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JVL MAC050 Bedienungsanleitung

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Integrierte Servomotoren
Bedienungsanleitung
einschließlich Erweiterungsmodule
JVL A/S
LB0047-38DE
Überarbeitet Aug. 2023
Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für JVL MAC050

  • Seite 1 MAC050 - MAC141 MAC400 - MAC402 MAC800 - MAC1200 MAC1500 - MAC3000 MAC4500 Integrierte Servomotoren Bedienungsanleitung einschließlich Erweiterungsmodule JVL A/S LB0047-38DE Überarbeitet Aug. 2023...
  • Seite 2 JVL A/S LB0047-38DE Überarbeitet Aug. 2023...
  • Seite 4 Dieses Handbuch darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der JVL A/S in keiner Weise vervielfältigt werden. JVL A/S behält sich das Recht vor, Änderungen an den in diesem Handbuch enthaltenen Angaben ohne vorherige Ankündigung vorzunehmen. JVL A/S übernimmt keine Haftung für Druckfehler, Auslassungen oder ...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Wirkungsgradkurve ............................376 Abmessungen ..............................377 Lebensdauer ..............................387 Installationsanweisungen ..........................390 Überlegungen zum Notstopp ......................... 396 Anleitung zur Fehlerbehebung ........................402 Serielle Bus-Kommunikation ........................... 404 6.10 Serielle Kommunikation ..........................407 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 6 6.13 Verbindung zu anderen Geräten ........................458 6.14 Zubehör ................................461 6.15 Kabelzeichnungen ............................464 6.16 Zertifikate zur Vibrationsprüfung ........................466 6.17 CE-Konformitätserklärung ..........................469 6.18 UL-Konformitätsbescheinigung ........................471 Praktische Anwendungen ................... 473 Synchrone Bewegung ............................474 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 7: Einführung

    Einführung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 8: Merkmale

    Windows-Programm - MacTalk zur Installati- on bzw. Einrichtung verfügbar. • Leistungsstufe mit hohem Wirkungsgrad hält Temperatur niedrig. • Mit CE-Zulassung. Nach UL zugelassen (MAC400 und 800/1200 - MAC1500 und 3000 steht noch aus) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 9: Allgemeine Beschreibung

    Beachten Sie bitte, dass die Modelle MAC400, 402, 800, 1200, 1500, 3000 und MAC4500 zwei Versorgungsspannungen haben. So lässt sich die Energieversorgung des Motors abschalten, während die Steuerung aktiv bleibt und die Positionswerte sowie andere dynamische Parameter erhalten bleiben. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 10 (5,12”x5,12”) (13,0” - 15,5”) Die MAC-Motoren sind in vielen verschiedenen Größen erhältlich: MAC050, MAC95, MAC140, MAC141-A, MAC141-F, MAC400, MAC800, MAC1200, MAC1500, MAC3000 und MAC4500 mit Nenndauerleistungen von 46 W bis 4500 W. Die Grund- funktionen und E/A-Features sind bei allen Modellen gleich.
  • Seite 11 Diese Betriebsart ist ähnlich dem Getriebemodus, wobei jedoch die Position des Motors mit einer am ±10 V Eingang anliegenden Spannung in beiden Richtungen verändert werden kann. Eine typische Anwendung ist ein Zuführungsmechanismus, bei dem Justierungen im laufenden Betrieb erforderlich sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 12 Die Position des Motors ändert sich proportional mit der Spannung am Analogeingang zwischen der Nullposition und einer vordefinierten Position. Eine typische Anwendung ist z.B. die Regelung einer Ventileinstellung mit einer Spannung oder einem Strom als Steuersignal. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 13 RS422 (3) Motor stat. IP55 RS422 (3) Basic MAC motor IP55 (IP66) 19.2kbaud 19.2kbaud 2.5Mhz or 2 x NPN Molex (IP66) 8192 cpr Full Duplex Full Duplex 150kHz (LP) 25mA JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 14: Übersicht Der Erweiterungsmodule

    Übersicht der Erweiterungsmodule JVL bietet eine große Auswahl an Erweiterungsmodulen, mit denen sich der MAC-Motor an nahezu jede Anwendung anpassen lässt. Das Erweiterungsmodul kann einfach im Motor eingebaut werden. Es kann immer nur ein Erweiterungsmodul montiert werden. Die Tabelle unten zeigt eine kurze Übersicht der Features des MAC-Motors in der Grundausführung und der Features, die mit den einzelnen Erweiterungsmodulen...
  • Seite 15 Harting and M12 Connectors Rear plates MAC00-00 MAC00-01 MAC00-02 MAC00-CSxx MAC00-00/01/02 and MAC00-CS Rearplates with or without cable glandsConn. No electronic features included and no print at surface TT1176-03GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 16 3) Either pulse input, pulse output or serial must be chosen. Not all of them at the same time. 4) Only a total of 4 I/O terminals are available. Fortsetzung auf der nächsten Seite. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 17 2) Can be ordered without cable (eg. MAC00-CS) or with cable in lengths of 2, 10 or 20 metres (eg. MAC-CS-10). 3) Either pulse input, pulse output or serial must be chosen. Not all of them at the same time. 4) Only a total of 4 I/O terminals are available. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 18 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 19: Funktionsbeschreibung

    Funktionsbeschreibung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 20: Verwendung Des Positionsmodus

    Motor Status (Motorstatus) Hier können die aktuelle Betriebsart, Drehzahl, Position, Positions- fehler, Lastmoment, Laststrom und regenerative Energie (aus dem Motor zurückgespeiste Energie) überwacht werden. Inputs (Eingänge) Hier kann die Versorgungsspannung gemessen werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 21: Getriebemodus

    Impulsen und der Motorbewegung. Wenn die bevorzugte Motor- richtung umgekehrt werden muss, muss das Vorzeichen im Feld „Output“ (Ausgang) invertiert werden. Beispiel: Um die Bewegungs- richtung umzukehren, muss die Einstellung von 1024 nach -1024 geändert werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 22: Acceleration (Beschleunigung)

    Der Parameter „Load“ bestimmt die Gesamtverstärkung des Positions-/Drehzahlfilters und sorgt dafür, dass der Motor mit der tatsächlich in der Anwendung verwendeten mechanischen Trägheit stabil arbeitet. Für weitere Informationen siehe auch das Kapitel zur Einrichtung der Filter. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 23 Parameter Output (Ausgang) auf 1024 oder 2000 gesetzt. Nun ist das Verhältnis zwischen externem Encoder und MAC-Motor 1:1. Achten Sie darauf, dass „Profile data“ (Profildaten) auf korrekte Werte gesetzt ist, um den Betrieb des Motors nicht unbeabsichtigt einzuschränken. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 24 MAC800 MAC50-141 MAC1200 4096 8000 4096 8000 1000 4096 8000 1600 4096 8000 1000 2000 4096 8000 2000 4000 4096 8000 4096 (gleiche Auflösung wie beim Motor) 8192 4096 8000 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 25: Wickelmodus

    P2 = 12000 Linke Endposition P3 = 58000 Rechte Endposition P4 = 60000 Rechte Positionsgrenze der Grundfunktion P5 = 12000 Startposition (am linken Rand) P6 = 1 Start der Querbewegung nach rechts (positive Richtung) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 26: Das Übersetzungsverhältnis Im Wickelmodus

    Positionsfilter: x-y-Koordinate = 3, 3 (schnell, fast hart) Folgefehlertyp: Statisch, Grad = 75% Vergessen sie nicht den Lastfaktor, um den Last-Faktor (LOAD factor) fein zu justieren (Registerkarte „Main“ von MacTalk). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 27: Registerübersicht In Mactalk

    Die allgemeinen Einstellungen, z.B. die Auswahl der maximalen Drehzahl, des Überset- zungsverhältnisses und die Einrichtung der Eingangstypen, sind ähnlich dem Getriebe- modus. Nur die Parameter zum Wickelmodus unterscheiden sich vom Getriebemodus. Zu Einzelheiten für die allgemeine Einrichtung siehe Getriebemodus, Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 28: Analoger Bi-Positionsmodus

    Analogeingang wird wie ein Digitalsignal behandelt, also entweder logisch Low oder High. Die Distanz oder die Positionen können in zwei internen Registern eingestellt und dauerhaft im Motor gespeichert werden. Zur Triggerschwelle am Eingang und deren Einstellung siehe Analogeingang, Seite 120 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 29: Modus „Analoge Positionierung

    Counts positive direction “Full range” Offset -10V Input voltage (+/- 10VDC) “Full range” +10V Counts negative direction The 3 parameters in MacTalk most relevant for this mode. TT1182GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 30 Beachten Sie, dass keine Impulse verloren gehen, wenn die Drehzahl begrenzt ist. Sie werden nur gespeichert und erst dann verwendet, wenn die Eingangsfrequenz auf einen Wert absinkt, bei dem der Motor folgen kann. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 31 In typischen Anwendungen des Getriebemodus bewegt sich der Motor relativ ohne ab- soluten Nullpunkt. In Anwendungen, bei denen eine bestimmte mechanische Nullstel- lung erforderlich ist, kann der Parameter Homing im MAC-Motor verwendet werden. Beachten Sie hierzu bitte Kapitel Mechanisches Homing, Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 32 Achten Sie darauf, dass unter „Profile data“ (Profildaten) mit den Einstellungen „Velocity“ (Drehzahl) und „Acceleration“ (Beschleunigung) passende Werte eingestellt werden, um den Betrieb des Motors nicht unbeabsichtigt einzuschränken. Setup in MacTalk JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 33: Mechanisches Homing

