IAI EC ELECYLINDER RTB4 Bedienungsanleitung
Mit integrierter steuerung kleine vertikal-rotationsachse
Inhaltsverzeichnis
Simple to use - ELECYLINDER mit integrierter Steuerung
Simple to use - ELECYLINDER mit integrierter Steuerung
Mittlere & Große Flach-Rotationsachse
Einfache & Drahtlose
Anwendung
2-Punkt-Positionierachse
Kleine Vertikal-Rotationsachse
EC
RTB4
EC
RTC9/12/18
www. i ai -a ut om at i on.co m
D
Batterieloser Absolut-Enkoder
Keine Batterie, Wartung,
Keine Batterie, Wartung,
und keine Referenzfahrt mehr.
und keine Referenzfahrt mehr.
Kein Zurück zum Inkremental-Enkoder.
Kein Zurück zum Inkremental-Enkoder.
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Verwandte Anleitungen für IAI EC ELECYLINDER RTB4
Inhaltszusammenfassung für IAI EC ELECYLINDER RTB4
- Seite 1 RTB4 Simple to use - ELECYLINDER mit integrierter Steuerung Kleine Vertikal-Rotationsachse RTC9/12/18 Simple to use - ELECYLINDER mit integrierter Steuerung Mittlere & Große Flach-Rotationsachse Batterieloser Absolut-Enkoder Keine Batterie, Wartung, Keine Batterie, Wartung, und keine Referenzfahrt mehr. und keine Referenzfahrt mehr. Kein Zurück zum Inkremental-Enkoder.
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Seite 2: Sanftes Stoppen Ohne Wucht
Leiterplatten- Fließband A getragenen Leiterplatten Hochgeschwindigkeits-Aufprall Wendevorrichtung und lädt diese dann auf Fließband B Siehe Demo-Video hier (Link zur Webseite von IAI Europa) Fließband A Fließband B Kann von oben verschraubt werden RTB4: M4 RTC9: M6 Montage-Schraubengröße RTC12: M8 RTC18: M8 * Schrauben sind kundenseitig bereitzustellen. -
Seite 3: Rotationsachse Ec-Rtb4 Als Vertikal-Typ In Kleingröße
Rotationsachse EC-RTB4 als Vertikal-Typ in Kleingröße Ein Vertikal-Typ mit stark reduzierter Stell äche ergänzt die Produktpalette. Durch Platzsparend vertikale Der Platzbedarf wird erheblich verringert. Montage des Einbaumotors wird die Stell äche reduziert Stell äche 5400 mm Große Hohlwelle Die ø12 mm-Hohlwelle ermöglicht eine einfache Anordnung für Verdrahtung und Verrohrung. - Seite 4 EleCylinder Modellbezeichnungen EC-RTB4 EleCylinder Serie Übersetzung Arbeitsbereich Achs-Kabellänge Netz- und E/A- Optionen Kabellänge Inkremental-Enkodertyp, (leer) NPN-Spezi kation, ohne Optionen 1/10.5 330 ° - Rotation RCON-EC-Anschluss-Spezi kation (Hinweis 1) (Hinweis 2) Bremse Vertikal-Typ, RTB4 Achsbreite 45 mm Kabelausgang unten Kabelausgang links Kabelausgang rechts Kabelausgang oben Ohne Kabel...
- Seite 5 EleCylinder Spezi kationstabelle EC-RTB4 EC-RTC9 EC-RTC12 EC-RTC18 166.5 (ohne Bremse) 133 (ohne Bremse) 204.5 (mit Bremse) 155 (mit Bremse) Arbeitsbereich Max. Geschwindigkeit Zulässiges Trägheits- (Drehgeschwindigkeit) moment * Die Balkenlänge gibt den zu * Das zulässige Trägheitsmoment hängt betreibenden Drehwinkel wieder. von der Drehgeschwindigkeit ab.
