Mitsubishi RV-2AJ Handbuch
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi RV-2AJ
Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi RV-2AJ
- Seite 1 MITSUBISHI RV-2AJ Handbuch für den Roboter Landesberufsschule Bregenz 2 Roboter Projekt der EA4A...
- Seite 2 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 1. Sicherheitshinweise ....................2 1.1 Achtung ......................2 1.2 Gefahr ....................... 2 2. Technologieschema ....................3 2.1 Roboterarm ....................3 & 4 2.2 Produktpalette ....................4 2.3 Koordinaten für das Programm ................ 5 3. Funktion ........................6 3.1 Steuergerät ......................
- Seite 3 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Es ist auf die Strikte Einhaltung aller Sicherheitshinweise zu Achten. Es dürfen nicht mehrere befehle gleichzeitig ausgeführt werden, die sich überscheiden könnten. Es muss die Lage des NOT-AUS Taster jedem bekannt sein sowie für jeden, jederzeit zugänglich sein.
- Seite 4 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 5 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Achsenbezeichung Bedeutung J1-Achse Mittelteilachse J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellenbogenachse J5-Achse Handgelenkneigungsachse J6-Achse Handgelenksdrehachse Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 6 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Koordinaten Startposition 160.00 0.00 473.50 0.00 180.00 240.00 180.00 170.00 90.00 180.00 212.96 109.56 190.00 0.00 180.00 212.96 109.56 132.28 0.00 180.00 212.96 240.06 132.28 0.00 180.00 212.96 300.06 132.28 0.00 180.00 212.96 360.06 132.28 0.00 180.00...
- Seite 7 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Mit dem Start Taster, kann man das voreingestelltes Start Taster Programm gestartet werden kann. Mit dem Stop Taster, kann das laufende Programm Stop Taster gestopt werden. Mit dem Reste Taster, Fährt der Roboter wieder auf Rester Taster seine Startposition zurück.
- Seite 8 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Vordere Seite Hintere Seite Die Teaching Box wird für den Teach- und JOG-Betrieb benötigt. Auf der Rückseite sitzt ein dreistufiger Totmanschalter, sobald dieser komplett gedrückt wird oder nicht betätigt wird, stopt der Roboterarm. Berger Will Halbeisen David...
- Seite 9 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Nummer Schaltzeichen Beschreibung Eingabeschlüssel ob Steuerung über die Teaching Box oder ob es gesperrt ist Bediener Display / LCD - Anzeige Zurück zum Hauptmenü Betätigen Sie die Taste, um den XYZ-JOG-Betrieb aufzurufen. Auswahl des Gelenk-JOG-Betrieb Auswahl des Werkzeuges-JOG-Betrieb Wird verwendet für die JOG Tasten (11) des man die Achsen...
- Seite 10 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Die Startposition des Roboters mit geöffnetem Greifer ist X=160.00, Y=0.00, Z=473.54, A=0.00 und B=180. Wenn der Kunde das Werkstück in die Rutschbahn legt, gleitet dieses in den Abholbereich. Der Lichttaster B1 erkennt das Werkstück. Nach Wahrnehmung des Produktionsstückes, wartet der Roboter 0,5sec.
- Seite 11 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Durch die Betätigung der (STEP-MOVE)-Taste wird die aktuelle Position und die Geschwindigkeit in % angezeigt. Bei Änderung halten Sie die (STEP- MOVE)-Taste gedrückt und betätigen Sie zusätzlich die (+/ Forwd)- oder die (-/Backwd)-Taste. Folgende Geschwindigkeiten können eingestellt werden:...
- Seite 12 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 8. Gelenk JOG-Betrieb 9. Werkzeug JOG-Betrieb 10. XYZ-JOG-Betrieb 11. 3-Achsen XYZ JOG-Betrieb 12. Kreis JOG-Betrieb Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 13 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Mit dem Gelenk JOG kann man jeden Roboterarm in jede gewünschte Position steuern. Um den Gelenk JOG zu steuern muss man auf der Teaching-Box denn Schlüsselschalter von DISABLE auf ENABEL umschalten. Dann denn Todmannschalter auf die Mittelstellung von den drei Stellungen drücken und die Step-Move Taste drücken dann kann man mit X, Y, Z, A...
- Seite 14 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Im Werkzeug-JOG betrieb kann die Position der Handspitze entlang den Achsen bewegt werden. Die Handspitze kann nicht mehr mit der Y-Achse gesteuert werden. Die Stellung des Roboters kann über die A, B, und C Taste um die Achsen X, Y, und Z gedreht werden, ohne die Position der Handspitze zu verändern.
- Seite 15 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 IM XYZ-Betrieb kann die Position der Handspitze entlang den Achsen XYZ gesteuert werden. Die Einstellung der Koordinaten X, Y und Z erfolgt in mm, die Einstellung der A, B und C Koordinaten erfolgt in Grad. Roboter im XYZ-JOG-Betrieb zu betreiben müssen die drei Punkte vom JOG-Gelenk Betrieb erfüllt werden.
- Seite 16 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb erfolgt die Änderung der Koordinaten für die X-, Y- und Z- Achse wie im XYZ-JOG-Betrieb. Bewegungsrichtungen des Roboters im 3-Achsen-XYZ-JOG-Betrieb Unabhängig davon erfolgt eine Änderung der Gelenkdaten wie im Gelenk-JOG-Betrieb, wobei die Position des Überwachungspunktes der Hand (X-, Y- und Z-Wert) durch Änderungen der Stellung aufrechterhalten wird.
