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Msep C/LC Betriebshandbuch

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MSEP-C/LC Steuerung
Betriebshandbuch 7. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH

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Inhaltszusammenfassung für Msep C/LC

  • Seite 1 MSEP-C/LC Steuerung Betriebshandbuch 7. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 Bitte vor der Verwendung lesen Herzlichen Dank für den Kauf unseres Produkts. Dieses Handbuch enthält alle zum sicheren Betrieb dieses Produkts notwendigen Informationen und behandelt u. A. Handhabung, Aufbau und Wartung des Geräts. Lesen Sie dieses Handbuch vor der Verwendung gründlich durch und stellen sicher, dass Sie den Inhalt vollständig verstanden haben, um den sicheren Betrieb des Produkts zu gewährleisten.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Steuerung über Feldbus ······················································································ 40 2.1.3 Steuerung über RC-Gateway ·············································································· 41 Gewähltes Betriebsschema ························································································ 42 2.2.1 Übersicht über die Betriebsschemas··································································· 42 2.2.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale (für MSEP-C) ································· 43 2.2.3 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale (für MSEP-LC) ······························· 46 Schaltplan ··················································································································· 47...
  • Seite 5 Eingangs- und Ausgangssignalverarbeitung bei Feldbusausführung ··············· 168 Spannungsversorgung ······························································································ 170 I/O-Signale und Funktionen ······················································································ 171 3.8.1 Eingangs- und Ausgangssignale für MSEP-C Feldbusausführung außer SEP-I/O-Modus und MSEP-LC ······························································· 171 3.8.2 SEP-I/O-Modus und PIO-Betrieb für Feldbusausführung ···································· 184 Informationen zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug ········································ 196 3.9.1...
  • Seite 6 Kapitel 6 Fehlerbehebung·······················································································241 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen ··································· 241 Fehlerdiagnose ········································································································· 242 6.2.1 Betrieb der Steuerung nicht möglich·································································· 242 6.2.2 Geringe Präzision von Position und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)······· 243 6.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen ··········································· 244 6.2.4 Keine Kommunikation möglich ··········································································...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 8 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Transport Personen durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 9 Vorgang Beschreibung ● Sorgen Sie bei Verwendung des Produkts an den unten Installation und Start angegebenen Orten für ausreichende Abschirmung bzw. Schutzvorrichtungen. 1) Orte, an denen Elektrorauschen auftritt. 2) Orte, an denen starke elektrische oder magnetische Felder auftreten. 3) Orte, in deren Nähe Stromleitungen verlaufen. 4) Orte, an denen das Produkt mit Wasser, Öl oder Tropfen von Chemikalien in Kontakt kommen kann.
  • Seite 10 Vorgang Beschreibung ● Stellen Sie sicher, dass eine Not-Aus-Schaltung vorhanden ist, Installation und Start damit in Notfällen ein sofortiger Stopp ausgelöst werden kann. ● Treffen Sie Sicherheitsvorkehrungen, um einen Start der Einheit allein durch Einschalten der Spannungsversorgung zu verhindern. Missachtung kann zu Verletzungen oder Schäden am Produkt durch einen plötzlichen Start führen.
  • Seite 11 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Testlauf müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Führen Sie nach dem Teachen oder Programmieren einen schrittweisen Testlauf durch, bevor Sie zum automatischen Betrieb übergehen.
  • Seite 12 Vorgang Beschreibung ● Bei der Durchführung von Arbeiten innerhalb des Schutzzauns Wartung und Inspektion muss eine Person die Bedienpersonen überwachen, damit der Betrieb bei Auftreten eines Fehlers unterbrochen werden kann. Passen Sie auf, dass niemand anderes unachtsam Schalter betätigt. ● Bringen Sie gut sichtbar ein Schild mit dem Hinweis „ARBEITEN IM GANGE“...

  • Seite 13: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Handbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 14: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Ein geeignetes Teach-Werkzeug verwenden. Verwenden Sie die PC-Software für RoboCylinder oder ein geeignetes Handprogrammiergerät, um mit dieser Steuerung zu kommunizieren. [Siehe Abschnitt 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 3.

  • Seite 15: Kein Achsenbetrieb Ohne Servo-Ein- Und Pausensignal Möglich

    5. Kein Achsenbetrieb ohne Servo-EIN- und Pausensignal möglich (1) Servo-EIN-Signal (SON) Das Servo-EIN-Signal (SON) kann in den Anfangseinstellungen („Servosteuerung“) aktiviert und deaktiviert werden. Bei Einstellung von „Aktivieren“ bewegt sich die Achse nur, wenn dieses Signal eingeschaltet ist. Bei Einstellung von Parameter Nr. 21 auf „Deaktivieren“ ist das SON-Signal deaktiviert. Bei Einstellung von „Deaktivieren“...

  • Seite 16: Darstellung Des Betriebs

    8. Hinweise zur Erstellung eines Ablaufprogramms Beachten Sie bei der Erstellung eines Ablaufprogramms die folgenden Hinweise. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 17: Achsen In Batterielos-Absolutausführung

    10. Achsen in Batterielos-Absolutausführung 1) Bei Achsen in Batterielos-Absolutausführung ist über einen Parameter die Einstellung auf Absolutausführung oder Inkrementalausführung möglich.  Parameter Nr.18 Einfache Absoluteinheit Einstellwerrt 0 = Inkrementalausführung, Einstellwert 1 = Absolutausführung 2) Wenn der Servo nach dem Einschalten der Versorgungsspannung zum ersten Mal eingeschaltet wird, erfolgt eine kurze Hin- und Herbewegung.

  • Seite 18: Konformität Mit Internationalen Normen

    Normen“ (MD0287), das als separates Dokument verfügbar ist. Für die Konformität mit UL beachten Sie bitte die folgenden Punkte und treffen entsprechende Maßnahmen. ●Betriebsumgebung MSEP-Steuerungen können in einer Umgebung mit Verschmutzungsgrad 2 und bei Umgebungstemperaturen von 0 bis 40°C betrieben werden.

  • Seite 19: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    Bezeichnung der Komponenten und Funktion ●Typ MSEP- C 8) Lüftereinheit 7) Status-LEDs für Treiber 9) Betriebsmodus- schalter 6) Pufferbatterieanschluss 10) SIO-Anschluss 5) Externer 11) System-I/O- Bremseingang Anschluss 4) Eingang für Antriebsabschaltung/ 12) Status-LED Not-Aus 3) Modellcodekarte 13) Feldbus-/ 2) Spannungsversorgungs-...
  • Seite 20 ●Typ MSEP-LC 8) Lüftereinheit 7) Status-LEDs für Treiber 9) Betriebsmodus- schalter 6) Pufferbatterieanschluss 10) SIO-Anschluss 5) Externer 11) System-I/O- Bremseingang Anschluss 4) Eingang für Antriebsabschaltung/ 12) Status-LED Not-Aus 13) Feldbus-/ 3) Modellcodekarte PIO-Anschluss 2) Spannungsversorgungs- (Erweiterungs-I/O) eingang 1) FG-Klemme 18) PIO-Anschluss...
  • Seite 21 FG-Klemme Dies ist der Anschluss für die Rahmenmasse. Da diese Steuerung aus Kunststoff besteht, muss eine Erdung über diese Klemme erfolgen. Die Erdung muss Klasse D entsprechen (vormals Erdung Klasse 3 = Erdungswiderstand 100 Ω oder weniger). Spannungsversorgungseingang Über diesen Anschluss wird die Steuerung mit 24V-Gleichstromspannung versorgt. Die Steuerspannungsversorgung und die Motorspannungsversorgung müssen separat eingespeist werden.
  • Seite 22 Regenerationswiderstand bestimmt. Er ist mit dem Betriebsmodusschalter (AUTO/MANU) an der Vorderseite in Reihe geschaltet. Der Modus der Steuerung hängt wie folgt von der Modusauswahl mit den Schaltern und dem Teach-Werkzeug ab. Zustand MSEP-Status Schalter an Betriebsmoduswechsel- Anm. 1 Teach-Werkzeug Anm. 2...
  • Seite 23 12) Status-LED Diese LEDs zeigen den Status der Steuerung sowie den PIO- oder Feldbus-Status an. Die Anordnung und die Bedeutung des LEDs unterscheiden sich je nach PIO/Feldbus. Details siehe Bedienung im jeweiligen Modus. [Siehe Abschnitt 3.10, Status-LEDs.] 13) Feldbus/PIO-Anschluss Feldbusausführungen verfügen über einen Feldbus-Anschluss und PIO-Ausführungen über einen PIO-Anschluss.

  • Seite 24: Achsen

    Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die über eine MSEP-Steuerung angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar.
  • Seite 25 (5) Greiferausführung (3-Finger-Greifer) (Anm.) Fingereinheit Anmerkung: Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Sie ist vom Kunden separat zu erwerben. (6) Rotationsausführung (330°-Rotationsausführung) (360°-Rotationsausführung) 330° − Bei der 360°-Rotationsausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung sind die Richtungen + und - vertauscht.

  • Seite 26: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme

    Anfangseinstellungen und Betriebsmodusauswahl [siehe Abschnitt 3.2] Anfangseinstellungen mit der PC-Software vornehmen, Betriebsmodus usw. wählen. Den bei der Anfangseinstellung gewählten Betriebsmodus mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug im MSEP-Gateway registrieren. ↓ Servo EIN Servo über Teach-Werkzeug wie PC für alle angeschlossenen Achsen einschalten.

  • Seite 27: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    (Hersteller: PHOENIX CONTACT) *** gibt die Kabellänge I/O-Flachkabel CB-MSEP-PIO*** (für PIO-Ausführung) (Beispiel) *** : 020 = 2 m MSEP-C: MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU Steckverbinder für CC-Link MSEP-LC: MSTB2.5/5-STF-5.08 AU (für CC-Link-Ausführung) (Hersteller: PHOENIX CONTACT) MSEP-C: MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU Steckverbinder für DeviceNet MSEP-LC: MSTB2.5/5-STF-5.08 AU...

  • Seite 28: Dieses Produkt Betreffende Betriebshandbücher (Auf Der Dvd Enthalten)

    1.1.3 Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der DVD enthalten). Name Handbuch-Nr. MSEP Steuerung - Betriebshandbuch MD0299 MSEP-LC Programming - Betriebshandbuch ME0329 PC Software MD0155 RCM-101-MW/RCM-101-USB - Betriebshandbuch MSEP-LC Kontaktplan-Programming-Software - Betriebshandbuch ME0330 Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PTA/PDA/PGA - Betriebshandbuch ME0295 Touchpanel-Handprogrammiergerät TB-01/TB-01D/TB-01DR ME0324...

  • Seite 29: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    : Nicht angeschlossen Achse Nr. 3 : Inaktive Achse MSEP – C – 5 – 20PI–N–42PI–PI–10I–20ILA – NP – 2 – 0 – ABB -CC– ** <ID nur für interne Zwecke> * In manchen Fällen ist keine ID vorhanden. <Ausführung>...

  • Seite 30: Allgemeine Spezifikation

    Positionsdaten und Parameter werden im nichtflüchtigen Speicher gespeichert. (Kann Datensicherungsspeicher beliebig oft überschrieben werden.) (MSEP-C) PIO-Ausführung: 2 oder 3 Punkte (MSEP-C/LC) Feldbusausführung: 256 Punkte (einfacher Direktmodus und direkter Positionierungspunkte Spezifikationsmodus: unbegrenzt) (Anmerkung) Die Anzahl der Positionierungspunkte hängt vom über Parameter...
  • Seite 31 Überstromschutz (mit integrierter Trennschaltung mit einem Halbleiter für jeden Slot) Schutz vor Stromschlägen Basisisolierung Klasse I Isolationswiderstand 500 V DC 10 MΩ (MSEP-C) 620 g oder weniger, 690 g oder weniger bei einfacher Absolutausführung Gewicht (MSEP-LC) 700 g oder weniger 1950 g oder weniger für Pufferbatteriebox (8-Achsen-Ausführung) Kühlung Lüfter...

  • Seite 32: Berechnung Der Leistung

    1.3 Berechnung der Leistung Ermitteln Sie zur Berechnung der 24V-Gleichstromleistung die Werte für die Schritte (1) bis (6) unten und gehen dann gemäß Schritt (7) vor. (1) Steuerstromverbrauch: 0,8 A ·····························································································1) (2) Motorstromverbrauch: Summieren Sie den gesamten Motorstromverbrauch aller angeschlossenen Achsen. ·····2) (3) Stromverbrauch bei Erregungsphasenerkennung: Summieren Sie den Einschaltstrom aller angeschlossenen Achsen.·································3) (4) Summieren Sie den Steuer-Einschaltstrom: Anzahl der Slots ×...

  • Seite 33: Feldbus-Spezifikationen

    250 m 78 m 125 kbps 500 m 156 m Kommunikationskabel Spezialkabel verwenden. (Anm. 1) (MSEP-C) MSTBA2.5/5-G-5.08-ABGY AU (PHOENIX CONTACT) Steckverbinder (MSEP-LC) MSTBA2.5/5-GF-5.08 AU (PHOENIX CONTACT) Stromverbrauch von 60 mA Kommunikations-Stromversorgung Kommunikations-Stromversorgung 24 V DC (über DeviceNet) Anm.1: Der kabelseitige Steckverbinder gehört zum Standardzubehör.

  • Seite 34: Spezifikation Der Profibus-Dp-Schnittstelle

    1.4.3 Spezifikation der PROFIBUS-DP-Schnittstelle Spezifikation Kommunikationsprotokoll PROFIBUS-DP Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Hybridsystem (Master-Slave-System oder Token-Passing-System) Anzahl der belegten Stationen Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Kommunikationskabellänge Max. Gesamtnetzwerk Baudrate Kabeltyp 100 m 12.000/6.000/3.000 kbps 200 m 1.500 kbps 400 m 500 kbps Kabel Typ A 1000 m...

