Engelhardt Minipos 11 Bedienungsanleitung
Inhaltsverzeichnis
Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung dient nur zu illustrativen Zwecken und kann
Variationen unterworfen sein, ohne dass dies vorab bekannt gegeben wird.
Die Dipl.-Ing. Engelhardt GmbH übernimmt keine Verantwortung für Fehler oder
Schäden, welche aus einer Fehlinterpretation dieser Anleitung resultieren.
email: mail@engelhardtgmbh.de
Änderungsstand: 08/2003
Bedienungsanleitung
Minipos 11 – 88
ab Version 2.42
EN 50082-1
VDE 0843-2
VDE 0843-4
Dipl. - Ing. ENGELHARDT GmbH
Heinrich - Hertz - Str. 9
76646 Bruchsal
Tel.: 07251 / 7218-0
Fax.: 07251 / 7218-99
W. Schäffner
EN 50082-2
VDE 0843-3
EVDE 0843-5
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Inhaltszusammenfassung für Engelhardt Minipos 11
- Seite 1 Der Inhalt dieser Bedienungsanleitung dient nur zu illustrativen Zwecken und kann Variationen unterworfen sein, ohne dass dies vorab bekannt gegeben wird. Die Dipl.-Ing. Engelhardt GmbH übernimmt keine Verantwortung für Fehler oder Schäden, welche aus einer Fehlinterpretation dieser Anleitung resultieren. email: mail@engelhardtgmbh.de web: www.engelhardtgmbh.de...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
1. Funktionslisten ________________________________________________ 3 1.1 LISTE DER G-FUNKTIONEN _________________________________________ 3 1.2 LISTE DER M-FUNKTIONEN_________________________________________ 3 1.3 LISTE DER FEHLERMELDUNGEN ___________________________________ 4 2. BEDIENUNG DER CNC________________________________________ 5 2.1 Handbetrieb ________________________________________________________ 6 2.2 Handeingabe_________________________________________________________ 6 2.3 Teach In ____________________________________________________________ 7 2.4 Automatbetrieb ______________________________________________________ 8 2.5 Externe Daten _______________________________________________________ 8 2.6 Eingabemodus ______________________________________________________ 10 2.7 BEISPIELPROGRAMM _____________________________________________ 12... -
Seite 3: Funktionslisten
Bedienungsanleitung MiniPos 1. Funktionslisten 1.1 LISTE DER G-FUNKTIONEN G00 POSITIONIEREN IM EILGANG G01 LINEARINTERPOLATION G04 VERWEILZEIT G09 RESTWEG LÖSCHEN G11 ZUSATZFUNKTION F G13 ZUSATZ M-FUNKTIONEN G20 PROGRAMMSPRUNG G22 PROGRAMMAUFRUF MIT WIEDERHOLUNG G23 PROGRAMMAUFRUF MIT BEDINGUNG G53 NULLPUNKTVERSATZ AUS G54 NULLPUNKTVERSATZ EIN G67/68 SOFTWAREENDSCHALTER G74 REFERENZPUNKT FAHREN G75 SKALENFAKTOR AN... -
Seite 4: Liste Der Fehlermeldungen
1.3 LISTE DER FEHLERMELDUNGEN Fehler: Fehler-Erklärung: INTERPOLATOR Interpolatorkarte meldet sich nicht, Gerät aus- und wieder einschalten. CHECKSUM Checksum im Eprom oder bei der Datenübertragung nicht ok. PAGE 0 RAM Ram-Fehler, Minipos tauschen. CMOS RAM Akku defekt, Minipos tauschen. TASTATUR Tastatur defekt, Taste nach dem Ein- schalten gedrückt, EXT START aktiv. -
Seite 5: Bedienung Der Cnc
Bedienungsanleitung MiniPos 2. BEDIENUNG DER CNC Nach dem Einschalten erscheint auf dem Bildschirm die Meldung BETRIEBSARTENWAHL MINIPOS 11 V2.42 (Versionsnummer) oder MINIPOS 22 entsprechend der Anzahl der implementierten Achsen. Betriebsarten: Handbetrieb (Handeingabe durch 2x Drücken von HAND) Teach In Anwahl Automat, Ausführung eines Programms. -
Seite 6: Handbetrieb
Weitere Tasten: Satz suchen, Einzelsatztaste im Automat Löschtaste für Eingabefeld Quittierungstaste für Eingabefeld Blättern im Eingabemodus, Weiterschalten der Achsen im Handbetrieb. Referenzfahrt im Handbetrieb. Von der BETRIEBSARTEN- WAHL aus erzwingt diese Taste einen Neustart der CNC. 2.1 Handbetrieb Nach Betätigung der Taste "HAND" befindet man sich im Handbetrieb. Durch Drücken der Taste 1 (<<<) wird die X-Achse mit der maximalen Geschwindigkeit nach + verfahren, mit 4 (>>>) in die - Richtung. -
