Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. BUCHER Anleitungen
  4. Module
  5. JetMove 208
  6. Benutzerinformation

BUCHER JetMove 208 Benutzerinformation

Vorschau ausblenden
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
JetMove 1xx, 2xx, D203
an JetControl
Antrieb
Benutzerinformation
60866114_01
Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für BUCHER JetMove 208

Inhaltszusammenfassung für BUCHER JetMove 208

  • Seite 1 JetMove 1xx, 2xx, D203 an JetControl Antrieb Benutzerinformation 60866114_01...
  • Seite 2 Artikel-Nr.: 60866114 Version 2.18.0 November 2024 / Printed in Germany Die Bucher Automation AG behält sich das Recht vor, Änderungen an ihren Produkten vorzunehmen, die der technischen Weiterentwicklung dienen. Diese Änderungen werden nicht notwendigerweise in jedem Einzelfall dokumentiert. Diese Benutzerinformation und die darin enthaltenen Informationen wurden mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt.

  • Seite 3: So Können Sie Uns Erreichen

    Bucher Automation AG So können Sie uns erreichen Bucher Automation AG Thomas-Alva-Edison-Ring 10 71672 Marbach am Neckar Deutschland Telefon - Zentrale: 07141/2550-0 Telefon - Vertrieb: 07141/2550-433 Telefon - Technische Hotline: 07141/2550-444 Telefax - Vertrieb: 07141/2550-484 E-Mail - Vertrieb: sales@bucherautomation.com E-Mail - Technische Hotline: hotline@bucherautomation.com...
  • Seite 4 Ihre Wünsche und Erfordernisse einzuge- hen. Fehlende oder unzureichende Kenntnisse der Benutzer-Information führen zum Ver- lust jeglicher Haftungsansprüche gegen die Bucher Automation AG. Dem Betreiber wird deshalb empfohlen, sich die Einweisung der Personen schriftlich bestätigen zu lassen.

  • Seite 5: Symbolerklärung

    Bucher Automation AG Symbolerklärung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu schwe- ren Körperverletzungen oder zum Tode führen kann. Warnung Sie werden auf eine mögliche drohende Gefährdung hingewiesen, die zu leich- ten Körperverletzungen führen kann. Dieses Signal finden Sie auch für Warnun- gen vor Sachschäden.
  • Seite 6 Bucher Automation AG JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 7: Inhaltsverzeichnis

    Bucher Automation AG Inhalt Inhalt Einleitung Produktbeschreibung Systemvoraussetzungen Registernummerierung JC-24x und JM-D203-JC24x Submodul JX6-SB-I Achsdefinitionen Vorgehensweise Registerbeschreibung Achseinstellungen Vorgehensweise Registerbeschreibung Motor Allgemein Synchronmotor 5.2.1 Auswahl des Verstärkers 5.2.2 Belastbarkeit 5.2.3 Parametrierung 5.2.4 Parametrierbeispiel Asynchronmotor 5.3.1 Sternschaltung 5.3.2 Auswahl des Verstärkers 5.3.3...
  • Seite 8 Bucher Automation AG Inhalt 2-Phasen-(Schritt)-Motor 5.7.1 Parametrierung eines Schrittmotors 5.7.2 Parametrierung eines LinMot Bremse 5.8.1 Parametrierung Registerbeschreibung Rückführung Geberanschluss 6.1.1 JM-203, JM-206 und JM-215 6.1.2 JM-203B, JM-206B, JM-204, JM-208, JM-215B und JM-225 6.1.3 JM-D203 6.1.4 JM-105 Resolver 6.2.1 Parametrierung HIPERFACE 6.3.1...
  • Seite 9 Bucher Automation AG Inhalt Stromregler Registerbeschreibung Drehzahlregler Registerübersicht Stromvorsteuerung 9.2.1 Ideale Stromvorsteuerung Registerbeschreibung Lageregler 10.1 Registerbeschreibung Referenzieren 11.1 Reglermodus 11.2 Starten der Referenzfahrt 11.3 Abbrechen der Referenzfahrt 11.4 Statusinformationen 11.5 Achstyp 11.6 Referenzierarten 11.7 Geschwindigkeitseinstellungen 11.8 Drehrichtungsumkehr 11.9 Referenzpunkt 11.9.1 Nullimpuls oder Schalterflanke 11.9.2 Einphasige Referenzfahrt...
  • Seite 10 Bucher Automation AG Inhalt 13.1 Einführung 13.2 Übersicht 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3.1 Übersicht 13.3.2 Welche Module sind für Leit- und Folgeachse einsetzbar 13.3.3 Aufbau eines Technologieverbunds 13.3.4 Mehrere Technologieverbunde in einem Systembus 13.3.5 Konfiguration eines Technologieverbunds 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren 13.4.1 Übersicht...
  • Seite 11 Bucher Automation AG Inhalt 13.8.2 Begriffs-Definitionen 13.8.3 Berechnung der Lagesollposition 13.8.4 Absolute und relative Positionskopplung 13.8.5 Einkoppeln 13.8.6 Auskoppeln 13.8.7 Tabellendurchlauf 13.8.8 Endloser Tabellendurchlauf 13.8.9 Fliegender Tabellenwechsel 13.8.10 Achspositionsüberlauf innerhalb Tabelle 13.8.11 Tabelle verschieben - Konfigurations-offset 13.8.12 Tabelle skalieren - Skalierungsfaktor 13.9...
  • Seite 12 Bucher Automation AG Inhalt 14.5 Triggersignal 14.6 Die P-Korrekturregelung 14.7 Programmbeispiel 14.8 Registerbeschreibung Sonderfunktion: Position-Capture 15.1 Einführung 15.2 Was ist die Funktion "Position-Capture"? 15.3 Registerübersicht 15.4 Die digitalen Eingänge 15.5 Wie arbeitet die Funktion? 15.6 Programmbeispiel "Längenmessung" 15.7 Registerbeschreibung Sonderfunktion: PID-Regler 16.1...
  • Seite 13 Bucher Automation AG Inhalt 18.6.2 Funktion aktivieren und deaktivieren 18.6.3 Übergang in den Normalbetrieb 18.7 Modus 2 - Konfigurieren und Betreiben 18.7.1 Konfigurieren 18.7.2 Funktion aktivieren und deaktivieren 18.7.3 Übergang in den Normalbetrieb 18.8 Beispielprogramme 18.8.1 Beispielprogramm - Modus 1 18.8.2 Beispielprogramm - Modus 2...
  • Seite 14 Bucher Automation AG Inhalt JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 15: Einleitung

    Automation AG. Ergänzend zu diesem Dokument sind die Dokumente zu den ein- zelnen Baugrößen der JetMove 200er-Serie gültig. Produktbeschreibung Mit dem Bucher JetMove der 200er-Serie steht dem Anwender ein moderner Servo- Verstärker für den Betrieb von Synchron-Servomotoren zur Verfügung. Der Servo-Verstärker JetMove D203 kann zwei Synchron-Servomotoren anspre- chen.
  • Seite 16 Bucher Automation AG 1.2 Systemvoraussetzungen JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 17: Registernummerierung

    JX6-SB-I Submodul betreiben. Das JX6-SB-I ist ein Submodul für die JetControl 647. An das JX6-SB-I Submodul lassen sich alle Erweiterungsmodule (in- telligente und nicht intelligente) des Bucher Automation Systembusses anschließen. JetMove 2xx zählt zu den intelligenten Erweiterungsmodulen.

  • Seite 18: Abb. 1: Submodulsteckplätze Der Steuerung Jc

    Die vierte Ziffer x ist die Slave-Modulnummer im Systembus: x = Slave-Modulnummer (2 ... 9). Die Slave-Modulnummer gibt die Position unter den am Bucher Automation System- bus angeschlossenen intelligenten Erweiterungsmodulen an. Je kleiner die Zahl, umso näher befindet sich das Modul an der Steuerung.

  • Seite 19: Achsdefinitionen

    Bucher Automation AG 3.1 Vorgehensweise Achsdefinitionen Vorgehensweise Die grundlegenden Eigenschaften einer Achse müssen vorab festgelegt werden. Ausgehend von den Achsdefinition erhalten einige Register des JetMove Gültigkeit oder andere Einheiten. Normalerweise wird die Achsdefinition über die Projektein- stellungen in JetSym durchgeführt und beim Befehl MotionLoadParameter im JetMove eingestellt.

  • Seite 20: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 3.2 Registerbeschreibung Applikationsbeispiele für rotatorische Achsen: Festlegen des Bewegungs-Modus Der Bewegungs-Modus legt fest, ob die Achse im Modulo-Betrieb läuft oder nicht. Im Modulo-Betrieb bewegt sich eine Achse absolut über den Verfahrbereich hinaus, der über R182 und R183 definiert ist. D.h. der Positionswert läuft über. Der Modulo-Be- trieb bewirkt, dass die Ist-Position R109 beim Erreichen der Verfahrbereichsgrenzen zur maximalen bzw.

  • Seite 21: Bedeutung Der Werte

    Bucher Automation AG 3.2 Registerbeschreibung Bedeutung der Werte: linear rotatorisch Normalerweise besteht eine Maschine aus zwei Arten von Achsen: • Lineare Achsen • Rotatorische Achsen Bei einer Linearachse wird die Last linear bewegt und alle Parameter zur Positionie- rung sind in der Einheit [mm] angegeben. Bei einer Drehachse (rotatorische Achse) wird die Last auf einer Kreisbahn bewegt und alle Parameter zur Positionierung sind deshalb in der Einheit [°] angegeben.
  • Seite 22 Bucher Automation AG 3.2 Registerbeschreibung Register 192: Modulo-Achse Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Einstellung Schreiben Neuer Wert Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 1 Wert nach Reset Hier wird festgelegt, ob die Achse eine Modulo-Achse ist oder nicht.

  • Seite 23: Abb. 2: Beispiel Einer Modulo-Achsbewegung

    Bucher Automation AG 3.2 Registerbeschreibung Position 200.000 150.000 100.000 50.000 Zeit t Positionierzyklus 1 Positionierzyklus 2 Positionierzyklus 3 Abb. 2: Beispiel einer Modulo-Achsbewegung Diese Einstellung wird bei einem JetSym-ST- oder JetSym-STX-Projekt auf der Ach- sen-Seite der Projekteinstellungen vorgenommen. Der Motion-Setup kontrolliert bei einem Verbindungsaufbau die Einstellung und stellt nach einer Abfrage den Wert entsprechend ein.
  • Seite 24 Bucher Automation AG 3.2 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 25: Achseinstellungen

    Bucher Automation AG 4.1 Vorgehensweise Achseinstellungen Vorgehensweise Richtungsumkehr Mit der Richtungsumkehr kann global die Zählrichtung der Achse umgekehrt werden. Die Richungsumkehr wird mit der Bit-Nummer 5 in “Register 540: Betriebsmodus” auf Seite 390 eingestellt. Polarität der Endschalter und Referenzschalter Die Hardware-Endschalter-Überwachung ist im Default-Zustand eingeschaltet. Da- mit die Achse ohne sofortige Fehlermeldung eingeschaltet werden kann, muss das “Register 510: Dig.

  • Seite 26: Maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung Und Ruck

    Bucher Automation AG 4.1 Vorgehensweise Maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck Diese Parameter begrenzen die Dynamik der gesamten Achse. Die maximale Ge- schwindigkeit kann entsprechend der geforderten Maximalgeschwindigkeit eingetra- gen werden. Für die erste Inbetriebnahme bleiben die Parameter für Beschleunigung und Ruck auf dem Default-Wert. Beim Einstellen der Achse auf höhere Dynamik kön- nen diese Parameter dann erhöht werden.

  • Seite 27: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Registerbeschreibung Register 180: Maximale Beschleunigung Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Beschleunigung Schreiben Neuer Wert der Beschleunigung Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... pos. float-Grenze [°/s²] oder [mm/s²] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps)
  • Seite 28 Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Register 181: Maximaler Ruck Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Rucks Schreiben Neuer Wert des Rucks Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... pos. float-Grenze [°/s³] oder [mm/s³] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps)

  • Seite 29: Register 184: Maximale Geschwindigkeit

    Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Register 183: Verfahrgrenze Negativ Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Verfahrgrenze Schreiben Neuer Wert der Verfahrgrenze Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ float Wertebereich negative float-Grenzen ... < R182 [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des...

  • Seite 30: Register 193: Modulo-Verfahrbereich

    Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Der größte Wert, der hier eingetragen werden kann, wird begrenzt durch Register 118 "Maximale Motordrehzahl" und die Register zur Einstellung der Getriebefakto- ren: Register 194 "Übersetzung - Motor", Register 195 "Übersetzung - Mechanik" und 196 "Übersetzung - linear/rotatorisch".

  • Seite 31: Register 195: Übersetzung - Mechanikumdrehungen

    Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Bei einer Drehachse wird dieser Parameter zur Berechnung der Getriebeüberset- zung verwendet: Anzahl der Motorumdrehungen (R194) -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- - Anzahl der Mechanik-/Lastumdrehungen (R195) Dreht sich z. B. die Mechanik einmal, während sich der Motor zehnmal dreht, dann muss die Anzahl der Motorumdrehungen auf 10 gesetzt und die Anzahl der Mecha- nikumdrehungen auf 1 gesetzt werden.

  • Seite 32: Bedeutung Der Bits

    Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Das Übersetzungsverhältnis linear/rotatorisch wird nur bei einer Linearachse ge- braucht und beschreibt die lineare Bewegung der Achse bezogen auf eine Umdre- hung der letzten rotatorischen Getriebeeinheit, Register 195 "Übersetzung - Mecha- nik". Die Parameter "Übersetzung Mechanikumdrehungen", Register 195, und "Überset- zung Motorumdrehungen", Register 194, müssen auch angegeben werden.
  • Seite 33 Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung Register 511: Dig. Eingänge: Eingangsschaltzustand Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Eingangsschaltzustands Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 16 Bit Wert nach Reset Hier kann der aktuelle Eingangsschaltzustand der digitalen Eingänge ausgelesen werden.
  • Seite 34 Bucher Automation AG 4.2 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 35: Motor

    Wenn Sie keinen Bucher Automation Motor verwenden, müssen mindestens das “Register 116: Kommutierungsoffset” auf Seite 58 und das “Register 123: Polpaar- zahl” auf Seite 60 eingestellt werden. Bei Bucher Automation Motoren muss je nach Bauart die Polpaarzahl eingestellt werden: Bauart...

  • Seite 36: Synchronmotor

    Bucher Automation AG 5.2 Synchronmotor Synchronmotor Der JM-2xx ist zum Betrieb von Synchronmotoren ausgelegt. Dazu wird immer eine Rückführung benötigt, z. B. Resolver, SinCos, HIPERFACE oder EnDat, siehe Ka- pitel 6 "Rückführung", Seite 67. 5.2.1 Auswahl des Verstärkers Für die Auswahl des passenden Verstärkers ist der Nennstrom und die gewünschte max.

  • Seite 37: Beispiel 1: Berechnung Der Effektiven Spannung

    Bucher Automation AG 5.2 Synchronmotor Beispiel 1: Berechnung der effektiven Spannung Ein Motor mit einem Nennstrom I von 5,7 A und Spannungskonstante K 51 V /1.000 U/min soll mit einer max. Geschwindigkeit von 3.000 U/min gefahren werden: Spannung bei 3.000 U/min = 51 V /1.000 U/min * 3.000 U/min = 153 V...

  • Seite 38: Parametrierbeispiel

    Bucher Automation AG 5.2 Synchronmotor 5.2.4 Parametrierbeispiel Das Typenschild eines Servomotors JH3-0190-42 hat folgende Angaben: Parameter Wert Stillstandsmoment M 1,9 Nm Nenndrehzahl N 3000U/min Nennspannung U 320V Nennstrom I 2,43 A Die weiteren Angaben des Datenblattes sind: Parameter Wert Spannungskonstante K...
  • Seite 39 Bucher Automation AG 5.2 Synchronmotor (3) Die proportionale Verstärkung des Stromreglers K berechnet sich wie folgt: ⋅ Motor --------------------------- - ⋅ ⋅ Für die Operanden gilt: Maximaler Ausgangsstrom in der Einheit [A ] -> Wert aus Re- gister 618 "Nennstrom (I )"...

  • Seite 40: Asynchronmotor

    Bucher Automation AG 5.3 Asynchronmotor Asynchronmotor Am JM-2xx können neben Synchronmotoren auch Asynchronmotoren betrieben werden. Dazu wird immer eine Rückführung benötigt, z. B. Resolver oder Inkre- mentalgeber, siehe Kapitel 6 "Rückführung", Seite 67. Außerdem darf ein Asyn- chronmotor immer nur in Sternschaltung mit dem JM-2xx betrieben werden.

  • Seite 41: Beispiel 2: Berechnungsbeispiel Bei Asynchronmotoren

    Bucher Automation AG 5.3 Asynchronmotor Der Verstärker kann eine bestimmte max. effektive Spannung aus seiner Zwischen- kreisspannung erzeugen: • Die Verstärker JM-105 liefert bei +Vmot = 48 V DC ca. 27 V max. effektive Spannung. • Die Verstärker JM-D203, JM-203 und JM-206 liefern ca. 190 V max.

  • Seite 42: Belastbarkeit

    Bucher Automation AG 5.3 Asynchronmotor 5.3.3 Belastbarkeit Ein Asynchronmotor kann in der Regel mit dem 1,5-fachen Nennstrom für kurze Zeit belastet werden, ohne das er sein Kippmoment überschreitet. Das ansonsten pro- portionale Verhältnis zwischen Strom und Drehmoment kann aber schon vor dieser Belastung in ein nicht proportionales Verhältnis übergehen.

  • Seite 43: Parametrierbeispiel

    Bucher Automation AG 5.3 Asynchronmotor Folgende Register müssen zur Parametrierung des Motors angepasst werden: Funktionsgruppe Motor: – “Register 121: Magnetisierungsstrom” auf Seite 109 – “Register 122: Schlupf-Frequenz” auf Seite 59 – “Register 123: Polpaarzahl” auf Seite 60 Funktionsgruppe Rückführung: – “Register 577: Geber-Typ” auf Seite 75 Funktionsgruppe Stromregler: –...
  • Seite 44 Bucher Automation AG 5.3 Asynchronmotor Für die Operanden gilt: Nenndrehzahl des Motors in der Einheit [U/min], bei Nennfre- quenz (z. B. 50 Hz) und Nenndrehmoment -> Motortypenschild Synchrondrehzahl des Motors in der Einheit [U/min] sync -> Ermittlung durch Nenndrehzahl (die Nenndrehzahl ist ca.
  • Seite 45 Bucher Automation AG 5.3 Asynchronmotor (5) Der Parameter T in der Einheit [ms] wird wie folgt berechnet: Motor --------------- - Motor Beispielmotor: 11 6mH --------------------- - 5,8ms 2 0Ω (6) Die proportionale Verstärkung des Stromreglers K berechnet sich wie folgt: ⋅...

  • Seite 46: Schrittmotor

    Bucher Automation AG 5.4 Schrittmotor Schrittmotor Am JM-2xx können auch 3-phasige Schrittmotoren betrieben werden. Dazu wird kei- ne Rückführung benötigt. 5.4.1 Parametrierung Folgende Motordaten werden für die Parametrierung benötigt und müssen vom Motortypenschild abgelesen oder aus dem Motordatenblatt entnommen werden:...

  • Seite 47: Parametrierbeispiel

    Bucher Automation AG 5.4 Schrittmotor Der für den Fahrbetrieb nötige Strom-Sollwert muss über das “Register 506: Dreh- zahlregler Preset-Wert” auf Seite 127 vorgegeben werden. Beim Einschalten des Reglers wird der I-Anteil des Drehzahlreglers entsprechend gesetzt, was über das “Register 507: Drehzahlregler I-Anteil” geprüft werden kann. Dieser Wert wird als “Register 125: Stromsollwert”...
  • Seite 48 Bucher Automation AG 5.4 Schrittmotor (2) Der Parameter T in der Einheit [ms] wird wie folgt berechnet: Motor --------------- - Motor Für die Operanden gilt: Induktivität zwischen 2 Motorklemmen in der Einheit [H] -> Mo- Motor tordatenblatt bzw. Messen. Ω...

  • Seite 49: Linearmotor

    Bucher Automation AG 5.5 Linearmotor Linearmotor Der JM-2xx ist zum Betrieb von Linearmotoren ausgelegt. Dazu wird immer eine Rückführung benötigt, z. B. Inkrementalgeber, SinCos oder EnDat, siehe Kapitel 6 "Rückführung", Seite 67. Wenn an einem Linearmotor kein Absolutwertgeber angebaut ist, so muss entweder eine Kommutierungsfindung durchgeführt oder das “Register 116: Kommutierungs-...

  • Seite 50: Beispiel 3: Berechnung Der Effektiven Spannung

    Bucher Automation AG 5.5 Linearmotor Hinweis! Die effektive Spannung des Verstärkers sollte eine Reserve von ca. 20 % zur be- nötigten effektiven Spannung haben. Diese Reserve ist für eine gute Regelung notwendig. Beispiel 3: Berechnung der effektiven Spannung Ein Linearmotor mit einem Nennstrom I...

  • Seite 51: Parametrierbeispiel

    Bucher Automation AG 5.5 Linearmotor Besonders zu Beachten ist die Verknüpfung zum verwendeten Geber: Register zur Geberanpassung: Siehe Kapitel 6 "Rückführung", Seite 67. Funktionsgruppe Motor: – “Register 123: Polpaarzahl” auf Seite 60 Funktionsgruppe Stromregler: – “Register 503: Stromregler K ” auf Seite 112 –...
  • Seite 52 Bucher Automation AG 5.5 Linearmotor Hinweis! Um die Laufrichtung der Motorphasen am Motor zu testen, können die Regler in den Betrieb eines Schrittmotors mit einem geringen Strom umgeschaltet werden. Hinzu wird nachfolgend im Drehzahlmodus eine kleine Drehzahl vorgegeben, bis die Richtung des Motors zu erkennen ist. Diese Richtung ist mit der Zählrichtung des angebauten Gebers zu vergleichen.

  • Seite 53: Bürstenbehafteter Dc-Motor

    Bucher Automation AG 5.6 Bürstenbehafteter DC-Motor Bürstenbehafteter DC-Motor Der JM-105 ist auch zum Betrieb von bürstenbehafteten DC-Motoren ausgelegt. In der Regel wird dazu als Rückführung ein Inkrementalgeber eingesetzt, siehe Kapitel 6.5 "Inkrementalgeber", Seite 71. Die Kommutierung geschieht durch den DC-Motor automatisch.

  • Seite 54: 2-Phasen-(Schritt)-Motor

    Bucher Automation AG 5.7 2-Phasen-(Schritt)-Motor 2-Phasen-(Schritt)-Motor Der JM-105 ist auch zum Betrieb von 2-Phasen-Motoren ausgelegt. Ein 2-Phasen-Motor kann zum Ersten ein Schrittmotor sein, der in der Regel ohne Rückführung eingesetzt wird. Zum Anderen können Linearmotoren der Firma LinMot eingesetzt werden. Diese Motoren haben eine zweikanalige induktive Rückführung, ähnlich einem Sin-Cos-...

