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  6. Betriebsanleitung

Motoman EA1400N Betriebsanleitung

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Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

MOTOMAN-EA1400N
BETRIEBSANLEITUNG
TYP: YR-EA1400N-A00 (STANDARD-SPEZIFIKATION)
YR-EA1400N-A01 (MIT S-, L- UND U-ACHSEN ENDSCHALTERN)
Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme des Produkts dieses Handbuch gründlich durch, und
bewahren Sie es als Nachschlagewerk auf.
MOTOMAN BETRIEBSANLEITUNG
MOTOMAN-EA1400N BETRIEBSANLEITUNG
NX100 BETRIEBSANLEITUNG
NX100 BEDIENERHANDBUCH
NX100 WARTUNGSHANDBUCH
Die NX100 Betriebsanleitungen sind für eine besondere Verwendung bestimmt.
Verwenden Sie stets die richtige Betriebsanleitung.
MOTOMAN
MOTOMAN
Part Number: 149208-2CD
Revision: 0
HANDBUCH NR. HW0481892
Version 1.20
Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Motoman EA1400N

  • Seite 1 MOTOMAN MOTOMAN-EA1400N BETRIEBSANLEITUNG TYP: YR-EA1400N-A00 (STANDARD-SPEZIFIKATION) YR-EA1400N-A01 (MIT S-, L- UND U-ACHSEN ENDSCHALTERN) Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme des Produkts dieses Handbuch gründlich durch, und bewahren Sie es als Nachschlagewerk auf. MOTOMAN BETRIEBSANLEITUNG MOTOMAN-EA1400N BETRIEBSANLEITUNG NX100 BETRIEBSANLEITUNG NX100 BEDIENERHANDBUCH NX100 WARTUNGSHANDBUCH Die NX100 Betriebsanleitungen sind für eine besondere Verwendung bestimmt.
  • Seite 2 überarbeitet. • Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebsanleitung kontaktieren Sie bitte einen Vertreter der Fa. MOTOMAN robotec GmbH, um eine neue Kopie zu bestellen. Die offiziellen Vertretungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der Bestellung die Bestellnummer an.
  • Seite 3 -MG_D HW0481892 Hinweise für einen sicheren Betrieb Lesen Sie dieses Handbuch gründlich vor der Montage, dem Betrieb, der Wartung oder der Inspektion der NX100-Steuerung durch. In diesem Handbuch sind die Anmerkungen für den sicheren Betrieb in die Kategorien: "WARNUNG", "ACHTUNG", "VORSCHRIFT" oder "VERBOTEN" unterteilt. Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin, die, wenn sie WARNUNG nicht vermieden wird, zu leichten oder mittleren Verletzungen...
  • Seite 4 -MG_D HW0481892 WARNUNG • Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktionalität des Not-Aus-Tasters. Dieser befindet sich an der Teach-Box (Programmierhandgerät). Siehe hierzu auch die Abbildungen auf den entsprechenden Seiten des NX100 Betriebsanleitung. • Nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde, muss die Servoleistung abgeschaltet sein. Ein nicht funktionierender Not-Aus-Schalter kann zu Verletzungen oder Maschinenschäden führen, wenn der Roboter in einem Notfall nicht angehalten werden kann.

  • Seite 5: Festlegung Von Den In Diesem Handbuch Am Häufigsten Verwendeten Begriffen

    Sie den Roboter bedienen. Festlegung von den in diesem Handbuch am häufigsten verwendeten Begriffen Der MOTOMAN Industrieroboter ist ein Erzeugnis von YASKAWA Industrial Robot. Der Industrieroboter wird normalerweise mit der Steuerung, dem Programmierhandgerät und allen Versorgungskabeln geliefert.

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    -MG_D HW0481892 Empfang 1.1 Überprüfung des Lieferumfangs ....1 1.2 Überprüfung der Bestellnummer ....1 Transport 2.1 Transportmethode .
  • Seite 7 -MG_D HW0481892 Zulässige Handgelenkslast 6.1 Zulässige Handgelenkslast ......6 6.2 Handgelenksflansch ....... 6 Systemanwendungen 7.1 Zubehör .
  • Seite 8 -MG_D HW0481892 9.1.8 Wartungshinweise ....... . . 9-16 Handachsen ........9-16 Encoder-Stecker (mit Achtungsaufkleber) .