    Nein Hoch Nein Einschalten: Enc. Index schnell Nein Mittel Nein Drehmoment Niedrig Nein Sensortyp 1 Mittel Sensortyp 2 Hoch Enc. Index Nein Hoch Nein Enc. Index schnell Nein Mittel Nein JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 34: Starten Eines Homing

    Es gibt auch einen Befehl über eine der seriellen Schnittstellen. Beachten Sie zu weiteren Einzelheiten bitte das technische Handbuch (LB0048-xx) oder die verschiedenen Be- schreibungen des Homing auf den folgenden Seiten. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 35 Stellen Sie Homing torque 10-20% höher als das bei diesem Verfahren beobachtete tatsächliche Drehmoment ein. - Um die Wiederholgenauigkeit der Nullpunktsuche zu verbessern, sollte der Punkt der mechanischen „Kollision“ so stabil und gut definiert wie möglich sein. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 36: Zum Anschluss Und Den Elektrischen Daten Siehe

    Falling edge. TT0922-01GB Der Nullpunktsensor muss an den Analogeingang (AIN) angeschlossen werden, der während der Homing-Funktionen als digitaler Eingang arbeitet. Zum Anschluss und den elektrischen Daten siehe Analogeingang, Seite 120. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 37 Homing Homing started 1.3 Sec. The direction of Homing Index status determined by sign of The index is detected Homing velocity Advanced settings. somewhere in this range TT1187-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 38: Einstellen Der Homing-Drehzahl

    Eine Drehzahl von 100 min muss als 277 (1 min = 2,77) eingegeben werden. Der Wert wird mit 32 Bit mit Vorzeichen angegeben. Zur Einstellung der Homing-Position siehe Eingabe eines Nullpunktversatzes, Seite 35 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 39: Eingabe Eines Nullpunktversatzes

    Homing started After the basic homing has is now zero (position 0) been done, the actual Homing complete. position counter is set to the specified value in Homing position. TT0951-01GB TT0951-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 40 Praxis einem Fehler von einer halben Motorumdrehung entspricht. Die Einstellung des Homing-Punkts muss unabhängig von der gewählten Homing- Methode erfolgen. Die Abbildung unten zeigt die MacTalk Registerkarte Tests, die zur Einstellung des Homing-Punkts verwendet werden muss. TT0975-03GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 41: Fehlermeldungen Und Fehlerbehandlung

    Teile nicht sehr belastbar sind, kann ein plötzlicher Stopp zu Schäden und nicht vorgesehenem Verhalten führen. Mit diesem Parameter definieren Sie die Verzögerung bei einem nicht korrigierbaren Fehler. Standardeinstellung ist 0, d.h. dass das Feature nicht freigegeben ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 42: Fehlermeldung "Overload" (Überlast)

    - Darauf achten, dass die Versorgungsspannung den vorgeschriebenen Wert hat. Rückkehr zum - Motor zurücksetzen, Fehlerbit(s) in Register 35 löschen oder Normalbetrieb Versorgungsspannung aus- und einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 0 / ’I2T_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 43: Fehlermeldung "Follow Error" (Folgefehler)

    Dadurch wird die Erkennung dieses Fehlertyps deaktiviert. Rückkehr zum - Motor zurücksetzen, Fehlerbit(s) in Register 35 löschen oder Normalbetrieb Versorgungsspannung aus- und einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 2 / ’FNC_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 44: Fehlermeldung "Regenerative Overload" (Regenerierung Überlastet)

    Normalbetrieb Versorgungsspannung aus- und einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 3 / ’UIT_ERR’ Die Fehlermeldungen 5, 6 und 7 gibt es nicht, da diese Bits für andere Statuszwecke ge- nutzt werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 45: Fehlermeldung "Position Limit Exceeded" (Positionsgrenze Überschritten)

    - Drehzahl oder Last des Motors verringern. Rückkehr zum - Motor zurücksetzen, Fehlerbit(s) in Register 35 löschen oder Normalbetrieb Versorgungsspannung aus- und einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 8 / ’DEGC_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 46: "Low Ac-Voltage"  (Ac-Spannung Zu Niedrig)

    Die Netzspannungsversorgung liegt nicht an oder die Netzspan- nung ist zu niedrig. Beachten Sie bitte, dass dieser Fehler nur bei MAC400, 402, 800, 1200, 1500, 3000 und 4500 gemeldet wird, da MAC050- 141-A/F nicht für eine Wechselspannungsversorgung vorgese- hen ist.

  • Seite 47: "Overvoltage On Bus"  (Überspannung Auf Bus)

    Widerstands verringert wird. Siehe auch Anschluss eines externen Lastwiderstands, Seite 112. Rückkehr zum - Motor zurücksetzen, Fehlerbit(s) in Register 35 löschen oder Normalbetrieb Versorgungsspannung aus- und einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 11 / ’OV_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 48: "Undervoltage On Bus"  (Unterspannung Auf Bus)

    Konfiguration in „Undervoltage handling“ (Verhalten bei Unterspannung) zu einer Fehlermeldung geführt. Siehe auch Verhalten bei Unterspannung, Seite Beachten Sie bitte, dass dieser Fehler nur bei MAC050 bis MAC141-A angezeigt wird. Mögliche Fehlerursache - Die Stromabgabe der externen Spannungsversorgung ist zu gering.

  • Seite 49: "Peak Error, Motor Overcurrent" (Peak-Fehler, Motor-Überstrom)

    - Motor zurücksetzen, Fehlerbit(s) in Register 35 löschen oder Normalbetrieb Versorgungsspannung aus- und einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 13 / ’SPEED_ERR’ Die Fehlermeldung 15 gibt es nicht, da dieses Bit für andere Statuszwecke genutzt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 50: Fehlermeldung "Internal Encoder Error"

    Lösungen, um den Fehler zu - Welle oder Motor keinen mechanischen Stößen aussetzen. vermeiden Rückkehr zum Motor zum Kundendienst einsenden. Normalbetrieb Fehlerbit / Firmwarename Bit 15 / ’INDEX_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 51: Fehlermeldung "Invalid Filter Settings"

    Rückkehr zum - Spannungsversorgung 24 V DC aus- und wieder einschalten. Normalbetrieb Diese Fehlermeldung wird durch einen Reset nicht gelöscht. Fehlerbit / Firmwarename Bit 17 / ’U24V ’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 52 - Siehe die anderen Fehlermeldungen, die auf diesen Fehler vermeiden folgen. Rückkehr zum - Dieser Fehlertyp lässt sich per Software nicht zurücksetzen. Normalbetrieb Steuerspannung (24 V DC) aus- und wieder einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 20 / ’PWM_LOCKED’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 53 - Versuchen, die aktuellen Einstellungen zu speichern und den Motor mit einem Reset oder Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung (24 V DC) neu zu starten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 21 / ’COM_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 54 Parameter, z.B. Baudrate usw., verwen- det. Rückkehr zum - Motor zurücksetzen, Fehlerbit(s) in Register 35 löschen oder Normalbetrieb Versorgungsspannung 24 V DC aus- und wieder einschalten. Fehlerbit / Firmwarename Bit 23 / ’SLAVE_ERR’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 55: Überwachen Von Motordrehmoment Und Last

    Überlastfehler gemeldet. Das I2T-Register kann auch praktisch dazu eingesetzt werden, die Last im Lauf der Zeit zu überwachen, um zu erkennen, wenn eine Mechanik eine ge- genüber dem Zeitpunkt der Installation höhere Reibung aufweist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 56: Verhalten Bei Unterspannung

    Modus, wenn die Netzspannungsversorgung unter- brochen wird. Wenn die Hauptversorgungsspannung wieder anliegt, bleibt der Motor im passiven Modus. Um den Motor in den Normalbetrieb zurückzubringen, muss eine Be- triebsart gewählt werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 57 Die Drehzahleinstellung bleibt auch nach dem erneuten Anlegen der Hauptversorgungsspannung auf 0. Um den Motor wieder in Bewegung zu setzen, muss ein Drehzahlwert (> 0 min ) in das Drehzahlregister geschrieben werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 58: Servofiltereinstellungen

    Wenn der Motor mit der Bewegung beginnt, ‚erkennt‘ er die Last nicht, bevor das Spiel überbrückt und der Riemen gespannt ist. Es handelt sich daher nicht um ein lineares System und LOAD kann nicht so stark wie in der Theorie erhöht werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 59: Servofiltereinstellungen