  • Seite 35: Spezifikation Der Ethercat-Schnittstelle

    1.4.6 Spezifikation der EtherCAT-Schnittstelle Spezifikation Kommunikationsprotokoll IEC61158 Typ 12 Physical Layer 100Base-TX (IEEE802.3) Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationskabellänge Gemäß EtherCAT®-Spezifikation (Entfernung zwischen Knoten: 100 m max.) Slave-Typ I/O-Slave Für Einstellung verfügbare 0 bis 127 (17 bis 80: bei Anschluss an Master (CJ1W-NC*82) von OMRON) Knotenadressen Kategorie 5e oder höher (Anm.

  • Seite 36: Pio-Eingangs- Und Ausgangsschnittstelle

    1.4.8 PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- Last- 24 V DC ±10 % 24 V DC ±10 % spannung spannung 50 mA, 1 Stromkreis Eingangs- Strom bei 5 mA, 1 Stromkreis Laststrom gesamt: 1 A oder strom Spitzenlast Spezifikation weniger EIN/AUS- EIN-Spannung Min.
  • Seite 37 〔1〕MSEP-C NPN Type PNP Type Pin No. Pin No. ￤ ￤ Load ￤ ￤ ￤ ￤ Load Load ￤ ￤ 〔2〕MSEP-LC NPN Type Pin No. ￤ Load ￤...

  • Seite 38: Außenabmessungen

    Außenabmessungen 1.5.1 Haupteinheit Steuerung (Die Abbildung zeigt MSEP-C. Für MSEP-LC sind die Abmessungen gleich.)

  • Seite 39: Pufferbatteriebox

    1.5.2 Pufferbatteriebox...

  • Seite 40: Pufferbatteriebox

    Für die einfache Absolutausführung wird eine Pufferbatteriebox verwendet, die die Batterien von 8 Achsen aufnehmen kann. Batterien sind nur für Achsen in einfacher Absolutausführung vorzusehen. Die Verbindung mit der MSEP-Steuerung erfolgt mit Hilfe des Spezialkabels (CB-MSEP-AB005). (Anmerkung) Kabellänge: 0,5 m Frontansicht mit Abdeckung 5.

  • Seite 41: Regenerationseinheit

    1.6.2 Regenerationseinheit Eine solche Einheit muss angeschlossen werden, falls die Regenerationsenergie nicht durch den in die MSEP-Steuerung integrierten Regenerationswiderstand verbraucht werden kann. Die Einheit muss unter den folgenden Bedingungen angeschlossen werden: Bedingungen, die eine Regenerationseinheit erfordern Anzahl der angeschlossenen Achsen 3 bis 8 Achsen in Ausführung für hohe...

  • Seite 42: Installations- Und Lagerumgebung

    1.7 Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: •...

  • Seite 43: Emv-Maßnahmen Und Montage

    1.8 EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Schließen Sie das Erdungskabel an die FG-Klemme der Steuerung an. Drücken Sie die eckige Stelle mit einem Schraubenzieher hinein, um die Klemme zu öffnen. Kupferdraht: Schließen Sie ein Erdungskabel mit einem Durchmesser von 1,6 mm an (2 mm : AWG14).
  • Seite 44 (4) Kühlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Achten Sie insbesondere auf die Batterieeinheit, da deren Leistungsfähigkeit sowohl bei sehr niedrigen als auch sehr hohen Temperaturen abnimmt.

  • Seite 45: Kapitel 2 Verkabelung

    Kapitel 2 Verkabelung 2.1 Verbinden der Geräte 2.1.1 PIO-Steuerung (Anm.) Die Abbildung zeigt MSEP-LC als ein Beispiel. Für MSEP-C ist der Basisaufbau außer der Anzahl der Treiberkarten und der I/O-Anschlüsse gleich. - PC-Software (separat zu erwerben) - Kontaktplan-Programming- Handprogrammiergerät Software Touchpanel-Handprogrammiergerät...

  • Seite 46: Steuerung Über Feldbus

    2.1.2 Steuerung über Feldbus (Anm.) Die Abbildung zeigt MSEP-LC als ein Beispiel. Für MSEP-C ist der Basisaufbau außer der Anzahl der Treiberkarten und der I/O-Anschlüsse gleich. Handprogrammiergerät PC-Software (separat zu erwerben) Touchpanel-Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) Pufferbatteriebox CB-MSEP-AB005 Not-Aus-Schaltung Kommunikations-Strom- versorgung (falls notwendig)

  • Seite 47: Steuerung Über Rc-Gateway

    2.1.3 Steuerung über RC-Gateway MSEP-C ermöglicht die Verbindung mit der RC-Gateway-Funktion (Feldbusausführung) von XSEL-Steuerungen, um den Betrieb mit der XSEL-Steuerung abzustimmen. XSEL-P/Q PCON-DV MSEP-C-DV ACON-DV...

  • Seite 48: Gewähltes Betriebsschema

    Wählen Sie je nach den Anforderungen Ihrer Anwendung ein geeignetes Schema bzw. einen geeigneten Modus. Weitere Informationen zu den Betriebsschemas finden Sie in Abschnitt 3, Betrieb. (Anmerkung) Bei der Feldbus-Ausführung für MSEP-LC kann nur das Betriebsschema 6 eingestellt werden. Schnitt-...

  • Seite 49: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale (Für Msep-C)

    2.2.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale (für MSEP-C) (1) PIO-Schemas und Signalzuweisung Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das I/O-Flachkabel in Abhängigkeit vom PIO-Schema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Betriebsschema (PIO-Schema)
  • Seite 50 Betriebsschema Kontinu- PIO- Kategorie 2 Eingangs- 3 Eingangs- Pin- Funktionen Punkt-zu-Punkt- Geschwindigkeits- Zielpositions- ierlicher Feldbus- signal, signal, Bewegung einstellung änderung Wechsel- Verbindung 3 Punkte 3 Punkte betrieb Magnetsystem Zwei Zwei Zwei – Zwei – – 24 V ASTR Eingang (Anm. 1) (Anm.
  • Seite 51 2) Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist. Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte • Signal „In Bewegung“ Die Positionierung an der entsprechenden Zielposition wird (Ein-Magnet-System) durchgeführt, wenn die beim Moduswechsel von AUS auf EIN...

  • Seite 52: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale (Für Msep-Lc)

    Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das I/O-Flachkabel in Abhängigkeit vom PIO-Schema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Siehe das separate Betriebshandbuch für MSEP-LC Programming (ME0329) für die Zuordnung oder Verwendung des internen Speicherbereichs der Steuerung. Betriebsschema (PIO-Schema)

  • Seite 53: Schaltplan

    Unten wird ein Beispiel einer Schaltung gezeigt, die den Not-Aus-Schalter eines Handprogrammiergeräts mit der Not-Aus-Schaltung des Systems verbindet. 24 V Not-Aus-Schalter von Handprogrammiergerät EMG A EMG B Not-Aus-Reset- Schalter Not-Aus-Schalter MSEP System-I/O-Anschluss SIO-Anschluss (Anm. 1) EMG− Not-Aus-Steuerschaltung Eingang für externe Antriebsabschaltung • Not-Aus (Anm. 2) (Anm.
  • Seite 54 24 V Not-Aus-Schalter von Handprogrammiergerät EMG A EMG B Not-Aus-Reset- MSEP Schalter Not-Aus-Schalter SIO-Anschluss System-I/O-Anschluss (Anm. 1) EMG− Not-Aus-Steuerschaltung Eingang für externe Antriebsabschaltung • Not-Aus (Anm. 2) (Anm. 6) MPISLOT0 EMG+SLOT0 Motorspannungsvers. (Slot 0) MPOSLOT0 (Achsen Nr. 0 und 1) EMGINSLOT0 (Anm.
  • Seite 55 Motor-/Geberschaltung Auf den Achsenkabeln ist eine Achsennummer angegeben (MSEP-C: AX0 bis AX7, MSEP-LC: AX0 bis AX5). Ziehen Sie zum ordnungsgemäßen Anschluss der Achsen die folgende Abbildung heran. Ein falscher Anschluss führt zur Ausgabe eines Fehlers wie z. B. eines Geber-Drahtbruchfehlers.

  • Seite 56: Anschluss An Pufferbatterieeinheit (Nur Für Einfache Absolutausführung)

    Roboterkabel von 0,5 bis 20 m RCP5, CB-CAN-MPA□□□ RCD (Symbol der Standardkabel von 0,5 bis 20 m kompatiblen Steuerung: D5) Anschluss an Pufferbatterieeinheit (nur für einfache Absolutausführung) MSEP Pufferbatteriebox CB-MSEP-AB005 Pufferbatterie- anschluss Die Kabellänge sollte 0,5 m betragen. (Anmerkung) Bei Einstecken oder Abtrennen des Kabels den Stecker nicht quer zur Steckrichtung belasten.

  • Seite 57: Aufbau Der Schaltung Für Den Externen Bremseingang

    Zwangslösen der Bremse ermöglicht werden soll. Wenn kein externes Lösen erforderlich ist, ist diese Schaltung nicht notwendig. Es ist möglich, die Bremse zu lösen, solange die Steuerspannung der MSEP-Steuerung eingeschaltet ist, auch wenn die Hauptspannung der Steuerung ausgeschaltet ist. (Anmerkung) Bei MSEP-LC werden die Achsen Nr. 6 und 7 nicht verwendet.
  • Seite 58 Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m)
  • Seite 59 Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m)
  • Seite 60 Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m)
  • Seite 61 Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m)
  • Seite 62 Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m)
  • Seite 63 Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. Für die I/O-Verbindung das beigefügte Kabel verwenden. Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m)
  • Seite 64 ● PIO für MSEP-LC In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige MSEP General Purposed Output General Purposed Input Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.

  • Seite 65: Verdrahtung Für Feldbus (Für Feldbusausführung)

    Verdrahtung für Feldbus (für Feldbusausführung) Informationen zum Anschluss der Kabel finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldbus und der verwendeten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung 2) CC-Link-Ausführung 3) PROFIBUS-DP-Ausführung...

  • Seite 66: Componet-Ausführung

    4) CompoNet-Ausführung 5) EtherNet/IP-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheiten Master-Einheit MSEP-Einheit EtherNet/IP-Ausführung Ungekreuztes EtherNet-Kabel, Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen 6) EtherCAT-Ausführung MSEP-Einheit Slave-Einheiten EtherCAT-Ausführung Master-Einheit Ungekreuztes EtherNet-Kabel Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich.
  • Seite 67 7) PROFINET-IO-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheiten Master-Einheit MSEP-Einheit PROFINET-IO-Ausführung Ungekreuztes EtherNet-Kabel, Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen...

  • Seite 68: Verdrahtung

    2.4 Verdrahtung 2.4.1 Anschluss an Spannungsversorgungseingang Die Drähte für die Spannungsversorgung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder angeschlossen werden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 69: Verdrahtung Für System-I/O-Steckverbinder

    2.4.2 Verdrahtung für System-I/O-Steckverbinder Der Steckverbinder besteht aus dem Not-Aus-Eingang für die gesamte Steuerung sowie Kontakten für das externe Umschalten des Betriebsmodus (AUTO/MANU) und den Anschluss von Regenerationswiderständen. Die Drähte in den mitgelieferten Steckverbinder stecken. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss.

  • Seite 70: Anschluss Von Steckverbinder Für Antriebsabschalt-/Not-Aus-Eingang

    2.4.3 Anschluss von Steckverbinder für Antriebsabschalt-/Not-Aus-Eingang Stecken Sie Drähte ein, wenn für jeden Slot unabhängige Not-Aus- oder Antriebabschalt-Eingänge gewünscht werden. Wenn nicht gewünscht, kann die Steuerung verwendet werden, wenn die mitgelieferte Kurzschlussleitung angeschlossen ist. Die Drähte in den mitgelieferten Steckverbinder stecken. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss.

  • Seite 71: Anschließen Von Achsen

    2.4.4 Anschließen von Achsen Verbinden Sie die Relaiskabel mit den Achsenanschlüssen. Nähere Informationen zu den Relaiskabeln finden Sie im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Bezeichnung Achsenanschluss Kabelseite PADP-24V-1-S Steuerungsseite S24B-PADSS-1 Signal- Kabel- Pin-Nr. Beschreibung bezeichnung durchmesser φA Motorantrieb Phase A Motorspannung φB Motorantrieb Phase B Motorspannung...

  • Seite 72: Anschließen Der Pufferbatterie

    2.4.5 Anschließen der Pufferbatterie Verbinden Sie die Pufferbatterieeinheit mit der Steuerung in einfacher Absolutausführung. Bezeichnung Puffer-batterie-anschluss Kabelseite CZHR-20V-S Steuerungsseite S20B-CZWHS-B-1 Signal- Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser bezeichnung BATTMP AXIS Pufferbatterie-Temperatursensor No.0 Achse Nr. 0 BATTMP AXIS Pufferbatterie-Temperatursensor No.1 Achse Nr. 1 BATTMP AXIS Pufferbatterie-Temperatursensor No.2 Achse Nr.

  • Seite 73: Anschließen Des Steckverbinders Für Externe Bremsfreigabe

    2.4.6 Anschließen des Steckverbinders für externe Bremsfreigabe Die Verbindung muss hergestellt werden, wenn eine externe Bremsfreigabe für die Achse benötigt wird. Die Bremse kann gelöst werden, wenn an diesen Steckverbinder eine Spannung (24 V DC 150 mA/Achse) angelegt wird, auch wenn die Hauptspannung der Steuerung nicht eingeschaltet ist.

  • Seite 74: Verbinden Des Sio-Anschlusses

    2.4.7 Verbinden des SIO-Anschlusses Schließen Sie ein Teach-Werkzeug (z. B. PC-Software) an. (Anmerkung) Versuchen Sie nicht, das Gerät mit dem gleichen SIO-Netzwerk zu verbinden wie CON-Steuerungen, z. B. PCON. Handprogrammiergerät MSEP PC Software Bezeichnung SIO-Anschluss Kabelseite miniDIN 8-Pin Steuerungsseite TCS7587-0121077...