  • Seite 55: Parametrierung Eines Linmot

    Bucher Automation AG 5.7 2-Phasen-(Schritt)-Motor Um die Stromabsenkung zu aktivieren, ist das “Register 231: Stromabsenkung” auf Seite 111 mit dem gewünschten Wert zu beschreiben. Die Stromabsenkung wird ak- tiv sobald der Positions-Sollwert des Lagereglers über die eingestellte Zeit unverän- dert bleibt.

  • Seite 56: Bremse

    Bucher Automation AG 5.8 Bremse Bremse Der Anschluss der Bremse und die elektrischen Daten sind in der Betriebsanleitung des JetMove 2xx beschrieben. Die Motorhaltebremse kann wahlweise direkt vom Verstärker oder manuell ange- steuert werden. Der JetMove 105 und der JetMove D203 besitzten einen Halbleiter-Schalter und er- zeugt bei Überstrom eine Fehlermeldung.

  • Seite 57: Abb. 4: Verzögerungszeiten Der Motorbremsenansteuerung

    Bucher Automation AG 5.8 Bremse Folgende Verzögerungszeiten sind dabei zu beachten: Verzögerungszeit beim Öffnen 100 ms Freigabe Steuerung Drehmoment öffnen Bremse schließen Kraft (an der Bremse) Verzögerungszeit beim Schließen 100 ms Abb. 4: Verzögerungszeiten der Motorbremsenansteuerung Ist keine Bremse vorhanden, dann kann entweder der automatische Betrieb einge- stellt sein (allerdings wird das Relais dann immer mit der Endstufe angesteuert) oder Sie können auf manuellen Betrieb umstellen, damit das Relais nicht mehr angesteu-...

  • Seite 58: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Registerbeschreibung In der Spalte "R/W" ist die Zugriffsmöglichkeit auf den Parameter angegeben: Read / Lesen Write / Schreiben Register 116: Kommutierungsoffset Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Offsets Schreiben Neuer Wert des Offsets Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit...

  • Seite 59: Nur Für Asynchronmotoren

    Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 122: Schlupf-Frequenz Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Schlupf-Frequenz Schreiben Neuer Wert der Schlupf-Frequenz Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 7,8 [Hz] Wert nach Reset 0,0 [Hz] Nur für Asynchronmotoren: Hier wird die Nenn-Schlupffrequenz f in der Einheit [Hz] eingetragen.
  • Seite 60 1 ... 200 Wert nach Reset Hier wird die Polpaarzahl des Motors eingetragen. Diese ist aus den Motor-Daten- blatt zu entnehmen. Für Bucher Automation Motoren ist die Polpaarzahl normaler- weise 3 bzw. 5. Für Asynchronmotoren, siehe Beschreibung von Register 122 "Schlupf-Frequenz".

  • Seite 61: Register 547: Verzögerungszeit Beim Öffnen Der Motorbremse

    Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 547: Verzögerungszeit beim Öffnen der Motorbremse Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Verzögerungszeit Schreiben Neuer Wert der Verzögerungszeit Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 200 [ms]...

  • Seite 62: Register 548: Verzögerungszeit Beim Schließen Der Motorbremse

    Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 548: Verzögerungszeit beim Schließen der Motorbremse Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Verzögerungszeit Schreiben Neuer Wert der Verzögerungszeit Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 200 [ms]...

  • Seite 63: Register 565: Motorwellenstellung

    Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 565: Motorwellenstellung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Stellung der Motorwelle Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich -180 ... 180 [°] Wert nach Reset 0 [°] Mit Hilfe dieses Parameters kann die aktuelle Stellung der Motorwelle ausgelesen werden.
  • Seite 64 Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 608: Motorart Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Motorart Schreiben Neue Motorart Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 6 Wert nach Reset ACHTUNG! Dieses Register muss bei einem JM-105 verändert werden, wenn ein DC- oder ein 2-Phasen-(Schritt)-Motor verwendet wird.

  • Seite 65: Register 609: Typ Des Motortemperatur-Sensors

    Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 609: Typ des Motortemperatur-Sensors Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Typ des Motortemperatur-Sensors Schreiben Neuer Typ des Motortemperatur-Sensors Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich JM-2xx: 1, 4, 10,11 JM-D203: 0...4 JM-1xx: 4...
  • Seite 66 Bucher Automation AG 5.9 Registerbeschreibung Register 616: Drehmomentkonstante Kt Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Drehmomentkonstante Schreiben Neue Drehmomentkonstante Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 2,55 [Nm/A] Wert nach Reset 0 [Nm/A] Hier wird die Drehmomentkonstante Kt des Motors angegeben. Die Angabe der Drehmomentkonstante ist notwendig für die Anzeige des Ist-Drehmoments im Re-...

  • Seite 67: Rückführung

    Bucher Automation AG 6.1 Geberanschluss Rückführung Geberanschluss 6.1.1 JM-203, JM-206 und JM-215 Die Verstärker JM-203, JM-206 und JM-215 müssen entsprechend zum eingesetz- ten Geber bestellt werden. Dabei wird zwischen Verstärker mit Resolverauswertung und Verstärker mit HIPERFACE-Auswertung unterschieden. Wird z. B. ein Sinus-In- krementalgeber eingesetzt, so kann dieser nur mit einem Verstärker mit HIPER-...

  • Seite 68: Jm-D203

    Bucher Automation AG 6.1 Geberanschluss 5V-Inkrementalgeber Nur mit dem optionalen Modul: JM-200-CNT: Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" EnDat 2.2 Nur mit dem optionalen Modul: JM-200-CNT: Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" Virtueller Geber Auswahl über Register 577 "Geber-Typ" 6.1.3 JM-D203 Der Verstärker JM-D203 besitzt eine automatische Erkennung für den Gebertyp HIPERFACE.

  • Seite 69: Resolver

    Bucher Automation AG 6.2 Resolver Resolver Bei einem Resolver wird mit Hilfe einer Resolvererregung ein Sinus- und Cosinussi- gnal erzeugt, mit deren Hilfe im JM-2xx eine absolute Position pro Umdrehung er- zeugt wird. 6.2.1 Parametrierung Die Parametrierung wird vom JM-2xx automatisch durchgeführt.

  • Seite 70: Parametrierung

    Beim Einsatz eines Linearmotors mit einem relativen Positionsgeber. • Beim Einsatz eines rotatorischen Motors, bei dem die Phasenlage von Motor- wicklung zur Rückführung nicht nach Bucher Automation Standard aufgebaut ist. • Zum Testen der Verdrahtung von Motor- und Rückführung. In diesem Falle muss ein Kommutierungsoffset um "null" gemessen werden.

  • Seite 71: Inkrementalgeber

    Bucher Automation AG 6.5 Inkrementalgeber Die maximale Drehung bei einem rotatorischen Motor ist: 360° ϕ -------------- - × mit: : Polpaarzahl der Motorwicklung Die maximale Bewegung bei einem Linearmotor ist: -- - mit: P: Polpaarteilung (Nordpol zu Nordpol) [mm] Die Kommutierungssuche wird mit dem Kommando 31 in “Register 101: Kommando”...

  • Seite 72: Endat 2

    Bucher Automation AG 6.6 EnDat 2.2 EnDat 2.2 Ein EnDat-Geber wird für lineare und rotatorische Achsen als Single- oder Multi- Turn-Geber eingesetzt. Es handelt sich um eine rein digitale Schnittstelle, die zy- klisch die absolute Postion mit einer hohen Auflösung überträgt.

  • Seite 73: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 6.8 Registerbeschreibung Registerbeschreibung In der Spalte "R/W" ist die Zugriffsmöglichkeit auf den Parameter angegeben: Read / Lesen Write / Schreiben Register 117: Geber-Auflösung Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Auflösung Schreiben Neuer Wert der Geber-Auflösung Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit...
  • Seite 74 Wenn es möglich ist, dass der magnetische Totpunkt nicht erreichbar ist, kann über eine Doppelmessung mit halbem Strom und Maximal- strom der nicht erreichbare Totpunkt errechnet werden. Diese Messmethode sollte nur mit Rückspache mit Bucher Automation eingesetzt werden. JetMove 2xx an JetControl...
  • Seite 75 Bucher Automation AG 6.8 Registerbeschreibung Register 577: Geber-Typ Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Geber-Typs Schreiben Neuer Geber-Typ Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 1 ... 14 Wert nach Reset Abhängig vom angeschlossenen Geber Mit Hilfe dieses Parameters kann der Geber-Typ des angeschlossenen Motors be- stimmt werden, siehe auch Kapitel 6 "Rückführung", Seite 67.
  • Seite 76 Bucher Automation AG 6.8 Registerbeschreibung JetMove 105: Der Geber muss 5V-Differenzsignale oder 5V-single-ended Signale für K0, K1 und K2 bereitstellen. JetMove D203: Der Geber muss 5V-Differenzsignale für K0, K1 und K2 bereitstellen. JetMove 2xx-Serie: Der Geber muss 24V-Signale für K0, K1 und K2 bereitstellen. Zum Anschluss des Gebers wird ein Pegelumsetzer benötigt.

  • Seite 77: Zweiter Geber

    Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Zweiter Geber Einleitung Die Verstärker • JM-203/JM-203B • JM-206/JM-206B • JM-204 • JM-208 • JM-215/JM-215B • JM-225 können mit einer integrierten Zählerkarte als Option bestellt werden. Die Zähler- karten-Option ist in der Artikelbezeichnung des Verstärkers erkennbar und hat das Kürzel "...-CNT".
  • Seite 78 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Registerübersicht Folgende Register stehen für die allgemeine Konfiguration zur Verfügung Registerbezeichnung Kurzbeschreibung R190 Lageregler - Istwertauswahl Istwertauswahl (1. Geber oder 2. Geber) für die Lageregelung R239 Lageregler - Verhältnis Ge- Verhältnis von Geberstrang 1 zu Ge- berstränge...
  • Seite 79 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Allgemeine Folgende Schritte müssen zur allgemeinen Konfiguration des 2. Gebers durchge- Konfiguration führt werden, nachdem der Geber angeschlossen wurde und nachdem die Achs- definition (siehe Kapitel 3 "Achsdefinitionen", Seite 19) vollzogen wurde: Schritt Vorgehen Falls der 2.
  • Seite 80 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Geberinitialisierung abwarten Vorgehen: Setzen des Bits R240.0 Geber2 - Status abwarten. Ergebnis: – Wenn R241 Geber2 - Typ = 12: Bit R240.0 Geber2 - Status gesetzt – Wenn R241 Geber2 - Typ = 13,14 oder 15 und der entsprechende Geber am Anschluss des 2.
  • Seite 81 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Verfahrbereich festlegen Vorgehen: Folgende Register entsprechend beschreiben: – R247 Geber2 - Verfahrgrenze Positiv Wichtig: Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten – R248 Geber2 - Verfahrgrenze Negativ Wichtig: Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Wenn 2. Geber für Lageregelung verwendet wird, dann müssen die Register wie folgt beschrieben werden: –...

  • Seite 82: Lageregelung Mit Zweitem Geber

    Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber 6.9.2 Lageregelung mit zweitem Geber Einleitung Nachfolgend ist der Betrieb des 2. Gebers mit der Lageregelung beschrieben. Hier werden unter anderem folgende Vorgänge beschrieben: • Umschalten der Lageregelung von 1. Geber auf 2. Geber •...
  • Seite 83 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Verhalten des Das Betriebsystem zeigt bei der Lageregelung mit dem 2. Geber folgendes, nach Betriebsystems außen hin, sichtbares Verhalten: während Lagere- gelung • Positionsänderungen des 2. Gebers verändern entsprechend den Wert in R109. •...

  • Seite 84: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Umschalten zwi- Folgender Schritt muss zum Umschalten der Geber durchgeführt werden, nach- schen den Gebern dem die Achsdefinition (siehe Kapitel 3 "Achsdefinitionen", Seite 19) und die all- gemeine Konfiguration des 2. Gebers vollzogen wurde:...
  • Seite 85 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Register 240: Geber2 - Status Funktion Beschreibung Lesen Status des 2. Gebers Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 2 Bit Wert nach Reset Bedeutung der Bits: Bit 0 1 = 2. Geber ist initialisiert Bit wird bei Fehler F42 Fehlfunktion 2.

  • Seite 86: Register 242: Geber2 - Auflösung

    Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Register 242: Geber2 - Auflösung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Geberauflösung für 2. Geber Schreiben Neue Geberauflösung für 2. Geber Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Setzen des R240.0-Bit abwarten Variablen-Typ int / register Wertebereich 0...2147483647 [Inkr./Umdr.] Wert nach Reset 0 [Inkr./Umdr.]...

  • Seite 87: Register 244: Geber2 - Übersetzung-Geber

    Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber Register 244: Geber2 - Übersetzung-Geber Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Geberumdrehungen Schreiben Neue Anzahl der Geberumdrehungen Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ float Wertebereich 0,01 ... pos. float Grenze [Umdr.] Wert nach Reset 1,0 [Umdr.]...
  • Seite 88 Bucher Automation AG 6.9 Zweiter Geber R244 Geber2 - Übersetzung-Geber und R245 Geber2 - Übersetzung-Mechanik wer- den zur Festlegung des rotatorischen Übersetzungsverhältnisses zwischen 2. Geber und seiner Mechanik verwendet. Das Übersetzungsverhältnis wird aus diesen beiden Registern wie folgt berechnet: Anzahl der Geberumdrehungen (R244)

  • Seite 89: Register 250: Modulodurchläufe

    JetMove 2xx an JetControl 6.9 Zweiter Geber Register 249: Geber2 - Ist-Position Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Position des 2. Gebers Schreiben Neue Ist-Position des 2. Gebers Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich R248 ... R247 [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Gebermechanik) Wert nach Reset 0 [°]...

  • Seite 90: Register 252: Geber2 - Zählrichtungsumkehr

    6 Rückführung JetWeb R251 gibt die Ist-Geschwindigkeit der Gebermechanik des 2. Gebers ausgelesen aus. Register 252: Geber2 - Zählrichtungsumkehr Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Zählrichtung des 2. Geber Schreiben Neue Zählrichtung des 2. Geber Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ int / register Wertebereich...

  • Seite 91: Überwachungen

    Bucher Automation AG 7.1 Vorgehensweise Überwachungen Vorgehensweise Festlegen der Schleppfehlerüberwachung Damit die Achse beim ersten Freischalten keinen Schaden anrichten kann, sollte die Schleppfehlerüberwachung auf einen sinnvollen Wert eingeschränkt werden. Hinweis! Wenn die Kombination aus Motor und Rückführung nicht gleichsinnig verdrahtet oder wenn ein Kommutierungsoffset notwendig ist, so kann die Schleppfehlerü-...

  • Seite 92: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Registerbeschreibung Register 114: Pos. Software-Endschalter Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Software-Endschalters Schreiben Neuer Wert des Software-Endschalters Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 100.000 [°]...

  • Seite 93: Abb. 6: Position Der Software-Endschalter

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Folgende Skizze veranschaulicht die Position der Software-Endschalter. Hardware- Software- Referenz- Software- Hardware- Endschalter Endschalter schalter Endschalter Endschalter Not-Aus Not-Aus Register Register 1x115 1x114 Verfahrbereich “0” Negative Positive Referenz- Fahrtrichtung Fahrtrichtung punkt Not-Stopp Not-Stopp Mechanische Mechanische...

  • Seite 94: Register 544: Zwischenkreisspannung - Maximaler Auslösepunkt

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung ACHTUNG! Per Default ist die Software-Endschalter-Überwachung ausgeschaltet. Die Software-Endschalter werden erst überwacht, wenn die Referenz gesetzt wurde (auch bei Absolutwertgebern). Die Skizze bei der Registerbeschreibung für Register 114 "Pos. Software-Endschal- ter" veranschaulicht die Position der Software-Endschalter.

  • Seite 95: Register 545: Zwischenkreisspannung - Minimaler Auslösepunkt

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Register 545: Zwischenkreisspannung - Minimaler Auslösepunkt Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Auslösepunktes Schreiben Neuer Wert des Auslösepunktes Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 60 [V] bei JM-105 0 ...
  • Seite 96 Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Register 549: Notstopprampe Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Rampe Schreiben Neuer Wert der Rampe Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 65.535 [ms] Wert nach Reset 500 [ms] Die Stopprampe, die bei einem Notstopp (z.

  • Seite 97: Register 600: Gerätetemperatur - Warnung

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Hinweis! Abbremsen mit maximalem Strom: R549 Notstopprampe auf einen kleinen Wert setzen. Der R111 Drehzahlsollwert wird schnell auf 0 geändert. Der Stromregler bremst mit maxmalem Strom. Register 600: Gerätetemperatur - Warnung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Gerätetemperatur-Warnschwelle Schreiben Nicht zulässig...

  • Seite 98: Register 601: Gerätetemperatur - Fehler

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Register 601: Gerätetemperatur - Fehler Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Gerätetemperatur-Fehlerschwelle Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 255 [°C] Wert nach Reset 80 ... 85 [°C] abhängig vom Verstärker Hier kann die Fehlerschwelle für den Gerätetemperatur-Fehler ausgelesen werden.

  • Seite 99: Register 604: Ballastwiderstandsauslastung - Warnung

    Bucher Automation AG 7.2 Registerbeschreibung Register 604: Ballastwiderstandsauslastung - Warnung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Auslastungswarnschwelle Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 100 [%] Wert nach Reset 80 [%] Hier kann die Warnschwelle für die Ballastwiderstandsauslast-Warnung ausgelesen werden.

  • Seite 100: I²T-Überwachung

    Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung I²t-Überwachung Im JetMove sind 3 voneinander unabhängige I²t-Überwachungsfunktionen imple- mentiert: • I²t-Überwachung der Zwischenkreis-Einspeisung • I²t-Überwachung des Motors mit Motormodell • I²t-Überwachung des Motors nach UL-Norm Die jeweilige Überwachungsfunktion, außer die I²t-Überwachung nach UL, muss erst aktiviert werden.

  • Seite 101: I²T - Überwachung Der Zwischenkreis-Einspeisung

    Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung Alle I²t-Überwachungsfunktionen haben jeweils folgende Parameter zur Konfiguration bzw. Überwachung: Parameter Kurzbeschreibung Betriebsart Legt fest, ob die Überwachung aktiv sein soll, und ob nur eine Warnung oder auch ein Fehler mit entsprechende Fehlerreaktion generiert werden soll.

  • Seite 102: I²T - Überwachung Des Motors Mit Motormodell

    Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung Register 642: I²t - Zwischenkreis - Zeitkonstante Funktion Beschreibung Lesen Thermische Zeitkonstante Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 36.000,0 [s] Wert nach Reset 0,0 [s] Register 643: I²t - Zwischenkreis - I²t-Wert Funktion Beschreibung Lesen Aktueller I²t-Wert...
  • Seite 103 Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung Der JetMove berechnet den I²t-Wert für die prozentuale Motorverlustleistung nach folgender Formel: – -- - durchschnittlicher Motorstrom § · x t ( ) × × 100% ------------------------------------------------------------------------ - – § · ¨ ¸ Nennstrom ¹...
  • Seite 104 Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung Folgende Register stehen für diese I²t-Überwachung zur Verfügung: Register 645: I²t - Motormodell - Betriebsart Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Betriebsart der I²t-Überwachungsfunktion Variablen-Typ int / register Wertebereich 0: Inaktiv 1: Aktiv, mit Warnung (W07)

  • Seite 105: I²T - Überwachung Des Motors Nach Ul-Norm

    Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung 7.3.3 I²t - Überwachung des Motors nach UL- Norm Die UL-Norm schreibt die Erkennung der Motorüberlast für Servoverstärker nach fol- genden Gesichtspunkten vor: Der "Trip-Strom" wird definiert als das 1,15-fache des eingestellten Nennstroms. • Entspricht der durchschnittliche Motorstrom dem Trip-Strom, muss der Überlast- schutz den Motor nach einer endlichen Zeit abschalten.
  • Seite 106 Bucher Automation AG 7.3 I²t-Überwachung Register 653: I²t - UL-Norm - I²t-Wert Funktion Beschreibung Lesen Aktueller I²t-Wert Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 200,0 [%] bezogen auf R618 Motor-Nenn- strom Wert nach Reset 0,0 [%] Register 654: I²t - UL-Norm - Warnschwelle...

  • Seite 107: Stromregler

    Bucher Automation AG Stromregler Stromsollwert Strombegrenzung Abb. 7: Stromregler Sollwerte Istwerte Nennstrom [A Ist-Strom [A R618 R561 Überlastfaktor Ist-Strom [%] R619 R620 Strombegrenzung Ist-Drehmoment [Nm] R127 R621 Stromregler Kp max. Ausgangsstrom R503 ] R502 Stromregler Tn R504 Abb. 8: Stromregler Die Werte für Nennstrom und Überlastfaktor sollten nur einmalig entsprechend dem...

  • Seite 108: Festlegen Des Maximalen Ausgangsstroms

    Bucher Automation AG Festlegen des maximalen Ausgangsstroms Mit der Eingabe des Nennstroms des Motors (aus den Motorparametern, z. B. Ty- penschild) und dem Überlastfaktor wird der maximale Ausgangsstrom festgelegt. Dieser kann zwischen 200 % und 50 % des Geräte-Nennstrom des Verstärkers be- tragen.

  • Seite 109: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Registerbeschreibung Register 121: Magnetisierungsstrom Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Magnetisierungsstroms Schreiben Neuer Wert des Magnetisierungsstroms Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... R502 [A Wert nach Reset 0,0 [A Nur für Asynchronmotoren:...

  • Seite 110: Register 127: Strombegrenzung

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Register 125: Stromsollwert Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Sollwerts Schreiben Neuer Wert des Sollwerts Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich -R502 ... R502 [A Wert nach Reset 0 [A Der Stromsollwert des digitalen Drehzahlregler kann hier gelesen werden. Wenn die Regler-Betriebsart Stromregelung (bei der nur der Stromregler aktiv ist) voreinge- stellt ist, kann über dieses Register der Stromsollwert vorgegeben werden.

  • Seite 111: Register 231: Stromabsenkung

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Register 231: Stromabsenkung Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Stromabsenkung Schreiben Neuer Wert der Stromabsenkung Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 2 * R501 [A Wert nach Reset 0 [A Für Schrittmotoren: Hier wird der Wert für die Drehmomentabsenkung im Stillstand in der Einheit ]eingetragen.

  • Seite 112: Register 502: Maximaler Ausgangsstrom

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Register 502: Maximaler Ausgangsstrom Funktion Beschreibung Lesen Wert des maximalen Ausgangsstroms Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich 0.25 * R501 ... 2 * R501 [A Wert nach Reset 2 * R501 [A Dieses Register zeigt das Produkt aus dem Register 618 "Nennstrom" und dem Re- gister 619 "Überlastfaktor"...

  • Seite 113: Abb. 9: Wertebereich Für K

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Summe der kleinen Zeitkonstanten in der Einheit [s] -> T beim JM-2xx immer 0,000042 [s] Zwischenkreisspannung des Verstärkers in der Einheit [V] -> siehe nachfolgende Tabelle Für die Zwischenkreisspannung U sind folgende Werte von Bedeutung:...