Seite 7: Teach In
Bedienungsanleitung MiniPos Über Taste "→" können die einzelnen Adressen im Eingabefeld angewählt werden. Die Taste "START" führt den programmierten Satz aus. Mit "STOP" wird die programmierte Funktion unterbrochen. Eine neue G-Funktion kann eingegeben werden. Jogging - Betrieb Tastenfolge: - Über G91 auf Kettenmaß umschalten. 9,1,START 0, →,1,0 - G00 anwählen und bei X z.B. -
Seite 8: Automatbetrieb
2.4 Automatbetrieb Mit der Taste "START" wird der Automat-Betrieb aufgerufen. Die CNC bietet das zuletzt im Automatbetrieb ausgeführte Programm an. Soll ein anderes Programm aufgerufen werden, so kann dieses über die Tastatur eingegeben werden. Mit "START" kann das Programm ausgeführt werden. Wird die Eingabe der Programmnummer jedoch mit "→"... -
Seite 9: Serielle Ein-/Ausgabe
Bedienungsanleitung MiniPos Der Drucker muss folgende Steuersequenzen verstehen: CR (=0DH), FF (=0CH), TAB (=09H), LF (=0AH) Die Ausgabe erfolgt formatiert über serielle Schnittstelle. 2.5.2 Serielle Ein-/Ausgabe Ausgabe erfolgt wie beim Programmausdruck, jedoch mit Taste 2. Beim Einlesen wird Taste 3 gedrückt. Das einzulesende Programm wird unter der bei "P" eingetippten Programmnummer abgespeichert. -
Seite 10: Eingabemodus
2.6 Eingabemodus Der Eingabemodus erlaubt Eingabe oder Änderung von Programmen. Zuerst wird eine Programmnummer angeboten. Die Wahl eines anderen Programms kann durch Taste "C" und Eingabe der gewünschten Programmnummer erfolgen. Befindet sich bereits ein Programm mit dieser Nummer im Speicher, wird nach Quittieren mit der Taste "→"... - Seite 11 Bedienungsanleitung MiniPos Programm duplizieren: Wenn auf die Frage nach der Programmnummer die Taste "C" und dann "EINGABE" gedrückt wird, fragt die Steuerung, welches Programm dupliziert werden soll und dann, unter welcher Nummer es abgespeichert werden soll. Auch P0000 läßt sich duplizieren.
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Seite 12: Beispielprogramm
2.7 BEISPIELPROGRAMM Die Minipos steht in der BETRIEBSARTENWAHL. Es soll ein Programm P0010 erstellt werden, welches im Speicher noch nicht existiert. Wechsel in den Eingabemodus, die Minipos meldet sich mit der zuletzt benutzten Programmnummer. 1,0 entsprechend P0010 eingeben und mit à quittieren. Die Minipos zeigt N1 an. -
Seite 13: Speicher Löschen
Bedienungsanleitung MiniPos Das Programm ist fertig eingegeben, zur Kontrolle wird es noch einmal aufgelistet. gedrückt halten, die Minipos zeigt an: N0001 G91. loslassen. Die Minipos zeigt N2. N0002 G00 X+..10,000. loslassen. N0003 G11 F000500. loslassen. N0004 G01 X+..20,000. loslassen. N0005 G01 X-..30,000. loslassen. -
Seite 14: Programmstruktur
3. PROGRAMMSTRUKTUR Jedes Programm setzt sich aus der Programmnummer P und bis zu 9999 Sätzen zusammen. Jeder Satz enthält eine Satznummer N und eine G-Funktion. Diese sagt der CNC was in diesem Satz gemacht werden soll, z.B. eine Linearbewegung oder eine Referenzfahrt. Entsprechend der G-Funktion verlangt die CNC noch die Eingabe von verschiedenen Werten, welche mit "→"... - Seite 15 Bedienungsanleitung MiniPos G11 ZUSATZFUNKTION N... G11 F..S..T..M..Diese Funktion erlaubt die Programmierung von F, S , T und M. F,S,T braucht nur einmal programmiert zu werden und bleibt modal wirksam. G12 ZUSATZFUNKTION N... G12 M..M..M..M..M..M..M..M..M..Wie G13, jedoch fliegende Ausgabe.
