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Engel HFI22 Serie Betriebsanleitung
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Engel HFI22 Serie Betriebsanleitung

Integrierte synchron-servoantriebe
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Integrierte Synchron-Servoantriebe
ENGEL Elektroantriebe GmbH ·
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Betriebsanleitung
Rev. 1.3
HFI22xx / HFI26xx
HFI32xx / HFI37xx
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Verwandte Anleitungen für Engel HFI22 Serie

Inhaltszusammenfassung für Engel HFI22 Serie

  • Seite 1 Betriebsanleitung Rev. 1.3 Integrierte Synchron-Servoantriebe HFI22xx / HFI26xx HFI32xx / HFI37xx ENGEL Elektroantriebe GmbH · Am Klingenweg 10 · D-65396 Walluf Telefon +49 6123 9942-0 · Telefax +49 6123 9942-50 · info@engelantriebe.de · www.engelantriebe.de...

  • Seite 2: Änderungsübersicht

    Nutzung des Gerätes der Anwendung von Applikationen oder defekten Schaltkreisen im Gerät resultieren, wird keine Haftung übernommen. ENGEL behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündi- gung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern. Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdrückliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natürliche oder maschinenlesbare...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ÄNDERUNGSÜBERSICHT ............................ 1 INHALTSVERZEICHNIS ............................2 1 EINLEITUNG ..............................4 2 IM DOKUMENT VERWENDETE SYMBOLE ......................4 3 IM DOKUMENT VERWENDETE ABKÜRZUNGEN ....................4 4 ALLGEMEINE SICHERHEITS- UND ANWENDUNGSHINWEISE ............... 5 4.1 Definition der Drehrichtung bei Motoren ......................
  • Seite 4 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Inhaltsverzeichnis 8.2.2 Betriebsart Drehzahlregelung ......................38 8.2.2.1 Drehzahlregelung mit/ohne Drehmomentbegrenzung ............38 8.2.2.2 Drehzahlsollwert ........................ 40 8.2.2.3 Grenzwertquelle ........................ 41 8.2.2.4 Parameter des Drehzahlregelkreises ..................42 8.2.3 Betriebsart Positionierung ........................ 47 8.2.3.1 Referenzfahrt ........................

  • Seite 5: Einleitung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Einleitung 1 Einleitung Dieses Dokument beschreibt die technischen Daten und die Funktionen der integrierten Antriebe aus der HFI-Baureihe. Es erläutert die funktionalen Möglichkeiten des Gerätes und beschreibt die korrekte Vorgehensweise bei Installation und Inbetriebnahme.

  • Seite 6: Allgemeine Sicherheits- Und Anwendungshinweise

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise - Definition der Drehrichtung bei Motoren 4 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Achtung! Beachten Sie unbedingt die Sicherheitshinweise! Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann Personenschäden und Sachschäden zur Folge haben.

  • Seite 7: Funktionsbeschreibung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Funktionsbeschreibung 5 Funktionsbeschreibung In den integrierten Antrieben HFI sind leistungsstarke und dynamische Synchron-Servomotorsysteme (PMSM) in Zahn- spulen-Wickeltechnik mit kompakten Elektroniken zu hochwertigen Antriebssystemen kombiniert. Die Geräte sind für den Betrieb an Kleinspannung konzipiert und verfügen über eine kaskadierte Regelstruktur von Strom-, Drehzahl- und Lage- regler.

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung - Typenschlüssel

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Funktionsbeschreibung - Typenschlüssel 5.1 Typenschlüssel 2660 Optionen Optionen: siehe Liste der Optionen unten Ausführung: 00: standard; xx: kundenspezifisch Betriebsspannung: 2: 24 VDC; 4: 48 VDC Safety: N: non-safety S: Safety Motorsystemgröße: 2230, 2260, 2630, 2660...

  • Seite 9: Technische Daten

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Technische Daten - Systemdaten allgemein 6 Technische Daten 6.1 Systemdaten allgemein Bezeichnung Einheit Wert zusätzliche Informationen Eingangsspannung 24 / 48 20% Umgebungstemperatur °C 0 … 40 keine Betauung zulässig Lagertemperatur °C -25 …...

  • Seite 10: Systemdaten Hfi22Xx

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Technische Daten -Systemdaten HFI22xx 6.2 Systemdaten HFI22xx Bezeichnung Einheit Wert zusätzliche Informationen HFI2230 HFI2260 Nenndrehzahl 4000 3000 Spitzendrehzahl 5000 4000 Eingangsnennstrom 6,1 / 3,0 7,1 / 3,6 24V-Typ/48V-Typ Motornennstrom 9,5 / 4,8...

