Seite 1 Deutsch Bedienungsanleitung Englisch Operating manual FMC200-Controller DEUTSCH..ENGLISH... Edition: 03-2024 Dokument ist gültig für / Document is valild for: • FMC221 789000:236.26 • FMC222 789000:235.26 • FMC222_V2.1 789000:260.26 • FMC223 789000:237.26 • FMC241 789000:238.26...
Seite 2 Steinmeyer Mechatronik GmbH Fritz-Schreiter-Str. 32 D-01259 Dresden Tel.: +49 351 88585-0 Fax: +49 351 88585-25 E-Mail: info@steinmeyer-mechatronik.de www.steinmeyer-mechatronik.de Version Bemerkung 03-2018 Erstausgabe 05-2018 Zweisprachige Ausgabe 12-2018 Gültigkeit des Dokuments für FMC222_V2.1 erweitert Betriebssysteme aktualisiert 02-2024...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Steinmeyer Mechatronik Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines ....................D-1 1.1 Informationen zu dieser Anleitung............D-2 1.2 Urheberschutz..................D-2 1.3 Garantiebestimmungen................D-2 1.4 Rücknahme ..................D-3 1.5 Reparatur ..................... D-3 1.6 FTP-Server ................... D-3 1.7 Kundendienst..................D-4 2 Sicherheitshinweise ................. D-5 2.1 Symbolerklärung ................... D-6 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ............
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Steinmeyer Mechatronik 5.2 Analog-Eingang anschließen ..............D-27 5.3 Digital-I/O anschließen ................ D-28 5.4 Inkrementelles Messsystem anschließen..........D-29 5.5 Differenzielles Messsystem anschließen ..........D-30 5.6 Lineare Halls anschließen ..............D-31 5.7 Analog-Encoder (Sinus-Cosinus) anschließen........D-32 5.8 Motoren anschließen ................D-33 5.9 Hinweise für die Verkabelung ...............
Seite 5: Allgemeines
Steinmeyer Mechatronik 1 Allgemeines Allgemeines Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 1.1 Informationen zu dieser Anleitung ....D-2 1.2 Urheberschutz ....... D-2 1.3 Garantiebestimmungen .
Seite 6: Informationen Zu Dieser Anleitung
Die Inhalte dieser Anleitung sind urheberrechtlich geschützt. Ihre Ver- wendung ist im Rahmen der Nutzung des FMC-Controllers zulässig. Eine darüber hinausgehende Verwendung erfordert die schriftliche Ge- nehmigung der Steinmeyer Mechatronik GmbH. Alle in dieser Anlei- tung vorkommenden Markennamen sind eingetragene Warenzeichen ihrer Eigentümer. Sie sind nicht explizit gekennzeichnet.
Seite 7: Rücknahme
Personal der Steinmeyer Mechatronik GmbH durchgeführt werden. Reparaturrücksendungen benötigen eine RMA-Nummer (s. 1.4 Rück- nahme). Die Steinmeyer Mechatronik GmbH haftet nicht für Schäden oder Fol- geschäden aus bei der Reparatur eventuell entstehenden Datenverlu- sten (Parametereinstellung). Vor dem Einsenden des FMC-Controllers ist eine Datensicherung auszuführen.
Seite 8: Kundendienst
1 Allgemeines Steinmeyer Mechatronik Kundendienst Bei fehlenden Informationen oder Fragen ist technische Unterstützung bei der Steinmeyer Mechatronik GmbH anzufordern: Steinmeyer Mechatronik GmbH Fritz-Schreiter-Str. 32 01259 Dresden Tel.: +49 (0)351 / 88585-0 support@steinmeyer-mechatronik.de www.steinmeyer-mechatronik.de Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 9: Sicherheitshinweise
Steinmeyer Mechatronik 2 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 2.1 Symbolerklärung ......D-6 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung .
Seite 10: Symbolerklärung
2 Sicherheitshinweise Steinmeyer Mechatronik Symbolerklärung Sicherheitshinweise sind in dieser Anleitung durch Symbole gekenn- zeichnet. Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß der Gefährdung zum Ausdruck bringen. Schäden durch falsche Parametrierung! GEFAHR Eine falsche Parametrierung des FMC-Controllers kann zu Sach- schäden führen.
Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung
Steinmeyer Mechatronik 2 Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Controller der FMC200-Serie dienen der Ansteuerung von Achssyste- men. Folgende Motortypen können an FMC-Controller angeschlossen werden: • Gleichstrommotor • 2-Phasen und 3-Phasen-Schrittmotor • Bürstenlose Motoren (Linear und Rotation) FMC200-Controller haben RS232-, USB und CAN-Bus-Schnittstellen.
Seite 12: Restrisiken
2 Sicherheitshinweise Steinmeyer Mechatronik Restrisiken Im folgenden Abschnitt sind Restrisiken benannt, die vom FMC-Con- troller auch bei bestimmungsgemäßer Verwendung, ausgehen kön- nen. Spannungsversor- FMC-Controller ausschließlich innerhalb der Spezifikationen betreiben gung (siehe “Technische Daten FMC-Controller” ab Seite 20). Elektrostatische Elektrostatische Entladungen lassen sich durch geeignete Schutzmaß- Entladung nahmen verhindern.