- Seite 16 Wenn G90 aktiv ist, werden zu allen nachfolgenden Verfahrwegen die in G54 X,Y,Z usw. programmierten Werte dazu addiert. Ist G91 programmiert, wird der Nullpunktversatz nur beim ersten Verfahrweg dazuaddiert. Beispiel: Das Programm P0010 ist im Absolutmaß programmiert: P0010 N001 G90 Absolutmaß N002 G00 X...0,000 Y...0,000 N003 G01 X..20,000 Y...0,000 N004 G01 X..20,000 Y..20,000...
- Seite 17 Bedienungsanleitung MiniPos G88 LINEARTEILUNG N... G88 X..,... Y..,... Z..,... O..P..Eine Gerade im Raum wird in gleiche Teilungen aufgeteilt. Die Anzahl der Teilungen wird in O programmiert. Nach dem Erreichen einer Teilung wird das unter P eingegebene Unterprogramm aufgerufen. In diesem Unterprogramm kann der Kunde festlegen, welche Funktionen nach jeder Teilung ausgeführt werden sollen.
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Seite 18: Die M-Funktionen (Zusatzfunktionen)
3.2 Die M-Funktionen (Zusatzfunktionen) Die Zusatzfunktionen haben nachfolgende Bedeutung: Programmierter Halt Programmende Bedienung der I/O Karten 1 und 4 M0140 Setzen aller Ausgänge auf I/O-Karte 1 M0141 - M148 Setzen Ausgang 1 - 8 auf I/O Karte 1 M0150 Rücksetzen aller Ausgänge auf I/O Karte 1 M0151 - M0158 Rücksetzen Ausgang 1 - 8 auf I/O Karte 1 M0160... -
Seite 19: Die F-Funktion (Bahngeschwindigkeit)
Bedienungsanleitung MiniPos 3.3 Die F-Funktion (Bahngeschwindigkeit) Die Bahngeschwindigkeit wird über das F-Wort programmiert. Eingabe ist möglich von 1 bis 999999 in mm/Min. Von der Steuerung werden jedoch nur Werte gefahren, kleiner oder gleich Fmax in den Maschinendaten. Beispiel: N... G11 F1000 N... - Seite 20 Servomotoren. Die erzeugte Frequenz bei vorgegebenem FMAX und SCHRITTE/MM errechnet sich wie folgt: FMAX f(Hz) = x (SCHRITTE/MM) FMAX = 60 x f(Hz) / (SCHRITTE/MM) N701XYZUVABC F START (100) N702XYZUVABC F STOP (100) Gibt in mm/min die Geschwindigkeit an mit der eine Achsbewegung beginnt oder endet.
- Seite 21 Bedienungsanleitung MiniPos N710XYZUVABC F REFERENZ (500) Geschwindigkeit in mm/min. mit der bei G74 auf den angewählten Endschalter gefahren wird. N711XYZUVABC FREIFAHRWEG VON ENDSCHALTER (1000) Dieser Wert gibt an, wie viele µm die Achse bei einer Referenzfahrt noch in gleicher Richtung mit F Freifahren (N705) bewegt wird, nachdem der Endschalter "nicht bedämpft"...
- Seite 22 Die für jede Achse einzugebende Zahl wird errechnet, indem man alle Werte, deren Funktion gewünscht wird, addiert. Die sich daraus ergebende SUMME wird eingegeben. Vorgabe für X,Y,Z = 771 (1+2+256+512), andere Achsen = 770 (2+256+512). Nachfolgende Maschinendaten beziehen sich auf die DILAG mit den Achsen X,Y,Z,U.
- Seite 23 Bedienungsanleitung MiniPos N902X VERSCHIEDENE STEUERCODES I Das Datum N902X setzt sich aus der Summe der folgenden Zahlen zusammen: Fehlermeldung nach RESET ignorieren. Tastaturfernbedienung über V24 ausschalten. Positionieren (Siehe Stecker X8, I/O4, sowie im Kapitel 7 die Beschreibung der POSITIONIERSTEUERUNGEN) Bei der Anwahl von Automat wird Einzelsatz automatisch gesetzt. 128: STOP Eingang (E2) auf I/O Karte Nr.
