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Siko SGH50 Benutzerhandbuch

Redundanter absoluter seilzugeber mit canopen safety -schnittstelle
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SGH50
Redundanter absoluter Seilzugeber mit
CANopen Safety -Schnittstelle
Benutzerhandbuch
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Verwandte Anleitungen für Siko SGH50

Inhaltszusammenfassung für Siko SGH50

  • Seite 1 SGH50 Redundanter absoluter Seilzugeber mit CANopen Safety -Schnittstelle Benutzerhandbuch 236/22...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    4.2.3 SYNC-Objekt ....................11 Prozessdatenaustausch ..................11 4.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............. 11 4.3.1.1 Transmit-PDO (von dem SGH50 zum Master) ............12 Parameterdatenaustausch ..................13 4.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO)............. 13 4.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ........13 4.4.1.2 Normales Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ..........
  • Seite 3 4.8.2.26 1A01h: 2. Transmit PDO Mapping Parameter ............53 4.8.2.27 5000h: Diagnose CAN Bus Fehler ..............54 4.8.2.28 5F09h: Busabschluss ..................54 4.8.2.29 5F0Ah: Node-ID und Baudrate Bus CAN ............54 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22...
  • Seite 4 4.8.2.62 6509h: Offsetwert ..................73 4.8.2.63 650Ah: Module Identification ................. 73 4.8.2.64 650Bh: Seriennummer ................... 74 4.8.2.65 650Ch: Offsetwert für Multi-Sensor Gerät ............74 4.8.2.66 650Eh: Gerätefunktionalität ................75 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 4 von 75...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Werte mit h (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemäße Verwendung Der SGH50 besteht aus zwei Gebern, die redundant die absolute Weginformation erfassen. Über die CAN Schnittstelle können beide Seilzuggeber mit Hilfe des CANopen und CANopen Safety Protokolls parametriert und ausgelesen werden. Die Auswertung und Beurteilung der Daten muss in der übergeordneten Steuerung erfolgen...

  • Seite 6: Blockschaltbild

    Abb. 1: Blockschaltbild Einschalten der Versorgungsspannung Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich der SGH50. Es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtflüchtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen. Solange keine Änderungen am Sensor vorgenommen worden sind, arbeitet der Sensor mit seinen Default Werten.

  • Seite 7: Funktionsbeschreibung

    Tabelle 1: Zugriff Werkseinstellungen Kommunikation über CAN-Bus (CANopen und CANopen Safety) Grundlage für den SGH50 ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA 301 V4.2, das Device profile for Encoders CiA 406 V4.0.5 sowie der Layer setting service (LSS) CiA 305 V3.0.0. Für sicherheitsrelevante Anwendungen ist zusätzlich das CANopen Safety Protokoll EN50325-5...

  • Seite 8: Telegrammaufbau

    0FFh + 2*Node-ID 1301h SRDO1 COB-ID2 100h + 2*Node-ID 1301h SRDO2 COB-ID1 10Fh + 2*Node-ID 1302h SRDO2 COB-ID2 110h + 2*Node-ID 1302h Tabelle 2: Übersicht COB Identifier SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 8 von 75...

  • Seite 9: Knotensteuerung

    Die Übernahme einer neu eingestellten Knotennummer erfolgt erst durch eine erneute Initialisierung (siehe Kapitel 4.2.1). Bei dem Seilzuggeber SGH50 wird ab Werk ein Geber mit der Node-ID 1 (1h) und der redundante Geber mit der Node-ID 2 (2h) ausgeliefert. Steuerfeld: Enthält bitweise Informationen über die Anzahl der Nutzdaten und entscheidet, ob es sich um...

  • Seite 10: Nmt-Kommunikationszustände

    Parameter können in diesem Zustand jedoch nicht mehr geändert werden. NMT Status STOPPED Mit Ausnahme von Heartbeat und Node Guarding wird die Kommunikation gestoppt. Es ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 10 von 75...

  • Seite 11: Umschaltung Zwischen Den Nmt-Kommunikationszuständen

    4.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der SGH50 unterstützt die Transmit- PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA 301 und CiA 406. SGH50 Datum: 16.11.2022 Art.

  • Seite 12: Transmit-Pdo (Von Dem Sgh50 Zum Master)

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen und CANopen Safety) 4.3.1.1 Transmit-PDO (von dem SGH50 zum Master) Eine PDO-Übertragung von der Anzeige zum Busmaster (TPDO) kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden: • asynchron, gesteuert durch internen Gerätetimer • synchron als Antwort auf eine SYNC-Nachricht •...