    Der Filterselektor ist grundsätzlich für die gesamte MAC-Motor-Serie gleich. Nur beim MAC50 bis MAC141 gibt er außerdem die Möglichkeit, das aktuelle Filter anzupassen. MAC050, 95, 140 and 141 MAC400 and 800 Filter selector: Filter selector: TT1024GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 60 2.10.5 Anpassen des aktuellen Filters (nur MAC050 bis 141-A) Das aktuelle Filter ist bei den Modellen MAC050 bis MAC141-A anpassbar. Diese Funk- tion ist dann praktisch, wenn das Motorgeräusch verringert werden soll. Beachten Sie bitte, dass auch die Bandbreite des aktuellen Filters verringert wird, wodurch auch der Wirkungsgrad bei höheren Drehzahlen abnimmt.
  • Seite 61 Dies ist eine Kombination aus den Einstellungen „High frequency“ und  „Low frequency“. Low+Low frequency (niedrige + niedrige Frequenz) (nur beim MAC400-800) Diese Einstellung ist ähnlich „Low frequency“, bewirkt aber eine zusätzliche Toleranz gegenüber Schwankungen der Trägheit. Damping selector: TT1027GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 62 Beachten Sie bitte, dass die dynamische Kompensation mit Stufe Dyn 3 nur beim MAC400-800 verfügbar ist, aber bei allen Motorgrößen die verfügbare dynamische Kompensation auf Dyn 1 oder 2 beschränkt ist, wenn ein langsames Hauptfilter ausgewählt ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 63: Übertragen Und Speichern Des Filters

    Ergebnis zu erreichen. Beachten Sie bitte, dass das Trägheitsverhältnis zwischen Motor und Last weiterhin mit dem Parameter LOAD eingestellt werden muss. Siehe auch Anpassen des Parameters LOAD (Last), Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 64: Verwendung Eines Externen Ssi-Encoders

    Flanke des Taktsignals ermittelt wird. Nach dem letzten Datenbit bleibt die Takt- leitung auf High. Der MAC-Motor stellt mehrere Register bereit, um Werte für verschiedene Zwecke zu speichern. Die Positionsregister P1-P8 (verfügbar über MacTalk usw.) dienen dazu, SSI- Positionen zu speichern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 65: Encoder-Positionierung Und Verwendung

    Nehmen wir an, wir müssen eine feste Position als Position 100 definieren, denn wir wollen, dass unser Motor bei 100 Zählimpulsen von der aktuellen 0-Position an ge- nau dieser physikalischen Position steht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 66: Vom Ssi Genutzte Register

    Enthält den neu ausgelesenen Encoder-Wert, auf Motorimpulse skaliert. Vorzeichen 32 Bit mit Register 63 P8 Enthält die berechnete Position, die nach P_IST und P_SOLL übertragen wird, Vorzeichen wenn das Synchronisierungs-Bit im Setup-Register 178 gesetzt ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 67 Daher halten wir das Register auf dem Standardwert 179 = 0 und IO2 liefert die Versor- gungsspannung für den Encoder. Wenn IO2 ein ist (O+), leuchtet die rote LED im Motor. Sie dient normalerweise zur Fehleranzeige, wenn IO2 nicht zur Anwendersteuerung eingerichtet ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 68: Einrichten Von Ssi Mit Mactalk

    Start des Motors automatisch verwendet (wie zuvor erklärt). Wenn dieser voreingestellte Wert verwendet werden soll, schreiben Sie einfach die Position in Positionsregister P4 (Register 55) und speichern den Wert durch Schreiben von 2 in 211 im Flash. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 69 .mac-Datei zu speichern, bevor Sie die Spannungsversorgung des Motors ausschalten. Wenn am Motor ein Encoder vorhanden ist, wird der aktuelle Positionswert unmittelbar beim Start des Motors nach einem Reset ausgelesen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 70: Multiturn-Absolut-Encoder

    Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung, ei- nem Reset oder einem Speichern im Motor. Die vollständige Beschreibung des erweiterten Encoderbetriebs finden Sie in Abschnitt Erweiterter Encoderbetrieb - detaillierte Beschreibung., Seite 71 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 71 4. Klicken Sie auf „Reset position“ (Position zurücksetzen), um „Actual position“ (P_IST) zurückzusetzen und dann auf „Save in Motor“ (im Motor speichern), um die Nullpunkteinstellung dauerhaft im Motor zu speichern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 72 Versatzes die tatsächliche Motorposition berechnet: Aktuelle (Motor-) Position (P_IST) = -16.735.232 + (-16.000.000) Aktuelle (Motor-) Position (P_IST) = -32.735.232! Das ist nicht das, was wir erwartet haben, da der Encoder seinen Arbeitsbereich überschritten hat. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 73 Motorumdrehungen vor dem Überschlag angezeigt. Natürlich ist ein Reset auch außerhalb des empfohlenen Bereichs möglich. Es ist jedoch Vorsicht angebracht. Der Versuch, die Motorposition im roten Bereich zurückzusetzen, führt zu einem Warnhinweis in MacTalk. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 74 Bus-Modul zum Speichern im Flash. Bitte beachten Sie, dass der Nullpunkt nach dem Aus- und Einschalten der Versorgungsspannung verloren ist, wenn der Wert nicht im Flash gespeichert worden ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 75 „Reset position“ (Postion zurücksetzen) klicken. Danach ist die aktuelle Motorposition auf 0 gesetzt. 3. Einrichtung durch Klicken auf „Save in Motor“ abschließen, um die Einstellungen dau- erhaft im Motor zu speichern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 76 8192. Die Auflösung kann optional auf 8000 eingestellt werden, indem Bit 21 in Register 39 (HW_SETUP) gesetzt wird. Denken Sie daran, die Änderung, wie oben in Schritt 4 beschrieben, im Flash zu speichern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 77 3. Einen FastMac-Befehl ausführen, der das Register Px ‚aktiviert‘. Zur Ausführung der FastMac-Befehle beachten Sie bitte den Abschnitt zu Ihrem jeweiligen MAC00-xx- Schnittstellenmodul. Diese Art der relativen Bewegung verändert P_SOLL nicht, sodass keine Handhabung des Überschlags erforderlich ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 78 Danach wird der Motor zurückgesetzt und neu gestartet. Insert this little program if motor direction is set to normal Insert this little program if motor direction is set to «inverted» TT1549-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 79: Elektromechanische Bremse

    Wert für die Beschleunigung zur Verzögerung genutzt. 2.13.3 Bremsregister Die Bremse kann durch Setzen von Bit 7 in Register 36 deaktiviert werden, damit der Motor unabhängig von der Betriebsart oder vom Zustand frei drehen kann. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 80: Drehtisch-Option

    „Turn table pos. max” angepasst. Um im oder gegen den Uhrzeigersinn eine volle Umdrehung auszuführen, wird der Multiturn-Betrieb unterstützt, siehe Abbildung unten. Die normalerweise für die Software-Positionsgrenzen verwendeten Register werden im Drehtisch-Modus dazu eingesetzt, den Arbeitsbereich des Drehtischs zu de- finieren. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 81 - Multiturn CW rotation (4). Values below working range minimum are limited to the minimum. - Multiturn CCW rotation (5). Values above working range maximum are limited to the maximum. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 82 Both in encoder counts. Both values are refering to the zero position found during the optional Homing or alternatively the zero point defined if using an absolute multiturn encoder. TT1185-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 83 Drehtisch geschrieben wird, wird P_SOLL so modifiziert, dass es innerhalb dieses Bereichs liegt. Wichtig: Denken Sie bitte daran, den Setup permanent zu speichern (Save in Motor), bevor er angewandt und mit dem Motor genutzt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 84 Falls der Positionsbereich des Drehtischs den Startwert nicht enthält, wird der Startwert durch Addieren oder Subtrahieren des N-fachen der Anzahl gültiger Positionen im Posi- tionsbereich des Drehtischs modifiziert, bis er in diesem Bereich liegt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 85 Es wird grundsätzlich empfohlen, die maximale Drehzahl V_SOLL beim Verlassen einer JOG-Operation auf Null zu setzen und P_IST und P_SOLL auf die gewünschten Werte zu aktualisieren, bevor V_SOLL wieder auf einen Wert ungleich Null gesetzt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 86: Power Save (Energie Sparen)

    Positionsfensters war, um die ursprünglich aktive Betriebsart wieder aufzunehmen. Dieses Problem kann gelöst werden, wenn für das Register des Positionsfensters ein günstigerer Wert gewählt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 87: Safe Torque Off (Sto)

    Trägheit der angeschlossenen Last ihren Einfluss auf die Bewegung hat. Die Person, die den Motor installiert und wartet muss allgemeines Wissen zu elekt- rischen Anlagen und Sicherheitsfunktionen haben. Die STO-Funktion gilt seit 20 Jahren als betriebssicher und zuverlässig. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 88: Verhalten Des Motors Bei Aktiviertem Sto

    Sicherheitsniveau zu erreichen und zu gewährleisten, dass keine Missverständ- nisse dazu auftreten können, ob die STO-Funktion aktiv ist oder nicht. 2.16.4 STO Verkabelung. JVL bietet eine 5 m langes Standardkabel mit 3-poligem M8-Steckverbinder an einem Ende und offenen Kabelenden am anderen Ende. Die Teile-Nr. lautet WI1010-M08M3T05P. 2.16.5...

  • Seite 89: Geräuscharmer Modus

    Silence mode enabled level 13 Silence mode enabled level 14 Silence mode enabled level 15 - Maximum noise reduction Zurzeit ist es noch nicht möglich, den geräuscharmen Modus aus MacTalk zu steuern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 90: Ändern Der Pwm-Frequenz

    Motortemperatur auf einem annehmbaren Niveau bleibt, um zu frü- he Temperaturfehler zu vermeiden. Zurzeit ist es noch nicht möglich, die PWM-Frequenz aus dem Programm JVL MacTalk zu steuern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 91: Hohe Drehzahlauflösung

    2. Der Positionierungsbereich wird auf volle 32 Bit erweitert. 2.18.2 Funktionsbeschreibung Traditionell arbeiten die JVL MAC-Motoren mit einer internen Auflösung, die 16-mal hö- her ist als die physikalische Auflösung des Encoders von 8000/8192 Impulsen pro Um- drehung. So kann der Anwender die Soll- bzw. Maximaldrehzahl und -beschleunigung mit einer 16-mal höheren Auflösung einstellen.

