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IAI TTA Betriebshandbuch

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Tischroboter
TTA
Betriebshandbuch
3. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH

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Inhaltszusammenfassung für IAI TTA

  • Seite 1 Tischroboter Betriebshandbuch 3. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Sicherheitshinweise········································································································ 1 Sicherheitsvorkehrungen bei der Handhabung ······························································· 8 Konformität mit internationalen Normen ········································································· 9 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ······························································ 10 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation .........21 Überprüfen des Produkts ................. 21 1.1.1 Komponenten ......................21 1.1.2 Dieses Produkt betreffende Handbücher (auf der DVD enthalten)......21 1.1.3 Typenschild ......................22 1.1.4...
  • Seite 5 Kapitel 3 Verkabelung ..............52 Verkabelungsschema ....................52 Spannungsversorgung, Not-Aus-Schaltung und Freigabeschaltung....53 3.2.1 Aufbau der internen Schaltung ................53 3.2.2 Beispiel für den Aufbau der Not-Aus- und Freigabeschaltung ........54 Beispiel der Verdrahtung bei Installation eines externen Schalters ......54 Beispiel der Verdrahtung bei Installation eines externen Schalters (mit Reset-Schalter) ......................55 Not-Aus- und Freigabeschaltung: Beispiel der Verdrahtung gemäß...
  • Seite 6 Kapitel 5 Parameterliste ...............92 I/O-Parameter ....................93 Allen Achsen gemeinsame Parameter ............114 Achsenspezifische Parameter..................118 Treiberkartenparameter ................. 123 Geberparameter..................... 126 I/O-Slot-Karten-Parameter ................127 Andere Parameter..................131 Parameter für Linear-/Rotationssteuerung ............. 135 Kapitel 6 Fehlerliste..............136 Fehlerebenensteuerung................. 136 Fehlerliste (MAIN-Anwendung) ..............139 Fehlerliste (MAIN-Kern) .................
  • Seite 7 Ausleger-Typ ......................197 8.2.1 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub .............197 8.2.2 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub .............198 8.2.3 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub .............199 8.2.4 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub .............200 8.2.5 Drei Achsen: X- &...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 9 Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte (ca. 20 Kg oder mehr, durch Transport einen Schwerlasttransport-Warnaufkleber gekennzeichnet) von zwei oder mehr Personen durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Transportwagen oder Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 10 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Antrieb sowie des Start Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder Fehlfunktionen verursacht...
  • Seite 11 Vorgang Beschreibung Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Start die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 12 Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Teachen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
  • Seite 13 Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Wartung und Inspektion die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...

  • Seite 14: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 15: Sicherheitsvorkehrungen Bei Der Handhabung

    Sicherheitsvorkehrungen bei der Handhabung 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Nehmen Sie keine Eingriffe vor und führen Sie keine Operationen aus, die nicht in diesem Betriebshandbuch beschrieben werden. 3.

  • Seite 16: Konformität Mit Internationalen Normen

    Konformität mit internationalen Normen Dieser Roboter erfüllt die folgenden internationalen Normen. Ausführlichere Informationen finden Sie im Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287). RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen ○ Noch offen...

  • Seite 17: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    Bezeichnung der Komponenten und Funktion <Vorderseite> Schlittenposition-Einsteller (Z-Achse) Z-Achse Schmiereinlass (Z-Achse) Y-Achse Schmiereinlass (Y-Achse) T-Nuten (x2) Schlittenposition-Einsteller (Y-Achse) X-Achse T-Nuten (x2) T-Nut Frontplatte <Rückseite> Schmiereinlass (Z-Achse) T-Nuten (x2) Schlittenposition-Einsteller T-Nut (X-Achse) T-Nuten (x2) Schmiereinlass (X-Achse) Rückenplatte...
  • Seite 18 <Details der Frontplatte> 2) Anzeigefenster 1) Bremsfreigabeschalter 4) Not-Aus-Schalter 3) Betriebsmodusschalter 5) Programmschalter 8) Anschluss für 7) USB-Anschluss Teach-Werkzeug 6) Funktionsschalter (Startschalter) Bremsfreigabeschalter Mit diesem Schalter kann die Bremse der Z-Achse gelöst werden. Wird der Schalter nach oben gestellt (BKRLS-Seite), ist die Bremse zwangsweise gelöst. In der unteren Schalterstellung (BKNOM) wird die Bremse automatisch von der Steuerung gesteuert.
  • Seite 19 2) Anzeigefenster Das Anzeigefenster besteht aus einer 4-stelligen 7-Segment-LED-Anzeige und fünf LED-Lampen, die den Gerätestatus anzeigen. Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Bedeutung der LED-Lampen. Name Anzeigefarbe Status Beschreibung PIO-Programmbetrieb verfügbar (verbunden mit dediziertem Grün Leuchtet Ausgang Nr. 301) Ein Fehler auf Operationsaufhebungsebene oder höher wurde Orange Leuchtet...
  • Seite 20 Anzeigespezifikation – Kern Anzeige Priorität (Anm. 1) Beschreibung E E * * Fehler auf Kaltstartebene E C * * Fehler auf Operationsaufhebungsebene E A * * Fehler auf Nachrichtenebene r U d Im Aktualisierungsmodus J P A Springen zur Anwendung C H F C Prüfprozess Kern-Flash-ROM C H F A...
  • Seite 21 Geeignete Steckverbinder: USB-Steckverbinder B Vorsicht: • Zur Verwendung der USB-Anschlüsse muss der USB-Treiber auf der CD-ROM „X-SEL Applicable Software IA-101-TT-USB“ für alle anzuschließenden TTA-Roboter installiert werden, indem diese nacheinander angeschlossen werden. Informationen zur Installation der Treiber finden Sie im Betriebshandbuch „PC-Software für X-SEL-Steuerungen“.
  • Seite 22 <Entfernen der Frontplatte> [Bei Ausführungen mit abnehmbarem Bedienteil (OS)] 1) Entfernen Sie die Frontkappe. 2) Entfernen Sie die Frontabdeckung, indem Sie sie herunterschieben. Frontkappe Frontabdeckung 3) Lösen Sie die Schrauben (2 Positionen). Schraube Schraube...
  • Seite 23 <Details der Rückenplatte> 12) Status-LED für 13) Standard-I/O-Service- Erweiterungs-I/O-Slot 1 (I/O2) Spannungsversorgungsanschluss 11) Erweiterungs-I/O-Slot 1 (I/O2) 14) System-I/O-Anschluss 9) Netzanschluss 10) Hauptschalter 16) Service-Spannungs- 15) Motorspannungs- 19) FG-Anschluss Schalter versorgungsanschluss 18) Status-LED für Erweiterungs-I/O-Slot 2 (I/O3) 17) Erweiterungs-I/O-Slot 2 (I/O3) 9) Netzanschluss Verbinden Sie das Spannungsversorgungskabel mit diesem Anschluss.
  • Seite 24 12) Status-LED für Erweiterungs-I/O-Slot 1 (I/O2) 18) Status-LED für Erweiterungs-I/O-Slot 2 (I/O3) Je nach installiertem Modul wird der unten angegebene Status angezeigt. • Status-LED DIO-Typ (NPN/PNP-Spezifikation) Erweiterungs-I/O1 Erweiterungs-I/O2 Name Anzeigefarbe Status Beschreibung Grün Leuchtet Leuchtet nach Abschluss der Initialisierung. Im Normalbetrieb. Orange Leuchtet Fehler, Abfall der PIO-Spannungsversorgung (24 V DC)
  • Seite 25 • Status-LED PROFIBUS-DP Erweiterungs-I/O1 Erweiterungs-I/O2 Name Anzeigefarbe Status Beschreibung Leuchtet Online Grün Blinkt Online (gelöscht) Ein Fehler ist aufgetreten Orange Leuchtet (Parametrierungsfehler oder PROFIBUS-Konfigurationsfehler). Leuchtet Initialisierung abgeschlossen Grün Blinkt Initialisierung abgeschlossen (mit Diagnoseereignis) Orange Leuchtet Ein Fehler ist aufgetreten (Ausnahmefehler) •...
  • Seite 26 13) Standard-I/O-Service-Spannungsversorgungsanschluss Dies ist ein Universal-Eingangs- und Ausgangsanschluss für die Verbindung von Peripheriegeräten. Es handelt sich um einen 34-poligen Flachsteckverbinder, auf den 16 DIO-Eingänge und 16 DIO-Ausgänge für die allgemeine Verwendung verdrahtet sind. Mit dem Service-Spannungs-Schalter 16) kann die Spannung extern als I/O-Spannungsversorgung und intern als I/O-Kreis-Spannungsversorgung bereitgestellt werden.
  • Seite 27 16) Service-Spannungs-Schalter Durch Umschalten dieses Schalters wird die Spannung (24 V DC + 1 A) für externe I/O oder Sensoren bereitgestellt. * Den Schalter bei ausgeschalteter Hauptspannung umstellen. Status Beschreibung Service-Spannungs-Ausgang AUS Service-Spannungs-Ausgang EIN Normaler Modus (immer ausgeschaltet lassen) 19) FG-Anschluss Über diese Schraubklemme wird FG des Gehäuses an Masse angeschlossen.

  • Seite 28: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Genaue Informationen zu den mitgelieferten Komponenten entnehmen Sie bitte der Komponentenliste. Wenn Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. 1.1.1 Komponenten...

