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Verwandte Anleitungen für Unitek BAMOCAR-D3-700-100/160
Inhaltszusammenfassung für Unitek BAMOCAR-D3-700-100/160
- Seite 1 M A N U A L Digitaler Batterie - Motorregler BAMOCAR-D3-700-100/160 für EC-Servomotor für AC-Asynchron-Servomotor Ausgabe / Version Hans-Paul-Kaysser-Straße 1 71397 Leutenbach-Nellmersbach 2019 - V04 Tel.: 07195 / 92 83 - 0 Fax: 07195 / 92 83 - 129 contact@unitek.eu...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Basis- Informationen 1 Inhaltsverzeichnis Basis- Informationen ......................3 Historie ..........................3 Weitere Produkte von UNITEK ................... 3 Projektierungsanleitung (MANUAL) ................... 3 Gültigkeit ..........................4 Verwendete Bezeichnungen und Symbole ................ 4 Allgemeine Produktinformationen ..................5 Anwendung/Einsatz/Aufbau/Eigenschaft ................6 Sicherheitsvorschriften ...................... 8 Inbetriebnahme ........................ - Seite 3 Statusinformation ......................45 Statusinformation ......................45 Statusinformation - Fehler ....................46 Statusinformation - Warnungen ..................47 Messwerte ........................48 Zwischenkreis-DC –BUS-Spannung ................... 48 Endstufen-Temperatur ..................... 49 Strom - Istwert ........................49 Gewährleistung....................... 50 Gewährleistung ........................ 50 BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04...
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Seite 4: Basis- Informationen
Software MANUAL Inbetriebnahme Inbetriebnahme - Fehlersuche Zur Projektierung, Installation und Inbetriebnahme alle 3 MANUALs benutzen! Als CD (UNITEK-DOKU-SOFT) der Geräte-Lieferung beiliegend. Downloads: www.unitek.eu Hardware-MANUAL enthält Warn- und Sicherheitshinweise, Erklärungen zu Normen, mechanische und elektrische Installationshinweise. Das MANUAL muss für alle mit dem Gerät beschäftigten Personen zugänglich gemacht werden. -
Seite 5: Gültigkeit
Wichtig Gefährliche elektrische Felder Lieferumfang / in der Versandverpackung: - Gerät BAMOCAR-D3-700-100/160 - Dokumentation - CD UNITEK DOKU-SOFT Nicht im Lieferumfang / kann nicht über UNITEK bestellt werden: Zubehör: Stecker und Kabelverschraubungen. Stecker 35-pol.Type: Tyco 776164-1 Stecker 14-pol.Type: Tyco 776273-1... -
Seite 6: Allgemeine Produktinformationen
Basis- Informationen Allgemeine Produktinformationen Der Digitale-Drehstrom-Servoverstärker BAMOCAR-D3-700-100/160 bildet zusammen mit dem Motor eine 4 Quadranten Antriebseinheit. Treiben und Bremsen mit Energierückspeisung in beiden Drehrichtungen. Je nach installiertem Parametersatz ist der Verstärker geeignet für EC-Synchron-Motoren, AC-Asynchron- Motoren oder Gleichstrom-Motoren. Die Antriebskonzepte zeichnen sich durch unterschiedliche Vor- und Nachteile aus. -
Seite 7: Anwendung/Einsatz/Aufbau/Eigenschaft
- Hilfsspannungsanschluss und allen anderen Spannungen. - Gehäuse und Kühlblock . - Luft und Kriechstrecken entsprechen den EU-Normen. - Keine interne Isolationsüberwachung, Y2-Kondensatoren zum Gehäuse. Verwendet werden: - Vollisolierte IGBT-Leistungshalbleiter, großzügig dimensioniert. - Nur handelsübliche Bauteile im Industrie-Standard. - SMD-Bestückung. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... - Seite 8 Spannung über den zulässigen Wert ansteigt. Ist dies nicht sichergestellt, muss eine Ballastschaltung eingesetzt werden. Bei nicht geerdeten Systemen (Fahrzeuge, Boote, Maschinen) muss die Isolation zwischen den berührbaren Teilen und den HV-Spannungen mit einem unabhängigen Isolationswächter überwacht werden. Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160...