  • Seite 11: Kennlinie Hfi2230

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Systemdaten HFI22xx - Kennlinie HFI2230 6.2.1 Kennlinie HFI2230 Abbildung 6-1: Kennlinie HFI2230, 24 V, 4000/5000 min 6.2.2 Kennlinie HFI2260 Abbildung 6-2: Kennlinie HFI2260, 24 V, 3000/4000 min Betriebsanleitung Rev.

  • Seite 12: Systemdaten Hfi26Xx

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Technische Daten - Systemdaten HFI26xx 6.3 Systemdaten HFI26xx Bezeichnung Einheit Wert zusätzliche Informationen HFI2630 HFI2660 Nenndrehzahl 4000 3000 Spitzendrehzahl 5000 4000 Nennstrom 8,8 / 4,4 10,6 / 5,3 24V-Typ/48V-Typ Motornennstrom 13,2 / 6,8...

  • Seite 13: Kennlinie Hfi2630

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Systemdaten HFI26xx - Kennlinie HFI2630 6.3.1 Kennlinie HFI2630 Abbildung 6-3: Kennlinie HFI2630, 24 V, 4000/5000 min 6.3.2 Kennlinie HFI2660 Abbildung 6-4: Kennlinie HFI2660, 24 V, 3000/4000 min Betriebsanleitung Rev.

  • Seite 14: Systemdaten Hfi32Xx

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Technische Daten - Systemdaten HFI32xx 6.4 Systemdaten HFI32xx Bezeichnung Einheit Wert zusätzliche Informationen HFI3260 HFI3290 Nenndrehzahl 2600 / 3000 - / 3000 24V-Typ/48V-Typ Spitzendrehzahl 4000 Nennstrom 14,0 / 8,0 - / 10,8 24V-Typ/48V-Typ Motornennstrom...

  • Seite 15: Kennlinie Hfi3260

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Systemdaten HFI32xx - Kennlinie HFI3260 6.4.1 Kennlinie HFI3260 Abbildung 6-5: Kennlinie HFI3260, 48 V, 3000/4000 min 6.4.2 Kennlinie HFI3290 Abbildung 6-6: Kennlinie HFI3290, 48 V, 3000/4000 min Betriebsanleitung Rev.

  • Seite 16: Systemdaten Hfi37Xx

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Technische Daten - Systemdaten HFI37xx 6.5 Systemdaten HFI37xx Bezeichnung Einheit Wert zusätzliche Informationen HFI3760 HFI3790 Nenndrehzahl 3000 Spitzendrehzahl 4000 Nennstrom - / 10,7 - / 13,4 24V-Typ/48V-Typ Motornennstrom - / 19,2 - / 23,9...

  • Seite 17: Kennlinie Hfi3760

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Systemdaten HFI37xx - Kennlinie HFI3760 6.5.1 Kennlinie HFI3760 Abbildung 6-7: Kennlinie HFI3760, 48 V, 3000/4000 min 6.5.2 Kennlinie HFI3790 Abbildung 6-8: Kennlinie HFI3790, 48 V, 3000/4000 min Betriebsanleitung Rev.

  • Seite 18: Wichtige Technische Hinweise

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Wichtige Technische Hinweise - Rückspeisebetrieb 6.6 Wichtige Technische Hinweise 6.6.1 Rückspeisebetrieb Achtung! Generatorischer Betrieb führt zu einem Anstieg der Betriebsspannung! Zulässige Spannungswerte von Spannungsquelle und angeschlossener Verbraucher beach- ten! Das Gerät ist mit einer internen Ballastschaltung (Bremschopper) ausgestattet, die in der Lage ist, eine geringe Brems- leistung für eine kurze Zeitdauer im Motorsystem in Wärme umzusetzen.

  • Seite 19: Schutzfunktionen

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Wichtige Technische Hinweise - Schutzfunktionen 6.6.4 Schutzfunktionen Das Gerät besitzt zur Überwachung von Controller, Leistungsendstufe, Motor und Kommunikation mit der Außenwelt umfangreiche Sensorik. Alle auftretenden Fehler führen zur Abschaltung der Endstufe (Motor stromlos, ohne Drehmo- ment) und werden durch einen Blinkcode mit der roten LED der Statusanzeige gemeldet.

  • Seite 20: Service-Software Dserv

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Service-Software DSerV - Systemvoraussetzungen 7 Service-Software DSerV Die Service-Software DSerV gestattet eine einfache und übersichtliche Konfiguration der Geräte. Wichtige Betriebszu- stände wie Drehzahl, Strom, Freigabe usw. werden auf einen Blick erfasst. Normierungen, Stromgrenzen und Betriebsar- ten sind über Menüs einstellbar.

  • Seite 21: Programmstart

    DAV-Datei nicht gefunden Erscheint die Fehlermeldung , prüfen Sie bitte, ob die *.dav Datei im Arbeitsverzeichnis dem Typ des Geräts und der verwendeten Firmware entspricht. Wenden Sie sich gegebenenfalls an den ENGEL Kunden- support. Abbildung 7-1: Fehlermeldung fehlender *.dav Datei...

