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küenle CM-PDPV1 Betriebsanleitung

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Betriebsanleitung
Kommunikationsmodul
PDPV1
Frequenzumrichter
Serie KFU 2- / 4-
0,55 bis 3,0 kW – 230 V – KFU 2-
0,55 bis 132 kW – 400 V – KFU 4-
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Verwandte Anleitungen für küenle CM-PDPV1

Inhaltszusammenfassung für küenle CM-PDPV1

  • Seite 1 Betriebsanleitung Kommunikationsmodul PDPV1 Frequenzumrichter Serie KFU 2- / 4- 0,55 bis 3,0 kW – 230 V – KFU 2- 0,55 bis 132 kW – 400 V – KFU 4-...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    KFU 2-/4- INHALTSVERZEICHNIS Allgemeines zur Dokumentation..................7 Zu diesem Dokument....................8 Gewährleistung und Haftung .................. 8 Verpflichtung ......................8 Aufbewahrung ......................8 Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise............9 Begriffserklärung..................... 9 Bestimmungsgemäße Verwendung............... 10 Missbräuchliche Verwendung................10 2.3.1 Explosionsschutz....................10 Restgefahren ......................10 Sicherheits- und Warnschilder am Frequenzumrichter.........
  • Seite 3 KFU 2-/4- Steckerbelegung/Busabschluss/Leitung .............. 21 Baudrateneinstellung/Leitungslängen..............22 Stationsadresse einstellen..................22 LED Statusanzeigen ....................23 Statusparameter....................24 Alarmmeldungen ....................24 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ............25 Prozessdaten einstellen (PPO-Typ) ................27 Konfigurationsvorgang am DP-Master ..............28 Kommandos SYNC/FREEZE ................... 30 Verfügbare Objekte/Abtastzeiten ................. 30 Handhabung der Objekte .....................
  • Seite 4 KFU 2-/4- 10.3 Freifahren der Hardware-Endschalter..............68 10.4 Motion Control Mapping für PROFIBUS.............. 69 10.5 Motion Control Override ..................70 11 Steuerung des Frequenzumrichters ................73 11.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte............. 74 11.1.1 Geräte Statemachine....................76 11.2 Steuerung über Statemachine................77 11.2.1 Statemachine Diagramm ..................
  • Seite 5 KFU 2-/4-...

  • Seite 6: Allgemeines Zur Dokumentation

    KFU 2-/4- 1 Allgemeines zur Dokumentation Die Dokumentation der Frequenzumrichter ist zur besseren Übersicht entsprechend den kundenspezi- fischen Anforderungen strukturiert. Die vorliegende Anleitung wurde in deutscher Sprache erstellt. Die deutsche Anleitung ist die Original- anleitung. Andere Sprachversionen sind übersetzt. Quick Start Guide Die Kurzanleitung „Quick Start Guide“...

  • Seite 7: Zu Diesem Dokument

    KFU 2-/4- Zu diesem Dokument Die vorliegende Betriebsanleitung des Kommunikationsmoduls CM-PDP-V1 ergänzt die Betriebsanlei- tung und die Kurzanleitung „Quick Start Guide“ für die Frequenzumrichter der Gerätereihen KFU 2-/4-. Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise zur Montage und Anwendung des PROFIBUS- Kommunikationsmoduls CM-PDP-V1 in seinen bestimmungsgemäßen Einsatzmöglichkeiten. Ihre Be- achtung hilft, Gefahren zu vermeiden, Reparaturkosten und Ausfallzeiten zu vermindern und die Zu- verlässigkeit sowie die Lebensdauer des Frequenzumrichters zu erhöhen.

  • Seite 8: Grundlegende Sicherheits- Und Anwenderhinweise

    KFU 2-/4- Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise Im Kapitel "Grundlegende Sicherheits- und Anwenderhinweise" sind generelle Sicherheitshinweise für den Betreiber sowie das Bedienpersonal aufgeführt. Am Anfang einiger Hauptkapitel sind Sicherheits- hinweise gesammelt aufgeführt, die für alle durchzuführenden Arbeiten in dem jeweiligen Kapitel gel- ten.

  • Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung

    KFU 2-/4- Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten, die zum Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemäßen Be- triebs ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine den Bestimmungen der EG- Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und DIN EN 60204-1 entspricht.

  • Seite 10: Sicherheits- Und Warnschilder Am Frequenzumrichter

    KFU 2-/4- Der Zwischenkreis kann bis zu 3 Minuten nach Ausschalten noch gefährliche Spannungen führen. Gefährdung durch herabfallende und/oder umfallende Geräte beispielsweise beim Trans- port Der Schwerpunkt liegt nicht in der Mitte der Schaltschrankmodule. Sicherheits- und Warnschilder am Frequenzumrichter  Beachten Sie alle Sicherheits- und Gefahrenhinweise am Frequenzumrichter.

  • Seite 11: Persönliche Schutzausrüstung

    KFU 2-/4- 2.5.4 Persönliche Schutzausrüstung Symbol Bedeutung Körperschutz tragen 2.5.5 Recycling Symbol Bedeutung Recycling, zur Abfallvermeidung alle Stoffe der Wiederverwendung zufüh- 2.5.6 Erdungszeichen Symbol Bedeutung Erdungsanschluss 2.5.7 EGB-Zeichen Symbol Bedeutung EGB: Elektrostatisch gefährdete Bau- elemente und Baugruppen 2.5.8 Informationszeichen Symbol Bedeutung Tipps und Hinweise, die den Umgang mit dem Frequenzumrichter erleich-...

  • Seite 12: Anzuwendende Richtlinien Und Vorschriften Für Den Betreiber

    KFU 2-/4- Anzuwendende Richtlinien und Vorschriften für den Betreiber Beachten Sie als Betreiber folgende Richtlinien und Vorschriften:  Machen Sie Ihrem Personal die jeweils geltenden, auf den Arbeitsplatz bezogenen Unfallverhü- tungsvorschriften sowie andere national geltende Vorschriften zugänglich.  Stellen Sie vor der Benutzung des Frequenzumrichters durch eine autorisierte Person sicher, dass die bestimmungsgemäße Verwendung eingehalten wird und alle Sicherheitsbestimmungen beach- tet werden.

  • Seite 13: Organisatorische Maßnahmen

    KFU 2-/4- Organisatorische Maßnahmen 2.9.1 Allgemeines  Schulen Sie als Betreiber Ihr Personal in Bezug auf den Umgang und die Gefahren des Frequen- zumrichters und der Maschine/Anlage.  Die Verwendung einzelner Bauteile oder Komponenten des Frequenzumrichters in anderen Ma- schinen-/Anlagenteilen des Betreibers ist verboten. ...

  • Seite 14: Die Fünf Sicherheitsregeln

    KFU 2-/4- 2.9.5.1 Die fünf Sicherheitsregeln Beachten Sie bei allen Arbeiten an elektrischen Anlagen die fünf Sicherheitsregeln: 1. Freischalten 2. Gegen Wiedereinschalten sichern 3. Spannungsfreiheit feststellen 4. Erden und Kurzschließen 5. Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken 2.9.6 Sicherer Betrieb ...

  • Seite 15: Wartung Und Pflege/Störungsbehebung

    KFU 2-/4- 2.9.7 Wartung und Pflege/Störungsbehebung  Führen Sie eine Sichtprüfung am Frequenzumrichter bei den vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine an der Maschine/Anlage durch.  Halten Sie die für die Maschine/Anlage vorgeschriebenen Wartungsarbeiten und Prüftermine ein- schließlich Angaben zum Austausch von Teilen/Teilausrüstungen ein. ...

  • Seite 16: Einleitung

    Bediensoftware VPlus erfordert einen optionalen Schnittstellenadapter KP232 oder eine direkte Ethernet-Verbindung zum PROFIBUS-System. Die Profibusbaugruppe CM-PDPV1 besitzt die Identnummer 0x0B2C (hexadezi- mal). Die Gerätestammdatendatei besitzt die Bezeichnung BV__0B2C.GSD und ist dem Anhang dieser Dokumentation beigefügt. Identnummer und Bezeichnung der GSD Datei sind von der Profibus-Nutzerorganisation in Karlsruhe vergeben.