  • Seite 75: Pio-Verbindung (Für Pio-Ausführung)

    Beachten Sie außerdem, dass das Kabelende, das an die Hoststeuerung (SPS usw.) angeschlossen wird, lediglich geschnitten wird und keine Vorbereitung erfordert, so dass sich die Verkabelung einfach gestaltet. 〔1〕 MSEP-C Modell: CB-MSEP-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m) Kabelfarbe Verkabelung Kabelfarbe...
  • Seite 76 〔2〕 MSEP-LC Modell: CB-PAC-PIO□□□ (□□□ gibt die Kabellänge L an. Beispiel. 020 = 2 m) BK-4 (20B) No treatment 未加工 conducted BR-3 (1B) BK-2 (20A) No treatment 未加工 conducted Half Pitch MIL Socket ハーフピッチ MIL ソケット BR-1 (1A) HIF6-40D-1.27R( ヒロセ電機 ) HIF6-40D-1.27R (Hirose Electric)

  • Seite 77: Verdrahtung Für Feldbusanschluss

    2.4.9 Verdrahtung für Feldbusanschluss Ausführliche Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldbus und der verwendeten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung Bezeichnung DeviceNet-Steckverbinder [MSEP-C] Standardlieferumfang MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU Kabelseite enthalten [MSEP-LC] Hergestellt von MSTB2.5/5-STF-5.08 AU PHOENIX CONTACT Steuerungsseite MSTBA2.5/5-G-5.08 ABGY AU Signal- Pin-Nr.
  • Seite 78 2) CC-Link-Ausführung Bezeichnung CC-Link-Anschluss [MSEP-C] Standardlieferumfang MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU Kabelseite enthalten [MSEP-LC] Hergestellt von MSTB2.5/5-STF-5.08 AU PHOENIX CONTACT [MSEP-C] MSTBA2.5/5-G-5.08 AU Steuerungsseite [MSEP-LC] MSTBA2.5/5-GF-5.08 AU Signal- Pin-Nr. bezeichnung Beschreibung Kabeldurchmesser (Farbe) Frontansicht des Steckverbinders an der DA (BL) Kommunikationsleitung A...
  • Seite 79 3) PROFIBUS-DP-Ausführung Bezeichnung PROFIBUS-DP-Anschluss Kabelseite D-Sub-Stecker, 9 Pins Bitte separat erwerben. Steuerungsseite D-Sub-Buchse, 9 Pins Signalbezeic Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser hnung Nicht verbunden Nicht verbunden Kommunikationsleitung B B-Line (RS485) Frontansicht des Sendeanfrage PROFIBUS-DP- Steckverbinders an Signalmasse (Isolierung) der Steuerungsseite Spezialkabel +5 V +5 V Ausgang (Isolierung) Nicht verbunden Kommunikationsleitung A...
  • Seite 80 4) CompoNet-Ausführung RT (BS+) WS (BDH) SW (BS−) BL (BDL) Bezeichnung CompoNet-Anschluss Kabelseite Verwenden Sie einen Steckverbinder gemäß CompoNet-Standard. Steuerungsseite XW7D-PB4-R Hergestellt von OMRON Signal- Pin-Nr. bezeichnung Beschreibung Kabeldurchmesser (Farbe) Kommunikations- BS+ (RT) (Anm. 1) Stromversorgung + BDH (WS) Signalleitung H-Seite CompoNet-Spezialkabel BDL (BL) Signalleitung L-Seite...
  • Seite 81 6) EtherCAT-Ausführung Bezeichnung EtherCAT-Anschluss Kabelseite 8P8C Modularstecker Steuerungsseite 8P8C Modularbuchse Signal- Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser bezeichnung Daten senden + TD− Daten senden − Verwenden Sie als Daten empfangen + EtherCAT-Kabel ein – Nicht verbunden ungekreuztes STP-Kabel der Frontansicht des – Nicht verbunden Steckverbinders an Kategorie 5e oder RD−...

  • Seite 82: Kapitel 3 Betrieb

    RC PC Software vor, um die Steuerung inbetriebzunehmen. [Siehe Abschnitt 3.1.2 oder 3.2.2, Anfangseinstellungen] 3.1 Betrieb mit MSEP-C (Anmerkung) Siehe Abschnitt 3.2 für den Betrieb mit MSEP-LC 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Es gibt zwei Betriebsverfahren: über PIO und über Feldbus. Überprüfen Sie den Modellcode, der auf der an der Vorderseite der Einheit eingesteckten Modellcodekarte angegeben wird, um festzustellen, welches Betriebsverfahren mit Ihrem Produkt verwendet wird.
  • Seite 83 ● Für PIO-Ausführung verfügbare Betriebsmodi Es stehen 6 Betriebsmodi (PIO-Schemas) zur Auswahl. Im Folgenden finden Sie eine Übersicht. Die Tabelle unten gibt außerdem zum Vergleich die entsprechenden Pneumatikzylinderschaltungen an. Anschlussbeispiel für Anschlussbeispiel für Betriebsschema Beschreibung Elektrozylinder Pneumatikzylinder PIO-Schema 0 Punkt-zu-Punkt-Bewegung Ein-Magnet-System en der Achse werden mit (Standard-Punkt-zu-Punkt-...
  • Seite 84 Anschlussbeispiel für Anschlussbeispiel für Betriebsschema Beschreibung Elektrozylinder Pneumatikzylinder PIO-Schema 2 Punkt-zu-Punkt-Bewegungen Ein-Magnet-System der Achse werden mit der (Punkt-zu-Punkt- gleichen Steuerfunktion wie Bewegung, Änderung der bei Pneumatikzylindern Zielpositionseinstellung durchgeführt. (Positionsdaten)) Die Zielposition und Betriebsbedingungen können geändert werden, während die Achse sich in Bewegung befindet, indem das Ziel- PIO-Schema 2 positionsänderungs-Signal...
  • Seite 85 (2) Feldbusausführung...
  • Seite 86 ● Bei Feldbusausführung verfügbare Betriebsmodi Es stehen 6 Betriebsmodi zur Auswahl. Im Folgenden finden Sie eine Übersicht. Betriebsschema Beschreibung Übersicht Positioniermodus 1 Im Positioniermodus 1 können Positionsdaten für maximal 256 Punkte registriert und an den registrierten Positionen Stops durchgeführt werden. Auch die Überwachung der aktuellen Position ist möglich.
  • Seite 87 Weisen Sie die MSEP als die SPS zu (Master-Einheit). [Siehe Betriebshandbuch von Master-Einheit und SPS.] [5] Verbindung mit dem Netzwerk 1) Den Betriebsmodusschalter an der Vorderseite der MSEP-Steuerung auf AUTO stellen und die Steuerung neu starten. (Die Feldnetzwerkleitung wird aktiviert, wenn der Schalter auf AUTO gestellt wird.) (Anm.

  • Seite 88: Anfangseinstellungen

    Stellung des Betriebsmodusschalters dem MANU-Zustand entsprechen, wenn Sie die Einstellung durchführen. [Schritt 1] Verbinden Sie den PC und den SIO-Anschluss an der MSEP-Steuerung mit Hilfe des zusammen mit der RC PC Software gelieferten Kabels und starten dann die PC-Software.
  • Seite 89 (Nicht „Verwenden“. verwenden) Eingangs- Kontinuierlicher Nur bei Auswahl von „Zwei“ unter Nr. 1 verfügbar. signalsystem Betrieb Für das von der SPS zur MSEP-Steuerung gesendete Signal /Momentaner „Kontinuierlicher Betrieb“ (Pegel-Signal) oder „Momentaner Betrieb Betrieb“ (Flanken-Signal) wählen. (Kontinuierlicher (Info) Zwei-Magnet-Schaltung Betrieb)   ...
  • Seite 90 Betriebsschema Einstellbereich ( : Verfügbar für Einstellungs- (Werks- Beschreibung Einstellung) element einstellung) Zwischen- Beide Magnete Nur bei Auswahl von Betriebsschema 3 verfügbar. Wählen, stopsystem EIN/ ob eine Bewegung zum Zwischenpunkt ausgeführt wird, Beide Magnete wenn der Verfahrbefehl zum vorderen Ende und der Verfahrbefehl zum hinteren Ende entweder beide (Beide Magnete ausgeschaltet oder beide eingeschaltet sind.
  • Seite 91 [Schritt 6] Das Bestätigungsfenster zum Neustarten der Steuerung öffnet sich. Klicken Sie auf „Yes“. [Schritt 7] Die Anfangseinstellungen müssen für alle an die MSEP-Steuerung angeschlossenen Achsen durchgeführt werden. Falls mehrere Achsen angeschlossen sind, wiederholen Sie die Schritte 2 bis 6.
  • Seite 92 [Schritt 10] Das Hauptfenster wird angezeigt. [Schritt 11] Starten des Lesevorgangs von der MSEP-Steuerung zum PC. Wenn Sie auf „Read“ (Lesen) klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Yes“. Nach erfolgreichem Abschluss des Parameter-Lesevorgangs öffnet sich das Beendigungsfenster. Klicken Sie auf OK.
  • Seite 93 [Schritt 12] Fahren Sie bei PIO-Ausführung mit Schritt 13 fort. Die in die MSEP-Steuerung eingegebenen Parameter werden wie unten gezeigt aufgelistet. Geben Sie die Knotenadresse (Station) der MSEP-Steuerung im Feldnetzwerk unter „Address“ (Adresse) an. Vorsichtshinweis für die Einstellung der Station bei CC-Link-Ausführung Stellen Sie beim folgenden Slave den Wert ein, indem Sie die Anzahl der belegten Stationen („Station Ont“) zur aktuellen Stationsnummer addieren.
  • Seite 94 [Schritt 14] Nach der Einstellung der Anzahl der Achsen werden die Zellen für die Einstellung des Betriebsmodus der Achsen geleert. Bei PIO-Ausführung und SEP-I/O-Modus werden „*“ entsprechend der eingestellten Anzahl der Achsen angezeigt. [Schritt 15] Wenn Sie auf eine leere Zelle klicken, erscheint ein „*“. Dieses Sternchen bedeutet, dass ein Betriebsmodus für die jeweilige Achse gewählt wurde.
  • Seite 95 Einstellungen gemäß dem Verwendungszweck fest. [Schritt 17] Nur für PROFINET-IO-Ausführung durchzuführen (andernfalls weiter mit Schritt 18) Beim Lesevorgang von der MSEP-Steuerung zum PC (Schritt 11) bei PROFINET-IO-Ausführung wird die Information über die erforderliche Adressanzahl in der Mitte links und die MAC-Adresse unten rechts im Fenster angezeigt.
  • Seite 96 [Schritt 19] Ein Bestätigungsfenster zum Neustarten der Gateway-Einheit öffnet sich. Zum Durchführen des Neustarts klicken Sie auf „Yes“. [Schritt 20] Nach dem Neustart erscheint ein Bestätigungsfenster zum Lesen der Parameter, um die geschriebenen Informationen zu prüfen. Zum Durchführen des Lesevorgangs klicken Sie auf „Yes“.

  • Seite 97: Betrieb Mit Msep-Lc

    3.2 Betrieb mit MSEP-LC (Anmerkung) Siehe Abschnitt 3.1 für den Betrieb mit MSEP-C 3.2.1 Grundlegende Betriebsverfahren MSEP-LC verfügt über die Ablaufsteuerungsfunktion. Durch die Erstellung eines Ablaufprogramms wird die Kommunikation mit den externen Geräten über PIO oder Feldbus aufgebaut, die ermöglicht, die Achsen durch den Informationenaustausch anzusteuern oder selbst die Achsen anzusteuern.
  • Seite 98 ● Verfügbare Betriebsmodi Es stehen 5 Betriebsmodi zur Auswahl. Im Folgenden finden Sie eine Übersicht. Betriebsschema Beschreibung Übersicht Positioniermodus 1 Im Positioniermodus 1 können Positionsdaten für maximal 256 Punkte registriert und an den registrierten Positionen Stops durchgeführt werden. Auch die Überwachung der aktuellen Position ist möglich.
  • Seite 99 Anmerkung 2: Die Bereiche „Gateway-Steuerung“ und „Gateway-Status“ werden nicht verwendet. Der durch die DFC0- bis DFC5-Befehle zuzuordnete Bereich ist der in Abschnitt 3.4.1 beschriebene „Steuerbereich angeschlossene Achsen“ Der durch den DFC6-Befehl zuzuordnete Bereich ist der Bereich von n+3 bis n+6 des „MSEP-Gateway-Bereich“s. [6] Fehlersuche des Kontaktplan-Programms (Betrieb)

  • Seite 100: Anfangseinstellungen

    Stellung des Betriebsmodusschalters dem MANU-Zustand entsprechen, wenn Sie die Einstellung durchführen. [Schritt 1] Verbinden Sie den PC und den SIO-Anschluss an der MSEP-Steuerung mit Hilfe des zusammen mit der RC PC Software gelieferten Kabels und starten dann die PC-Software.
  • Seite 101 Klicken Sie nach der Auswahl auf OK und dann werden die Anfangseinstellungsdaten an die Steuerung übermittelt. Für Betriebsschema 6 [Schritt 5] Stellen Sie sicher, dass das Betriebsschema für alle an der MSEP-Steuerung angeschlossenen Achsen auf 6 eingestellt ist. Falls mehrere Achsen angeschlossen sind, wiederholen Sie die Schritte 2 bis 4.
  • Seite 102 [Schritt 3] Das Hauptfenster wird angezeigt. [Schritt 4] Starten des Lesevorgangs von der MSEP-Steuerung zum PC. Wenn Sie auf „Read“ (Lesen) klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Yes“. Nach erfolgreichem Abschluss des Parameter-Lesevorgangs öffnet sich das Beendigungsfenster. Klicken Sie auf „OK“.
  • Seite 103 IP-Adressen, die Subnetzmaske und das Standard-Gateway. Legen Sie die Einstellungen gemäß dem Verwendungszweck fest. [Schritt 7] Nur für PROFINET-IO-Ausführung Beim Lesevorgang von der MSEP-Steuerung zum PC (Schritt 4) wird die Information über die erforderliche Adressanzahl in der Mitte links und die MAC-Adresse unten rechts im Fenster angezeigt.
  • Seite 104 Nach dem Schließen des „Setting Speciality Parameters“-Fensters erscheint das Bestätigungsfenster zur Parameter-Übertragung. Drücken Sie auf „Yes“, um die Daten zu übertragen und dann starten Sie die MSEP-LC-Steuerung neu. [Schritt 10] Änderung der Schubbetriebsmethode im Direktangabemodus Der Schubbetrieb kann nach der gleichen Methode des CON-Systems wie für die PCON-Steuerung oder des SEP-Systems wie für die PSEP-Steuerung durchgeführt...
  • Seite 105 [Schritt 11] Schreiben Sie die bearbeiteten Einstellparameter in die MSEP-Steuerung. Wenn Sie auf die unten gezeigte Schaltfläche „Write“ (Schreiben) klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Yes“. Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, erscheint das Bestätigungsfenster zum Neustarten. Zum Durchführen des Neustats klicken Sie auf „Yes“.

