Inhaltszusammenfassung für EDV-Technik-TS Rob-100
- Seite 1 Programmierbarer humanoider Roboter Rob-100 Firmware: SV1x0x edv-technik-ts Seite 1...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Einfacher autonomer Spaziergang mit Hinderniserkennung................23 Auswertung der Umgebungsgeräusche mit entsprechender Reaktion .............. 23 Annäherung eines Objektes auswerten mit Reaktion bei Abstandunterschreitung ........... 23 Mögliche Störungen .............................. 24 Roboter reagiert nicht nach dem Einschaltvorgang................... 24 Kontakt.................................. 24 edv-technik-ts Seite 2... -
Seite 3: Vorwort
Der Rob-100 ist in seiner Art das bisher einzige in dieser Preisklasse erhältliche humanoide Robotersystem, welches mit zahlreichen Sensoren und einer leicht erlernbaren Programmerstellungssoftware ausgestattet ist. Das Hauptziel, das wir bei der Entwicklung von Rob-100 verfolgt haben ist die Möglichkeit einer einfachen Auswertung aller Sensorsignale, sowie komplexe Bewegungsabläufe mit nur einem Befehl abzurufen. -
Seite 4: Wichtige Hinweise Zum Sicheren Betrieb
Sie sollten das System während des Betriebs ständig beobachten und mögliche Gefahrenquellen wie abschüssige Untergründe vermeiden. Steckt Ihr Rob-100 mal in einem Hindernis fest, so befreien Sie ihn möglichst schnell aus seiner misslichen Lage, um unnötige Belastungen für das Getriebe zu vermeiden. Auch in diesem Zusammenhang sollte der Betrieb nur auf möglichst glattem Untergrund wie Parkett, Laminat oder... -
Seite 5: Lieferumfang
Betriebssysteme. Anschlüsse, Bedien- ,Sensor- und Signalelemente Ladestromanschluss Auf der Rückseite links von Rob-100 befindet sich eine Ladestrombuchse womit Sie die Akkus bei entladenem Zustand mit maximal 15 Stunden aufladen können. Während des Ladevorganges ist die Ausführung eines Steuerprogrammes nicht möglich. -
Seite 6: Erstmalige Inbetriebnahme
Sie, dass ein Überladen die Lebensdauer der Akkuzellen deutlich herabsetzen kann! Vorbereitung für die Erstellung eines Steuerprogramms Um ein Steuerprogramm für Rob-100 mit einem PC zu erstellen, muss zunächst ein Terminalprogramm darauf installiert sein. Auf der beiliegenden CD unter dem Verzeichnis „Terminalprogramm“ finden Sie das Programm „ShamCom“, welches Sie bitte auf Ihrem PC installieren. -
Seite 7: Ausführ-, Programmier- Und Firmware-Update-Modus
Ausführ-, Programmier- und Firmware-Update-Modus Es existieren insgesamt drei unterschiedliche Arbeitsmodes für das Rob-100 System, welche nachfolgende Funktionen hat: Ausführmodus Wie bereits kurz in dem Abschnitt „Erstmalige Inbetriebnahme“ beschrieben, wird ein im Flash-Speicher abgelegtes Steuerprogramm sofort ausgeführt, sobald Sie den Roboter über den Betriebsstromschalter einschalten. -
Seite 8: Programmzeileneditor
Programmzeileneditor Der im Rob-100 System integrierte Editor ist ein sogenannter Zeileneditor, der die Aufnahme von bis zu 450 Programmzeilen erlaubt. Der Editor lässt sich in folgende drei Bereiche aufteilen, die durch Trennungslinien optisch abgegrenzt sind: Steuerprogramm-Darstellungsfenster (21 Zeilen) Statuszeile (1 Zeile) -
Seite 9: Editor- Und Ausführbereich