  • Seite 17: Unterstützte Konfigurationen

    KFU 2-/4- Unterstützte Konfigurationen KFU 2-/4- Frequenzumrichter unterstützen zwei verschiedene Konfigurationen:  Standard (ohne Positionierfunktionen)  Motion Control (mit Positionierfunktion) Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gewählt, wenn Parameter Konfigurati- 30 = x40 eingestellt ist. Für die Nutzung des vollen Funktionsumfangs des Motion Control Interfaces (MCI) muss zusätzlich Parameter 412 = „1- Local/Remote...

  • Seite 18: Montage/Demontage Des Kommunikationsmoduls

    KFU 2-/4- 5 Montage/Demontage des Kommunikationsmoduls Montage Das CM-PDP-V1-Kommunikationsmodul wird für die Montage vormontiert in einem Gehäuse geliefert. Zusätzlich ist für die PE-Anbindung (Schirmung) eine PE-Feder bei- gelegt. VORSICHT Gefahr der Zerstörung des Frequenzumrichters und/oder des Kommunika- tionsmoduls  Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrichter spannungsfrei geschaltet werden.

  • Seite 19: Demontage

    KFU 2-/4- Demontage  Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern!  Entfernen Sie die Abdeckungen (1) und (2) des Frequenzumrichters, siehe Ka- pitel 5.1 „Montage“.  Lösen Sie die M2-Schraube (7) am Kommunikationsmodul.  Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B, indem Sie zuerst rechts und dann links die Rasthaken (9) des Moduls mit einem kleinen Schraubendre- her aus dem Gehäuse des Frequenzumrichters entriegeln.

  • Seite 20: Modulbeschreibung Und Inbetriebnahme

    KFU 2-/4- 6 Modulbeschreibung und Inbetriebnahme Steckerbelegung/Busabschluss/Leitung Der Busstecker X310 (9-pol Sub-D) ist ge- mäß der Profibus-DP-Norm EN50170 belegt. Details entnehmen Sie bitte der nachfolgen- den Tabelle zur Belegung des Bussteckers. X310 Der notwendige Busabschluss beim physikalisch ersten und letzten Teilnehmer kann über entsprechende Schaltungen in den Busanschlusssteckern (z.

  • Seite 21: Baudrateneinstellung/Leitungslängen

    KFU 2-/4- Baudrateneinstellung/Leitungslängen Die Baudrate wird nicht explizit eingestellt. Die Profibusbaugruppe unterstützt die Funktion Auto_Baud und ermittelt eigenständig die am Bus eingestellte Baudrate. Die maximale von der PNO empfohlene Leitungslänge ist von der Baudrate abhängig. Profibus-DP Schnittstelle Baudrate/kBaud max. Leitungslänge/m 1200 19,2 1200...

  • Seite 22: Led Statusanzeigen

    ** Ausnahmefehler Ein Ausnahmefehler zeigt einen schwerwiegenden Fehler im Modul CM-PDPV1 oder Datenverlust bei der Kommunikation zwischen dem Modul CM-PDPV1 und dem Steuer- baustein des Umrichters. Die Fehlermeldung des Umrichters über die Bedieneinheit KP500 oder über den Schnittstellenadapter KP232 und VPlus anzeigen.

  • Seite 23: Statusparameter

    KFU 2-/4- Statusparameter Das Modul CM-PDPV1 hat zwei Istwertparameter zur Statusanzeige des Moduls und des Steuerbausteins vom Frequenzumrichter. 365 zeigt den Software-Status des Steuerbausteins vom Frequenzum- Status Control richter. 366 zeigt den Modulstatus. Status Fieldbus Module Beschreibung Status Control Wait_Process_PDP Warten auf Verbindung zum Profibus Master.

  • Seite 24: Betriebsverhalten Bei Ausfall Busverbindung

    KFU 2-/4- Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung Das Betriebsverhalten bei Ausfall des PROFIBUS-Systems ist parametrierbar. Das ge- wünschte Verhalten kann mit dem Parameter 393 eingestellt Profibus Error Reaction werden. Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 393 Profibus Error Reaction Funktion Bus Stoerverhalten 0 - keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten Sofortiger Wechsel zum Status „Störung“.
  • Seite 25 KFU 2-/4-...

  • Seite 26: Prozessdaten Einstellen (Ppo-Typ)

    In Abhängigkeit von der jeweiligen Anwendung werden für den Nutzdatenaustausch unterschiedliche Objekte mit differierenden Längen und Inhalten genutzt. Das Modul CM-PDPV1 bietet eine große Auswahl an PPO-Einstellungen. Mit Hilfe eines Hardware Konfigurationswerkzeugs können die Objekte PPO für die Anwendung geeignet einge- stellt werden.

  • Seite 27: Konfigurationsvorgang Am Dp-Master

    KFU 2-/4- Konfigurationsvorgang am DP-Master Der Konfigurationsvorgang eines Frequenzumrichters mit dem Profibus Kommunikati- onsmodul CM-PDPV1 ist im folgenden am Beispiel des Siemens STEP7 Hardwarekonfi- gurators gezeigt. Das Verfahren ist prinzipiell für andere Konfiguratoren in gleicher Form gültig. Zuerst wird im Hardwarekonfigurator die BV__0B2C.GSD installiert (sofern nicht be- reits vorhanden).
  • Seite 28 Jedes konfigurierte PZD-Objekt besteht aus zwei Wort-Objekten (4 Byte) PZDn und PZDn+1, jeweils für Eingang und Ausgang.  Das CM-PDPV1 bietet vier vordefinierte Objekte (PPO1 … PPO4), um mit dem früheren CM-PDP kompatibel zu sein sowie zwei zusätzliche Objekte PKW (Kommunikationskanal) und PZD (Prozessdaten) für anwendungsspezifische Konfigurationen.

  • Seite 29: Kommandos Sync/Freeze

    KFU 2-/4- Kommandos SYNC/FREEZE Die Profibusbaugruppe unterstützt die Profibus-Kommandos SYNC/UNSYNC und FREEZE/UNFREEZE. Diese Kommandos dienen zur Synchronisation mehrerer Slaves. Mit dem FREEZE Kommando halten alle Slaves ihre Eingangsdaten fest. Diese werden in Folge vom Busmaster ausgelesen. Da mit dem FREEZE Kommando alle Slaves gleichzeitig ihre Eingänge festhalten, erhält der Busmaster ein Prozessabbild aller Sla- ves zu einem definierten Zeitpunkt.
  • Seite 30 KFU 2-/4- Übertragungsrichtung Slave  Master (IN) Kommunikationskanal Prozessdatenkanal PKW-Bereich PZD-Bereich PWE PZD 1 PZD 2 PZD x PZD x PZD x PZD x PWEh PWEl Parameter Kennung Wert Prozessdatenkanal ZSW = Zustandswort HIW = Hauptistwert Inx = Benutzerdefiniert Konsistenzbereich Kommunikationskanal Prozessdatenkanal PKW-Bereich...
  • Seite 31 KFU 2-/4- Abtastzeiten Die Abtastzeit legt fest, in welchen Zeitabständen die Daten zwischen dem Profibus- modul CM-PDPV1 und dem Steuerbaustein (der die Profibusdaten verarbeitet) des Frequenzumrichters aktualisiert werden. Diese Zeit ist abhängig von der Busumlauf- zeit. Unabhängig von der Übertragungsgeschwindigkeit auf dem Profibus, ist die Abtastzeit des Frequenzumrichters abhängig vom konfigurierten Objekt und der resultierenden-...

  • Seite 32: Handhabung Der Objekte

    KFU 2-/4- 8 Handhabung der Objekte Parameterzugriff über den Kommunikationskanal PKW Der Kommunikationskanal (PKW-Bereich) hat folgende Struktur: PKW-Bereich Benennung PWE-high PWE-low Parameter- Index Parameterwert Parameterwert Inhalt kennung High-Word Low-Word High High High High Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Daten- satz...