  • Seite 29: Typenschild

    1.1.3 Typenschild MODEL : Inklusive Informationen wie Hub jeder Achse, Optionen oder Erweiterungs- Slots Auf dem KCs-Typenschild soll nur der Hub jeder Achse angegeben werden. WEIGHT : Gewicht des Produkts PAYLOAD : Max. Zuladung : Seriennummer DATE : Lieferdatum INPUT : Spannungsversorgung Name des Herstellers, Adresse, Land und CE-Zeichen werden angegeben.

  • Seite 30: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    1.1.4 Bedeutung der Modellbezeichnung TTA – A3 – I – 30 HS – 30 HS – 15 BHSNM – 36L – ML– NP – DV – EP – 2 – 1 – H1 - * * <Serie> ID nur für interne (Anm.

  • Seite 31: Modellcodes Für Y-Achsen Mit Geänderter Montageposition

    Höhe (Standard) H1 (Standard + 50 mm) H2 (Standard + 100 mm) Horizontale Position der Y-Achse * Die Abbildung unten zeigt eine Draufsicht des TTA-Roboters Standard-Position (Standard) F1 (90 mm weiter vorne als Standard) F2 (180 mm weiter vorne als Standard)

  • Seite 32: Modellcode Für Zr-Achse Mit Geänderter Montageposition In Vorder-Rück-Richtung

    1.1.6 Modellcode für ZR-Achse mit geänderter Montageposition in Vorder-Rück-Richtung Gegenüber Standard Standard 64,5 mm weiter vorne Modellcode für geänderte Montageposition in Vorder-Rück-Richtung der ZR-Achse Standard-Position (Standard) FZ (64,5 mm weiter vorne als Standard)

  • Seite 33: Mechanische Spezifikation

    Mechanische Spezifikation 1.2.1 Geschwindigkeit [1] Portal-Typ Geschwindigkeitsbeschränkung Einheit [mm/s] Modell 2020 3030 4040 5050 2020-10B/15B 3030-10B/15B 4040-10B/15B 5050-10B/15B Achse 2020-10B/15B-R1/R2 3030-10B/15B-R1/R2 4040-10B/15B-R1/R2 5050-10B/15B-R1/R2 1000 [Grad/s] [2] Ausleger-Typ Geschwindigkeitsbeschränkung Einheit [mm/s] Modell 2015 3025 4035 5045 2015-10B/15B 3025-10B/15B 4035-10B/15B 5045-10B/15B Achse 2015-10B/15B-R1/R2 3025-10B/15B-R1/R2 4035-10B/15B-R1/R2...
  • Seite 34 [2] Ausleger-Typ • Ausführung mit 2 Achsen Transportgewicht Einheit: [kg] Max. Geschwindigkeit [mm/s] Achse oder oder oder oder oder oder oder oder oder Beschleunigung [G] weniger weniger weniger weniger weniger weniger weniger weniger weniger oder weniger oder weniger • Ausführung mit 3 und 4 Achsen Transportgewicht Einheit: [kg] Max.

  • Seite 35: Antriebssystem Und Positionsdetektor

    1.2.3 Antriebssystem und Positionsdetektor Art der Kugelumlaufspindel Anzahl der Achse Motortyp Steigung [mm] Durchmesser Geberimpulse Genauigkeit [mm] φ 12 □56 Schrittmotor 24 oder äquivalent Gerollt □56 Schrittmotor 24 oder äquivalent φ 12 Gerollt φ 10 □42 Schrittmotor Gerollt □42 Schrittmotor 1.2.4 Wiederholgenauigkeit der Positionierung, Totgang (Anm.

  • Seite 36: Zusammenhang Von Schubkraft Und Stromgrenzwert

    1.2.5 Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert [1] Z-Achse Stromgrenzwert [%] Schubkraft [N] Schwankung der Schubkraft: ±10 % F. S. Korrelation von Schubkraft/Stromgrenzwert Stromgrenzwert [%] Vorsicht: (1) Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten für eine Geschwindigkeit von 20 mm/s gezeigt. (2) Die tatsächliche Schubkraft kann eine geringfügige Abweichung aufweisen.
  • Seite 37 [2] R-Achse Stromgrenzwert [%] Schub-Drehmoment [N·m] 0,12 0,24 0,37 0,48 0,61 0,73 0,85 Schwankung der Schubkraft: ±10 % F. S. Korrelation von Schub-Drehmoment/Stromgrenzwert Stromgrenzwert [%]...

  • Seite 38: Zulässiges Moment Der Achsen

    1.2.6 Zulässiges Moment der Achsen [1] Portal-Typ • Ausführung mit 2 Achsen Zulässiges statisches Zulässiges dynamisches Lastmoment [N•m] Lastmoment [N•m] Achse Zulässige Auskragung [L] Ma-Richtung: 190 mm oder weniger 62,7 62,7 126,5 15,9 15,9 32,0 Mb- oder Mc-Richtung: 240 mm oder weniger Ma-Richtung: 170 mm oder weniger 47,9 47,9...
  • Seite 39 [2] Ausleger-Typ • Ausführung mit 2 Achsen Zulässiges statisches Zulässiges dynamisches Lastmoment [N•m] Lastmoment [N•m] Achse Zulässige Auskragung [L] 47,9 47,9 142,1 12,6 12,6 37,4 Ma-Richtung: 170 mm oder weniger 47,9 47,9 142,1 12,6 12,6 37,4 Mb- oder Mc-Richtung: 210 mm oder weniger •...
  • Seite 40 • Portal-Typ [Ma-Richtung, Momentbezugspunkt] Z-Achse Ma-Richtung, Momentbezugspunkt Y-Achse Ma-Richtung, Momentbezugspunkt [Richtungen der Momente der einzelnen Achsen] [Rotationsrichtung der R-Achse] Z-Achse, R-Achse X-Achse Z-Achse Y-Achse Y-Achse R-Achse X-Achse...
  • Seite 41 • Ausleger-Typ [Ma-Richtung, Momentbezugspunkt] Z-Achse Ma-Richtung, Momentbezugspunkt X-Achse Ma-Richtung, Momentbezugspunkt Y-Achse Ma-Richtung, Momentbezugspunkt [Richtungen der Momente der einzelnen Achsen] Z-Achse Y-Achse X-Achse...

  • Seite 42: Lastfaktor Im Kontinuierlichen Betrieb

    1.2.7 Lastfaktor im kontinuierlichen Betrieb Im kontinuierlichen Betrieb ist ein Lastfaktor von 100 % möglich. Der Lastfaktor ist das Verhältnis (%) der aktiven Betriebszeit zur Gesamtzeit eines Zyklus.

  • Seite 43: Überprüfen Des Produkts

    Überprüfen des Produkts Parameter Beschreibung Versorgungsspannung 100 bis 230 V AC ±10 % Versorgungsfrequenz 50/60 Hz ±5 % Stromverbrauch 2,9 A/1,2 A (100/230 V AC bei Nennlast) Service-Spannungs-Ausgang (für I/O) Max. 24 V DC ±10 % 1 A Bei 100 V AC: 15 A Typ. Stoßstrom Bei 200 V AC: 30 A Typ.
  • Seite 44 Parameter Beschreibung Betriebstemperatur 0 bis 40°C (keine Kondensation und kein Frost) Betriebs- 85 % oder weniger (keine Kondensation und kein Frost) luftfeuchtigkeit −20 bis 70°C Lagertemperatur Beschaffenheit Frei von korrosiven Gasen und insbesondere von Staub in größeren Mengen Maximale 1 000 m Umgebungs- Betriebshöhe bedingungen...

  • Seite 45: Standard-I/O-Eingangs- Und Ausgangsschnittstelle

    1.3.1 Standard-I/O-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangsspannung 24 V DC ±10 % Lastspannung 24 V DC ±10 % Eingangsstrom 7 mA/Ausgang Min. 16 V DC (NPN) 100 mA/Stromkreis, EIN/AUS- 8 V DC (PNP) Laststrom (Anm. 1) 400 mA /8 Ports Spannung Max.

  • Seite 46: Pinbelegung Für Standard-I/O-Anschluss

    1.3.2 Pinbelegung für Standard-I/O-Anschluss Pinbelegung für Standard-I/O-Anschluss Pin-Nr. Kategorie Zuweisung Pin-Nr. Kategorie Zuweisung (Anm. 1) 24 V OUT0 (Anm. 1) 24 V OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 Ausgang OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 Eingang OUT12 OUT13 IN10 OUT14 IN11 OUT15 IN12 IN13...

  • Seite 47: Erweiterungs-I/O-Eingangs- Und Ausgangsschnittstelle

    1.3.3 Erweiterungs-I/O-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangspunkte Ausgangspunkte Eingangsspannung 24 V DC ±10 % Lastspannung 24 V DC ±10 % Eingangsstrom 4 mA/Ausgang EIN/AUS- Min. 18 V DC Laststrom 50 mA/Stromkreis Spannung Max. 6 V DC Isolationstyp Fotokoppler Isolationstyp Fotokoppler Externe Spannungs- versorgung...

  • Seite 48: Pinbelegung Für Erweiterungs-I/O-Anschluss

    1.3.4 Pinbelegung für Erweiterungs-I/O-Anschluss Pinbelegung für Erweiterungs-DIO-Anschluss Pin-Nr. Kategorie Zuweisung Pin-Nr. Kategorie Zuweisung (Anm. 1) 24 V OUT0 (Anm. 1) 24 V OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 Ausgang OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 Eingang OUT12 OUT13 IN10 OUT14 IN11 OUT15 IN12 IN13...