Verzweigt in ein Utility-Menü das die Hauptaufgabe hat, die von den Sensoren gemessenen Werte und den empfangenen Code (Remote-Code) der IR-Fernbedienung darzustellen. Neben einer allgemeinen Funktionsprüfung können Sie diese Werte und Wertebereiche in Ihrem Steuerprogramm unter Anderem dazu. verwenden einen Schwellwert zu berechnen um bei Überschreitung eine bestimmte Roboteraktion auszulösen. edv-technik-ts Seite 9... -
Seite 10: Sensorwerte Und Remote-Codes Darstellen Im Utility Menü
Um den Empfang von Remote-Codes zu ermöglichen, muss nachdem Sie das Utility Menü aufgerufen haben, der Betriebsstromschalter eingeschaltet werden, da die Stromversorgung des IR-Empfängers nur über den Akku versorgt wird. <ESC> Verlassen des Utility Menüs, Rückkehr in den Editorbereich. edv-technik-ts Seite 10... -
Seite 11: Programmiersprache Für Die Steuerprogrammerstellung
Programmiersprache für die Steuerprogrammerstellung Für das Rob-100 System wurde eine ganz spezielle Programmiersprache entwickelt, die eine schnelle Einarbeitung ermöglicht und trotzdem alle Funktionen des Roboters hervorragend unterstützt. Es ist ein Interpreter, der ein wenig einem Basic-Dialekt ähnelt. Es wurden allerdings nur solche Funktionen implementiert, die für eine effektive und sinnvolle Programmerstellung ausreichend sind. -
Seite 12: Anwender- Und Systemvariable
Warnsignal (schnelles Blinken beider LEDs) aktiviert. int34 Dies ist eine sogenannte Flag-Variable und wird nach dem Start von Rob-100 mit 0 initialisiert. Unterschreitet die Akkuspannung den in der Systemvariable int33 gesetzten Wert, so wird diese Flag-Variable auf 1 gesetzt. - Seite 13 Trägheit für eine Richtungsaussage zu. D.h. wenn sich die Richtung einer Person zu schnell ändert, wird das System auch keine Richtungsaussage mehr machen können (int46 = 0). int46 Diese Systemvariable enthält die von Rob-100 registrierte Richtung einer Person. Folgende Werte sind möglich: = Es wurde keine eindeutige Richtung einer Person festgestellt...
- Seite 14 Nach dem Start wird diese Systemvariable mit 0 initialisiert. Die zeitliche Auflösung beträgt 0,04 sec. int49 – int53 Reserviert für zukünftige Erweiterungen. int54 Wird während dem Betrieb ein Remote-Code von der Fernbedienung empfangen, so steht in dieser Systemvariable der zuletzt empfangene Code. edv-technik-ts Seite 14...
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Seite 15: Steuerprogrammbefehle
Bewegung geradeaus in zehntel Sekunden Parameterübergabe: Konstante/Variable walk_backward_time Bewegung rückwärts in zehntel Sekunden Parameterübergabe: Konstante/Variable turn_right_time Drehung rechts auf der Stelle in zehntel Sekunden Parameterübergabe: Konstante/Variable turn_left_time Drehung links auf der Stelle in zehntel Sekunden Parameterübergabe: Konstante/Variable edv-technik-ts Seite 15... -
Seite 16: Befehle Für Zeitabhängige Geh- Und Drehbewegungen Mit Vorzeitiger Abbruchmöglichkeit
Bewegt den Oberkörper kurzzeitig nach rechts bzw. nach links. tilt_body_left Parameterübergabe: Keine arms_out Bewegt beide Arme nach vorne, und kurzzeitig auch den Oberkörper. Parameterübergabe: Keine arms_in Bewegt beide Arme nach hinten, und kurzzeitig auch den Oberkörper. Parameterübergabe: Keine edv-technik-ts Seite 16... -
Seite 17: Befehle Für Die Ausführung Einer Kompletten Bewegungssequenz Mit Soundausgabe