  • Seite 92: Encoderauflösung

    Bedenken Sie bitte, dass zwischen dem klassischen Modus und den Modi mit hoher Auf- lösung geringe Differenzen bei der Rundung auftreten können. Das kann bedeuten, dass in einigen Anwendungen eine Feinabstimmung erforderlich ist, um dieselbe maximale Drehzahl und Beschleunigung zu erreichen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 93 FastMac-Befehl 16: Relative Positionierung mit P_FNC FastMac-Befehl 17: Relativer Positionsversatz P7 FastMac-Befehl 18: Relativer Positionsversatz P8 FastMac-Befehl 23: Positionen mit P_NEW synchronisieren, absolut FastMac-Befehl 24: Positionen mit P_NEW synchronisieren, relativ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 94 Analoger Nach-Positions-Modus Getriebefolgemodus Index-Homing Modus 1 (langsam, hohe Genauigkeit) Index-Homing Modus 2 (schnell, geringere Genauigkeit) Positionen synchronisieren (manuell) Positionen synchronisieren (manuell, mit P_NEW) Statusbit-Berechnung in Position (auch Statusbit-Berechnung bei Drehzahl) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 95: Aktualisieren Der Motor-Firmware

    Hinweis: Einige ältere Produkte starten eventuell nicht, wenn die oben gezeigte Schalt- fläche „Start“ angeklickt wird. Schalten Sie in diesem Fall einfach die Spannungsversor- gung aus und nach 5 Sekunden wieder ein. Das Update sollte nun beginnen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 96 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 97: Hardwarebeschreibung

    Hardwarebeschreibung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 98: Übersicht Zu Den Steckverbindern

    1. Impulsausgänge. Die Impulse des internen Encoders werden als Quadratursignal ausgegeben. 2. Impulseingänge, z.B. kann hier für Getriebeanwendungen ein externer Encoder angeschlossen werden. 3. RS422-Kommunikation. Diese Schnittstelle ist für eine dauerhafte Verbindung vorgesehen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 99 Hauptspannungsversorgung von MAC400 und 800 finden Sie in Anschließen der Span- nungsversorgung (nur MAC400), Seite 100 Anschluss der Spannungsversorgung (MAC800/1200), Seite 109. Unter der Bezeichnung „MAC00-CONKIT1“ ist ein Steckverbindersatz erhältlich. Siehe Zubehör, Seite 461. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 100: Spannungsversorgung

    überschritten wird. Der MAC-Motor misst ständig die anliegende Versorgungs- spannung und optimiert das Filter zur Stromregelung. Diese Funktion sorgt dafür, dass der Motor immer das volle Drehmoment im sicheren Betriebsbereich liefert. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 101: Erdung Der Spannungsversorgung

    320 W T10A Siehe auch Netzteile, Seite 462 im Anhang. Dort sind die Standardnetzteile aufgeführt, die JVL liefern kann. 3.2.4 Notstopp Beachten Sie hierzu bitte Kapitel: Überlegungen zum Notstopp, Seite 396 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 102 -200 When decreasing speed - power (energy) will be returned to the supply and cause -300 a negative current flowing in the supply line. TT1276-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 103 Der interne Lastwiderstand sollte 90% aller Anwendungen abdecken. Wenn jedoch die Fehlermeldung „Overvoltage“ (Überspannung) erscheint, muss zwischen den Klemmen PD und BO ein externer Lastwiderstand angeschlossen werden. 3.2.7 Notstopp Beachten Sie hierzu bitte Kapitel: Überlegungen zum Notstopp, Seite 396 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 104: Beschreibung Der Klemmen

    Hinweis: Verwenden Sie nur abgeschirmte Kabel. Der Schirm muss mit dem Steckver- bindergehäuse aus Metall verbunden werden, das auch intern mit der Erdungsklemme verbunden ist. CAUTION - Risk of electric shock. Disconnect all power and wait 5 min. before servicing JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 105: Anschluss Eines Externen Lastwiderstands

    Ausgang andernfalls beschädigt werden kann. Vermeiden Sie es auch, den Ausgang kurzzuschließen. CAUTION - Risk of electric shock. Disconnect all power and wait 5 min. before servicing JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 106: Bei Jvl Können Die Folgenden Standardkabel Bezogen Werden

    Input supply cable type: WP0402, WP0405, WP0420 Blue Neutral / 0 Grn./Yel. Earth “ ” Brown Input 230VAC (phase) General information: Make sure that any unused wires are isolated and stay unconnected TT1194GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 107 Optional – wie oben, aber  Bremswiderstand/ 7830.4000.00 WG0231 DC-Bus 90°-Winkelgehäuse. Metallschutzkappe. Wird Bremswiderstand/ montiert, wenn Steckverbinder 7010.9001.62 WG0224 DC-Bus nicht in Gebrauch ist Crimpzange 7.000.900.904 Nicht zum Verkauf JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 108 Überlegungen zum Notstopp, Seite 396 Der interne Lastwiderstand sollte 90% aller Anwendungen abdecken. Wenn jedoch die Fehlermeldung „Overvoltage“ (Überspannung) erscheint, muss ein externer Lastwider- stand, z.B. JVL Typ PSU00-PD1, angeschlossen werden. Siehe auch Netzteile, Seite 462. 3.2.15 Notstopp Beachten Sie hierzu bitte Kapitel: Überlegungen zum Notstopp, Seite 396...

  • Seite 109: Beschreibung Der Klemmen: M+ Nennspannung 8-48 V Dc

    Achten Sie darauf, dass das Teil der Maschine, an dem der MAC402 montiert wird, korrekt am Hauptteil (Rahmen) der Maschine geerdet ist, um zu verhindern, dass  Masse- oder Erdströme durch den Motor fließen und die übrigen Signalgruppen,  z.B. Schnittstellenkabel, stören. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 110 M+ (12-48VDC) M- (GND) M- (GND) M- (GND) Earth “ ” Screen - (connect to GND) General information: Make sure that any unused wires are isolated and stay unconnected TT1275GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 111 5,0 bis 9,0 mm / 0,2” bis 0,53” 7810.4000.00 WG0230 8-48 V DC 1 Stück pro Steckverbinder verwenden. Spannungsversorgung  Optional – wie oben, aber  7830.4000.00 WG0231 8-48 V DC 90°-Winkelgehäuse. Crimpzange 7000.9009.04 Nicht zum Verkauf JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 112 FRN-R-15 (15 A) des folgenden Herstellers eingesetzt werden: Cooper Bussmann INC. Beim Betrieb mit einer Versorgungsspannung von 230 V: Vorsicherung T10A bei 230 V AC, Typ gG, Do oder Dz in der Phasenleitung mit den Nennwerten 600 V/150 kA. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 113: Anschluss Der Spannungsversorgung

    Beim Betrieb mit einer Versorgungsspannung von 115 V (MAC800/1200), Seite 110. Abgeschirmte Kabel werden empfohlen. CAUTION - Risk of electric shock. Disconnect all power and wait 5 min. before servicing JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 114 Der Motor MAC800/1200 ist bei der Auslieferung standardmäßig für den Betrieb mit 230 V AC konfiguriert (Brücke nicht gesetzt). CAUTION - Risk of electric shock. Disconnect all power and wait 5 min. before servicing JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 115 Um die UL-Vorschriften zu erfüllen, muss eine Vorsicherung der Klasse RK5, z.B. Typ FRN-R-15 (15 A) des folgenden Herstellers eingesetzt werden: Cooper Bussmann INC. Siehe auch Spannungsversorgungskreise (MAC800 und MAC1200), Seite 108 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 116: Warnungen: Achten Sie Darauf, Dass Der Widerstandswert Nicht Weniger Als 33 Ω Be

    Ausgang andernfalls beschädigt werden kann. Vermeiden Sie es auch, den Ausgang kurzzuschließen. CAUTION - Risk of electric shock. Disconnect all power and wait 5 min. before servicing JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 117 Überlegungen zum Notstopp, Seite 396 Der interne Lastwiderstand sollte 90% aller Anwendungen abdecken. Wenn jedoch die Fehlermeldung „Overvoltage“ (Überspannung) erscheint, muss zwischen den Klemmen PD und BO ein externer Lastwiderstand angeschlossen werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 118: Stromaufnahme

    Beachten Sie bitte, dass es sich bei den oben angegebenen Stromwerten um Nennwerte handelt. Je nach Qualität der Spannungsversorgung können höhere Werte auftreten. 3.2.30 Notstopp Beachten Sie hierzu bitte Kapitel: Überlegungen zum Notstopp, Seite 396 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 119 Hinweis: Verwenden Sie nur abgeschirmte Kabel. Die Abschirmung muss mit dem Steckverbindergehäuse aus Metall verbunden werden, das auch intern mit der Erdungs- klemme verbunden ist. CAUTION - Risk of electric shock. Disconnect all power and wait 5 min. before servicing JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 120: Bemessen Der Externen Sicherung (Vorsicherung)