  • Seite 106: Einstellung Der Positionsdaten

    Einstellung der Positionsdaten Bei der PIO-Ausführung erfolgt der Betrieb auf Grundlage der im Voraus in der Positionstabelle eingestellten Positionsdaten (Position, Geschwindigkeit usw.). Stellen Sie (Anm.) zunächst die Zielposition ein (vorderes Ende, hinteres Ende und Zwischenpunkt (Anmerkung) Bei manchen Betriebsmodi ist die Einstellung nicht möglich. Vordere Zwischenpun Hintere...
  • Seite 107 1) Bezeichnung ················Gibt die Position an, zu der die Achse verfahren wird. der Position (Nr) 2) Position [mm]···· Dies ist der Koordinatenwert für die Positionierung. Geben Sie die Position relativ zum Referenzpunkt an. Vorsicht: (1) Bei Greiferachsen Die Einstellung ist unter Bezug auf einen Finger vorzunehmen. Stellen Sie also den Wert für die Bewegung eines Fingers relativ zum Referenzpunkt ein.
  • Seite 108 [Schieben zum vorderen Ende oder Zwischenpunkt] [Schieben zum hinteren Ende oder Zwischenpunkt = Zugvorgang]...
  • Seite 109 6) Beschleunigung [G] ·····Die Beschleunigung des Vorgangs einstellen. 7) Verzögerung [G] ·· Die Verzögerung beim Anhalten einstellen. (Information) Im Folgenden wird die Einstellung der Beschleunigung erläutert. Zur Einstellung der Verzögerung gehen Sie analog vor. 1 G=9800 mm/s : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² 0,3 G: Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s²...
  • Seite 110 [2] Zusätzliche Einstellungen für Betriebsschema 1 Stellen Sie die Position und Geschwindigkeit für die Geschwindigkeitsänderung sowie die Positionsdaten ein. Beispieleinstellung der Positionstabelle 9) Position der 10) Geänderte Bez. d. Position Geschwindigkeits- Geschwindigkeit änderung [mm] [mm/s] Geänderte Hintere Endposition 60,00 Geschwindigkeit eingeben Geänderte Vordere Endposition...

  • Seite 111: Adresszuweisung Feldbusausführung

    3.4 Adresszuweisung Feldbusausführung 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Der zu belegende SPS-Adressbereich hängt vom Betriebsmodus ab. Ziehen Sie zur Zuweisung das Beispiel in Abschnitt 3.4.2 heran. [Für MSEP-LC siehe Abschnitt 3.4.2 [5]] (Anm. 1) • SPS-Ausgang→MSEP-Eingang (n ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse zur MSEP)
  • Seite 112 Vorsicht: ・ Der Modus kann für jeden Slot ausgewählt werden. Der SEP-I/O-Modus kann jedoch nicht zusammen mit anderen Modi verwendet werden. ・ Bei CompoNet stehen nur Positioniermodus 3 und SEP-I/O-Modus zur Auswahl. ・ Der Adressaufbau der MSEP-LC-Steuerung ist von dem oben gezeigten Aufbau abweichend. Details siehe Abschnitt 3.4.2 [5] für MSEP-LC.

  • Seite 113: Beispiele Der Adresszuweisung Für Die Verschiedenen Feldbusse

    [Siehe Abschnitt 3.1.2 oder 3.2.2, Anfangseinstellungen.] (Die Verbindung kann nicht auf andere Weise hergestellt werden.) Vorsicht: • Bei Auswahl des SEP-I/O-Modus arbeiten alle mit der MSEP-C-Steuerung verbundenen Achsen im SEP-I/O-Modus. • Diese Steuerung kann mit einer Treiberkarte (1 Slot) 2 Achsen ansteuern. Für eine bestimmte Treiberkarte können jedoch nicht verschiedene Betriebsmodi gewählt werden.
  • Seite 114 1) DeviceNet (CompoNet ist für diesen Modus nicht verfügbar) [Kombinationsbeispiel 1] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 8 und im Direktangabemodus von 0 (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Kn-Nr.
  • Seite 115 [Kombinationsbeispiel 3] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 2 und im Direktangabemodus von 6 (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Kn-Nr. Beschreibung Kn-Nr. Beschreibung...
  • Seite 116 2) CC-Link [Kombinationsbeispiel 1] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 8 und im Direktangabemodus von 0 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 4 Mal/2 Stationen) SPS → MSEP MSEP → SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 00 bis 1F...
  • Seite 117 [Kombinationsbeispiel 2] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 6 und im Direktangabemodus von 2 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 8 Mal/2 Stationen) SPS → MSEP MSEP → SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 000 bis 01F Gateway-Steuerung...
  • Seite 118 [Kombinationsbeispiel 3] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 2 und im Direktangabemodus von 6 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 8 Mal/2 Stationen) SPS → MSEP MSEP → SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 000 bis 01F Gateway-Steuerung...
  • Seite 119 3) PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT [Kombinationsbeispiel 1] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 8 und im Direktangabemodus von 0 (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Knotenadresse...
  • Seite 120 [Kombinationsbeispiel 3] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 2 und im Direktangabemodus von 6 (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung...
  • Seite 121 4) PROFINET-IO [Kombinationsbeispiel 1] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 8 und im Direktangabemodus von 0 SPS → MSEP MSEP → SPS Anzahl des Anzahl des Beschreibung Beschreibung 4-Worte-Moduls 4-Worte-Moduls Gateway-Steuerung, Gateway-Status, Anforderungsbefehl, Antwortbefehl, Daten 0 Daten 0...
  • Seite 122 [Kombinationsbeispiel 3] Bei einer Anzahl der Achsen im einfachen Direktmodus von 2 und im Direktangabemodus von 6 SPS → MSEP MSEP → SPS Anzahl des Anzahl des Beschreibung Beschreibung 4-Worte-Moduls 4-Worte-Moduls Gateway-Steuerung, Gateway-Status, Anforderungsbefehl, Antwortbefehl, Daten 0 Daten 0 Daten 1 bis 3...
  • Seite 123 MSEP-C-Steuerung im Positioniermodus 2 betrieben werden. [Für MSEP-LC siehe Abschnitt 3.4.2 [5]] 1) DeviceNet (CompoNet ist für diesen Modus nicht verfügbar) (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Kn-Nr.
  • Seite 124 3) PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status n+4 bis n+15...
  • Seite 125 Unten werden die Adresszuweisungen für jeden Feldbus gezeigt, wenn acht Achsen der MSEP-C-Steuerung im Positioniermodus 3 betrieben werden. [Für MSEP-LC siehe Abschnitt 3.4.2 [5]] 1) DeviceNet, CompoNet (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Kn-Nr.
  • Seite 126 3) PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status n+4 bis n+15...
  • Seite 127 Unten werden die Adresszuweisungen für jeden Feldbus gezeigt, wenn acht Achsen der MSEP-C-Steuerung im SEP-I/O-Modus betrieben werden. [Für MSEP-LC siehe Abschnitt 3.4.2 [5]] 1) DeviceNet, CompoNet (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP MSEP → SPS Kn-Nr.

  • Seite 128: Adresszuweisung Für Msep-Lc

    [5] Adresszuweisung für MSEP-LC Für jede MSEP-LC-Steuerung können 4 Worte für jeden Eingang und Ausgang im Feldbus festgelegt werden. (Für CC-Link muss es auf 1 Mal/1 Station von der Remote Device Station eingestellt werden.) Der im Feldbus festgelegte Eingangs- und Ausgangsbereich ist für allgemeine Zwecke vorgesehen.
  • Seite 129 4) PROFINET-IO Master-Einheit → MSEP MSEP → Master-Einheit Anzahl des Anzahl des Beschreibung Beschreibung 4-Worte-Moduls 4-Worte-Moduls Universal-Eingang Universal-Ausgang Universal-Eingang Universal-Ausgang Universal-Eingang Universal-Ausgang Universal-Eingang Universal-Ausgang...

  • Seite 130: Gateway-Steuersignale (Gemeinsam Für Alle Betriebsmodi)

    Beim Betrieb des Systems mit Feldbus werden die Achsen über das MSEP-Gateway angesteuert. Die 2 obersten Worte für Ein- und Ausgang sind in jedem Betriebsmodus die Signale Gateway-Steuerung und Status-Überwachung. (n ist die Top-Word-Adresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MSEP und SPS) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang)

  • Seite 131: Liste Für Ein- Und Ausgangssignale

    (2) Liste für Ein- und Ausgangssignale (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Betriebssteuerung mit Kommunikation ist verfügbar, wenn – eingeschaltet – Nicht verfügbar – ERR-T- oder ERR-C-Zustand während des Betriebs wird verworfen, wenn eingeschaltet.
  • Seite 132 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn das Gateway – normal arbeitet. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein während des Betriebs aufgetretener ERR-T oder ERR-C beibehalten wird, und ausgeschaltet, wenn das Rücksetzsignal RTE LERC –...

  • Seite 133: Steuersignale Für Positioniermodus 1/Einfachen Direktmodus

    Die Zonen werden mit Hilfe von Parametern △ eingestellt. × Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang) (Anm. 1) Zielposition m bis m+1 Ist-Position m bis m+1 Nr.
  • Seite 134 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 135 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 abgeschlossener...
  • Seite 136 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm Möglicher Einstellbereich: −999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum 32-Bit- Zielposition –...
  • Seite 137 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.8.1 [21] Daten (1023 mm im Dezimalsystem).

  • Seite 138: Steuersignale Für Direktangabemodus

    Pause △ Zonenausgangssignal Parametereinstellung notwendig. × Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang) Zielposition m bis m+1 Ist-Position m bis m+1 Positionierbereich m+2 bis m+3...
  • Seite 139 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 8 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.

  • Seite 140: Sps-Ausgang (M Ist Die Sps-Ausgangs-Top-Word-Adresse Für Die Jeweilige Achsennummer)

    SPS-Ausgang (m ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Zielposition (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Zielposition (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 Positionier-...
  • Seite 141 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 Sollstrom...
  • Seite 142 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm Möglicher Einstellbereich: −999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum 32-Bit- Zielposition –...
  • Seite 143 Signaltyp Symbol Beschreibung Details Zwangslösen der Bremse BKRL 3.8.1 [15] EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert Wenn dieses Signal ausgeschaltet ist, werden absolute 3.8.1 [13] Positionsbefehle ausgegeben, und andernfalls inkrementale. Schubrichtung EIN: Bewegung entgegen der Referenzpunktrichtung, AUS: Bewegung in Referenzpunktrichtung 3.8.1 [17] (Anmerkung) Dieses Signal ist wirksam, wenn die Schubmethode des CON-Typs gewählt wurde.
  • Seite 144 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01 mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für 10,23 mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.8.1 [22] Daten (1023 mm im Dezimalsystem).

  • Seite 145: Steuersignale Für Positioniermodus 2

    Die Zonen werden mit Hilfe von Parametern △ eingestellt. × Auswahl PIO-Schema (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang) Nummer Positions-Nr. abgeschlossener Position (Einfacher Alarmcode) Steuersignal Statussignal...
  • Seite 146 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 2 Worten für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 1-Wort-Binäraten (16 Bit) verfügbar und es können Werte von 0 bis 255 verwendet werden.
  • Seite 147 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Möglicher Einstellbereich: 0 bis 255 Zum Betrieb werden Positionsdaten benötigt, für die bereits im Voraus mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) die Betriebsbedingungen eingestellt 16-Bit- PC1 bis...
  • Seite 148 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Die Nummer der abgeschlossenen Position wird als Binärzahl ausgegeben, wenn nach der Bewegung zur Zielposition der Positionierbereich erreicht wurde. abgeschlos- 16-Bit- Bei nicht erfolgter Positionierbewegung und während sener Position PM1 bis PM128 3.8.1 [23]...

  • Seite 149: Steuersignale Für Positioniermodus 3

     Zonenausgangssignal Die Zonen werden mit Hilfe von Parametern △ eingestellt. (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang) Statussignal/ Steuersignal/ Nr. abgeschlossener Positions-Nr. Position [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.]...
  • Seite 150 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuersignale und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position können Binärdaten mit 8 Bit und Werte von 0 bis 255 verwendet werden. Vorsicht: Stellen Sie die Betriebsbedingungen im Voraus mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z.
  • Seite 151 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Zwangslösen der Bremse BKRL 3.8.1 [15] EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert – Nicht verfügbar – Servo-EIN 3.8.1 [5] EIN: Servo EIN, AUS: Servo AUS Reset Wird dieses Signal eingeschaltet, wird ein Reset 3.8.1 [4]...

  • Seite 152: Steuersignale Für Sep-I/O-Modus

    3.4.8 Steuersignale für SEP-I/O-Modus Dieser Betriebsmodus entspricht der Verwendung von PIO (24-V-Ein- und Ausgang). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. RC PC Software) ein. Die Anzahl der für den Betrieb verfügbaren Bewegungspunkte hängt vom Betriebsschema (PIO-Schema) ab, das in den Anfangseinstellungen festgelegt wurde. Für die Betriebsschemas gelten die folgenden I/O-Spezifikationen.