- Seite 6 EleCylinder Modellauswahl Auswahlverfahren für Rotationsachse Die folgenden Einsatz-Bedingungen müssen eingehalten werden. Die Größenwerte im Anschluß sind zu berechnen und zu überprüfen (Vorgänge 1 und 2). Vorgang 1 Prüfen des Trägheitsmoments (1) Ohne Lastmoment (2) Mit Lastmoment * Das Verfahren zur Trägheitsmoments-Prüfung hängt davon ab, ob ein Lastmoment vorhanden ist. (1) Ohne Lastmoment Bei Einsatz wie in den Abbildungen unten gezeigt gibt es kein Lastmoment infolge der Schwerkraft.
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Seite 7: Berechnung Des Trägheitsmoments Repräsentativer Körperformen
EleCylinder Schritt 3 Berechnung des korrigierten zulässigen Trägheitsmoments J Schritt 4 Prüfen des Trägheitsmoments der Last [kg·m Verwendung der Formeln zur „Berechnung des Trägheitsmoments repräsentativer Körperformen“ : Zulässiges Trägheitsmoment (kg·m ) für das Last-Trägheitsmoment zur Bestätigung, daß dieses das in Schritt 3 berechnete korrigierte * Für den Wert des zulässigen Trägheitsmoments J zulässige Trägheitsmoment nicht überschreitet. - Seite 8 EleCylinder EC-RTB4 Achsbreite Einfach Rotations- Staub- Schritt- achse geschützt motor Modellspezi kationen RTB4 Serie Übersetzung Arbeitsbereich Achs-Kabellänge Kabellänge Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen M Übersetzung 330° Rotation Motor-E/A-Spannungsversorgungs- Optionen siehe Achs-Kabellänge siehe Tabelle unten Kabellängen siehe Tabelle unten Tabelle unten 1/10.5 Horizontal Auf Seite An Decke (1) Das Ausgangs-Drehmoment sinkt, wenn die Dreh-Geschwindigkeit ansteigt.
- Seite 9 Für der Einsatz der RCON-EC-Spezi kation mit Drahtlos-Kommunkation sind separat Interface-Box, (Hinweis) Roboterkabel ist Standard. Adapterkabel und Motor-E/A-Spannungsversorgungskabel bereitzustellen, welche als Option erhältlich sind. Zu Einzelheiten siehe Seite 26. Hinsichtlich der drahtlosen Achsverfahr-Schnittstelle (WL2) 4-direktionales Anschlusskabel ist ein IAI-Vertreter zu kontaktieren. Nutzereigene Verdrahtung Separat erhältliche Optionen Kabelcode Kabellänge...
- Seite 10 EleCylinder Richtwerte für das Lastgewicht nach Ausformung Im Fall von scheibenförmigen, auf der Ausgangswelle Im Fall einer Last, dessen Schwerpunkt zum Zentrum der zentrierten Lasten Ausgangswelle versetzt ist (Scheibenradius) (Versatzabstand) Beschleunigung 0.3 G Beschleunigung 0.3 G 100 °/s 100 °/s 200 °/s 200 °/s...
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Seite 11: Abmessungen
EleCylinder Abmessungen CAD-Zeichnungen sind über unsere Webseite downloadbar Achskabel www.iai-automation.com (Roboterkabel), Länge 1-10 m 129.3 (9.3) 32.5 Gestrichelte Linie - + Richtung (Rotation) Arbeitsbereich (330°) 4-M4, Tiefe 8 Zur Kabel- befestigung M.E: Mechanischer Endpunkt Home (0°) S.E: Hub-Endpunkt M.E. (-2°) S.E. - Seite 12 EleCylinder EC-RTC9 Achsbreite Einfach Rotations- Staub- Schritt- achse geschützt motor Modellspezi kationen RTC9 Serie Übersetzung Arbeitsbereich Kabellänge Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen Übersetzung 330° Rotation Motor-E/A-Spannungsversorgungs- Optionen siehe Tabelle unten Kabellängen siehe Tabelle unten 1/45 Horizontal Auf Seite An Decke (1) Das Ausgangs-Drehmoment sinkt, wenn die Dreh-Geschwindigkeit ansteigt. Für Einzelheiten siehe das „Korrelogramm von Dreh-Geschwindigkeit und Ausgangs-Drehmoment“.