Seite 13: Verantwortung Des Betreibers
Steinmeyer Mechatronik 2 Sicherheitshinweise Verantwortung des Betreibers Der FMC-Controller wird im gewerblichen Bereich eingesetzt. Der Be- treiber des FMC-Controllers unterliegt daher den gesetzlichen Pflich- ten zur Arbeitssicherheit. Neben den Sicherheitshinweisen in dieser Anleitung müssen die für den Einsatzbereich des FMC-Controllers gültigen Sicherheits-, Unfall- verhütungs- und Umweltschutzvorschriften eingehalten werden.
Seite 14: Personalanforderungen
2 Sicherheitshinweise Steinmeyer Mechatronik Personalanforderungen Die verschiedenen in dieser Anleitung beschriebenen Aufgaben stellen unterschiedliche Anforderungen an die Qualifikation der Personen, die mit diesen Aufgaben betraut sind. Für alle Aufgaben sind nur Personen zugelassen, von denen zu erwar- ten ist, dass sie diese Arbeiten zuverlässig ausführen.
Seite 15: Produktinformationen
Steinmeyer Mechatronik 3 Produktinformationen Produktinformationen Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 3.1 Lieferumfang ....... . D-12 3.2 Übersicht über FMC-Controller und Zubehör .
Seite 16: Lieferumfang
3 Produktinformationen Steinmeyer Mechatronik Lieferumfang Im Lieferumfang sind enthalten: • Netzteil • USB-Anschlusskabel • Netzanschlusskabel • Steuerungssoftware auf FTP-Server - FMC Quick Access - EasyMotion Studio - optional Bibliotheken zur Hochsprachenanbindung - Backup (Paramaterdateien) Als Zubehör sind erhältlich: • Joystick •...
Seite 17: Übersicht Über Fmc-Controller Und Zubehör
Steinmeyer Mechatronik 3 Produktinformationen Übersicht über FMC-Controller und Zubehör FMC-Controller einzeln Teilenummer Bezeichnung Beschreibung 789000:230.26 FMC221 Achsanschlüsse: 1 Nennstrom je Achse: 2 A 789000:226.26 FMC222 Achsanschlüsse: 2 Nennstrom je Achse: 2 A 789000:227.26 FMC223 Achsanschlüsse: 3 Nennstrom je Achse: 2 A 789000:241.26...
Seite 18 3 Produktinformationen Steinmeyer Mechatronik FMC-Controller im Set mit Netzteil und USB-Kabel Teilenummer Bezeichnung Beschreibung 789000:236.26 FMC221 Achsanschlüsse: 1 Tischnetzteil 24 V / 2,7 A Nennstrom je Achse: 2 A 789000:235.26 FMC222 Achsanschlüsse: 2 Tischnetzteil 24 V / 5 A Nennstrom je Achse: 2 A 789000:237.26...
Seite 19: Übersicht Front- Und Rückansicht Fmc-Controller
Steinmeyer Mechatronik 3 Produktinformationen Übersicht Front- und Rückansicht FMC-Controller Port 1 Port 2 Bezeichnung Beschreibung Achsanschluss Anschluss des Achssystems (Anzahl abhängig von Controllerausführung) Status der entsprechenden Achse: blau: Logikspannung ist zugeschaltet, es gibt keine Störung rot: Störung an der Achse PC-Anschluss Kommunikation über USB-Anschluss...
Seite 20: Abmessungen 1- Und 2-Achs-Controller
3 Produktinformationen Steinmeyer Mechatronik Abmessungen 1- und 2-Achs-Controller D-16 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 21: Abmessungen 3-Achs-Controller
Steinmeyer Mechatronik 3 Produktinformationen Abmessungen 3-Achs-Controller D-17 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 22: Typenschild
3 Produktinformationen Steinmeyer Mechatronik Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der Unterseite des FMC-Controllers. Das Typenschild enthält folgende Informationen: • Herstellername • Seriennummer • Teilenummer • Typenbezeichnung • Baujahr • CE-Kennzeichnung Typenschlüssel Der Typenschlüssel bezeichnet den Typ des FMC-Controllers sowie die Anzahl der Achsanschlüsse und den maximalen Dauerstrom.
Seite 23: Technische Daten
Steinmeyer Mechatronik 4 Technische Daten Technische Daten Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 4.1 Technische Daten FMC-Controller ....D-20 4.2 Antriebsregelung ......D-23 4.3 Kombinationsmöglichkeiten .
Seite 24: Technische Daten Fmc-Controller
4 Technische Daten Steinmeyer Mechatronik Technische Daten FMC-Controller Abmessungen Länge x Breite x Höhe FMC221, FMC222, FMC241 100 x 100 x 25 FMC223 150 x 100 x 25 Schutzart Geräteschutzart IP41 Umgebungsbedingungen Min. Typ. Max. Außentemperatur °C Lagerungstemperatur °C Luftfeuchtigkeit...