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Seite 9: Sicherheitsvorschriften
Falsche Installation kann zur Zerstörung der Geräte führen! Falsche Programmierung kann gefährliche Bewegungen auslösen! Bestimmungsgemäße Anwendung: Die Geräte der Serie BAMOCAR-D3-700-100/160 sind elektrische Betriebsmittel (EB) der Leistungselektronik für die Regelung des Energieflusses. Sie sind als Komponenten zur Regelung von EC-Synchron-Motoren und AC-Asynchron-Motoren in Fahrzeugen, Maschinen oder Anlagen bestimmt. - Seite 10 - nur im gesicherten spannungslosen Zustand - nur von geschultem Elektro-Fachpersonal - Sicherheitsvorschriften beachten Einstell- und Programmierarbeiten - nur von qualifiziertem Fachpersonal mit Kenntnissen in elektronischen Antrieben und Software - Programmierhinweise beachten - Sicherheitsvorschriften beachten Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160...
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Seite 11: Inbetriebnahme
Basis- Informationen Inbetriebnahme Die Servoverstärker BAMOCAR-D3-700-100/160 sind Komponenten der elektronischen Antriebstechnik. Sie sind nur in Verbindung mit einem elektrischen Verbraucher (z.B. Motor) funktionsfähig. Der Einsatz ist auf die gewerbliche Anwendung begrenzt. Bei Einbau in Fahrzeuge , Boote, Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes des Gerätes solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die... -
Seite 12: Details Der Sicherheitshinweise
Die allgemeinen Empfehlungen für den Umgang mit ESDS-Bauteilen müssen beachtet werden. Besonders zu beachten sind hochisolierende Kunststofffolien und Kunstfasern. Für den Betrieb ist sicherzustellen dass die Umweltbedingungen im Schaltschrank eingehalten werden. Dies gilt besonders für die nicht zugelassene Betauung der Geräte. Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung
Beschädigung der Endstufen führen. (Bedingt Kurzschlussfest nach EN 50178, EN61800-5-1) Unzulässige Anwendungen: - In lebenserhaltenden medizinischen Geräten oder Maschinen. - An Netzgeräten oder Gleichstromnetzen ohne Schutzschaltung. - In explosionsgefährdeten Umgebungen. - In Umgebungen mit ätzenden Dämpfen. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 14: Vorschriften Und Richtlinien
Funktionale Sicherheit elektrischer Straßenfahrzeuge 2011 ISO 16750 Elektrische Komponenten Fahrzeuge 2010 ISO 12100 Sicherheit von Maschinen 2011 ISO 13849 Sicherheit von Maschinen und Steuerungen 2011 IEC 364 Schutz gegen elektrischen Schlag 2010 IEC 664 Isolationskoordinaten Niederspannung 2011 Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 15: Risiken
Die Geräte, das induktive und kapazitive Zubehör, sowie die Leistungsverkabelung können starke elektrische und elektromagnetische Felder erzeugen. Diese können für Träger von elektronischen medizinischen Hilfsmitteln (z.B. Herzschrittmacher) gefährlich sein. Ein genügender Abstand zu diesen elektrischen Teilen ist einzuhalten. Der Montagebereich ist entsprechend zu kennzeichnen. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 16: Technische Daten
Anschluss Analoge Eingänge 0.005 Differenzeingang ±10 10-30 0.010 Digitale Eingänge Logik IO < 6 Transistor – Ausgang Digitale Ausgänge Open Emitter Analoger Ausgang Operationsverstärker ±10 Resolver, TTL, SINCOS Differenzeingang CAN-Schnittstelle Logik IO RS232-Schnittstelle Logik IO Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... - Seite 17 10..58 Hz mit Amplitude von 0,075 mm nach IEC 60068-2-3 58..200 Hz 1 g Schock 15 g für 11 ms Umweltbedingungen Nicht zulässig: Ölnebel, Salznebel, Wasserdampf Feuchte Klasse F Luftfeuchtigkeit < 85 % keine interne Betauung! BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04...