  • Seite 9: Empfang

    -MG_D HW0481892 1.1 Überprüfung des Lieferumfangs 1 Empfang ACHTUNG • Überprüfen Sie, ob der Roboter und die NX100 die gleiche Bestellnummer haben. Besondere Vorsicht ist geboten, wenn mehr als ein Roboter installiert wird. Stimmen die Nummern nicht überein, ist es möglich, dass die Roboteren nicht erwartungsgemäß...

  • Seite 10: Überprüfung Der Bestellnummer

    Abb. 1 Lage der Typenschilder ☞ Im Einzelfall kann es vorkommen, dass die Angaben auf den Typenschildern nicht mit den HINWEIS Angaben in den Frachtpapieren übereinstimmen. Wenden Sie sich bitte an Ihren Ansprechpartner bei der MOTOMAN robotec GmbH, wenn Sie Unterschiede feststellen.

  • Seite 11: Transport

    Leistung und die Haltbarkeit des Roboters auswirken! Transportmethode 2.1.1 Transport mit einem Kran Der MOTOMAN Roboter kann, in seiner Transportposition, mit Seilen angehoben und transportiert werden, siehe Abb. 2 "Transportlage" . Dazu müssen die Seile eine ausreichende Tragkraft besitzen und die Transportsicherungen am Roboter angebracht sein.

  • Seite 12: Transport Mit Einem Gabelstapler

    -MG_D HW0481892 2.1 Transportmethode 2.1.2 Transport mit einem Gabelstapler Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, sollte er auf einer Palette mit Transportsicherungen und Transportschrauben wie in Abb. 3 "Transport mit einem Gabelstapler" dargestellt, befestigt werden. Achten Sie auf eine ausreichende Tragfähigkeit der Palette. Transportieren Sie den Roboter langsam, um ein Überdrehen oder Wegrutschen zu vermeiden.

  • Seite 13: Transportsicherungen Und Transportschrauben

    -MG_D HW0481892 2.2 Transportsicherungen und Transportschrauben Transportsicherungen und Transportschrauben Der Roboter wird mit einer Transportsicherung und Transportschrauben geliefert. Siehe Abb. 2 "Transportlage" Transportsicherung Seitenansicht Ansicht von Innensechskant- vorne schraube M10 (2 Schrauben) Abb. 4 Transportsicherungen und Transportschrauben • Die Transportsicherung und Schrauben sind gelb lackiert. Die Transportsicherung wird mit Innensechskanntschrauben M10 •...

  • Seite 14: Installation

    -MG_D HW0481892 3 Installation WARNUNG • Installieren Sie die Sicherheitseinrichtungen. Nicht vorhandene Sicherheitseinrichtungen können zu Verletzungen oder Sachbeschädigungnen führen. • Platzieren Sie nach Möglichkeit den Roboter so, dass er im ganz gestreckten Zustand (weiteste Ausladung) weder Wände, noch Sicherheitseinrichtungen noch die NX100-Steuerung berühren kann.

  • Seite 15: Installieren Der Schutzvorrichtungen

    Insbesondere verweisen wir auf die EG-Maschinenrichtlinie und die Normen: EN294, EN349, prEN547-1, EN775, EN12100, EN60204-1 MOTOMAN Roboter sind mit Sicherheitseinrichtungen ausgestattet, wie z.B. Sicherheitsgeschwindigkeit und Freigabeschalter DSW, die einen sicheren Umgang mit dem Gerät ermöglichen. Diese dürfen nicht verändert werden.

  • Seite 16: Montageanleitung Für Den Robotersockel

    -MG_D HW0481892 3.2 Montageanleitung für den Robotersockel Montageanleitung für den Robotersockel Der Roboter sollte fest auf einer Grundplatte oder einem Fundament montiert werden, das stark genug ist, das Gewicht des Roboters dauerhaft zu tragen, und das alle auftretenden Beschleunigungs- und Bremskräfte aufnimmt.

  • Seite 17: Installationsbeispiel

    -MG_D HW0481892 3.2 Montageanleitung für den Robotersockel 3.2.1 Installationsbeispiel Befestigen Sie zuallererst die Grundplatte sicher auf dem Boden. Die Grundplatte sollte robust und haltbar sein. Grundplatten mit einer Stärke von mindestens 40 mm sollten ausreichend stabil sein und sollte mit Ankerschrauben befestigt werden, die mindestens die Größe M16 haben.