Seite 25 Steinmeyer Mechatronik 4 Technische Daten Digitale Eingänge (IN0, IN2/LSP, IN3/LSN) Min. Typ. Max. Eingangsspannung [Logik LOW] [Logik HIGH] 5...24 Eingangsfrequenz Mode compliance TTL / CMOS / LVTTL (3,3 V) / Open Collector / NPN / 24 V outputs Default state...
Seite 26 4 Technische Daten Steinmeyer Mechatronik RS-232 Min. Typ. Max. Bitrate [abhängig von Softwareeinstellungen] 9600 115200 Baud Standards compliance TIA/EIA-232-C CAN-Bus Min. Typ. Max. Bitrate [abhängig von Softwareeinstellungen] 1000 kbps Bus length [1 Mbps] [800 Kbps] [500 Kbps] [≤ 250 Kbps]...
Seite 27: Antriebsregelung
Ein Joystickbetrieb lässt sich für eine Geschwindigkeitsregelung sowie für eine Positionsregelung einrichten. Dies erfordert i.d.R. ein speziel- les, auf dem Motioncontroller hinterlegtes Programm. Auf Anfrage wird dies durch Steinmeyer Mechatronik zur Verfügung gestellt. Regelkreise Folgende Regelkreise gibt es: • Stromregelung (Torque) •...
Seite 28: Kombinationsmöglichkeiten
4 Technische Daten Steinmeyer Mechatronik Kombinationsmöglichkeiten DC-Motor Bürstenloser 2-Phasen- 3-Phasen- Motor Schrittmotor Schrittmotor Analogencoder Inkrementalencoder Geschlossener Regelkreis Offener Regelkreis Bremse / Output Systemvoraussetzungen Software • Windows 8/ 10/ 11 FMC Quick Access • Minimum Hard Disk 5 MB; wenn runtime engine erforderlich, dann 250 MB EasyMotion Studio II •...
Seite 29: Anschlussbeschreibung
Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Anschlussbeschreibung Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 5.2 Analog-Eingang anschließen ....D-27 5.3 Digital-I/O anschließen ......D-28 5.4 Inkrementelles Messsystem anschließen .
Seite 30: Spannungsversorgung Anschließen
5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik Spannungsversorgung anschließen D-26 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 31: Analog-Eingang Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Analog-Eingang anschließen D-27 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 32: Digital-I/O Anschließen
5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik Digital-I/O anschließen Die Eingänge sind kompatibel mit TTL (5V), LVTTL (3.3V). INFORMATION Der Ausgang Out 0 an Port x wird mit dem Pegel der Vmot (typischer- weise. 24 V) geschaltet. Hinweis: Der Pegel ist abhängig vom eingesetzten Netzteil (siehe Schaltung Vmot).
Seite 33: Inkrementelles Messsystem Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Inkrementelles Messsystem anschließen D-29 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 34: Differenzielles Messsystem Anschließen
5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik Differenzielles Messsystem anschließen 120 Ohm-Widerstände zur Terminierung sind bereits im FMC-Control- INFORMATION ler integriert (siehe Schaltung). D-30 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 35: Lineare Halls Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Lineare Halls anschließen D-31 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 36: Analog-Encoder (Sinus-Cosinus) Anschließen
5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik Analog-Encoder (Sinus-Cosinus) anschließen D-32 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 37: Motoren Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 5 Anschlussbeschreibung Motoren anschließen Die folgende Übersicht zeigt die Anschlussvarianten verschiedener Motortypen an einen FMC-Controller: DC-Motor anschließen 2-Phasen-Schrittmotor anschließen 3-Phasen-Schrittmotor anschließen Bürstenlosen Motor anschließen D-33 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 38: Hinweise Für Die Verkabelung
5 Anschlussbeschreibung Steinmeyer Mechatronik Hinweise für die Verkabelung Wenn der Positionssensor über ein differenzielles Ausgangssignal ver- fügt und über ein positives und negatives Signal verfügt, dann schlie- ßen Sie immer beide Signale an. Verwenden Sie für jede differenzielle Signalgruppe ein verdrilltes Leitungspaar wie folgt: •...
Seite 39: Fmc-Controller Aufstellen Und Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 6 FMC-Controller aufstellen und anschließen FMC-Controller aufstellen und anschließen Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 6.1 Aufstelloptionen ......D-36 6.2 FMC-Controller an Positioniersystem anschließen .
Seite 40: Aufstelloptionen
6 FMC-Controller aufstellen und anschließen Steinmeyer Mechatronik Aufstelloptionen Sie können Controller der FMC200-Serie auf zwei Arten aufstellen bzw. montieren: • auf einer glatten, sauberen und stabilen Oberfläche aufstellen • Hutschienenmontage Allgemeine Hinweise Spannungsfreiheit Bei allen Arten von Montage- und Anschlussarbeiten muss der FMC- Controller spannungsfrei geschaltet werden.