    Pin 4: Not in use - Do not connect ! Pin 6: CM (Common / bus ground) : PE (Earth) Pin 2: BO (Bus out 560-680VDC) Pin 1: PD (Power dump output) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 121 7,0 bis 12,0 mm / 0,28” bis 0,47” 1 Stück pro Steckverbinder verwenden. Metallschutzkappe. Wird mon- Bremswiderstand/ tiert, wenn Steckverbinder nicht 7.010.908.102 WG0252 DC-Bus in Gebrauch ist Crimpzange 7.000.900.901 Nicht zum Verkauf JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 122: Beschreibung

    Input supply cable type: WP3405 Input 400-480VAC (ph.L1) Input 400-480VAC (ph.L2) Input 400-480VAC (ph.L3) Earth “ ” Grn./Yel. General information: Make sure that any unused wires are isolated and stay unconnected TT1250GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 123: Serielle Schnittstelle

    Falls die Grundausführung des MAC-Motors in einer OEM-Anwendung eingesetzt wird, bei der ein interner Prozessor mit dem MAC-Motor kommuniziert, können die Klem- men TX und RX normalerweise direkt angeschlossen werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 124: Analogeingang

    MacTalk einer der 7 Modi, z.B. Analog Drehmoment, Drehzahl oder Drehzahl/ Getriebe, wie in der zugehörigen Abbil- dung gezeigt, eingestellt ist. These 7 modes uses the analogue input as reference. TT0915GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 125: Analogeingang Als Digitaleingang Genutzt

    Wenn eine Triggerschwelle von 5 V gewünscht wird, muss im Offset-Register eine Offset-Spannung von 7,5 V - 5 V = +2,5 V gesetzt werden. Nachstehend wird gezeigt, wie dies in MacTalk erfolgt. TT1177-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 126: Statusausgänge

    (!): Beachten Sie bitte, dass sich beim Einbau eines Erweiterungsmoduls im Motor der Typ und die Leistung des Ausgangs ändern kann. Kontrollieren Sie bitte in der Be- schreibung des jeweiligen Moduls, wie die Ausgänge konfiguriert sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 127: Multifunktions-E/A, Allgemeine Beschreibung

    Quadratur. • Encoderausgang Die internen Encoderimpulse werden als Quadratursignal ausgegeben. • RS422-Kommunikation Ein Master-Controller kann Befehle, z.B. Drehzahl- oder Positionsbefehle, senden. Diese Schnittstelle ist für eine dauerhafte Verbindung vorgesehen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 128 TT0928GB Siehe auch die Beschreibungen des Getriebe- und des analogen Drehzahl/Getriebemo- dus zu weiteren Einzelheiten über diese Funktionen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 129: Multifunktions-E/A Als Impulsausgänge Verwenden

    4 modes. The Multifunction I/O's are setup as outputs in this field TT0929GB Für weitere Informationen zu diesen Funktionen siehe auch das die Beschreibungen der verschiedenen Betriebsarten. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 130: Multifunktions-E/A Als Serielle Kommunikationsschnittstelle Verwenden

    Die Multifunktions-E/A müssen für den Betrieb als serielle Kommunikationsschnittstelle in MacTalk eingerichtet werden. The serial com- munication can be used in all modes The Multifunction I/O's are setup as a serial data communication interface in this field TT0931GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 131: Mactalk Einrichtungssoftware

    MacTalk Einrichtungssoftware JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 132: Installation Von Mactalk

    4.1.2 Installation von MacTalk Wenn Sie die MacTalk-Software bzw. das Inbetriebnahme-Werkzeug erhalten  haben, muss es installiert werden. Hierzu führen Sie die per Download erhaltene  MacTalk-Setup-Datei aus. Beispiel: MAC_TALK_1_90_019_INSTALL.zip JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 133: Update Der Mactalk-Version

    MacTalk. Step 5 After MacTalk have restarted the version number of the new MacTalk can be observed in the top of the screen. The complete update is finished !. TT2342-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 134 Die MacTalk-Software können Sie entweder durch Ausführen von unins000.exe im MacTalk-Installationsverzeichnis. (z.B. C:\Program Files (x86)\JVL\Mac- Talk\unins000.exe) oder mit der üblichen Windows-Methode deinstallieren. Einstellun- gen -> Apps -> MacTalk 1.90.019 auswählen und auf „Deinstallieren“ klicken. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 135: Einrichten Des Motors Mit Mactalk

    So werden nur die relevanten Parameter für den Betrieb im gewählten Modus angezeigt. Auf den folgenden Seiten werden das Fenster für die verschiedenen Modi und die Wir- kung der Parameter auf den Betrieb des MAC-Motors beschrieben. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 136: [Clear Errors] (Fehler Löschen)

    Warnung! Betrachten Sie diese Schaltfläche nicht als eine geeignete Notstopp-Einrich- tung. Rüsten Sie Ihren Motor immer mit einer Notstopp-Schaltung aus. [What’s New...] (Was ist neu?) Zeigt, was seit der letzten MacTalk®-Version geändert wurde oder hinzugekommen ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 137: Speichern Oder Öffnen Einer Setup-Datei

    Falls der Benutzer entscheidet, offline zu gehen, erscheint das folgende Textfenster. TT1151GB Mit „OK“ wird der Motor von der PC-Anwendung getrennt, und die Daten können ohne Unterbrechung des Motorbetriebs editiert werden. Es erscheint die folgende MacTalk- Ansicht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 138: Offline Arbeiten

    Daten in MacTalk überschrieben werden könnten und gespeichert werden müssen. Dabei erscheint ein Fenster mit der folgenden Warnung. TT1154GB Die Auswahl „No“ (Nein) überträgt sofort alle Motordaten, während „Yes“ (Ja) alle Da- ten in der offenen Datei speichert. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 139: Mactalk In Betriebsart "Quiet" (Stumm)

    MacTalk angezeigt. Quiet mode On/Off User Refresh Accept Quiet mode TT1289GB Hintergrundfunktionen, z.B. der Überlastschutz, sind im Motor weiterhin aktiv. Auch das interne eSPS-Programm läuft weiter. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 140: Motor "Test"-Funktion

    PC gleichzeitig andere Anwendungen ausgeführt werden. Wichtiger Hinweis: Achten Sie darauf, dass während der Test-Funktion keine ande- re Kommunikation stattfindet, da der Test hierdurch unterbro- chen werden könnte. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 141: Watch Registers (Register Überwachen)

    Modify highlighted register ie 6-Acceleration Add a register number to the list Dump all register Activate Register setup values to disc from disc Save selected register setup to disc TT1260GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 142: Registerwert Überwachen

    Die Erfassung der Daten kann wahlweise bei Änderungen oder über einen Timer erfolgen. Die erfassten Daten können mit File->Save Captured as... (Datei -> Erfasste Daten spei- chern unter ...) in einer Text- oder CSV-Datei abgelegt werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 143: Mactalk Scope

    Einstellungen zur Standardansicht zurück. Für die Kurven und die Beschriftung der Achsen im Bildschirm können verschiedene Far- ben gewählt werden. Doppelklicken Sie auf den Registernamen und wählen Sie die ge- wünschte Farbe. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 144 Beachten Sie, dass Änderungen bei den Werten für Actual torque (aktuelles Drehmo- ment) nur schwer zu erkennen sind. In diesem speziellen Fall empfiehlt es sich, eine Ska- lierung für Actual torque (aktuelles Drehmoment) hinzuzufügen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 145: Sampling Setup (Einstellungen Zur Erfassung)

    Wenn die Scope-Daten im MacTalk® Scope Data Format (.scopeData) gespeichert wurden, können Sie die Aufzeichnung später wieder in MacTalk laden. Erneut geladene Scope-Daten können weiterhin bei Bedarf als .CSV- oder .BMP-Datei gespeichert werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 146: (Aktuelle Drehzahl) 1000 Min -1 Überschreitet

    Bit condition (Bit-Bedingung): Erfassung startet, wenn ein Bit in einem Register nach High oder Low wechselt. Ein typischer Fall sieht so aus: Datenerfassung triggern, wenn Error/status Bit 24 gesetzt oder zurückgesetzt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 147: Einstellung Der Triggerposition

    Es erfolgt keine Triggerung, bevor Actual velocity nicht unter 600 min war. Die Triggerung erfolgt, wenn Actual velocity wieder über 600 min ansteigt. Wenn dieses Feld nicht ausgewählt ist, erfolgt die Triggerung nach einer statischen Auswertung der Bedingung. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 148: Message Center

    Ausführung von eSPS-Programmen auftreten. Die Idee beim Message Center ist, nachsehen zu können, was vor einer Warnung oder Fehlermeldung passiert ist. So kann der Benutzer fehlerfreie eSPS-Programme und gültige Motor-Setups erstellen. TT1603GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 149: Erweiterungsmodule

    Erweiterungsmodule JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 150: Erweiterungsmodul Mac00-Cs

    Das Gehäuse (GND) des Motors ist mit der Abschirmung des Kabels verbunden Einzelheiten zu den einzelnen Signalen sowie deren Anschluss und Verwendung finden Sie in der Beschreibung der Grundausführung des Motors: Hardwarebeschreibung, Seite 93 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 151: Erweiterungsmodul Mac00-B1/B2/B4