- Seite 13 EleCylinder Kabellängen Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen Standard-Anschlusskabel Name Code Seite RCON-EC Anbindungs-Spezi kation (Hinweis 1) RCON-EC Anbindungs- Bremse Kabel- Kabel- Nutzereigene Verdrahtung Spezi kation (mit beidseiti- Umgekehrte Referenzposition code länge (ohne Steckbuchsen) gen Steckbuchsen) (Hinweis 1) PNP-Spezi kation Kein Kabel Mit Klemmleisten-Stecker (Hinweis 2) Adapterschaft 1 ~ 3 1 ~ 3 m...
- Seite 14 EleCylinder Richtwerte für das Lastgewicht nach Ausformung Guideline for load shape and mass Im Fall von scheibenförmigen, auf der Ausgangswelle Im Fall einer Last, dessen Schwerpunkt zum Zentrum der zentrierten Lasten Ausgangswelle versetzt ist (Scheibenradius) (Versatzabstand) Beschleunigung 0.3 G Beschleunigung 0.3 G 500 °/s oder weniger 500 °/s oder weniger...
- Seite 15 EleCylinder Abmessungen CAD-Zeichnungen sind über unsere Webseite downloadbar www.iai-automation.com M.E: Mechanischer Endpunkt S.E: Hub-Endpunkt Sicherstellung 133 (ohne Bremse) 155 (mit Bremse) von min. 100 60 (ohne Bremse) M3, Tiefe 6 (1.3) 82 (mit Bremse) (für Erdungsanschluss) (64) Steckbuchse für Stromversorgung /...
- Seite 16 EleCylinder EC-RTC12 Achsbreite Einfach Rotations- Staub- Schritt- achse geschützt motor Modellspezi kationen RTC12 Serie Übersetzung Arbeitsbereich Kabellänge Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen Übersetzung 330° Rotation Motor-E/A-Spannungsversorgungs- Optionen siehe Tabelle unten Kabellängen siehe Tabelle unten 1/45 Horizontal Auf Seite An Decke (1) Das Ausgangs-Drehmoment sinkt, wenn die Dreh-Geschwindigkeit ansteigt. Für Einzelheiten siehe das „Korrelogramm von Dreh-Geschwindigkeit und Ausgangs-Drehmoment“.
- Seite 17 EleCylinder Kabellängen Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen Standard-Anschlusskabel Name Code Seite RCON-EC Anbindungs-Spezi kation (Hinweis 1) RCON-EC Anbindungs- Bremse Kabel- Kabel- Nutzereigene Verdrahtung Spezi kation (mit beidseiti- Umgekehrte Referenzposition code länge (ohne Steckbuchsen) gen Steckbuchsen) (Hinweis 1) PNP-Spezi kation Kein Kabel Mit Klemmleisten-Stecker (Hinweis 2) Adapterschaft 1 ~ 3 1 ~ 3 m...
- Seite 18 EleCylinder Richtwerte für das Lastgewicht nach Ausformung Im Fall von scheibenförmigen, auf der Ausgangswelle Im Fall einer Last, dessen Schwerpunkt zum Zentrum der zentrierten Lasten Ausgangswelle versetzt ist (Scheibenradius) (Versatzabstand) Beschleunigung 0.3 G (Energiespar-Einstellung inaktiv) Beschleunigung 0.3 G (Energiespar-Einstellung inaktiv) 100 °/s 100 °/s 200 °/s...
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Seite 19: Einstellschraube
EleCylinder Korrelogramm von Schubkraft und Stromgrenzwert Empfohlener Bereich Stromgrenzwert (%) Abmessungen CAD-Zeichnungen sind über unsere Webseite downloadbar www.iai-automation.com M.E: Mechanischer Endpunkt S.E: Hub-Endpunkt 166.5 (ohne Bremse) Sicherstellung 204.5 (mit Bremse) von min. 100 73 (ohne Bremse) 111 (mit Bremse) (1.3) - Seite 20 EleCylinder EC-RTC18 Achsbreite Einfach Rotations- Staub- Schritt- achse geschützt motor Modellspezi kationen RTC18 Serie Arbeitsbereich Drehwinkel Kabellänge Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen Übersetzung 330° Rotation Motor-E/A-Spannungsversorgungs- Optionen siehe Tabelle unten Kabellängen siehe Tabelle unten 1/40 Horizontal Auf Seite An Decke (1) Das Ausgangs-Drehmoment sinkt, wenn die Dreh-Geschwindigkeit ansteigt. Für Einzelheiten siehe das „Korrelogramm von Dreh-Geschwindigkeit und Ausgangs-Drehmoment“.