- Seite 18 Umgebungstemperatur Bei Flüssigkühler Zulässige Stromgrenze in Abhängigkeit zur Kühlmittel-Temperatur Abhängigkeit zur IGBT-Modultemperatur Einsatz-Temperatur der Reduzierung I-red-TD 0x58 Endtemperatur der Reduzierung I-red-TE 0x4c Automatische Stromreduktion in Abhängigkeit zur Rotationsfrequenz (Motordrehzahl) Automatische Stromreduktion in Abhängigkeit zur Taktfrequenz Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160...
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Seite 19: Mechanische Installation
Schirmlose Kabelenden möglichst kurz halten. Nur vorgeschriebene Stecker verwenden. Rüttelsichere Verschraubungen verwenden. Achtung: Leistungs-Anschlusskabel vom BAMOCAR zur Batterie möglichst kurz halten. Längere Leitungen führen aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischen Spannungseinbrüchen. Diese belasten die eingebauten Kondensatoren und verkürzen die Lebensdauer. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 20: Maßbilder Bamocar-D3-700-100/160
Mechanische Installation Maßbilder BAMOCAR-D3-700-100/160 XB1 XB5 Tiefe mit Stecker und Kabel 150 mm Flüssigkühler Leistungsanschluss PG-Kabeleinführung Metall M25 x 1.5 Schlauchanschluss: Metall ¼-13 mit Schirmeinsatz Eingangstemperatur: < 65°C empfohlene Kabel-Verschraubungen: Durchflussmenge: max. 12 l / min Lapp- SKINTOP- MS-x Druck: max. -
Seite 21: Maßbild Option Kühl-Kontaktplatte
Befestigungsschrauben: M4 x 40 Achtung: Maximale Verlustleistung 850 W Maßbild Option Luftkühler Gewicht: 5,8 kg Befestigungsschrauben: M4 x 120, Distanzrohr 100 mm, Bohrung 4,5 mm Spannung für Lüfter : 24 V DC Kühlleistung 0.04° K/W BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... - Seite 22 Mechanische Installation Leerseite - aus drucktechnischen Gründen Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160...
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Seite 23: Elektrische Installationen
Batterie und Gerät können zu einer Beschädigung des Gerätes führen! (Bremsenergie) Leistungs-Anschlusskabel vom BAMOCAR-D3 zur Batterie • möglichst kurz halten. Längere Leitungen führen aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischen Spannungseinbrüchen. Diese belasten die eingebauten Kondensatoren und verkürzen die Lebensdauer. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 24: Blockschaltbild
Elektrische Installationen Blockschaltbild Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... - Seite 25 Elektrische Installationen Blockschaltbild BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04...
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Seite 26: Anschlussübersicht
Elektrische Installationen Anschlussübersicht Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 27: Emv
Motorgehäuse über 10 mm² mit Masse verbunden. Gerätenull X-AGND über 1.5 mm² mit Montageplatte verbunden. Geräte-PE-Schraube X3:6 über Leitung 4 mm² mit Montageplatte verbunden Steueranschlüsse: Signalleitungen abgeschirmt, Analogsignal-Leitungen verdrillt und abgeschirmt Schirm: Flächiger Kontakt auf Montageplatte (Masse) Batterieanschluss: 120 V Gleichspannung BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... - Seite 28 Bei Einbau in Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes des Gerätes solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und der EMV-Richtlinie 2004/108/EG entspricht. Bei Fahrzeugen ECE-R83, ECE-R100 Eine Herstellererklärung kann angefordert werden. Potentialtrennung Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160...