  • Seite 49: Tabelle Für I/O-Zuweisung

    1.3.5 Tabelle für I/O-Zuweisung Die in Klammern angegebenen Funktionen sind ab Werk nicht eingestellt. Port- Port- Funktion Funktion 000 Programmstart 300 ALM (LED an Frontplatte) 001 (Software-Reset) 301 RDY (LED an Frontplatte) 002 (Servo EIN) 302 EMG (LED an Frontplatte) Automatischer Betriebsmodus 003 (Start von Auto-Start-Programm) (Startschalter-LED)

  • Seite 50: Spezifikation Service-Spannungs-Ausgang

    1.3.6 Spezifikation Service-Spannungs-Ausgang Indem der Service-Spannungs-Ausgang mit Hilfe des Service-Spannungs-Schalters eingeschaltet wird, können der Standard-I/O-Kreis und der Service-Spannungs-Ausgang über den Standard-I/O- Anschluss mit Spannung versorgt werden. (Es ist nicht notwendig, eine externe I/O-Spannungsquelle bereitzustellen.) Spezifikation Service-Spannungs-Ausgang 24 V DC ±10 % Ausgangsspannung Max.

  • Seite 51: Optionen

    Optionen 1.4.1 Optionen für X-, Y- und Z-Achse [1] Referenzpunkt-Prüfsensor (Modell: HS) Bei der normalen Referenzpunktfahrt einachsiger Roboter kommt das „Anschlagsprinzip“ zur Anwendung: Der Referenzpunkt wird bestimmt, indem der Schlitten bis an den Anschlag gefahren und nach dem Richtungswechsel die Z-Phase erkannt wird. Bei Auswahl dieser Option erfolgt der Richtungswechsel bei der Referenzpunktfahrt aufgrund einer Erkennung durch Näherungssensoren anstatt durch Fahren gegen den Anschlag.

  • Seite 52: Kapitel 2 Installation

    Kapitel 2 Installation Transport (1) Handhabung des verpackten Produkts • Nicht beschädigen oder fallen lassen. Die Verpackung wurde nicht speziell behandelt, um die Widerstandsfähigkeit gegenüber Stößen durch Fallenlassen oder Unfälle zu erhöhen. • Schwere Verpackungen sollten niemals von einer Person alleine getragen werden. Außerdem ist eine geeignete Transportmethode zu wählen.

  • Seite 53: Montage

    Montage In diesem Kapitel wird die Montage der Achse in Ihrem mechanischen System erläutert. 2.3.1 Montagerichtung Beachten Sie unbedingt die folgenden Punkte. ○: Verfügbar ×: Nicht verfügbar Horizontale Seitliche Decken- Montage Montage montage ○ × × Montagerichtung Horizontale Montage Seitliche Montage Deckenmontage...

  • Seite 54: Befestigen Der Einheit

    2.3.2 Befestigen der Einheit Dieses Produkt verfügt über Gummifüße, so dass es im Betrieb nicht verrutscht. In bestimmten Fällen kann sich die Einheit je nach Betriebsbedingungen (z. B. Last, Beschleunigung/Verzögerung) dennoch bewegen. Mit Hilfe der optionalen Halterungen können Bewegungen der Einheit unterbunden werden. Bringen Sie die Halterungen mit den 12 Innensechskantschrauben (M6) in den dafür vorgesehenen T- Nuten an.

  • Seite 55: Ausleger-Typ

    [2] Ausleger-Typ 2-Ø6,5 Durchgangs- bohrung Länge T-Nut: L2 Modell 2015 3025 4035 5045...

  • Seite 56: Anbringen Von Transportobjekten

    Zur Befestigung der Einheit besorgen Sie die optional zu erwerbenden Halterungen oder stellen Sie diese separat bereit. Wenn Sie eigene Halterungen bereitstellen, bringen Sie Langlöcher an, um die Toleranz des Abstands zwischen den Löchern in der Produktbreite-Richtung auszugleichen, und stellen sicher, dass die Längsseite des Langlochs 3 mm oder mehr beträgt.

  • Seite 57: Zu Ladendes Gewicht Auf Dem Tisch

    2.3.4 Zu ladendes Gewicht auf dem Tisch Für das auf dem TTA-Tisch (Oberfläche der Haupteinheit, Bereiche außer dem Schlitten beim Portal- Typ) zu ladende Gewicht entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Zu ladendes Gewicht auf dem Tisch Modell Gewicht [kg] A-2020...

  • Seite 58: Anbringen Von Zusatzwerkzeugen

    2.3.5 Anbringen von Zusatzwerkzeugen An der Haupteinheit und am Rahmen, der die Y-Achse aufnimmt, befinden sich T-Nuten. Mit Hilfe einer Mutter können Zusatzwerkzeuge befestigt werden. Wir empfehlen, T-Nutensteine oder Vierkantmuttern in den T-Nuten anzubringen. Die Verwendung von Sechskantmuttern ist jedoch ebenfalls möglich. Achten Sie auf die Länge der Schrauben, so dass die Spitze der Schrauben bei der Montage nicht auf den Boden der T-Nut trifft.

  • Seite 59: Kapitel 3 Verkabelung

    Modell: CB-ST-E1MW050 (5 m) IA-101-TT-USB CB-SEL-USB030 (3 m) IA-101-X-USBMW CB-ST-AIMW050 (5 m) IA-101-XA-MW Blindstecker Modell: DP-2 * Im Lieferumfang des Grobaltyp und PC Software (IA-101-TTA-USB) Verkabelung – Rückenplatte I/O-Flachkabel (Zubehör) Verschiedene Feldnetzwerke (Optionen) Modell: CB-PAC-PIO020 Not-Aus-Schalter Elektromagnetischer Schütz AC 100 bis 230 V Spannungsversorgungskabel wie folgt auswählen...

  • Seite 60: Spannungsversorgung, Not-Aus-Schaltung Und Freigabeschaltung

    Spannungsversorgung, Not-Aus-Schaltung und Freigabeschaltung Der Anschluss der Spannungsversorgung, der externen Not-Aus-Schaltung und externen Freigabeschaltung sowie die Einrichtung der Sicherheitsschaltung erfolgen über den Netz- und System-I/O-Anschluss. 3.2.1 Aufbau der internen Schaltung • Alle Motor-Antriebsspannungsleitungen werden durch FET abgetrennt. • Das Umschalten zwischen aktiv/inaktiv an der Not-Aus-Leitung am Teach-Anschluss kann über das Bypass-Relais durch Erkennung der Verbindung des Teach-Anschlusses durchgeführt werden.

  • Seite 61: Beispiel Für Den Aufbau Der Not-Aus- Und Freigabeschaltung

    3.2.2 Beispiel für den Aufbau der Not-Aus- und Freigabeschaltung Im Folgenden finden Sie ein Beispiel für den Aufbau der Not-Aus- und Freigabeschaltung. [1] Beispiel der Verdrahtung bei Installation eines externen Schalters 2-3, 5-6 : MANU 3-4, 6-7 : AUTO 2-3, 5-6 : TP angeschlossen Motor- 3-4, 6-7...

  • Seite 62: Beispiel Der Verdrahtung Bei Installation Eines Externen Schalters (Mit Reset-Schalter)

    [2] Beispiel der Verdrahtung bei Installation eines externen Schalters (mit Reset-Schalter) 2-3, 5-6 : MANU 3-4, 6-7 : AUTO 2-3, 5-6 : TP angeschlossen Motor- 3-4, 6-7 antriebs- Status- : TP nicht angeschl. schaltung erkennung Status- erkennung Netzanschluss AC 100 V bis 230 V Not-Aus- und Freigabeschaltung: Beispiel der Verdrahtung bei Installation eines externen Schalters (mit Reset-Schalter) Vorsicht: Bei Verwendung von DP-1 oder CB-ST-E1MW050-EB kann die Freigabeleitung...

  • Seite 63: Not-Aus- Und Freigabeschaltung: Beispiel Der Verdrahtung Gemäß Sicherheitskategorie 1

    [3] Not-Aus- und Freigabeschaltung: Beispiel der Verdrahtung gemäß Sicherheitskategorie 1 2-3, 5-6 : MANU 3-4, 6-7 : AUTO 2-3, 5-6 : TP angeschl. Motor- 3-4, 6-7 antriebs- : TP nicht Status- angeschl. schaltung erkennung Status- erkennung Netzanschluss AC 100 V bis 230 V Elektromagnetischer Schütz Not-Aus- und Freigabeschaltung: Beispiel der Verdrahtung gemäß...

  • Seite 64: Not-Aus- Und Freigabeschaltung: Beispiel Der Verdrahtung Gemäß Sicherheitskategorie 2

    [4] Not-Aus- und Freigabeschaltung: Beispiel der Verdrahtung gemäß Sicherheitskategorie 2 2-3, 5-6 : MANU 3-4, 6-7 : AUTO 2-3, 5-6 : TP angeschl. Motor- 3-4, 6-7 antriebs- Status- : TP nicht schaltung erkennung angeschl. Status- erkennung Netzanschluss System-I/O- Anschluss Freigabe- AC 100 V bis 230 V schalter Not-Aus-...

  • Seite 65: Not-Aus- Und Freigabeschaltung: Beispiel Der Verdrahtung Gemäß Sicherheitskategorie 3

    [5] Not-Aus- und Freigabeschaltung: Beispiel der Verdrahtung gemäß Sicherheitskategorie 3 2-3, 5-6 : MANU 3-4, 6-7 : AUTO AUTO 2-3, 5-6 : TP angeschl. Motor- 3-4, 6-7 antriebs- Status- : TP nicht schaltung erkennung angeschl. Status- erkennung Netzanschluss AC 100 V bis 230 V Not-Aus- Schalter Freigabeschalter...