Kampfsequenz Nr.3 rechts bzw. links. left_hand_strike_3 arms_right_down Beide Arme werden kurzzeitig nach rechts bzw. links unten gestreckt. arms_left_down animation_burp Animation: Rülpsen animation_oops Animation: Pupsen animation_roar Animation: Grölen animation_whistle Animation: Pfeifen animation_talk_back animation_dance Aufwändiges Tanzdemo mit Soundausgabe edv-technik-ts Seite 17... -
Seite 18: Befehle Für Die Registrierung Und Auswertung Von Sensorsignalen
Setzt einen maximalen Sonar-Entfernungswert in cm, ab dem ein Bewegungsvorgang bei Überschreitung bereits vor Ablauf der Bewegungszeit beendet werden kann. Voreingestellt ist eine Entfernung von 80 cm. Folgende Befehle werten diesen Parameter aus: walk_backward_time_far_goto turn_right_time_far_goto turn_left_time_far_goto Parameterübergabe: Konstante/Variable edv-technik-ts Seite 18... -
Seite 19: Allgemeine Befehle Der Programmsteuerung
Multipliziert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer Variablen mit dem Inhalt einer weiteren Variablen. Parameterübergabe: 1.Konstante/Variable 2.Variable Dividiert den Wert einer Konstanten oder den Inhalt einer Variablen durch den Inhalt einer weiteren Variable. Das Ergebnis wird in der 2. Variablen gespeichert. Parameterübergabe: 1.Konstante/Variable 2.Variable edv-technik-ts Seite 19... -
Seite 20: Befehle Um Werte Zu Vergleichen
Dieser Befehl wartet auf ein Byte, welches über die serielle Schnittstelle empfangen wird. Ist ein Terminal angeschlossen, so wartet die Programmausführung, bis eine Taste gedrückt wurde. Der empfangene Byte-Wert wird in der mit angegebenen Variable gespeichert. Parameterübergabe: Variable edv-technik-ts Seite 20... -
Seite 21: Sonstige Befehle
Wenn der Roboter zuvor in den Energiesparmodus gesetzt wurde, wird dieser Befehl ihn wieder aufwecken und es können wieder Bewegungsvorgänge aktiviert werden. Parameterübergabe: Keine toggle_walk_mode Rob-100 unterstützt zwei Gangarten, die durch Aufruf dieses Befehls gewechselt werden. Voreingestellt ist die Gangart, die den Roboter am Besten geradeaus laufen lässt. Parameterübergabe: Keine make_action_number Übergabe eines Remote-Codes um direkt die Robotermechanik anzusteuern. -
Seite 22: Firmware-Update Durchführen
LED leuchten, was die Bereitschaft des Robotersystems für den Datenempfang signalisiert. Senden Sie nun mit Ihrem Terminalprogram die zuvor gespeicherte log-Datei an das Rob-100 System. Rufen Sie dazu die Menüpunkte „Ausführen“ und „Textdatei abspielen…“ auf. -
Seite 23: Programmbeispiele
(Rückwärtsbewegung wird gestoppt und zur Zeile 30 gesprungen, sobald eine Entfernung von einem vorausstehenden Objekt gemessen wird, das weiter als 100cm vom Roboter entfernt ist. Hinweis: Die Bewegung wird ggf. erst gar nicht gestartet) goto (Zurück zum Schleifenanfang) edv-technik-ts Seite 23... -
Seite 24: Mögliche Störungen
Lösungsvorschlag Die Akkupacks sind Vergewissern Sie sich, dass beide Akkupacks, welche sich in den beiden Füßen des nicht alle angeschlossen Rob-100 Systems befinden, aufgeladen und über die Steckverbinder angeschlossen bzw. nicht aufgeladen. sind. Die Sicherung ist Setzen Sie die beigefügte Ersatzsicherung (2A flink) in den Sicherungshalter ein.