- Seite 24 In der nachfolgenden Liste können die kundenspezifischen Maschinendaten eingetragen werden: N699 X___ Y___ Z___ U___ V___ A___ B___ C__ KORREKTURWEG REFERENZ N700 X___ Y___ Z___ U___ V___ A___ B___ C___ F MAX (1000) N701 X___ Y___ Z___ U___ V___ A___ B___ C___ F START (100) N702 X___ Y___ Z___ U___ V___ A___ B___ C___ F STOP (100) N703 X___ Y___ Z___ U___ V___ A___ B___ C___ B START (500) N704 X___ Y___ Z___ U___ V___ A___ B___ C___ B STOP (500)
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Seite 25: Allgemeine Hinweise
Bedienungsanleitung MiniPos 7. ALLGEMEINE HINWEISE In diesem Abschnitt sind Hinweise zu Fehlerbehandlung, sowie allgemeine Zusatzinformationen in ungeordneter Reihenfolge enthalten. Programmarchivierung Mit Mühe erstellte Programme sind zu wertvoll, um sie durch einen Speicherfehler oder Datenverlust zu verlieren. Deshalb sollten von jedem Speicherinhalt mindestens 2 Kopien (1 vom Vortag und 1 von vor 2 Tagen) über V24 abgespeichert sein!! Behandlung von Checksum Fehlern Jeder abgespeicherte Satz im CMOS Speicher ist mit einer Quersumme (Checksum) - Seite 26 externer ausgelöste Funktion externer ausgelöste Funktion Rechner Rechner SPEICHER LÖSCHEN SATZ SUCHEN SATZ LÖSCHEN EXTERNE DATEN EINZELSATZ START STOP ± TASTE HANDBETRIEB < MENU → AUTOMAT > CLEAR HANDEINGABE TEACH IN REFERENZTASTE SOFTWARE RESET, KALTST ENTER,? EINGABEMODUS UND ABSPEICHERN Sendet Sollwert X,Y,Z, Status, Betriebsart und eine eventuelle Fehlermeldung zurück.
- Seite 27 Bedienungsanleitung MiniPos Beispiel für Benutzung der I/O Karte : Die CNC soll auf die Position X100, Y50 fahren. Dort soll ein Zylinder mit einem Magnetventil (24V) aktiviert werden. Der Zylinder fährt nach unten. Wenn er unten angekommen ist, wird der Endschalter I betätigt. Daraufhin soll der Zylinder wieder nach oben fahren bis der Endschalter II betätigt ist.
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Seite 28: Inbetriebnahme
nachdem A1,A2 aktiv ist Wenn die Funktionen E6,E7,E8 nicht benötigt werden, können diese Eingänge auf +24V gelegt werden. Einfaches Interface: 24 V Ext Ext Start Relais Geschlossen: Positionierung Aktiv Offen: Satzende 0V Ext 8. INBETRIEBNAHME Die Minipos benötigt einen externen Trafo für die Betriebsspannung. Der Stecker X1 des Trafos wird an X1 der Minipos eingesteckt, der Trafo wird an 220V angeschlossen. -
Seite 29: Servomotoren
Bedienungsanleitung MiniPos In den Maschinendaten in P0 schreiben Sie folgenden Satz: N790 X3. Damit ist Schrittmotorbetrieb aktiv, die Endschalter sind inaktiv. Dann kann im Handbetrieb durch Drücken von "3" oder "6" die Achse langsam verfahren werden. ACHTUNG: Um diesen Test durchzuführen muss nur P0 N790 programmiert sein, nichts weiter!!! Als nächstes werden die Schritte/mm mit den Maschinendaten N706 und N707 (Seite 6/2) eingestellt. -
Seite 30: Endschalter
Dann kann im Handbetrieb durch kurzes Antippen von "3" ein kleiner Schleppfehler erzeugt werden. Da keine Rückmeldung über den Drehgeber erfolgt bleibt dieser Schleppfehler erhalten. Am Eingang vom Servoverstärker steht jetzt eine dem Schleppfehler proportionale Spannung an, so dass der Motor mit der entsprechenden Drehzahl laufen muss. -
Seite 31: Steckerbelegung
Bedienungsanleitung MiniPos Wird jetzt im Handbetrieb die X-Achse LANGSAM auf einen Endschalter bewegt, bleibt sie bei Betätigung sofort stehen. Die Minipos meldet "ENDSCHALTER". Die Achse kann nur noch in umgekehrter Richtung freigefahren werden. Sind die Endschalter links und rechts vertauscht, reagieren sie nicht wenn sie bedämpft werden!!! 9. - Seite 32 Achtung: Pin 24 und 25 dürfen nicht mit Kabel verlängert werden sondern müssen DIREKT an X8 gebrückt werden. 24 V Ext Ext Start Relais Geschlossen: Positionierung Aktiv Offen: Satzende 0V Ext Es stehen je 8 entkoppelte Ein- und Ausgänge zur Verfügung. Die Ausgänge sind nicht kurzschlussfest, sie können mit maximal 0,5 A belastet werden.