  • Seite 22: Öffnen Mehrerer Instanzen Von Dserv

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Programmstart - Öffnen mehrerer Instanzen von DSerV 7.2.2.2 Öffnen mehrerer Instanzen von DSerV Wenn mehrere Geräte mit dem Rechner verbunden sind, besteht die Möglichkeit, auch mehrere Instanzen von DSerV zu öffnen.

  • Seite 23: Bedienung Der Service-Software Dserv

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Service-Software DSerV - Bedienung der Service-Software DSerV 7.3 Bedienung der Service-Software DSerV Menüzeile Funktionsauswahl Monitorfunktionen Anzeige von z. B.: Soll- und Istwerten I²t- Überwachung Temperaturen Ein-/Ausgangszustände etc. Statuszeile Bus: Network status, Statemachine, Node-ID, Bitrate...

  • Seite 24: Menü Datei

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Datei 7.3.1 Menü Datei Abbildung 7-7: Menü Datei Im Menü Datei sind folgende Funktionen wählbar:  Verbinden: Startet die Kommunikation mit dem Gerät. ...
  • Seite 25 Firmware Download: Öffnet den Dialog zum Firmware Update des Geräts. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm. Während des Firmware Updates lädt DSerV über die bestehende Verbindung neue Software in das Gerät. Firmware Dateien (*.hex) erhalten Sie auf Anfrage, bitte kontaktieren Sie den ENGEL Kundenservice. Abbildung 7-9: Dialog Firmware Download ...

  • Seite 26: Menü Optimierung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Optimierung 7.3.2 Menü Optimierung Abbildung 7-10: Menü Optimierung Das Menü Optimierung ermöglicht die Parametrierung des Geräts.  Hinweis! Parameter-Einstellungen, die über die Schaltfläche Übertragen in einem der Untermenüs gesendet werden, wirken sich sofort auf das Gerät aus, werden aber nicht im nichtflüchtigen Speicher des Geräts gespeichert (d.

  • Seite 27: Menü Monitor

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Monitor 7.3.3 Menü Monitor Abbildung 7-11: Menü Monitor Abbildung 7-12: Ansicht der Monitorgrößen Im Menü Monitor können eine Reihe von Laufzeitwerten und Statusinformationen einzeln zur Anzeige ausgewählt wer- den.
  • Seite 28 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Monitor Im Menü Monitor stehen folgende Anzeigen zur Auswahl:  Strom: Stromistwert, Stromsollwert  Drehzahl: Drehzahlistwert, Drehzahlsollwert  Position: aktuelle Position, Zielposition ...

  • Seite 29: Menü Diagnose

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Diagnose 7.3.4 Menü Diagnose Abbildung 7-13: Menü Diagnose Das Menü Diagnose bietet weitere Hilfsmittel zur Einrichtung und Beurteilung des Geräts:  CAN-Monitor: Anzeige der aktuellen CANopen-Objektinhalte.

  • Seite 30: Menü Optionen

    DSerV sofort, über diesen Port eine Verbindung mit dem Gerät herzustellen. 7.3.6 Menü ? Abbildung 7-18: Menü ?  ENGEL Homepage: Link zur ENGEL Homepage  Info: Anzeige der vorliegenden Programmversion 7.3.7 Hinweis zur Sprachauswahl In DSerV kann man zwischen den Sprachen Deutsch und Englisch wählen. Es ist jedoch zu beachten, dass sich die Darstellung der Dezimal-/Tausendertrennzeichen beim Wechsel nicht ändert.

  • Seite 31: Parametrierung

    0xE9FC abgebildet. D. h. jedes in diesem Bereich kann mit dem gleichen Objektindex wie in CANopen adressiert werden. Für den zyklischen Datenaustausch stehen die PROFIdrive Standardtelegramme 1 und 9 sowie das ENGEL-spezifische Te- legramm 100 zur Verfügung. Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de...

  • Seite 32: Auswahl Der Betriebsart

    Die Betriebsarten können je nach Art der Steuerschnittstelle wie folgt ausgewählt werden: Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Optimierung  Betriebsmodus CANopen Modes of Operation [6060 EtherCAT Modes of Operation [6060 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 PROFINET Standard Telegramm 1 und 9, ENGEL Telegramm 100 Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de Seite 31...

  • Seite 33: Betriebsart Strom-/Momentenregelung

    ] = 4 EtherCAT Modes of Operation [6060 ] = 4 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = 4 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 4 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de Seite 32...
  • Seite 34 Modes of Operation [6060 ] = -4 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = -4 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -4 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweis! Für eine ordentliche Funktion der Betriebsart Drehmomentregelung mit Drehzahlbe- grenzung müssen auch die Parameter des Drehzahlreglers eingestellt sein.