  • Seite 153: Sps-Ausgang (M Ist Die Sps-Eingangs- Und Ausgangs-Top-Word-Adresse Für Die Jeweilige Achsennummer)

    (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang) A2 bis A17 B2 bis B17 A18 bis A33 B18 bis B33 [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.] (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register.

  • Seite 154: Über Befehle

    Vorsicht: Im einfachen Direktmodus ist es die Verwendung von Befehlen nicht erforderlich, da keine Positionsdaten eingesetzt werden. Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen auf. (1) SPS-Adress-Aufbau (n ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse.) SPS → MSEP (SPS-Ausgang) MSEP → SPS (SPS-Eingang) Anforderungsbefehl Antwortbefehl Daten 0...
  • Seite 155 (3) Befehlsdetails Die Eingangs- und Ausgangssignale bestehen aus 5 Worten jeweils für Eingangs- und Ausgangsdatenregister. ● Die Zielposition und aktuelle Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden. Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben. ●...
  • Seite 156 1) Anforderungsbefehl gelöscht SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) (Anmerkung) Keine Rückgabe von Antwortbefehl. 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [0000h] Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 2) Zielposition schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 157 3) Schubbreite schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) (Anmerkung) Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe 16) in diesem Abschnitt.]...
  • Seite 158 5) Beschleunigung schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) (Anmerkung) Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe 16) in diesem Abschnitt.]...
  • Seite 159 7) Schubstromgrenzwert schreiben SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) (Anmerkung)Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe 16) in diesem Abschnitt.]...
  • Seite 160 8) Zielposition lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [1040h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 161 9) Schubbreite lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [1041h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 162 10) Geschwindigkeit lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [1042h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 163 11) Beschleunigung lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [1045h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 164 12) Verzögerung lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [1046h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 165 13) Schubstromgrenzwert lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- befehl [1047h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.)
  • Seite 166 14) Achsennummern mit Alarm lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) (Anmerkung) Wenn dieser Befehl gesendet wird, wird der Antwortbefehl mit den neuesten Daten aktualisiert, bis der Anforderungsbefehl gelöscht wird. 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 167 15) Alarmcode lesen SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) (Anmerkung) Wenn dieser Befehl gesendet wird, wird der Antwortbefehl mit den neuesten Daten aktualisiert, bis der Anforderungsbefehl gelöscht wird. 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10...
  • Seite 168 16) Fehler-Antwort-Befehl SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für MSEP.) Wenn der Befehl nicht normal ausgeführt wurde, wird dieser Fehler-Antwort-Befehl zurückgegeben. 1 Wort = 16 Bits Adresse b15 b14 b13 b12 b11 b10 Anforderungs- Die Werte sind diejenigen mit Bit 15 des Anforderungsbefehls = 1.

  • Seite 169: Steuersignale Für Pio-Betrieb

    3.5 Steuersignale für PIO-Betrieb [1] MSEP-C Der Inhalt der Signale für die Ein- und Ausgangsports hängt von der Einstellung des Betriebsmodus ab. Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. RC PC Software) ein. Die Anzahl der für den Betrieb verfügbaren Bewegungspunkte hängt vom Betriebsschema (PIO-Schema) ab, das in den Anfangseinstellungen festgelegt wurde.
  • Seite 170 I/O-Signalzuweisung Betriebsschema (PIO-Schema) Kontinu- Kategorie PIO-Funktionen Punkt-zu-Punkt- Geschwindigkeits- Zielpositions- ierlicher Feldbus- Eing.-Sign., Eing.-Sign., Bewegung einstellung änderung Wechsel- verbindung 3 Punkte 3 Punkte betrieb Anzahl der 3 Punkte 2 Punkte Positionierungs- 2 Punkte 2 Punkte 2 Punkte 3 Punkte punkte Referenzpunkt- ×...
  • Seite 171 Betriebsschema Kontinu- PIO- Kategorie Pin- Funktionen Punkt-zu-Punkt- Geschwindigkeits- Zielpositions- ierlicher Feldbus- Eing.-Sign., Eing.-Sign., Bewegung einstellung änderung Wechsel- verbindung 3 Punkte 3 Punkte betrieb Magnetsystem Zwei Zwei Zwei – Zwei – – 24 V ASTR (Anm. 1) (Anm. 1) Eingang *STP *STP *STP *STP...
  • Seite 172 [2] MSEP-LC Es sind insgesamt 32 Eingänge und 32 Ausgänge beim Standard-I/O und Erweiterungs-I/O verfügbar. Nachfolgend wird die Zuordnung zwischen jedem Port und dem internen Speicherbereich von MSEP-LC gezeigt. Betriebsschema (PIO-Schema) PIO- 0 bis 5 Funktionen Standard-I/O Erweiterungs-I/O Pin- Signalname...

  • Seite 173: Eingangszeitkonstante

    3.6 Eingangszeitkonstante 3.6.1 PIO-Eingangssignalverarbeitung Bei Eingangssignalen dieser Steuerung wird eine Eingangszeitkonstante von 7 ms angewendet, um Betriebsfehler durch Übersprechen und Störeinstrahlungen zu vermeiden. Geben Sie jedes Eingangssignal daher für mindestens 7 ms ohne Unterbrechung ein. Bei einer kürzeren Eingabe als 7 ms wird das Signal nicht erkannt. 7 ms Erkannt Eingangssignal...

  • Seite 174: Eingangs- Und Ausgangssignalverarbeitung Bei Feldbusausführung

    Übertragungsverzögerung Xt : Übertragungsverzögerung Slave → Master-Station des Feldnetzwerks Mt = Sendezeit interne Kommunikation MSEP (Ttx) + Empfangszeit interne Kommunikation MSEP (Trx) Die Übertragungsverzögerungen Master-Station → Slave (Yt) und Slave → Master-Station (Xt) entnehmen Sie bitte dem Betriebshandbuch der installierten SPS.
  • Seite 175 (2) Zeitablauf für das Senden und Empfangen von Befehlen (Lesen und Schreiben von Positionsdaten und Lesen von Achsen mit Alarm) Indem die entsprechenden Befehle in den 5-Wort-Bereich neben dem Gateway-Steuer-/Statusbereich geschrieben bzw. daraus gelesen werden, können Positionsdaten gelesen und geschrieben sowie die Achsen mit Alarm gelesen werden. Das Gateway führt den Anforderungsbefehl jedes Mal aus, wenn der Steuer-/Statusdatenaustausch für alle Achsen abgeschlossen wurde.

  • Seite 176: Spannungsversorgung

    3.7 Spannungsversorgung Folgen Sie zum Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung den folgenden Schritten. 1) Schalten Sie die I/O-Spannung, Steuerspannung und den Antrieb ein (24 V DC). 2) Heben Sie zum Einschalten den Not-Aus-Zustand auf oder aktivieren die Motorantriebsspannung. 3) Bei Verwendung des Servo-EIN-Signals dieses von der Hostseite eingeben. 4) Das Referenzpunktfahrtsignal (HEND) oder Verfahrsignal (ST0) von der Hostseite eingeben.

  • Seite 177: I/O-Signale Und Funktionen

    Eingangs- und Ausgangssignale für MSEP-C Feldbusausführung außer SEP-I/O-Modus und MSEP-LC In diesem Abschnitt werden die Signale der Fedbusausführung von MSEP-C außer dem SEP-I/O-Modus und dem PIO-Betrieb und die Signale von MSEP-LC erläutert. Das entsprechende Bit ist bei eingeschaltetem Signal „1“ und bei ausgeschaltetem Signal „0“.
  • Seite 178 (5) Servo-EIN (SON) SPS-Ausgangssignal Betriebsbereit (SV) SPS-Eingangssignal Wenn Sie das SON-Signal einschalten, wird der Servo eingeschaltet. Wenn der Servomotor eingeschaltet ist, leuchtet die Statusanzeige-LED (SYS*) an der Vorderseite der Steuerung grün. Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert. ■ Funktion Mit Hilfe des SON-Signal kann die Steuerung ein- und ausgeschaltet werden.

  • Seite 179: Positionierung Start (Cstr) Sps-Ausgangssignal

    (7) Positionierung Start (CSTR) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal wird bei der EIN-Flanke verarbeitet. Die Positionierung wird an der Zielposition anhand der angegebenen Positionsnummer durchgeführt oder mit Hilfe des Zielpositionsregisters der SPS eingestellt. Wenn ein Verfahrbefehl nach dem Einschalten der Spannungsversorgung und vor Abschluss der ersten Referenzpunktfahrt ausgegeben wird (HEND-Signal ist AUS), erfolgt die Referenzpunktfahrt automatisch, um zunächst die Koordinaten festzustellen.

  • Seite 180: Pause (Stp) Sps-Ausgangssignal

    (10) Pause (STP) SPS-Ausgangssignal Wenn dieses Signal eingeschaltet wird, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert. Wird es ausgeschaltet, wird die Bewegung der Achse fortgesetzt. Die Beschleunigung beim Fortsetzen des Verfahrvorgangs bzw. die Verzögerung beim Stoppen werden im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus durch den Wert für die Beschleunigung/Verzögerung für die mit Hilfe des angegebenen Positions-Nr.-Registers eingestellte Positions-Nr.

  • Seite 181: Inkrementalbewegung (Inc) Sps-Ausgangssignal

    2) Inch-Betrieb Wenn das JISL-Signal eingeschaltet ist, wird der Inch-Betrieb durchgeführt. Beim Einschalten wird die Achse um die Schrittweite verfahren. Wird das JOG+ Signal eingeschaltet, erfolgt die Bewegung entgegen der Referenzpunktrichtung, und beim JOG− Signal in Referenzpunktrichtung. Der Verfahrvorgang erfolgt auf Grundlage der eingestellten Werte. •...

  • Seite 182: Schubbetrieb (Push) Sps-Ausgangssignal

    (16) Schubbetrieb (PUSH) SPS-Ausgangssignal Wenn nach dem Einschalten dieses Signals das Verfahrbefehlssignal ausgegeben wird, erfolgt der Schubbetrieb. Ist dieses Signal ausgeschaltet, wird der normale Positionierbetrieb durchgeführt. Im Direktangabemodus kann mit Hilfe des Gateway-Parametereinstellwerkzeugs die Schubmethode von CON-Modellen (z. B. PCON-Steuerung) oder von SEP-Modellen (z. B. PSEP) gewählt werden.

  • Seite 183: Schubrichtung (Dir) Sps-Ausgangssignal

    (17) Schubrichtung (DIR) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal legt die Schubrichtung fest. Bei ausgeschaltetem Signal wird der Schubvorgang in der Richtung des Werts durchgeführt, der sich aus der Subtraktion des Positionierbereichs von der Zielposition ergibt. Wenn das Signal eingeschaltet ist, startet der Schubvorgang in Richtung der Position, die sich aus der Addition des Positionierbereichs zur Zielposition ergibt.

  • Seite 184: Betrieb Im Positioniermodus 1/Einfachen Direktmodus

    (21) Betrieb im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus (Anmerkung)Obwohl MSEP-LC vom Kontaktplan-Programm abhängig ist, ist der Zeitablauf der Basissignale für den Achsbetrieb gleich wie der für MSEP-C. Wenn die Positionsdaten in das Zielpositionsregister geschrieben werden (im Falle des einfachen Direktmodus) oder die Zielposition in den Positionsdaten der MSEP-Steuerung...
  • Seite 185 Sehen Sie zum Einschalten von twcsON ein Zeitintervall von mehr als tpdf vor. Sehen Sie zum Ausschalten von twcsOFF ein Zeitintervall von mehr als tpdf vor. tpdf = Yt + 10 + Xt (Minimalwert) bis Yt + 10 + Xt + 20 (Maximalwert)

  • Seite 186: Betrieb Im Direktangabemodus

    (22) Betrieb im Direktangabemodus (Anmerkung)Obwohl MSEP-LC vom Kontaktplan-Programm abhängig ist, ist der Zeitablauf der Basissignale für den Achsbetrieb gleich wie der für MSEP-C. Der Betrieb erfolgt auf Grundlage des Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Registers der SPS. ● Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) (Vorbereitung) Stellen Sie die zu verwendenden Achsennummern im Direktangabemodus mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein.
  • Seite 187 Sehen Sie zum Einschalten von twcsON ein Zeitintervall von mehr als tpdf vor. Sehen Sie zum Ausschalten von twcsOFF ein Zeitintervall von mehr als tpdf vor. tpdf = Yt + 10 + Xt (Minimalwert) bis Yt + 10 + Xt + 20 (Maximalwert)
  • Seite 188 (23) Zeitablauf für Positioniermodus 2 und 3 (Anmerkung)Obwohl MSEP-LC vom Kontaktplan-Programm abhängig ist, ist der Zeitablauf der Basissignale für den Achsbetrieb gleich wie der für MSEP-C. Für den Verfahrvorgang werden die Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Schubbreite und Schubkraft in den Positionsdaten der MSEP-Steuerung eingestellt.
  • Seite 189 Sehen Sie zum Einschalten von twcsON ein Zeitintervall von mehr als tpdf vor. Sehen Sie zum Ausschalten von twcsOFF ein Zeitintervall von mehr als tpdf vor. tpdf = Yt + 10 + Xt (Minimalwert) bis Yt + 10 + Xt + 20 (Maximalwert)

  • Seite 190: Sep-I/O-Modus Und Pio-Betrieb Für Feldbusausführung

    3.8.2 SEP-I/O-Modus und PIO-Betrieb für Feldbusausführung [1] Servo–EIN (SON, SV) Eingang Ausgang PIO-Signal Alle   Betriebsschemas  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar 1) Das Servo-EIN-Signal SON ist das Eingangssignal, das den Servoantrieb der Achse in den Betriebszustand versetzt. 2) Wenn der Servoantrieb zur Betriebsaufnahme eingeschaltet wird, wird das SV-Ausgangssignal eingeschaltet.

  • Seite 191: Pause Und Betriebsbeendigung (*Stp, Res)

    [2] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Alle   Betriebsschemas  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar 1) Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm.