  • Seite 18: Montagevarianten

    3.3 Montagevarianten Montagevarianten Der MOTOMAN-EA1400N Roboter kann in 3 unterschiedlichen Arten aufgestellt werden: Auf dem Boden (Standard), an der Wand (hängend) oder an der Decke (Überkopf). Für die Wand- und Deckenmontage sind die unten aufgeführten Punkte unterschiedlich zu der stehenden Montage und somit besonders zu beachten: •...

  • Seite 19: Elektrische Anschlüsse

    -MG_D HW0481892 4 Elektrische Anschlüsse WARNUNG • Der Erdungswiderstand darf maximal 0,1 Ohm (≤ 0,1 Ω) betragen. Missachtung dieser Warnung kann zu einem Brand oder elektrischem Schlag führen. • Bevor Sie die Anschlüsse herstellen, vergewissern Sie sich, dass die Hauptspannungsversorgung ausgeschaltet ist, und bringen Sie ein Warnschild an. (z.

  • Seite 20: Erdung

    -MG_D HW0481892 4.1 Erdung Erdung Beachten Sie die örtlichen Regelungen und elektrotechnischen Vorschriften bei der Erdung. Leitungsquerschnitt des Erdungskabels muss mindestens 6,0 mm Zum Erden schließen Sie das Erdungskabel wie in Abb. 6 "Erdungsanschluss" beschrieben direkt an den Roboter an. •...

  • Seite 21: Anschluss An Den Roboter

    -MG_D HW0481892 4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters 4.2.1 Anschluss an den Roboter Überprüfen Sie die Nummern, bevor Sie die Verbindungskabel an die NX100 anschließen: 1BC, 2BC an beiden Kabeln und den Anschlüssen am Robotersockel. Richten Sie die Kabelanschlüsse an den Hauptpositionen des Roboters aus.
  • Seite 22 -MG_D HW0481892 4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters Rückseite des Roboters Rückseite des NX100-Steuerschrankes Abb. 7 Kabelanschlüsse...
  • Seite 23 -MG_D HW0481892 4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters Detailansicht Steckverbindungen (Manipulatorseite) Abb. 8 (a) Anschluss des Roboterkabels an den Roboter Abb. 8 (b) Anschluss des Verbindungskabels des Roboters an die NX100-Steuerung...

  • Seite 24: Technische Daten

    -MG_D HW0481892 5.1 Technische Daten 5 Technische Daten Technische Daten Tabelle. 3 Technische Daten Position Modell MOTOMAN-EA1400N Anwendung Lichtbogenschweißen Konfiguration “Bodenmontiert“ Achsenzahl Tragkraft Positionierwiederholgenauigkeit ±0,08mm S-Achse (Drehung) ±170° L-Achse (Unterarm) +155°, -90° U-Achse (Oberarm) +190°, -175° Arbeitsbereich R-Achse (Handrolle) ±150°...

  • Seite 25: Achsbezeichnungen

    -MG_D HW0481892 5.2 Achsbezeichnungen Achsbezeichnungen U-Arm Hand L-Arm Handgelenks- flansch S-Kopf Manipulatorsockel Abb. 9 Teile-Bezeichnungen und Arbeitsachsen Abmasse am Robotersockel ± Ø 16 Ø 18 (2 Bohrungen) (4 Bohrungen) Ø 12 ± ± ± Ansicht: A Einheit: mm Abb. 10 Abmessungen des Robotersockels...

  • Seite 26: Abmessungen Und Maximaler Arbeitsbereich Des P-Punktes

    HW0481892-MG_D 5.4 Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes 1690 P-Punkt max. Arbeitsbereich P-Punkt Ansicht: A Ansicht: B Alle Maße in mm! Fig. 11 Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich...

  • Seite 27: Mechanische Begrenzung Des S-Achsen Freiheitgrades

    S-Achsen Freiheitgrades Je nach Anwendungsfall kann der Arbeitsbereich der S-Achse wie in Tabelle. 4 "Arbeitsbereich der S-Achse" dargestellt geändert werden. Sollte eine Änderung notwendig sein, wenden Sie sich bitte an Ihren MOTOMAN robotec GmbH Vertriebspartner. Tabelle. 4 Arbeitsbereich der S-Achse...