    E/A und  Spannungsver- nungsver- LED an E/A Schnittstelle sorgung sorgung MAC00-B1 IP42 Sub-D 9-polig Phoenix, 3-polig Nein Kabel- Kabel- IP67/IP65* Nein MAC00-B2 verschraubungen verschraubungen MAC00-B4 IP67/IP65* Nein Hinweis*: IP65 bei MAC400-800 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 152: Allgemeine Aspekte Zur Hardware

    Positionsmodi der externe Sensor für die Nullpunktsuche angeschlossen werden. Au- ßerdem dient der Analogeingang im „Luftzylindermodus“ als Triggereingang. Eine Funktionsbeschreibung finden Sie in Beschreibung des allgemeinen Analogeingangs (AIN) beim Betrieb mit MAC00-Bx, Seite 151. (Fortsetzung) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 153 Entfernungen (> 10 m) wird RS232 nicht empfohlen. Der MAC-Motor verwendet ein „binäres“ Kommunikationsprotokoll, über das auf alle internen Register zugegriffen werden kann. Weitere Einzelheiten hierzu finden Sie in schnitt 6.11. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 154 Power Supply Control voltage Only MAC50-141 with B2 or B4 (Optional) MAC800 Motor with MAC00-B1, B2 or B4 Power Max. 32VDC ! Supply Mains 230VAC Main supply TT1053GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 155 Weitere Informationen zu den Anschlüssen finden Sie in den jeweiligen Kapiteln zu den verschiedenen Modultypen: Allgemeine Beschreibung MAC00-B1, Seite 156, Allgemeine Beschreibung MAC00-B2, Seite 157 oder Allgemeine Beschreibung MAC00-B4, Seite 159. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 156 B4 contain this feature. See the individual module descriptions. hinsichtlich der Beschaltung des *** Each unit connected must be setup with an address via The MacTalk program. RS232-Steckverbinders. If only one unit is connected no address is needed. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 157 B2 oder B4 hinsichtlich der Be- *** Each unit connected must be setup with an address via The MacTalk program. schaltung des Steckverbinders. If only one unit is connected no address is needed. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 158: Dip-Switch Setting

    A or B terminals since this can damage the inputs. If used, the B+ terminal must be connected in the same manner as the A+ terminal. T T 0 9 4 2 G B JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 159: Anschluss Einer Pnp-Signalquelle Am Multifunktions-E/A

    Signal GND Never connect voltages higher than 5V directly to RS422 outputs (balanced) the A or B terminals since this can damage the inputs. Twisted pair cable is recommended TT0943GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 160 RS232 Interface between MAC motor and a PC. Apply +18-32VDC (max 32V!) MAC00-B1 Do not apply higher voltages than 32VDC to the AIN terminal. Use JVL programming cable type RS232-9-1 for connecting to PC. TT0900GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 161: Allgemeine Beschreibung Mac00-B2

    Allgemeine Beschreibung MAC00-B2 Das Erweiterungsmodul MAC00-B2 ist eine Industrieschnittstelle zu den Standard- MAC-Motoren und ermöglicht eine Reihe von Funktionserweiterungen, einschließlich: • Schutzart IP67 beim Einsatz im Motor MAC050-141 mit IP67-Option bzw. IP65 beim MAC400-600 • Direkte Kabelverbindung durch dichte Kabelverschraubungen.

  • Seite 162: Mac00-B2-Option Mit Kabeln

    Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchgeschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 163: Allgemeine Beschreibung Mac00-B4

    RS232- oder RS485-Schnittstelle. 5.2.16 Erweiterungsmodul MAC00-B4 Hardwarebeschreibung Das MAC00-B4 hat Schutzart IP67 (MAC050-141) und M12-Steckverbinder. Dadurch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zusätzlicher Schutz ge- wünscht wird. Die M12-Steckverbinder bieten einen robusten mechanischen Schutz und sind im Vergleich zum B2-Modul mit Kabelverschraubungen leicht zu trennen.
  • Seite 164 RS485-Schnittstelle. Offen lassen, falls nicht RS485 B+ Blau belegt RS485-Schnittstelle. Offen lassen, falls nicht RS485 A- Schwarz belegt Schnittstellenmasse (wie Hauptmasse). Grau Vollständige Zeichnungen der M12-Kabel finden Sie im Anhang Kabelzeichnungen, Seite 464. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 165: Mac00-B4 Einstellung Der Dip-Schalter

    One of the motors connected to an RS232 line must have this switch set to “ON” but only at one !. ON/OFF RS485 Term. setup (only switch 6) The last motors connected to an RS485 line must have this switch set to “ON” but only at one !. ON/OFF JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 166: Kabel Für Mac00-B4

    Wichtig: Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchgeschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 167: Erweiterungsmodul Mac00-B41

    • MAC800, jedoch nur in neueren Versionen mit Seriennummern über 85000. • MAC1200 bis MAC4500 Bitte beachten Sie, dass das Modul NICHT für den Einsatz in den Motoren MAC050 bis 141 empfohlen wird, da die folgenden E/A-Klemmen nicht aktiv wären: IO1 bis IO6, AIN2, (USB) und Multifunktion 2 (A2/B2).
  • Seite 168 Position steuern. Bei der Verwendung als Digitaleingang kann hier in den Positi- onsmodi der externe Sensor für die Nullpunktsuche angeschlossen werden. Außer- dem dient der Analogeingang im „Luftzylindermodus“ als Triggereingang. Eine Funktionsbeschreibung finden Sie in Analogeingang, Seite 120. (Fortsetzung) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 169: Rs485-Schnittstelle (A-, B+ Und Gnd)

    “3402.0040.11” Littlefuse type “451-10A” Default switch setting: Dip1-10 = OFF,ON,OFF,ON,OFF,ON,OFF,ON,OFF,OFF - Input Ax and Bx for both MF I/O’s are setup for PNP outputs. - RS485 Termination is disabled. TT1146GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 170: Allgemeine Beschreibung Zur Spannungsversorgung

    Power Supply Control voltage Only MAC50-141 with B2 or B4 (Optional) MAC400 Motor with MAC00-B41 Power Max. 32VDC ! Supply Control Volt. Mains 115 or 230VAC Main supply TT1137GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 171 Motors genutzt, der Eingang kann aber auch als Digitaleingang für das Homing oder im „Luftzylindermodus“ als Triggereingang für die Bewegung des Motors verwen- det werden. Weitere Informationen zu den Anschlüssen finden Sie unter Erweiterungsmodul MAC00- B41 Beschreibung der Steckverbinder, Seite 177. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 172 5: Die Länge des RS232-Schnittstellenkabels sollte nicht mehr als 10 m betragen. Steckverbinder: Die Belegung des jeweiligen Steckverbinders finden Sie in Kapitel Erweiterungsmodul MAC00-B41 Beschreibung der Steckverbinder, Seite 177. Ein konfektioniertes RS232-Kabel ist ebenfalls lieferbar. Siehe Kabel für MAC00-B41, Seite 179 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 173: Erweiterungsmodul Mac00- B41 Beschreibung Der Steckverbin- Der, Seite

    Siehe Kabel *** Each unit connected must be setup with an address via The MacTalk program. If only one unit is connected no address is needed. für MAC00-B41, Seite 179 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 174 (falls die Multifunktions-E/A als Eingänge konfiguriert sind). Die Abbildung oben zeigt, wie die Klemmen der Multifunktions-E/A als symmetrischer/ Push-Pull-, NPN- oder PNP-Eingang konfiguriert werden. Die Abbildungen unten zeigen Anschlussbeispiele für jeden dieser Signaltypen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 175 If used, the B+ terminal must be connected in the same manner as the A+ terminal. T T 1 1 4 1 G B The negative input terminals ( Bx-) must be left unconnected. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 176 Control circuitry B 1 - o r B 2 - Dipswitch 9+10 : RS485 termination Signal GND - see communication chapter RS422 outputs (balanced) Twisted pair cable is recommended TT1142GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 177: Erweiterungsmodul Mac00-B41 Beschreibung

    If possible avoid connecting the terminals to the cable since internal capacitances in the cable can interfere T T 1 1 8 9 G B Fortsetzung auf der nächsten Seite. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 178 Beschreibung des Getriebemodus - Getriebemodus - Allgemeine Beschreibung, Seite 17 Jetzt sollte sich der Motor im Getriebemodus entsprechend dem angeschlossenen exter- nen Encoder bewegen. (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 179 Passive mode Gear mode depending on the state of input 1 selected above. Select the Registers TT1191GB (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 180 Velocity 2 to the desired speed when input 2 is active. Note that the unit will toggle from RPM to cnt./smp. when activated by the mouse Select the Registers TT1192GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 181: Erweiterungsmodul Mac00-B41 Beschreibung Der Steckverbinder

    Hinweis: P+ und P- liegen jeweils an zwei Klemmen auf. Achten Sie darauf, dass beide Klemmen ange- schlossen werden, um den Strom auf zwei Klemmen zu verteilen und dadurch eine Überlastung des Steck- verbinders zu vermeiden. (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 182 Multifunktions-E/A2, Klemme A2- Grau 5 V aus - max. 100 mA Multifunktions-E/A2, Klemme B2- Violett AIN1 Analogeingang 1 ±10 V oder für Homing Grau/rosa AIN2 Analogeingang 2 ±10 V Rot/blau JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 183: Kabel Für Mac00-B41