  • Seite 13: Parameterdatenaustausch

    Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung: • SDO (rx) (Master → SGH50): 600h + Node-ID • SDO (tx) (SGH50 → Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden! 4.4.1.1...

  • Seite 14: Normales Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Teilnehmern ausgetauscht. Dieses Verfahren wird ebenfalls durch eine Initialisierungsnachricht eingeleitet und die eigentlichen Nutzdaten werden dann in den folgenden Segmentnachrichten übertragen. Bei dem SGH50 ist dies nur beim Lesen des Objektes 1008h: Manufacturer Device Name Fall. Die Initialisierungsnachricht hat folgenden Aufbau: COB-ID Nutzdaten im Binärcode...

  • Seite 15: Error Response Im Sdo-Austausch

    Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (CiA 301) bzw. im Encoder-Profil (CiA 406) beschrieben. Die nachfolgende Tabelle zeigt die verwendeten Fehlercodes: Fehlercode Beschreibung 05030000h Toggle Bit im Normal Transfer von Request/Response ungleich. 06010000h Falscher Zugriff auf ein Objekt. SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 15 von 75...

  • Seite 16: Sdo Beispiele

    Beispiel Schreiben SDO Parameter mit Beschleunigtem Anforderungs- und Bestätigungs- Verfahren: In dem Slave mit Geräteadresse 1h soll der Kalibrierwert, der mit 2 Bytes im Objekt 6010h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22...
  • Seite 17 581h Beispiel Lesen SDO Parameter mit Normalem Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren: Aus dem SGH50 mit Geräteadresse 1h soll der Hersteller Gerätename, der im Objekt 1008h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h...

  • Seite 18: Safety Datenaustausch

    NMT Zustand Operational. Ein SRDO besteht immer aus 2 Nachrichten mit unterschiedlicher COB-ID und bitweise invertierten Daten. In einem SRDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Das SGH50 unterstützt die Safety Transmit-Dienste SRDO1 für den Positionswert (4 Byte)und SRDO2 für die Geschwindigkeit (2 Byte) nach EN50325-5. Das Übertragungsverhalten von SRDO1 wird über die Objekte 1301h, 1381h, 6100h und 6102h...

  • Seite 19: Übertragung Von Service-Daten-Objekten (Sdo) Der Safety Parameter

    Objekt Subindex Name Größe Daten 1302h SRDO2 Kommunikationsparameter Informationsrichtung 1 Byte Refresh Zeit 2 Byte 0019h tx: reserviert 1 Byte rx: SRVT COB-ID 1 4 Byte 00000111h SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 19 von 75...

  • Seite 20: Beispiel Änderung Einer Konfiguration

    Checksumme in Objekt 13FFh Subindex 01h und 02h die Konfiguration überwacht. Nur mit den korrekten Checksummen können die Konfigurationen freigeschaltet werden. COB-ID Nutzdaten Kommando Index Index Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 600h + Node-ID SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 20 von 75...

  • Seite 21: Knotenüberwachung

    Knotens, sowie ein Toggle-Bit, dessen Wert mit jeder Nachricht wechseln muss. Falls NMT- Zustand oder Toggle-Bit nicht mit dem vom Master erwarteten Wert übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt, geht der Master von einem Knoten-Fehler aus. SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd.

  • Seite 22: Heartbeat

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Der SGH50 ist dabei ein Heartbeat- Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0h, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.

  • Seite 23: Layer Setting Service (Lss)

    Erwartet der LSS Master eine Antwort auf sein Kommando, darf nur ein LSS Slave in den LSS configuration geschaltet sein. Es stehen zwei LSS-Dienste zur Verfügung: • LSS (rx) (LSS Master → SGH50): 7E5h • LSS (tx) (SGH50 → LSS Master): 7E4h Diese LSS-Identifier können nicht verändert werden! Eine Nachricht besteht immer aus 8 Bytes.

  • Seite 24: Zustandswechsel

    01h: Switch to LSS configuration state 4.7.1.2 Zustände einzelner Geräte wechseln (Switch state selective) Mit diesem Kommando können über die eindeutige LSS Nummer einzelne LSS Slave Geräte in den LSS Configuration Zustand versetzt werden. Master → SGH50 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1...