  • Seite 66: I/O-Schaltung

    I/O-Schaltung 3.3.1 Belegung der Eingangs- und Ausgangsports Im Folgenden finden Sie eine Übersicht der I/O-Portnummern und der ab Werk eingestellten Funktionen. Die Funktion eines I/O-Ports kann mit Hilfe des jeweiligen I/O-Parameters geändert werden. Die in Klammern angegebenen Funktionen sind ab Werk nicht eingestellt. Port- Port- Funktion...

  • Seite 67: Parameterliste Für I/O-Zuweisung

    3.3.2 Parameterliste für I/O-Zuweisung Stellen Sie die zugewiesene Eingangsport-Startnummer und die zugewiesene Ausgangsport- Startnummer in den I/O-Parametern Nr. 16, 17 und 233, 234 ein. • I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) I/O-Port-Zuweisungstyp 0 – 20 0: Feste Zuweisung Eingangsport-Startnummer bei 0 + (Vielfaches von 8) −1...

  • Seite 68: Beispiel Für Die Werkseinstellungen Der Parameter

    3.3.3 Beispiel für die Werkseinstellungen der Parameter • Bei Installation von I/O2 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) I/O-Port-Zuweisungstyp 0 – 20 0: Feste Zuweisung Eingangsport-Startnummer bei 0 + (Vielfaches von 8) −1 – 299 I/O2-Festzuweisung (ungültig bei Einstellung eines negativen Werts) Ausgangsport-Startnummer bei 300 + (Vielfaches von 8) −1 –...

  • Seite 69: Bei Installation Von I/O3

    • Bei Installation von I/O3 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) I/O-Port-Zuweisungstyp 0 – 20 0: Feste Zuweisung Bits 8 bis 11: Eingangsport-Datenauswahl bei I/O3-Feldbus- Netzwerkattribut 2 C80000H 0H – FFFFFFFFH Verbindungsfehler (0: Löschen, 1: Halten) Bits 0 bis 3: I/O2-Modultyp (0: Nicht installiert 1: CC-Link, 2: DeviceNet,...

  • Seite 70: Standard-I/O

    3.3.4 Standard-I/O [1] Wenn der Service-Spannungs-Schalter eingeschaltet ist (interne Spannungsversorgung) NPN-Anschluss PIO-Anschluss Universalausgangsport 316 Service-Spannungs- Universalausgangsport 317 Schalter Universalausgangsport 318 Universalausgangsport 319 Universaleingangsport 016 Universalausgangsport 320 Universaleingangsport 017 Universalausgangsport 321 Universaleingangsport 018 Universalausgangsport 322 Universaleingangsport 019 Universalausgangsport 323 Universaleingangsport 020 Universalausgangsport 324 Universaleingangsport 021 Universalausgangsport 325...

  • Seite 71: Wenn Der Service-Spannungs-Schalter Eingeschaltet Ist (Interne Spannungsversorgung)

    [2] Wenn der Service-Spannungs-Schalter eingeschaltet ist (interne Spannungsversorgung) PNP-Anschluss PIO-Anschluss Service-Spannungs- Universalausgangsport 316 Schalter Universalausgangsport 317 Universalausgangsport 318 Universalausgangsport 319 Universaleingangsport 016 Universalausgangsport 320 Universaleingangsport 017 Universalausgangsport 321 Universaleingangsport 018 Universalausgangsport 322 Universaleingangsport 019 Universalausgangsport 323 Universaleingangsport 020 Universalausgangsport 324 Universalausgangsport 325 Universaleingangsport 021 Universaleingangsport 022...

  • Seite 72: Wenn Der Service-Spannungs-Schalter Ausgeschaltet Ist (Externe Spannungsversorgung)

    [3] Wenn der Service-Spannungs-Schalter ausgeschaltet ist (externe Spannungsversorgung) 24 V DC (NPN-Typ) 0 V (NPN-Typ) Extern Extern 0 V (PNP-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) PIO-Anschluss Extern Universalausgangsport 316 24 V DC Universalausgangsport 317 Universalausgangsport 318 Universalausgangsport 319 Universaleingangsport 016 Universalausgangsport 320 Universaleingangsport 017 Universalausgangsport 321 Universalausgangsport 322...

  • Seite 73: Erweiterungs-I/O

    Erweiterungs-I/O 3.3.5 Das in einem Erweiterungs-Slot (zwei Slots) installierte Modul kann den Universaleingängen 048 bis 299 und den Universalausgängen 348 bis 599 zugeordnet werden. 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) Extern Extern 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss Extern Universalausgangsport 348...

  • Seite 74: Anschließen Der Kabel

    Anschließen des Teach-Werkzeugs Es kann ein Teach-Werkzeug über RS232C oder USB angeschlossen werden. Der Teach-Anschluss wird verwendet, um die Verbindung zu einem IAI-Handprogammiergerät oder einem PC (PC-Software) herzustellen, so dass das System mit Hilfe des Handprogrammiergeräts/PCs angesteuert, eingestellt oder anderweitig bedient werden kann.

  • Seite 75: Rs232C-Schnittstelle

    [1] RS232C-Schnittstelle • Pinbelegung Pin-Nr. Richtung Signalname Beschreibung Rahmenmasse Daten übertragen Daten empfangen Sendeanforderung Clear to Send (Sendebereit) System bereit Signalmasse Nicht angeschlossen RSVTBX1 Nicht verwendet RSVTBX2 Nicht verwendet Nicht angeschlossen EMGOUT1 Not-Aus-Kontakt 1 EMGIN1 Nicht angeschlossen RSVVCC 24V-Spannung Handprogrammiergerät EMGOUT2 Not-Aus-Kontakt 2 ENBVCC1...

  • Seite 76: Usb-Schnittstelle

    [2] USB-Schnittstelle Die RS232- und USB-Kommunikationsleitung für den Teach-Anschluss verwenden intern eine gemeinsame Leitung. Daher ist es nicht möglich, über RS232 und USB gleichzeitig zu kommunizieren. * Da die Schaltung so aufgebaut ist, dass die RS232-Leitung deaktiviert wird, sobald eine USB- Verbindung registriert wird, erhält die USB-Kommunikation Priorität.

  • Seite 77: Verdrahtung Für System-I/O-Steckverbinder

    3.4.3 Verdrahtung für System-I/O-Steckverbinder ・Allgemeine Spezifikation des System-I/O-Steckverbinders Parameter Modell Hersteller Steckverbinder an Platine DMC1,5/6-G1-3,5P20THR PHOENIX CONTACT DFMC1,5/6-ST-3,5 Gegensteckverbinder PHOENIX CONTACT (Symbolname markiert) Pin-Nr. Signalname Spezifikation EMGIN Not-Aus-Eingang EMGOUT 24V-Ausgang für Not-Aus EMGS1+ Not-Aus-Kontakt Ausgang 1 EMGS1− Not-Aus-Kontakt Ausgang 1 EMGS2+ Not-Aus-Kontakt Ausgang 2 EMGS2−...

  • Seite 78: Pio-Verdrahtung

    3.4.4 PIO-Verdrahtung [1] I/O-Kabelaufbau Modell: CB-PAC-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel: 020 = 2 m) Keine Bearbeitung Keine Bearbeitung MIL-Buchse Raster 1,27 mm HIF6-40D-1.27R (Hirose Electric) Flachkabel (20-adrig) x 2 Signal- Signal- Kabelfarbe Verkabelung Kabelfarbe Verkabelung name name 24 V Braun-1 OUT0...

  • Seite 79: I/O-Ersatzkabelaufbau

    [2] I/O-Ersatzkabelaufbau Modell: CB-TTA-PIOJ005 (Standard 0,5 mm) Flachkabel (20-adrig) x2 TTA-Seite Seite des externen Geräts MIL-Buchse Raster 1,27 mm HIF6-40D-1.27R (Hirose Electric) Stecker: XG4E-3431 (OMRON) Zugentlastung: XG4S-3404 (OMRON) Oder gleichwertig Signalname Farbe Verkabelung 24 V Braun-1 24 V Rot-1 Verkabelung...

  • Seite 80: Erdung

    3.4.5 Erdung Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, stellen Sie sicher, ein Kabel mit einem Durchmesser von 1,3 mm (AWG16 oder gleichwertig) oder mehr für die E-Klemme am Netzanschluss und die Schutzerdungsklemme neben dem Netzanschluss zu verwenden. Einphasig 200 bis 230 V AC Erdung für die Entstörung Erdung zwischen Erdungsklemme und Metallrahmen mit einem möglichst...

  • Seite 81: Kapitel 4 Betrieb

    Kapitel 4 Betrieb Betriebsarten Dieses Produkt ist mit einer Programmiersteuerung ausgestattet, die den Betrieb auch ohne Hoststeuerung ermöglicht. Zur Programmierung dieser Steuerung wird eine spezielle Programmiersprache von IAI verwendet – die SEL-Sprache. [Siehe separates SEL-Programmierhandbuch.] Betriebsweise Betrieb im unabhängigen Modus (standalone) (Betrieb über Programmstartschalter)

  • Seite 82: Starten Der Steuerung

    Starten der Steuerung 4.2.1 Ein- und Ausschalten der Spannung [1] Einschaltsequenz Schalten Sie die Spannung der Peripheriegeräte ein, bevor Sie die Hauptspannung einschalten. Der Status der DIO-Spannungsversorgung und Feldbusverbindung wird während der Initialisierung festgestellt. Wenn die Spannung nicht eingeschaltet oder keine Verbindung hergestellt wurde, wird ein Alarm ausgegeben.