  • Seite 33: Auftragskennung

    KFU 2-/4- 8.1.1 Auftragskennung Aufbau der Auftragskennung AK (in Ausgabedatensatz, Master  Slave) Auftragskennung AK Datentyp Funktion kein Auftrag int/uint , long Parameterwert lesen int/uint Parameterwert int/uint schreiben long Parameterwert long schreiben int/uint , long Array Parameterwert Array lesen int/uint Array Parameterwert int/uint Array schreiben long Array...

  • Seite 34: Fehlermeldung

    KFU 2-/4- 8.1.3 Fehlermeldung Codierung der Fehlermeldungen im Antwortdatensatz PWE-Low/Low-Byte im Byte 7 (Sla- ve  Master): Fehler-Nr. (dez.) nach Bedeutung PROFIDRIVE unzulässige Parameternummer PNU Parameterwert nicht veränderbar untere oder obere Parameter-Wertgrenze überschritten fehlerhafter Datensatz kein datensatzumschaltbarer Parameter falscher Datentyp Sonstige Fehler Systembus antwortet nicht Erweiterung...

  • Seite 35: Parameter, Datensatzanwahl Und Zyklisches Schreiben

    KFU 2-/4- Ruhezustand Auftragskennung Master = 0 ein Auftrag kann Antwortkennung Slave gestartet werden Master setzt Daten + Auftragskennung Ist die nein Antwortkennung des Slaves ungleich 0 ? Antwortdaten des Slaves auswerten Auftragskennung = 0 setzen Ist die nein Antwortkennung des Slaves gleich 0 ? 8.1.5 Parameter, Datensatzanwahl und zyklisches Schreiben...

  • Seite 36: Kommunikationsbeispiele

    KFU 2-/4- den gleichen übertragenen Wert eingestellt. Ein Lesezugriff mit Datensatz = 0 auf solche Parameter ist nur erfolgreich, wenn alle vier Datensätze auf den gleichen Wert eingestellt sind. Andernfalls erfolgt eine Fehlermeldung. HINWEIS Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM. Für das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zulässig (ca.
  • Seite 37 KFU 2-/4- Antwort von Slave: = 1 (Antwortkennung = Parameterwert int/uint übertragen) = 400 (= 0x190) PWEh = 0 PWEl = Wert PKW Bereich Benennung PWE-high PWE-low Inhalt Parameter- Index Parameterwert Parameterwert kennung High-Word Low-Word High High High High Byte Byte Byte Byte...

  • Seite 38: Handhabung Von Index-Parametern / Zyklisches Schreiben

    KFU 2-/4- 8.1.6 Handhabung von Index-Parametern / zyklisches Schreiben Index Parameter werden für verschiedene KFU 2-/4--Funktionen verwendet. An Stel- le der 4 Datensätze werden bei diesen Parametern 16 oder 32 Indizes verwendet. Die Adressierung der einzelnen Indizes erfolgt für jede Funktion getrennt über einen Index-Zugriffsparameter.

  • Seite 39: Beispiel Zum Schreiben Von Index-Parametern

    KFU 2-/4- CANopen- 1420 Schrei- 1422 CANopen Mux Input Multiplexer 1…16 18…33 1421 Lesen 1) Wird der Indizierungsparameter = 0 gesetzt, werden alle Indizes beim Parameter- zugriff im EEPROM beschrieben. 17 bzw. 33 beschreibt alle Indizes im RAM. Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM. Für das EEPROM ist jedoch nur eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen zulässig (ca.
  • Seite 40 KFU 2-/4- Antwort von Slave: = 1 (Antwortkennung = Parameterwert int/uint übertragen) PNU = 1200 (=0x4B0) IND = 0 PWEh = 0x0000 PWEI = 0x0022 (=34) PKW Bereich Benennung PWE-high PWE-low Inhalt Parame- Index Parameterwert Parameterwert terkennung High-Word Low-Word High High High High...

  • Seite 41: Beispiel Zum Lesen Von Index-Parametern

    KFU 2-/4- 8.1.6.2 Beispiel zum Lesen von Index-Parametern Um einen Index-Parameter zu lesen, muss zunächst der Indizierungsparameter auf den entsprechenden Index gesetzt werden, erst anschließend kann der Parameter ausgelesen werden. Lesen von Parameter 1202 (Typ long) in Index 1 mit dem Zielposition/Entfernung Parameterwert 123000.
  • Seite 42 KFU 2-/4- PKW Bereich Benennung PWE-high PWE-low Inhalt Parameter- Index Parameter- Parameter- kennung wert wert High-Word Low-Word High High High High Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte Byte 0x34 0xB2 0x00 0x00 0x00 0x00 Byte-Nr. Antwort von Slave: = 2 (Antwortkennung = Parameterwert long übertragen) = 1202 (=0x4B2) PWEh = 0x0001...

  • Seite 43: Parameterzugriff Über Den Dp-V1 Kanal

    Verwendung des PKW-Objekts kann mit dem Datensatzzugriffstelegramm auf alle Parametertypen einschließlich der Parameter vom Typ String zugegriffen werden. Um kompatibel zu verschiedenen Profibus Mastergeräten zu sein, bietet der V1- Kanal zwei Methoden. Die Methode des CM-PDPV1 kann über den Parameter DP-V1 329 eingestellt werden. Mode...

  • Seite 44: Betriebsart „Standard

    übertragenden Bytes (Lesen/Schreiben) ist abhängig vom Datentyp des Parame- ters. Ein Schreibfehler oder eine ungültige Anzahl an Bytes löst eine Fehlermeldung durch das CM-PDPV1 aus. Berechnung von slot und index: Berechnen von „application data index“ ADI als 16 Bit unsigned integer mit...

  • Seite 45: Betriebsart „S7 Kompatibel

    CM-PDPV1 und weitere Frequenzumrichter vorhanden sein. Die weiteren Frequen- zumrichter können über Systembus miteinander verbunden werden. Diese Funktion kann mit CM-PDPV1 über den virtuellen Parameter 1600 realisiert werden. Nach Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset wird der Parameter auf Null gesetzt. Mit 1600 = 0 wird auf alle Parameter über den V1-Kanal des Frequenzumrichters mit CM-PDPV1 zugegriffen.

  • Seite 46: Prozessdatenkanal

    KFU 2-/4- Schritt 1: Im ersten Schritt werden die gewünschte Parameternummer, Datensatznummer und Systembus Knotenadresse (Node ID) geschrieben. Diese Nachricht wird gesendet mit index der Einstellung 1 für . Das zu sendende Byte hat 4 Bytes mit dem folgenden Aufbau. Datenaufbau für Index = 1: Byte Inhalt...
  • Seite 47 KFU 2-/4- Datentyp „Wort“ Der Datentyp „Wort“ kann für Prozent-, Strom- und Drehmoment-Variablen genutzt werden. Strom- und Drehmoment-Variablen sind in Anwendungen mit feldorientierter Regelung möglich. Die Normierung ist unten beschrieben. Wort-Datentyp „Prozent“ Der Bereich für Prozentwerte ist -300,00% … +300,00%. Die Werte in OUT/IN-PZDn werden mit einem Faktor von 100 angezeigt.
  • Seite 48 KFU 2-/4- Datentyp „Long“ Der Datentyp „Long“ kann für Frequenz- und Positionsvariablen genutzt werden. Frequenzen nutzen interne Darstellung Frequenzumrichters (xxx Hz / 4000 Hz) * 2 Beispiele: 50,00 Hz  (50,00 / 4000,00) * 2 = 0x01999999 -80,00 Hz  (-80,00 / 4000,00) * 2 = 0xFD70A3D8 Die Positionsinformationen hängen von den Einstellungen des Motion-Control- Systems ab (siehe Handbuch „Positionierung“).

  • Seite 49: Profibus-Ausgangsquellen (Out-Pzd X)

    KFU 2-/4- 8.3.2 PROFIBUS-Ausgangsquellen (OUT-PZD x) In der untenstehenden Tabelle sind die verfügbaren Ausgangsquellen der PZD-Out- Objekte aufgelistet. Der Inhalt der Quellen ist abhängig von der Anwendung. Für die verschiedenen Datentypen müssen die entsprechenden Quellen mit den Eingangspa- rametern des Frequenzumrichters verknüpft werden. ...