  • Seite 28: Zulässige Handgelenkslast

    Kraft bei der R-, B- und T-Achse innerhalb des in Abb. 5 "Zulässiges Gesammtdrehmoment und Gesamtträgsheitsmoment" angegebenen Bereichs liegen. Wenden Sie sich an Ihren MOTOMAN robotec GmbH -Vertriebspartner für nähere Informationen oder Hilfe. Tabelle. 5 Zulässiges Gesammtdrehmoment und Gesamtträgsheitsmoment...

  • Seite 29: Handgelenksflansch

    -MG_D HW0481892 6.2 Handgelenksflansch Handgelenksflansch Die Abmasse des Handgelenksflansches sind in der Abb. 13 "Handgelenksflansch" ersichtlich. Wir empfehlen, das Anbauteil in der Verschraubung zu montieren. Die Verschraubungstiefe darf höchsten 6 mm betragen. Das Anbauteil ist in einem Durchmesser von höchstens 90 und mit einem Absatz von 5 mm oberhalb der Flanschseite zu montieren.

  • Seite 30: Systemanwendungen

    -MG_D HW0481892 7.1 Zubehör 7 Systemanwendungen Zubehör Die Peripheriegeräte werden am Oberarm montiert, um die Installation der in Abb. 14 "Installation von Peripheriegeräten" dargestellten Systemanwendungen des Benutzers zu erleichtern. Bei der Montage von Zubehör an die U-Achse müssen die folgenden Bedingungen beachtet werden.
  • Seite 31 -MG_D HW0481892 7.1 Zubehör Gewindebohrung M6 (2 Bohrungen) (Tiefe: 12) (Steigung: 1.0) Gewindebohrung M8 (3 Bohrungen) (Tiefe: 16) (Steigung: 1,25) Montieren Sie die Peripheriegeräte in Ansicht A diesem Bereich Gewindebohrung M10 (4 Bohrungen) (Tiefe: 20) (Steigung: 1,5) Alle Maße in mm! Abb.

  • Seite 32: Innenliegende Kabel Und Druckluftführung

    -MG_D HW0481892 7.2 Innenliegende Kabel und Druckluftführung Innenliegende Kabel und Druckluftführung 14 Drähte (8 Drähte x 0,2 mm und 6 Drähte x 1,25 mm ) und ein Luftschlauch werden in dem Roboter zum Antrieb der Peripheriegeräte verwendet, die, wie in Abb. 15 "Stecker für innenliegende Kabel und Druckluftführung"...
  • Seite 33 -MG_D HW0481892 7.2 Innenliegende Kabel und Druckluftführung Verwendete Pins (1,25mm (1,25mm (1,25mm (1,25mm (1,25mm (1,25mm (1,25mm Pinbelegung für den Internen Kabelbaum : 0,2mm , 8 Drähte : 1,25mm , 6 Drähte Abb. 16 Detailzeichnung mit Angabe der Steckerstiftnummern Die Pins mit der gleichen Pinnummer (1-16) von zwei Steckern werden an die Leitung 0,2 mm oder 1,25 mm...

  • Seite 34: Spezifikation Elektrik

    8 Spezifikation Elektrik Lage der Bereichsschalter (Hardstops) Die Endschalter sind optional. Die Lage der Endschalter ist in Abb. 17 "Lage der Endschalter" abgebildet. Der YR-EA1400N-A01-Roboter ist mit S- und L-Achsen-Überlaufendschaltern und L- und U-Achsen-Kollisionsendschaltern ausgestattet. L- und U-Achsen Achsen Interferenzschalter...