  • Seite 83: Anzeigefenster

    4.2.2 Anzeigefenster Die vierstellige 7-Segment-LED-Anzeige zeigt den Status der Steuerung an. Wenn die Einheit normal gestartet wurde, wird nach dem Initialisierungsdisplay „ “ angezeigt. Wird dagegen „E***“ angezeigt, überprüfen Sie die „Fehlerliste“ in Kapitel 6. Die Bedeutung der anderen Anzeigecodes entnehmen Sie bitte der folgenden Tabelle. Bedeutung der LED-Lampen im Anzeigefenster Name Status bei leuchtender LED...

  • Seite 84: Anzeigefenster (2/2) - Steuercodes Kern

    ・Anzeigefenster (2/2) – Steuercodes Kern (Anm. 1) Anzeige Priorität Beschreibung E E * Fehler auf Kaltstartebene E C * Fehler auf Operationsaufhebungsebene E A * Fehler auf Nachrichtenebene r U d Im Aktualisierungsmodus J P A Springen zur Anwendung C H F C Prüfprozess Kern-Flash-ROM C H F A Prüfprozess Anwendungs-Flash-ROM...

  • Seite 85: Programmausführung

    3) Schalten Sie die Spannung aus und dann wieder ein. 4) Das eingestellte Programm wird nach dem Neustart ausgeführt (nachdem bei normalem Start das RDY-Signal eingeschaltet wurde). 200 V Wechselspannung RDY-Ausgabe (von TTA) Programmausführung Programm Min 0,01 s Min 0,01 s...
  • Seite 86 Schalten Sie Eingangsport 019 ein, nachdem Sie bestätigt haben, dass seit dem Start (nachdem bei normalem Start das RDY-Signal eingeschaltet wurde) 0,01 s vergangen sind. Das angegebene Programm wird ausgeführt. Min 0,01 s RDY-Ausgabe (von TTA) Eingangsport 019 Programmausführung Programm...

  • Seite 87: Starten Eines Programms Durch Angabe Einer Programmnummer

    4) Stellen Sie die Programmnummer ein und schalten nach 0,05 s oder mehr den Eingangsport 000 (Programmstart) ein. 5) Lassen Sie den Eingangsport 016 (Programmstart) für 0,1 s eingeschaltet. 6) Das angegebene Programm wird ausgeführt. Min 0,01 s RDY-Ausgabe (von TTA) Programm-Nr. Programmnummer (Ausgabe vom Host) Programmstart (Ausgabe vom Host)

  • Seite 88: Empfangen Und Weiterleiten Von Für Den Betrieb Notwendigen I/O-Signalen

    Empfangen und Weiterleiten von für den Betrieb notwendigen I/O-Signalen Über I/O-Ports können Daten zwischen diesem Produkt und externen Geräten ausgetauscht werden. Ein Port kann Daten für einen Kontakt (1 Bit) austauschen. Die Daten werden über PIOs (24V I/Os) oder ein Feldnetzwerk übertragen. Mit den Ports können jeweils entweder PIOs oder ein Feldnetzwerk verbunden werden.
  • Seite 89 (1) I/O-Zuordnung Im Folgenden werden die I/O-Portnummern mit den ab Werk eingestellten Funktionen des TTA- Roboters aufgeführt. Die Funktionen der I/O-Ports können durch Einstellung der entsprechenden I/O-Parameter geändert werden. Port- Port- Funktion Funktion 000 Programmstart 300 ALM (LED an Frontplatte)

  • Seite 90: Erstellen Von Positionstabellen Und Programmen Und Übertragung An Die Steuerung

    Erstellen von Positionstabellen und Programmen und Übertragung an die Steuerung Erstellen Sie eine Positionstabelle und schreiben ein Programm in der SEL-Sprache. Führen Sie das Teachen usw. durch und tragen die entsprechenden Koordinaten in die Positionstabelle ein. Erstellen Sie das Programm in der SEL-Sprache. [Siehe separates SEL-Programmierhandbuch.] Übertragen Sie die Positionstabelle und Programmdaten an die Steuerung.

  • Seite 91: Verwenden Interner Dios

    Verwenden interner DIOs 4.6.1 Interne DI und zugeordnete Funktionen Den internen digitalen Eingängen (DI) Nr. 001 bis 006 und 014 bis 015 ist jeweils eine feste Funktion zugeordnet (z. B. Software-Reset). Die Verwendung dieser dedizierten Funktionen ist nach der Einstellung der entsprechenden Parameter möglich. (Die dedizierten Funktionen sind nicht ab Werk eingestellt.) Zur Ausführung der dedizierten Funktionen müssen die internen DI nach der Einstellung der Parameter ein- bzw.

  • Seite 92: 7-Segment-Anzeige Durch Benutzer-Sel-Programm

    4.6.2 7-Segment-Anzeige durch Benutzer-SEL-Programm Die 7-Segment-LED-Anzeige im Anzeigefenster an der Frontplatte zeigt normalerweise Systeminformationen an. Sie kann jedoch auf ein vom Benutzer erstelltes SEL-Programm umgestellt werden. (Abwechselnde Anzeige von Benutzer- und Systeminformationen) Die 7-Segment-Benutzeranzeige verwendet die internen DO Nr. 332, 333 und 337 bis 346. Port-Nr.
  • Seite 93 Legen Sie in DO Nr. 339 die Einstellung für den Wechsel zwischen Benutzer- und Systeminformationsanzeige fest. Anzeige von Benutzer-SEL-Programm, wenn DO Nr. 339 = 1 Anzeige normaler Systeminformationen, wenn DO Nr. 339 = 0 Setzen Sie DO Nr. 338 auf 1. Das Display wechselt im Sekundentakt zwischen zwischen Benutzer- und Systemanzeige, wenn DO Nr.

  • Seite 94: Verwendung

    Verwendung 1) Stellen Sie den Anzeigemodus in DO Nr. 338 und 339 ein. 2) Stellen Sie die zu verwendende (aktualisierende) Ziffer in DO Nr. 332 und 333 ein. 3) Stellen Sie das Anzeigeschema des 7-Segment-Displays in den DOs Nr. 340 bis 346 ein. 4) Schalten Sie DO Nr.

  • Seite 95: Standard-Schnittstelle (Version 0.19 Oder Höher Für Den Main-Anwendungsteil)

    Standard-Schnittstelle (Version 0.19 oder höher für den MAIN-Anwendungsteil) Der Eingangsport, welcher der in „Eingangsfunktionsauswahl ***“ eingestellten Eingangsfunktionsauswahl 000 bis 015 zugewiesen werden soll, kann in den I/O-Parametern „Nr. des physikalischen Eingangsports für Eingangsfunktionsauswahl ***“ eingestellt (geändert) werden. Der Ausgangsport, welcher der in „Ausgangsfunktionsauswahl ***“ eingestellten Ausgangsfunktionsauswahl 300 bis 315 zugewiesen werden soll, kann in den I/O-Parametern „Nr.
  • Seite 96 (2) Beispiel der Zuweisung der Ausgangsfunktionsauswahl Im Folgenden finden Sie ein Beispiel, wie die Ausgangsfunktionsauswahl 300 (ALM), die in „Ausgangsfunktionsauswahl 300“ eingestellt ist, einem anderen Ausgangsport zugewiesen wird. Stellen Sie die Funktion der Ausgangsfunktionsauswahl 300 in I/O-Parameter Nr. 46 („Ausgangsfunktionsauswahl 000“) ein. Einzelheiten entnehmen Sie bitte Kapitel 5, Parameterliste.
  • Seite 97 (3) Beispiel der Zuweisung der Ausgangsfunktionsauswahl (Bereich 2) Im Folgenden finden Sie ein Beispiel, wie ein Signal ausgegeben wird, indem die in „Ausgangsfunktionsauswahl 300 (Bereich 2)“ eingestellte Ausgangsfunktionsauswahl 300 (Bereich 2) (ALM) dem in „Nr. des physikalischen Ausgangsports für Ausgangsfunktionsauswahl 300 (Bereich 2)“...
  • Seite 98 (4) Verwendungsbeispiel Die externen DIOs sollen den Eingangsports Nr. 16-31 und den Ausgangsports Nr. 316-331 (Anfangswert: normale Werkseinstellung) zugewiesen sein. Im Folgenden finden Sie ein Beispiel der Einstellungen zur Zuweisung der externen DIOs zu den System-IO für diesen Fall. Im Einstellbeispiel unten arbeiten die LED-Lampen im Anzeigefenster (RDY, ALM, EMG und HPS) genauso wie momentan.

  • Seite 99: Kapitel 5 Parameterliste

    Kapitel 5 Parameterliste Bei Fragen zur Änderung der Parameter wenden Sie sich bitte an die technische Abteilung des IAI-Vertriebs (IAI Sales Engineering Section). Notieren Sie nach der Änderung eines Parameters die neuen und alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie bei der Inbetriebnahme des Systems, in das die Steuerung integriert wurde, eine Sicherheitskopie der Parameter anlegen.