  • Seite 114: Abb. 10: Wertebereich Für K

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung 31072 65536 32768 16384 8192 4096 2048 1024 Sinnvoller Wertebereich 1/16 Kp [1] Abb. 10: Wertebereich für K und T des Stromreglers bei den JM-105 und JM- D203 JetMove 2xx an JetControl...
  • Seite 115 Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Register 504: Stromregler T Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen T Schreiben Neuer Wert des T Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich R503 / 7,99 ... 8.192 [ms] bei JM-2xx-Serie 0,0625 ... 8192 bei den JM-105 und JM-D203...
  • Seite 116 Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Register 561: Ist-Strom Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Strom-Istwert Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich -R502 ... R502 [A Wert nach Reset 0 [A Register 618: Nennstrom Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Nennstrom Schreiben Neuer Nennstrom, neuer maximaler Ausgangs- strom wird berechnet Verstärkerstatus...

  • Seite 117: Für Asynchronmotoren

    Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung HINWEIS! Beim Ändern eines der Register 618 "Nennstrom" oder 619 "Überlastfaktor" auf einen anderen Wert werden auch alle Register, die mit der Einheit A behaftet sind, entsprechend ihrem Verhältnis zum Register 502 "Maximaler Ausgangs- strom" neu angepasst. Das betrifft z. B. Register 127 "Strombegrenzung" oder Register 125 "Stromsollwert"...
  • Seite 118 Bucher Automation AG 8.1 Registerbeschreibung Register 620: Ist-Strom (%) Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Strom in % Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 100 [%] Wert nach Reset 0 [%] Die Prozentangabe ist bezogen auf den maximalen Ausgangsstrom, der im Register 502 "Maximaler Ausgangsstrom"...

  • Seite 119: Drehzahlregler

    Bucher Automation AG 9.1 Registerübersicht Drehzahlregler Drehzahlsollwert Abb. 11: Drehzahlregler Registerübersicht Für den Drehzahlregler stehen folgende Register zur Verfügung: Registerbezeichnung Kurzbeschreibung R111 Drehzahlsollwert Anzeige bzw. Vorgabe des Drehzahlsoll- werts R112 Ist-Motordrehzahl Ist-Motordrehzahl R113 Glättungszeitkonstante Glättungszeitkonstante T (siehe Reglerdia- gramm oben)

  • Seite 120: Stromvorsteuerung

    Bucher Automation AG 9.2 Stromvorsteuerung Stromvorsteuerung Die Stromvorsteuerung verbessert bei Fahrprofilen mit hohen Beschleunigungswer- ten die Dynamik des Gesamtsystems. Dies geschieht dadurch, dass der I-Anteil des Drehzahlreglers von der Aufgabe ent- lastet wird, den für die Beschleunigung benötigten Stromsollwert zu liefern. Der I-An- teil kann nämlich nur über die Soll-Ist-Abweichung am Regler-Eingang verändert...

  • Seite 121: Ideale Stromvorsteuerung

    Bucher Automation AG 9.2 Stromvorsteuerung 9.2.1 Ideale Stromvorsteuerung Ohne Stromvorsteuerung zeigt der I-Anteil und der Schleppfehler, während der Be- schleunigung und Verzögerung, einen relativ hohen Ausschlag, siehe Abb. 12. Abb. 12: Reversierung ohne Stromvorsteuerung Legende: – Schwarz = R112 Ist-Motordrehzahl –...

  • Seite 122: Abb. 13: Reversieren Mit Stromvorsteuerung

    Bucher Automation AG 9.2 Stromvorsteuerung Abb. 13: Reversieren mit Stromvorsteuerung Legende: siehe Abb. 12 JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 123: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Registerbeschreibung Register 111: Drehzahlsollwert Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Sollwert Schreiben Neuer Sollwert Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich -12.000 ... 12.000 [1/min] Wert nach Reset 0 [1/min] Hier kann der Drehzahlsollwert des Drehzahlreglers ausgelesen werden. Wenn die Regler-Betriebsart auf Drehzahlregelung eingestellt ist, siehe Register 572 "JetMo-...

  • Seite 124: Register 113: Glättungszeitkonstante T

    Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Register 113: Glättungszeitkonstante T Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Glättungszeitkonstante Schreiben Neue Glättungszeitkonstante Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 1 ... 32 [ms] Wert nach Reset 2 [ms] ACHTUNG! Dieser Parameter ist nicht der T für den Drehzahlregler, dieser wird im Register...
  • Seite 125 Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Register 124: Drehzahlregler K Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen K Schreiben Neuer Wert des K Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 127,99 bei der JetMove 2xx-Serie 0 ... 511,99 bei den JM-105 und JM-D203 Wert nach Reset Hier wird die P-Verstärkung K...

  • Seite 126: Abb. 14: Wertebereich Für K

    Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Tn [ms ] 16384 8192 4096 2048 1024 Sinnv oller Wertebereic h Kp [1] Abb. 14: Wertebereich für K und T des Drehzahlreglers bei der JM-2xx-Serie Tn [ms] 16384 8192 4096 2048 1024 Sinnvoller Wertebereich...

  • Seite 127: Register 128: Begrenzung Drehzahlsollwert

    Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Register 128: Begrenzung Drehzahlsollwert Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Begrenzung Schreiben Neuer Wert der Begrenzung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 105% * R118 Wert nach Reset 3150 [1/min]...

  • Seite 128: Für Sonderfunktion Drehmoment-Abschaltung

    Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Für Sonderfunktion Drehmoment-Abschaltung: Hier wird der Preset-Wert eingetragen, auf den der Drehzahlregler-I-Anteil gesetzt wird, nachdem die Geschwindigkeits-Abschaltschwelle R139 erreicht wurde, siehe Kapitel 18 "Sonderfunktion: Drehmoment-Abschaltung", Seite 361. Für Schrittmotoren: Hier wird der Motor-Nennstrom für den Stromregler eingetragen, Siehe “Schrittmo- tor”...

  • Seite 129: Register 629: Skalierung Der Stromvorsteuerung

    Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung Register 629: Skalierung der Stromvorsteuerung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Skalierung der Stromvorsteuerung Schreiben Neue Skalierung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... 100,0 [%] Wert nach Reset 0,0 [%] In R629 kann die Wirkung des Trägheitsmoments in R628 Massenträgheit des An- triebsstrangs skaliert werden.
  • Seite 130 Bucher Automation AG 9.3 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 131: Lageregler

    Bucher Automation AG 10.1 Registerbeschreibung Lageregler Geschw.-Vorsteuerung Lagesollwert Abb. 16: Lageregler 10.1 Registerbeschreibung Register 110: Lageregler K Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen K Schreiben Neuer Wert des K Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 2.047 [1/s] bei der JetMove 2xx-Serie 0 ...
  • Seite 132 Bucher Automation AG 10.1 Registerbeschreibung Dieser Parameter gibt die Differenz zwischen den Soll- und Istwerten der Achsbewe- gung an, d.h. um wie viel Inkremente die Istposition der Achse von der Sollposition abweicht. Wenn der aktuelle Schleppfehler zu groß ist, dann muss in der Praxis das System überprüft werden.
  • Seite 133 Bucher Automation AG 10.1 Registerbeschreibung Hier kann der Lagesollwert ausgelesen werden. Voraussetzung ist, dass die Regler- Betriebsart über Register 572 "JetMove-Sollbetriebsart" auf Lageregler eingestellt ist. Register 190: Lageregler - Istwertauswahl Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Geber für den Istwert Schreiben Neuer Geber für den Istwert Verstärkerstatus...

  • Seite 134: Register 550: Geschwindigkeits-Vorsteuerung

    Bucher Automation AG 10.1 Registerbeschreibung Die Schleppfehler-Fensterzeit dient dazu, Schleppfehler-Spitzen zu filtern. ACHTUNG! Bei einer Schleppfehler-Fensterzeit von 65.535 ist die Schleppfehler-Überwa- chung ausgeschaltet. Register 550: Geschwindigkeits-Vorsteuerung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Geschwindigkeits-Vorsteuerung Schreiben Neue Geschwindigkeits-Vorsteuerung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Wertebereich 0 ...
  • Seite 135 Bucher Automation AG 10.1 Registerbeschreibung • Erhöhung der Verzögerungszeit -> Vergrößerung der Filterwirkung • Verkleinerung der Verzögerungszeit -> Verkleinerung der Filterwirkung Wichtig! Die Eingabe einer Verzögerungszeit ist nur erforderlich, • wenn der JetMove 2xx als Folgeachse mit der Kopplungsart Elektrisches Ge- triebe oder Tabelle betrieben wird •...
  • Seite 136 Bucher Automation AG 10.1 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 137: Referenzieren

    Bucher Automation AG Referenzieren Achtung! Achse kann in den mechanischen Anschlag laufen! In folgenden Fällen wird KEIN Endschalter berücksichtigt: • Bei Referenzfahrt "Nur mit Nullimpuls". Vorsicht • Wenn sich die Achse auf dem Referenzschalter befindet. • Vom Zeitpunkt des Startens der Referenzpunktsuche bis zum Finden des Referenzpunktes.

  • Seite 138: Reglermodus

    Bucher Automation AG 11.1 Reglermodus 11.1 Reglermodus Für die Referenzfahrt muss der Lagereglermodus eingestellt werden. Dies wird über das Register 572 "JetMove Sollbetriebsart" bewerkstelligt. 11.2 Starten der Referenzfahrt Eine Referenzfahrt wird mit dem Kommando 9 gestartet: #Include "JM2xxReg32.stp" // JM2xx RegisterInterface JM_Axis :JM_2XX At %VL 12000;...

  • Seite 139: Fehlermeldungen

    Bucher Automation AG 11.5 Achstyp Wenn die Referenzfahrt korrekt abgeschlossen wurde, werden beide Bits gesetzt. Wenn die Referenzfahrt durch das Auftreten eines Fehlers oder durch den Anwender abgebrochen wurde (z. B. Kommando 6) wird nur das Bit 1 "Angehalten" gesetzt, so- bald die Achse wieder steht.

  • Seite 140: Drehrichtungsumkehr

    Bucher Automation AG 11.8 Drehrichtungsumkehr Die Referenzfahrt wird mit der Geschwindigkeit zur Schaltersuche gestartet. Wurde der Schalter gefunden, dann wird zum Anfahren des Referenzpunktes auf die Ge- schwindigkeit zur Referenzpunktsuche umgeschaltet. Im Normalfall ist die Geschwindigkeit zur Referenzpunktsuche niedriger als die Ge- schwindigkeit zur Schaltersuche.

  • Seite 141: Referenzpunkt

    Bucher Automation AG 11.9 Referenzpunkt 11.9 Referenzpunkt 11.9.1 Nullimpuls oder Schalterflanke Der Referenzpunkt kann zum einen die Position des Nullimpulses sein oder die Po- sition der Schalterflanke, wenn eine Referenzfahrt ohne Nullimpuls durchgeführt wird. Hinweis! Bei Verwendung eines Inkrementalgebers als Kommutierungsrückführung für Asynchronmotoren kann keine Referenzfahrt mit Nullimpuls durchgeführt werden.

  • Seite 142: Einphasige Referenzfahrt

    Bucher Automation AG 11.9 Referenzpunkt Abb. 19 zeigt die Referenzfahrt ohne Nullimpuls für die Schaltertypen "Referenz- und Endschalter" und "nur Endschalter": Abb. 19: Referenzfahrt ohne Nullimpuls 11.9.2 Einphasige Referenzfahrt Bei der Referenzierart: "Referenzieren nur mit Referenzschalter" existieren zwei wei- tere Möglichkeiten für die Referenzpunktsuche. Dieser Sonderfall ist nur bei Modu- loachsen sinnvoll, wenn die Achse immer nur in eine Richtung bewegt werden darf.

  • Seite 143: Festlegen Der Eigentlichen Referenzposition

    Bucher Automation AG 11.10 Festlegen der eigentlichen Referenzposition 11.10 Festlegen der eigentlichen Referenz- position Es besteht die Möglichkeit, sofort nach dem Auffinden des Referenzpunktes automa- tisch eine andere Position im Verfahrbereich anzufahren (Register 168 "Grundstel- lung - Abstand"). Diese Position heißt Grundstellung.

  • Seite 144: Referenzieren Nur Mit Dem Nullimpuls

    Bucher Automation AG 11.11 Referenzieren nur mit dem Nullimpuls 11.11 Referenzieren nur mit dem Nullim- puls Bei dieser Referenzierung startet die Achse mit der Referenzsuchgeschwindigkeit in die eingestellte Referenzfahrtrichtung. Wenn der Nullimpuls erkannt wird, dann dreht die Achse um und fährt auf die Position des Nullimpulses zurück.

  • Seite 145: Referenzieren Mit Referenz- Und Endschalter

    Bucher Automation AG 11.12 Referenzieren mit Referenz- und Endschalter 11.12 Referenzieren mit Referenz- und Endschalter Für diese Referenzierung wird ein Referenzschalter, der positive und der negative Endschalter vorausgesetzt. Die Referenzfahrt wird mit den entsprechenden Startpositionen und Fahrtrichtungen im folgenden erläutert.

  • Seite 146: Start Von Negativer Seite Des Referenzschalters

    Bucher Automation AG 11.12 Referenzieren mit Referenz- und Endschalter Start von negativer Seite des Referenzschalters – Die Achse startet in positive Richtung mit Schaltersuchgeschwindigkeit. – Wenn die Referenzschalter-Aktiv-Flanke erkannt wird, dreht die Achse um und fährt mit Schaltersuchgeschwindigkeit in negative Richtung zu der Position zu- rück, an der die Referenzschalter-Aktiv-Flanke erkannt wurde.

  • Seite 147: Negative Richtung

    Bucher Automation AG 11.12 Referenzieren mit Referenz- und Endschalter 11.12.2 Negative Richtung Die Achse wird durch die automatische Referenzfahrt immer so bewegt, dass die Re- ferenzpunktsuche immer von der positiven Seite des Referenzschalters durchge- führt wird. Start von positiver Seite des Referenzschalters –...

  • Seite 148: Abb. 27: Referenzfahrt Mit Referenz- Und Endschalter, Fahrtrichtung Negativ, Drehrichtung Positiv, Mit Nullimpuls, Startposition Auf Negativer Seite Des Referenzschalters

    Bucher Automation AG 11.12 Referenzieren mit Referenz- und Endschalter Abb. 27: Referenzfahrt mit Referenz- und Endschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, mit Nullimpuls, Startposition auf negativer Seite des Referenzschalters Start auf dem Referenzschalter – Die Achse startet in positive Richtung mit Schaltersuchgeschwindigkeit.

  • Seite 149: Referenzieren Nur Mit Einem Endschalter

    Bucher Automation AG 11.13 Referenzieren nur mit einem Endschalter 11.13 Referenzieren nur mit einem End- schalter Wird der Endschalter in Referenzfahrtrichtung gefunden, dann wird die Achse dort referenziert. Der Endschalter in die entgegengesetzte Referenzfahrtrichtung wird ignoriert, bis auf dem Endschalter der Fahrtrichtung umgedreht wurde. Wird nach dem Umdrehen der Endschalter in die entgegengesetzte Fahrtrichtung erkannt, wird die Achse angehal- ten und ein Fehler im Register 170 "Fehler Positionierung"...

  • Seite 150: Start In Negative Richtung

    Bucher Automation AG 11.14 Referenzieren nur mit dem Referenzschalter Start in negative Richtung Abb. 31: Referenzfahrt nur mit Endschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, Startposition vor dem negativen Endschalter. Abb. 32: Referenzfahrt nur mit Endschalter, Fahrtrichtung negativ, Drehrichtung positiv, Startposition auf dem negativen Endschalter.

  • Seite 151: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 11.15 Registerbeschreibung 11.15 Registerbeschreibung Register 160: Referenzfahrtrichtung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Referenzfahrtrichtung Schreiben Neue Referenzfahrtrichtung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächste Referenzfahrt Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 1 Wert nach Reset Hier wird die Referenzfahrtrichtung bestimmt. Die Referenzfahrt wird dann mit dem Kommando 9 gestartet.
  • Seite 152 Bucher Automation AG 11.15 Registerbeschreibung Bedeutung der Werte: Keine Schalter, nur Nullimpuls des Gebers Referenz- und Endschalter Nur Endschalter Nur Referenzschalter Bitte lesen Sie hierzu auch Kapitel 11 "Referenzieren", Seite 137. Register 162: Geschw. Schaltersuche Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Suchgeschwindigkeit...

  • Seite 153: Register 163: Referenzfahrt-Beschleunigung

    Bucher Automation AG 11.15 Registerbeschreibung Register 163: Referenzfahrt-Beschleunigung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Beschleunigung Schreiben Neue Beschleunigung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächste Referenzfahrt Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... R180 [°/s²] oder [mm/s²] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 1.000 [°/s²]...
  • Seite 154 Bucher Automation AG 11.15 Registerbeschreibung Hier wird der maximale Weg angegeben, innerhalb der das Auftreten des Schalter- signals erfolgen muss. Der Weg wird ab der Startposition der Referenzfahrt gemes- sen. Wird der maximale Weg überschritten, dann wird die Achse angehalten und der Fehler "Referenzfahrt: Max.
  • Seite 155 Bucher Automation AG 11.15 Registerbeschreibung Register 166: Geschw. Referenzsuche Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Suchgeschwindigkeit Schreiben Neue Suchgeschwindigkeit Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächste Referenzfahrt Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... R184 [°/s] oder [mm/s] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 100 [°/s]...

  • Seite 156: Register 168: Grundstellung - Abstand

    Bucher Automation AG 11.15 Registerbeschreibung Register 168: Grundstellung - Abstand Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anfahrt Schreiben Neue Anfahrt Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächste Referenzfahrt Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0 [°]...

  • Seite 157: Positionieren

    Bucher Automation AG 12.1 PtP-Positionierung Positionieren 12.1 PtP-Positionierung PtP-Positionierung steht für Punkt-zu-Punkt-Positionierung. ACHTUNG! Bei sehr kleinen Ziel-Geschwindigkeiten (< 100 °/s | mm/s) und sehr großen Ist-Positionswerten (> 100.000 °|mm bzw. < -100.000 °|mm) kann die vom Jet- Move tatsächlich gefahrene Ist-Geschwindigkeit höher liegen als die vom Anwender vorgegebene Ziel-Geschwindigkeit.

  • Seite 158: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung 12.3 Registerbeschreibung Register 102: Zielposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Zielposition Schreiben Neue Zielposition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Positionierung oder nach Komman- do 12 Variablen-Typ float Wertebereich R183 ... R182 [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig...
  • Seite 159 Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Ptp-Positionierung - absolut • Kommando 10 "Starten einer Absolutpositionierung" Komplette Positionierung wird neu berechnet. Neue Rahmenbedingungen kön- nen das Verhalten, z. B. die Geschwindigkeit, der neuen Positionierung im Ver- gleich zur vorherigen ändern. • Kommando 11 "Starten einer Absolutpositionierung über Zeit"...

  • Seite 160: Register 103: Zielgeschwindigkeit

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 103: Zielgeschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Zielgeschwindigkeit Schreiben Neue Zielgeschwindigkeit Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Positionierung oder nach Komman- do 13 Variablen-Typ float Wertebereich >0 ... R184 [°/s] oder [mm/s] (Die Einheit ist abhängig vom Achstyp) Wert nach Reset 200 [°/s]...
  • Seite 161 Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 104: Positionierzeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Positionierzeit Schreiben Neue Positionierzeit Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Positionierung mit Kommando 11 Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... 32.767 [s] Wert nach Reset 0 [s] Anstatt einer Geschwindigkeit über Register 103 ist es auch möglich für eine Ptp-Po- sitionierung eine Zeit vorzugeben.

  • Seite 162: Register 105: Beschleunigung

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 105: Beschleunigung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Beschleunigung Schreiben Neue Beschleunigung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Positionierung oder nach Komman- do 15 Wertebereich > 0 ... R180 [°/s²] oder [mm/s²] (Die Einheit ist abhängig vom Achstyp) Wert nach Reset 500 [°/s²]...

  • Seite 163: Abb. 33: Beschleunigungsvorgang

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Wenn eine lineare Rampe verwendet wird, dann bleibt die Beschleunigung konstant und die Geschwindigkeit erhöht sich während des gesamten Beschleunigungsvor- gangs linear. Die folgende Abbildung zeigt verschiedene Einstellungen der Beschleunigung mit der Sinus²-Rampe. v in U/min 6.000...

  • Seite 164: Register 106: Verzögerung

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 106: Verzögerung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Verzögerung Schreiben Neue Verzögerung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Positionierung oder nach Komman- do 16 Variablen-Typ float Wertebereich > 0 ... R180 [°/s²] oder [mm/s²] (Die Einheit ist abhängig vom Achstyp) Wert nach Reset 500 [°/s²]...
  • Seite 165 Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Wenn eine lineare Rampe verwendet wird, so hat die Ziel-Verzögerung ein Sinus²- förmiges Geschwindigkeitsprofil (nicht Verzögerungsprofil). Dadurch wird wiederum ein weiches und ruckfreies Abbremsen gewährleistet. Der angegebene Wert wird hier auch in der Mitte des Verzögerungsvorgangs erreicht.

  • Seite 166: Unterschied Zielfenster-Bit Zum Angehalten-Bit

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Zielfenster 5 mm um Zielposition 100 mm s in mm Abb. 35: Zielfenster-Beispiel ACHTUNG! Wird eine Ptp-Positionierung abgebrochen, bevor die Achse das Zielfenster er- reicht hat, dann wird das Zielfenster-Bit nicht gesetzt. In diesem Fall kann Bit 1 "Angehalten"...
  • Seite 167 Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 109: Ist-Position Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Position Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich R183 ... R182 [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0 [°] Hier kann die Ist-Position der Achse ausgelesen werden. Dieser Parameter wird sehr häufig als Weiterschaltbedingung benutzt.

  • Seite 168: Register 129: Ist-Geschwindigkeit

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 129: Ist-Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle mechanische Geschwindigkeit Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich -R184 ... R184 [°/s] oder [mm/s] (Die Einheit ist abhängig vom Achstyp) Wert nach Reset 0 [°/s] Hier kann die Ist-Geschwindigkeit der mechanischen Achse ausgelesen werden.

  • Seite 169: Bedeutung Der Werte

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Bedeutung der Werte: lineare Rampen Sinus -Rampen Register 141: Positioniermodus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Positioniermodus Schreiben Neuer Positioniermodus Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Positionierung oder Änderung der Zielposition Variablen-Typ int / register Wertebereich 1 ...

  • Seite 170: Register 142: Bewegungsrichtung

    Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 142: Bewegungsrichtung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Bewegungsrichtung Schreiben Neue Bewegungsrichtung Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Bei nächster Endlospositionierung Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 1 Wert nach Reset Gilt nur für eine Endlospositionierung: Hier wird die Bewegungsrichtung für eine Endlospositionierung festgelegt.
  • Seite 171 Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung Register 149: Absolute Zielposition Funktion Beschreibung Lesen Letzte absolute Zielposition Schreiben Nicht zulässig Verstärkerstatus Kein besonderer Status Variablen-Typ float Wertebereich R183 ... R182 [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0 [°]...
  • Seite 172 Bucher Automation AG 12.3 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 173: Technologiefunktionen

    Bucher Automation AG 13.1 Einführung Technologiefunktionen 13.1 Einführung Einleitung Eine häufig auftretende Aufgabenstellung in der Automatisierungstechnik ist das Koppeln von Achsen, um sie abhängig voneinander zu bewegen. Dazu werden sogenannte Technologiefunktionen benutzt. Definition - Eine Technologiefunktion ist eine Bewegungsfunktion, die mehrere Einzelachsen Technologie- umfasst, die immer oder nur vorübergehend in einer Leit-Folgebeziehung zuein-...