  • Seite 35: Stromsollwert

    CANopen Target Torque [6071 EtherCAT Target Torque [6071 EtherNet/IP Target Torque [6071 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Target Torque [6071 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweise!  Sollwertvorgaben über RS232 sind nur zu Testzwecken gedacht.  Stromsollwerte werden dem Stromregler unmittelbar, d. h. ohne Sollwertrampe vorgegeben.

  • Seite 36: Grenzwertquelle

    Dynamic Speed Limit [2003 EtherCAT Dynamic Speed Limit [2003 EtherNet/IP Dynamic Speed Limit [2003 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Dynamic Speed Limit [2003 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweis! Grenzwertvorgaben über RS232 sind nur zu Testzwecken gedacht. Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de...

  • Seite 37: Parameter Des Stromregelkreises

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Strom-/Momentenregelung - Parameter des Stromregelkreises 8.2.1.4 Parameter des Stromregelkreises DSerV-Menü Optimierung  Stromregler Abbildung 8-8: Parameter Stromregler Feld- Unter diesem Menüpunkt können die Parameter des Stromregelkreises eingestellt werden. Parameter für die kein bus-Objekt angegeben ist, können nur über DSerV verändert werden.

  • Seite 38: Ansteuerung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Strom-/Momentenregelung - Parameter des Stromregelkreises  P-Anteil: Proportionalverstärkung des PI-Stromregelkreises (k = 0,0000…1,0000) Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV Torque Control Parameters [60F6 sub1]  k CANopen EtherCAT Torque Control Parameters [60F6...

  • Seite 39: Betriebsart Drehzahlregelung

    ] = 3 EtherCAT Modes of Operation [6060 ] = 3 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = 3 PROFINET Standard Telegramm 1 oder ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 3 Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de Seite 38...
  • Seite 40 ] = -3 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = -3 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -3 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweis! Vor der Einstellung bzw. dem Betrieb des Drehzahlreglers ist sicherzustellen, dass Strom-...

  • Seite 41: Drehzahlsollwert

    EtherCAT Target Velocity [60FF EtherNet/IP Target Velocity [60FF PROFINET Standard Telegramm 1: NSOLL_A oder ENGEL Telegramm 100: Target Velocity [60FF  Hinweise!  Sollwertvorgaben über RS232 sind nur zu Testzwecken gedacht.  Die Einstellung des Parameters Polarität (siehe Kapitel 8.2.3.2 Allgemeine Positio- nierparameter) ist auch in der Betriebsart Drehzahlregelung wirksam.

  • Seite 42: Grenzwertquelle

    CANopen Dynamic Torque Limit [2004 EtherCAT Dynamic Torque Limit [2004 EtherNet/IP Dynamic Torque Limit [2004 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Dynamic Torque Limit [2004 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweise!  Grenzwertvorgaben über RS232 sind nur zu Testzwecken gedacht.  Unabhängig von der Betriebsart ist die I²t-Begrenzung immer aktiviert, um den Motor vor Überstrom zu schützen.

  • Seite 43: Parameter Des Drehzahlregelkreises

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Drehzahlregelung - Parameter des Drehzahlregelkreises 8.2.2.4 Parameter des Drehzahlregelkreises DSerV-Menü Optimierung  Drehzahlregler Abbildung 8-13: Parameter Drehzahlregler Unter diesem Menüpunkt können die Parameter des Drehzahlregelkreises eingestellt werden. Parameter, für die kein Feldbus-Objekt angegeben ist, können nur über DSerV verändert werden.
  • Seite 44 Profile Acceleration [6083 Profile Deceleration [6084 PROFINET Motion Profile Type [6086 ] = 0 MDI_ACC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Acceleration [6083 MDI_DEC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Deceleration [6084 (nicht verfügbar im Standardtelegramm 1)  Hinweis! Achten Sie auf die Einheit 10 UPM/s. Wenn Sie z. B. mit 1000 UPM/s beschleuni- gen wollen, müssen Sie den Wert 100 eintragen!
  • Seite 45 ] = 1 Profile Acceleration [6083 Profile Deceleration [6084 PROFINET Motion Profile Type [6086 ] = 1 MDI_ACC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Acceleration [6083 MDI_DEC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Deceleration [6084 (nicht verfügbar im Standardtelegramm 1)  Hinweise! ...
  • Seite 46 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Drehzahlregelung - Parameter des Drehzahlregelkreises  Rampen inaktiv: Unverzögerte Sollwertvorgabe ohne Sollwertrampe. Abbildung 8-16: Auswahl Rampen inaktiv Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Rampen inaktiv CANopen Motion Profile Type [6086 ] = -1 EtherCAT Motion Profile Type [6086...
  • Seite 47 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Drehzahlregelung - Parameter des Drehzahlregelkreises  P-Anteil: Proportionalverstärkung des PI-Drehzahlregelkreises (k = 0,0000…0,9999). Zur optimalen Einstellung von k siehe Kapitel 13.3 Drehzahlregler-Abgleich. Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV CANopen...

