Seite 18: Buzzer (0X7002)
5.2.3. Buzzer (0x7002) Über dieses Datenobjekt kann der akustische Signalgeber im ToolConnector angesteuert werden. Byte Name Datentyp Funktion Buzzer UINT8 Funktionswert Durch Schreiben des jeweiligen Funktionswertes in das Datenobjekt wird ein entsprechendes akustisches Signal ausgelöst. Der Signalwechsel auf den neuen Wert startet die Funktion. Durch Schreiben des Wertes 0 wird die Funktion sofort beendet.