  • Seite 174: Übersicht

    Bucher Automation AG 13.2 Übersicht 13.2 Übersicht In diesem Kapitel Das Kapitel Technologiefunktionen enthält alle Informationen, die der Anwender zur Realisierung von Technologiefunktion mit dem JetMove benötigt. In den ersten Unterkapiteln erfährt der Anwender zuerst was er zur Konfiguration von Technologieverbunden wissen muss und wie er diese Konfiguration durch- führt.

  • Seite 175: Technologieverbund Konfigurieren

    Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3.1 Übersicht Einleitung Sie realisieren eine Technologiefunktion, indem Sie einen oder mehrere Techolo- gieverbunde konfigurieren. Dieses Unterkapitel beschreibt, wie Sie einen Technologieverbund konfigurieren und was Sie dazu wissen müssen. Was ist ein...

  • Seite 176: Welche Module Sind Für Leit- Und Folgeachse Einsetzbar

    Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3.2 Welche Module sind für Leit- und Folge- achse einsetzbar Einleitung Nachfolgend ist beschrieben, • welche Module für Leitachsen einsetzbar sind und • welche Module für Folgeachsen einsetzbar sind. Leitachsen Die folgende Tabelle zeigt, welche Module für Leitachsen einsetzbar sind:...

  • Seite 177: Aufbau Eines Technologieverbunds

    Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3.3 Aufbau eines Technologieverbunds Einleitung Für jedes Leitachsmodul ist nachfolgend ein Beispielaufbau dargestellt. Beispielaufbau In diesem Beispielaufbau sind vier JM-2xx an eine Steuerung vom Typ JC-246 an- mit Leitachsmo- geschlossen: dul JetMove • Drei JM-2xx gehören zu einem Technologieverbund, mit dem der Gleichlauf von 3 Laufbändern realisiert werden soll.
  • Seite 178 Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren Systembus Leitwert JC-246 Steuerung JX2- JM-203 CNT1 Folgeachse Leit- achse JX2- Stückzähler Technologieverbund 1 CNT1 Beispielaufbau In diesem Beispielaufbau sind drei JM-2xx an eine Steuerung vom Typ JC-246 mit Leitachsmo- angeschlossen. Der Beispielaufbau besteht aus zwei Technologieverbunden: dul Virtueller Posi- •...

  • Seite 179: Mehrere Technologieverbunde In Einem Systembus

    Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3.4 Mehrere Technologieverbunde in einem Systembus Einführung Wie schon im Beispielaufbau mit dem Virtuellen Positionszähler gezeigt, ist es möglich mehrere Technologieverbunde in einem Systembus zu konfigurieren. Beispielaufbau In der folgenden Grafik wird ein Beispielaufbau mit zwei Technologieverbunden gezeigt.
  • Seite 180 Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren Technologieverbund 1 Systembus JM-206 JM-206 Separate Folgeachse Folgeachse Leitwerte JC-246 Technologieverbund 2 Steuerung JM-203 JM-215 JM-203 Folgeachse Folgeachse Leitachse Leitachse Regeln zur Konfi- Bei der Konfiguration von mehreren Technologieverbunden in einem Systembus guration mehre- müssen Sie folgende Regeln beachten:...

  • Seite 181: Konfiguration Eines Technologieverbunds

    Bucher Automation AG 13.3 Technologieverbund konfigurieren 13.3.5 Konfiguration eines Technologiever- bunds Einleitung Bei der Konfiguration eines Technologieverbundes müssen zwei Fälle unterschie- den werden, wobei der zweite Fall selten vorkommt: • 1. Fall: Es gibt im Systembus mindestens einen Technologieverbund, der aus mindestens zwei Modulen gebildet wird, z.

  • Seite 182: Synchronisierung Über Systembus Konfigurieren

    Bucher Automation AG 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren 13.4.1 Übersicht Einleitung Damit die Bewegung der Achsen synchron zueinander abläuft, müssen die betei- ligten JetMoves zeitlich miteinander synchronisiert werden. Das heißt eine Syn- chronisierung ist notwendig. Hier erfahren Sie, wie Sie die Synchronisierung kon- figurieren und was Sie dazu wissen müssen.

  • Seite 183: Beispielkonfiguration

    Bucher Automation AG 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren 13.4.2 Beispielkonfiguration Beschreibung In der Beispielkonfiguration sind sechs JM-2xx an eine Steuerung vom Typ JC-246 angeschlossen. Die Beispielkonfiguration erfüllt folgende Achsaufgaben: • Technologieverbund 1: Realisierung eines elektrischen Getriebes mit drei JM-2xx •...

  • Seite 184: Konfiguration Der Synchronisierung

    Bucher Automation AG 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren 13.4.3 Konfiguration der Synchronisierung Einleitung Zur Konfiguration der Synchronisierung müssen Sie die JetMoves, die an einer Technologiefunktion teilnehmen, nach bestimmten Regeln als Time-Master bzw. Time-Slave konfigurieren. Regeln zur Damit die Synchronisierung fehlerfrei funktioniert, müssen Sie folgende Regeln...
  • Seite 185 Bucher Automation AG 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren Wartezeit von 500 ms Grund: Synchronisierung muss sich einregeln In allen Time-Slaves überprüfen, ob dort der Synchronisationsregler korrekt arbeitet. Vorgehen: R537 muss einen Wertebereich zwischen 400 und 500 Hz aufweisen. Wenn sich Wert nicht einstellt: Überprüfen, ob die Module von der Steu- erung ansprechbar sind und ob die entsprechenden Register richtig be- schrieben wurden.

  • Seite 186: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.4 Synchronisierung über Systembus konfigurieren 13.4.4 Registerbeschreibung. Register 150: Zeitmodus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Zeitmodus auf dem Systembus Schreiben Neuer Zeitmodus auf dem Systembus Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0: JetMove ist Time-Slave...

  • Seite 187: Verbundskommunikation Konfigurieren

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5 Verbundskommunikation konfigu- rieren 13.5.1 Übersicht Einleitung Die Verbundskommunikation versorgt die Folgeachsen eines Technologiever- bunds mit den notwendigen Leitwerten der Leitachse. Für jeden Technologiever- bund muss eine Verbundskommunikation konfiguriert werden. Konfiguration Die Konfiguration der Verbundskommunikation umfasst die folgenden Schritte:...

  • Seite 188: Konfiguration Mit Leitachsmodul Jetmove

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5.2 Konfiguration mit Leitachsmodul JetMove Einleitung Nachfolgend wird die Konfiguration der Verbundskommunikation der Leit- und Folgeachsen eines Technologieverbunds mit Leitachsmodul JetMove beschrie- ben. Registerübersicht Zur Konfiguration stehen für die Leit- und Folgeachse folgende Register zur Ver- fügung.
  • Seite 189 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Beschreibung des Der Sendemodus R151 wirkt wie ein Schalter, der festlegt, mit welcher Leitachs- Funktionsplans nummer, die Leitachse welchen Leitwerttyp auf den Systembus sendet. Der Emp- fangsmodus R152 wirkt ebenso wie ein Schalter, der festlegt, von welcher Leitachse die Folgeachse den Leitwert vom Systembus empfangen soll und um welchen Leitwerttyp es sich dabei handelt.
  • Seite 190 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Konfigurations- Folgende Schritte müssen Sie zur Konfiguration der Leitachse durchführen. schritte der Leitachse Schritt Vorgehen Ausschalten des Sendens Vorgehen: Beschreiben von R151 Sendemodus der Leitachse mit dem Wert 0. Ergebnis: Dadurch wird eine Neukonfiguration des Sendens ermöglicht.
  • Seite 191 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Schritt Vorgehen Setzen des Empfangsmodus Vorgehen: Denselben Wert in R152 Empfangsmodus der Folgeachse eintragen, den die Leitachse in R151 Sendemodus stehen hat. Ergebnis: Die Folgeachse aktiviert den Empfang. Die Leitposition zeigt die Ist-Position (R109) bzw. die Lagesollposition (R130) der Leitachse an, abhängig davon, welchen Leitwerttyp die Leitachse ausgibt.

  • Seite 192: Konfiguration Mit Leitachsmodul Jx2-Cnt1

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5.3 Konfiguration mit Leitachsmodul JX2-CNT1 Einleitung Nachfolgend wird die Konfiguration der Verbundskommunikation der Leit- und Folgeachsen eines Technologieverbunds mit Leitachsmodul JX2-CNT1 beschrie- ben. Keine Die Konfiguration der Verbundskommunikation für das JX2-CNT1 ist bereits bei Konfiguration der der Konfiguration der Synchronisierung durchgeführt worden.
  • Seite 193 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Funktionsplan Der Folgende Funktionsplan zeigt die Funktion der Register und teilweise die De- faultwerte der Register bzw. des virtuellen Ausgangs, die für die Konfiguration not- wendig sind. Folgeachse - JetMove Leitachse - JX2-CNT1 Empfangsmodus...
  • Seite 194 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Beispiel zur Beispiel zur Normierung: Ein Inkrementalgeber ist an einer mechanischen Kur- Normierung venscheibe montiert. Die Geberstrichzahl pro Umdrehung beträgt 2.500. Die Fol- geachse soll eine Bewegung abhängig zur Kurvenscheibe ausführen. In der Fol- geachse soll die Leitposition in Grad verwendet werden.
  • Seite 195 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Schritt Vorgehen Ausschalten des Empfangs Vorgehen: Beschreiben von R152 Empfangsmodus der Folgeachse mit dem Wert 0. Ergebnis: Damit wird der Empfang ausgeschaltet und eine neue Konfi- guration kann durchgeführt werden. Diesen Schritt nur ausführen, wenn am JX2-CNT1 ein SSI-Geber ange- schlossen ist, der eine Auflösung von weniger als 24 Bit hat (weniger als...
  • Seite 196 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Schritt Vorgehen Setzen des Empfangsmodus Vorgehen: Beschreiben von R152 Empfangsmodus der Folgeachse mit dem Wert 102 oder 202, je nachdem welche Leitachsenummer das JX2-CNT1 hat. Ergebnis: Die Folgeachse aktiviert den Empfang und die Leitposition wird automatisch in die Mitte des Leitpositionsbereichs gesetzt, z.

  • Seite 197: Konfiguration Mit Virtuellem Positionszähler Und Externen Folgeach- Sen

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5.4 Konfiguration mit Virtuellem Positions- zähler und externen Folgeachsen Einleitung Nachfolgend wird die Konfiguration der Verbundskommunikation eines Technolo- gieverbunds mit Leitachsmodul Virtueller Positionszähler und einer oder mehre- ren externen Folgeachsen beschrieben. Registerübersicht Zur Konfiguration der Leit- und Folgeachsen stehen folgende Register zur Verfü- gung.
  • Seite 198 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Funktionsplan Der folgende Funktionsplan zeigt die Funktion der Register und teilweise die De- faultwerte der Register, die für die Konfiguration notwendig sind. Leitachse und Externe Folgeachse - JetMove interne Folgeachse - JetMove Empfangsmodus Sendemodus...
  • Seite 199 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Regeln zur Konfi- Folgende Regeln sind bei der Konfiguration zu beachten: guration • Der Leitpositionsbereich, mit anderen Worten, der Zählbereich des Virtuellen Positionszählers, kann in der internen Folgeachse, mit der maximalen Leitpo- sition (R158) und der minimalen Leitposition (R159) frei festgelegt werden.
  • Seite 200 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Schritt Vorgehen Setzen des Leitpositionbereichs Vorgehen: Maximale und minimale Leitposition in R159 Minimale Leit- position und R158 Maximale Leitposition in der internen Folgeachse eintragen. Wichtig: Rücksetzen des Busy-Bits nach Beschreiben von R158 und R159 abwarten.
  • Seite 201 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Schritt Vorgehen Diesen Schritt bei der allerersten Inbetriebnahme eines Technologie- verbunds ausführen: Überprüfen der Verbundskommunikation Vorgehen: Überprüfen, ob die Leitposition (R188) der Leitachse als Leit- position (R188) in der Folgeachse angezeigt wird. Hinweise: Die Leitposition (R188) in der externen Folgeachse hat einen 1:1-Bezug auf die Leitposition (R188) der Leitachse.

  • Seite 202: Konfiguration Mit Virtuellem Positionszähler Ohne Externe Folgeach- Sen

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5.5 Konfiguration mit Virtuellem Positions- zähler ohne externe Folgeachsen Einleitung Nachfolgend wird die Konfiguration der Verbundskommunikation eines Technolo- gieverbunds mit Leitachsmodul Virtueller Positionszähler ohne externe Folgeach- sen beschrieben. D.h. der Technologieverbund besteht aus nur einem JetMove, mit aktivem Virtuellem Positionszähler.
  • Seite 203 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Beschreibung des Im JetMove ist die Spezialfunktion Virtueller Positionszähler aktiv. Er ist gleichzei- Funktionsplans tig Leit- und Folgeachse. Der Virtuelle Positionszähler erzeugt, in Abhängigkeit der Leitgeschwindigkeit R189, die Leitposition R188 für die interne Folgeachse.

  • Seite 204: Konfiguration Mit 2. Geber Als Leitachse

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5.6 Konfiguration mit 2. Geber als Leitachse Einleitung Nachfolgend wird die Konfiguration der Verbundskommunikation der Leit- und Folgeachsen eines Technologieverbunds mit 2. Geber als Leitachse beschrieben. Die hier beschriebene Konfiguration gilt für einen Technologieverbund mit weite- ren externen Folgeachsen oder ohne externe Folgeachsen.
  • Seite 205 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Funktionsplan Der folgende Funktionsplan zeigt die Funktion der Register und teilweise die De- faultwerte der Register, die für die Konfiguration notwendig sind. Leitachse - JetMove mit 2. Geber Folgeachse - JetMove Empfangsmodus Sendemodus R151...
  • Seite 206 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Festlegung der Nachfolgende Grafik veranschaulicht die Regel zur Festlegung des Leitpositions- Leitposition bereich. Die Leitachse hat in der Grafik einen Verfahrbereich von 0° bis 360° und ist als Moduloachse konfiguriert. Leitachse Folgeachse ° °...
  • Seite 207 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Konfigurations- Folgende Schritte müssen Sie zur Konfiguration einer Folgeachse durchführen. schritte der Folgeachse Schritt Vorgehen Ausschalten des Empfangs Vorgehen: Beschreiben von R152 Empfangsmodus der Folgeachse mit dem Wert 0. Ergebnis: Dadurch wird eine Neukonfiguration ermöglicht.

  • Seite 208: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren 13.5.7 Registerbeschreibung Register 151: Sendemodus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Sendemodus Schreiben Neuer Sendemodus Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 101 ... 205 Wert nach Reset 0 (Senden deaktiviert) Aktivieren / deaktivieren des Leitwertsendens.

  • Seite 209: Register 152: Empfangsmodus

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Register 152: Empfangsmodus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Empfangsmodus Schreiben Neuer Empfangsmodus Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0, 101 ... 205 Wert nach Reset 0 (Empfangen deaktiviert) Aktivieren / deaktivieren des Leitwertempfangs.

  • Seite 210: Register 155: Zählbereich Jx2-Cnt1

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Register 155: Zählbereich JX2-CNT1 Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Zählbereich Schreiben Neuer Zählbereich Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 16.777.216 [Inkrement] Wert nach Reset 16.777.216 [Inkrement]...
  • Seite 211 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Register 157: Normierungsfaktor - Leitposition Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Normierungsfaktor Schreiben Neuer Normierungsfaktor Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Rücksetzen des Busy-Bit im Status abwarten Variablen-Typ float Wertebereich 0 ... pos. float-Grenzen [°/Inkrement] oder [mm/...
  • Seite 212 Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Minimale Leitposition in der Folgeachse. Register 188: Leitposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Leitposition Schreiben Neue Leitposition (nur bei Leitachsmodul Virtuel- ler Positionszähler) Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich R159 ... R158 [°] oder [mm] Wert nach Reset 0,0 [°] oder [mm]...

  • Seite 213: Register 189: Leitgeschwindigkeit

    Bucher Automation AG 13.5 Verbundskommunikation konfigurieren Register 189: Leitgeschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Leitgeschwindigkeit Schreiben Vorgabe der Geschwindigkeit für den Virtuellen Positionszähler Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°/s] oder [mm/s] Wert nach Reset 0,0 [°/s] oder [mm/s] Leitgeschwindigkeit in der Folgeachse bzw.

  • Seite 214: Einführung In Die Kopplungsarten

    Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten 13.6 Einführung in die Kopplungsarten 13.6.1 Übersicht Einleitung Bei der Durchführung einer Technologiefunktion werden die Folgeachsen mit der Leitachse gekoppelt. Mit der Kopplungsart wird in der Folgeachse die Art und Wei- se der Kopplung festgelegt.

  • Seite 215: Einführung In Die Kopplungsart Elektrisches Getriebe

    Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten 13.6.2 Einführung in die Kopplungsart Elektri- sches Getriebe Einleitung Eine Folgeachse, die mit der Kopplungsart Elektrisches Getriebe an die Leitachse gekoppelt ist, folgt synchron der Bewegung der Leitachse. Ein einstellbares Über- setzungsverhältnis legt dabei fest, in welchem proportionalem Verhältnis die Fol- geachse die Bewegung der Leitachse mitmacht.
  • Seite 216 Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten Bewegungs- Im nachfolgenden Leit-Folgediagramm wird der Bewegungsverlauf der Folgeach- verlauf se zur Leitposition mit dem Übersetzungsverhältnis von 1 : 2 dargestellt. R156 = 90 mm / 180 ° = 1 mm / 2 ° = 0,5 °...
  • Seite 217 Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten Relative Bei der Kopplungsart Elektrisches Getriebe ist die Folgeachse über die Leitpositi- Positions- on (R188) an die Leitachse gekoppelt. D.h. aus der Leitposition berechnet die Fol- kopplung geachse ihre Lagesollpositionen und die Geschwindigkeit für ihre Lageregelung.

  • Seite 218: Einführung In Die Kopplungsart Tabelle

    Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten 13.6.3 Einführung in die Kopplungsart Tabelle Einleitung Mit der Kopplungsart Tabelle kann eine Folgeachse in Abhängigkeit der Leitposi- tion eine beliebige Bewegung ausführen. Beispiel: Die resultierende Bewegung aus den Einzelbewegungen von Leit- und Folgeach- Sinusförmige...
  • Seite 219 Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten Umsetzung der Die Tabelle wird vom Betriebssystem der Folgeachse im gekoppelten Zustand fol- Tabelle gendermaßen in eine Bewegung umgesetzt: Das Betriebssystem generiert ständig Lagesollwerte für die Folgeachse aus der Tabelle (Bewegungsdefinition). Dazu führt es zyklisch die nachfolgend erläuterten Stufen durch.
  • Seite 220 Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten Bewegungs- Das nachfolgende Leit- Folgediagramm verdeutlicht die resultierende Bewegung beispiel der Leit- und Folgeachse im Beispiel einer sinusförmigen Bewegung. Die Grafik zeigt: • Die einzelnen Stützpunkte werden abgefahren • Zwischen den Stützpunkten wird linear interpoliert.

  • Seite 221: Einführung In Das Konfigurieren Und

    Bucher Automation AG 13.6 Einführung in die Kopplungsarten 13.6.4 Einführung in das Konfigurieren und Betreiben Kopplungsart Bevor die Folgeachse in der Kopplungsart betrieben werden kann, muss in einem Konfigurieren und Technologieverbund in jeder Folgeachse eine Kopplungsart ausgewählt und kon- Betreiben figuriert werden.

  • Seite 222: Kopplungsart Elektrisches Getriebe Bedienen

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.1 Übersicht Einleitung Dieses Unterkapitel beschreibt hauptsächlich das Vorgehen, um die Kopplungart Elektrisches Getriebe zu konfigurieren und zu betreiben. Für das Betreiben der Kopplungsart sind die Anleitungen für die wesentlichen An- wendungsfälle beschrieben.

  • Seite 223: Positionsüberläufe

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.2 Positionsüberläufe Einleitung Wenn während der Kopplung mit der Kopplungsart Elektrisches Getriebe, die Leit- oder Folgeachse das Ende ihres Positionsbereichs erreicht, wird dies automatisch in der Folgeachse verarbeitet. Wie die Positionsbereiche für beide Achsen defi- niert werden und wie der Positionsüberlauf verarbeitet wird, ist nachfolgend dar-...

  • Seite 224: Konfigurations- Und Betriebsübersicht

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.3 Konfigurations- und Betriebsübersicht Übersicht Der nachfolgende Strukturbaum zeigt alle Konfigurations- und Betriebsmöglich- keiten der Kopplungsart Elektrisches Getriebe, die auf den nachfolgenden Seiten beschrieben sind. In der Übersicht sind Angaben über die wichtigsten Register und Kommandos ent- halten, die in den nachfolgenden Beschreibungen verwendet werden.

  • Seite 225: Konfigurieren

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.4 Konfigurieren Einleitung Die Konfiguration der Kopplungsart Elektrisches Getriebe besteht ausschließlich aus der Festlegung des Übersetzungsverhältnisses. Registerübersicht Zur Festlegung des Übersetzungsverhältnis steht in der Folgeachse folgendes Register zur Verfügung. Registerbezeichnung Kurzbeschreibung R156 Übersetzungsverhältnis Übersetzungsverhältnis...

  • Seite 226: Leitposition Referenzieren

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.5 Leitposition referenzieren Einleitung Eine Referenzierung der Leitposition (R188) in der Folgeachse kann z. B. vor dem Einkoppeln gewünscht werden, um einen Bezug der Leitposition zur Position der Leitachse herzustellen. Die Referenzierung wird je nach Leitachsmodul anders durchgeführt.
  • Seite 227 Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen Konfigurations- Folgenden Schritt müssen Sie zur Referenzierung der Leitposition mit Leitachs- schritte modul Virtueller Positionszähler durchführen. Leitachsmodul Virtueller Positionszähler Schritt Vorgehen Setzen der Leitposition Vorgehen: Leitposition (R188) in der Leitachse mit gewünschter Refe- renzposition beschreiben.

  • Seite 228: Einkoppeln

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.6 Einkoppeln Einleitung Hier wird das Einkoppeln der Folgeachse an die Leitachse beschrieben. Es gibt zwei Möglichkeiten: • Möglichkeit 1: Einkoppeln während sich Leit- und Folgeachse im Stillstand be- finden. • Möglichkeit 2: Einkoppeln während sich Leit- und Folgeachse in Bewegung be- finden.
  • Seite 229 Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen Vorgehen Folgenden Schritt müssen Sie zum Einkoppeln durchführen: Schritt Vorgehen Geben des Kommandos C44 Vorgehen: R101 Kommando mit 44 beschreiben und das Rücksetzen des Busy-Bits in Status (R100.13) abwarten Ergebnis: Die Folgeachse ist gekoppelt. Das Bit Elektrisches Getriebe Aktiv (R400.0) im Status der Koppelarten zeigt dies an.

  • Seite 230: Auskoppeloptionen

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.7 Auskoppeloptionen Einleitung Das Auskoppeln ist nicht nur im normalen Prozessablauf gefordert, sondern vor allem bei Notsituationen enorm wichtig. Nachfolgend werden die verschiedenen Auskoppeloptionen vorgestellt. Auskoppel- Für das Auskoppeln gibt es verschiedene Optionen. Nachfolgend sind diese auf-...