  • Seite 35: Innenliegende Verbindungen

    -MG_D HW0481892 8.2 Innenliegende Verbindungen Innenliegende Verbindungen Für jedes Steckerteil werden qualitativ hochwertige und zuverlässige Stecker verwendet, die leicht anzubringen und zu entfernen sind. Die Nummerierung und Lage der Endschalter ist in Abb. 18 "Lage und Nummerierung der Stecker" abgebildet. Hinsichtlich der innenliegenden Anschlüsse des Roboters siehe Abb.
  • Seite 36 -MG_D HW0481892 8.2 Innenliegende Verbindungen NETZKABEL INNENLIEGENDE VERBINDUNGSKABEL IN S-ACHSE INTERNE KABEL IN L-ACHSE INTERNE KABEL BT-ACHSE 0BAT11 0BAT1 BAT11 BAT1 0BAT12 0BAT2 BAT12 BAT2 0BAT3 BAT3 0BAT21 0BAT4 BAT21 BAT4 0BAT22 BAT22 PG0V1 PG5V1 PG0V2 PG5V2 PG0V3 PG5V3 PG0V4 PG5V4 1BC(10X4) NX100...
  • Seite 37 -MG_D HW0481892 8.2 Innenliegende Verbindungen GEHÄUSE SOCKEL 3BC(20-29) 3BC(20-29) 3BC-1 2BC-1 2BC(6X6) No.3CN CN1-1 CN1-1 3CN-1 CN1-2 CN1-2 S-ACHSE CN1-3 CN1-3 CN1-4 CN1-4 CN1-5 CN1-5 CN1-6 CN1-6 No.4CN CN2-1 CN2-1 4CN-1 CN2-2 CN2-2 L-ACHSE CN2-3 CN2-3 CN2-4 CN2-4 CN2-5 CN2-5 CN2-6 CN2-6 No.10CN...

  • Seite 38: Wartung Und Inspektion

    Missachtung dieses Hinweises kann zu Verletzungen oder Stromschlägen führen. • Zu Fragen hinsichtlich einer Demontage, Zerlegung oder Instandsetzung kontaktieren Sie bitte Ihre MOTOMAN robotec GmbH. • Bevor der Stecker der Signalleitung für Wartungs- oder Inspektionsarbeiten entfernt wird, muss die Batterieeinheit angeschlossen werden.
  • Seite 39 -MG_D HW0481892 Tabelle. 7 Inspektionsintervalle Verantwortlicher Prüfzeiträume Mitarbeiter Positions- Prüf- Arbeitsvorgang 6000H nummer methode Einmalig 12000 Motoman Zyklus 24000 36000 Lizenz- Täglich nach Personal Wartungs oder 1x nehmer personal 1000 H Zyklus jährlich Prüfen aller Markierun- Ausrichtungs- gen auf Überschneid-...
  • Seite 40 -MG_D HW0481892 Tabelle. 7 Inspektionsintervalle Verantwortlicher Prüfzeiträume Mitarbeiter Positions- Prüf- Arbeitsvorgang 6000H nummer methode Einmalig 12000 Motoman Zyklus 24000 36000 Lizenz- Täglich nach Personal Wartungs oder 1x nehmer personal 1000 H Zyklus jährlich Auf Fehlfunktionen prüfen.(Austauschen, falls nötig.) Fett auf- füllen...
  • Seite 41 Die Positionsnummern entsprechen den in Bild 19 "Inspektionstellen und Positionsnummern" abgebildeten Stellen. Ein Fettaustritt nach außen kann ein Anzeichen dafür sein, dass Fett in den Motor eingedrungen ist. Hierdurch kann der Motor beschädigt werden. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an Ihre MOTOMAN robotec GmbH. Abb. 20 Inspektionsstellen und Positionsnummern Tabelle.
  • Seite 42 Anmerkung: Der Manipulator befindet sich in der Grundstellung. Fig. 20 Inspektionsstellen und Positionsnummern...

  • Seite 43: Hinweise Zu Den Wartungsanweisungen

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Hinweise zu den Wartungsanweisungen 9.1.1 Austausch der Batterieeinheit Die Batterieeinheiten werden an den in Abb. 21 "Lage der Batterie" abgebildeten Stellen installiert. Wenn in der NX100 ein Batteriealarm auftritt, wechseln Sie die Batterie wie im Folgenden beschrieben: Batterieeinheit Steckersockel Tellerschraube...

  • Seite 44: Und Getriebes Der S-Achse

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Schließen Sie die neue Batterieeinheit an den unbelegten Stecker auf der Platine an. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit von der Platine. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit, nachdem Sie die neue Batterieeinheit HINWEIS angeschlossen haben, damit die Encoder-Absolutdaten nicht verloren gehen. Montieren Sie die neue Batterieeinheit am Batteriehalter.