- Seite 33 Bedienungsanleitung MiniPos Zusätzlich kann N902X08 programmiert werden. Damit wird vor jedem Fahrsatz auf einen Externen Start gewartet. PC-25 pol. PC-9 pol. Epson FX850 TxD (A) RxD (E) RTS (A) CTS (E) Kodierung Ausgang RTS = "L" = -12V: Das Peripheriegerät darf keine Zeichen mehr senden. Eingang CTS = "L"...
- Seite 34 X29 TRANSDUCER (Meßsystem) (OPTION) Signalbezeichnung Anschluss z.B. Drehgeber ROD 420 1 rot 2,12 blau, braun 0.5 2 grau 10,11 weiß, weiß 0.5 3 braun Ua1 (A) braun 4 lila Ua2 (B) grau 5 weiß Ua1* (A*) grün 6 blau Ua2* (B*) rosa 7 grün Ua0 (REF PULS)
- Seite 35 Bedienungsanleitung MiniPos X85 LIMIT SWITCH Signalbezeichnung Signalbezeichnung Intern belegt Intern belegt 2 (a2) 15 (c2) 3 (a3) 16 (c3) 4 (a4) 17 (c4) 5 (a5) 18 (c5) 6 (a6) 19 (c6) 7 (a7) 20 (c7) 8 (a8) 21 (c8) 9 (a9) 22 (c9) 10 (a1) 0V Extern...
- Seite 36 Anschluss von X, Y und Z 12 (24V Ext) +24V Ext 2(+X) 6(-x) 15(+Y) 19(-Y) 3(+Z) 7(-Z) 10,23 (0V Ext) 0V 0V 0V 0V Ext Infolge Versagens eines Bauelementes in der CNC dürfen keine gefahrbringenden Bewegungen entstehen. Deshalb sollte zur Sicherheit hinter den Endschaltern noch je ein Notausendschalter angebracht werden, der im Betätigungsfall die CNC und die Leistungstreiber abschaltet.
- Seite 37 Bedienungsanleitung MiniPos X90A/X91A SERVO OUTPUT (OPTION) Signalbezeichnung Signalbezeichnung DC1+ (±10V) DC1- DC2+ (±10V) DC2- DC3+ (±10V) DC3- DC4+ (±10V) DC4- Kodierungsstift Freigabe 1+ Freigabe 2+ Freigabe 3+ Freigabe 4+ Freigabe 1- Freigabe 2- Freigabe 3- Freigabe 4- DILAG X90A SERVOVERSTÄRKER DC1+ + Differenzeingang DC1-...
- Seite 38 EMPFOHLENE ANSCHLUSSBELEGUNGEN SCHRITTMOTOR 5-phasig gelb X1 weiß blau X2 rot orange X3 grün grau X4 schwarz braun X5 violett Erdung 12 BREMSE+ (Option) BREMSE- (Option) Drehrichtungsumkehr: Tauschen von Pin 1 mit 10, 2 mit 9, 3 mit 8, 4 mit 7, 5 mit 6. SCHRITTMOTOR 2-phasig gelb/grün grau/blau...
- Seite 39 Bedienungsanleitung MiniPos I/O ANSCHLUSS a1 AUSGANG 1 b2 NOTAUS+ (OPTION) EINGANG 1 a2 AUSGANG 2 b3 NOTAUS- (OPTION) EINGANG 2 a3 AUSGANG 3 b4 BREMSE+ (OPTION) EINGANG 3 a4 AUSGANG 4 b5 BREMSE- (OPTION) EINGANG 4 a5 AUSGANG 5 EINGANG 5 a6 AUSGANG 6 EINGANG 6 a7 AUSGANG 7...