    Wichtig: Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchgeschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 184: Erweiterungsmodul Mac00-B42

    • MAC800, jedoch nur in neueren Versionen mit Seriennummern über 85000. • MAC1500 - 4500 Bitte beachten Sie, dass das Modul NICHT für den Einsatz in den Motoren MAC050 bis 141 empfohlen wird, da die folgenden E/A-Klemmen nicht aktiv wären: IN1 bis IN8 und O1 bis O4.
  • Seite 185 • Standalone-Anwendungen, wo das eingebaute Anwenderprogramm die lokalen Ein- und Ausgänge bedient • Ersatz von Druckluftzylindern im „Luftzylindermodus“ • Ausgabesysteme. • Maschinensteuerung/Einrichtung über RS232- oder RS485-Befehle. • Standalone-SPS mit im Motor in der Grundausführung gespeicherten Anwender- programm. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 186: Allgemeine Hardwarebeschreibung

    RS232 Interface A1± Not used Multifunction I/O 1 (Bidirectional) B1± Not used A2± Not used Multifunction I/O 2 (Bidirectional) B2± Not used O1, O2 Status outputs Not used TT1150-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 187: Analogeingänge (Ain1)

    Die Softwareschnittstelle und die Programmierung sind ähnlich dem Modul R4. Daher gilt die Beschreibung der Befehle und zum Aufbau der eSPS-Programme auf den Seiten MAC00-RxP Hauptfenster, Seite 326 Wie erstellt man ein Programm?, Seite 328. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 188: Erweiterungsmodul Mac00-B42 Hardwarebeschreibung

    Offen lassen, falls nicht belegt RS485-Schnittstellenklemme. RS485 A- Schwarz Offen lassen, falls nicht belegt Schnittstellenmasse (wie Hauptmasse). Grau Hinweis 1: Siehe auch DIP-Schalter für aktiven RS485-Abschluss, Seite 185 (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 189: Kabelabschirmung

    = termination disabled (default) TT1281-01GB Falls der MAC-Motor mit anderen Einheiten an einer RS485-Leitung angeschlossen ist, müssen bei der letzten Einheit am Ende jeder Leitung die DIP-Schalter zum Abschluss aktiviert werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 190: Kabel Für Mac00-B42

    Wichtig: Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchgeschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 191: Erweiterungsmodul Mac00-Exx4

    Die folgenden Ethernet-Module sind lieferbar: EthernetIP, ProfiNET, EtherCAT,  Powerlink und, sobald verfügbar, Sercos III. Wichtiger Hinweis für Anwender von MAC800: Beachten Sie bitte, dass MAC800- Motoren mit Seriennummern unter 85000 die Ethernet-Module NICHT unterstützen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 192: Erweiterungsmodule Mac00-Fc2/Fc4/Fc41

    Abschnitt 5.6.45 Abschnitt 5.6.52. Anschlüsse und Kabel der Module Abschnitt 5.6.60 Abschnitt 5.6.66 Abschnitt mit ausführlicheren Erklärungen zur Theorie von CANopen®, insbeson- dere DS-301. Von Abschnitt Abschnitt 5.6.53 Abschnitt 5.6.59. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 193: Cia® Mitgliedschaft

    Wenn Sie eine Lizenz der CiA® erhalten haben, werden die Normen auf einer CD ge- sandt. Alle CiA-Spezifikationen können auf der folgenden Website bestellt werden: http://www.can-cia.org/standardization/specifications/ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 194: Nachrichtenorientiertes Protokoll

    Diese Eigenschaft bedeutet, dass besonders wichtige Nachrichten selbst unter außerge- wöhnlichen Umständen mit Vorrang übertragen werden und dadurch selbst in Phasen eingeschränkter Übertragungskapazität eine korrekte Funktion des Systems gewährleis- tet ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 195: Multi-Master-Fähigkeit

    Der 11-Bit-Header wird auch als Identifier oder COB-ID (Communication Object Identifier) bezeichnet. JVL nutzt das 11-Bit-Format CAN A, aber nicht das 29-Bit-Format CAN B. Der COB-ID übernimmt für das Controller-Kommunikationsobjekt zwei Aufgaben. Bus-Arbitrierung: Spezifikation der Prioritäten bei der Übertragung.

  • Seite 196: Anschluss Des Mac00-Fc2/Fc4/Fc41 An Den Can-Bus

    Bei Buslängen über 1 km wird eine Bridge oder ein Repeater empfohlen. Eine galvanische Trennung zwischen den Bus-Nodes ist optional. Die Module MAC00-FCxx haben eine eingebaute galvanische Trennung, um höchste Störfestigkeit und geringste Differenzen beim Spannungspotenzial zwischen den Nodes zu erreichen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 197: Benötigtes Zubehör Für Mac-Fc2/Fc4/Fc41

    Für Support zum SPS-Master sollten Sie sich vorzugsweise an den Lieferanten der SPS wenden. Falls Sie einen PC als Master einsetzen, stellt JVL einige Werkzeuge bereit, die bei der Installation und beim Betrieb des MAC00-FC2/FC4/FC41 helfen können. Die neuste Firmware für die Module MAC00-FC2/FC4/FC41 finden Sie im Menü...
  • Seite 198 Mini dip-switch Dip 1-7 - Node-id setting (address range 0-127) Dip 8-10 - Baud rate (Baud rate setting 10k to 1000k) SW1 Default: Switch1-8 “ON” and Switch 9+10 “OFF” TT1070GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 199 OFF OFF 59 OFF ON OFF ON OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF ON OFF 61 OFF ON OFF ON Fortsetzung der Tabelle auf der nächsten Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 200 OFF 123 OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF 125 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF 127 Gleiche Node-ID wie beim Motor JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 201 Betrieb des CAN-Busses müssen beide Enden des Bus-Kabels mit Abschluss- widerständen versehen werden. Die Abbildung unten zeigt die Einstellungen zum Abschluss: Die Werkseinstellung bei beiden DIP-Schaltern ist OFF. Damit ist der Abschluss nicht ak- tiv. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 202 Optionale CAN-Abschirmung Pin 1 Pin 5 (GND) Optionale CAN-Masse Pin 6 CAN_H CAN_H Busleitung (High) Pin 4 Pin 7 Reserviert (Fehlerleitung) Pin 8 Optionale CAN ext. CAN_V+ Pin 9 Spannungsversorgung + JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 203: Das Programm Canopenexplorer

    1: Wählen Sie im Slave die korrekte Node-ID. 2: Wählen Sie die EDS-Datei. Für alle MAC-Motoren ist dies MAC00-fc.eds. 3: Laden Sie die EDS-Datei mit einem Klick auf „Load“. TT1073GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 204 4: Wählen Sie hier das herstellerspezifische Register. 5: Wählen Sie anschließend das Objekt 0x2012. Das Objekt 0x2012 enthält die Motor- parameter. TT1074GB 6: Gehen Sie zum Unterregister 0x02. Dieses Register bestimmt die Betriebsart des Motors. TT1075GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 205 16 Bit 200h Sample Drehzahl Der Motor dreht für Encoder- P_SOLL 32 Bit die gewünschte Anzahl von -20000h impulse Encoderimpulsen Setzt den Motor Mode_Reg 16 Bit in den passiven Modus JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 206 Das Feld „Guard Time“ unter dem Feld „Sync Time“ funktioniert wie SYNC, jedoch für Guarding-Nachrichten. Die Schaltfläche „Close“ beendet das Programm nach dem Speichern der Liste der An- wender-SDO, die beim nächsten Programmstart automatisch wieder geladen wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 207 Folge von 11 rezessiven Bits erkannt wurde. Die CPU kann diesen Code als Hinweis darauf interpretieren, dass der Bus nicht dauerhaft gestört ist. CRC-Fehler Die CRC-Prüfsumme der empfangenen Nachricht war nicht korrekt Reserviert JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 208 Bei dieser Fehlermeldung liegt der Zustand „Bit0 error“ (Bit0-Fehler) auf dem CAN-Bus vor, der CAN-Bus ist im Zustand Bus-off und ein Fehlerzähler in EWRN hat die Fehler- schwelle erreicht. Um diese Information zu erhalten, wandeln Sie 67h nach binär 1100111 um. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 209: Die In Ds301 Spezifizierten Kommunikationsobjekte Sind

    Wert für den jeweiligen Herstel- ler. 117h ist die Hersteller-ID von JVL. Obligatorisch. UNSIGNED32 0x0100h Produktcode, identifiziert eine be- stimmte Geräteversion. Das MAC00-FCxx hat den Produktcode 100h UNSIGNED32 0x20020h Versionsnummer. UNSIGNED32 Seriennummer JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 210: Emergency-Objekt

    Fehlerregister. Im Fehlerregister wird angegeben, zu welcher Fehlerklasse der Fehler ge- hört. Bit Nr. Fehlerklasse Bit 0 Generischer Fehler. Obligatorisch Strom (nicht unterstützt) Spannung (nicht unterstützt) Temperatur (nicht unterstützt) Kommunikation (Überlauf) (nicht unterstützt) Geräteprofilspezifisch (nicht unterstützt) Reserviert Herstellerspezifisch JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 211 Byte 4 - Beschreibung der Bits Bit 0 Überlast Bit 1 Folgefehler Bit 2 Funktionsfehler Bit 3 Regenerationsfehler Bit 4 In Position Bit 5 Beschleunigend Bit 6 Verzögernd Bit 7 Position JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 212 Module werden gestartet, denn bei einem Fehler im System könnte kein Kontakt zum Modul hergestellt werden. Nach dem Start des Moduls und dem Aufbau der Kom- munikation zwischen Master und Slave aktivieren Sie den gewünschten Mechanismus zur Fehlerüberwachung im Objekt-Dictionary. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 213: Funktion