  • Seite 50: Profibus-Eingangsparameter (In-Pzd X)

    KFU 2-/4- 8.3.3 PROFIBUS-Eingangsparameter (IN-PZD x) In der untenstehenden Tabelle sind die verfügbaren Eingangsparameter der PZD-In- Objekte aufgelistet. Der Inhalt der Quellen ist abhängig von der Anwendung. Für die verschiedenen Datentypen müssen die entsprechenden Eingangsparameter mit den Quellen des Frequenzumrichters verknüpft werden. ...

  • Seite 51: Stromnormierung

    KFU 2-/4-  Wenn ein Objekt auf eine bestimmte Quellennummer eingestellt wird, muss sichergestellt sein, dass die entsprechenden Objekte an gleicher Stelle die vor- eingestellten Werte haben. Diese Methode ist die gleiche, die auch bei Objek- ten für die Systembus-Übertragung (transmit objects) genutzt wird. ...

  • Seite 52: Frequenz-Umwandlung Pdp-Word In Interne Darstellung

    KFU 2-/4- Frequenz-Umwandlung PDP-Word in interne Darstellung Wenn der Frequenzumrichter mit einem PROFIBUS-Modul CM-PDP-V1 oder einem Convert Erweiterungsmodul mit Systembus ausgestattet ist, steht die Funktion PDP/intern zur Verfügung Sie konvertiert Frequenzwerte mit Profibus-Darstellung in Frequenzwerte mit geräteinterner Darstellung und umgekehrt, siehe Kapitel 11.3.3 „Sollwert/Istwert“.

  • Seite 53: Fehler-Reset

    KFU 2-/4- Fehler-Reset Abhängig von den Einstellungen und dem Betriebszustand des Gerätes kann ein Fehler-Reset auf verschiedene Arten durchgeführt werden:  Bei Steuerung über Parameter 412 = 1 - Statemachine: Local/Remote Setzen Sie Bit 7 des Steuerworts PZD1 = 0x8000. ...

  • Seite 54: Istwertanzeige Profibus-Daten

    KFU 2-/4- Istwertanzeige PROFIBUS-Daten Zu Analysezwecken werden die über PROFIBUS übertragenen Daten über die Ist- wertparameter 281 und 284 angezeigt. DP-Master OUT DP-Master IN Die Parameter befinden sich in der Gliederungsebene "Istwerte\Istwerte Fre- quenzumrichter" der PC-Bediensoftware VPlus und können nur mit dieser beo- bachtet werden.
  • Seite 55 KFU 2-/4- Istwert Parameter DP-Master IN = C: a nnnn I: iiii 00 V: wwwwww cccc ssss xxxx xxxx xxxx xxxx Bedeutung C: a = Antwortkennung hexadezimal C: nnnn nnnn = Parameternummer dezimal I: iiii iiii = Index hexadezimal V: ww..w ww..w = Parameterwert dezimal (mit Vorzeichen) cccc...

  • Seite 56: Betrieb Ohne Motion Control

    KFU 2-/4- 9 Betrieb ohne Motion Control In geschwindigkeitsgeregelten Konfigurationen (inklusive Technologieregler, Elek- tronisches Getriebe und Drehmomentregelung  alle Konfigurationen außer „x40“) kann die Steuerung über verschiedene Betriebsarten durchgeführt werden. Die Steuerung wird über Parameter 412 eingestellt. Dies ist detailliert in Local/Remote Kapitel 11 „Steuerung des Frequenzumrichters erläutert.

  • Seite 57: Objekt- Und Parameterbeziehungen

    KFU 2-/4- 10.1 Objekt- und Parameterbeziehungen Abhängig von der gewählten Betriebsart (mode of operation) unterscheiden sich die verwendeten Objekte und Parameter. Durch die Verwendung der verschiedenen Objek- te und Parameter können und müssen diese für die Betriebsarten individuell eingestellt werden. Die Verwendung der „Verzögerung“...
  • Seite 58 KFU 2-/4- Mode P rofile Positioning mode 1 9 9 H 1)2) Modes of Operation Zielposition 1293  Q. Zielposition (Target Position) Geschwindigkeit (Speed) 1294  Q. Pos.geschw.  Begrenzung Minimale Frequenz Maximale Frequenz Beschleunigung 1295  Q. Beschleunigung (Acceleration) Verzögerung 1296  Q. Verzoegerung  (Deceleration) Nothalt 1179  Notstop-Rampe (Quick Stop)
  • Seite 59 KFU 2-/4- Mode T able Travel Record Endschalter freifahren Elektronisches Getriebe 1 9 6 H mode - Slave Modes of 1)2) Operation Zielposition 1202  Zielposition (Target Positi- Geschwindig- 1203 1133 1285  Geschwindigkeit   Geschw. Schleich- keit (Speed) Q.Sollgeschwindigkeit pv gang [u/s] Begrenzung Minimale Frequenz...
  • Seite 60 KFU 2-/4- Beziehungen zwischen Objekten, Parametern und Umrechnungen Geschwindigkeit [vl]  Velocity Mode [rpm] Geschwindigkeit [pv]  Profile Velocity Mode [u/s] Die grafische Übersicht zeigt die wichtigsten benutzten Objekte. Weitere Objekte sind in den verschiedenen Modi verfügbar; beachten Sie die Beschreibungen der Objekte und Modi für weitere Informationen.

  • Seite 61: Funktionen Des Motion Control Interface (Mci)

    KFU 2-/4- Das Motion Control Interface ist eine definierte Schnittstelle der KFU 2-/4--Geräte für die Positionierregelung. Diese Schnittstelle wird typischerweise mit einem Feldbus wie PROFIBUS verwendet. 10.2 Funktionen des Motion Control Interface (MCI) Über das Motion Control Interface können zahlreiche Positionierfunktionen direkt von einer SPS angesprochen werden.

  • Seite 62: Modes Of Operation

    KFU 2-/4- 10.2.2 Modes of Operation modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festgelegt. Die Auswahl ist abhängig von der eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters. Modes of operation muss über Parameter 1292 einem OUT- Q. Modes of Operation PZD zugeordnet sein. Über den zugeordneten OUT-PZD wird die Betriebsart (mode of operation) gewechselt.

  • Seite 63: Aktuelle Position Und Schleppfehler

    KFU 2-/4- 10.2.4 Aktuelle Position und Schleppfehler Parameter 1108 gibt die aktuelle Position in user units zurück. Lageistwert Mit einem IN-PZD kann die aktuelle Position zyklisch an die SPS übertragen werden. Beispiel: 1304 = 743 – Lageistwert [User-Units] IN-PZD 3/4 Long Parameter 1109 gibt den aktuellen Schleppfehler zurück.
  • Seite 64 KFU 2-/4- Blockschaltbild der Reglerstruktur Um Oszillationen des Antriebs beim Stillstand zu vermeiden, wird die Verstärkung für geringe Lageabweichungen auf 50% des parametrierten Wertes reduziert. Verstärkung [%] Lageabweichung [°] -0,25 0,00 0,25 0,50 -0,50 Folgende Anzeichen deuten darauf hin, dass Parameter der Reglerstruktur nicht optimal eingestellt sind: ...

  • Seite 65: Referenzeinstellungen Für Den Positioniermodus (Profile Position Mode)

    KFU 2-/4- 10.2.6 Referenzeinstellungen für den Positioniermodus (Profile Position mode) Zielposition: Die Zielposition [u] wird im Positioniermodus ausgewertet und muss über ein PZD- Objekt eingestellt werden. Beispiel: 1293 = 672 – OUT-PZD3/4 Long. Q. Zielposition Positioniergeschwindigkeit: Die Positioniergeschwindigkeit [u/s] für den Positioniermodus wird typischerweise über ein PZD-Objekt eingestellt.