  • Seite 45: Tausch Der Fettfüllung (Siehe Abb. 23 "Darstellung Des S-Achsen-Untersetzungsgetriebe".)

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Bewegen Sie die S-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen. Fett: Molywhite RE No. 00 Fettmenge: 65 cm³ Entfernen Sie den Schmiernippel PT1/8 aus der Fetteinlassöffnung und installieren Sie den Verschlussstopfen PT1/8 am Fetteinlass/-auslass wieder.

  • Seite 46: Nachfüllen/Tausch Der Fettfüllung Des

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen 9.1.3 Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des Untersetzungsgetriebes der L-Achse Fettaustrittsöffnung Verschlussstopfen L-Arm Untersetzungsgetriebe L-Achse Fetteinlass Innensechskantschraube M6 Abb. 24 Darstellung des L-Achsen-Untersetzungsgetriebes Fett nachfüllen (siehe Abb. 24 "Darstellung des L-Achsen- Untersetzungsgetriebes".) 1. Stellen Sie den L-Arm vertikal zum Boden. Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 vom Fettauslass Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass der Verschlussstopfen von der Auslassöffnung ent- HINW EIS...

  • Seite 47: Tausch Der Fettfüllung (Siehe Abb. 24 "Darstellung Des L-Achsen-Untersetzungsgetriebes".)

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 24 "Darstellung des L-Achsen- Untersetzungsgetriebes".) Stellen Sie den L-Arm vertikal zum Boden. 2. Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 vom Fettauslass Entfernen Sie die Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass und schrauben den Schmiernippel A-MT6 x 1ein.

  • Seite 48: Fett Nachfüllen (Siehe Abb. 25 "Darstellung Des U-Achsen-Untersetzungsgetriebes".)

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Fett nachfüllen (siehe Abb. 25 "Darstellung des U-Achsen- Untersetzungsgetriebes".) 1. Stellen Sie den U-Arm horizontal zum Boden. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fettauslass Entfernen Sie den Verschlußstopfen PT1/8 vom Fetteinlass und schrauben den Schmiernippel A-MT6 x 1 ein.

  • Seite 49: Fettauffüllung Des Untersetzungsgetriebes Der R-Achse

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Verschlussstopfen. Tragen Sie Three Bond 1211 an dem Verschlussstopfengewinde auf. 9.1.5 Fettauffüllung des Untersetzungsgetriebes der R-Achse Fettauslass Innensechskantschraube PT1/8 R-Achsen-Untersetzungsgetriebe Fetteinlass Innensechskantschraube M6 Abb. 26 Darstellung des R-Achsen-Untersetzungsgetriebes 1. Entfernen Sie den Verschlussstopfen aus dem Fettauslass. Entfernen Sie die Sechskantschraube M6 vom Fetteinlass und schrauben den Schmiernippel A-MT6 x 1ein.

  • Seite 50: Der B-Achse

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen 9.1.6 Nachfüllen der Fettfüllung des Untersetzungsgetriebes der B-Achse Austritts- öffnungstopfen B-Achsen- (Stopfen LPM5) Untersetzungsgetriebe Fetteinlass (Fett Zerk A-MT6X1) Abb. 27 Darstellung des B-Achsen-Untersetzungsgetriebes 1. Entfernen Sie die Abdeckung und den Verschlußstopfen LPM5 aus der Auslassöffnung.

  • Seite 51: Nachfüllen Der Fettfüllung Des T-Achsengetriebes

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen 9.1.7 Nachfüllen der Fettfüllung des T-Achsengetriebes Fetteinlass 2 Fetteinlass 1 (Innensechskantschraube M6) (Innensechskant- schraube M6) Austrittsöffnung (Innensechskantschraube M6) Abb. 28 Abbildung T-Achsengetriebe 1. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fettauslass 2. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass 1 3.
  • Seite 52 -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen 6. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass 2. 7. Installieren Sie den Schmiernippel A-MT6X1 an der Fetteinlassöffnung 2. (Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert.) Drücken Sie das Fett in die Fetteinlassöffnung 2 mit einer Fettpresse ein Fett: Alvania EP Fett 2 Fettmenge: 5 cm³...