- Seite 17 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Eine Änderung der X-Achsen-Koordinate bewirkt vom Mittelpunkt des Roboters ausgehend eine radiale Bewegung der Handspitze. Eine Änderung der Y-Achsen-Koordinate resultiert in einer Drehung um die J1-Achse. Eine Änderung der Z-Achsen-Koordinate bewirkt eine Bewegung der Hand entlang der Z-Achse. Bei einer Änderung der Koordinaten der A-, B- oder C- Achse erfolgt eine Drehung des Handgreifers wie im XYZ-JOG-Betrieb.
- Seite 18 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Neu erstellte oder überarbeitete Programme werden mit einer der folgenden Operationen gespeichert. Betätigen Sie die (MENU)-Taste. Das Hauptmenü wird angezeigt. Stellen Sie den (ENABLE/DISABLE)-Schalter der Teaching Box in die Position „DISABLE“. Wird bei angezeigtem Programmeingabe-Bildschirm die Spannungsversorgung abgeschaltet, werden die eingegebenen Programmabschnitte gelöscht.
- Seite 19 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Befehle können zeichenweise (Beispiel „M“ „O“ „V“ für den MOV-Befehl) oder durch den Aufruf aus einer Liste eingegeben werden. Durch Eingabe des Anfangsbuchstaben wird eine Liste der Befehle angezeigt, die mit dem gleichen Buchstaben beginnen. Dazu ist nach Eingabe des Anfangsbuchstaben 2-mal die (POS/CHAR)-Taste zu betätigen.
- Seite 20 Durch die richtige Programmierung des Roboters von Mitsubishi Melfa RV-2AJ können die verschiedensten Manöver durchgeführt werden. Der RV-2AJ hat 5 Achsen, mit denen er in fast jede gewünschte Position versetzt werden kann. Bevor es zu einer Programmierung kommt, muss man sich als aller erstes überlegen, welche Tätigkeit der Roboter ausüben werden soll.
- Seite 21 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Wichtig: Den genauen Mittelwert der Toleranzen errechnen um den perfekten Mittelpunkt zu treffen Programmname Ein Programmname darf aus maximal 12 Zeichen bestehen. Auf der Anzeige des Steuergeräts können jedoch nur bis zu 4 Zeichen dargestellt werden.
- Seite 22 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 REM Roboter REM Hinterreiter Ronny, Berger Will 20.11.2017 REM WAIT M_IN(8) = 1 10 MOV PSTART REM Roboter fährt zu Start Position 11 WAIT M_IN(8) = 1 REM Wartet auf Signal M_IN(8) 13 OVRD 100 REM Geschwindigkeit auf 100%...
- Seite 23 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 80 WAIT M_IN(8) = 1 REM Wartet auf Signal M_IN(8) 81 MOV PZZ REM Fährt zu Pos. PZZ 82 DLY 0.5 83 MOV PAP REM Fährt zu Pos. PAP 84 DLY 0.5 85 HCLOSE 1 REM Greifer schließen 86 DLY 0.5...
- Seite 24 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 153 MVS PLP7, -20 154 MVS PZP6 160 WAIT M_IN(8) = 1 REM Wartet auf Signal M_IN(8) 161 MOV PZZ REM Fährt zu Pos. PZZ 162 DLY 0.5 163 MOV PAP REM Holt das Werkstück ab 164 DLY 0.5...
- Seite 25 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 230 MVS PLP11 REM Werkstück zu Lagerpos. 11 231 DLY 0.5 232 HOPEN 1 REM Greifer öffnen 233 DLY 0.5 234 MVS PLP11, -20 235 MOV PZP6 240 WAIT M_IN(8) = 1 241 MOV PZZ REM Fährt zu Pos. PZZ 242 DLY 0.5...
- Seite 26 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 306 DLY 0.5 307 MOV PZZ REM Fährt zu Pos. PZZ 308 MVS PZP15 309 MVS PLP15 REM Werkstück zu Lagerpos. 14 310 DLY 0.5 311 HOPEN 1 REM Greifer öffnen 312 DLY 0.5 313 MVS PLP15, -20...
- Seite 27 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 28 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 29 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 30 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 31 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 32 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 33 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 34 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 35 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 36 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 37 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 38 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Über das Touchpanel wird der Roboter die SPS Steuerung bedient. Berger Will Halbeisen David Deuring Kai Hinterreiter Ronny Giesinger Jennifer...
- Seite 39 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Dieses Kabel kommt von der Sps und gibt dem Roboter die Signale. Verbindung mit E10 (A0.2) Dieses Kabel gibt der SPS das Start Signal. Verbindung mit E1 (E0.0) Farbe: Grün/weißes Berger Will Halbeisen David Deuring Kai...
- Seite 40 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Merkmale – Funktion Daten Montage Boden oder Deckenmontage Konstruktion Vertikal – Knickarm Freiheitsgrad Antriebssystem AC- Servo Positionserkennung Absolut – Encoder Armlänge Schulterversatz Oberarm Unterarm Ellenbogenversatz Länge des Handgelänks Bewegungsbereich Körper (J1) 300 (-150 bis +150) Schulter (J2)
- Seite 41 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Merkmale/Funktion Daten Bemerkung CR1-571 Anzahl der Steuerbaren Achsen Maximal 6 Prozessortyp Haupt- CPU: 64Bit RISC Servo- CPU: DSP Speicherkapazität Programmierte 2500 Positionen Position und Maximal 5000 Anzahl der Zeilen Programmschritte Anzahl der Programme Programmiersprache MELFA- BASIC IV...
- Seite 42 Roboter Mitsubishi EA4A 29.11.2017 Umgebungsluftfeuchtigkeit 45–85 % nicht kondensierend Erdung Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B × H × T) 212 mm × 166 mm × 290 mm Gewicht 8 kg Berger Will Halbeisen David...