  • Seite 231: Sofort Auskoppeln

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.8 Sofort Auskoppeln Sofort Auskop- Nachfolgend wird das sofortige Auskoppeln mit bleibender Regelung beschrie- peln ben: Zu Beachten: Wenn die Folgeachse in Bewegung ist, kann die Folgeachse ei- - mit bleibender nen Schleppfehler auslösen.

  • Seite 232: Auskoppeln Mit Rampe

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.9 Auskoppeln mit Rampe Auskoppeln mit Nachfolgend wird das Auskoppeln mit benutzerdefinierter Rampe (C06) bzw. mit Rampe maximaler Verzögerung (C05) beschrieben: Zu Beachten: Die maximale Verzögerung ist für eine Rampenfahrt in einer Not- - mit benutzer- situation gedacht.

  • Seite 233: Auskoppeln Mit Punkt-Zu-Punkt-Positionierung

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.10 Auskoppeln mit Punkt-zu-Punkt-Positio- nierung Einleitung Nachfolgend wird das Auskoppeln mit Punkt-zu-Punkt-Positionierung beschrie- ben. Hinweis Für die Punkt-zu-Punkt-Positionierung kann die Geschwindigkeit und die Zielpo- sition beliebig gewählt werden. Die Zielposition kann z. B. auch so gewählt wer- den, dass die Folgeachse die Bewegungsrichtung umkehren muss.

  • Seite 234: Auskoppeln Mit Endlospositionierung

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.11 Auskoppeln mit Endlospositionierung Einleitung Nachfolgend wird das Auskoppeln mit einer Endlospositionierung beschrieben. Hinweis Für die Endlospositionierung kann die Geschwindigkeit und die Richtung beliebig gewählt werden. Die Richtung kann z. B. auch so gewählt werden, dass die Fol- geachse die Bewegungsrichtung umkehren muss.

  • Seite 235: Übersetzungsverhältnis Ändern

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.12 Übersetzungsverhältnis ändern Einleitung Das Übersetzungsverhältnis (R156) kann nach der Konfiguration der Kopplungs- art Elektrisches Getriebe jederzeit geändert werden. Die Änderung wirkt sich so- fort aus. Registerübersicht Zur Festlegung des Übersetzungsverhältnis steht in der Folgeachse folgendes Register zur Verfügung.

  • Seite 236: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.7 Kopplungsart Elektrisches Getriebe bedienen 13.7.13 Registerbeschreibung Register 156: Übersetzungsverhältnis Funktion Beschreibung Lesen Aktuelles Übersetzungsverhältnis Schreiben Neues Übersetzungsverhältnis Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen Wert nach Reset Hier wird in der Folgeachse das Übersetzungsverhältnis zwischen Leitposition und Position der Folgeachse für die Kopplungsart Elektrisches Getriebe festgelegt.

  • Seite 237: Funktionsweise Der Kopplungsart Tabelle

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.1 Übersicht Einleitung Die Kopplungsart Tabelle kann für viele Anwendungsfälle eingesetzt werden. Um die Kopplungsart richtig einsetzen zu können, muss man die Funktionsweise und das Verhalten des Betriebssystems und der Leit- und Folgeachse beim Betreiben mit der Kopplungsart kennen.

  • Seite 238: Begriffs-Definitionen

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.2 Begriffs-Definitionen Einleitung In diesem Unterkapitel werden die Begriffe defininiert, die zum Verständnis für das Konfigurieren und das Betreiben der Kopplungsart Tabelle notwendig sind. Begriff Definition Tabelle Die im Stützpunkte-Array gespeicherte Bewegungsdefini-...

  • Seite 239: Berechnung Der Lagesollposition

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.3 Berechnung der Lagesollposition Einleitung In diesem Unterkapitel ist die Berechnung der Lagesollposition für die Folgeachse ausführlich beschrieben. Berechnung der Das Betriebssystem der Folgeachse generiert zur Umsetzung der Tabelle in eine Lagesollposition Bewegung, neue Lagesollpositionen für die Folgeachse in einem Zyklus von 2 ms.
  • Seite 240 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Stufe Beschreibung Zur Leitposition R188 wird der nichtausgleichbare Positionsoffset der Leitachse addiert, falls vorhanden. Zum Ergebnis von Stufe 1 wird der ausgleichbare Positionsoffset der Leitachse addiert, falls vorhanden. Das Ergebnis ist die Eingangs-Leit- position.

  • Seite 241: Absolute Und Relative Positionskopplung

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.4 Absolute und relative Positionskopplung Einleitung Die Leit- und Folgeachse können jeweils absolut oder relativ an die Tabellenposi- tionen gekoppelt sein. Das folgende Unterkapitel beschreibt, was die absolute und relative Positionskopplung ist, wann welche Kopplung besteht und welchen Ein- fluss der Anwender darauf nehmen kann.
  • Seite 242 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Ereignisse, bei Das Betriebssystem generiert einen Positionsoffset, separat für Leit- und Folge- denen ein Positi- achse, wenn bestimmte Ereignisse während dem Betreiben mit der Kopplungsart onsoffset entsteht Tabelle auftreten. Die nachfolgende Tabelle führt diese Ereignisse jeweils gegliedert in Leit- und Fol- geachse und in Positionsoffset-Art auf.
  • Seite 243 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Abbau des aus- In der Defaulteinstellung gleicht das Betriebssystem einen entstandenen aus- gleichbaren gleichbaren Positionsoffset sofort mit der max. Geschwindigkeit der Folgeachse Positionsoffsets aus. Der Anwender kann auf den Ausgleich Einfluss nehmen. Er kann eine andere Ausgleichsgeschwindigkeit angeben.

  • Seite 244: Einkoppeln

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.5 Einkoppeln Einleitung Dieses Unterkapitel enthält eine Definition des Einkoppelns und die Beschreibung der Vorgänge im Betriebssystem für die verschiedenen Einkoppelarten. Defintion - Einkoppeln bedeutet, dass die Lagesollposition der Folgeachse mit der Lagesoll- Einkoppeln wertsausgabe der Kopplungsart Tabelle verbunden wird.
  • Seite 245 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Stufe Beschreibung Überprüfen, ob die aktuelle Leitposition (R188) > positive Tabellengren- Wenn ja Das Betriebssystem subtrahiert den Tabellenpositions- bereich sooft von der Leitposition, bis das Ergebnis eine Position ergibt, die sich innerhalb des Tabellenpositions- bereichs befindet.
  • Seite 246 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Einkoppel-Bedin- Der Anwender kann zwischen folgenden 2 Einkoppel-Bedingungen wählen: gungen – Bedingung 1: aktuelle Leitposition >= Vergleichs-Leitposition – Bedingung 2: aktuelle Leitposition <= Vergleichs-Leitposition Die Einkoppel-Bedingungen sind jeweils für folgenden Verwendungszweck ge-...
  • Seite 247 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Stufe Beschreibung Warten, bis ausgewählte Einkoppel-Bedingung erfüllt ist. – Bedingung 1: Aktuelle Leitposition >= Vergleichs-Leitposition – Bedingung 2: Aktuelle Leitposition <= Vergleichs-Leitposition Berechnen der Einkoppel-Lagesollposition für die Folgeachse mit den Informationen aus der Tabellendefinition.

  • Seite 248: Auskoppeln

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.6 Auskoppeln Einleitung Das Auskoppeln ist nicht nur im normalen Prozessablauf gefordert, sondern vor allem bei Notsituationen enorm wichtig. Nachfolgend werden die verschiedenen Auskoppeloptionen vorgestellt. Definition - Auskoppeln bedeutet, dass die Lagesollposition der Folgeachse von der Soll- Auskoppeln wertsausgabe der Kopplungsart Tabelle getrennt wird.

  • Seite 249: Tabellendurchlauf

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.7 Tabellendurchlauf Einleitung Wenn die Folgeachse eingekoppelt ist kann der Tabellendurchlauf beginnen. Nachfolgend ist erklärt was der Tabellendurchlauf bedeutet und welche Durch- laufoptionen es gibt. Definition - Tabellendurchlauf bedeutet, Leit- und Folgeachse durchlaufen die definierten Tabellendurchlauf Stützpunkte komplett durch oder mit Richtungswechsel innerhalb der Tabellen-...

  • Seite 250: Endloser Tabellendurchlauf

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.8 Endloser Tabellendurchlauf Einleitung Nachfolgend ist erklärt was der endlose Tabellendurchlauf bedeutet und wie das Betriebssystem den Durchlauf verarbeitet. Definition - Ein endloser Tabellendurchlauf bedeutet, dass die Leitachse beim Erreichen einer Endloser Tabellengrenze den Tabellendurchlauf automatisch und ohne Ruck für Leit- und...
  • Seite 251 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Verarbeitung und Ist der Achspositionsbereich <> Tabellenpositionsbereich muss das Betriebssys- Verhalten im Fall 2 tem bei folgenden Ereignissen einen Positionsoffset berechnen: Ereignis Überlauf des Achspositionsbereich innerhalb der Tabellengrenzen Erreichen der Tabellengrenze Der berechnete Positionsoffset ist nicht ausgleichbar. Befand sich die Achse vor dem Eintreffen eines dieser Ereignisse in der absoluten Positionskopplung, so geht die absolute Positionskopplung automatisch in eine relative über.

  • Seite 252: Fliegender Tabellenwechsel

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.9 Fliegender Tabellenwechsel Einleitung In einer Folgeachse können mehrere Tabellen angelegt werden, zwischen diesen Tabellen kann fliegend gewechselt werden. Nachfolgend ist erklärt, was fliegen- des Wechseln bedeutet und wie sich der Übergang von der einen in die andere Tabelle gestaltet.
  • Seite 253 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Es gibt 4 Übergangstypen. Die nachfolgende Tabelle zeigt die Übergangstypen und deren Positionsbezüge in Abhängigkeit der Durchlaufrichtung. Folgende Symbolik wird in der Tabelle verwendet: • Typ = Übergangstyp • = erster Stützpunkt und P = letzter Stützpunkt einer Tabelle...
  • Seite 254 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Achse Positionspaare Alte Tabelle Neue Tabelle Leitachse: Modulobehandlung Folgeachse: Keine Modulobehandlung Positive Durchlaufrichtung Leitachse erster Stützpunkt erster Stützpunkt Folgeachse letzter Stützpunkt erster Stützpunkt P (360,70) P (0,70) Alte Tabelle Neue Tabelle P (0,0) °...
  • Seite 255 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Achse Positionspaare Alte Tabelle Neue Tabelle Leitachse: Keine Modulobehandlung Folgeachse: Modulobehandlung Positive Durchlaufrichtung Leitachse letzter Stützpunkt erster Stützpunkt Folgeachse erster Stützpunkt erster Stützpunkt P (180,70) Alte Tabelle Neue Tabelle P (180,0) P (0,0) °...
  • Seite 256 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle Achse Positionspaare Alte Tabelle Neue Tabelle Leitachse: Keine Modulobehandlung Folgeachse: Keine Modulobehandlung Positive Durchlaufrichtung Leitachse letzter Stützpunkt erster Stützpunkt Folgeachse letzter Stützpunkt erster Stützpunkt P (180,70) = P (180,70) Alte Tabelle Neue Tabelle °...

  • Seite 257: Achspositionsüberlauf Innerhalb Tabelle

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.10 Achspositionsüberlauf innerhalb Tabelle Einleitung Wenn der Achspositionsbereich der Leit- oder Folgeachse kleiner als der Tabel- lenpositionsbereich ist, dann läuft der Achspositionsbereich während eines Tabel- lendurchlaufs über. Nachfolgend ist erklärt, welche Voraussetzungen dafür gegeben sein müssen, wie das Betriebssystem den Überlauf verarbeitet, was der Überlauf für Konse-...
  • Seite 258 Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle ständige Bei der ständigen Überlaufsituation ist die Tabelle so definiert, dass die Achse, die Überlaufsituation überlauft im weiteren Verlauf des Durchlaufs nicht umkehrt. D.h., die relative Po- sitionskopplung bleibt auch am Ende des Durchlaufs bestehen. Dies ist mit beiden Achsen möglich.

  • Seite 259: Tabelle Verschieben - Konfigurations-Offset

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.11 Tabelle verschieben - Konfigurations- offset Einleitung Eine Tabelle kann mit Hilfe des Konfigurationsoffsets gegenüber ihren gespei- cherten Tabellenpositionen verschoben werden. Durch die Verschiebung kann die Tabelle auf einen anderen Achspositionsbereich angepasst werden, als für den sie urprünglich definiert wurde.

  • Seite 260: Tabelle Skalieren - Skalierungsfaktor

    Bucher Automation AG 13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle 13.8.12 Tabelle skalieren - Skalierungsfaktor Einleitung Eine Tabelle kann mit Hilfe des Skalierungsfaktors gegenüber ihren gespeicher- ten Tabellenpositionen anders skaliert, also gestaucht bzw. gestreckt, werden. Durch die Skalierung kann die Tabelle auf einen anderen Achspositionsbereich angepasst werden, als für den sie urprünglich definiert wurde.

  • Seite 261: Kopplungsart Tabelle Konfigurieren

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.1 Übersicht Einleitung In diesem Unterkapitel wird das Konfigurieren der Kopplungsart Tabelle im Detail Beschrieben. In diesem Kapitel Dieses Unterkapitel enthält folgende Themen: Thema Seite Achs- und Tabellenpositionsbereich Seite 262 Grundsätzliches zur Festlegung der Stützpunkte...

  • Seite 262: Achs- Und Tabellenpositionsbereich

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.2 Achs- und Tabellenpositionsbereich Einleitung Nachfolgend werden die Regeln zur Defintion des Achs- und Tabellenpositions- bereichs für das Betreiben einer Folgeachse mit der Kopplungsart Tabelle be- schrieben. Verschiedene Der Achspositionsbereich der Leit- und Folgeachse kann gegenüber dem Tabel- Möglichkeiten...

  • Seite 263: Grundsätzliches Zur Festlegung Der Stützpunkte

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.3 Grundsätzliches zur Festlegung der Stützpunkte Einleitung Die Aufgabe der Stützpunkte ist es, das Profil der resultierenden Bewegung aus der Bewegung der Leit- und Folgeachse möglichst genau zu definieren. Nachfol- gend ist beschrieben, wie Bewegungselemente durch die Stützpunkte definiert werden und welche Einschränkungen und Regeln dabei zu beachten sind.

  • Seite 264: Die Konfigurationsobjekte

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.4 Die Konfigurationsobjekte Einleitung Zur Konfiguration der Kopplungsart Tabelle stehen Konfigurationsobjekte zur Ver- fügung, die die Schnittstelle zum Anwender bilden. Nachfolgend ist beschrieben, welche Konfigurationsobjekte das sind, wie sie aufgebaut sind und wie der An- wender darauf zugreifen kann.
  • Seite 265 Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Alle Tabellen im Das Stützpunkte-Array speichert die Stützpunkte für alle definierten Tabellen. Da- Stützpunkte-Array bei kann die Anzahl und die Position der Stützpunkte im Stützpunkte-Array für die jeweilige Tabelle vom Anwender frei entschieden werden.
  • Seite 266 Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Index - erster Stützpunkt R411 Index - Vergleichs-Stützpunkt R412 Index - letzter Stützpunkt R413 Konfigurationsoffset - Leitposition R443 Konfigurationsoffset - Folgeposition R444 Skalierungsfaktor - Leitposition R445 Skalierungsfaktor - Folgeposition R446 R410 = Zeiger auf Tabellenkonfiguration...

  • Seite 267: Konfigurationsübersicht

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.5 Konfigurationsübersicht Übersicht Der nachfolgende Strukturbaum zeigt alle Konfigurationsmöglichkeiten der Kopp- lungsart Tabelle, die auf den nachfolgenden Seiten beschrieben sind. In der Übersicht sind Angaben über die wichtigsten Register und Kommandos ent- halten, die in den nachfolgenden Beschreibungen verwendet werden.

  • Seite 268: Tabelle Konfigurieren

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.6 Tabelle konfigurieren Einleitung Die Konfiguration einer Tabelle besteht aus den folgenden 2 Vorgängen: • Tabellenkonfiguration festlegen • Stützpunkte speichern Diese beiden Vorgänge werden nachfolgend im Detail beschrieben. Registerübersicht Zur Festlegung der Tabellenkonfiguration werden Rahmendaten der Tabelle in der Tabellen- die Tabellenkonfiguration eingetragen.
  • Seite 269 Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Festlegen des Index des Stützpunkte-Arrays, in dem der letzte Stütz- punkt der Tabelle gespeichert wird Vorgehen: Beschreiben von R413 Index - letzter Tabellenpunkt mit dem entsprechenden Index. Festlegen des Konfigurationsoffsets für Leit- und Folgeposition...

  • Seite 270: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren 13.9.7 Registerbeschreibung Register 410: Tabellenkonfigurationsindex Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Index der zu editierenden Tabellenkon- figuration Schreiben Neuer Index Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 23 Wert nach Reset...
  • Seite 271 Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Register 413: Index - letzter Tabellenpunkt Funktion Beschreibung Lesen Index des ersten Stützpunkts der Tabelle im Stützpunkte-Array Schreiben Neuer Index Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 4.095...
  • Seite 272 Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Register 442: Folgeposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Folgeposition des gewählten Elements Schreiben Neue Folgeposition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Die Einheit ist von der Einstellung des Achstyps R191 der Folgeachse abhängig...
  • Seite 273 Bucher Automation AG 13.9 Kopplungsart Tabelle konfigurieren Register 444: Konfigurationsoffset - Folgeposition Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Offset zum Verschieben der Tabelle in Richtung der Folgeposition (Ordinate) Schreiben Neuer Offset Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Nächstes C46 Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Die Einheit ist von der Einstellung des Achstyps R191 der Folgeachse abhängig...

  • Seite 274: Kopplungsart Tabelle Betreiben

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.1 Übersicht Einleitung Dieses Unterkapitel beschreibt im Detail, wie der Anwender im Einzelnen zum Be- treiben der Kopplungsart Tabelle vorgehen muss und was er dazu wissen und be- achten muss.

  • Seite 275: Betriebsübersicht

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.2 Betriebsübersicht Übersicht Der nachfolgende Strukturbaum zeigt alle Betriebsmöglichkeiten der Kopplungs- art Tabelle, die auf den nachfolgenden Seiten beschrieben sind. In der Übersicht sind Angaben über die wichtigsten Register und Kommandos ent- halten, die in den nachfolgenden Beschreibungen verwendet werden.

  • Seite 276: Leitposition Referenzieren

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.3 Leitposition referenzieren Einleitung Eine Referenzierung der Leitposition (R188) in der Folgeachse kann z. B. vor dem Einkoppeln gewünscht werden, um einen Bezug der Leitposition zur Position der Leitachse herzustellen. Die Referenzierung wird je nach Leitachsmodul anders durchgeführt.
  • Seite 277 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Konfigurations- Folgenden Schritt müssen Sie zur Referenzierung der Leitposition mit Leitachs- schritte modul Virtueller Positionszähler durchführen. Leitachsmodul Virtueller Positionszähler Schritt Vorgehen Setzen der Leitposition Vorgehen: Leitposition (R188) in der Leitachse mit gewünschter Refe- renzposition beschreiben.

  • Seite 278: Sofort Einkoppeln

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.4 Sofort Einkoppeln Einleitung Das sofortige Einkoppeln der Folgeachse kann in den folgenden 2 Varianten aus- geführt werden: • Variante 1: Sofortiges Einkoppeln mit einmaligem Tabellendurchlauf • Variante 2: Sofortiges Einkoppeln mit endlosem Tabellendurchlauf Nachfolgend sind zuerst die Nebeninformationen, die beide Varianten betreffen beschrieben.
  • Seite 279 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Was ist vor dem Relative Positionskopplung Einkoppeln zu be- achten? Soll die Folgeachse mit einer relativen Positionskopplung eingekoppelt werden, muss zusätzlich folgendes beachtet werden: (Fortsetzung) • Die Ausgleichsgeschwindigkeit für die Folgeachse (R436) muss auf den Wert = 0 gesetzt werden.
  • Seite 280 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Setzen der Ein- und Auskoppelart für sofortiges Einkoppeln mit einma- ligem Durchlauf Vorgehen: R448 Starttyp = 0 R449 Stopptyp = 1 Einkoppeln aktivieren Vorgehen: R101 Kommando = 46 Überprüfen der Koppplung (optional) Vorgehen: Überprüfen, ob die entsprechenden Werte angezeigt wer- den: –...

  • Seite 281: Bedingt Einkoppeln

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.5 Bedingt Einkoppeln Einleitung Das bedingte Einkoppeln der Folgeachse kann in den folgenden 2 Varianten aus- geführt werden: • Variante 1: Bedingtes Einkoppeln mit einmaligem Tabellendurchlauf • Variante 2: Bedingtes Einkoppeln mit endlosem Tabellendurchlauf Nachfolgend sind zuerst die Nebeninformationen, die beide Varianten betreffen beschrieben.
  • Seite 282 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Kommando- / Registerbe- Kurzbeschreibung zeichnung C46 Tabelle Einkoppeln Einkoppeln mit KopplungsartTabelle R400 Status der Kopplungsar- Statusanzeige der Kopplungsarten R402 Tabellenstartindex Index, der die Tabellenkonfiguration auswählt, deren Tabelle eingekoppelt werden soll. R420 Aktueller Tabellenindex Index, der die Tabellenkonfiguration anzeigt, de- ren Tabelle momentan eingekoppelt ist.
  • Seite 283 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Überprüfen der Koppplung (optional) Vorgehen: Überprüfen, ob die entsprechenden Werte angezeigt wer- den, nachdem die Leitposition die Vergleichs-Leitposition überschritten hat: – Bit R400.1 Tabelle eingekoppelt = 1 – R420 Aktueller Tabellenindex = Tabellenindex, der in R402 gesetzt...

  • Seite 284: Auskoppeln

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.6 Auskoppeln Einleitung Für die Kopplungsart Tabelle gibt es die gleichen Auskoppeloptionen, die es auch für die Kopplungsart Elektrisches Getriebe gibt. Auch das Vorgehen zum Ausfüh- ren der einzelnen Auskoppeloption ist bis auf die Auskoppeloption Sofort Auskop- peln mit bleibender Regelung identisch zur Kopplungsart Elektrisches Getriebe.
  • Seite 285 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Auskoppeln am Nachfolgend wird das Auskoppeln am Ende der aktuellen Tabelle mit bleibender Ende der Tabelle Regelung beschrieben: Zu Beachten: Wenn die Folgeachse in Bewegung ist, kann die Folgeachse ei- - mit bleibender nen Schleppfehler auslösen.

  • Seite 286: Tabelle Fliegend Wechseln

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.7 Tabelle fliegend wechseln Einleitung Nachfolgend ist das detailierte Vorgehen zum fliegenden Tabellenwechsel und was der Anwender dabei beachten muss, beschrieben. Was ist vor dem Folgendes ist vor dem fliegenden Tabellenwechsel zu beachten:...
  • Seite 287 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Kommando- / Registerbe- Kurzbeschreibung zeichnung C46 Tabelle Einkoppeln Einkoppeln mit Kopplungsart Tabelle R400 Status der Kopplungsar- Statusanzeige der Kopplungsarten R402 Tabellenstartindex Index, der die Tabellenkonfiguration auswählt, deren Tabelle eingekoppelt werden soll. R420 Aktueller Tabellenindex Index, der die Tabellenkonfiguration anzeigt, de- ren Tabelle momentan eingekoppelt ist.
  • Seite 288 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Wechsel aktivieren Vorgehen: R101 Kommando = 46 Anmerkung: Die Aktivierung des Wechsels ist genaugenommen ein er- neutes Einkoppeln mit der durch R402 indizierten Tabellenkonfigurati- Überprüfen des Wechsels (optional) Vorgehen: Warten, bis – Bit R400.2 Tabellenwechsel aktiv = 0 –...