  • Seite 48: Betriebsart Positionierung

    ] = -5 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = -5 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -5 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Referenzfahrt: Die Referenzfahrt dient der Erfassung einer definierten Maschinenposition. Sie ist bei der Ver- wendung von Winkelgebern mit „single-turn‟...

  • Seite 49: Referenzfahrt

    ] = 6 EtherCAT Modes of Operation [6060 ] = 6 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = 6 PROFINET Standard Telegramm 9 oder ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 6 Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de Seite 48...
  • Seite 50 ] = 35 PROFINET Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0010 0011 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)  pos./neg. Endschalter: Bei inaktiven Endschaltern beginnt die Referenzfahrt mit der Geschwindigkeit bei Endschaltersuche; für den positiven Schalter (DE2) im Rechtslauf und für den negativen Endschalter (DE3) im Linkslauf.
  • Seite 51 PROFINET positiv: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0000 0010 negativ: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0000 0001 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)  Hinweis! Der Schaltpunkt des Endschalters sollte möglichst in die Mitte zweier Nulldurch- gänge justiert sein, d.
  • Seite 52 Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 1110 1110 negativ: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 1110 1111 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar) Stromlimit: Gibt die Stromgrenze für die Referenzfahrt auf den pos./neg. mechanischen Anschlag vor. Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm...
  • Seite 53 Homing Acceleration [609A EtherNet/IP Homing Acceleration [609A PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_ACC (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)  Hinweis! Um im I/O-Betrieb einen Wert eingeben zu können, muss unter Optimie- rung  Drehzahlregler  Sollwert-Rampe eine Rampenfunktion (linear/SIN²) ausgewählt sein (siehe Kapitel 8.2.2.4 Parameter des...
  • Seite 54 Homing Speeds [6099 sub1]  speed during search for switch EtherNet/IP PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_VELOCITY (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)  Geschwindigkeit bei Flankensuche: Geschwindigkeit, zur Ermittlung der Schaltposition des Endschalters und Verfahrgeschwindigkeit beim Referenzieren gegen den Anschlag. Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm...

  • Seite 55: Allgemeine Positionierparameter

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter 8.2.3.2 Allgemeine Positionierparameter DSerV-Menü Optimierung  Positionierung  Allgemeine Parameter Abbildung 8-30: Auswahl Allgemeine Positionierparameter Abbildung 8-31: Allgemeine Positionierparameter Unter diesem Menüpunkt können die allgemeinen Parameter des Positionierbetriebes eingestellt werden. Parameter, für die kein Feldbus-Objekt angegeben ist, können nur über DSerV verändert werden.
  • Seite 56 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter  kp_x: Proportionalverstärkung des P-Lageregelkreises (k = 0,0000 … 0,9999) Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV CANopen Position Control Parameter Set [60F9 sub1] ...
  • Seite 57 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter  Minimaler Positionierbereich: Negative Begrenzung des Positionierbereiches. Unterschreitet nach erfolgter Referenzierung die Soll- oder Istposition den parametrierten Wert, wird ein Positionierfehler ausgelöst (siehe Kapitel 12.3 Fehlermeldungen im Positionierbetrieb).
  • Seite 58 PROFINET Standard Telegramm 9: ZSW1 Bit10 oder ENGEL Telegramm 100: Statusword [6041h] Bit 10  Positionsfenster: Der unter Positionsfenster parametrierte Wert spannt einen Toleranzbereich um die Zielpo- sition auf. In diesem muss sich die Istposition für eine definierte Zeitdauer (Zeitfenster) befinden, damit der Po- sitioniervorgang als abgeschlossen gilt.
  • Seite 59 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter  Zeitfenster: Der unter Zeitfenster parametrierte Wert gibt an, wie lange sich die Istposition im Positionsfenster befinden muss, damit der Positioniervorgang als abgeschlossen gilt. Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb...
  • Seite 60 Signalisierung im Objekt (Bit13) Statusword [6041 EtherCAT Signalisierung im Objekt (Bit13) Statusword [6041 EtherNet/IP Signalisierung im Objekt (Bit13) PROFINET Standard Telegramm 9: keine Signalisierung im STW1 Statusword [6041 ENGEL Telegramm 100: Signalisierung im Objekt (Bit13) Betriebsanleitung Rev. 1.3 www.engelantriebe.de Seite 59...
  • Seite 61 Abschaltung der Motorendstufe führt. PROFINET Standard Telegramm 9: keine Signalisierung im STW1 Statusword [6041 ENGEL Telegramm 100: Signalisierung im Objekt (Bit13) und Auslö- sung eines Positionierfehlers, der zur Abschaltung der Motorendstufe führt. Bei deaktivierter Schleppfehler-Überwachung werden Schleppfehlerereignisse nicht signalisiert und es wird kei- ne Schleppfehler-Reaktion ausgelöst.