Seite 41: Fmc-Controller An Positioniersystem Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 6 FMC-Controller aufstellen und anschließen FMC-Controller an Positioniersystem anschließen Verletzungsgefahr und Sachschäden durch fehlerhafte In- WARNUNG betriebnahme! Unsachgemäße Inbetriebnahme kann zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen. • Kabel so verlegen, dass diese nicht im Aktionsbereich von angeschlossenen Geräten verlaufen und Personen nicht daran hängen bleiben.
Seite 42 6 FMC-Controller aufstellen und anschließen Steinmeyer Mechatronik D-38 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 43: Fmc-Controller In Can-Netzwerke Einbinden
Steinmeyer Mechatronik 7 FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 7.1 Parameter der CAN-Kommunikation ....D-40 7.2 FMC-Controller im CAN-Netzwerk anschließen ..D-43 Mehrere Anschlussbeispiele für den Aufbau eines CAN-Netzwerkes...
Seite 44: Parameter Der Can-Kommunikation
7 FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden Steinmeyer Mechatronik Parameter der CAN-Kommunikation Zu den Parametern der CAN-Kommunikation gehören: • Adresse • Baudrate • Terminierung D-40 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 45 Steinmeyer Mechatronik 7 FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden Im folgenden Abschnitt finden Sie Einzelheiten zu den Parametern Adresse, Baudrate und Terminierung, um die CAN-Kommunikation der FMC-Controller herzustellen. Adresse Folgende Adressbereiche gibt es: Adressbereich TMLCAN: 1 bis 195 und 255 Adressbereich CANopen ®...
Seite 46 7 FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden Steinmeyer Mechatronik Terminierung Am ersten und letzten Knoten des CAN-Netzwerkes muss der CAN- Bus mit einem Terminierungswiderstand von 120 Ω abgeschlossen werden. Die Zuschaltung des Widerstandes erfolgt über die DIP- Schalter der jeweiligen FMC-Controller (siehe “FMC-Controller in CAN- Netzwerke einbinden”...
Seite 47: Fmc-Controller Im Can-Netzwerk Anschließen
Steinmeyer Mechatronik 7 FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden FMC-Controller im CAN-Netzwerk anschließen Verletzungsgefahr und Sachschäden durch fehlerhafte In- WARNUNG betriebnahme! Unsachgemäße Inbetriebnahme kann zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen. • Kabel so verlegen, dass diese nicht im Aktionsbereich von angeschlossenen Geräten verlaufen und Personen nicht daran hängen bleiben.
Seite 48: Beispiele
7 FMC-Controller in CAN-Netzwerke einbinden Steinmeyer Mechatronik 3. Verbinden Sie den Computer mit der USB- oder RS232- Schnittstelle des ersten Controllers (Anschluss PC oder FMC-Link). 4. Verbinden Sie den Controller mit dem Netzteil (Anschluss Power). 5. Schließen Sie das Netzteil an die Stromversorgung an.
Seite 49: Inbetriebnahmesoftware
Steinmeyer Mechatronik 8 Inbetriebnahmesoftware Inbetriebnahmesoftware Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 8.1 Softwareanwendungen für FMC-Controller ..D-46 Die Systemvoraussetzungen für die einzelnen Softwareanwendungen INFORMATION finden Sie im Kapitel Technische Daten Abschnitt “Systemvorausset- zungen Software”...
Seite 50: Softwareanwendungen Für Fmc-Controller
8 Inbetriebnahmesoftware Steinmeyer Mechatronik Softwareanwendungen für FMC-Controller Folgende Softwareanwendungen finden Sie zum Download auf unse- rem FTP-Server: FMC Quick Access FMC Quick Access ist die Inbetriebnahmesoftware. Zum gelieferten Positioniersystem wird eine entsprechende Konfigurationsdatei bereit- gestellt. Nachdem Sie das Programm installiert haben und die Konfi- gurationsdatei bei Programmstart geladen wurde, können erste...
Seite 51 Steinmeyer Mechatronik 8 Inbetriebnahmesoftware Technosoft Motion Language Library (TML-LIB) Die verfügbaren Bibliotheken dienen der Anbindung an verschiedene Hochsprachen wie C, C++, C#, Visual Basic, Delphi oder LabVIEW (Bestellnummern finden Sie im Kapitel Produktinformation Abschnitt “Software einzeln” auf Seite 14). Die Bibliotheken verfügen über Funktionen zur Bewegungssteuerung, Aufruf von Funktionen, Lesen und Schreiben von Variablen u.v.m.
Seite 52 8 Inbetriebnahmesoftware Steinmeyer Mechatronik D-48 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 53: Wartung Und Reinigung
Steinmeyer Mechatronik 9 Wartung und Reinigung Wartung und Reinigung Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 9.1 Wartung ........D-49 9.2 Reinigung .
Seite 54 9 Wartung und Reinigung Steinmeyer Mechatronik D-50 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 55: Anhang
Steinmeyer Mechatronik 10 Anhang Anhang Dieses Kapitel enthält folgende Themen: 10.1 Übersicht Anschlussbelegung ....D-52 10.2 Kombinationsmöglichkeiten ....D-54...