  • Seite 53: Wartungshinweise

    Der Motor und der Encoder werden mit der Handeinheit geliefert. Damit keine Rauchgase in die Handeinheit eindringen kann, sind die entsprechenden Teile abgedichtet. Erneuern Sie deshalb die Dichtung, wenn Sie die Abdeckung entfernen (Three Bond 1206C, siehe Tabelle. 9 "Ersatzteile für YR-EA1400N-A00, A01"). Abdeckung Passfläche Abdeckung Passfläche Abdeckung...

  • Seite 54: Encoder-Stecker (Mit Achtungsaufkleber)

    -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Encoder-Stecker (mit Achtungsaufkleber) Bei Wartungsarbeiten wie z.B. Wechsel eines Kabelbaums im Roboter kann es notwendig HINWEIS sein, den Encoderstecker zu entfernen. In diesem Fall schließen Sie die Batterieeinheit an den Batterie-Backup-Stecker, bevor Sie den Encoderstecker entfernen. Falls der Encoderstecker entfernt wird, ohne dass die Batterieeinheit angeschlossen wurde, können die Encoder-Absolutdaten verloren gehen.
  • Seite 55 -MG_D HW0481892 9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen Encoder Motor Motorkabel etc Kabelbaum im Stromanschluss Manipulator Anschluss OBT4 BAT4 Encoderanschluss Batterieeinheit Achtungsaufkleber Anschlussplan 0BT4 BAT4 Achtungsaufkleber (vergrößerte Darstellung) ACHTUNG a: Einsteckklemme (männlich) b: Einsteckklemme (weiblich) Schließen Sie die Batterie an den Encoder an um die Daten zuvor zu sichern bevor Sie den Anschluss entfernen.

  • Seite 56: Empfohlene Ersatzteile

    -MG_D HW0481892 10 Empfohlene Ersatzteile Es wird empfohlen, die folgenden Teile und Komponenten als Ersatzteile für den MOTOMAN- EA1400N vorrätig zu halten. Die Ersatzteile für den MOTOMAN-EA1400N werden unten aufgelistet. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die nicht von Yaskawa hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht garantiert werden.
  • Seite 57 -MG_D HW0481892 Tabelle. 9 Ersatzteile für YR-EA1400N-A00, A01 Anzahl Rang Teile Nr. Name Hersteller Menge Anmerkung Einheit S-Achse HW9280729-B Yaskawa Electric Untersetzungs- Corporation getriebe S-Achse HW0303548-1 Yaskawa Electric Getriebe Corporation L-Achse HW9280732-B Yaskawa Electric Untersetzungs- Corporation getriebe L-Achse HW0303276-1 Yaskawa Electric...

  • Seite 58: Einheit S-Achse

    11.1 Einheit S-Achse 11 Ersatzteilliste 11.1 Einheit S-Achse 1020 1021 1001 1027 1011A 1030 1035 1011 1034 1034 1018 1035 1033 1032 1033 1010 vor RH9510-410C 1009 1026 1036 1015 1007 1004 1024 1024 1006 1012 1006 1040 1005 1039 1041 1023 verwendete Seriennummer:...
  • Seite 59 11.1 Einheit S-Achse DWG Nr. Bezeichnung Stück 1039 M10X35 Hohlkopf- schraube DWG Nr. Bezeichnung Stück 1040 2H-10 Federring 1001 SGMRS-06A2B-YR1* Motor 1041 POL6-01 Verbindung 1002 HW9280729-B Untersetzungs- 1042 NB-0640-0,35 Schlauch getriebe 1043 HW0171190-A Kabelbaum 1003 HW0100455-1 Sockel 1004 HW0100456-1 S-Kopf 1005 HW0303548-1 Getriebe...