  • Seite 100: I/O-Parameter

    I/O-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) I/O-Port-Zuweisungstyp 0 – 20 0: Feste Zuweisung Eingangsport-Startnummer bei 0 + (Vielfaches von 8) −1 – 599 I/O1-Festzuweisung (ungültig bei Einstellung eines negativen Werts) Ausgangsport-Startnummer bei 300 + (Vielfaches von 8) −1 – 599 I/O1-Festzuweisung (ungültig bei Einstellung eines negativen Werts) Systemreserve...
  • Seite 101 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universaleingang 1: Programmstartsignal (EIN-Flanke) (007 bis 014, BCD-Programmnummer) 2: Programmstartsignal (EIN-Flanke) (007 bis 014, Binär-Programmnummer) * Bei Verwendung des Startschalters (Funktionsschalters) muss die Einstellung 1 (007 bis 014, BCD-Programmnummer) gewählt werden. 30 Eingangsfunktionsauswahl 000 0 –...
  • Seite 102 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universaleingang 1: Betriebspausen-Reset-Signal (AUS-Pegel) (Gültig nur im automatischen Betrieb) * Pause bei Empfang eines Betriebspausen-Reset-Signals aufheben. 36 Eingangsfunktionsauswahl 006 0 – 5 * Der Zustand von Ausgangsport Nr. 313 (interner DIO) wird in Eingangsport Nr.
  • Seite 103 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universalausgang 1: Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher (EIN) 2: Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher (AUS) 3: Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher + Not-Aus (EIN) 4: Fehlerausgabe auf Operationsaufhebungsebene oder höher 46 Ausgangsfunktionsauswahl 300 0 –...
  • Seite 104 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universalausgang 1: In-Position-Ausgabe für Achse 3 (AUS, falls das Werkstück im Schubbetrieb verfehlt wird) 2: Ausgabe, wenn der Servo von Achse 3 eingeschaltet ist (Systemüberwachungstask-Ausgang) 53 Ausgangsfunktionsauswahl 307 0 – 5 3: Systemreserve Anm.: Die dieser Funktion zugeordnete Portnummer kann mit Hilfe des I/O-Parameters Nr.
  • Seite 105 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Die Bremse zwangsweise lösen, wenn der entsprechende Port Physikalische Eingangsportnummer eingeschaltet wird (seien Sie vorsichtig, da die Last herabfallen für Zwangslösen der Bremse 0 – 299 könnte). von Achse 1 * Bei Einstellung von 0 ungültig (ungültig bei Auswahl von Eingangsport Nr.
  • Seite 106 SIO-Kanal 1 0 – 9 (PC/TP verbinden, wenn beide Geräte GESCHLOSSEN sind (AUTO-Modus) = Verwendung nur durch Hersteller) 2: IAI-Protokoll B (Slave) Stationscode von für Benutzer 0 – 255 Gültig nur mit IAI-Protokoll. geöffnetem SIO-Kanal 1 Baudrate von für Benutzer geöffnetem 0 –...
  • Seite 107 Bits 4 bis 7: Auswahl für Ethernet IAI-Protokoll B/TCP (MANU-Modus) Existenzprüffunktion (0: Nicht verwendet, 1: KeepAlive verwenden) Bits 8 bis 11: Auswahl für Ethernet IAI-Protokoll B/TCP (AUTO-Modus) Existenzprüffunktion (0: Nicht verwendet, 1: KeepAlive verwenden) 123 Netzwerkattribut 4 0H – FFFFFFFFH Bits 12 bis 15: Auswahl für Ethernet Free-for-User-Kanal 31...
  • Seite 108 * Wichtig: Für jede eigene Portnummer immer einen Für Benutzer geöffneter Kanal 32 eindeutigen Wert einstellen! (Doppeltverwendung 64513 1025 – 65535 (TCP/IP): Eigene Portnummer von Portnummern ist nur im IAI-Protokoll B/TCP MANU/AUTO-Modus gestattet.) Für Benutzer geöffneter Kanal 33 64514 1025 – 65535 (TCP/IP): Eigene Portnummer Für Benutzer geöffneter Kanal 34...
  • Seite 109 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 165 (Für Netzwerkerweiterungen) 166 (Für Netzwerkerweiterungen) 167 (Für Netzwerkerweiterungen) 168 (Für Netzwerkerweiterungen) 169 (Für Netzwerkerweiterungen) 170 (Für Erweiterungen) 171 (Für Erweiterungen) 172 (Für Erweiterungen) 173 (Für Erweiterungen) 174 (Für Erweiterungen) 175 (Für Erweiterungen) 176 (Für Erweiterungen) 177 (Für Erweiterungen) 178 (Für Erweiterungen)
  • Seite 110 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 3: I/O2-Modultyp (0: Nicht installiert 1: CC-Link, 2: DeviceNet, 3: PROFIBUS, 4: IA-NET 5: Systemreserve 6: EtherCAT 7: EtherNet/IP, 8: Systemreserve 9: PIO) 225 Erweiterungs-I/O-Steuerung 0H – FFFFFFFFH Bits 4 bis 7: I/O3-Modultyp (0: Nicht installiert 1: I CC-Link, 2: DeviceNet,...
  • Seite 111 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 250 (Für Erweiterungen) 251 (Für Erweiterungen) 252 (Für Erweiterungen) 253 (Für Erweiterungen) 254 (Für Erweiterungen) 255 (Für Erweiterungen) 256 (Für Erweiterungen) 257 (Für Erweiterungen) 258 (Für Erweiterungen) 259 (Für Erweiterungen) 260 (Für Erweiterungen) 261 (Für Erweiterungen) 262 (Für Erweiterungen) 263 (Für Erweiterungen)
  • Seite 112 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von I/O-Parameter Nr. 37 („Eingangsfunktionsauswahl 007“) zugewiesen werden soll. * Bei Einstellung eines negativen Werts wird die Funktion dem Eingangsport Nr. 7 zugewiesen. Nr. des physikalischen Eingangsports −1 −1 –...
  • Seite 113 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von I/O-Parameter Nr. 44 („Eingangsfunktionsauswahl 014“) zugewiesen werden soll. * Bei Einstellung eines negativen Werts wird die Funktion dem Nr. des physikalischen Eingangsports Eingangsport Nr. 14 zugewiesen. −1 −1 –...
  • Seite 114 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von I/O-Parameter Nr. 58 („Ausgangsfunktionsauswahl 312“) Nr. des physikalischen Ausgangsports 0 – 599 zugewiesen werden soll. für Ausgangsfunktionsauswahl 312 * Bei Einstellung von 0 wird die Funktion dem Ausgangsport Nr.
  • Seite 115 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Legen Sie die Portnummer fest, die der Funktion von Nr. des physikalischen Ausgangsports I/O-Parameter Nr. 342 („Ausgangsfunktionsauswahl 311 für Ausgangsfunktionsauswahl 311 0 – 599 [Bereich 2]“) zugewiesen werden soll. (Bereich 2) * Bei Einstellung von 0 wird die Funktion keinem Port zugewiesen.
  • Seite 116 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Universalausgang 1: In-Position-Ausgabe für Achse 4 (AUS, falls das Werkstück Ausgangsfunktionsauswahl 308 im Schubbetrieb verfehlt wird) 0 – 5 (Bereich 2) 2: Ausgabe, wenn der Servo von Achse 4 eingeschaltet ist (Systemüberwachungstask-Ausgang) 3: Systemreserve Ausgangsfunktionsauswahl 309 0 –...
  • Seite 117 Bits 0 bis 7: IAI-Protokoll B/SIO und IAI-Protokoll B/TCP, Prüfzeitwert für die Non-Kommunikation (s) (Zeit bis zum Datenempfangszustand über Steuerungen wie IAI-Protokoll B/IA Net) Bits 8 bis 15: IAI-Protokoll B/IA Net, Prüfzeitwert für die 609 IA Net Attribut 2 F05H 0H – FFFFFFFFH...
  • Seite 118 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kommunikation zwischen IA Net-Steuerungen 000 + (Vielfaches von 8) -1 – 299 Eingangsport-Startnummer bei (ungültig bei Einstellung eines negativen Werts) Festzuweisung Kommunikation zwischen IA Net-Steuerungen 300 + (Vielfaches von 8) -1 – 599 Ausgangsport-Startnummer bei (ungültig bei Einstellung eines negativen Werts) Festzuweisung...
  • Seite 119 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 300 + (Vielfaches von 8) (ungültig bei Einstellung eines negativen Werts oder bei Ausgangsport-Startnummer bei Nicht-Verwendung von DO des Slots) −1 – 599 Slot 1 der Erweiterungs-I/O-Einheit- * Automatische Zuweisung ab der in I/O-Parameter Nr. 708 Festzuweisung eingestellten Portnummer, wenn I/O-Parameter Nr.
  • Seite 120 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 4 bis 7: Für Slot 2 der Erweiterungs-I/O-Einheit Bits 8 bis 11: Für Slot 3 der Erweiterungs-I/O-Einheit Bits 12 bis 15:Für Slot 4 der Erweiterungs-I/O-Einheit (0: Keine Überwachung, Fehlerüberwachung des Überstroms 1: Überwachungseingang = IN023 auf der Karte und der Unregelmäßigkeit der 2: Überwachungseingang = IN047 auf der Karte Spannungsversorgung bei der...