Seite 56: 10.1 Übersicht Anschlussbelegung
10 Anhang Steinmeyer Mechatronik 10.1 Übersicht Anschlussbelegung Achsanschluss Vorderansicht Anschluss Belegung Encoder GND / Bremse - Motor A 24V Out / Bremse + D-Sub 15 pol. Buchse Encoder Encoder Encoder Encoder Encoder Motor B Motor D Motor C Endschalter -...
Seite 57: Spannungsversorgung
Steinmeyer Mechatronik 10 Anhang FMC Link 2-Anschluss (rechts) Vorderansicht Anschluss Belegung CAN_HI CAN_LO FMC Link 2 (rechts) Joystick Vorderansicht Anschluss Belegung REF_A analog REF_B analog REF_C analog IN0_A digital IN IN0_B digital IN 10 pol. Buchse ODU Mini-Snap BG1 IN0_C...
Seite 58: 10.2 Kombinationsmöglichkeiten
10 Anhang Steinmeyer Mechatronik 10.2 Kombinationsmöglichkeiten Die folgende Übersicht zeigt Kombinationsmöglichkeiten von FMC200-Controllern und unterschiedlichen Positioniersystemen. D-54 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 59: Glossar
Steinmeyer Mechatronik 11 Glossar Glossar Bremse Eine Bremse dient zum Halten der Last im unbestromten Zustand des Motors. Controller Area Network Serielles Bussystem für die Vernetzung von Steuergeräten. CAN in Automation e.V. Anwender- und Herstellervereinigung zur Verbreitung und Standardisierung von CAN.
Seite 60 11 Glossar Steinmeyer Mechatronik Joystick Eingabegerät zur manuellen Bedienung des Positioniersy- stems. Kommutierung Art der Motorbestromung. Kurzschluss Hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen. Regelparameter Parameter, die den Regelkreis (Position, Geschwindigkeit, Strom) beeinflussen. Reset Neustart des Controllers. Schleppfehler Eine zu hohe Differenz zwischen Ist- und Sollwert, welche durch die Schutzeinrichtung detektiert wird.
Seite 61: Faq
Steinmeyer Mechatronik 12 FAQ Falls Sie in den hier aufgeführten Antworten auf häufig gestellte Fra- gen keine Lösung für Ihr Problem finden, wenden Sie sich an unseren INFORMATION Support: support@steinmeyer-mechatronik.de Warum kann über die USB-Schnittstelle keine Kommunikation zum Controller herge- stellt werden? •...
Seite 62 Der Controller verfügt über eine separate Motorspannung, welche die Endstufen versorgt. Diese kann separat über ein Sicherheitsrelais abgeschaltet werden. Controllervarianten, die über einen zertifizierten Safe Torque Off-Eingang (STO- Eingang) verfügen, erhalten Sie auf Anfrage bei Steinmeyer Mechatronik. D-58 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 63 Steinmeyer Mechatronik 12 FAQ Wie kann der Autostart des Controller-Programmes deaktiviert werden? • Hierzu muss mit Hilfe der Inbetriebnahme-Software EasyMotionStudio im Fenster Memory in der Adresse 0x4000 der Wert 0x0001 eingetragen werden. Der Auto- start wird automatisch wieder aktiviert, wenn das Programm erneut übertragen wird (außer bei CANopen-Protokoll).
Seite 64 12 FAQ Steinmeyer Mechatronik D-60 Bedienungsanleitung FMC200-Controller...
Seite 65 Table of Contents Steinmeyer Mechatronik Table of Contents 1 General Information................... E-1 1.1 Information about this manual..............E-2 1.2 Copyright protection ................E-2 1.3 Warranty conditions................E-2 1.4 Returns ....................E-2 1.5 Repair ....................E-3 1.6 FTP server ..................... E-3 1.7 Customer Service...................
Seite 66 Table of Contents Steinmeyer Mechatronik 5.3 Connecting the digital I/O..............E-30 5.4 Connecting an incremental measuring system ........E-31 5.5 Connecting an differential measuring system ......... E-32 5.6 Connecting a linear hall sensor ............. E-33 5.7 Connecting an analog encoder (sine-cosine) .......... E-34 5.8 Connecting motors ................
Seite 67: General Information
Steinmeyer Mechatronik 1 General Information General Information This chapter includes the following topics: 1.1 Information about this manual ....E-2 1.2 Copyright protection ......E-2 1.3 Warranty conditions .
Seite 68: Information About This Manual
The contents of this manual are protected by copyright. They can be utilized in conjunction with the use of the FMC controller. Any other use requires the written approval of Steinmeyer Mechatronik GmbH. All the brand names found in this manual are registered trademarks of their owners.
Seite 69: Repair
Repair Repair work on the FMC controller may only be carried out by techni- cians of Steinmeyer Mechatronik GmbH. Returns for repair require an RMA number (see “Returns” starting from page 2). Steinmeyer Mechatronik GmbH is not responsible for damage or con- sequential damage caused by any data loss during the repair (param- eter setting).