  • Seite 192: Positionierung (St0 Bis St2, Ls0 Bis Ls2)

    [4] Verfahrbefehl und Signal „Positionieren beendet“ (ST0 bis ST2, PE0 bis PE2) ○: Ja, ×: Nein PIO-Signal   ×   × Betriebsschema 0 bis 2   ×    Betriebsschema 3      ...
  • Seite 193 (Beispiel) Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → … Nötigenfalls Timer Δt einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS → Steuerung) Δt Start-Signal (SPS → Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung → SPS) Einschalten nach Eintritt in Positionserkennungsausgang Positionierbereich (Steuerung → SPS) Zielposition Δt: Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.
  • Seite 194 [6] Referenzpunktfahrt Wenn nach dem Einschalten der Spannung noch keine Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde, erfolgt diese, sobald das Verfahrsignal 1 (ST0) eingeschaltet wird. 1) Bei Betriebsschema Punkt-zu-Punkt-Bewegung (Ein-Magnet-System) Wenn am Bedienfeld noch keine Referenzpunktfahrt ausgeführt wurde, bewegt sich die Achse beim ersten Verfahrsignal (ST0) zum Referenzpunkt. Nach der Referenzpunktfahrt bewegt sie sich zur vorderen Position und hält an (für Positionierung).
  • Seite 195 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt 1) Die Achse bewegt sich mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 196 (2) 360°-Rotationsspezifikation 1) Nach Start der Referenzpunktfahrt: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn. Die Geschwindigkeit beträgt 20 Grad/s. 2) Einschalten des Referenzpunktsensors. 3) Rotation in umgekehrter Richtung. 4) Rückkehr zu einem Punkt außerhalb des Erkennungsbereichs des Referenzpunktsensors und Bestätigung der Ausschaltung des Sensors.

  • Seite 197: Absolutdaten-Reset (Bei Absolutausführung)

    [7] Absolutdaten-Reset (bei Absolutausführung) Führen Sie den Absolutdaten-Reset durch, wenn die Spannung der Maschine zum ersten Mal eingeschaltet wird (Achsenbetrieb). 1) Beim Einschalten der Spannung wird der Fehler „Absolutwert-Geberfehler erkannt“ ausgegeben. 2) Schalten Sie das RES-Signal (IN2) ein oder setzen den Alarm über den Alarmbildschirm eines Teach-Werkzeugs (z.
  • Seite 198 [9] Pause während Bewegung = Zeitablauf für Betriebsschema 0 bis 2 (1) Ein-Magnet-System: Bei der Eingabe des Pausensignals (*STP) wird die Bewegung der Achse unterbrochen. Es folgt ein Beispiel für die Bewegung zur vorderen Endposition. (2) Zwei-Magnet-System: Die Bewegung der Achse wird durch Ausschalten von ST0 und ST1 unterbrochen. Es folgt ein Beispiel für die Bewegung zur vorderen Endposition.
  • Seite 199 (2) Zwei-Magnet-System: Wenn das Signal „Verfahrgeschwindigkeit ändern“ (SPDC) eingeschaltet wird, wird die Achse ab der in den Positionsdaten eingestellten Änderungsposition mit der geänderten Geschwindigkeit bewegt. Es folgt ein Beispiel für die Bewegung zur vorderen Endposition. [11] Zielpositionsänderung = Zeitablauf für Betriebsschema 2 (1) Ein-Magnet-System: Wenn das Signal „Zielposition ändern“...
  • Seite 200 [12] 3-Punkt-Bewegung = Zeitablauf für Betriebsschema 3 und 4 Die Achse wird mit einer Kombination von ST0 und ST1 an die Zielposition bewegt. Die folgende Tabelle zeigt die Kombinationen der Verfahrsignale und die entsprechenden Zielpositionen je nach PIO-Schema. PIO-Schema 3 Bewegung zum Bewegung zum Bewegung zu...
  • Seite 201 [13] Kontinuierlicher Wechselbetrieb zwischen 2 Punkten = Zeitablauf für Betriebsschema 5 Während das Signal für den kontinuierlichen Wechselbetrieb (ASTR) eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse zwischen dem vorderen und hinteren Ende hin und her. Wenn das ASTR-Signal ausgeschaltet wird, wird die Achse an der aktuellen Zielposition positioniert und hält an.

  • Seite 202: Informationen Zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug

    1) Schalten Sie die Spannung der MSEP-Steuerung ein und starten das Gateway-Parametereinstellwerkzeug. Daraufhin erscheint das folgende Fenster. Wählen Sie „MSEP GW“, wenn die MSEP-Steuerung angeschlossen ist, und klicken auf OK. 2) Wenn die MSEP-Steuerung erkannt wurde, werden die erkannten Einheitsnummern zur...

  • Seite 203: Beschreibung Der Menüs

    3) Das Hauptfenster öffnet sich. Das Hauptfenster öffnet sich auch dann, wenn die MSEP-Steuerung nicht erkannt wurde. Wenn Sie in diesem Fenster auf die Schaltfläche „Read“ (Lesen) klicken, werden die Parameter aus der MSEP-Steuerung ausgelesen. Die Parameterübertragung wird mit der Schaltfläche „Write“ (Schreiben) gestartet. Beachten Sie jedoch, dass keine Übertragung möglich ist, wenn eines der Felder wie „Address“...
  • Seite 204 öffnen. (Anmerkung)Vor dem Lesen eines Parameters ist die Auswahl von „Überwachung“ nicht möglich. • I/O data (I/O-Daten): Details der Daten von Host-SPS und MSEP-Steuerung anzeigen. [Siehe Abschnitt 3.9.3 6), I/O-Daten.] • Diagnostic Information: Die Anzahl der aufgetretenen ERRT und ERRC, die (Diagnoseinformationen) Not-Aus-Zustände und die Abtastzeit anzeigen.

  • Seite 205: Beschreibung Der Funktionen

    3.9.3 Beschreibung der Funktionen (Anmerkung)Die verfügbarkeit der Funktionen hängt vom Achsmodell ab. Die nicht-verfügbaren Funktionen werden nicht angezeigt, obwohl deren Beschreibung unten gezeigt ist. 1) GW-Param • Latch in ERR_T/C: Wählen, ob nach einer Ausgabe von ERR_T oder ERR_C der (Sperre bei ERR_T/C) Fehler auch in normalem Zustand bleiben soll.
  • Seite 206 3) GWmode Select (GW-Modus-Auswahl) • Enable SW (Freigabeschalter): Wählen, ob der Freigabeschalter in TP aktiviert/deaktiviert werden soll. • BYTE swap: Den Byte-Swap einstellen (WORD-Swap in D-WORD-Daten) [siehe 3)-1 in diesem Abschnitt]. • WORD swap in D-WORD Data: Einstellen, ob Daten der W-Word-Größe mit Daten der Word-Größe vertauscht werden sollen [siehe 3)-2 in diesem Abschnitt].
  • Seite 207 3)-2 WORD swap in D-WORD Data (WORD-Swap in D-WORD-Daten): Das obere und untere Wort in den gesendeten und empfangenen Daten in W-Word-Größe vertauschen. Berücksichtigen Sie bei der Einstellung das angeschlossene Host-System, wenn notwendig.
  • Seite 208 Die Zeiteinstellung wird an die MSEP-Steuerung übertragen, wenn Sie auf „Write“ (Schreiben) klicken. Durch Klicken auf „Confirm“ (Bestätigen) können Sie die derzeit in der MSEP-Steuerung gespeicherten Zeitdaten auslesen und anzeigen. Vorsicht: Die Zeitdaten bleiben nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung der MSEP-Steuerung etwa 10 Tage lang erhalten (Richtwert).
  • Seite 209 6) EtherNet/IP Setting (EtherNet/IP-Einstellung) (nur für EtherNet/IP-Ausführung) • IP Address (IP-Adresse): Die IP-Adresse der MSEP-Steuerung einstellen. • Subnet Mask (Subnetzmaske): Die Subnetzmaske einstellen. • Default Gateway (Standard-Gateway): Das Standard-Gateway einstellen. 7) I/O data (I/O-Daten) Datenlese- Anzeige SYNC Scroll frequenz umstellen In diesem Registerüberwachungsfenster werden die Daten angezeigt, die die...
  • Seite 210 Klicken Sie auf die Schaltfläche „Update“ (Aktualisieren), um die Alarmliste erneut aus der MSEP-Steuerung auszulesen. Wenn Sie auf die Schaltfläche „Clear“ (Löschen) klicken, wird die in der MSEP-Steuerung gespeicherte Alarmliste vollständig gelöscht. Ausführliche Informationen zu den Alarmen finden Sie in Kapitel 6, Fehlerbehebung.

  • Seite 211: Betriebsmoduseinstellung

    Anmerkung 1: Der SEP-I/O-Modus kann nicht zusammen mit anderen Modi ausgewählt werden. Anmerkung 2: Die MSEP-Steuerung ist auf Grundlage von zwei Achsen pro Einheit (je Slot) einzustellen. Wenn eine ungerade Anzahl von Achsen verwendet wird, deaktivieren Sie die letzte Achse mit Parameter Nr. 33 (Auswahl...

  • Seite 212: Status-Led

    3.10 Status-LED 1) Bei PIO-Ausführung bei MSEP-C : Leuchtet, ×: AUS LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Status) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) × –...
  • Seite 213 × – Normal Kommunikationsstatus) Grün Online (Normal) Online (obwohl das Netzwerk ☆ Grün ordnungsgemäß hergestellt wurde, wird die MSEP noch nicht durch den Master erkannt) Orange Fehler aufgetreten Keine Antwort von einem anderen ☆ Orange Slave-Gerät zurückgegeben Grün/orange ☆ (Abwechselndes Selbstprüfung läuft...
  • Seite 214 3) Bei Feldbus CC-Link : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) × – MANU-Modus T ERR Fehler der internen Kommunikation der Orange...
  • Seite 215 (Feldbus- × – Normal Kommunikationsstatus) Grün Online (Normal) Online (obwohl das Netzwerk ordnungsgemäß ☆ Grün hergestellt wurde, wird die MSEP noch nicht durch den Master erkannt) Fehler aufgetreten (Parameter- oder Feldbusstatus Orange Initialisierungsfehler) Grün Initialisierung abgeschlossen ☆ Grün Initialisierung abgeschlossen, Selbstprüfung läuft...
  • Seite 216 – Normal Kommunikationsstatus) Grün Online (Normal) Online (obwohl das Netzwerk ordnungsgemäß ☆ Grün hergestellt wurde, wird die MSEP noch nicht durch den Master erkannt) Fehler: doppelte Knotenadresse, Slave-Adresse Orange falsch eingestellt Keine Antwort von einem anderen Slave-Gerät ☆ Orange zurückgegeben...
  • Seite 217 × – Normal Kommunikationsstatus) Grün Online (normale Kommunikation) Online (obwohl das Netzwerk ordnungsgemäß ☆ Grün hergestellt wurde, wird die MSEP noch nicht durch den Master erkannt) Kommunikationsfehler (z. B. doppelte Orange IP-Adresse) Kommunikationsfehler (Zeitüberschreitung ☆ Orange während Kommunikation erkannt) Spannung ausgeschaltet oder IP-Adresse nicht ×...
  • Seite 218 7) Bei Feldbus EtherCAT : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Bereit Grün Alarm erzeugt Orange (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Alarm erzeugt (Not-Aus-Zustand) Normal × – AUTO-Modus Grün MODE (AUTO/MANU-Status) × – MANU-Modus T ERR Fehler der internen Kommunikation der...
  • Seite 219 • LED-Taktung (Anmerkung 1) Blinken (Anmerkung 2) Einfaches Blinken (Anmerkung 3) Doppeltes Blinken...
  • Seite 220 – Normal Kommunikationsstatus) Grün Online (normale Kommunikation: RUN-Status) Online (obwohl das Netzwerk ordnungsgemäß ☆ Grün hergestellt wurde, wird die MSEP noch nicht durch den Master erkannt: STOP-Status) Spannung ausgeschaltet oder keine × – anschließbare MSEP gefunden Grün Normale Kommunikation ☆1 Grün...
  • Seite 221 9) PIO-Anschluss an den beiden Steckplätzen bei MSEP-LC MODE TERR CERR Für Erweiterungs-I/O (RUN、ERR) Standard-I/O Erweiterungs-I/O Für Standard-I/O (RUN、ERR) : Leuchtet, ×: AUS LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft...
  • Seite 222 10) PIO-Anschluss am Standard-IO und Feldbusanschluss am Erweiterungs-IO bei MSEP-LC MODE TERR CERR Für Erweiterungs-I/O (Anm. 1) (Feldbus Für Standard-I/O (PIO) : Leuchtet, ×: AUS LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft...

  • Seite 223: Kapitel 4 Absolutdaten-Reset Und Pufferbatterie

    Kapitel 4 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie 4.1 Absolutdaten-Reset Die Geberpositionsdaten speichern Steuerungen in einfacher Absolutausführung mit Hilfe der Pufferbatterie und Steuerungen in Batterielos-Absolutausführung auch ohne Pufferbatterie. In diesem Fall ist es nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Zur Speicherung der Geberpositionsdaten muss die Festlegung der Home-Position (Absolutdaten-Reset) durchgeführt werden.
  • Seite 224 Der Absolutdaten-Reset wird mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) durchgeführt. Im Folgenden wird die Vorgehensweise erläutert. [2] Absolutdaten-Reset über ein Teach-Werkzeug 1) Schließen Sie die Steuerung an die Achse an [siehe Kapitel 1 und 2]. 2) Für einfache Absolutausführung schließen Sie die Pufferbatteriebox mit Hilfe des Spezialkabels an die Steuerung an [siehe Kapitel 1 und 2].
  • Seite 225 (2) Bei CON-PTA/PDA/PGA und TB-01 Drücken Sie auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home.

  • Seite 226: Pufferbatterie

    2. Batterie (Achse Nr. 1) 3. Batterie (Achse Nr. 2) 4. Batterie (Achse Nr. 3) AX3AX2AX1 AX0 Steckverbinder für Verbindung mit MSEP 1. Batterie 4. Batterie (Achse Nr. 0) (Achse Nr. 3) 3. Batterie 2. Batterie Steckverbinder- Steckverbinder- (Achse Nr. 2) (Achse Nr.