  • Seite 62: Zielpositionen

    Target Position [607A PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_TARPOS oder ENGEL Telegramm 100: Target Position [607A  Geschwindigkeit: Geschwindigkeit gibt den Betrag der Verfahrgeschwindigkeit bzw. Drehzahl zur Zielposition an. Die Fahrtrichtung wird nicht durch das Vorzeichen der Geschwindigkeit bestimmt. Die dabei verwendete Rampencharakteristik wird unter Optimierung ...
  • Seite 63 ]  Bit 6 = 0 PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit 0 = 0 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h]  Bit 6 = 0  relativ: neue Zielposition = letzte Zielposition + Zielposition Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm...
  • Seite 64 ]  BIT 6 = 0 AND BIT11 = 0 AND BIT 12 = 0 Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit 1 = 1 PROFINET oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h]  BIT 6 = 0 AND BIT11 = 0 AND BIT 12 = 0  links: Drehung erfolgt gegen den Uhrzeigersinn (ccw) Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm...

  • Seite 65: Kapitel 8.2.3.2 Allgemeine

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Positionierung - Zielpositionen Positioniervorgang Positioniervorgang Beispiel: Pos. A Pos. B Pos. A Pos. C Turntable- 0,0U 0,0U Positionierbereich 12,0U 12,0U = 12,0U B=10,5U A = 1,5U A = 1,5U Kürzester Kürzester...
  • Seite 66 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Betriebsart Positionierung - Zielpositionen Abbildung 8-41: Lineare Positionierung mit mehreren Positionszielen  Hinweis zur Einstellung Start der Positionierung „nach Ab- lauf‟! Wenn mehrere aufeinanderfolgende Positionierungsvorgänge mit der Einstellung „nach Ablauf‟...

  • Seite 67: Digitaleingänge/Endschalter

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Parametrierung - Digitaleingänge/Endschalter 8.3 Digitaleingänge/Endschalter Die Antriebe verfügen über 8 Digitaleingänge DE1…DE8. Den digitalen Eingängen sind unterschiedliche Funktionen fest zugewiesen. Diese werden im I/O-Betrieb im Wesentlichen von der unter Optimierung  Betriebsmodus gewähl- Stromregelung, Drehzahlregelung, Positionierung ten Betriebsart ( ) bestimmt, siehe nachfolgende Tabelle.

  • Seite 68: Stromregelung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Parametrierung - Digitaleingänge/Endschalter Digital- Betriebsart Endschalter- eingang überwachung Stromregelung Drehzahlregelung Positionierung Regelfreigabe Regelfreigabe Regelfreigabe Sollwert = 0 / HALT Sollwert = 0 / HALT pos. Endschalter Inaktiv pos.
  • Seite 69 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Parametrierung - Digitaleingänge/Endschalter  Konstantwert 1/2: Selektiert in den Betriebsarten Stromregelung und Drehzahlregelung einen von zwei parametrierbaren Festsollwerten (Parametrierung siehe Kapitel 8.2.1.2 Stromsollwert, 8.2.2.2 Drehzahlsollwert).  Start Positionierung: Eine steigende Flanke startet den nächsten Positioniervorgang, je nach Parametrie- rung entweder sofort oder nach Beendigung eines noch aktiven Positioniervorgangs (siehe...

  • Seite 70: Digitalausgänge

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Parametrierung - Digitalausgänge 8.4 Digitalausgänge Die Antriebe verfügen über 2 Digitalausgänge DA1/DA2, denen eine Funktion aus einer vordefinierten Liste von Funktio- nen frei zugewiesen werden kann.  Hinweis! Jeder DA-Anschluss kann alternativ als Digitaleingang verwendet werden (DA1/DE5, DA2/DE4).
  • Seite 71 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Parametrierung - Digitalausgänge Die Konfiguration der digitalen Ausgänge kann ausschließlich über DSerV geändert werden. Funktion: Über das Drop-Down-Menü können den digitalen Ausgängen folgende DA-Funktion zugewiesen werden:  keine Funktion Dauerhaft FALSE.

  • Seite 72: I²T-Überwachung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Parametrierung - I²t-Überwachung 8.5 I²t-Überwachung Die I²t- Überwachung schützt den Motor und die Endstufe vor thermischer Überlastung, indem der Motorstrom nach Ablauf einer zulässigen Überlastdauer auf den Nennstrom (siehe Kapitel 8.2.1.4 Parameter des Stromregelkreises) begrenzt wird.