Seite 70 1 General Information Steinmeyer Mechatronik Operating manual FMC200 controller...
Seite 71: Safety Instructions
Steinmeyer Mechatronik 2 Safety instructions Safety instructions This chapter includes the following topics: 2.1 Explanations of symbols ......E-6 2.2 Intended use .
Seite 72: Explanations Of Symbols
2 Safety instructions Steinmeyer Mechatronik Explanations of symbols Safety instructions are indicated by symbols in this manual. The in- structions start with signal words which convey the extend of the dan- ger. Damage caused by incorrect configuration! DANGER Incorrect configuration of the FMC controller may result in property damage.
Seite 73: Residual Risk
Steinmeyer Mechatronik 2 Safety instructions Residual risk Residual risks arising from the FMC controller even if used properly, are mentioned in the following section. Power supply Operate the FMC controller only within the specifications (see “Tech- nical data of the FMC controller” starting from page 20).
Seite 74: Responsibility Of The Operator
2 Safety instructions Steinmeyer Mechatronik Responsibility of the operator The FMC controller is used in the industrial sector. Hence the operator of the FMC controller has to comply with the legal obligations pertain- ing to work safety. In addition to the safety instructions given in this manual, the safety...
Seite 75: Personnel Requirements
Steinmeyer Mechatronik 2 Safety instructions Personnel requirements The various tasks described in this manual require different qualifica- tions of personnel who are entrusted with these responsibilities. Only those personnel, who can be expected to carry out these tasks in a reliable manner, are permitted to work.
Seite 76 2 Safety instructions Steinmeyer Mechatronik E-10 Operating manual FMC200 controller...
Seite 77: Product Information
Steinmeyer Mechatronik 3 Product information Product information This chapter includes the following topics: 3.1 Scope of supply ....... E-12 3.2 Overview of the FMC controller and accessories .
Seite 78: Scope Of Supply
3 Product information Steinmeyer Mechatronik Scope of supply Delivery includes: • Mains adapter • USB connection cable • Power cable • Controller software on FTP server - FMC Quick Access - EasyMotion Studio - optional libraries for high-level language link...
Seite 79: Overview Of The Fmc Controller And Accessories
Steinmeyer Mechatronik 3 Product information Overview of the FMC controller and accessories Individual FMC controller Part number Designation Description 789000:230.26 FMC221 Axis connections: 1 rated current per axis: 2 A 789000:226.26 FMC222 Axis connections: 2 rated current per axis: 2 A 789000:227.26...
Seite 80 3 Product information Steinmeyer Mechatronik FMC controller set with mains adapter and USB cable Part number Designation Description 789000:236.26 FMC221 Axis connections: 1 Tischnetzteil 24 V / 2.7 A rated current per axis: 2 A 789000:235.26 FMC222 Axis connections: 2...
Seite 81: Front And Rear View Of The Fmc Controller
Steinmeyer Mechatronik 3 Product information Front and rear view of the FMC controller Port 1 Port 2 Designation Description Axis connection Axis system connections (Number depends on the controller design) Status of the corresponding axis blue: logic voltage is switched on, there is no fault...
Seite 82: Dimensions 1- And 2-Axis Controller
3 Product information Steinmeyer Mechatronik Dimensions 1- and 2-axis controller E-16 Operating manual FMC200 controller...
Seite 83: Dimensions 3-Axis Controller
Steinmeyer Mechatronik 3 Product information Dimensions 3-axis controller E-17 Operating manual FMC200 controller...
Seite 84: Type Label
3 Product information Steinmeyer Mechatronik Type label The label is at the bottom of the positioning system. It contains the fol- lowing information: • Name of manufacturer • Serial Number • Part Number • Type designation • Year of manufacture •...
Seite 85: Technical Data
Steinmeyer Mechatronik 4 Technical Data Technical Data This chapter includes the following topics: 4.1 Technical data of the FMC controller ....E-20 4.2 Drive control system ......E-24 4.3 Combination options .
Seite 86: Technical Data Of The Fmc Controller
4 Technical Data Steinmeyer Mechatronik Technical data of the FMC controller Dimensions Length Width Height FMC221, FMC222, FMC241 100 x 100 x 25 FMC223 150 x 100 x 25 Protection category Device protection category IP41 Ambient conditions Min. Typ. Max.
Seite 87 Steinmeyer Mechatronik 4 Technical Data Output current motor (A/A+, B/A-, C/B+, BR/B-) Min. Typ. Max. Peak output current [max. 2,5 s] FMC241 [max. 24 s] FMC221, FMC222, FMC223 -3,2 +3,2 Digital inputs (IN0, IN2/LSP, IN3/LSN) Min. Typ. Max. Input voltage...
Seite 88 4 Technical Data Steinmeyer Mechatronik Analog 0...5 V inputs (REF) Min. Typ. Max. Input voltage [operational range] 4,95 Input resistance [GND] kΩ Resolution bits RS-232 Min. Typ. Max. Bitrate [depends on the software settings] 9600 115200 Baud Standards compliance TIA/EIA-232-C CAN bus Min.