  • Seite 121: Allen Achsen Gemeinsame Parameter

    Allen Achsen gemeinsame Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Zulässiges Achsenmuster 0000B 0B – 11111111B Wird verwendet, wenn nicht im Programm festgelegt. Standard-Override 1 – 100 (Ungültig für SIO-Betrieb) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) Wird nicht durch BASE-Befehl beeinflusst.
  • Seite 122 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 3: Auswahl Verwendung letzte PC/TP-Inchstrecke (0: Nicht verwenden, 1: Verwenden) * Von PC/TP angesprochen (ausgenommen ANSI-kompatibles TP) Bits 8 bis 11: Fehlerebene für„Istpositions-Software- Alle Achsen Einstellung Bitmuster 1 0H – FFFFFFFFH Endschalter-Überschreitung (Servo)“...
  • Seite 123 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) 100 (Für Erweiterungen) 101 (Für Erweiterungen) 102 (Für Erweiterungen) 103 (Für Erweiterungen) 104 (Für Erweiterungen)
  • Seite 124 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 7: Z-Achsen-Richtung, Positionsbeurteilungs-Bezugsstrecke [0,1 mm] (bei Installation an Roboter bei 0 nicht wirksam) * Nur wirksam, wenn allen Achsen gemeinsamer Parameter Nr. 130 Bit 8 bis 11 = 1 130 Visionssystem-I/F1 Steuerung 2 0H –...

  • Seite 125: Achsenspezifische Parameter

    Achsenspezifische Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Linearachse Achsenbetriebstyp 0 – 1 1: Rotationsachse (Winkelsteuerung) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) (Für Erweiterungen) 0: Motor-Gegenuhrzeigersinn → Negative Richtung im Auswahl der Koordinatenrichtung Koordinatensystem relativ zur physikalischen 0 – 1 1: Motor-Gegenuhrzeigersinn →...
  • Seite 126 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Mit Bremse: Zeit nach Empfang einer Servo-EIN-Startantwort bis zum Beginn der Bremsfreigabe 30 Servo-EIN-Prüfzeit 0 – 5000 Ohne Bremse: Zeit nach Empfang einer Servo-EIN-Startantwort bis zum Wechsel in einen betriebsbereiten Zustand Offset-Verfahrgeschwindigkeit bei 1 –...
  • Seite 127 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 0: Nicht wählen Auswahl 0 – 5 1: Wählen (gültig nur im Indexmodus und bei Verwendung Rotationsachsen-Abkürzungsmodus eines Inkrementalgebers) 0: Normal 1: Unbegrenzter Hubmodus 68 Modusauswahl für Linearachse 0 – 5 (Anmerkung: Es gilt die Positionierungsgrenze. Diese Einstellung kann nur bei Verwendung eines Inkrementalgebers angegeben werden.) 69 (Für Erweiterungen)
  • Seite 128 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) (Für Schrittmotor) Stoppbereich für Wechsel in den * Stellen Sie einen Wert, der dem in Impuls umgerechneten 0 – 5 Impuls Vollstopmodus Wert für den achsenspezifischen Parameter Nr. 58 (Positionierbereich) gleich oder kleiner ist, ein. Anzahl des Abweichungspuffers zur Beurteilung des Wechsels in den 0 –...
  • Seite 129 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 175 Systemreserve 0 – 99999999 176 Systemreserve 0 – 99999999 177 Systemreserve 0 – 99999999 178 Systemreserve 0 – 99999999 179 Systemreserve 0 – 99999999 180 Systemreserve 0 – 100 181 Systemreserve 0 – 400 182 (Für Erweiterungen) 183 Systemreserve 0 –...

  • Seite 130: Treiberkartenparameter

    Treiberkartenparameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ Herstellungsdaten 4 Leerzeichen 4 Stellen ’...
  • Seite 131 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Konfigurationsdaten 11: Schub-Drehmomentgrenzwert bei 0 – 70 Positionierung Bits 0 bis 7: Systemreserve Bit 8: Anfängliche Bewegungsrichtung bei Erregungsphasen-Signalerkennung (0: Uhrzeigersinn, 1: Gegenuhrzeigersinn) Bit 9: Stopmodusauswahl (0: Reduzierter Haltestrom, 1: Vollständiger Stop) * Wählen Sie für Beschichtungs- oder andere Anwendungen, wo der Position besondere Bedeutung Konfigurationsdaten 12: B00H...
  • Seite 132 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 78 Systemreserve 0000H – FFFFH 79 Systemreserve 0000H – FFFFH 80 Systemreserve 0000H – FFFFH 81 Systemreserve 0000H – FFFFH 82 Systemreserve 0000H – FFFFH 83 Systemreserve 0000H – FFFFH 84 Systemreserve 0000H – FFFFH 85 Systemreserve 0000H –...

  • Seite 133: Geberparameter

    Geberparameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ Herstellungsdaten 4 Leerzeichen 4 Stellen ’...

  • Seite 134: I/O-Slot-Karten-Parameter

    I/O-Slot-Karten-Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Typ (oben) Vierstelliger Leerzeichen (Herstellerinformation) ASCII-Code Typ (Mitte) Vierstelliger Leerzeichen (Herstellerinformation) ASCII-Code Typ (unten) Vierstelliger Leerzeichen (Herstellerinformation) ASCII-Code Herstellungsdaten 4 Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ (Herstellerinformation) Herstellungsdaten 5 Leerzeichen 4 Stellen ’ ’ ~ ’ z’ (Herstellerinformation) Herstellungsdaten 6 Leerzeichen 4 Stellen ’...
  • Seite 135 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H...
  • Seite 136 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H...
  • Seite 137 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp) Kartenparameter 0000H 0000H – FFFFH (Nach Modultyp)

  • Seite 138: Andere Parameter

    Andere Parameter Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Auto-Start-Programmnummer 0 – 255 (Ungültig bei Einstellung von 0) Der Starttrigger wird aus „Starttyp I/O-Verarbeitungsprogramm bei Operations-/Programmabbruch“ bestimmt. (Anmerkung: Nummer von Dieses Programm wird gestartet, bevor ein Abbruch anderer I/O-Verarbeitungsprogramm bei 0 –...
  • Seite 139 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) 16 (Für Erweiterungen) 17 (Für Erweiterungen) 18 (Für Erweiterungen) 19 (Für Erweiterungen) 20 Systemreserve 0 – 2 0: Editieren und SIO/PIO-Start immer freigeben (Anfangszustand nach Anschluss = mit Sicherheitsgeschwindigkeit) 1: Editieren und Start wählen (mit Kennwort) (EU usw.) 21 Handbetriebsart 0 –...
  • Seite 140 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 3: Systemreserve (Änderung unzulässig) Bits 4 bis 7: Dezimalstellenrundungsauswahl für reelle Zahl -> Zuordnung ganzzahliger Variablen in LET/TRAN-Befehlen (0: Nicht runden, 1: Runden) Bits 8 bis 11: Systemreserve Bits 12 bis 15: Auswahl der durchzuführenden Verarbeitung, wenn die Eingangsbedingungen des ersten Unterprogrammschritts nicht angegeben ist, wenn TPCD-Befehl = 1...
  • Seite 141 Standard- Parametername wert Eingabebereich Einheit Anmerkungen (Referenz) Bits 0 bis 3: Schutzart (Programm) (0: Lesen/Schreiben, 1: Nur Lesen, 2: Kein Lesen/Schreiben) Bits 4 bis 7: Schutzaufhebungsmethode (Programm) (0: Spezielle Operation) Bits 8 bis 11: Schutzart (Position) (0: Lesen/Schreiben, 1: Nur Lesen, 2: Kein Lesen/Schreiben) Bits 12 bis 15: Schutzaufhebungsmethode (Position) (0: Spezielle Operation)

  • Seite 142: Parameter Für Linear-/Rotationssteuerung

    Parameter für Linear-/Rotationssteuerung Die folgende Tabelle zeigt die Kombinationen der Parameter für die Linear- und Rotationssteuerung. Achsen- Achsen- Achsen- Achsen- Achsen- Achsen- spezif. spezif. spezif. Ausdruck spezif. spezif. spezif. Parameter Parameter Nr. Parameter für Parameter Parameter Parameter Nr. 68 Nr. 67 aktuelle Nr.

  • Seite 183: Kapitel 7 Wartung Und Inspektion

    Kapitel 7 Wartung und Inspektion Wartungsarbeiten und Inspektionsintervalle Führen Sie die angegebenen Wartungsarbeiten und Inspektionen in den unten angegebenen Zeiträumen aus. Der nachfolgende Wartungsplan basiert auf einer Betriebszeit des Roboters von acht Stunden täglich. Verkürzen Sie die Intervalle bei größerer Auslastung entsprechend, z. B. wenn die Maschine Tag und Nacht ununterbrochen arbeitet.

  • Seite 184: Inspektion Innen

    Inspektion innen Die Versorgungsspannung ausschalten, die Schraubabdeckung abnehmen und das Innere visuell prüfen. Kontrollieren Sie bei der Inspektion des Inneren die folgenden Punkte. Haupteinheit Lose Befestigungsschrauben an den Achsen, andere lose Teile Führungen Zustand der Schmierung, Verschmutzung (Staub und Fremdkörper) Kugelumlaufspindel Zustand der Schmierung, Verschmutzung (Staub und Fremdkörper) Zahnriemen...

  • Seite 185: Schmierung

    Schmierung 7.6.1 Geeignetes Schmierfett IAI verwendet in seinen Werken das folgende Schmierfett. Idemitsu Kosan Daphne Eponex Grease No. 2 Neben dem oben genannten Schmierfett sind auf dem Markt auch vergleichbare Sorten verfügbar. Falls Sie weitere Informationen benötigen, nennen Sie Ihrem Händler den Namen des Schmierfetts und fragen nach einem gleichwertigen Produkt.