  • Seite 289: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben 13.10.8 Registerbeschreibung Register 400: Kopplungsstatus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Kopplungsstatus Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 0: Bit 1:...
  • Seite 290 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Register 420: Aktueller Tabellenindex Funktion Beschreibung Lesen Index der Tabellenkonfiguration, die gerade ab- gearbeitet wird bzw. als letztes abgearbeitet wur- Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 23 Wert nach Reset...

  • Seite 291: Register 432: Übergangstyp

    Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Register 432: Übergangstyp Funktion Beschreibung Lesen Nächster bzw. letzter Übergangstyp Schreiben Übergangstyp für nächsten Übergang Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich Leitachse Folgeachse Modulo- Modulo- behandlung behandlung siehe Seite 253...
  • Seite 292 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Register 434: Positionsdifferenz - Folgeachse Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Positionsdifferenz Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Wert nach Reset Register 435: Ausgleichsgeschw. - Leitachse Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Ausgleichsgeschwindigkeit...
  • Seite 293 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Register 447: Bezugstyp Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Bezugstyp von Leit- und Folgeachse zur Tabelle Schreiben Neuer Bezugstyp Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich Leitachse Folgeachse Absoluter Bezug Absoluter Bezug...
  • Seite 294 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Register 448: Starttyp - fortsetzung Wertebereich Sofort beim Geben von Kommando 46 Am Ende der gerade laufenden Tabelle Bedingtes Einkoppeln mit Vergleich: Aktuelle Leitposition >= Vergleichs-Leitposi- tion (gedacht für Tabellendurchlauf von links nach rechts) Bedingtes Einkoppeln mit Vergleich: Aktuelle Leitposition <= Vergleichs-Leitposi-...
  • Seite 295 Bucher Automation AG 13.10 Kopplungsart Tabelle betreiben Für Kommando C46: Die Tabelle läuft endlos weiter, nachdem mit Kommando C46 ein- gekoppelt wurde. Die Tabelle springt je nach Drehrichtung vom letzten/ersten Stützpunkt wieder auf den ersten/letzten zurück. Die Tabelle wird nach dem Einkoppeln mit Kommando C46 einmal durchlaufen und wird je nach Drehrichtung am letzten/ersten Stütz-...

  • Seite 296: Virtueller Positionszähler

    Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler 13.11 Virtueller Positionszähler 13.11.1 Übersicht Einleitung Der Virtuelle Positionzähler ist eine Spezialfunktion eines JetMoves, die eine Leit- position erzeugt. Der JetMove, in dem der Virtuelle Positionszähler aktiv ist, ver- wendet diese Leitposition zur Regelung seiner eigenen Achse, genauso, wie der Leitwert, der von einer externen Leitachse eingelesen wird.
  • Seite 297 Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler Einheit der Leit- Die Leitposition, die der Virtuelle Positionszähler erzeugt, ist eine einheitenlose position Größe. Der Anwender normiert und interpretiert die Leitposition, abhängig von seiner Anwendung. Verwendung Der Virtuelle Positionszähler kann z. B. als Zeitgeber für Tabellendurchläufe ver- wendet werden.

  • Seite 298: Die Modi Des Virtuellen Positionszählers

    Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler 13.11.2 Die Modi des Virtuellen Positionszählers Einleitung Der Virtuelle Positionszähler kann in folgenden 2 Modi betrieben werden: • Modus 1: Betrieb ohne Triggersignal • Modus 2: Betrieb mit Triggersignal Der Virtuelle Positionszähler muss für den entsprechenden Modus aktiviert wer- den.

  • Seite 299: Betreiben Ohne Triggersignal

    Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler 13.11.3 Betreiben ohne Triggersignal Einleitung Zum Betreiben des Virtuellen Positionszählers ohne Triggersignal, d.h. im Modus 1, muss die Spezialfunktion zuerst entsprechend aktiviert werden. Danach kön- nen folgende Aktionen ausgeführt werden: • Referenzieren der Leitposition •...
  • Seite 300 Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler Starten Folgende Schritte müssen Sie zum Starten des Virtuellen Positionszählers durch- führen: Schritt Vorgehen Leitposition referenzieren Vorgehen: R188 Leitposition mit Referenzposition beschreiben Leitgeschwindigkeit setzen Vorgehen: R189 Leitgeschwindigkeit mit gewünschter Geschwindigkeit beschreiben Ändern der Ge- Folgenden Schritt müssen Sie zum Ändern der Geschwindigkeit während des lau-...

  • Seite 301: Betreiben Mit Triggersignal

    Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler 13.11.4 Betreiben mit Triggersignal Einleitung Zum Betreiben des Virtuellen Positionszählers mit Triggersignal, d.h. im Modus 2, muss die Spezialfunktion zuerst entsprechend aktiviert werden. Danach können folgende Aktionen ausgeführt werden: • Referenzieren der Leitposition •...
  • Seite 302 Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler Deaktivieren Folgenden Schritt müssen Sie zum Deaktivieren des Virtuellen Positionszählers durchführen: Schritt Vorgehen Virtueller Positionszähler deaktivieren Vorgehen: R451 Modus mit 0 beschreiben Referenzieren Folgenden Schritt müssen Sie zum Referenzieren der Leitposition durchführen: Schritt Vorgehen...

  • Seite 303: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler 13.11.5 Registerbeschreibung Register 188: Leitposition Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Leitposition Schreiben Neue Referenzposition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich R159 ... R158 [°] oder [mm] Wert nach Reset 0,0 [°] oder [mm] Leitposition in der Folgeachse: An den Leitpositionsgrenzen (R158 und R159) mo- dulokorrigierter Positionswert des Virtuellen Positionszählers.
  • Seite 304 Bucher Automation AG 13.11 Virtueller Positionszähler Register 451: Modus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Modus Schreiben Neuer Modus Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wert nach Reset 0 = Virtueller Positionszähler ist deaktiviert Wert Bedeutung Virtueller Positionszähler ist deaktiviert Virtueller Positionszähler ist im Modus 1 (ohne Triggersig-...

  • Seite 305: Folgegenauigkeit

    Bucher Automation AG 13.12 Folgegenauigkeit 13.12 Folgegenauigkeit 13.12.1 Übersicht Einleitung Beim Betreiben einer Folgeachse mit den Kopplungsarten ist es ein primäres Ziel, dass die Folgeachse möglichst genau der Leitachse folgt. Dieses Kapitel erklärt die möglichen Gründe von Folgeungenaugkeiten und gibt Hilfestellung zur Verbesserung der Folgegenauigkeit.

  • Seite 306: Folgeungenauigkeiten

    Bucher Automation AG 13.12 Folgegenauigkeit 13.12.2 Folgeungenauigkeiten Einleitung Folgeungenauigkeiten in Bezug auf den Betrieb mit den Kopplungsarten können verschiedene Ursachen haben. Nachfolgend werden die wesentlichen Ursachen beschrieben. Folgeungenauig- Folgende Ursachen können zur Folgeungenauigkeit beitragen: keiten • Weiche mechanische Kopplung (Gegenteil von steife Mechanik) •...

  • Seite 307: Kompensation Der Ungenauigkeit

    Bucher Automation AG 13.12 Folgegenauigkeit 13.12.3 Kompensation der Ungenauigkeit Einleitung Die Wirkung mancher Ursachen für die Folgeungenauigkeit können mit Hilfe des JetMoves kompensiert werden. Nachfolgend sind die Kompensierungsmöglich- keiten beschrieben. Ursache und In der folgenden Tabelle sind die Ursachen, aus den zuvor beschriebenen, aufge- Kompensation führt, deren Wirkung mit Hilfe des JetMoves kompensiert werden können.

  • Seite 308: Totzeit-Kompensation

    Bucher Automation AG 13.12 Folgegenauigkeit 13.12.4 Totzeit-Kompensation Einleitung Die Totzeit in der Übermittlung der Sollwerte von der Leit- zur Folgeachse kann mit Hilfe der Funktion Totzeitkompensation eines JetMoves kompensiert werden. Nachfolgend ist die Verwendung dieser Funktion beschrieben. Funktionsweise Zur Kompensation gibt der Anwender in der Folgeachse eine Totzeit in Millisekun- den an, die zur Berechnung einer Totzeit-Korrekturposition verwendet wird.

  • Seite 309: Totzeit-Kompensation - Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 13.12 Folgegenauigkeit 13.12.5 Totzeit-Kompensation - Registerbe- schreibung Register 460: Totzeit-Kompensation Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Totzeit Schreiben Neue Totzeit Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wert nach Reset 0,0 [ms] Register 461: Totzeit-Korrekturposition Funktion Beschreibung Lesen...
  • Seite 310 Bucher Automation AG 13.12 Folgegenauigkeit JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 311: Was Ist Die Funktion "Fliegende Referenzierung"?

    Bucher Automation AG 14.1 Einführung Sonderfunktion: Fliegende Refe- renzierung 14.1 Einführung Dieses Kapitel enthält folgende Information: • Was ist die Funktion "Fliegende Referenzierung"? • Wie wird die Funktion genutzt? • Programmbeispiel "Paketbeklebung" • Beschreibung der Register 14.2 Was ist die Funktion "Fliegende Re- ferenzierung"?

  • Seite 312: Registerübersicht

    Bucher Automation AG 14.3 Registerübersicht 14.3 Registerübersicht Register Registerbezeichnung Kurzbeschreibung Funktionsgruppe: Steuerung R450 "Funktionsstatus" Zeigt die Anzahl der korrekten Trigger- signale an R451 "Funktionsmode" Schaltet die Funktion ein und legt den Modus fest R514 "Flankendefinition INPUT" Flankendefinition des zusätzlichen digi- talen Eingangs INPUT R527 "Totzeit-Korrektur"...

  • Seite 313: Wie Arbeitet Die Funktion "Fliegende Referenzierung

    Bucher Automation AG 14.4 Wie arbeitet die Funktion "Fliegende Referenzie- 14.4 Wie arbeitet die Funktion "Fliegende Referenzierung"? Über R452 wird eine Positions-Referenz festgelegt. Diese legt fest, an welcher Po- sition sich die Achse im Moment des Triggersignal befinden soll. Kommt das Trigger- signal, dann wird die Ist-Position gemessen.

  • Seite 314: Triggersignal

    Bucher Automation AG 14.5 Triggersignal Für die Funktion können über den Funktionsmodus R451 4, siehe vorhergehende Tabelle verschiedene Modi gewählt werden. Im Modus 2 und 4 wird nicht die eigene Ist-Position der Achse gemessen, sondern die Leitposition eines JX2-CNT1, wel- ches als Leitachse dient.

  • Seite 315: Die P-Korrekturregelung

    Bucher Automation AG 14.6 Die P-Korrekturregelung 14.6 Die P-Korrekturregelung Die Positions-Differenz R455 zwischen der gemessenen Ist-Position R454 und der Positions-Referenz R452 wird über die Beeinflussung der Ist-Position, die vom Ge- ber gelesen wird, ausgeglichen. Die Ist-Position wird dabei um den Wert der Positi- ons-Differenz in die entsprechende Richtung korrigiert.
  • Seite 316 Bucher Automation AG 14.6 Die P-Korrekturregelung Mit abnehmender Positions-Differenz, nimmt auch die Korrektur-Geschwindigkeit ab. Der Korrektur-Faktor K bestimmt dabei die Steilheit der Korrektur-Geschwindig- keits-Abnahme, siehe Abb. 39. Die Zeitdauer t (Einheit [s]) bis die Positions-Differenz abgebaut ist, lässt sich mit folgender Formel berechnen:...

  • Seite 317: Programmbeispiel

    Bucher Automation AG 14.7 Programmbeispiel 14.7 Programmbeispiel Auf Pakete sollen Adressaufkleber angebracht werden, siehe Abb. 40. Die Pakete kommen in willkürlichen Abständen nacheinander auf einem Förderband zur Klebe- position. An der Klebeposition hält das Förderband für den Klebevorgang an. Zur Po- sitionierung auf die Klebeposition wird eine Druckmarke mit einem Sensor gelesen.
  • Seite 318 Bucher Automation AG 14.7 Programmbeispiel // Basiskonfiguration für Förderband-Achse: Achse wird als Linear-Achse eingerichtet. // Einrichten der Positionierung: // Korrektur-Faktor Kv des Lagereglers setzen: JM_Axis.CtrlP_fm_Kv := 10.0; // Zielfenster für Positionierung setzen: JM_Axis.MC_fm_TargetWin := 1.0; // Einrichten der fliegenden Referenzierung: // Flankendefinition für Sensorsignal: Steigende Flanke...

  • Seite 319: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 14.8 Registerbeschreibung 14.8 Registerbeschreibung In der Spalte "R/W" ist die Zugriffsmöglichkeit auf den Parameter angegeben: Read / Lesen Write / Schreiben Register 452: Positions-Referenz Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Positions-Referenz Schreiben Neue Positions-Referenz Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit...
  • Seite 320 Bucher Automation AG 14.8 Registerbeschreibung Register 454: Positions-Istwert Funktion Beschreibung Lesen Aktuelles Positions-Istwert Schreiben Nicht zulässig Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] Wert nach Reset 0,0 [°] Hier wird die Ist-Position angezeigt, die beim Erhalt des Triggersignals gemessen wurde.
  • Seite 321 Bucher Automation AG 14.8 Registerbeschreibung Register 456: Korrektur-Faktor K Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Korrektur-Faktor Schreiben Neuer Korrektur-Faktor Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0...500,0 [1/s] Wert nach Reset 1,0 [1/s] Hier wird der Korrektur-Faktor K des P-Korrekturreglers eingegeben.

  • Seite 322: Register 458: Korrektur-Geschwindigkeit

    Bucher Automation AG 14.8 Registerbeschreibung Register 458: Korrektur-Geschwindigkeit Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Korrektur-Geschwindigkeit Schreiben Nicht zulässig Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich - R457 ... + R457 [°/s] oder [mm/s] Wert nach Reset 0,0 [°/s] Hier wird die aktuelle Korrektur-Geschwindigkeit angezeigt. Liegt das Ergebnis über dem Begrenzungswert R457, dann wird die Korrektur-Geschwindigkeit dann wird der Begrenzungswert ausgegeben.

  • Seite 323: Sonderfunktion: Position-Capture

    Bucher Automation AG 15.1 Einführung Sonderfunktion: Position-Captu- 15.1 Einführung Dieses Kapitel enthält folgende Information: • Was ist die Funktion "Position-Capture"? • Welche Register stehen zur Verfügung? • Welche digitalen Eingänge werden genutzt? • Wie arbeitet die Funktion? • Programmbeispiel "Längenmessung"...

  • Seite 324: Die Digitalen Eingänge

    Bucher Automation AG 15.4 Die digitalen Eingänge R522 Capture-Position LIMIT- Position beim Capture-Ergebnis des negati- ven Endschalters R523 Capture-Position REF Position beim Capture-Ergebnis des Refe- renzschalters R524 Capture-Position INPUT Position beim Capture-Ergebnis des zusätz- lichen digitalen Eingangs 15.4 Die digitalen Eingänge Die digitalen Eingänge, die für das Capture-Ereignis verwendet werden können, be-...
  • Seite 325 Bucher Automation AG 15.4 Die digitalen Eingänge Negativer X62.LIMIT- X72/X82.LIMIT+ X62.14 (Negati- Endschalter ver Endschalter) Referenzschalter X62.REF X72/X82.REF X62.12 (Refe- renzschalter) Zusätzlicher digitaler X62.INPUT X72/X82.INPUT X62.15 (Digi- Eingang taleingang) Die Eingangspolarität (24 V = logisch 1 oder 0 V = logisch 1) kann über R510 Ein- gangspolarität eingestellt werden.

  • Seite 326: Wie Arbeitet Die Funktion

    Bucher Automation AG 15.5 Wie arbeitet die Funktion? 15.5 Wie arbeitet die Funktion? Über R631 Capture-Kommando-Set werden ein oder mehrere Eingänge für die Po- sition-Capture-Funktion aktiviert. Über R632 Capture-Kommando-Clear kann die Position-Capture-Funktion wieder deaktiviert werden. In R519 Capture-Aktivstatus wird angezeigt, für welche Eingänge die Position-Capture-Funktion aktiv ist.
  • Seite 327 Bucher Automation AG 15.5 Wie arbeitet die Funktion? Capture- Eingangs- Eingangs- Flankendef. Status Polarität R518 R511 R510 Bit 1,2,3,8 Bit 1,2,3,8 Bit 1,2,3,8 Dig. Eingänge Bit 1 = 0 Bit 1 = 0 Bit 1 LIMIT+ Bit 2 = 1...

  • Seite 328: Programmbeispiel "Längenmessung

    Bucher Automation AG 15.6 Programmbeispiel "Längenmessung" 15.6 Programmbeispiel "Längenmes- sung" Auf einem Förderband werden unterschiedlich lange Pakete transportiert. Um ein nachfolgendes Handling-System auf die jeweilige Länge der Pakete anzupassen, muss die Länge jedes Paketes gemessen werden, siehe Abb. 43. Endlospositionierung...
  • Seite 329 Bucher Automation AG 15.6 Programmbeispiel "Längenmessung" Basiskonfiguration der Förderband-Achse: Achse wird als lineare Modulo-Achse eingerichtet, d.h. Achse ist eine Endlos-Achse mit der Positionseinheit mm. // Beispiel für die Modulo-Einstellung: JM_Axis.Ax_nm_AxisType:= cn_Ax_AxisType_Lin; JM_Axis.Ax_nm_ModuloAxis := cn_Ax_ModuloAxis_Yes; JM_Axis.Ax_fm_GearRatioMotor := 4; // Übersetzung - Motor JM_Axis.Ax_fm_GearRatioLoad := 1;...
  • Seite 330 Bucher Automation AG 15.6 Programmbeispiel "Längenmessung" Ueberlauf2 := JM_Axis.DI_fm_CapPosInt - JM_Axis.Ax_fm_TravelPosMin; Laenge = Ueberlauf1 + Ueberlauf2; End_If; // Ende des IF-Zweigs Ablegen der Länge in das FIFO End_While; // Zyklus neu beginnen JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 331: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 15.7 Registerbeschreibung 15.7 Registerbeschreibung Register 513: Capture-Status Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Capture-Status Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 16 Bit, nur Bits 1, 2, 3 und 8 Wert nach Reset Hier wird angegeben, ob für den ausgewählten digitalen Eingang im Zusammenhang mit der Funktion "Position-Capture"...
  • Seite 332 Bucher Automation AG 15.7 Registerbeschreibung Register 518: Capture-Flankendefinition Funktion Beschreibung Lesen Wert der Capture-Flankendefinition Schreiben Neuer Wert der Capture-Flankendefinition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 16 Bit, nur Bits 1, 2, 3 und 8...
  • Seite 333 Bucher Automation AG 15.7 Registerbeschreibung Register 521: Capture-Position LIMIT+ Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Capture-Position für den posi- tiven Endschalter Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0,0 [°]...
  • Seite 334 Bucher Automation AG 15.7 Registerbeschreibung Register 524: Capture-Position INPUT Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Capture-Position für den zu- sätzlichen digitalen Eingang Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ float Wertebereich float-Grenzen [°] oder [mm] (Einheit ist abhängig von der Einstellung des Achstyps) Wert nach Reset 0,0 [°]...
  • Seite 335 Bucher Automation AG 15.7 Registerbeschreibung R632 wird zum Deaktivieren der Position-Capture-Funktion für die einzelnen Eingän- ge benutzt. R632 legt ein Rücksetz-Muster fest. Ein gesetztes Bit im Register bedeu- tet, dass der Eingang, der diesem Bit zugeordnet ist, deaktiviert werden soll bzw.
  • Seite 336 Bucher Automation AG 15.7 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 337: Sonderfunktion: Pid-Regler

    Bucher Automation AG 16.1 Allgemein Sonderfunktion: PID-Regler 16.1 Allgemein Ab der Betriebssystem-Version 2.03 verfügt jeder JetMove 2xx über einen PIDT1- Regler, der zusammen mit der Analog-Eingangskarte JM-IA1 für verschiedene pro- zesstechnische Anwendungen geeignet ist. Bei der JM-D203 ist der Regler ab der Betriebsystem-Version 1.00 verfügbar und be- nutzt die internen Analogeingänge auf den Systembus-Steckverbinder X18 für die...

  • Seite 338: Pid-Regler Mit Unterlagertem Drehzahl- Und Stromregler

    Bucher Automation AG 16.3 Inbetriebnahme 16.2.2 PID-Regler mit unterlagertem Drehzahl- und Stromregler Diese Konfiguration kann z. B. zur Regelung der Durchflussmenge von flüssigen Me- dien verwendet werden, wenn der entsprechende Sensor an den Analog-Eingang der JM-IA1 angeschlossen ist. • R211 = 221: Der Istwert wird aus dem Analog-Eingang Nr.
  • Seite 339 Bucher Automation AG 16.4 Regler-Optimierung Abb. 44: Reglerstruktur des PID-Reglers JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 340: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung 16.5 Registerbeschreibung Register 200: Status-Register Funktion Beschreibung Lesen Status-Register des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit int32 / [-] Wertebereich Regler abgeschaltet Regler aktiv Wert nach Reset Register 201: Kommando-Register Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Kommando-Register des PID-Reglers...

  • Seite 341: Register 203: Proportionalverstärkung K

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 203: Proportionalverstärkung K Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Proportionalverstärkung K des PID-Reglers, bzw. P-Anteil Variablen-Typ / Einheit float / [1] Wertebereich 0,0 ... MaxFloat 0,0 = (P-Anteil ist abgeschaltet) Wert nach Reset Register 204: Nachstellzeit T...

  • Seite 342: Register 207: Begrenzung I-Anteil

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 207: Begrenzung I-Anteil Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Symmetrische Begrenzung des I-Anteils Variablen-Typ / Einheit float / [%] Wertebereich 0,0 ... +100,0 Wert nach Reset +100,0 Register 208: Preset I-Anteil Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Initialisierungswert für den I-Anteil des PID-Reg-...

  • Seite 343: Register 211: Zuordnung Istwert

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 211: Zuordnung Istwert Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Istwert-Quelle des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit int32 / [-] Wertebereich Siehe Tabelle unten Wert nach Reset Istwert nicht angeschlossen. Er kann jedoch direkt über R209 geschrie- ben werden.

  • Seite 344: Register 212: Zuordnung Stellgröße

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 212: Zuordnung Stellgröße Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Ziel für die Stellgröße des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit int32 / [-] Wertebereich Siehe Tabelle unten Wert nach Reset Stellgröße nicht angeschlossen. Sie kann jedoch direkt aus R219 gele- sen werden.

  • Seite 345: Register 215: Maxwert Der Stellgröße

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 214: Abtastzeit T Funktion Beschreibung Lesen Abtastzeit des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit float / [ms] Wertebereich Wert nach Reset Register 215: Maxwert der Stellgröße Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Begrenzung der Stellgröße des PID-Reglers...