Seite 89 Steinmeyer Mechatronik 4 Technical Data Supply output (+5 V) Min. Typ. Max. +5 V output voltage [current sourced = 250 mA] +5 V output current Short circuit protection not available Overvoltage protection not available iPOS3604 iPOS3602 E-23 Operating manual FMC200 controller...
Seite 90: Drive Control System
A joystick operation can be set up for speed control and position con- trol. This usually requires a special program saved on the motion con- troller. This will be provided by Steinmeyer Mechatronik on request. Control loops The following control loops are available: •...
Seite 91: Combination Options
Steinmeyer Mechatronik 4 Technical Data Combination options DC motor Brushless motor 2 phase stepper 3 phase stepper motor motor Analog encoder Incremental encoder Closed control loop Open control loop Brake / output System requirements for software • Windows 8/ 10/ 11 FMC Quick Access •...
Seite 92 4 Technical Data Steinmeyer Mechatronik E-26 Operating manual FMC200 controller...
Seite 93 Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Wiring description This chapter includes the following topics: 5.1 Connecting the power supply ..... E-28 5.2 Connecting the analog input .
Seite 94: Wiring Description
5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik Connecting the power supply E-28 Operating manual FMC200 controller...
Seite 95: Connecting The Analog Input
Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Connecting the analog input E-29 Operating manual FMC200 controller...
Seite 96: Connecting The Digital I/O
5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik Connecting the digital I/O The inputs are compatible with TTL (5V), LVTTL (3.3V). INFORMATION The output Out 0 on port x is connected to the Vmot level (typically 24 V). Note: The level depends on the mains adapter used (see Vmot circuit). The maximum current is 0.5 A continuously and increases up to 1 A pulsed...
Seite 97: Connecting An Incremental Measuring System
Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Connecting an incremental measuring system E-31 Operating manual FMC200 controller...
Seite 98: Connecting An Differential Measuring System
5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik Connecting an differential measuring system 120 ohm termination resistors are already integrated in the FMC con- INFORMATION troller (see circuit). E-32 Operating manual FMC200 controller...
Seite 99: Connecting A Linear Hall Sensor
Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Connecting a linear hall sensor E-33 Operating manual FMC200 controller...
Seite 100: Connecting An Analog Encoder (Sine-Cosine)
5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik Connecting an analog encoder (sine-cosine) E-34 Operating manual FMC200 controller...
Seite 101: Connecting Motors
Steinmeyer Mechatronik 5 Wiring description Connecting motors The following overview shows the various connections of different mo- tor types to the FMC controller: Connecting a DC motor Connecting a 2 phase stepper motor Connecting a 3 phase stepper motor Connecting a brushless motor...
Seite 102: Wiring Instructions
5 Wiring description Steinmeyer Mechatronik Wiring instructions If the position sensor has a differential output signal and has a positive and negative signal, then connect both the signals. Use a twisted pair for each differential signal group as follows: • A + / Sin + with A- / Sin- / LH1 •...
Seite 103: Setting Up And Connecting The Fmc Controller
Steinmeyer Mechatronik 6 Setting up and connecting the FMC controller Setting up and connecting the FMC controller This chapter includes the following topics: 6.1 Set up options ....... . E-38 6.2 Connecting the FM controller to the positioning system .
Seite 104: Set Up Options
6 Setting up and connecting the FMC controller Steinmeyer Mechatronik Set up options You can set up or mount the FMC200 series controllers in two ways: • on a smooth, clean and stable surface • DIN rail mounting General Notes...
Seite 105: Connecting The Fm Controller To The Positioning System
Steinmeyer Mechatronik 6 Setting up and connecting the FMC controller Connecting the FM controller to the positioning system Risk of injury and property damage due to incorrect com- WARNING missioning! Incorrect commissioning can result in serious injuries and consid- erable property damage.
Seite 106 6 Setting up and connecting the FMC controller Steinmeyer Mechatronik E-40 Operating manual FMC200 controller...
Seite 107: Integrating Fmc Controllers In Can Networks
Steinmeyer Mechatronik 7 Integrating FMC controllers in CAN networks Integrating FMC controllers in CAN networks This chapter includes the following topics: 7.1 CAN communication parameters ....E-42 7.2 Integrating the FMC controller in the CAN network .
Seite 108: Can Communication Parameters
7 Integrating FMC controllers in CAN networks Steinmeyer Mechatronik CAN communication parameters CAN communication parameters include: • Address • Baud rate • Scheduling The following section gives details on the parameters of address, baud rate, and scheduling, to establish the CAN communication of the FMC controller.
Seite 109 Steinmeyer Mechatronik 7 Integrating FMC controllers in CAN networks Baud rate The following baud rates are available: Baud rate: 125 Kbps - 1 Mbps The baud rate is configured using the programming software EasyMo- tion Studio. Please note that the baud rate has to be the same for all the FMC con- trollers connected in the network.