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Seite 29: Steckerübersicht
Kanal A Kanal B SIN1 COS2 Kanal N REF1 Kanal /A GND Temp GND Temp Temp GND Kanal /N kr-- +5 VCC +5 VCC Kanal/B Temp Signal Temp -Signal Temp-Signal REF2 Rotorlage1 Rotorlage2 COS1 Rotorlage3 SIN2 BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 30: Hilfsspannungsanschluss
Digitale Drehzahl und Momenten-Sollwerte werden auf 0 gesetzt. • Meldung OK im Status ist dunkel. • • Firmware Download nur bei abgeschalteter Leistungsspannung! • Hilfsspannung und/oder Leistungsspannung nur schalten bei gesperrtem BAMOCAR. • Keine Freigabe. • Freigabe-Eingang X1 : 14 = Null Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 31: Leistungsanschlüsse
Kabelschuh auf der internen Stromschiene anschließen und die Kappe der PG-Verschraubung festdrehen. Verschraubung am Kabelschuh festdrehen. Anschluss-Schraube: M6 x 8 (selbstsichernd oder Wellscheibe, keine Zahnscheibe) Maximales Anzugs-Drehmoment 7 Nm Anmerkung: Die Kabel-Verschraubung ist nicht im Lieferumfang BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 32: Batterieanschluss
Bei verpoltem Leistungsanschluss kann das Gerät zerstört werden. Type Batterie-Anschluss Anschluss-Querschnitt Sicherung AT Antriebs- Bolzen mm² Schütz Größe Batterie-Anschluss < 2 m / 2 bis 10 m Anschluss stärker. Ab 10 m Zusatzkapazität einsetzen! Maximaler Anschlussquerschnitt 35 mm , Kabelschuh für M10 Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 33: Motor Leistungs-Anschluss
Bei HF-Störkopplung auf Sensorsysteme, Ferritringe über die Motorleitung schieben. Schirmanschluss Flächiger Anschluss am Schaltschrank-Eingang oder Maschinen/Fahrzeug-Rahmen. Flächiger oder möglichst kurzer Anschluss auf der Motorseite. Bei langen Motorkabeln die Motorkabel-Schirme mehrfach auf Masse kontaktieren (z. B. Masseklemmen alle 5 Meter). BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 34: Steueranschlüsse
DIN2 X1:18 Digitaler Eingang 2 programmierbar Die Freigabe (FRG X1:14) darf erst nach dem Einschalten der Hilfsspannung (12..24 V) und der Leistungsspannung erfolgen. Externe Spannungsversorgung für Ein- und Ausgänge: 12..24 V für Logikspannung GNDE Logik-Masse Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 35: Sicherheits-Eingang Rfe (Drehfeld - Freigabe) Stopp-Kategorie 0
Motor sich bewegen. Betrieb ohne RFE-Eingang Der Eingang RFE muss mit der Logikspannung gebrückt werden. Ist die Logikspannung gleich Versorgungsspannung, so wird der RFE-Eingang mit 12..24 V gebrückt. Die Freigabe FRG/RUN mindestens 0.5 s nach dem RFE-Signal. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 36: Digitale Ausgänge (0Pen-Emitter)
Fest / Relais X1:12 DOUT1 X1:8 Digitaler Ausgang 1 programmierbar DOUT2 X1:9 Digitaler Ausgang 2 programmierbar DOUT3 X1:10 Digitaler Ausgang 3 programmierbar Versorgungsspannung für die Logik-Ausgänge. +12..+24 V für Logikspannung Summenstrom aller Ausgänge beachten GNDE Logik-Masse Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 37: Melde-Kontakt Betriebsbereit (Solid State Relais) / Ready Btb / Rdy
Programmieren in NDrive : Parameter BTB Power = ohne (0x5a Bit 5 = 1) Keine BTB Meldung bei fehlender Leistungsspannung Programmieren in NDrive : Parameter BTB.Power = mit (0x5a Bit 5 = 0 ) (siehe Manual NDrive-x). BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 38: Analoge Eingänge ± 10 V
- als externe analoge Stromgrenze programmiert werden (siehe NDrive-x). Analoger Ausgang ±10 V Ausgang Anschluss Funktion Spannung Status Parameter DAC1 X1:29 Messwert ±10 V prog. X1:30 Signal-Null fest Der Analog-Ausgang kann verschiedenen Funktionen zugewiesen werden Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 39: Serielle Schnittstelle Rs 232
Die serielle Schnittstelle ist galvanisch mit dem Geräte – Null (GND / AGND) verbunden Verbindung zwischen BAMOCAR-D3-700-100/160 und der seriellen Schnittstelle (COMx) am PC nur mit einem geschirmten Kabel. RS232 am PC Kabel nur stromlosen Zustand stecken. Die Schnittstelle ist auf 115200 Baud eingestellt. -
Seite 40: Can-Bus
CAN-H CAN-L X1:33,34 gelb CAN-L CAN-L CAN-GND X1:35 weiss CAN-GND Schirm X1:1 CAN-BUS-Verbindung mit mehreren BAMOCAR-D3-700-160 Master Adresse xx Adresse xx Adresse xx Abschluss-Widerstand am Ende der Busleitung > 120 Ω zwischen CAN-H und CAN-L Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 41: Resolveranschluss
Kabellänge bei > 25 m nur hochwertige Resolverkabel mit verbesserten Schirmeigenschaften einsetzen. Schirmanschluss am Stecker X7 alle Schirme zusammenfassen und mit dem Gehäuse kontaktieren am Motorstecker Gesamtschirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren Einstell-Parameter siehe Software-Manual NDrive BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 42: Encoder Ttl Anschluss
Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden Kabellänge bei > 25 m Querschnitt eine Stufe größer Schirmanschluss am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software-Manual NDrive Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... - Seite 43 Eine Motorumdrehung entspricht einem Positionswert von Num 65536 Bei einem andern Ergebnis ist die Eingabe von Feedback Inc-Mot (0xa6) falsch Null-Winkel Motor rechts und links drehend mit 10..100 % Drehzahl. Der Wert von zero-capture muss konstant bleiben. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04...