  • Seite 66: Referenzeinstellungen Für Den Geschwindigkeitsmodus Pv (Profile Velocity Mode)

    KFU 2-/4- Parameter Verrundungszeiten für Beschleunigung und Verzögerung Die Verrundungszeiten für die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen [ms] wer- den für den Geschwindigkeitsmodus vl über die Parameter Verrundungszeit auf rechts 430, 431, 432 und Verrundungszeit ab rechts Verrundungszeit auf links Verrun- 433 eingestellt. dungszeit ab links Parameter Notstop-Rampe:...

  • Seite 67: Referenzeinstellungen Für Den Referenzfahrtmodus (Homing Mode)

    KFU 2-/4- 10.2.9 Referenzeinstellungen für den Referenzfahrtmodus (Homing mode) Parameter Referenzfahrt-Typ (Homing Mode): Der Referenzfahrt-Typ wird über den Parameter 1130 eingestellt. Referenzfahrt-Typ Die Referenzfahrt-Typen sind im Kapitel 13.6 „Referenzfahrt-Typen“ beschrieben. Parameter Offset Nullpunkt: Über den Parameter 1131 kann ein Offset für den Nullpunkt defi- Offset Nullpunkt niert werden.

  • Seite 68: Motion Control Mapping Für Profibus

    KFU 2-/4- 10.4 Motion Control Mapping für PROFIBUS Das Motion Control Interface bietet dem Anwender die Möglichkeit die Quellen, auf die ® das Motion Control Interface zugreift, zu ändern. Die Quellen sind auf CANopen vor- eingestellt. Für PROFIBUS müssen sie geändert werden. Eine empfohlene Einstellung für die Übertragungsrichtung SPSKFU 2-/4- zeigt die folgende Tabelle.

  • Seite 69: Motion Control Override

    KFU 2-/4- Die folgende Grafik zeigt die Parameter (P) und Quellen (Q) die für die Definition des ® Motion Control Interface verwendet werden. Für CANopen brauchen die Einstellungen nicht geändert zu werden. Die Voreinstellungen der Quellenausgänge sind mit dem Fahrprofilgenerator verbunden und brauchen in Standardanwendungen nicht geändert zu werden.
  • Seite 70 KFU 2-/4- Ausgehend von den vorgeschlagenen Einstellungen des Motion Control Interface (Pa- rameter 1292…1297) gemäß Kapitel 10.4 „Motion Control Mapping für PROFIBUS“ ® ergibt sich folgende Verwendung der Override Parameter und der CANopen -Objekte: oder PZD11 Modes of Operation 1454 Override Modes Of Operation oder PZD3/4 Target Position 1455...
  • Seite 71 KFU 2-/4-...

  • Seite 72: Steuerung Des Frequenzumrichters

    KFU 2-/4- 11 Steuerung des Frequenzumrichters Der Master sendet seine Steuerbefehle (Steuerwort) über das Ausgangsobjekt PZD1 an den Frequenzumrichter und erhält von dort per Zustandswort (Zustandswort) Rückmeldungen über den Status. Der Frequenzumrichter kann grundsätzlich über drei Betriebsarten gesteuert werden. Die Betriebsarten können über den datensatzumschaltbaren Parameter Local/Remote 412 ausgewählt werden.

  • Seite 73: Steuerung Über Kontakte/Remote-Kontakte

    KFU 2-/4- 11.1 Steuerung über Kontakte/Remote-Kontakte In der Betriebsart „Steuerung über Kontakte“ oder „Steuerung über Remote-Kontakte“ (Parameter 412 = 0 oder 2) wird der Frequenzumrichter direkt über Local/Remote die Digitaleingänge S1IND (STOA und STOB), S2IND bis EM-S3IND oder über die ein- Steuerwort zelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort ( ) gesteuert.
  • Seite 74 KFU 2-/4- Zustandswort 411 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Störung Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 Wird die Betriebsart „Steuerung über Remote-Kontakte“ genutzt, muss die Reglerfrei- gabe an STOA (Klemme X210A.3) und STOB (Klemme X210B.2) eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden, um den Antrieb starten zu können.

  • Seite 75: Geräte Statemachine

    KFU 2-/4- 11.1.1 Geräte Statemachine Statemachine: Nicht einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb Antrieb stoppen starten Betrieb freigegeben 0x37 Zustandswort Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Eingeschaltet Betrieb freigegeben Fehler „x“ bedeutet beliebiger Wert. Das Bit 7 „Warnung“...

  • Seite 76: Steuerung Über Statemachine

    KFU 2-/4- 11.2 Steuerung über Statemachine In der Betriebsart „Steuerung über Statemachine“ ( 412 = 1) wird der Local/Remote Steuerwort Frequenzumrichter über das Steuerwort ( ) der Statemachine angesteuert. Der Übergang 4 zum Zustand „Betrieb freigegeben“ ist nur möglich, wenn: ...
  • Seite 77 KFU 2-/4- Zustandswort 411 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Herstellerabhängig Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Betriebsartabhängig Betriebsartabhängig Herstellerabhängig Herstellerabhängig: Warnung 2 Das Bit 14 wird nicht genutzt.

  • Seite 78: Statemachine Diagramm

    KFU 2-/4- 11.2.1 Statemachine Diagramm Statemachine:...

  • Seite 79: Steuerwort

    KFU 2-/4- Steuerwort: Die Befehle zur Gerätesteuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgelöst. Steuerwort Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Fehler Betrieb Schnell- Spannung Einschal- Übergänge rücksetzen freigeben halt freigeben (Null- Befehl aktiv) Stillsetzen 2, 6, 8 Einschalten Einschalten...
  • Seite 80 KFU 2-/4- Zustandswort: Zustandswort Das Zustandswort ( ) zeigt den aktuellen Betriebszustand. Zustandswort Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell- Fehler Betrieb frei- Einge- Einschalt- gesperrt halt gegeben schaltet bereit (Null- Zustand aktiv) Einschalten gesperrt Einschaltbereit Eingeschaltet...

  • Seite 81: Konfigurationen Ohne Positioniersteuerungen

    KFU 2-/4- 11.3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen modes of In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung ( 30 ≠ x40) ist Konfiguration operation velocity mode (Betriebsart) fest auf „2 - “ (Betriebsart Geschwindigkeit vl) Modes of operation display eingestellt. (Betriebsartenanzeige) ist ebenfalls immer „2 - velocity mode “...

  • Seite 82: Verhalten Bei Übergang 5 (Betrieb Sperren)

    KFU 2-/4- 11.3.2 Verhalten bei Übergang 5 (Betrieb sperren) Das Verhalten im Übergang 5 von „Betrieb freigegeben“ nach „Eingeschaltet“ ist über den Parameter 392 parametrierbar. Uebergang 5 Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst. 392 Übergang 5 Betriebsart Funktion Sofortiger Übergang von „Betrieb freigegeben“ nach „Ein- 0 - Freier Auslauf geschaltet“, freier Auslauf des Antriebs.

  • Seite 83: Sollwert/Istwert

    KFU 2-/4- 11.3.3 Sollwert/Istwert Im PZD2 sendet der Master im Ausgangsdatensatz seinen Sollwert an den Frequen- zumrichter und erhält im Eingangsdatensatz Informationen über den Istwert zurück. Die Nutzung des Soll-/Istwertkanals ist abhängig von der eingestellten Konfiguration (Regelverfahren). Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er- zeugt.
  • Seite 84 KFU 2-/4- Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert können einzeln oder als addierte Größe auf die Rampe geführt werden. Die Betriebsart der Rampenfunktion wird über den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll- 434 eingestellt. wert Parameter Einstellung Beschreibung Min. Max. Werkseinst.

  • Seite 85: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.3.4 Sequenz-Beispiel In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung ( 30  x40) muss die kor- Konfiguration rekte Sequenz von der SPS gesendet werden: Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Steuerwort = 0x0007 Einschalten Steuerwort = 0x000F Betrieb freigeben ODER Steuerwort = 0x0000...