  • Seite 25: Konfiguration

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen und CANopen Safety) 7E5h Seriennummer SGH50 → Master COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommando 7E4h 4.7.2 Konfiguration 4.7.2.1 Einstellung Node-ID (Configure Node-ID) Der LSS Master kann die Node-ID (NID) einzelner in den Konfigurations Mode versetzen LSS Slave konfigurieren.

  • Seite 26: Konfiguration Der Baudrate (Configure Bit Timing Parameters)

    LSS Slave in LSS Waiting versetzt werden. Eine weitere Möglichkeit ist nach einem "Konfiguration speichern" einen Power off/on durchzuführen, um die neue Baudrate zu aktivieren. Das Gerät unterstützt nur Table selector 00h und Table index 0 bis 7. Master → SGH50 COB- Nutzdaten...

  • Seite 27: Konfiguration Speichern (Store Configuration)

    Baudrate aktivieren (Activate bit timing parameters) Dieser Befehl aktiviert die über 4.7.2.2 Konfiguration der Baudrate (Configure bit timing parameters) neu eingestellte Baudrate ohne einen Power off/on durchführen zu müssen. Master → SGH50 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 28: Anfordern Von Parametern

    Nur im Falle eines Implementierungsfehlers und Error Code FFh ist dieses Byte ungleich 0 4.7.3 Anfordern von Parametern Die nachfolgenden Anfragen dürfen nur ausgeführt werden, wenn sich nur ein LSS Slave im Konfigurations Mode befindet. 4.7.3.1 Vendor-ID anfordern Master → SGH50 COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3...

  • Seite 29: Seriennummer Anfordern

    Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Kommando 7E5h SGH50 → Master COB- Nutzdaten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7...

  • Seite 30: Objektverzeichnis

    Safety Konfiguration für SRDO1 und SRDO2 aktivieren 13FFh: Safety Konfiguration Signaturen (Checksummen) für SRDO1 und SRDO2 Signatur (Checksumme) Konfigurationen 1800h: 1. Transmit PDO Transmit PDO für die asynchrone Übertragung Parameter (Timergesteuert) SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 30 von 75...
  • Seite 31 Safety Positionswert (verrechnet mit Kalibrier- und Offsetwert) 6129h: Safety invertierter Safety invertierter Positionswert (verrechnet mit Positionswert Kalibrier- und Offsetwert) 61FEh: Safety Applikation Safety Konfiguration für SRDO1 und SRDO2 Konfiguration aktivieren SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 31 von 75...

  • Seite 32: Objektbeschreibung

    Gibt Auskunft über die Gerätefunktionalität Tabelle 13: Objektübersicht 4.8.2 Objektbeschreibung 4.8.2.1 1000h: Device Type Das Objekt 1000h gibt die Geräteprofil-Nummer an. Subindex Beschreibung Information über Geräteprofil und Gerätetyp SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 32 von 75...

  • Seite 33: 1001H: Error Register

    Error Counter" aus. Die Inhalte dieser Register geben Aufschluss über die am Montageort des Gebers herrschenden Übertragungsstörungen. Subindex Beschreibung Transmit Error Counter und Receive Error Counter Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 33 von 75...

  • Seite 34: 1003H: Pre-Defined Error Field

    Definiert die COB-ID des Synchronisations-Objekts (SYNC) Zugriff rw (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational" siehe Kapitel 4.1) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Dateninhalt Bit 31 Nicht definiert SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 34 von 75...

  • Seite 35: 1008H: Manufacturer Device Name

    Das Objekt 1008h gibt den Gerätenamen an. Da dieser 5 Datenbytes umfasst wird zum Lesen der SDO Normal Transfer benötigt (siehe Kapitel 4.4.1.2). Subindex Beschreibung Gerätename in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default SGH50 EEPROM Nein Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 ("S") ("G") ("H")

  • Seite 36: 100Ch: Guard Time

    Je nach Auswahl, auf welchen Subindex zugegriffen wird, werden unterschiedliche Parametergruppen gespeichert. Als Dateninhalt muss der String "save" mitgeschickt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 36 von 75...
  • Seite 37 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando Subindex Beschreibung nur Applikationsparameter speichern (6000h-9FFFh, CiA 406) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 37 von 75...

  • Seite 38: 1011H: Restore Parameter

    Beschreibung zeigt den größ Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung alle Parameter auf Werkseinstellung setzen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 38 von 75...
  • Seite 39 Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. Subindex Beschreibung nur herstellerspezifische Parameter auf Werkseinstellung setzen (2000h- 5FFFh) SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 39 von 75...