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Seite 44: Sin Cos 1Vss Anschluss
Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden Kabellänge bei > 25 m Querschnitt eine Stufe größer Schirmanschluss am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software Manual NDrive Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 45: Rotorlagegeber Anschluss Mit Bl-Tacho
Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden. Kabellänge bei > 25 m Querschnitt eine Stufe größer. Schirmanschluss am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren. Einstell-Parameter siehe Software-Manual NDrive BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 46: Statusinformation
Normalbetrieb, Motorstrom innerhalb der Stromgrenze Icns = 0 leuchtet für Ein neuer Befehl (Wert) wurde vom BUS oder RS232 0,1 Sekunden empfangen. Beispiel: Motor rechtsdrehend Punkt blinkt Prozessor aktiv Unterer Strich Antrieb freigegeben Rechter Strich Motor dreht rechts Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 47: Statusinformation - Fehler
Gefährlicher Überstrom (Ursachen können zu hohe oder oszillierende Ströme sein, schlechte Reglereinstellungen oder Hardware-Defekte (z.B. IGBT Modul)) Beispiel: Fehler 5 Leuchtanzeige: • FAULT LED rot - leuchtet POWERVOLTAGE Fehler Nummer 5 wird angezeigt • (Leistungsspannung fehlt) BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 48: Statusinformation - Warnungen
• Warnung F ist eine geräteabhängige Warnung (Bei BAMOBIL und BAMOCAR ohne Funktion) Beispiel: Warnung 5 Leuchtanzeige: FAULT LED rot - blinkt • POWERVOLTAGE Die Anzeige wechselt zwischen • (Leistungsspannung fehlt) Status und Warn-Nummer 5 Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 49: Messwerte
Schwelle Überspannung SW 750 V 23592 144 % Bereich 0 bis 160 % Schwelle Überspannung HW 850 V 26736 163 % Hardware fix Die Software -Spannungs-Schwellen werden programmiert mit DC-BUS-max (0x5aH) und DC-BUS-min (0xa5L). Siehe Manual NDrive. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04... -
Seite 50: Endstufen-Temperatur
I-red-TD (0x58) und I-red-TE (0x4c) programmiert; siehe Manual NDrive. Strom - Istwert BAMOCAR-PG-D3 Kalibrierung Nennstrom Spitzenstrom I-device DC blockiert Maximalwert ±11 Bit A~eff A=pk A=pk 700/100 70,7 1081 106,1 700/160 113,1 169,7 Die Grundeinstellungen sind geschützt. Version: 2019 / V04 BAMOCAR-D3-700-100/160... -
Seite 51: Gewährleistung
übernimmt weder ausdrücklich noch stillschweigend irgendwelche Haftung für die in diesem MANUAL dargestellten Produktinformationen, weder für deren Funktionsfähigkeit noch deren Eignung für irgendeine spezielle Anwendung. Alle Rechte vorbehalten. Vervielfältigung, Verbreitung und Übersetzungen sind, unter Ausschluss jeglicher Haftung von UniTek , erlaubt. BAMOCAR-D3-700-100/160 Version: 2019 / V04...