Seite 110: Integrating The Fmc Controller In The Can Network
7 Integrating FMC controllers in CAN networks Steinmeyer Mechatronik Integrating the FMC controller in the CAN network Risk of injury and property damage due to incorrect com- WARNING missioning! Incorrect commissioning can result in serious injuries and consid- erable property damage.
Seite 111 Steinmeyer Mechatronik 7 Integrating FMC controllers in CAN networks The bus terminating resistor is enabled by default. It has to be disabled if several FMC controllers are connected in a bus system. INFORMATION If using a USB-CAN converter, then it represents the first node and it usually comes with a termination resistor.
Seite 112 7 Integrating FMC controllers in CAN networks Steinmeyer Mechatronik E-46 Operating manual FMC200 controller...
Seite 113: Commissioning Software
Steinmeyer Mechatronik 8 Commissioning software Commissioning software This chapter includes the following topics: 8.1 Software applications for FMC controller ... . . E-48 The system requirements for the individual software applications are given in chapter technical data (see “System requirements for soft-...
Seite 114: Software Applications For Fmc Controller
8 Commissioning software Steinmeyer Mechatronik Software applications for FMC controller The following software applications can be downloaded from our FTP server: FMC Quick Access FMC Quick Access is the commissioning software. An appropriate configuration file provided for the supplied positioning system. After in- stalling the program and loading the configuration file during startup, you can execute the initial movements in the positioning system.
Seite 115 Steinmeyer Mechatronik 8 Commissioning software Technosoft Motion Language Library (TML-LIB) The available libraries are used to connect to various high-level lan- guages such as C, C++, C#, Visual Basic, Delphi, or LabVIEW (part numbers for ordering are given in the Chapter Product information (see “Individual software”...
Seite 116 8 Commissioning software Steinmeyer Mechatronik E-50 Operating manual FMC200 controller...
Seite 117: Maintenance And Cleaning
Steinmeyer Mechatronik 9 Maintenance and cleaning Maintenance and cleaning This chapter includes the following topics: 9.1 Maintenance ....... . . E-52 9.2 Cleaning .
Seite 118: Maintenance
9 Maintenance and cleaning Steinmeyer Mechatronik Maintenance The FMC200 series controllers do not require any maintenance. Open- ing the device implies loss of warranty. Cleaning Damage caused by incorrect cleaning agent! DANGER Incorrect use of cleaning agents can result in considerable ma- terial damage.
Seite 119: Annex
Steinmeyer Mechatronik 10 Annex Annex This chapter includes the following topics: 10.1 Overview of connections ..... . . E-54 10.2 Combination options ......E-56...
Seite 120: 10.1 Overview Of Connections
10 Annex Steinmeyer Mechatronik 10.1 Overview of connections Axis connection Front view connector Pin Assignment Encoder GND / Brake - Motor A 24V Out / Brake + D-Sub 15 pin female connector Encoder Encoder Encoder Encoder Encoder Motor B Motor D...
Seite 121 Steinmeyer Mechatronik 10 Annex FMC Link 2-Anschluss (right) Front view connector Pin Assignment CAN_HI CAN_LO FMC Link 2 (right) Joystick Front view connector Pin Assignment REF_A analog REF_B analog REF_C analog IN0_A digital IN 10 pin female connector ODU IN0_B...
Seite 122: 10.2 Combination Options
10 Annex Steinmeyer Mechatronik 10.2 Combination options The following overview shows possible combinations of FMC200 con- trollers and different positioning systems. E-56 Operating manual FMC200 controller...
Seite 123: Glossary
Steinmeyer Mechatronik 11 Glossary Glossary Brake A brake is used to hold the load in the de-energized state of the motor. Controller Area Network Serial bus system for networking controllers. CAN in Automation e.V. Users and manufacturers association for the spreading and standardization of CAN.
Seite 124 11 Glossary Steinmeyer Mechatronik Daisy-Chain wiring Layout and wiring of controllers and axis systems via the FMC link. Drag error An excessively high difference between the actual and set- point value, which is detected by the safety device. Field bus...
Seite 125: Faq
Steinmeyer Mechatronik 12 FAQ Please contact our support team if you are unable to find a solution to your problem in the answers to frequently asked questions given here: INFORMATION support@steinmeyer-mechatronik.de Why is it not possible to establish communication with the controller via the USB interface? •...
Seite 126 The controller has a separate motor supply, which provides power to the output stages. This can be switched off separately using a safety relay. Controller versions having a certified Safe Torque Off input (STO input) are avail- able upon request from Steinmeyer Mechatronik. E-60 Operating manual FMC200 controller...
Seite 127 Steinmeyer Mechatronik 12 FAQ How to disable the auto-start of the controller program? • To do this, the value 0x0001 has to be entered in the address 0x4000 using the commissioning software EasyMotionStudio in the memory window. The auto-start is automatically enabled when the program is resent (except for CANopen proto- col).
Seite 128 12 FAQ Steinmeyer Mechatronik E-62 Operating manual FMC200 controller...

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