- Seite 21 EleCylinder Kabellängen Motor-E/A-Spannungsversorgung Optionen Standard-Anschlusskabel Name Code Seite RCON-EC Anbindungs-Spezi kation (Hinweis 1) RCON-EC Anbindungs- Kabel- Kabel- Nutzereigene Verdrahtung Bremse Spezi kation (mit beidseiti- code länge (ohne Steckbuchsen) Externer Stopper (Hinweis 2) gen Steckbuchsen) (Hinweis 1) Umgekehrte Referenzposition Kein Kabel Mit Klemmleisten-Stecker (Hinweis 2) PNP-Spezi kation 1 ~ 3 1 ~ 3 m...
- Seite 22 EleCylinder Richtwerte für das Lastgewicht nach Ausformung Im Fall von scheibenförmigen, auf der Ausgangswelle Im Fall einer Last, dessen Schwerpunkt zum Zentrum der zentrierten Lasten Ausgangswelle versetzt ist (Scheibenradius) (Versatzabstand) Beschleunigung 0.3 G Beschleunigung 0.3 G 100 °/s 100 °/s 200 °/s 200 °/s...
- Seite 23 EleCylinder Abmessungen CAD-Zeichnungen sind über unsere Webseite downloadbar www.iai-automation.com M.E: Mechanischer Endpunkt S.E: Hub-Endpunkt (0.8) 213.5 59.5 64.5 58.9 111.5 5H7 Passloch, Tiefe 6 Steckbuchse für Strom- versorgung / E/A-Kabel Status-LED Teaching- Anschluss 5H7 Passloch, Tiefe 5 Kantenfase C0.5 Langloch, 36.9...
- Seite 24 Einsetzbare Modelle Beschreibung Die positive Rotationsrichtung liegt normalerweise von oben auf das Rotationsteil betrachtet im Uhrzeigersinn. Optional kann die positive Rotationsrichtung gegen den Uhrzeigersinn eingestellt werden. Kontaktieren Sie IAI, wenn Sie die Rotationsrichtung nach Lieferung der Achse ändern wollen. Optionen...
- Seite 25 Der Einsatz dieser Funktion ist allerdings nicht im Automatik-Betrieb möglich. Für Warnhinweise zum Achsbetrieb mit Drahtlos-Kommunikation siehe EC Gesamtkatalog V10 S. 118. Eine Abänderung von WL zu WL2 oder umgekehrt kann nicht kundenseitig erfolgen. Bzgl. dessen kontaktieren Sie IAI. Optionen...
- Seite 26 EleCylinder Schubbetrieb Die Schubbetriebs-Funktion dient zum Drücken und Halten wie bei einer pneumatischen Rotationsachse. [Schubkraft-Einstellung] (Beispiel) EC-RTC12 • Die Schubkraft-Einstellung während des Schubbetriebs erfolgt am EleCylinder durch Änderung des Schubkraft-Prozentwerts. Empfohlener Bereich h • Dazu ist die Schubkraft für das Modell auf der Produktseite im „Korrelogramm Schubkraft und Stromgrenzwert“...