  • Seite 40: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    Durch das Objekt 1017h wird die Zykluszeit "Heartbeat Time" für das Heartbeat Protokoll eingestellt. Die Zykluszeit wird in Millisekunden angegeben. Subindex Beschreibung definiert die Zykluszeit des Heartbeat-Überwachungsdienstes Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 40 von 75...

  • Seite 41: 1018H: Identity Objekt

    Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren)

  • Seite 42: 1200H: Server Sdo Parameter

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000580h + Node-ID EEPROM nein 4.8.2.17 1301h: SRDO1 Kommunikationsparameter Durch das Objekt 1301h kann das Kommunikationsverhalten der SRDO1 festgelegt werden. Subindex SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 42 von 75...
  • Seite 43 NMT Zustand Operational ist rw, wenn NMT Zustand Pre-Operational ist PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default 20d (14h) EEPROM nein Dateninhalt 20d (14h) Subindex Beschreibung Transmission Type SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 43 von 75...

  • Seite 44: 1302H: Srdo2 Kommunikationsparameter

    Durch das Objekt 1302h kann das Kommunikationsverhalten der SRDO2 festgelegt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Informationsrichtung SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 44 von 75...
  • Seite 45 20d (14h) EEPROM nein Dateninhalt 20d (14h) Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default 254 (FEh) EEPROM Nein Dateninhalt 254d (FEh) Subindex Beschreibung COB-ID1 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 45 von 75...

  • Seite 46: 1381H: Srdo1 Mapping Parameter

    Datentyp UNSIGNED 32 Default 61280120h (Positionswert Objekt 6128h, Subindex 01h, 32bit) EEPROM nein Subindex Beschreibung 1. Objekt der SRDO1-Meldung mit der COB-ID2 (Datenbyte 0 bis 3) Zugriff SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 46 von 75...

  • Seite 47: 1382H: Srdo2 Mapping Parameter

    61270110h (inv. Geschwindigkeitswert Objekt 6127h, Subindex 01h, 16bit) EEPROM nein 4.8.2.21 13FEh: Safety Konfiguration Durch das Objekt 13FEh kann die SRDO Konfiguration gültig (valid) geschaltet werden. Subindex SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 47 von 75...

  • Seite 48: 13Ffh: Safety Konfiguration Signatur (Checksumme)

    SRDO1 Kommunikationsparameter Informationsrichtung 1 Byte Objekt 1301h Subindex 01h Refresh Zeit 2 Byte Objekt 1301h Subindex 02h tx: reserviert 1 Byte Objekt 1301h rx: SRVT Subindex 03h SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 48 von 75...
  • Seite 49 Objekt 1302h Subindex 06h 1382h SRDO2 Mapping Parameter Höchster Subindex 1 Byte Subindex 1 Byte Geschwindigkeitswert 4 Byte 61260110h Subindex 1 Byte Invertierter 4 Byte 61270110h Geschwindigkeitswert SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 49 von 75...

  • Seite 50: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    COB-ID freigegeben ist. Subindex Beschreibung Inhibit time (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 50 von 75...

  • Seite 51: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational" siehe Kapitel 4.1) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 280h + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 51 von 75...

  • Seite 52: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A00h werden die Objekte festgelegt, die in das erste Transmit PDO (TPDO1) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 52 von 75...

  • Seite 53: 1A01H: 2. Transmit Pdo Mapping Parameter

    UNSIGNED 32 Default 60200120h (Positionswert Objekt 6020h, Subindex 01h, 32bit) EEPROM nein Subindex Beschreibung 2. Objekt der PDO2-Meldung (Datenbyte 4+ 5) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 53 von 75...