  • Seite 60: Einheit L-Achse

    11.2 Einheit L-Achse 11.2 Einheit L-Achse 2004 2012 2001 2014 2006 2002 2003 2013 2009 2021 2020 2011 2010 2024 2016 2023 1004 2022 2008 2007 2005 verwendete Serien- nummer: RH9510-4021 verwendete Serien- und danach nummer: vor RH9510-4021 * Die Position der Teile 2025 und 2026 werden gemäß den Roboterseriennummern geändert.
  • Seite 61 11.2 Einheit L-Achse DWG Nr. Bezeichnung Stück 2001 SGMRS-12A2B-YR1* Motor 2002 HW9280732-B Untersetzungs- getriebe 2003 HW0303276-1 Getriebe 2004 HW0100503-1 L-Arm 2005 HW0303910-1: Abdeckung Seriennr. RH9510-4015 HW0303127-1: Seriennr. RH9510-4021 RH9510-4034 HW0304456-1: Seriennr. RH9510-4041 2006 HW0304457-1 Abdeckung 2007 M14X35 Hohlkopf- schraube 2008 Scheibe 2009 M8X40...

  • Seite 62: Einheit U-Achse

    11.3 Einheit U-Achse 11.3 Einheit U-Achse 3022 3004 4042 3013 3001 3012 3036 3033-34 3005 3010 3035 3009 3007 3008 3033-34 3019 3021 3035 3023 3027 3029 3026 3024 3038 3003 3025 3006 3037 3028 3020 3007 3019 3017 3002 2004 3016 3015...
  • Seite 63 11.3 Einheit U-Achse DWG Nr. Bezeichnung Stück 3001 SGMRS-06A2B-YR1* Motor 3002 HW9280738-B Untersetzungs- getriebe 3003 HW0303277-1 Getriebe 3004 HW0100616-1 Gehäuse 3005 HW0200494-1 Abdeckung 3006 HW0404554-1 N-Sockel 3007 HW0404196-2 Scheibe 3008 HW0404719-1 Platte 3009 HW0304458-1 Auflage 3010 HW0304454-1 Abdeckung 3012 PT1/8 Stopfen 3013 M8X30...

  • Seite 64: Einheit R-Achse

    11.4 Einheit R-Achse 11.4 Einheit R-Achse 4054 4055 4052 4053 5013 4019 4048 4016 4027 4017 4045 4026 4044 4007 4003 4046 4039 4028 4015 4014 4037 4006 4041 4025 4005 4043 4050 4011 3004 4008 4050 4009 4011 4010 4024 4012 4004...
  • Seite 65 11.4 Einheit R-Achse DWG Nr. Bezeichnung Stück DWG Nr. Bezeichnung Stück 4001 SGMPH-01A2A-YR1* Motor 4061 2H-5 Federring 4002 HW0381645-A Untersetzungs- 3004 HW0100616-1 Gehäuse getriebe 5013 HW0100617-1 U-Arm 4003 CRBH11016AUE01 Kreuzrollenlager 4004 6906 Lager 4005 6905 Lager 4006 TC1101226 Öldichtung 4007 TC1301427 Öldichtung 4008...

  • Seite 66: Handgelenkseinheit

    11.5 Handgelenkseinheit 11.5 Handgelenkseinheit 5069 5080 5070 5074 5073 5024 5020 5003 5015 5038 5023 5067 5071 5039 5005 5068 5026 5036 5028 5072 5053 5036 5054 5008 5064 5090 5071 5081 5043 5030 5035 5014 5004 5079 5041 5007 5076 5075 5091...
  • Seite 67 11.5 Handgelenkseinheit DWG Nr. Bezeichnung Stück DWG Nr. Bezeichnung Stück 5001 SGMAS-01A2A-YR1* Motor 5056 M4X12 Schraube 5002 HW0381646-A Untersetzungs- 2H-4 Federring getriebe 5057 M4X16 Schraube 5003 TC72888 Öldichtung 2H-4 Federring 5004 TC65786 Öldichtung 5058 Scheibe 5005 NA4901 Nadellager 5059 M4X14: Seriennr. Schraube 5006 HW9482218-A...
  • Seite 68 11.5 Handgelenkseinheit 11-11...
  • Seite 69 Notizen...
  • Seite 70 MOTOMAN in Ihrer Nähe / Your nearest MOTOMAN representative YASKAWA Electric Corporation JP 2-1, Kurosaki-shiroishi Yahatanishi-ku Kitakyushu 806-0004+093-645-8801 MOTOMAN Gruppe Distributors MOTOMAN robotec GmbH CH Messer Schweißtechnik AG Dällikon Wien +43-1-707-9324-15 +41- 1-8471717 CZ MOTOMAN robotec s.r.o.Prag CZ Sp-Tech s.r.o. Nymburk +420-325-...

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