  • Seite 73: Anschlussbelegung

    Digitaleingang 8 (Auswahl Positionierziel Bit 2) L: 0 … 5 V, H: 15 … 30 V Aderfarben und -querschnitte gelten für konfektionierte Standard-Anschlussleitungen der Fa. ENGEL Elektroantriebe Versorgung 0 V und GND sind intern über eine selbstrückstellende Sicherung verbunden. Einspeisung von +Ubl nicht erforderlich. Prinzip der separaten Logikversorgung siehe Kapitel 10.2 Installationsplan...

  • Seite 74: X2 - Can Signalstecker

    CAN-High-Signal CAN_L CAN-Low-Signal Aderfarben und -querschnitte gelten für konfektionierte Standard-Anschlussleitungen der Fa. ENGEL Elektroantriebe Bei Verwendung einer geschirmten Leitung ist die Schirmauflage bevorzugt über das Steckverbindergehäuse herzustel- len. Zusätzlich kann der Schirm auch über Pin1 kontaktiert werden. Die CAN-Schnittstelle ist galvanisch getrennt.

  • Seite 75: X3 - Sto Signalstecker

    Transmit Data + Receive Data + Transmit Data - Receive Data - Aderfarben und -querschnitte gelten für konfektionierte Standard-Anschlussleitungen der Fa. ENGEL Elektroantriebe. Abbildung 9-5: Polbild X4, X5 Ansicht auf Steckseite der Einbaudose Hinweis!  Bei EtherCAT entspricht X4 dem Signaleingang und X5 dem Signalausgang! Bei den ande- ren Feldbussen sind beide Ports gleichwertig.

  • Seite 76: Installation

    10.1 Leitungstypen, Leitungslängen, Schirmung Warnung! Dieses Produkt kann hochfrequente Störungen verursachen, die Entstörmaßnahmen erfor- derlich machen können. Zum optimalen Betrieb der Antriebe bietet ENGEL konfektionierte Anschlussleitungen in unterschiedlichen Standardlängen an. 10.1.1 Anforderungen an die Versorgungs-/Signalleitung (Anschluss an X1)  Empfohlener Aderquerschnitt für Spannungszuführung: 1,5 mm² (Spannungsfall auf der Leitung beachten!) ...
  • Seite 77 Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Installation - Leitungstypen, Leitungslängen, Schirmung Ein CAN-Netzwerk aus mehreren Antrieben kann auf einfache Weise mit Hilfe der folgenden Standardkomponenten, die von mehreren Herstellern angeboten werden, in Bus-Topologie verkabelt werden: ...

  • Seite 78: Anforderungen An Die Sto-Leitung (Anschluss An X3)

    Gesamtschirm  Leitungslänge max. 20 m  Flexibilität und Temperaturbereich gemäß der spezifischen Anwendung Typ-Empfehlung: ENGEL Originalzubehör:  Art.-Nr. 9900000650 (5 m)  Art.-Nr. 9900000651 (15 m) Konfektionierte Standardleitung mit Anschlussstecker M12, einseitig offenes Ende, 8x 0,25 mm² (Schirm auf Überwurfmutter aufgelegt) 10.1.4 Anforderungen an die Feldbus-Leitungen (Anschlüsse an X4 und X5)

  • Seite 79: Installationsplan

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Installation - Installationsplan 10.2 Installationsplan Der folgende Installationsplan zeigt beispielhaft eine Anschlussvariante und stellt nicht alle Beschaltungsmöglichkeiten dar. Abbildung 10-3: Beispiel Installationsplan Hinweise!   Digitalausgänge: Digitale Ausgänge des Antriebes sind masseschaltend (Achtung: interner 12k2 Parallel- widerstand, siehe Installationsplan) und ohne Pullup-Widerstand ausgeführt.

  • Seite 80: Inbetriebnahme

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Inbetriebnahme 11 Inbetriebnahme Warnung! Während der Inbetriebnahme kommt es zu Bewegungen am Antrieb. Vor der Inbetriebnah- me ist sicherzustellen, dass vom Antrieb weder Gefahren ausgehen noch unkontrollierte Bewegungen erfolgen können.

  • Seite 81: Statusanzeige, Fehlermeldungen

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige, Fehlermeldungen 12 Statusanzeige, Fehlermeldungen Ein interner Fehlerspeicher ermöglicht die Anzeige auch kurzzeitiger Fehlersignale. Das Auftreten eines Fehlers führt zum Abschalten der Endstufe, der Motor wird stromlos. Fehler werden mit der roten LED der Statusanzeige mittels Blinkcode dargestellt, die Anzahl der Leuchtpulse entspricht dem Fehlercode.