  • Seite 186: Wechseln Des Zahnriemens

    Risse oder andere Schäden finden sich an den Zähnen oder der Rückseite des Riemens. • Der Riemen ist gerissen. Wenn der Riemen ausgetauscht werden muss, wenden Sie sich bitte an IAI. 7.7.2 Verwendete Zahnriemen Der Tischroboter benötigt den folgenden Zahnriemen für die Achsen. Wenn einer der Riemen an Ihrem Roboter ausgetauscht werden muss, wenden Sie sich bitte an IAI.

  • Seite 187: Kapitel 8 Außenabmessungen

    Kapitel 8 Außenabmessungen Portal-Typ 8.1.1 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Y-Hub: 200 (Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 24 kg...

  • Seite 188: Zwei Achsen: X- & Y-Achse 300 Mm Hub

    8.1.2 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Y-Hub: 300 (Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 31 kg...

  • Seite 189: Zwei Achsen: X- & Y-Achse 400 Mm Hub

    8.1.3 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Y-Hub: 400 (Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 37 kg...

  • Seite 190: Zwei Achsen: X- & Y-Achse 500 Mm Hub

    8.1.4 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Y-Hub: 500 (Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 44 kg...

  • Seite 191: Drei Achsen: X- & Y-Achse 200 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.5 Drei Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub + 185,5 Y-Hub: 200 270 bei Z-Hub=100 320 bei Z-Hub=150 535,5 bei Z-Hub=100 585,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 27 kg...

  • Seite 192: Drei Achsen: X- & Y-Achse 300 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.6 Drei Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm (Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub + 185,5 Y-Hub: 300 270 bei Z-Hub=100 320 bei Z-Hub=150 535,5 bei Z-Hub=100 585,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 34 kg...

  • Seite 193: Drei Achsen: X- & Y-Achse 400 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.7 Drei Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub + 185,5 Y-Hub: 400 320 bei Z-Hub=100 370 bei Z-Hub=150 585,5 bei Z-Hub=100 635,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 40 kg...

  • Seite 194: Drei Achsen: X- & Y-Achse 500 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.8 Drei Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub (Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub + 185,5 Y-Hub: 500 320 bei Z-Hub=100 370 bei Z-Hub=150 585,5 bei Z-Hub=100 635,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 47 kg...

  • Seite 195: Vier Achsen: X- & Y-Achse 200 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.9 Vier Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub: 150 383,5 bei Z-Hub=100 433,5 bei Z-Hub=150 Y-Hub: 200 (R-Achse mit auf anderer Seite liegendem Motor) 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 740,5 bei Z-Hub=100 790,5 bei Z-Hub=150...

  • Seite 196: Vier Achsen: X- & Y-Achse 300 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.10 Vier Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub: 150 383,5 bei Z-Hub=100 433,5 bei Z-Hub=150 Y-Hub: 300 (R-Achse mit auf anderer Seite liegendem Motor) 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 740,5 bei Z-Hub=100 790,5 bei Z-Hub=150...

  • Seite 197: Vier Achsen: X- & Y-Achse 400 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.11 Vier Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub: 150 383,5 bei Z-Hub=100 433,5 bei Z-Hub=150 Y-Hub: 400 (R-Achse mit auf anderer Seite liegendem Motor) 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 740,5 bei Z-Hub=100 790,5 bei Z-Hub=150...

  • Seite 198: Vier Achsen: X- & Y-Achse 500 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.1.12 Vier Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Bohrungstoleranz ±0,02) Z-Hub: 100 Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub: 150 383,5 bei Z-Hub=100 433,5 bei Z-Hub=150 Y-Hub: 500 (R-Achse mit auf anderer Seite liegendem Motor) 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 740,5 bei Z-Hub=100 790,5 bei Z-Hub=150...

  • Seite 199: Optionen

    8.1.13 Optionen...

  • Seite 200: Rahmen-Optionen

    8.1.14 Rahmen-Optionen...

  • Seite 201: Seitenplatten-Optionen

    8.1.15 Seitenplatten-Optionen...

  • Seite 202: Seitennut-Optionen

    8.1.16 Seitennut-Optionen...

  • Seite 203: Halterungen-Optionen

    8.1.17 Halterungen-Optionen 2-Ø6,5, Durchgangsbohrung Länge der T-Nut: L2...

  • Seite 204: Ausleger-Typ

    Ausleger-Typ 8.2.1 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub Y-Hub: 150 Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 25 kg...

  • Seite 205: Zwei Achsen: X- & Y-Achse 300 Mm Hub

    8.2.2 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub Y-Hub: 250 Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 33 kg...

  • Seite 206: Zwei Achsen: X- & Y-Achse 400 Mm Hub

    8.2.3 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub Y-Hub: 350 Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 40 kg...

  • Seite 207: Zwei Achsen: X- & Y-Achse 500 Mm Hub

    8.2.4 Zwei Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub Y-Hub: 450 Bohrungstoleranz ±0,02) Gewicht: 47 kg...

  • Seite 208: Drei Achsen: X- & Y-Achse 200 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.5 Drei Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Z-Hub: 100 Y-Hub: 150 Z-Hub: 150 Z-Hub+185,5 340 bei Z-Hub=100 390 bei Z-Hub=150 574,5 bei Z-Hub=100 624,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 29 kg...

  • Seite 209: Drei Achsen: X- & Y-Achse 300 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.6 Drei Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Y-Hub: 250 Z-Hub: 100 Z-Hub: 150 Z-Hub+185,5 340 bei Z-Hub=100 390 bei Z-Hub=150 574,5 bei Z-Hub=100 624,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 37 kg...

  • Seite 210: Drei Achsen: X- & Y-Achse 400 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.7 Drei Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Z-Hub: 100 Y-Hub: 350 Z-Hub: 150 Z-Hub+185,5 390 bei Z-Hub=100 440 bei Z-Hub=150 624,5 bei Z-Hub=100 674,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 44 kg...

  • Seite 211: Drei Achsen: X- & Y-Achse 500 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.8 Drei Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Z-Hub: 100 Y-Hub: 450 Z-Hub: 150 Z-Hub+185,5 390 bei Z-Hub=100 440 bei Z-Hub=150 624,5 bei Z-Hub=100 674,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 51 kg...

  • Seite 212: Vier Achsen: X- & Y-Achse 200 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.9 Vier Achsen: X- & Y-Achse 200 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Z-Hub: 100 R-Hub: 100 Y-Hub: 150 Z-Hub: 150 R-Hub: 150 Z-Hub+248 R-Hub+35,5 100 bei R-Hub=100 50 bei R-Hub=150 475 bei Z-Hub=100 Y-Hub: 150 525 bei Z-Hub=150 709,5 bei Z-Hub=100 759,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 36 kg...

  • Seite 213: Vier Achsen: X- & Y-Achse 300 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.10 Vier Achsen: X- & Y-Achse 300 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Y-Hub: 250 Z-Hub: 100 R-Hub: 100 Z-Hub: 150 R-Hub: 150 100 bei R-Hub=100 Z-Hub+248 R-Hub+35,5 50 bei R-Hub=150 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 709,5 bei Z-Hub=100 Y-Hub: 250 759,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 41 kg...

  • Seite 214: Vier Achsen: X- & Y-Achse 400 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.11 Vier Achsen: X- & Y-Achse 400 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Z-Hub: 100 R-Hub: 100 Z-Hub: 150 R-Hub: 150 Y-Hub: 350 Z-Hub+248 R-Hub+35,5 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 709,5 bei Z-Hub=100 759,5 bei Z-Hub=150 Y-Hub: 350 Gewicht: 48 kg...

  • Seite 215: Vier Achsen: X- & Y-Achse 500 Mm Hub, Z-Achse 100 Mm/150 Mm Hub

    8.2.12 Vier Achsen: X- & Y-Achse 500 mm Hub, Z-Achse 100 mm/150 mm Hub Z-Hub: 100 R-Hub: 100 Y-Hub: 450 Z-Hub: 150 R-Hub: 150 Z-Hub+248 R-Hub+35,5 100 bei R-Hub=100 50 bei R-Hub=150 475 bei Z-Hub=100 525 bei Z-Hub=150 Y-Hub: 450 709,5 bei Z-Hub=100 759,5 bei Z-Hub=150 Gewicht: 56 kg...

  • Seite 216: Rahmen-Optionen

    8.2.13 Rahmen-Optionen...

  • Seite 217: Seitennut-Optionen

    8.2.14 Seitennut-Optionen...

  • Seite 218: Kapitel 9 Lebensdauer

    Kapitel 9 Lebensdauer Eine Gesamtverfahrstrecke von 5 000 km mit einer der Achsen X, Y oder Z kann als Richtwert für die Lebensdauer verwendet werden. * Bei Betrieb mit dem maximalen zulässigen dynamischen Moment.

  • Seite 219: Kapitel 10 Garantie

    Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 10.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 10.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.

  • Seite 220: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw. Und Eignung Für Anwendungen

    10.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 221: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2013.10 1. Auflage 2013.12 2. Auflage S. 15 <Entfernen der Frontplatte> hinzugefügt S. 21 Dieses Produkt betreffende Handbücher (auf der DVD enthalten) Touchpanel-Handprogrammiergerät TB-01 hinzugefügt Anmerkung für Handprogrammiergerät SEL-T/TD/TG hinzugefügt Handprogrammiergerät IA-T-X/XD entfernt S. 22 1.1.4 Bedeutung der Modellbezeichnung <Optionen>...
  • Seite 222 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Okt. 2014. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 14.10.000...

Inhaltsverzeichnis