  • Seite 86: Konfigurationen Mit Positioniersteuerung

    KFU 2-/4- 11.4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! Wird die Betriebsart ( ) bei laufendem Betrieb geändert (Steuerwort modes of operation = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten.  Vor einem Wechsel der Betriebsart ( ) das Statuswort überprü- modes of operation fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 87: Velocity Mode [Rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit [Rpm])

    KFU 2-/4- 11.4.1 Velocity mode [rpm] (Betriebsart Geschwindigkeit [rpm]) velocity mode modes of operation Die Betriebsart (Geschwindigkeit [rpm]) kann über = 2 gewählt werden. In der Betriebsart Geschwindigkeit (velocity mode) steuern die betriebsartabhängigen Bits des Steuerwortes (Steuerwort) den Rampengenerator (RFG – Ramp Function Ge- nerator).

  • Seite 88: Blockschaltbild

    KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht (nicht ge- nutzt) Interner Grenzwert aktiv Warnung2 Blockschaltbild...
  • Seite 89 KFU 2-/4- Bit 4: rfg enable (freigeben) Rfg enable = 0 Der Drehzahlsollwert stammt aus einer herstellerspezifischen Sonder- funktion. Rfg enable = 1 Der Drehzahlsollwert entspricht dem Rampenausgang. Die Sonderfunktion wird nur ausgewertet, wenn 1299 Q. Special Function Generator ungleich „9-Null“ eingestellt ist. Ist 1299 gleich „9-Null“...

  • Seite 90: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.1.1 Sequenz-Beispiel Um den “velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Vorbereitung: 420 auf den benötigten Wert einstellen Beschleunigung (Rechtslauf) (Werkseinstellung: 5 Hz/s) 421 auf den benötigten Wert einstellen Verzoegerung (Rechtslauf) (Werkseinstellung: -0,01 Hz/s) ...
  • Seite 91 KFU 2-/4- 0x002F 0x0002 0xABCD 1299 Q. Special Function Gen- erator = “9-Null“  Startet „Velocity mode“ mit Sollwert „0“ 1299 Q. Special Function Gene- rator ungleich “9-Null“  Startet mit Sollwert der Quel- Q. Special Func- le aus 1299 tion Generator 0xnn37 0x0002...

  • Seite 92: Profile Velocity Mode [U/S] (Betriebsart Geschwindigkeit)

    KFU 2-/4- 11.4.2 Profile Velocity mode [u/s] (Betriebsart Geschwindigkeit) profile velocity mode Modes of ope- Die Betriebsart (Geschwindigkeit [u/s]) wird über ration = 3 gewählt. In der Betriebsart Profile Velocity mode empfängt der Frequenzumrichter eine Zielge- schwindigkeit in user units pro Sekunde [u/s]. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Steuerwort...
  • Seite 93 KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Geschwindigkeit Max. Schlupfüberwachung Warnung 2 Der Profile Velocity Mode ermöglicht die Vorgabe einer Soll-Geschwindigkeit in user Profile velocity units pro Sekunde [u/s].
  • Seite 94 KFU 2-/4- Über 1165 und 1166 wird Bit 10 „Ziel erreicht“ des Zu- Zielfenster Zielfenster Zeit standswortes gesetzt. Über 1276 und 1277 wird Bit 12 „Ge- Velocity Window Velocity Window Time schwindigkeit“ des Zustandswortes gesetzt. Über 1278 and 1279 kann eine Threshold Window Threshold Window Time Schlupfüberwachung mit Bit 13 „Max Schlupffehler“...

  • Seite 95: Sequenz Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.2.1 Sequenz Beispiel Um den “Profile Velocity mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Steuerwort = 0x0000 Spannung sperren Statuswort = 0x0050 Einschalten gesperrt Modes of (Profile Velocity mode) Operation = Steuerwort = 0x0006 Stillsetzen Statuswort =...

  • Seite 96: Profile Position Mode (Betriebsart Positionieren)

    KFU 2-/4- 11.4.3 Profile position mode (Betriebsart Positionieren) profile position mode m odes of operation Die Betriebsart (Positionieren) kann über 2 4 7 H 1 gewählt werden. In der Betriebsart Positionieren (profile position mode) empfängt der Frequenzumrich- ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Steuerwort...
  • Seite 97 KFU 2-/4- Steuerwort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschalten Spannung – freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Betrieb – freigeben Neuer Sollwert Sollwert sofort ändern Abs/rel Fehler rücksetzen Halt Wechsel bei Sollwert...
  • Seite 98 KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigegeben Fehler Spannung – freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Sollwert bestätigt Schleppfehler Warnung 2...
  • Seite 99 KFU 2-/4- Steuerwort Steuerwort ( Wechsel bei Sollwert so- Neuer Beschreibung Sollwert fort ändern Sollwert Bit 9 Bit 5 Bit 4 0  1 Die Positionierung soll vollständig durchgeführt werden (Ziel erreicht), bevor die nächste gestartet wird. 0  1 Die nächste Positionierung soll sofort gestartet werden.

  • Seite 100: Beispiel: Einzelner Sollwert

    KFU 2-/4- Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb übertragen wurde, signalisiert die Steuerung durch eine steigende Signalflanke für das Bit „Neuer Sollwert“ im Steuerwort einen zulässigen Wert.
  • Seite 101 KFU 2-/4- Beispiel: Einzelner Sollwert Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit „Neuer Sollwert“ bestätigt (steigende Flanke), während ein Sollwert abgearbeitet wird. Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet. Neuer Sollwert (Steuerbit 4) Zielposition (Sollwert)

  • Seite 102: Beispiel: Setzen Von Sollwerten

    KFU 2-/4- Beispiel: Setzen von Sollwerten Steuerbit „Wechsel bei Sollwert“ = 0/1 Steuerbit „Sollwert sofort ändern“ = 0 Während eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil geändert. Wechsel bei Sollwert = 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren. Nachdem die Position erreicht wurde, wird der neue Soll- wert gesetzt.

  • Seite 103: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.3.1 Sequenz-Beispiel Um den “Profile position mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. r) *) PZD1 PZD11 PZD3/4 Steuerwort Modes of Op. Target Position Bemerkung Zustandswort M. Of. Op. Displ. (Zielposition) 0x0000 beliebig beliebig Spannung sperren 0x0050...
  • Seite 104 KFU 2-/4- Target position *) Neben der Zielposition in PZD3/4 müssen auch die Geschwindigkeit Profile velocity Profile Acceleration Profile und die Rampen in PZD5/6, PZD7/8 und Deceleration 9/10 mit passenden Werten > 0 belegt werden. Aus Gründen der Über- sichtlichkeit zeigt die Tabelle diese PZDs nicht. Generell wird empfohlen, alle genann- ten PZDs zur gleichen Zeit zu ändern.

  • Seite 105: Homing Mode (Betriebsart Referenzfahrt)

    KFU 2-/4- 11.4.4 Homing mode (Betriebsart Referenzfahrt) homing mode modes of operati- Die Betriebsart (Betriebsart Referenzfahrt) kann über = 6 gewählt werden. In der Betriebsart homing mode fährt der Frequenzumrichter den Antrieb zu einer Referenzposition. Die Methode, die für diese Bewegung angewendet wird, ist durch Parameter 1130 festgelegt.

  • Seite 106: Steuerwort (Steuerwort)

    KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – freigeben Fehler Spannung – freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Referenzposition gesetzt Referenzfahrt-Fehler Warnung 2 Steuerwort (Steuerwort) Bezeichnung Wert Beschreibung...
  • Seite 107 KFU 2-/4- Zustandswort Zustandswort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Ziel erreicht Halt = 0: Referenzposition (noch) nicht erreicht Bit 10 Halt = 1: Achse verzögert Halt = 0: Referenzposition erreicht Halt = 1: Achse hat Geschwindigkeit 0 Referenzposition Referenzfahrt noch nicht beendet gesetzt Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt Bit 12...

  • Seite 108: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.4.1 Sequenz-Beispiel Um die Referenzfahrt zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. Vorbereitung: 1130 einstellen (Werkseinstellung: “0 – keine Referenzfahrt“). Referenzfahrt-Typ 1131 einstellen, wenn verfügbar (Werkseinstellung: 0). Offset Nullpunkt 1132 einstellen (Werkseinstellung: 327680 u). Geschw.