- Seite 27 Für die Verbindung der Rotationsachse EC-RTB4 mit einer SPS stehen die drei Anschlussarten unten zur Verfügung. Zu beachten sind die Anschlussbegrenzungen und die separat zu bestellenden Teile. * Bei Änderung der Anschlussart ist IAI zu kontaktieren. 1. Bei direktem Anschluss an die SPS (PNP/NPN-Spezi kation)
- Seite 28 EleCylinder Ersatzteile RTC9 RTC12 ① ① ③ ③ Endplatte ② ② RTC18 RTB4 ① ⑦ ⑥ ③ Endplatte エンドプレート ⑤ ② ④ ① Baugruppe Steuerungsabdeckung (RTC9: Steuerungsabdeckung/Verbindungskabel) (RTC12: Steuerungsabdeckung/Verbindungskabel/Endplatte) (RTC18: Steuerungsabdeckung/Verbindungskabel/Endplatte) ② Motor-Einheit ③ Zahnriemen ④ Abstandskupplung ⑤ Achskabel-Montageabdeckung ⑥ Interface-Box-Adapterkabel ⑦...
- Seite 29 CCA-EC-RTC18-P RTC9 TB-EC-RTC9 CCA-EC-RTC18-P-WL RTC12 TB-EC-RTC12 CCA-EC-RTC18-P-WL2 RTC18 TB-EC-RTC18 ① -2 Baugruppe Steuerungsabdeckung für getrennte Motor/Steuerungs- * Für den Ersatz des Zahnriemens beim Typ mit Bremse kontaktieren Sie IAI. Stromversorgung (TMD2-Option) ④ Abstandskupplung Drahtlos Modellcode Nein CCA-EC-RTC9-TMD2 Modellcode CCA-EC-RTC9-TMD2-WL RTC18...
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Seite 30: Zubehörliste
EleCylinder Systemkon guration EC-RTC9/12/18 Zubehör: Enthalten, wenn im Achsmodell-Bestellcode ausgewiesen. Option: Muss separat bestellt werden. Option EC-Anschlusseinheit Option (Siehe RCON- PC-Teaching-Software Katalog V2) (Siehe S. 36) <Modell: REC-GW-+RCON-EC-4> RS232-Anschluss-Typ Einheit für Verbindung zu einem <Modell: RCM-101-MW> Feldnetzwerk. <Verdrahtung> USB-Anschluss-Typ Zubehör Für „24 V“... - Seite 31 EleCylinder Systemkon guration EC-RTB4 Option Zubehör: Enthalten, wenn im Achsmodell-Bestellcode ausgewiesen. Option: Muss separat bestellt werden. PC-Software (Siehe S. 36) Option RS232-Anschluss-Typ <Modell: RCM-101-MW> EC Anbindungs-Einheit USB-Anschluss-Typ <Verdrahtung> (Siehe RCON-Katalog V2) <Modell: RCM-101-USB> Für „24 V“ und „0 V“ sollte die Aderstärke <Modell: REC-GW-+ AWG18 betragen.
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Seite 32: Technische Daten
EleCylinder Technische Daten Parameter Spezi kation Anzahl ansteuerbarer Achsen 1 Achse Spannungsversorgung 24 VDC ±10 % RTB4 nom. 1.5 A, max. 2 A (nur mit aktivierter Energiespar-Einstellung) Stromaufnahme RTC9 max. 2 A (nur mit aktivierter Energiespar-Einstellung) (einschließlich 0.3 A Bei deaktivierter Energiespar-Einstellung: nom. 3.5 A / max. 4.2 A Steuerungsstrom) RTC12 Bei aktivierter Energiespar-Einstellung: max. - Seite 33 EleCylinder Anbindungstabelle EleCylinder mit Fahrtsteuerungs-Handeingabegeräten ■ EleCylinder-Einzeleinheit ○: Verbindung/Betrieb möglich Verbindung/ Präferenzordnung Handeingabegerät Betrieb (für Simultan-Anbindung) ○ TB-02/03 Draht- gebundene Verbindung Drahtgebundener ○ Fahrt-Handregler ○ TB-03 Drahtlose Verbindung ○ Drahtloser Fahrt-Handregler *1 Verbindung nur möglich bei EleCylinder mir Drahtlos-Schnittstellen-Spezi kation (Modelloption WL oder WL2). *2 Testabläufe sind nicht bei drahtloser Kommunikations-Schnittstellen-Spezi kation WL, sondern nur bei drahtloser Achsverfahr-Schnittstellen-Spezi kation WL2 möglich.