  • Seite 346: Register 218: Sollwert-Glättung T

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 218: Sollwert-Glättung T Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Zeitkonstante T der Sollwert-Glättung des PID- Reglers Variablen-Typ / Einheit float / [ms] Wertebereich 0,0 ... MaxFloat 0,0 = (Sollwert-Glättung ist abgeschaltet) Wert nach Reset 0,0 (Sollwert-Glättung ist abgeschaltet)

  • Seite 347: Register 225: Stellgröße

    Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung Register 225: Stellgröße Funktion Beschreibung Lesen Stellgröße des PID-Reglers Variablen-Typ / Einheit float / [%] Wertebereich -100,0 ... +100,0 Wert nach Reset Stellgröße des PID-Reglers, nach der Skalierung mit R217, nach der Begrenzung mit R215 und R216.
  • Seite 348 Bucher Automation AG 16.5 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 349: Sonderfunktion: Positionstrigger

    Bucher Automation AG 17.1 Einführung Sonderfunktion: Positionstrigger 17.1 Einführung JetMoves mit digitalen Ausgängen (JM-204, JM-208, JM-215, JM-225) können den Schaltzustand ihrer digitalen Ausgänge an einer einstellbaren Ist-Position ändern. Dabei werden die Ausgänge gesetzt bzw. zurückgesetzt, wenn die vorgegebene Triggerbedigung erfüllt ist. D.h. wenn die Ist-Position eine vorgegebene Vergleichs- position unter- bzw.

  • Seite 350: Registerübersicht

    Bucher Automation AG 17.2 Registerübersicht 17.2 Registerübersicht Für die Positionstrigger-Funktion stehen folgende Register zur Verfügung: Registerbezeichnung Kurzbeschreibung Register - Beide Kanäle R515 DigOut-Status Zeigt den Schaltzustand der digitalen Aus- gänge an. R596 DigOutStatus-Set Setz-Muster zum manuellen Setzen der di- gitalen Ausgänge R597 DigOutStatus-Clear Rücksetz-Muster zum manuellen Rückset-...

  • Seite 351: Konfigurieren Und Betreiben

    Bucher Automation AG 17.3 Konfigurieren und Betreiben 17.3 Konfigurieren und Betreiben Nachfolgend ist die Vorgehensweise zum Konfigurieren und Betreiben der Funktion erklärt. Initialisierung: Zur Nutzung der Funktion muss einmalig nach dem Einschalten des JetMoves der Ausgangstreiber initialisiert werden. Dies wird folgendermaßen durchgeführt:...
  • Seite 352 Bucher Automation AG 17.3 Konfigurieren und Betreiben Schritt Vorgehen Definieren, welche Ausgänge beim Ereignis zurückgesetzt werden sol- Vorgehen: Entsprechende Bits in R517 DigOut-Clear setzen. Deaktivieren des Kanals: Solange der Schaltvorgang noch nicht erfolgt ist, lässt sich die gestartete Funktion auch wieder deaktivieren, ohne dabei den Schaltzustand der Ausgänge zu verän- dern.

  • Seite 353: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung 17.4 Registerbeschreibung Register 515: DigOut-Status Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Schaltzustand der digitalen Ausgänge auf X31:1- Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Schreibzugriffe auf R515 setzen die digitalen Ausgänge direkt entsprechend der nachfolgend gelisteten Zuordnung.
  • Seite 354 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung R596 wird zum manuellen Setzen der digitalen Ausgänge benutzt. Die Ausgänge können auch über dieses Register manuell gesetzt werden, wenn Positionstrigger- Funktion aktiv ist. Bei nicht aktiver Positionstrigger-Funktion kann alternativ zu R596 entweder R515 DigOut-Status oder R516 DigOut-Set zum Setzen der digitalen Aus- gänge benutzt werden.
  • Seite 355 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung Werteliste für R525 DigOut-Type Positionstrigger-Funktion deaktiviert Trigger-Modus 1: - Triggerbedingung: R109 Ist-Position >= R526 DigOut-PosX - R516 DigOut-Set: Wirkt sofort nach Erfüllung der Triggerbe- dingung auf die Ausgänge. - R517 DigOut-Clear: Wirkt erst, wenn die Triggerbedingung erfüllt ist und die Verzögerungszeit in R529 abgelaufen ist.
  • Seite 356 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung Typ 3 und 4 Das Betriebssystem führt für den Typ 3 und 4 folgende Programmsequenz aus: 1. R516 DigOut-Set wirkt mit einem Delay, das über R529 DigOut-Delay eingestellt wird, auf die Ausgänge 2. R517 DigOut-Clear wirkt mit einem Delay, das über R529 DigOut-Delay einge- stellt wird, auf die Ausgänge...
  • Seite 357 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung R517 kann zum manuellen Setzen der digitalen Ausgänge benutzt werden, wenn die Positionstrigger-Funktion für Kanal 1 nicht aktiv ist. Wenn die Positiontrigger-Funkti- on für Kanal 1 aktiv ist, wird über R517 das Rücksetz-Muster festgelegt, das bei Er- füllung der Triggerbedigung die entsprechenden digitalen Ausgänge zurücksetzt.
  • Seite 358 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung Register 623: DigOut-Typ2 Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Betriebsverhalten der digitalen Ausgänge - Kanal Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 4 Wert nach Reset Werte und Verhalten analog zu R525 DigOut-Typ.
  • Seite 359 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung R625 legt das Rücksetz-Muster fest, das bei Erfüllung der Triggerbedigung des Ka- nal 2 die entsprechenden digitalen Ausgänge zurücksetzt. Register 626: DigOut-PosX2 Funktion Beschreibung Lesen / Schreiben Vergleichswert - Kanal 2 Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit...
  • Seite 360 Bucher Automation AG 17.4 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 361: Sonderfunktion: Drehmoment-Abschaltung

    Bucher Automation AG 18.1 Einführung Sonderfunktion: Drehmoment- Abschaltung In diesem Kapitel ist das Verhalten, Konfiguration und Bedienung der Sonderfunkti- on Drehmoment-Abschaltung beschrieben. 18.1 Einführung Die Funktion Drehmoment-Abschaltung führt ein schnelles Anhalten der Achse beim Erreichen eines eingestellten Stroms (d.h. Drehmoments) durch. Dabei kann die Achse zuvor über eine PtP-Positionierung, Endlospositionierung oder die Kopp-...

  • Seite 362: Modus

    Bucher Automation AG 18.3 Modus 1 R506 Drehzahlregler Preset-Wert I-Anteil, der beim Erreichen der Geschwin- digkeits-Abschaltschwelle als Wert für den Drehzahlregler-I-Anteil (R507) übernom- men wird. R607 Haltestrom Haltestrom für den Übergang von der Verzö- gerung in das Haltemoment. Das Register wird nur für den Modus 2 benötigt.

  • Seite 363: Modus

    Bucher Automation AG 18.4 Modus 2 Nach der Stufe 4 bleibt die Achse in "normaler" Lageregelung am Stillstandspunkt stehen. Von dort aus kann sie "normal" verfahren werden, z. B. über eine PtP-Posi- tionierung, ohne dass weitere Schritte, z. B. zurücksetzen des Drehzahlregler-I-An- teils, nötig sind.

  • Seite 364: Modus 2 - Ablaufdiagramm

    Bucher Automation AG 18.4 Modus 2 18.4.1 Modus 2 - Ablaufdiagramm Abb. 45: Beispiel-Ablaufdiagramm - Idealisierte Verschraubung Erläuterungen zur Abbildung: Beschleunigungsphase auf hohe Drehzahl Während der hohen Drehzahl wird der Großteil der Verschraubstrecke ab- gefahren. Verzögerung auf niedrige Drehzahl Sobald die niedrige Drehzahl erreicht ist, kann die Drehmoment-Abschal- tung aktiviert werden.

  • Seite 365: Genauigkeit

    Bucher Automation AG 18.5 Genauigkeit Der Strom wird auf den Haltestrom begrenzt. Während der Haltezeit rutscht die Kappe noch einen kleinen Weg bis in ihre Endlage. Am Ende des Verschraubvorgangs wird die Achse mit Kommando 2 abge- schaltet. 18.5 Genauigkeit Das Anhalten der Achse über die Drehmoment-Abschaltung kann in 2 Betriebsfällen...
  • Seite 366 Bucher Automation AG 18.6 Modus 1 - Konfigurieren und Betreiben Die Konfiguration der Drehmoment-Abschaltung im Modus 1 ist folgendermaßen durchzuführen: Schritt Vorgehen Strom-Auslöseschwelle für die Abschaltung festlegen Vorgehen: R137 Strom-Auslöseschwelle mit dem entsprechenden Stromwert beschreiben, der für das gewünschte Drehmoment steht. In der Inbetriebnahmephase dann durch Anpassen des Wertes nach oben oder unten die Feinabstimmung durchführen.

  • Seite 367: Funktion Aktivieren Und Deaktivieren

    Bucher Automation AG 18.6 Modus 1 - Konfigurieren und Betreiben 18.6.2 Funktion aktivieren und deaktivieren Die Funktion muss für jeden Abschaltvorgang zum geeigneten Zeitpunkt, siehe Bei- spiel-Programm, wie folgt aktiviert werden: Schritt Vorgehen Warten, bis sich die Achse in einer Betriebsphase befindet, in der kein anderer Stromanstieg über die Strom-Auslöseschwelle hinaus zu er-...

  • Seite 368: Modus 2 - Konfigurieren Und Betreiben

    Bucher Automation AG 18.7 Modus 2 - Konfigurieren und Betreiben 18.7 Modus 2 - Konfigurieren und Betrei- 18.7.1 Konfigurieren Nachfolgend ist die Konfiguration der Drehmoment-Abschaltung im Modus 2 be- schrieben. Für einige Parameter müssen geeignete Werte empirisch ermittelt wer- den. Dies bedarf einer entprechenden Inbetriebnahmephase mit mehreren Test- durchläufen.

  • Seite 369: Funktion Aktivieren Und Deaktivieren

    Bucher Automation AG 18.7 Modus 2 - Konfigurieren und Betreiben Drehzahlregler Preset-Wert festlegen Vorgehen: R506 Drehzahlregler Preset-Wert auf 0 setzen und dann in der Inbetriebnahmephase nach oben anpassen. Hinweis: Eine optimale Einstellung wird erzielt, wenn der Preset-Wert in Kombination mit der Geschwindigkeits-Abschaltschwelle R139 ermittelt wird.

  • Seite 370: Übergang In Den Normalbetrieb

    Bucher Automation AG 18.7 Modus 2 - Konfigurieren und Betreiben 18.7.3 Übergang in den Normalbetrieb Das Betriebssystem schaltet die Funktion nach dem Anhalten mit der Drehmoment- Abschaltung nicht automatisch ab, sondern die Funktion bleibt aktiv und bewegt bzw. drückt die Achse mit dem eingestellten Haltemoment gegen das "Hindernis".

  • Seite 371: Beispielprogramme

    Bucher Automation AG 18.8 Beispielprogramme 18.8 Beispielprogramme Die nachfolgenden Beispielprogramme sind für folgende Hardware-Konfiguration geschrieben: JC-241 mit einem JM-2xx, der direkt an die Systembus-Schnittstelle der Steuerung angeschlossen ist. Der JM-2xx ist mit der Bezeichnung Achse1 in der JetSym-Achsdefinition definiert. Folgende Variablen-Deklaration gilt für die nachfolgenden Beispielprogramme:...

  • Seite 372: Beispielprogramm - Modus

    Bucher Automation AG 18.8 Beispielprogramme Geschwindigkeit ab einer definierten Position drosseln When MC_fm_PosAct > DEFINIERTE_POSITION Continue; MotionMovePtp(Achse1, Neue Geschwindigkeit, <<Geschwindigkeit>>); Abwarten, bis Geschwindigkeit erreicht When MotionReadStatus(Achse1, Maximalgeschwindigkeit) Continue; Drehmoment-Abschaltung Modus 1 aktivieren JM_nm_Cmd:= 28; When JM_nm_Status.13 Continue; Busy-Bit abwarten Abwarten, bis Drehmoment oder Zielposition erreicht ist When Torq_nm_IqTripState <>...
  • Seite 373 Bucher Automation AG 18.8 Beispielprogramme MotionMovePtp(Achse1,<<Zielposition>>, <<Geschwindigkeit>>, <<Ziel- fenster>>); Geschwindigkeit ab einer definierten Position drosseln When MC_fm_PosAct > DEFINIERTE_POSITION Continue; MotionMovePtp(Achse1, Neue Geschwindigkeit, <<Geschwindigkeit>>); Abwarten, bis Geschwindigkeit erreicht When MotionReadStatus(Achse1, Maximalgeschwindigkeit) Continue; Drehmoment-Abschaltung Modus 2 aktivieren JM_nm_Cmd:= 27; When JM_nm_Status.13 Continue;...

  • Seite 374: Registerbeschreibung

    Bucher Automation AG 18.9 Registerbeschreibung 18.9 Registerbeschreibung Register 136: Status - Drehmoment-Abschaltung Funktion Beschreibung Lesen Status der Drehmomentabschaltung Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 3 Bit Wert nach Reset Bedeutung der Bits: Bit 0 1 = Drehmoment-Abschaltung aktiv Bit 1 1 = Strom-Auslöseschwelle überschritten, die Achse wird an-...

  • Seite 375: Register 138: Filter Der Auslöseschwelle

    Bucher Automation AG 18.9 Registerbeschreibung Register 138: Filter der Auslöseschwelle Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Anzahl der Messwerte Schreiben Neue Anzahl der Messwerte Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 32.767 Wert nach Reset In R138 wird die Anzahl der Strom-Meßwerte eingegeben, die über der Strom-Aus- löse-schwelle R137 liegen müssen, bevor die Drehmoment-Abschaltung erfolgt.

  • Seite 376: Register 630: Filter Der Stillstandserkennung

    Bucher Automation AG 18.9 Registerbeschreibung Register 607: Haltestrom Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Haltestrom Schreiben Neuer Haltestrom Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ float Wertebereich 0,0 ... R502 [A Wert nach Reset R607 steht ausschließlich im Modus 2 der Drehmoment-Abschaltung zur Verfügung.
  • Seite 377 Bucher Automation AG 18.9 Registerbeschreibung In R138 wird die Anzahl der Geschwindigkeits-Meßwerte eingegeben, die unter 0,5 % der Motor-Maximaldrehzahl (R118) liegen müssen, bevor das Betriebssystem das Bit R136.2 Drehmoment-Abschaltung beendet setzt. Wenn auch nur ein einziger Geschwindigkeits-Meßwert oberhalb der 0,5 % der Motor-Maximaldrehzahl liegt, wird der interne Zähler für diese Filterfunktion wieder auf Null zurückgesetzt.
  • Seite 378 Bucher Automation AG 18.9 Registerbeschreibung JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 379: Weitere Funktionen

    Bucher Automation AG 19.1 Oszilloskop Weitere Funktionen 19.1 Oszilloskop Die Oszilloskop-Funktion kann zu jeder Zeit und in jeder Betriebsart des JetMove verwendet werden. Folgende Register können für die Oszilloskop-Funktion im JetSym verwendet werden: Parameter Positionierung R109 Ist-Position R129 Mechanische Ist-Geschwindigkeit...
  • Seite 380 Bucher Automation AG 19.1 Oszilloskop Parameter Verstärker R560 Zwischenkreisspannung R563 Gerätetemperatur R564 Ballastauslastung R566 Geräteeingangsstrom R567 Netzspannung R568 Reglerkartentemperatur Technologiefunktionen R188 Leitposition R189 Leitgeschwindigkeit PID-Regler R202 Sollwert R209 Istwert R219 Stellgröße R221 Messwert Analog-Eingang 1 R225 Korrekturwert Fliegende Referenzierung R455...

  • Seite 381: Schleppzeiger

    Bucher Automation AG 19.2 Schleppzeiger 19.2 Schleppzeiger Der JetMove wertet immer folgende Schleppzeiger aus: • Min.- / Max.-Wert der Ist-Position (R109) • Min.- / Max.-Wert des Schleppfehlerwertes (R119) Durch Beschreiben der Schleppzeiger-Register werden die Schleppzeiger wieder genullt. 19.2.1 Schleppzeiger - Ist-Position Die Schleppzeiger für die Ist-Position können über folgende Register abgelesen wer-...

  • Seite 382: Schleppzeiger - Schleppfehler

    Bucher Automation AG 19.2 Schleppzeiger 19.2.2 Schleppzeiger - Schleppfehler Mit den Schleppzeigern für den Schleppfehlerwert lässt sich für Bewegungen ein To- leranzband für die Lageregelabweichung ermitteln. Über folgende Register können die Schleppzeiger abgelesen werden: Register 538: Schleppzeiger - max. Schleppfehler...

  • Seite 383: Getriggerte Notstopprampe

    Bucher Automation AG 19.3 Getriggerte Notstopprampe 19.3 Getriggerte Notstopprampe Im JetMove gibt es die Möglichkeit über das Signal des INPUT-Eingang eine Not- stopprampe auszulösen. Die Funktionsweise ist wie folgt: Wenn die Funktion aktiv ist, überwacht das Betriebssystem des JetMove den INPUT- Eingang.
  • Seite 384 Bucher Automation AG 19.3 Getriggerte Notstopprampe JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 385: Allgemeine Parameter

    Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Allgemeine Parameter Die Schnittstelle zwischen Anwender und Verstärker sind Register. Jedes Register hat eine eindeutige Nummer und einen Namen. Nachfolgend werden alle vorhande- nen Register, geordnet nach Funktionsgruppen, mit Register-Blöcken erklärt. Erklärung des Register-Blocks: Funktion...
  • Seite 386 Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Achtung: Nachdem ein Kommando gegeben wurde, kann ein weiterer Zugriff auf den Ver- stärker vom SPS-Programm aus erst weitergeführt werden, wenn das BUSY-Bit im Status vom Verstärker zurückgesetzt wurde. Kommandos: Es gibt folgende Kommandos: Einschalten der Endstufe...
  • Seite 387 Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Es gibt folgende Kommandos: Position-Capture aktivieren Position-Capture deaktivieren Einkoppeln der Folgeachse mit der Kopplungsart Elektrisches Getriebe Auskoppeln der Folgeachse aus den Kopplungsarten Einkoppeln der Folgeachse mit der Kopplungsart Tabelle Starten einer Endlospositionierung ACHTUNG! Nur erlaubt, wenn die Achse auf Modulo-Achse eingestellt ist.

  • Seite 388: Bedeutung Der Werte

    Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Register 451: Funktionsmode Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Funktionsmode Schreiben Neuer Funktionsmode Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 5 Wert nach Reset Bedeutung der Werte: Keine Funktion aktiv Virtueller Master Fliegende Referenzierung auf die Position der Leitachse* (nur bei Leitachsmodul JX2-CNT1 möglich)
  • Seite 389 Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Register 514: Flankendefinition INPUT Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Flankendefinition Schreiben Neue Flankendefinition Verstärkerstatus Kein besonderer Status Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 3 Wert nach Reset Bedeutung der Werte: Eingang ist deaktiviert, es wird kein Triggersignal gewertet...

  • Seite 390: Die Bedeutung Der Einzelnen Bits

    Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Register 540: Betriebsmodus Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Zustandswert des Drive Modes 1 Schreiben Neuer Zustandswert des Drive Modes 1 Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Wertebereich bitcodiert, 16 Bit Wert nach Reset 0b 00000010 1001x011...
  • Seite 391 Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: 0 = Motorkabelüberwachung ausgeschaltet 1 = Motorkabelüberwachung eingeschaltet Wert nach Reset: 1 Bit 5: Drehrichtungsumkehr Mit diesem Bit wird für alle Achsbewegungen (Lageregelung, Drehzahlre- gelung, Stromregelung) die Drehrichtung umgekehrt ACHTUNG:...

  • Seite 392: Register 557: Betriebsart - Trigger-Eingang

    Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 9: JetMove 2xx an Nano / ConMove Dieses Bit ist nur von Bedeutung, wenn der JM-2xx in Verbindung mit ei- ner NANO-CPU oder ConMove verwendet wird. Für die Verwendung des JM-2xx in Verbindung mit einer JC-24x muss das Bit auf 1 gesetzt sein, dies ist auch der Defaultwert.
  • Seite 393 Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Bedeutung der Werte: Keine Funktion aktiv Getriggerte Notstopprampe aktiv Register 572: Soll-Betriebsart Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Soll-Betriebart Schreiben Neuer Wert der Soll-Betriebart Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Nächstes aktivieren des Verstärkers Variablen-Typ...

  • Seite 394: Register 574: Steuerwort

    Bucher Automation AG 20.1 Steuerparameter Bedeutung der Werte: Stromregelung (Nur Stromregler ist aktiv) Drehzahlregelung (Strom- und Drehzahlregler sind aktiv) Lageregelung (Strom-, Drehzahl- und Lageregler sind aktiv) Register 574: Steuerwort 2 Funktion Beschreibung Lesen Wert des aktuellen Steuerworts Schreiben Neuer Wert des Steuerworts...

  • Seite 395: Diagnoseparameter

    Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: 1 = Bremse ist geöffnet / Relaiskontakte sind geschlossen 20.2 Diagnoseparameter Register 100: Status Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Status Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 24 Bit Wert nach Reset Hier kann der Status des Verstärkers ausgelesen werden.
  • Seite 396 Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 11: Power freigegeben Bit 12: Setup-Mode aktiv Bit 13: Busy-Bit 1 = Verstärker ist beschäftigt: Es kann kein Kommando gegeben werden und kein Register gelesen bzw. geschrieben werden. 0 = Verstärker ist bereit: Es kann ein Kommando gegeben werden bzw.
  • Seite 397 Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Hier können aufgetretene Fehler bei der Referenzfahrt oder beim Positionieren aus- gelesen werden. ACHTUNG! Diese Fehler werden NICHT mit einer Fehlernummer am Display des JetMove 2xx angezeigt. Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 16: Referenzfahrt: Max. Weg Referenzsuche Der max.
  • Seite 398 Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: Die Tabellenkonfiguration ist in der Index-Angabe in R411 Index - erster Tabellenpunkt und R413 Index - letzter Tabellenpunkt falsch, z. B. R411 >= R413. Register 580: Warnungsmaske Funktion Beschreibung Lesen...

  • Seite 399: Register 582: Autoclear-Maske Für Warnungen

    Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 3: W03 Überlast PFC-Schaltung Bit 4: W04 Überstrom Netzversorgung Bit 5: W05 Warnschwelle Reglerkarte-Temperatur Bit 6: W06 Warnschwelle Eingangsleistung Bit 7: W07 Warnschwelle I²t-Fehler Bit 8: W08 Warnschwelle Motorüberlast-Messung nach UL Bit 9: W09 Kurzschluß...
  • Seite 400 Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Register 584: Fehlermaske Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Fehlermaske für Fehler Nummer 00 bis Schreiben Neue Fehlermaske Verstärkerstatus Experten-Zugriffsrecht muss eingestellt sein Gültigkeit Ab dem Auftreten des nächsten Fehlers Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit...
  • Seite 401 Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Die Bedeutung der einzelnen Bits: Bit 5: F05 Überstrom Motor Bit 6: F06 Überlast des internen Ballastwiderstands Bit 7: F07 Übertemperatur Gerät Bit 8: F08 Übertemperatur Motor Bit 9: F09 Fehlfunktion Geber Bit 10: F10 Überdrehzahl Bit 11: F11 Strombereichs-Überschreitung...
  • Seite 402 Bucher Automation AG 20.2 Diagnoseparameter Register 586: Fehler 32 ... 63 Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Fehler von Nummer 32 bis 63 Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich bitcodiert, 32 Bit Wert nach Reset Die Bedeutung der einzelnen Bits:...