  • Seite 227: Spezifikation Der Pufferbatterie

    4.2.1 Spezifikation der Pufferbatterie Spezifikation Batteriemodell AB-7 Menge 1 St./Achse (8 Einheiten max. / 8 Achsen) Batteriespannung 3,6 V Kapazität 3300 mAh (Anm. 1) Ca. 3 Jahre Richtwert für das Batteriewechselintervall (Hängt stark von den Einsatzbedingungen ab.) Anmerkung 1: Tauschen Sie die Batterie regelmäßig aus. 4.2.2 Aufladen der Pufferbatterie Bitte laden Sie die Batterie vor der Erstinbetriebnahme und nach einem Austausch für mehr als...

  • Seite 228: Warnung Wegen Niedriger Pufferbatteriespannung

    4.2.3 Warnung wegen niedriger Pufferbatteriespannung Wenn die Spannung der Pufferbatterie abfällt, wird ein Alarm entsprechend dem Spannungswert ausgegeben. Spannung: PIO-Signale Alarm (Anm. 1) 2,5 V ± 8 % oder weniger Alarmsignal *ALM AUS 0EE Absolutwert-Geberfehler erkannt 2 oder 0EF Absolutwert-Geberfehler erkannt 3 (Anmerkung 1) Das Signal *ALM ist low-aktiv.

  • Seite 229: Kapitel 5 I/O-Parameter

    Kapitel 5 I/O-Parameter Parameter-Einstellung Parameter sind Daten, die unter Berücksichtigung des Systems und der Anwendung angepasst werden können. (Beispiel) Software-Endschalter: Zur Kollisionsvermeidung mit dem Hubende oder den Peripheriegeräten, oder aus Sicherheitsgründen stellen Sie einen entsprechenden Verfahrbereich ein. Zonenausgabe: Stellen Sie diese ein, um in einer beliebigen Zone innerhalb des Verfahrbereichs ein Signal ausgegeben zu werden.

  • Seite 230: Liste Der I/O-Parameter

    5.1 Liste der I/O-Parameter Aus den in der Tabelle unten verwendeten Parameterkategorien geht hevor, ob die jeweiligen Parameter eingestellt werden können oder sollen. Die Parameter werden in die folgenden fünf Kategorien eingeteilt: A : Einstellungen vor der Verwendung überprüfen. B : Parameter dieser Kategorie je nach Zweck verwenden. C : Bei Parametern dieser Kategorie sollten die Werkseinstellungen in der Regel unverändert gelassen werden.
  • Seite 231 Verfügbarer (Anm.3) Einheit Relevante Motortyp Nr. Kategorie Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 1) Abschnitte −9999,99 bis Tatsächlicher Hub ○ ○ ○ Zonengrenze 1+ ZNM1 5.2 [21] (Anm. 2) [Grad] 9999,99 auf + Seite −9999,99 bis Tatsächlicher Hub ○ ○ ○ Zonengrenze 1−...

  • Seite 232: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    5.2 Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Änderungen wirksam werden. • Die Einheit Grad bezieht sich auf Rotationsachsen und Greifer. Von den Teach-Werkzeugen wird stattdessen die Einheit mm angezeigt.
  • Seite 233 Servoverstärkungsnummer (Parameter Nr. 3) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Für Servomotor 0 bis 15 Für Schrittmotor/ Servoverstärkungsnummer PLGO – Gemäß Achse DC-Bürstenlosen Motor 0 bis 31 Die Servoverstärkung wird auch Positionskreisverstärkung oder Positionsregelsystem-Proportionalverstärkung genannt. Der Parameter bestimmt das Ansprechverhalten bei Verwendung eines Positionsregelkreises. Eine Erhöhung des eingestellten Werts verbessert die Nachführleistung bezüglich des Positionierbefehls.

  • Seite 234: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 5)

    Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 5) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.

  • Seite 235: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7)

    Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. mm/s Schubgeschwindigkeit PSHV Schub-Geschw. der Gemäß Achse [Grad/s] Achse Mit diesem Parameter wird die Geschwindigkeit im Schubbetrieb eingestellt. Die Einstellung wird nach der Lieferung des Produkts unter Berücksichtigung des Achsentyps vorgenommen.

  • Seite 236: Stromgrenzwert Bei Stop Nach Lastverfehlung Im Schubbetrieb (Parameter Nr. 9)

    Stromgrenzwert bei Stop nach Lastverfehlung im Schubbetrieb (Parameter Nr. 9) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: 1) Stromgrenzwert während Verfahren für Servomotor/ DC-Bürstenlosen Stromgrenzwert bei Stop nach PSFC – Motor Lastverfehlung im Schubbetrieb 2) Stromgrenzwert bei Stillstand für Schrittmotor 1: Stromgrenzwert während Schieben Dieser Parameter legt den Stromgrenzwert fest, der angewendet werden soll, wenn die Achse nach dem Verfehlen der Last im Schubbetrieb stillsteht.

  • Seite 237: Stromgrenzwert Während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13)

    [13] Stromgrenzwert während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schrittmotor: 0 bis 100 Stromgrenzwert während Servomotor: 0 bis 300 ODPW Gemäß Achse Referenzpunktfahrt DC-Bürstenlosen Motor: 0 bis 300 Die Werkseinstellung richtet sich nach der Standardspezifikation der Achse. Ein höherer Wert bewirkt ein größeres Drehmoment bei der Referenzpunktfahrt.

  • Seite 238: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 17)

    [16] Referenzpunkt-Offset (Parameter Nr. 16) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Referenzpunkt-Offset OFST 0,00 bis 9999,99 Gemäß Achse [Grad] Eine Anpassung kann in den folgenden Fällen notwendig werden. 1) Ausrichten des Referenzpunkts der Achse am mechanischen Anschlag des Systems. 2) Neueinstellen des Referenzpunkts nach dem Umkehren der ab Werk eingestellten Referenzpunktrichtung.

  • Seite 239: Pufferzeit Der Pufferbatterie (Parameter Nr. 19)

    [19] Pufferzeit der Pufferbatterie (Parameter Nr. 19) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: 20 Tage 1: 15 Tage Pufferzeit der Pufferbatterie Tage 2: 10 Tage 3: 5 Tage Mit diesem Parameter wird eingestellt, wie lange die Geberpositionsdaten bei der einfachen Absolutausführung nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gespeichert werden.
  • Seite 240 [21] Zonengrenze 1+, Zonengrenze 1− (Parameter Nr. 21, Nr. 22) Zonengrenze 2+, Zonengrenze 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Tatsächlicher −9999,99 bis 9999,99 Zonengrenze 1+ ZONM [Grad] Hub auf + Seite Tatsächlicher Zonengrenze 1− −9999,99 bis 9999,99 ZONL1 Hub auf −...

  • Seite 241: Grenzwert Für Gesamtzahl Der Bewegungen (Parameter Nr. 26)

    [23] Grenzwert für Gesamtzahl der Bewegungen (Parameter Nr. 26) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Grenzwert für Gesamtzahl der TMCT Keine 0 bis 999999999 0 (Deaktiviert) Bewegungen Wenn die Gesamtzahl der Bewegungen den in diesem Parameter eingestellten Wert überschreitet, wird ein Alarm erzeugt. Bei Einstellung eines Werts von 0 erfolgt keine Fehlerbeurteilung.

  • Seite 242: Überlastniveauverhältnis (Parameter Nr. 31)

    [28] Überlastniveauverhältnis (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Überlastniveauverhältnis OLWL 50 bis 100 Der Überlastalarm (Nachrichtenebene) wird eingeschaltet, wenn das eingestellte Nennstromverhältnis überschritten wird. Bei einem Einstellwert von 100 % erfolgt keine Beurteilung. [29] Auswahl für Ausgabe leichter Fehler (Parameter Nr. 32) Name Symbol Einheit Eingabebereich...
  • Seite 243 [32] Erregungsphasensignal-Erkennungszeit (Parameter Nr. 35) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Erregungsphasensignal- PHSP 1 bis 999 Gemäß Achse Erkennungszeit (Anm.) Die Erregungsphasen-Erkennung beginnt, wenn der Servoantrieb nach dem Einschalten der Spannung zum ersten Mal eingeschaltet wird. Mit diesem Parameter kann die Erkennungsrichtung hierfür festgelegt werden. In der Regel ist keine Änderung der Einstellung erforderlich.

  • Seite 244: Servo-Einstellung

    5.3 Servo-Einstellung Die Parameter sind ab Werk so voreingestellt, dass die Achse unterhalb der maximal zulässigen Transportlast stabil arbeitet. Die voreingestellten Werte müssen für die Lastbedingungen im tatsächlichen Betrieb jedoch nicht unbedingt optimal sein. In solchen Fällen kann eine Servo-Einstellung notwendig werden. In diesem Abschnitt wird die allgemeine Vorgehensweise zur Einstellung des Servos beschrieben.
  • Seite 245 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert • Den Parameter Nr. 4 (Drehmomentfilter-Zeitkonstante) eingeben. Als Unnormale Geräusche treten auf. Richtlinie können Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 Besonders im Stillstand und versuchen. Eine zu hohe Einstellung kann zu einem Verlust der bei geringen Stabilität des Regelsystems und zu Vibrationen führen.

  • Seite 246: Einstellung Des Dc-Bürstenlosen Motors

    5.3.2 Einstellung des DC-Bürstenlosen Motors Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert Beendigung der Nehmen Sie die Parameter-Einstellung in den folgenden Schritten vor Positionierung dauert lange. und überprüfen Sie den Achsbetrieb. Bei der Verbesserung im Achsbetrieb beenden Sie die Einstellung. Die weiteren Einstellvorgänge sind nicht erforderlich.

  • Seite 247: Kapitel 6 Fehlerbehebung

    Kapitel 6 Fehlerbehebung 6.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um es schnell zu lösen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. 1) LED-Statusanzeige der Steuerung und PIO-Prüfung PIO-Ausgangssignalstatus Betriebszustand (Anm.

  • Seite 248: Fehlerdiagnose

    6.2 Fehlerdiagnose Die in diesem Abschnitt beschriebenen Fehler lassen sich im Wesentlichen in die folgenden vier Kategorien einteilen: (1) Betrieb der Steuerung nicht möglich (2) Geringe Präzision von Position und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen) (3) Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen (4) Kommunikation nicht hergestellt 6.2.1 Betrieb der Steuerung nicht möglich Situation...

  • Seite 249: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)

    6.2.2 Geringe Präzision von Position und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen) Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Vorzeitige Beendigung der Bei der Referenzpunktfahrt der 1) Reduzieren Sie die Last. Referenzpunktfahrt Standardausführung wird die Achse 2) Entfernen Sie das Hindernis. zunächst zum mechanischen Anschlag 3) Lockern Sie die bewegt, wechselt dann die Richtung Befestigungsschrauben und und kommt am Referenzpunkt zum...

  • Seite 250: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen

    6.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräuschen Geräusche und Vibrationen können auf Möglicherweise kann eine und/oder Vibrationen der verschiedene Ursachen zurückzuführen sein, Servo-Einstellung Abhilfe schaffen. Achse selbst z. B. auf die Lastbedingungen, die Installation [Siehe Abschnitt 5.3, Servo-Einstellung.] der Achse oder die Steifheit der Einheit, an der die Achse installiert ist.

  • Seite 251: Alarmebene

    6.3 Alarmebene Je nach Fehlerart werden Alarme in 3 Alarmebenen eingeteilt. Status bei Alarmebene ALM-LED *ALM-Signal Auftreten eines Aufhebungsmethode Fehlers Nachrichten- Keine Ausgabe Kein Stop Alarm von Wartungsausgang, z. B. ebene Warnung wegen niedriger Batteriespannung oder Alarm eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software). [Nähere Informationen finden Sie im Handbuch des jeweiligen Geräts.] Operations-...

  • Seite 252: Alarmliste

    : Stellen Sie die Zeit erneut mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. Echtzeituhr-Zugriffsfehler Ursache : Dies ist ein interner Fehler der MSEP-Steuerung. Die Zeitdaten konnten intern nicht abgerufen werden. Abhilfe : Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein. Wenn der gleiche Fehler erneut auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI.
  • Seite 253 Geberspannung abgefallen Ursache : Die Versorgungsspannung des Gebers ist unter den zulässigen Bereich gefallen. Abhilfe : Überprüfen Sie die Verbindung von Achse und MSEP-Steuerung. Fehler des regenerativen Ursache : Es liegt ein Fehler des regenerativen Entladungskreises Entladungskreises innerhalb der Steuerung vor.
  • Seite 254 Alarmcode Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Zu hohe Leistung der Ursache : Die regenerative elektrische Leistung hat den aufgenommenen regenerativen Regenerationswiderstand überlastet. Entladung Abhilfe : Reduzieren Sie die Beschleunigung/Verzögerung, modifizieren Sie das Betriebsintervall oder schließen einen optionalen externen Regenerationswiderstand an (RER-1). Übermäßige kontinuierliche Ursache : Die regenerative elektrische Leistung hat den regenerative Entladung...

  • Seite 255: Einfacher Alarmcode

    6.4.2 Einfacher Alarmcode Im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus werden die Alarmcodes bei Auftreten eines Alarms in das Register für die abgeschlossene Position (PM8 bis PC1) gelesen. : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Beschreibung *ALM) Binärcode (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) Der Alarmcode wird in Klammern angegeben.
  • Seite 256 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Beschreibung *ALM) Binärcode (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) Der Alarmcode wird in Klammern angegeben.      Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Überstrom (0C8) Überspannung (0C9)      Überhitzung (0CA) Antriebsspannungsfehler (0D4) Abweichungsüberlauf (0D8) ...