  • Seite 109: Table Travel Record Mode (Betriebsart Fahrsatztabelle)

    KFU 2-/4- 11.4.5 Table travel record mode (Betriebsart Fahrsatztabelle) (table travel record mode modes of opera- Die Betriebsart Fahrsatztabelle ) kann über tion = 0xFF = -1 gewählt werden. Die Betriebsart Fahrsatztabelle verwendet vordefinierte Positionen. Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt. Es können mehrere Fahrsätze festgelegt wer- den.
  • Seite 110 KFU 2-/4- Steuerwort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschalten Spannung – Freigeben Schnellhalt (Nullaktiv) Betrieb – Freigeben Automatischer Ablauf Wiederaufnehmen Fehler rücksetzen Halt Fahrsatz starten Fahrsatzumschaltung 0 Fahrsatzumschaltung 1 Fahrsatzumschaltung 2 Fahrsatzumschaltung 3 Fahrsatzumschaltung 4...
  • Seite 111 KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgeführt Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Getriebe eingekuppelt Schleppfehler Warnung 2...

  • Seite 112: Fahrsatzumschaltung

    KFU 2-/4- Steuerwort Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer Einzelfahrauftrag Ablauf Automatischer Ablauf Bit 4 Wiederaufnahme Starte Fahrsatz = Fahrsatzumschaltung Bit 6 Starte Fahrsatz = letzter aktiver Fahrsatz Halt Befehl von Bit 4 „Automatischer Ablauf“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...
  • Seite 113 KFU 2-/4- Grundlegende Funktionen Automati- Das Steuerbit „Automatischer Ablauf“ bestimmt, ob ein Einzelfahrauftrag ( scher Ablauf Automatischer Ab- = 0) oder ein automatischer Ablauf von Fahrsätzen ( lauf = 1) ausgeführt werden soll. In beiden Fällen wird die Auswahl des gewünschten Fahrsatzes (Fahrsatznummer des Einzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs) aus der Fahrsatz starten“...
  • Seite 114 KFU 2-/4- Beispiele: Einzelfahrauftrag (einzelner Fahrsatz) Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 0, Zwei Fahrsätze: 7 und 10 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz...

  • Seite 115: Automatischer Ablauf

    KFU 2-/4- Automatischer Ablauf Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6 Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz...

  • Seite 116: Unterbrochener Ablauf Von Fahrsätzen

    KFU 2-/4- Unterbrochener Ablauf von Fahrsätzen Automatischer Ablauf (Steuerbit 4) = 1, Ablauf = Fahrsatz 4, 5, 6, Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten (Steuerbit 9) Wiederauf- nehmen (Steuerbit 6) Antrieb Fahrsatz wird ausgeführt (Statusbit 8) Ziel erreicht (Statusbit 10) Position Aktiver Fahrsatz Fahrsatz...

  • Seite 117: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.5.1 Sequenz-Beispiel Um den “Table travel record mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. PZD1 PZD11 Steuerwort Modes of Operation Bemerkung Zustandswort Mod. Of. Op. Displ. 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 0xFFFF (=-1) (Table travel record mode)
  • Seite 118 KFU 2-/4- Nachdem die Sequenz der ersten vier Steuerwörter korrekt abgearbeitet wurde, ist das KFU 2-/4- betriebsbereit (dunkel markierter Tabellenbereich). Im Zustand „Betrieb freigegeben“ (0xnnnF) kann der Zustand des Motion Control ge- ändert werden (weiß markierter Tabellenbereich ). Bit 9 „Fahrsatz starten“ muss während der Positionierung aktiv sein. Wenn Bit 9 auf „0“...

  • Seite 119: Endschalter Freifahren (Move Away From Limit Switch Mode)

    KFU 2-/4- 11.4.6 Endschalter freifahren (Move away from limit switch mode) Endschalter freifahren m odes of operation Die Betriebsart kann über = 0xFE = -2 2 9 2 H gewählt werden. Endschalter freifahren In der Betriebsart fährt der Antrieb selbständig von einem aus- gelösten Endschalter in den zulässigen Fahrbereich zurück.
  • Seite 120 KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Remote Ziel erreicht Interner Grenzwert aktiv Warnung 2 HINWEIS Der Modus „Endschalter freifahren“ funktioniert immer mit Hardware-Endschaltern. Für Software-Endschalter funktioniert der Modus nur, wenn eine Software- Endschalter 1144 mit Fehlerabschaltung ausgewählt wurde.
  • Seite 121 KFU 2-/4- Steuerwort Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung Endschalter frei- Nicht starten oder Bewegung abbrechen fahren Starte (oder Wiederaufnahme) Bewegung vom Endschal- Bit 4 ter in Verfahrbereich Halt Befehl von Bit 4 „Endschalter freifahren“ ausführen Bit 8 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahrsatzes anhalten. Der Frequenzumrichter bleibt im Status „Betrieb –...

  • Seite 122: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.6.1 Sequenz-Beispiel Um die Endschalter freizufahren, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. PZD1 PZD11 Steuerwort Modes of Operation Bemerkung Zustandswort Mod. Of. Op. Displ. 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 0xFFFE (=-2) (Move away from limit switch mode) 0xFFFE (=-2) 0x0006 0xFFFE (=-2)

  • Seite 123: Elektronisches Getriebe: Slave

    KFU 2-/4- 11.4.7 Elektronisches Getriebe: Slave Elektronisches Getriebe: Slave modes of operati- Die Betriebsart kann über = 0xFD = -3 gewählt werden. Elektronisches Getriebe: Slave In der Betriebsart folgt der Antrieb als Slave-Antrieb einem Master-Antrieb. Zugehörige Objekte: OUT-PZD1 Steuerwort IN-PZD1 Zustandswort IN-PZD5 Actual Position OUT-PZD11...
  • Seite 124 KFU 2-/4- Zustandswort 15 14 13 12 11 10 9 0 Bit Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb – Freigegeben Fehler Spannung – Freigegeben Schnellhalt (Nullaktiv) Einschalten – Gesperrt Warnung Phasing Done Remote Ziel erreicht/Eingekuppelt Interner Grenzwert aktiv Schleppfehler Warnung 2...

  • Seite 125: Phasing-Umschaltung

    KFU 2-/4- Steuerwort Steuerwort ( Bezeichnung Wert Beschreibung El. Getriebe star- Antrieb stoppen mit Rampe 1295  Q.Beschleunigung Starte elektronisches Getriebe mit Sollwert Master- Bit 4 Geschwindigkeit mit Rampe 1296  Q.Verzoegerung Direct Sync Direkte Synchronisation eingeschaltet. Bit 6 Direkte Synchronisation ausgeschaltet. Halt Befehl von Bit 4 „El.

  • Seite 126: Grundlegende Funktionen

    KFU 2-/4- Grundlegende Funktionen Modus „-3 Elektronisches Getriebe: Slave“ implementiert eine Betriebsart für einen Slave-Antrieb im elektronischen Getriebe zu einem Master-Antrieb. Der Master des Elektronischen Getriebes muss über Signalkabel oder Systembus (empfohlen) mit dem Slave verbunden sein. Der Master-Eingang wird im Slave über den Parameter Quelle 1122 ausgewählt.
  • Seite 127 KFU 2-/4- Erfolgt die Fehlermeldung „F1453 Systembus-Synchronisation nicht aktiviert“ beim Start des Slave-Antriebs, muss Betriebsart 1, 2, 3 oder 10 gewählt werden. Synchronisation der Verarbeitung auf das Datentelegramm oder zyklisches Senden des SYNC-Telegramms. Nicht empfohlen für el. Getriebe, da keine Extrapolation erfolgt. Die Synchronisation zwischen mehreren Antrieben muss mit hohen Aktualisierungs- raten erfolgen, um optimale Ergebnisse zu gewährleisten.
  • Seite 128 KFU 2-/4- Halt Das Setzen von auf „1“ unterbricht eine aktuell ausgeführte Bewegung. Die Achse wird mit Rampe 1296 angehalten. „Ziel erreicht“ wird zum Start der  Q.Verzoegerung Verzögerung auf „0“ gesetzt und auf „1“ gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert 0 erreicht.
  • Seite 129 KFU 2-/4- Funktion mit Direkter Synchronisation Der Antrieb beschleunigt auf die Masterdrehzahl mit den im Fahrsatz parametrierten Rampen. Beim Start des Fahrsatzes wird der Antrieb direkt mit dem Masterantrieb synchronisiert. Die Master-Position wird vom Lageregler direkt verarbeitet. Die Verläufe von Beschleunigung und Verzögerung zur Synchronisation folgen einer S- Kurve.