- Seite 34 EleCylinder E/A-Spezi kationen Eingänge Ausgänge Eingangsspannung 24 VDC ±10% Lastspannung 24 VDC ±10% Eingangsstrom 5 mA/Schaltung Maximaler Laststrom 50 mA/Kontakt Spezi kation EIN/AUS- EIN-Spannung: min. 18 VDC Restspannung Max. 2 V Spannung AUS-Spannung: max. 6 VDC Kriechstrom Max. 1 mA/Kontakt Kriechstrom Max.
- Seite 35 EC-RTB4 Modell Einsetzbare Achsmodelle Beschreibung Notwendig zum Anschluss der EC Anbindungs-Einheit und Durchführung von Drahtlos-Teaching. * Drahtlos-Kommunikation (WL). Hinsichtlich der Drahtlos-Achsverfahr-Schnittstellen-Spezi kation (WL2) ist ein IAI-Vertreter zu kontaktieren. Interface-Box-Adapterkabel CB-CVN-BJ002 EC-RTB4 Modell Einsetzbare Achsmodelle Beschreibung Dieses Kabel verbindet das Achskabel mit der Interface-Box.
- Seite 36 Startpunkt, Zielpunkt, BGV und Achsvefahr-Betrieb können Nennspannung 24 VDC kabellos eingegeben werden. Leistungs- max. 3.6 W (max. 150 mA) aufnahme TB-03- Modell Bzgl. der aktuellen Versionsunterstützung kontaktieren Sie IAI. Umgebungs- 0 ~ 40 °C temperatur Kon guration Drahtlose oder drahtgebundene Verbindung ...
- Seite 37 *1 Die Pulsbreite des Einschaltstromstoßes liegt bei unter 5 ms. *2 Bei dieser Versorgungseinheit kann die Ausgangsspannung variieren, um der Last gemäß einen Parallel-Betrieb zu ermöglichen. Diese Versorgungseinheit ist deshalb nur für IAI-Steuerungen zu verwenden. *3 Ein Parallel-Anschluß ist in den folgenden Fällen nicht möglich.
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Seite 38: Bei Sich Bewegendem Kabel: Biegeradius R ≥ 58 Mm
EleCylinder Ersatzteile (Kabel) Bei Bestellung von Ersatzkabeln nach dem Produkteinkauf siehe die unten aufgeführten Modellbezeichnungen. Tabelle für passende Kabelverwendung Kabeltyp Kabelmodell Spannungsversorgungs-E/A-Kabel (kundenseitige Kabelverdrahtung) CB-EC-PWBIO-RB Spannungsversorgungs-E/A-Kabel (kundenseitige Kabelverdraht., 4-Weg-Stecker) CB-EC2-PWBIO-RB Spannungsversorgungs-E/A-Kabel (RCON-EC-Anschluss-Spezi kation) CB-REC-PWBIO-RB Spannungsversorgungs-E/A-Kabel (RCON-EC-Anschluss-Spezif., 4-Weg-Stecker) CB-REC2-PWBIO-RB CB-EC-PWBIO-RB * Kabellängenspezi zierung (L) in , Modell max. - Seite 39 EleCylinder Ersatzteile (Kabel) 4-direktionales Anschlusskabel Bei diesem Kabel kann der Kabelaustritt aus dem EleCylinder-Stecker in 4 verschiedene Richtungen gelegt werden. Die Kabelverdrahtung für den Stecker entspricht der des Spannungsversorgungs-E/A-Kabels CB-(R)EC-PWBIO-RB. ■ Modell Kabellängenspezi zierung (L) in . Beispiel: 050 = 5 m Standard-Stecker (achsenseitig) 4-Weg-Stecker (achsenseitig) Außenansicht...
- Seite 40 Hongqiao Rd., Shanghai 200030, China Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand Tel.: +86-21-6448-4753, Fax: +86-21-6448-3992 Tel.: +66-2-361-4457, Fax: +66-2-361-4456 IAI, das IAI-Logo, EleCylinder™ und das EleCylinder™-Logo sind Marken oder Produktnamen der IAI Corporation oder ihrer Tochtergesellschaften in den USA, China, Thailand oder Deutschland...