  • Seite 257: Alarmcodes Für Treiberkarten (Achsen)

    6.4.3 Alarmcodes für Treiberkarten (Achsen) (Anmerkung) In der grau hinterlegten Alarmcode-Spalte in der folgenden Tabelle werden die entsprechenden Treiberkartentypen mit den Symbolen gezeigt. Die nicht grau hinterlegten Alarmcodes sind für alle Treiberkartentypen gültig. Standard-Schrittmotor (nicht mit Hochleistungsfunktion kompatibel) ・・ RCP2, RCP3, RCP4 und RCP5-Serien PA: Schrittmotor für Hochleistungsfunktion・・RCP4 und RCP5-Serien Servomotor・・RCA, RCA2 und RCL-Serien DC-Bürstenloser Motor・・RCD-Serie...
  • Seite 258 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Positionsdatenfehler Ursache : 1) Es wurde ein Verfahrbefehl eingegeben, als im Feld „Position“ einer Positions-Nr. der Positionstabelle keine Zielposition eingestellt war. 2) Der Wert der Zielposition im Feld „Position“ überschreitet den Software-Endschalter (Parameter Nr. 15). Abhilfe : 1) Stellen Sie die Zielposition ein.
  • Seite 259 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Z-Phase Zeitüberschreitung Ursache : Dies weist darauf hin, dass bei der einfachen bei Erkennung Absolutausführung die Z-Phase beim ersten Einschalten Nur für des Servos oder der Referenzpunktfahrt nach dem A-Treiber Einschalten der Spannung nicht erkannt wurde. 1) Fehlerhafter Anschluss oder Drahtbruch eines Achsenkabels.
  • Seite 260 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Fehler bei Erregungsphasen- Ursache : Die Magnetpolphasenerkennung wurde nach Ablauf Erkennung einer bestimmten Zeit nicht abgeschlossen, obwohl der Nur für P Erkennungsprozess beim ersten Einschalten des Servos nach dem Einschalten der Spannung ausgeführt wurde. PA-Treiber 1) Fehlerhafter Anschluss oder Drahtbruch eines Achsenkabels.
  • Seite 261 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Fehler Achse (Antrieb) Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass seit dem Empfang eines Verfahrbefehls 2 Sekunden vergangen sind, ohne Nur für P dass eine Bewegung erfolgt ist. 1) Fehlerhafter Anschluss oder Drahtbruch eines PA-Treiber Achsenkabels.
  • Seite 262 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Antriebsquellenfehler Ursache : 1) Die Motor-Eingangsspannung (Einspeisung an MPI-Anschluss) ist zu hoch. Während der Beschleunigung/Verzögerung und während des Einschaltens des Servoantriebs steigt der Stromverbrauch kurzzeitig an. Bei Verwendung der Fernerfassungsfunktion mit einer Spannungsversorgungseinheit mit zu geringer Strombelastbarkeit kann als Reaktion auf die Stromänderung eine Überspannung auftreten.
  • Seite 263 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Überlast Ursache : 1) Das Werkstück überschreitet das maximal zulässige Gewicht oder eine externe Kraft führt zur Erhöhung Nur für PA, der Last. A und 2) Die Bremse wurde nicht gelöst (wenn die Achse mit D-Treiber einer Bremse ausgestattet ist).
  • Seite 264 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Trennung Phase A/B/Z Ursache : Die Gebersignale können nicht ordnungsgemäß erkannt erkannt werden. Nur für 1) Fehlerhafter Anschluss oder Drahtbruch eines A-Treiber Achsenkabels oder Kabels in einer Achse. 2) Fehlfunktion des Gebers selbst. Abhilfe : 1) Überprüfen Sie die Stecker auf Drahtbrüche und den Zustand der Kabelverbindungen.
  • Seite 265 Alarmcode Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Treiber-Logikfehler Ursache : Last überschritten, falscher Parameter (Motortyp), Störeinstrahlungen, Fehlfunktion der Steuerung o. Ä. Nur für A Abhilfe : Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf. D-Treiber Kaltstart- PCB-Diskrepanzfehler Gemäß Überprüfung nach dem Einschalten der Spannung unterstützt ebene die PCB nicht den angeschlossenen Motor.

  • Seite 266: Kapitel 7 Anhang

    Kapitel 7 Anhang 7.1 Lüfteraustausch Falls ein Lüfterfehler auftritt, tauschen Sie die Lüftereinheit wie unten beschrieben aus. Anmerkung 1: Wenn ein Lüfterfehler auftritt, wird ein Alarmcode an das Gateway-Statussignal oder Gateway-Parametereinstellwerkzeug ausgegeben. Alarmcode Alarmbezeichnung b7 bis b0 in Gateway-Statussignal 0 Reduzierte Lüfterdrehzahl Lüfterfehler Parametereinstellwerkzeug...

  • Seite 267: Konformität Mit Sicherheitskategorien

    7.2 Konformität mit Sicherheitskategorien In diesem Abschnitt wird ein Beispiel einer Schaltung gezeigt, in der ein Handprogrammiergerät verwendet wird. Es ist uns jedoch nicht möglich zu prüfen, ob unser Produkt die Konformitätsanforderungen Ihres Systems erfüllt. Der Benutzer muss die Schaltung daher unter Berücksichtigung der Einsatzbedingungen und der relevanten Kategorien aufbauen.

  • Seite 268: Verdrahtung Und Einstellung Der Sicherheitsschaltung (1) Spannungsversorgung

    [2] Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung (1) Spannungsversorgung Zur Verwendung von Sicherheitsrelais und/oder Schaltern mit 24V-DC-Spezifikation in der Schaltung sollte die Steuerspannungsversorgung so weit möglich nur für die Schaltung eingesetzt werden. (Verwenden Sie nicht die gleiche Spannungsquelle wie für die Antriebsspannung der Steuerung.) Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung z.
  • Seite 269 ● Obere Seite des Steckverbinders (EMG) ● Untere Seite des Steckverbinders (ENB) (3) Anschließen eines Blindsteckers an den TP-Adapter Beim Betrieb der Steuerung im AUTO-Modus muss der mitgelieferte Blindstecker an den TP-Adapter angeschlossen werden. [Siehe [1] Systemkonfiguration in diesem Abschnitt für die Modellbezeichnung des Blindsteckers.]...

  • Seite 270: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall Von Kategorie

    [3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall von Kategorie 1...

  • Seite 271: Ausführliches Schaltungsbeispiel Für Kategorie

    ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1...
  • Seite 272 2) Im Fall von Kategorie 2...
  • Seite 273 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2...
  • Seite 274 3) Im Fall von Kategorie 3 oder 4...
  • Seite 275 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4...

  • Seite 276: Tp-Adapter Und Zubehör 1) Außenabmessungen Des Tp-Adapters

    [4] TP-Adapter und Zubehör 1) Außenabmessungen des TP-Adapters...
  • Seite 277 2) Verbindungskabel (Zubehör) ● Verbindungskabel für Steuerung/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Steuerung mit dem TP-Adapter. Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m...
  • Seite 278 3) Blindstecker (Zubehör) Am Anschluss des Handprogrammiergeräts einen Blindstecker anbringen. Bei Verwendung des AUTO-Modus muss ein Blindstecker angeschlossen werden. Andernfalls ist der Not-Aus-Zustand aktiviert. Modell: DP-4S (wenn TP-Adapter RCB-LB-TGS ist) DP-4 (wenn TP-Adapter RCB-LB-TG ist) Blindstecker  HDR-E26MSG1 (wenn TP-Adapter RCB-LB-TGS ist) ...

  • Seite 279: Liste Der Spezifikationen Der Anschließbaren Achsen

    7.3 Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen In dieser Liste werden nur diejenigen Daten angeführt, die zur Einstellung der Betriebsbedingungen und Parameter benötigt werden. Weitere ausführliche Spezifikationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch Ihrer Achse. 7.3.1 Spezifikationen für Achsen mit Servomotor Anzahl Min.
  • Seite 280 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ 12,5 Vertikal – – –...
  • Seite 281 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Energiespar- – – – ausf.: 0,3 Horizontal/ Vertikal Ausf.
  • Seite 282 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ Vertikal – – – –...
  • Seite 283 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Energiespar- Horizontal 1300 – – – ausf.: 0,3 Ausf.
  • Seite 284 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ 12,5 – – – Vertikal Kugel- Horizontal/ SS4D umlauf- 6,25...
  • Seite 285 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – 5,72 Vertikal – – –...
  • Seite 286 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...
  • Seite 287 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) Horizontal –...
  • Seite 288 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 380 (bei Hub 50) – – – 540 (bei Hub 100) 600 (bei Hub 150 bis 550) 570 (bei Hub 600)
  • Seite 289 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs Montage- Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...

  • Seite 290: Spezifikationen Für Achsen Mit Schrittmotor

    7.3.2 Spezifikationen für Achsen mit Schrittmotor Vorsicht: • Die Schubkraft basiert auf der Nenn-Schubgeschwindigkeit (Werkseinstellung), die in der Liste angegeben wird, und stellt lediglich einen Richtwert dar. • Stellen Sie sicher, dass die tatsächliche Schubkraft größer oder gleich der minimalen Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. •...
  • Seite 291 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ 6,25 Kugel- Vertikal SRA4R umlauf- Horizontal spindel 3,12 Vertikal Horizontal/ RCP2 6,25...
  • Seite 292 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
  • Seite 293 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 380 (bei Hub 50) 470 (bei Hub 100) 533 (bei Hub 150 bis 750) Vertikal Kugel- 480 (bei Hub 800)
  • Seite 294 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 50 bis 800) Horizontal 1000 (bei Hub bis 900) Kugel- 800 (bei Hub bis 1000) HS8C...
  • Seite 295 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Übers.- – Verh. – 400 (Grad/s) – – – – (Grad/s) 1/30 RTBS...
  • Seite 296 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 16,1 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- Horizontal spindel...
  • Seite 297 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- SA2AC Horizontal...
  • Seite 298 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 299 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 300 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal TA3C umlauf- Vertikal spindel Horizontal 16,8 Vertikal Horizontal Vertikal...
  • Seite 301 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] (Anm.) Wert bei deaktiver Hochleistungsfunktion 960 (bei Hub 50 bis 600) 1225 (bei Hub 550) Horizontal 1045 (bei Hub 600)
  • Seite 302 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] (Anm.) Wert bei deaktiver Hochleistungsfunktion 960 (bei Hub 50 bis 600) 1230 (bei Hub 550) Horizontal 1045 (bei Hub 600)
  • Seite 303 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min.- Max- Max. Achsen- Antriebs- Montage- Schub- Schub- Schub- gung Geschw. Geschwindigkeit Beschl./Verz. serie spindel Geber- richtung kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Horizontal Kugel- Vertikal RA5C umlauf- Horizontal spindel Vertikal Horizontal 3,75 RCP4...

  • Seite 304: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Schlittentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Schlittentyp (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 305: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Schlittentyp (Ausführung Mit Seitmotor)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Schlittentyp (Ausführung mit Seitmotor) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 306: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Standard-Rcp2-Stangentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Standard-RCP2-Stangentyp (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an. (Hinweis 1) Die Werte für die horizontale Installation beziehen sich auf die Verwendung einer externen Führung.

  • Seite 307: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Einzelführungstyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Einzelführungstyp (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 308: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Doppelführungstyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Doppelführungstyp (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 309: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2, Staub-/Spritzwassergeschützter Typ

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2, staub-/spritzwassergeschützter Typ (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an. (Hinweis 1) Die Werte für die horizontale Installation beziehen sich auf die Verwendung einer externen Führung. (Hinweis 2) Wenn die Achse eine Last trägt, die der maximal zulässigen Zuladung bei der jeweiligen Geschwindigkeit entspricht oder sie übersteigt, können Vibrationen/Überschwingen die Folge sein.

  • Seite 310: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp3-Schlittentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP3-Schlittentyp...

  • Seite 311: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp3-Tischtyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP3-Tischtyp...

  • Seite 312: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4-Schlittentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Schlittentyp...

  • Seite 313: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4-Tischtyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Tischtyp...

  • Seite 314: Schubkraft Und Stromgrenzwert

    Schubkraft und Stromgrenzwert Vorsicht • Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten bei Nenn-Schubgeschwindigkeit (bei Auslieferung eingestellt) dargestellt. • Verwenden Sie für die Achse eine größere als die minimale Schubkraft. Andernfalls kann eine instabile Schubkraft resultieren. • Für die Positioniergeschwindigkeit in den Betriebsbedingungen sollte kein geringerer Wert eingestellt werden als für die Schubgeschwindigkeit.

  • Seite 321: Kapitel 8 Garantie

    Kapitel 8 Garantie 8.1 Garantiezeitraum Die Garantie endet nach Ablauf der folgenden Fristen (maßgeblich ist das jeweils frühere Datum):  18 Monate nach der Auslieferung durch uns  12 Monate nach der Anlieferung an einem bestimmten Ort 8.2 Garantieumfang Die Garantie für unsere Produkte gilt, wenn alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind. Fehlerhafte Produkte, die von der Garantie abgedeckt werden, werden kostenlos ersetzt oder repariert, wenn: (1) der fragliche Defekt oder das Problem das Produkt betrifft, wie es von uns oder einem...

  • Seite 322: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw. Und Eignung Für Anwendungen

    8.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 323: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2012.02 Erste Auflage 2012.03 Zweite Auflage Hinweis korrigiert 2012.04 Dritte Auflage Konformität mit CompoNet, MECHATROLINK, EtherCAT und EtherNet/IP 2012.10 Vierte Auflage Befehlsverfügbarkeit bei MECHATROLINK hinzugefügt und Korrekturen vorgenommen 2013.11 Fünfte Auflage Konformität mit UL, Erläuterung im Abschnitt „Konformität mit internationalen Normen“...
  • Seite 324 Handbuch-Nr.: MD0299-7B (Oktober 2014) Quality and Innovation Hauptgeschäftssitz: 577-1 Obane Shimizu-KU Shizuoka City Shizuoka 424-0103, Japan TEL +81-54-364-5105 FAX +81-54-364-2589 Website: www.iai-robot.co.jp/ Technischer Support in USA, Europa und China verfügbar Hauptgeschäftssitz: 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA TEL (310) 891-6015 FAX (310) 891-0815 Niederlassung Chicago: 110 East State Parkway, Schaumburg, IL 60173, USA TEL (847) 908-1400 FAX (847) 908-1399 Niederlassung Atlanta: 1220 Kennestone Circle, Suite 108, Marietta, GA 30066, USA...

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