  • Seite 130: Sequenz-Beispiel

    KFU 2-/4- 11.4.7.1 Sequenz-Beispiel Um den “Electronic Gear: Slave mode“ zu starten, muss die korrekte Sequenz von der SPS gesendet werden. PZD1 PZD11 Steuerwort Modes of Operation Bemerkung Zustandswort Mod. Of. Op. Displ. 0x0000 beliebig Spannung sperren 0x0050 beliebig Einschalten gesperrt 0xFFFD (=-3) (Electronic Gear: Slave mode) 0xFFFD (=-3)

  • Seite 131: Prozentsollwertvorgabe

    KFU 2-/4- WARNUNG Gefährlicher Zustand durch neuen Modus! Wird die Betriebsart (mode of operation) bei laufendem Betrieb geändert (Steuer- wort = 0xnnnF), kann im neuen Modus ein gefährlicher Zustand auftreten.  Wir empfehlen, vor einem Wechsel der Betriebsart das Statuswort zu überprü- fen (beispielsweise auf Zustand 0xnn33).

  • Seite 132: Parameterliste

    284 sind nur über die Be- DP-Master OUT DP-Master IN diensoftware VPlus darstellbar. Der Einsatz der Bediensoftware VPlus bei gleichzeitiger Nutzung des Profibus-DP Kommunikationsmoduls CM-PDPV1 ist nur mit dem optiona- len Schnittstellenadapter KP232 auf dem Steckplatz der Bedieneinheit KP500 möglich. Die Parameter 260,...

  • Seite 133: Parameter

    KFU 2-/4- 12.2 Parameter PROFIBUS Beschreibung Einheit Einstellbereich Kapitel 329 DP-V1 Mode 1 … 2 Motorbemessungswerte 371 Bemessungsstrom 8.3.3 3 73 P olpaarzahl 1 ... 24 1 0.2.1 3 3 6 H 3 3 7 H 5 6 7 H 375 Bemessungsfrequenz 10,00 …...

  • Seite 134: Einstellbereich

    KFU 2-/4- Beschreibung Einheit Einstellbereich Kapitel Motion Control Interface: Festgeschwindigkeitswerte -2147483647 … 10.2.6, 1170 Festgeschwindigkeit 1 2147483647 10.4 Motion Control Interface: Rampen Positioniermodus (Profile position mode) 1175 Beschleunigung 1 … 2147483647 1176 Verrundungszeit Beschl. 0 … 2000 10.2.6, 1177 Verzoegerung 1 …...

  • Seite 135: Anhang

    KFU 2-/4- 13 Anhang 13.1 Steuerwort (Control word) Übersicht Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Steuer- wort-Bits. Standard (Keine MCI: MCI: Profile MCI: Profile Positionierung) Velocity Mode Velocity Mode Position Mode Switch On Switch On Switch On Switch On Enable Voltage...

  • Seite 136: Zustandswort (Status Word) Überblick

    KFU 2-/4- 13.2 Zustandswort (Status word) Überblick Die Tabellen auf dieser Seite geben einen Überblick über die Funktionen der Status- wort-Bits. Standard (Keine MCI: MCI: Profile velocity MCI: Profile position Positionierung) Velocity mode mode mode Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Ready to Switch On Switched On...

  • Seite 137: Warnmeldungen

    KFU 2-/4- 13.3 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer- und Regelverfahren und die Hardware des Frequenzum- richters beinhalten Funktionen, die kontinuierlich die Anwendung überwachen. Er- gänzend zu den in der Betriebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das Profibus-Kommunikationsmodul CM-PDP-V1 aktiviert. Die Warnmeldungen erfolgen bitcodiert gemäß...

  • Seite 138: Warnmeldungen Applikation

    KFU 2-/4- 13.4 Warnmeldungen Applikation Die „Warnmeldung Applikation“ ist eine zusätzliche Information zum Warnbit. Die Applikationswarn- meldungen erfolgen bitcodiert gemäß folgendem Schema über den Parameter Warnungen Applika- 274. Parameter 273 zeigt die Warnungen als Klartext im Bedienfeld tion Warnungen Applikation und der PC Bediensoftware VPlus.

  • Seite 139: Fehlermeldungen

    Ref.-Fahrt: Keine DG-Erfassung mit Nullimpuls Beide Drehrichtungen gesperrt kein Touch Probe Signal PROFIBUS Profibus OFF (Kommunikationsverbindung zum DP-Master ausgefallen)* Kommunikationsüberwachung (watchdog) CM-PDPV1/Frequenzumrichter-Steuerbaustein * Diese Meldung erscheint nur, wenn 388 ≠ 0. Bus Stoerverhalten Der aktuelle Fehler kann über den Parameter 260 ausgelesen wer- Aktueller Fehler den.

  • Seite 140: Referenzfahrt-Typen

    KFU 2-/4- 13.6 Referenzfahrt-Typen Für den Parameter 1130 sind die folgenden Einstellungen verfüg- Referenzfahrt-Typ bar: Referenzfahrt-Typ 1130 Funktion Werkseinstellung. Keine Referenzfahrt; der aktu- elle Positionswert wird nicht verändert. Der aktuelle 0 - keine Referenzfahrt Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert.
  • Seite 141 KFU 2-/4- 17 … 30: wie 1 … 14, jedoch ohne Drehgeber-Nullimpuls 17 - Neg. Endschalter Fahren auf negativen HW-Endschalter. 18 - Pos. Endschalter Fahren auf positiven HW-Endschalter. Fahren auf positiven Referenzschalter. Die Refe- Pos. Ref.-Schalter, links von 19 - renzposition liegt links von der Flanke des Referenz- Flanke schaltersignals.

  • Seite 142: Umrechnungen

    KFU 2-/4- 13.7 Umrechnungen Die Geschwindigkeiten/Frequenzen können in andere Geschwindigkeitsformate mit den Formeln aus diesem Kapitel konvertiert werden: Frequenz [Hz] in Geschwindigkeit [1/min] Siehe Kapitel 13.7.2 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 13.7.4 Sekunde [u/s] Drehzahl [1/min] in Frequenz [Hz] Siehe Kapitel 13.7.1 Geschwindigkeit in user units pro Siehe Kapitel 13.7.6...

  • Seite 143: Gsd File - Bv

    13.8 GSD File – BV__0B2C.GSD ;============================================================================= ; Profibus Device Database of HMS Industrial Networks. ; Model Anybus-CC PROFIBUS DP-V1 CM-PDPV1 at Bonfiglioli Vectron GmbH ; Description: Anybus-CC PROFIBUS DP-V1 slave ; Language: English ; Author: HMS Industrial Networks / Bonfiglioli Vectron GmbH ;...
  • Seite 144 KFU 2-/4- ; Maximum polling frequency Min_Slave_Intervall = 1 ; 100 us ; I/O related keywords Modular_Station ; modular Max_Module Max_Input_Len = 36 Max_Output_Len = 36 Max_Data_Len = 72 Modul_Offset ; Parameterization related keywords Max_User_Prm_Data_Len Ext_User_Prm_Data_Const(0) = 0xC0,0x00,0x00 ; Diagnostic related keywords Max_Diag_Data_Le = 80 ;Status diagnostic messages Unit_Diag_Area...
  • Seite 145 KFU 2-/4- ; Definition of modules Module = "PPO1: 4 Words PKW, 2 Words PZD" 0xF3 , 0x71 EndModule Module = "PPO2: 4 Words PKW, 6 Words PZD" 0xF3 , 0x75 EndModule Module = "PPO3: 2 Words PZD IN/OUT" 0x71 EndModule Module = "PPO4: 6 Words PZD IN/OUT"...

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