  • Seite 54: 5000H: Diagnose Can Bus Fehler

    4.8.2.29 5F0Ah: Node-ID und Baudrate Bus CAN Durch das Objekt 5F0Ah können Node-ID und die Baudrate Bus eingestellt werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 54 von 75...
  • Seite 55 Durch das Objekt 6000h lassen sich Einstellungen an den Operating Parametern vornehmen. Subindex Beschreibung Operating Parameters Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt Bit 15 … 4 nicht verwendet SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 55 von 75...
  • Seite 56 Positionswert. 4.8.2.34 6005h: Auflösung Durch das Objekt 6005h wird die Auflösung festgelegt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 56 von 75...
  • Seite 57 Durch das Objekt 6010h kann der Positionswert des Gebers bei Kalibrierung auf einen Kalibrierwert eingestellt werden. Positionswert = Messwert + Kalibrierwert. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 57 von 75...
  • Seite 58 Positionswert = Messwert + Kalibrierwert 4.8.2.38 6030h: Geschwindigkeit Durch das Objekt 6030h kann die Geschwindigkeit ausgelesen werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 58 von 75...
  • Seite 59 02h: Objekt 600C Rohwert Position wird benutzt Subindex Beschreibung Integrationszeit der Geschwindigkeit Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 64h: 100 ms C8h: 200 ms SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 59 von 75...
  • Seite 60 (schreiben nur im NMT Pre-operational Zustand) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default 0000h EEPROM Dateninhalt Bit 15 … 4 nicht verwendet Bit 3 0: Zählrichtung steigende Werte 1: Zählrichtung fallende Werte SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 60 von 75...
  • Seite 61 02h: Objekt 600C Rohwert Position wird benutzt Subindex Beschreibung Safety Integrationszeit der Geschwindigkeit Zugriff rw (schreiben nur im NMT Pre-operational Zustand) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 61 von 75...
  • Seite 62 Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Safety Kalibrierwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 62 von 75...
  • Seite 63 Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Safety Geschwindigkeitswert Byte 1 Beschreibung Safety invertierter Geschwindigkeitswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default FFFFh SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 63 von 75...
  • Seite 64 Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Safety invertierter Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default FFFFFFFFh EEPROM nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 64 von 75...
  • Seite 65 6100h (siehe Kapitel 4.5.3) und 6102h (siehe Kapitel 4.8.2.42). Objekt Subindex Name Größe Wert 6100h Safety Konfiguration der Position Parameter Höchster Subindex 1 Byte Subindex 1 Byte SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 65 von 75...
  • Seite 66 1 Byte Safety Integrationszeit 2 Byte Objekt 6101h der Geschwindigkeit Subindex 05h Subindex 1 Byte Safety Multiplikator 2 Byte 0001h Subindex 1 Byte Safety Divisor 2 Byte 0001h SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 66 von 75...
  • Seite 67 1: Positionswert ist kleiner als der in Objekt 6401.1h eingestellte Grenzwert Bit 1 0: Positionswert befindet sich innerhalb des Arbeitsbereiches 1: Positionswert ist größer als der in Objekt 6402.1h eingestellte Grenzwert SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 67 von 75...
  • Seite 68 Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Unterer Grenzwert des Arbeitsbereiches 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default -147678d(FFFDBF22h) SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 68 von 75...
  • Seite 69 Datentyp SIGNED 32 Default 221517d(0003614Dh) EEPROM Dateninhalt -147678d(FFFDBF22h)…221517d(0003614Dh) Subindex Beschreibung Oberer Grenzwert des Arbeitsbereiches 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default 221517d(0003614Dh) EEPROM Dateninhalt -147678d(FFFDBF22h)…221517d(0003614Dh) SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 69 von 75...
  • Seite 70 Das Objekt 6502h gibt die Anzahl der Umdrehungen an, die der Encoder erfassen kann. Subindex Beschreibung physikalische Auflösung Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 70 von 75...
  • Seite 71 Bit 0 Positionsfehler 4.8.2.58 6505h: Warnings Über das Objekt 6505h können Warnmeldungen ausgeben werden. Bei einer Warnmeldung kann der Positionswert, anders als bei einer Alarmmeldung, trotzdem gültig sein. SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 71 von 75...
  • Seite 72 Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB) 4.8.2.61 6508h: Operating Time Über das Objekt 6508h können die Betriebsstunden angezeigt werden. Diese Funktion wird nicht unterstützt. Subindex SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 72 von 75...
  • Seite 73 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Herstellerspezifischer Offsetwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung kleinster übertragbarer Positionswert SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 73 von 75...
  • Seite 74 Kalibrierwert verrechneten Positionswert aus (äquivalent zu Objekt 6509h: Offsetwert). Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Offsetwert Zugriff PDO-Mapping nein SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 74 von 75...
  • Seite 75 Bit 4 nicht verwendet Bit 3 0: normale Auflösung 1: hohe Auflösung Bit 2 … 0 000: reserviert 001: Klasse C1 010: Klasse C2 011: Klasse C3 SGH50 Datum: 16.11.2022 Art. Nr. 89928 Änd. Stand 236/22 Seite 75 von 75...

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