  • Seite 403: Verstärkerparameter

    Bucher Automation AG 20.3 Verstärkerparameter 20.3 Verstärkerparameter Register 500: Geräte-Nennspannung Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Geräte-Nennspannung Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 48 [V] (JM-105) 230 [V] (JM-203 und JM206) 400 [V] (JM-204, JM-208 und JM-215) Wert nach Reset Abhängig vom Verstärkertyp (Angabe des Gerä-...

  • Seite 404: Register 560: Zwischenkreisspannung

    Bucher Automation AG 20.3 Verstärkerparameter Register 508: PWM-Frequenz Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen PWM-Frequenz Schreiben Neuer Wert der PWM-Frequenz Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Wertebereich 8, 16 [kHz] Wert nach Reset 16 [kHz] bei JM-105, JM-D203, JM-203 und JM- 8 [kHz] bei JM-204, JM-208 und JM-215 Beim JM-105 und JM-D203 kann die PWM-Frequenz nicht verändert werden.

  • Seite 405: Register 563: Gerätetemperatur

    Bucher Automation AG 20.3 Verstärkerparameter Register 563: Gerätetemperatur Funktion Beschreibung Lesen Aktueller Wert der Geräte-Temperatur Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 1 ... 95 [°C] Wert nach Reset 0 [°C] Hier kann die aktuelle Temperatur im Innern des Gerätes ausgelesen werden.

  • Seite 406: Register 567: Netzspannung

    Bucher Automation AG 20.3 Verstärkerparameter Register 567: Netzspannung Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Netzspannung Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 520 [V Wert nach Reset 0 [V Hier kann die aktuelle Eingangsspannung der Netzeinspeisung ausgelesen werden. Beim JM-105 steht dieses Register nicht zur Verfügung.

  • Seite 407: Register 576: Schnittstellen - Zugriffsrechte

    Bucher Automation AG 20.3 Verstärkerparameter Register 576: Schnittstellen - Zugriffsrechte Funktion Beschreibung Lesen Aktuelle Zugriffsrechte Schreiben Neue Zugriffsrechte festlegen Verstärkerstatus Verstärker muss deaktiviert sein Gültigkeit Sofort Variablen-Typ int / register Wertebereich 0 ... 65.535 Wert nach Reset Mit diesem Register werden die Zugriffsrechte für die Registerschnittstelle definiert.
  • Seite 408 Bucher Automation AG 20.3 Verstärkerparameter Register 997: Buildversion des Betriebssystems Funktion Beschreibung Lesen Wert der aktuellen Revision Schreiben Nicht zulässig Variablen-Typ int / register Wertebereich 0.0.0.0 ... FF.FF.FF.FF (IP-Format) Wert nach Reset Abhängig von Revisionsstand Hier kann die Buildversion der Betriebssystem-Software ausgelesen werden. Die Darstellung sollte in IP-Format geschehen.

  • Seite 409: Anhang

    Bucher Automation AG Anhang A Anhang JetMove 2xx an JetControl...
  • Seite 410 Anhang JetWeb Jetter AG...

  • Seite 411: Verzeichnis Anhang

    Anhang Anhang A: Aktuelle Änderungen Verzeichnis Anhang Kapitel Bemerkung geändert hinzugefügt gelöscht Allgemein Änderung: Jetter -> Bucher Weitere Temperatursenso- ren in R609 Weitere Geber in R577 Verbesserungen zweiter Geber Beschreibung R549 Not- stopprampe erweitert 16.5 Neues Register R229 Aktu- eller I-Anteil 20.2...

  • Seite 412: Anhang B: Abkürzungsverzeichnis

    Bucher Automation AG Anhang B Anhang B: Abkürzungsverzeichnis Alternating Current: Wechselstrom DC V Direct Current Voltage: Spannung Gleichstrom Elektro Magnetische Verträglichkeit Fehlerstromschutzschalter Ground: “Erdung” HIPERFACE High Performance Interface Hertz International Electrotechnical Commission: “Internationale Elektrotechnische Kommision” International Protection (Internationale Schutzart) JX2-SBK1 Jetter Extended Module 2 - Systembuskabel 1.

  • Seite 413: Anhang C: Registerübersicht - Num. Reihenfolge

    Bucher Automation AG Anhang C Anhang C: Registerübersicht - Num. Reihenfolge In der Spalte “R/W” ist die Zugriffsmöglichkeit auf den Parameter angegeben: Read / Lesen Write / Schreiben Register- Name Beschreibung nummer Status Funktionsgruppe: Diagnose Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register...
  • Seite 414 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Zielfenster Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 1,0 [°] Variablentyp: float Seite 165 Ist-Position Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 167 Lageregler Kv Funktionsgruppe: Lageregler...
  • Seite 415 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geber-Auflösung Funktionsgruppe: Geber Einheit: [Inkr./Umdr.] Defaultwert: Abhängig vom Geber Variablentyp: int / register Seite 73 Maximale Motordrehzahl Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [1/min] Defaultwert: 3.000 Variablentyp: int / register Seite 124 Aktueller Schleppfehler Funktionsgruppe: Lageregler Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 416 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Drehzahlregler Tn Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [ms] Defaultwert: 20,0 Variablentyp: float Seite 125 Strombegrenzung Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: R502 Variablentyp: float Seite 110 Begrenung Drehzahlsoll- Funktionsgruppe: Drehzahlregler wert Einheit: [1/min] Defaultwert: 3150 [1/min]...
  • Seite 417 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geschwindigkeits- Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- Abschaltschwelle schaltung Einheit: [U/min] Defaultwert: 150 Variablentyp: int / register Seite 375 Rampentyp Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: - Defaultwert: 1 (Sinus²-Rampen) Variablentyp: int / register Seite 168 Positioniermodus Funktionsgruppe: Positionierung...
  • Seite 418 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Empfangsmodus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 209 Zählbereich JX2-CNT1 Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 16777216 Variablentyp: int / register Seite 210 Übersetzungsverhältnis Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-]...
  • Seite 419 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geschw. Schaltersuche Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 500,0 [°/s] Variablentyp: float Seite 152 Referenzfahrt-Beschleu- Funktionsgruppe: Referenzierung nigung Einheit: [°/s²] oder [mm/s²] Defaultwert: 1.000,0 [°/s²] Variablentyp: float Seite 153 Max. Weg Schaltersuche Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 420 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Maximale Beschleuni- Funktionsgruppe: Achseinstellungen gung Einheit: [°/s²] oder [mm/s²] Defaultwert: 100.000,0 [°/s²] Variablentyp: float Seite 27 Maximaler Ruck Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [°/s³] oder [mm/s³] Defaultwert: 1.000.000,0 [°/s³] Variablentyp: float Seite 28...
  • Seite 421 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Modulo-Achse Funktionsgruppe: Achsdefinitionen Einheit: - Defaultwert: 0 (keine Modulo-Achse) Variablentyp: int / register Seite 22 Modulo-Verfahrbereich Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 360,0 [°] Variablentyp: float Seite 30 Übersetzung - Motor Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [Umdr.]...
  • Seite 422 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Nachstellzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 100,0 Variablentyp: float Seite 341 Vorhaltzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 341 Verzögerungszeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0...
  • Seite 423 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Zuordnung Sollwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 344 Abtastzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 2,0 Variablentyp: float Seite 345 Maxwert der Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler...
  • Seite 424 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 347 Aktueller I-Anteil Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 347 Stromabsenkung Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float...
  • Seite 425 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geber2 - Mechanischer Funktionsgruppe: Geber Winkel Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 86 Geber2 - Übersetzung- Funktionsgruppe: Geber Geber Einheit: - Defaultwert: 1,0 Variablentyp: float Seite 87 Geber2 - Übersetzung-...
  • Seite 426 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geber2 - Zählrichtungs- Funktionsgruppe: Geber umkehr Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 90 Kopplungsstatus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 289 Tabellenstartindex Funktionsgruppe: Technologiefunktio-...
  • Seite 427 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Aktueller Index - erster Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Tabellenpunkt Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 290 Aktueller Index - Start-Ta- Funktionsgruppe: Technologiefunktio- bellenpunkt Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register...
  • Seite 428 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger max. Ist-Position Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 381 Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger min. Ist-Position Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float...
  • Seite 429 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Skalierungsfaktor - Fol- Funktionsgruppe: Technologiefunktio- geposition Einheit: [-] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 273 Bezugstyp Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 293 Starttyp Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-]...
  • Seite 430 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Positions-Istwert Funktionsgruppe: Fliegende Referen- zierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 320 Positions-Differenz Funktionsgruppe: Fliegende Referen- zierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 320 Korrektur-Faktor K...
  • Seite 431 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geräte-Nennstrom Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [A Defaultwert: Abhängig vom Verstär- kertyp Variablentyp: float Seite 403 Maximaler Ausgangs- Funktionsgruppe: Stromregler strom Einheit: [A Defaultwert: 2*R501 Variablentyp: float Seite 112 Stromregler Kp Funktionsgruppe: Stromregler...
  • Seite 432 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Dig. Eingänge: Eingangs- Funktionsgruppe: Achseinstellungen schaltzustand Einheit: - Defaultwert: 0b 00000000 00000000 Variablentyp: int / register Seite 33 Capture-Status Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 331...
  • Seite 433 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Capture-Position LIMIT- Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 333 Capture-Position REF Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 333 Capture-Position INTPUT Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 434 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Betriebsmodus 1 Funktionsgruppe: Steuerung Einheit: - Defaultwert: 0b 00000010 1001x011 Variablentyp: int / register Seite 390 Betriebsmodus 7-Seg- Funktionsgruppe: Steuerung ment-Anzeige Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 392...
  • Seite 435 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geschwindigkeits-Vor- Funktionsgruppe: Lageregler steuerung Einheit: [%] Defaultwert: 100,0 Variablentyp: float Seite 134 Geschwindigkeits-Vor- Funktionsgruppe: Lageregler steuerung T1 Einheit: [ms] Defaultwert: 2 [ms] Variablentyp: int / register Seite 134 Betriebsart - Trigger-Ein-...
  • Seite 436 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Motorwellenstellung Funktionsgruppe: Motor Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 63 Geräteeingangsstrom Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 405 Netzspannung Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [V Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register...
  • Seite 437 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Geber-Typ Funktionsgruppe: Motor Einheit: - Defaultwert: Abhängig vom Geber Variablentyp: int / register Seite 75 Warnungsmaske Funktionsgruppe: Diagnose Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 398 Warnungen Funktionsgruppe: Diagnose...
  • Seite 438 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Gerätetemperatur - Funktionsgruppe: Überwachung Warnung Einheit: [°C] Defaultwert: 70 Variablentyp: int / register Seite 97 Gerätetemperatur - Funktionsgruppe: Überwachung Fehler Einheit: [°C] Defaultwert: 80 Variablentyp: int / register Seite 98 Motortemperatur - Funktionsgruppe: Überwachung...
  • Seite 439 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer Drehmomentkonstante Kt Funktionsgruppe: Motor Einheit: [Nm/A] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 65 Nennstrom Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: R501 Variablentyp: float Seite 116 Überlastfaktor Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [-] Defaultwert: 2,0 Variablentyp: float...
  • Seite 440 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer DigOut-Delay2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0 [ms] Variablentyp: float Seite 359 Trägheitsmoment des Funktionsgruppe: Drehzahlregler Antriebsstrangs Einheit: [kgcm²] Defaultwert: 0,0 [kgcm²] Variablentyp: float Seite 128 Skalierung der Stromvor- Funktionsgruppe: Drehzahlregler...
  • Seite 441 Bucher Automation AG Anhang C Register- Name Beschreibung nummer I²t - Zwischenkreis - Funktionsgruppe: Überwachung Warnschwelle Einheit: [%] Defaultwert: 80,0 Variablentyp: float Seite 102 I²t - Motormodell - Funktionsgruppe: Überwachung Betriebsart Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 104 I²t - Motormodell -...
  • Seite 442 Anhang JetWeb Register- Name Beschreibung nummer Buildversion des Be- Funktionsgruppe: Verstärker triebssystems Einheit: - Defaultwert: Abhängig von der Soft- ware-Version Variablentyp: int / register Seite 408 Jetter AG...

  • Seite 443: Anhang D: Registerübersicht - Funkt. Reihenfolge

    Bucher Automation AG Anhang D Anhang D: Registerübersicht - Funkt. Reihenfolge In der Spalte “R/W” ist die Zugriffsmöglichkeit auf den Parameter angegeben: Read / Lesen Write / Schreiben Register- Name Beschreibung nummer Steuerung Kommando Funktionsgruppe: Steuerung Einheit: - Defaultwert: 0...
  • Seite 444 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Betriebsart - Trigger-Ein- Funktionsgruppe: Steuerung gang Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 392 Soll-Betriebsart Funktionsgruppe: Steuerung Einheit: - Defaultwert: 103 Variablentyp: int / register Seite 393 Ist-Betriebsart Funktionsgruppe: Steuerung...
  • Seite 445 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer AutoClear-Maske für Funktionsgruppe: Diagnose Warnungen Einheit: - Defaultwert: 0b 00000000 00001100 11111111 Variablentyp: int / register Seite 399 Fehlermaske Funktionsgruppe: Diagnose Einheit: - Defaultwert: 0xFFFF Variablentyp: int / register Seite 400 Fehler 00 ...
  • Seite 446 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Verzögerung Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°/s ] oder [mm/s Defaultwert: 500,0 [°/s Variablentyp: float Seite 164 Zielfenster Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 1,0 [°] Variablentyp: float Seite 165 Ist-Position Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 447 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Absolue Zielposition Funktionsgruppe: Positionierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 171 Referenzierung Referenzfahrtrichtung Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: - Defaultwert: 0 (positive Richtung) Variablentyp: int / register Seite 151...
  • Seite 448 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Max. Weg Referenzsu- Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 155 Grundstellung - Abstand Funktionsgruppe: Referenzierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 156...
  • Seite 449 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Verfahrgrenze Negativ Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: -100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 29 Maximale Geschwindig- Funktionsgruppe: Achseinstellungen keit Einheit: [°/s] Defaultwert: 18.000,0 Variablentyp: float Seite 29 Modulo-Verfahrbereich Funktionsgruppe: Achseinstellungen Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 450 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Geräte-Nennstrom Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [A Defaultwert: Abhängig vom Verstär- kertyp Variablentyp: float Seite 403 PWM-Frequenz Funktionsgruppe: Verstärker Einheit: [kHz] Defaultwert: Abhängig vom Verstär- kertyp Variablentyp: int / register Seite 404 Zwischenkreisspannung Funktionsgruppe: Verstärker...
  • Seite 451 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Buildversion des Be- Funktionsgruppe: Verstärker triebssystems Einheit: - Defaultwert: Abhängig von der Soft- ware-Version Variablentyp: int / register Seite 408 Motor Kommutierungsoffset Funktionsgruppe: Motor Einheit: [°] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 58...
  • Seite 452 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Motorart Funktionsgruppe: Motor Einheit: [1] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 64 Typ des Motortempera- Funktionsgruppe: Motor tur-Sensors Einheit: [1] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 65 Drehmomentkonstante Kt...
  • Seite 453 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Geber2 - Übersetzung- Funktionsgruppe: Geber Mechanik Einheit: - Defaultwert: 1,0 Variablentyp: float Seite 87 Geber2 - Übersetzung-li- Funktionsgruppe: Geber near/rotatorisch Einheit: [mm/Umdr.] Defaultwert: 360,0 Variablentyp: float Seite 87 Geber2 - Verfahrgrenze...
  • Seite 454 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Geber-Typ Funktionsgruppe: Geber Einheit: - Defaultwert: Abhängig vom Geber Variablentyp: int / register Seite 74 Überwachung Pos. Software-Endschal- Funktionsgruppe: Achse Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 92 Neg.
  • Seite 455 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Gerätetemperatur - Feh- Funktionsgruppe: Überwachung Einheit: [°C] Defaultwert: 80 Variablentyp: int / register Seite 98 Motortemperatur - War- Funktionsgruppe: Überwachung nung Einheit: [°C] Defaultwert: 110 Variablentyp: int / register Seite 98 Motortemperatur - Fehler Funktionsgruppe: Überwachung...
  • Seite 456 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer I²t - Motormodell - Funktionsgruppe: Überwachung Betriebsart Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 104 I²t - Motormodell - Funktionsgruppe: Überwachung Zeitkonstante Einheit: [s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 104 I²t - Motormodell -...
  • Seite 457 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Aktueller Schleppfehler Funktionsgruppe: Lageregler Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 131 Schleppfehler-Grenze Funktionsgruppe: Lageregler Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 10.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 132 Lagesollwert Funktionsgruppe: Lageregler Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 458 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Ist-Motordrehzahl Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [1/min] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 123 Glättungszeitkonstante T Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [ms] Defaultwert: 2,0 Variablentyp: float Seite 124 Maximale Motordrehzahl Funktionsgruppe: Drehzahlregler Einheit: [1/min] Defaultwert: 3.000...
  • Seite 459 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Skalierung der Stromvor- Funktionsgruppe: Drehzahlregler steuerung Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 [%] Variablentyp: float Seite 129 Stromregler Magnetisierungsstrom Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 109 Stromsollwert Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A...
  • Seite 460 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Ist-Strom Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 116 Nennstrom Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: [A Defaultwert: R501 Variablentyp: float Seite 116 Überlastfaktor Funktionsgruppe: Stromregler Einheit: Defaultwert: 2,0 Variablentyp: float Seite 117...
  • Seite 461 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Capture-Position LIMIT- Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 333 Capture-Position REF Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 333 Capture-Position INTPUT Funktionsgruppe: Position-Capture Einheit: [°] oder [mm]...
  • Seite 462 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Nachstellzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 100,0 Variablentyp: float Seite 341 Vorhaltzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 341 Verzögerungszeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 0,0...
  • Seite 463 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Zuordnung Sollwert Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 344 Abtastzeit T Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [ms] Defaultwert: 2,0 Variablentyp: float Seite 345 Maxwert der Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler...
  • Seite 464 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Stellgröße Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 347 Aktueller I-Anteil Funktionsgruppe: PID-Regler Einheit: [%] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 347 Technologiefunktionen - Allgemein Zeitmodus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-]...
  • Seite 465 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Minimale Leitposition Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: -100.000,0 [°] Variablentyp: float Seite 211 Leitposition Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 212 Leitgeschwindigkeit Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°/s] oder [mm/s]...
  • Seite 466 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Tabellenstartindex Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 289 Tabellenkonfigurationsin- Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 270 Index - erster Tabellen- Funktionsgruppe: Technologiefunktio-...
  • Seite 467 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Aktueller Index - letzter Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Tabellenpunkt Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 290 Übergangstyp Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 291 Positionsdifferenz -...
  • Seite 468 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Folgeposition Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 272 Konfigurationsoffset - Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Leitposition Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 272 Konfigurationsoffset -...
  • Seite 469 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Technologiefunktionen - Virtueller Positionszähler Modus Funktionsgruppe: Technologiefunktio- Einheit: [-] Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 304 Fliegende Referenzieren Positions-Referenz Funktionsgruppe: Fliegende Referen- zierung Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 10,0 Variablentyp: float...
  • Seite 470 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Korrektur-Geschwindig- Funktionsgruppe: Fliegende Referen- keit zierung Einheit: [°/s] oder [mm/s] Defaultwert: 0,0 Variablentyp: float Seite 322 Positionstrigger DigOut-Status Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 353 DigOut-Set...
  • Seite 471 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer DigOut-Typ2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 358 DigOut-Set2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: - Defaultwert: 0 Variablentyp: int / register Seite 358 DigOut-Clear2 Funktionsgruppe: Positionstrigger Einheit: -...
  • Seite 472 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Geschwindigkeits- Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- Abschaltschwelle schaltung Einheit: [U/min] Defaultwert: 150 Variablentyp: int / register Seite 375 Haltestrom Funktionsgruppe: Drehmoment-Ab- schaltung Einheit: [A Defaultwert: 0,0 [A Variablentyp: float Seite 376 Filter der Stillstands-...
  • Seite 473 Bucher Automation AG Anhang D Register- Name Beschreibung nummer Schleppzeiger Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger max. Ist-Position Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°] Variablentyp: float Seite 381 Schleppzeiger - Funktionsgruppe: Schleppzeiger min. Ist-Position Einheit: [°] oder [mm] Defaultwert: 0,0 [°]...
  • Seite 474 Anhang JetWeb Jetter AG...

  • Seite 475: Anhang E: Funktionsübersicht

    Bucher Automation AG Anhang Anhang E: Funktionsübersicht JetMove 2xx an JetControl...

  • Seite 476: Anhang F: Abbildungsverzeichnis

    Bucher Automation AG Anhang F Anhang F: Abbildungsverzeichnis Abb. 1: Submodulsteckplätze der Steuerung JC-647 Abb. 2: Beispiel einer Modulo-Achsbewegung Abb. 3: Sternschaltung: a) Motorwicklung b) Klemmbrett Abb. 4: Verzögerungszeiten der Motorbremsenansteuerung Abb. 5: Motorwellenstellung Abb. 6: Position der Software-Endschalter Abb. 7: Stromregler Abb.
  • Seite 477 Bucher Automation AG Anhang F Abb. 34: Ziel-Verzögerungsvorgang Abb. 35: Zielfenster-Beispiel Abb. 36: Positions-Fenster für die Funktion "Fliegende Referenzierung" Abb. 37: Klemmpunkt INPUT am Beispiel des JM-206 bzw. JM-D203 Abb. 38: P-Korrekturregler der Funktion "Fliegende Referenzierung" Abb. 39: Verlauf der Korrektur-Geschwindigkeit der Funktion "Fliegende Referen- zierung"...

  • Seite 478: Anhang G: Stichwortverzeichnis

    Bucher Automation AG Anhang G Anhang G: Stichwortverzeichnis Achseinstellung Kommutierungsfindung End- und Referenzschalter Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck Richtungsumkehr Linearmotor Software-Endschalter Übersetzung Motor zu Mechanik 25 Verfahrgrenzen Max. Ausgangsstrom festlegen Achstyp festlegen Motor Asynchronmotor Drehmomentkonstante Kommutierungsoffset und Polpaar- zahl Spannungskonstante Bewegungsmodus festlegen Motorkabelüberwachung...
  • Seite 479 Bucher Automation AG Anhang G Synchronmotor Schleppfehlerüberwachung Schleppzeiger Technologieverbund Schrittmotor SinCos-Geber Steuerung Bremse Warnungen Ventilator Stromreglerparameter festlegen Symbolerklärung Zweiter Geber JetMove 2xx an JetControl...
  • Seite 480 Bucher Automation Thomas-Alva-Edison-Ring 10 71672 Marbach am Neckar, Deutschland Telefon: +49 7141 2550-0 Telefon Vertrieb: +49 7141 2550-433 Vertrieb: +49 7141 2550-484 Hotline: +49 7141 2550-444 Internet: http://www.bucherautomationl.com E-Mail: sales@jbucherautomation.com...

Diese Anleitung auch für:

Jetmove 204Jetmove 206bJetmove 215bJetmove 203bD203

Inhaltsverzeichnis