  • Seite 82: Statusanzeige

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige - HFI ohne Kommunikationsmodul 12.1 Statusanzeige 12.1.1 HFI ohne Kommunikationsmodul Eine Leuchtdiode (LED) rot/grün zeigt übersichtlich den Betriebszustand des Antriebs an. Im Gegensatz zu den mit ei- nem Kommunikationsmodul ausgestatteten Modellen, verfügen die Modelle mit on-board CAN-Bus über keine separate Feldbus-Status-LED.

  • Seite 83: Ethernet/Ip

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige - HFI mit Kommunikationsmodul 12.1.2.1 EtherNet/IP LED1 = Netzwerk Status LED grün LED rot Betriebszustand  keine Spannung oder keine IP Adresse  Online, eine oder mehrere Verbindungen hergestellt blinkt ...

  • Seite 84: Profinet

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige - HFI mit Kommunikationsmodul 12.1.2.3 PROFINET LED1 = Netzwerk Status LED grün LED rot Betriebszustand keine Spannung oder keine Verbindung mit IO-Controller  Verbindung mit IO-Controller hergestellt ...

  • Seite 85: Fehlermeldungen Allgemein

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige, Fehlermeldungen - Fehlermeldungen allgemein 12.2 Fehlermeldungen allgemein Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Fehlermeldungen der allgemeinen Statusanzeige. Im Falle eines Fehlers blinkt die allgemeine Status-LED rot mit einer dem Fehlercode entsprechenden Anzahl von Impulsen, gefolgt von einer kurzen Pause.

  • Seite 86: Fehlermeldungen Im Positionierbetrieb

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige, Fehlermeldungen - Fehlermeldungen im Positionierbetrieb 12.3 Fehlermeldungen im Positionierbetrieb Zuordnung zusätzlicher Fehlernummern (angezeigt in DSerV) bei Auftreten eines Positionierfehlers: Angezeigte Bedeutung Ursache/Maßnahmen zur Fehlerbeseitigung Fehlernr. Istposition des Antriebs unterschreitet den parametrierten Istposition <...

  • Seite 87: Can-Statusanzeige

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Statusanzeige, Fehlermeldungen - CAN-Statusanzeige 12.4 CAN-Statusanzeige Die integrierten Antriebe HFI verfügen nicht über eine separate CAN-Statusanzeige (LED). Fehler des CAN-Busses wer- den über die allgemeine Betriebszustands-LED mittels Fehlercode 12 (siehe Kapitel 12.2 Fehlermeldungen allgemein) signalisiert.

  • Seite 88: Regleroptimierung

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Regleroptimierung - Stromregler 13 Regleroptimierung Die Antriebe werden ab Werk mit voreingestellten Parametern ausgeliefert. Die Antriebe sind ohne weitere Abgleiche oder Einstellungen sofort betriebsbereit. Die Stromregelparameter sind optimal vorgegeben, die Stromgrenzen entsprechen dem zulässigen Nenn- und Spitzen- wert.

  • Seite 89: Drehzahlregler-Abgleich

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Regleroptimierung - Drehzahlregler-Abgleich 13.3 Drehzahlregler-Abgleich  Hinweis! Voraussetzung für den Drehzahlregler-Abgleich sind korrekt eingestellte Regelparameter des Stromreglers (siehe Kapitel 8.2.1.4 Parameter des Stromregelkreises). Schritt 1: Installierter und betriebsbereiter Antrieb gemäß Schritt 1 … 4 der Inbetriebnahme Anleitung in Kapitel 11 Inbetriebnahme.

  • Seite 90: Mechanische Abmessungen

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Mechanische Abmessungen - HFI 2230 / HFI 2260 14 Mechanische Abmessungen Die Abbildungen zeigen nur eine mögliche Variante der Anschlussstecker. 14.1 HFI 2230 / HFI 2260 Abbildung 14-1: Abmessungen HFI22xx Motor-Typ Maß...

  • Seite 91: Hfi 3260 / Hfi 3290

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Mechanische Abmessungen - HFI 3260 / HFI 3290 14.3 HFI 3260 / HFI 3290 Abbildung 14-3: Abmessungen HFI32xx Motor-Typ Maß L (ohne Modul) Maß L (mit Modul) HFI3260 HFI3260 mit Haltebremse HFI3290...

  • Seite 92: Montageanleitung Für Planetengetriebe Gpk

    Integrierte Drehstrom-Synchronantriebe HFI 22xx / HFI 26xx / HFI 32xx / HFI 37xx Mechanische Abmessungen - Montageanleitung für Planetengetriebe GPK 14.5 Montageanleitung für Planetengetriebe GPK   Kunststoffstopfen entfernen, Klemmschrauben lagerichtig Stellen Sie sicher, dass die Kontaktflächen intakt und gründlich drehen.

Diese Anleitung auch für:

Hfi26 serieHfi32 serieHfi37 serie

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