    Endkontaktfehler zurücksetzen Kommunikationsfehler zurücksetzen 3 + 4 Reserviert für Debuggen in MacTalk Nur Modul zurücksetzen - der eigentliche Motor wird nicht zurückgesetzt Gleichzeitiger Reset von Modul und Motor 7-255 Reserviert JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 214: Objekt 2011H - Subindex 01H Eingangsstatus (U8)

    Dies könnte dann auftreten, wenn der Motor wegen eines Spannungsein- bruchs zurückgesetzt wurde. Bit 0: gleich 1, falls ein nicht behebbarer Motorfehler vorliegt. Für ausführlichere Infor- mationen Subindex 4 auslesen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 215 Mit diesem Objekt kann der Aktivpegel an den Eingängen ausgewählt werden. Wenn Bit x = 0 ist, ist der Eingang LOW-aktiv und wenn Bit x = 1 ist, ist der Eingang HIGH-aktiv. Die Standardeinstellung für den Ausgang ist HIGH-aktiv. Eingang Reserviert JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 216: Objekt 2011H - Subindex 07H Eingangseinstellungen (U8)

    Endlos relativ: Wenn dieses Bit 1 ist, wird der Positionsmodus endlos relativ bei der relativen Positionierung in DSP402 verwendet. Wenn diese Betriebsart aus- gewählt ist, kann nicht mehr mit absoluter Positionierung gearbeitet werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 217 Enthält, falls nicht auf 0 gesetzt, die in TxPDO24 zu sendende Registernummer. Dies ändert automatisch die Länge von TxPDO24 von 2 nach 6 Byte. 5.6.36 Objekt 2011h – Subindex 0Fh UserReg16RcvData (U16) Für künftige Verwendungen reserviert. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 218 Dieser Zustand kann nur über den CAN-Bus zurückgesetzt werden – nicht durch das eingebaute Motorprogramm oder per MacTalk. Nach dem Einschalten oder einem Reset der Software bzw. Hardware sind die Fehler ebenfalls gelöscht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 219 Schrei- Getriebe-Eingangsfaktor im Getriebemodus Word Lesen Motortemperatur berechnet I2tLIM Word Lesen Verwendeter Fehlerauslö- sungswert I2T-Register MIN_P_IST Long Int Lesen Enco- Softwarepositions- der- grenze, positiv impulse Fortsetzung auf der nächsten Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 220: Freigeben Und Sperren Von Pdo

    ID Register ist Subindex 1h und der Wertebereich dieses Registers ist UNSIGNED32. Die PDO sind freigegeben, wenn Bit 31 = 0 ist, und gesperrt, wenn Bit 31 = 1 ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 221: Empfangs-Pdo

    Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Befehl viert viert 2013h, Objekt Sub 0 Addieren Sie 96 zur FastMac-Befehlsnummer. So wird z.B. Befehl 23 zu 119 (dezimal). 96 + 28 (dezimal) setzt (nur) das Modul zurück JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 222 Mit diesem PDO kann die aktuelle Drehzahl ausgelesen werden. Byte Reserviert Reser- Reser- Reser- Daten V_IST (VF_OUT) viert viert viert Objekt 2012h, Sub 12 (): VF_OUT ist nur verfügbar, wenn im Subindex das Optionsbit gesetzt ist JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 223: Übertragungszeit

    PDO zur Verarbeitung eine gewisse Zeit. Die folgende Tabelle zeigt die Verarbeitungs- zeiten der PDO. Die Tabellen mit 8,5 und 21 ms gelten für MAC050 – MAC141 und für MAC400 und hö- her mit Firmwareversionen unter 2.0. Beim MAC400 und höher mit Firmware 2.0 und höher gilt die Tabelle mit <...
  • Seite 224 Falls die empfangenen PDO schneller als die interne Verarbeitungszeit übertragen werden, tritt ein interner Queue-Überlauf auf (siehe Emergency-Objekt). Falls das SYNC-Objekt- Intervall kürzer als die Verarbeitungszeit der aktiven Sende-PDO ist, tritt ein interner Queue-Überlauffehler auf. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 225: Dsp-402-Unterstützung Einführung

    Beim Betrieb im DSP-402-Modus können Parameteränderungen mit Objekt 2012h oder 2013h das Verhalten der DSP-402-Funktionen stören. Beachten Sie bitte auch, dass beim Betrieb mit DSP-402 vermieden werden sollte, Parameter in MacTalk zu verändern. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 226: Unterstützte Objekte

    Max_position_limit Position_window 6067h Position_factor Imm. SampleFreq/ Position_window_time 6068h INPOSCNT 1000 5000 oder Max_motor_speed 6080h 4000 Profile_velocity 6081h Velocity_factor Acceleration_ Profile_acceleration 6083h 15000 faktor Acceleration_ Quick_stop_deceleration 6085h 50000 faktor Motion_profile_type 6086h JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 227 8000 CF Upd, Feed_constant_ >Position_factor 6092h Shaft_revolutions >Feed_constant >PFactorNumerator Position_factor_number_ Siehe Formel Fakto- 6093h of_entries ren, Seite 225 In CF_Upd Position_factor_Numerator 6093h Siehe Formel Fakto- ren, Seite 225 Position_factor_Feed_constant 6093h JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 228 Modulparameter: Eingangsstatus 2011h Ausgänge 2011h Motorstatus 2011h Letzter Motorstatus 2011h Ausgangseinstellungen 2011h Aktivpegel am Eingang 2011h 0x3F Eingangseinstellungen 2011h Setup-Bits 2011h Daten (256 Motorregister) 2012h Fastcommand (FastMac 2013h Befehl senden) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 229 Wir haben einen MAC800 Motor mit 8000 Zählimpulsen pro Umdrehung. Wir wollen als Anwendereinheit für die Drehzahl min nutzen. Die Parameter müssen wie folgt einge- stellt werden: Objekt Name Wert 6094h Subindex 1 Velocity_encoder_factor_Numerator 8000 6094h Subindex 2 Velocity_encoder_factor_Divisor JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 230 Anwendereinheit für die Beschleunigung min nutzen. Die Parameter müssen wie folgt eingestellt werden: Objekt Name Wert 6097h Subindex 1 Acceleration_factor_Numerator 8000 6097h Subindex 2 Acceleration_factor_Divisor Formel für Acceleration_factor: Acceleration_factor_Numerator Acceleration_factor = Acceleration_factor_Divisor SampleFreq*SampleFreq JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 231 Feed_constat_Feed Feed_constant_factor = Feed_constant_Shaft_revolutions oder als Objekt: Objekt 6092sub1 Feed_constant_factor = Objekt 6092sub2 Position_factor_Numerator. Formel für Position_factor_Numerator Feed_constant_Feed*Position_factor Position_factor_Numerator = Feed_constant_Shaft_revolutions oder als Objekt: Objekt 6092sub1*Position_factor Position_factor_Numerator = Objekt 6092sub2 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 232: Ändern Der Betriebsart

    Das Register L1 (Objekt 2012, Subindex 81) dient zur Einstellung des Lastfaktors, wenn das Profil gestartet wird. Falls ein anderer Lastfaktor erforderlich ist, muss die- ses Register korrekt gesetzt werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 233: Drehzahlmodus

    (Objekt 607Ch) verwenden sollten. So wird gewährleistet, dass sich der Motor immer von der Endposition weg bewegt. Das Vorzeichen des Home-Versatzes sollte umge- kehrt zur Homing-Richtung sein. Wenn beispielsweise eine negative Homing-Richtung angewandt wird, könnte der Home-Versatz 5000 sein. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 234: Bemerkung

    Zeigt Status und aktuelle Position (pp) 6064h wert Statuswort 6041h Aktueller Drehzahl- Nein Zeigt Status und aktuelle Drehzahl (pv) 606Ch wert 6041h Statuswort Steuert die State-Machine und die Digi- 60FDh Digitaleingänge taleingänge JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 235 Der Bereich für Kommunikationsprofile enthält die Parameter für das Kommunikations- profil im CAN-Netzwerk. Diese Einträge sind für alle Geräte gleich. Index 2000-5FFF: Der Bereich für herstellerspezifische Profile, für echte herstellerspezifische Funktionen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 236: Daten-Parameter-Spezial- Übertra- Übertragung Funktionen Gung

    Master ermitteln, welche Slaves am Netzwerk angeschlossen sind. Das Protokoll ver- wendet dieselben Identifier wie die Fehler-Steuer-Protokolle, siehe Abbildung unten: NMT Slave NMT Master COB-ID = 700h + Node-ID Indication Request TT1085GB Ein Datenbyte mit dem Wert 0 wird gesendet. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 237 RTR-Abfragen verwendet. Mit diesem Dienst kann, unabhängig von der gewählten Zyk- luszeit, ein aktueller Wert abgefragt werden. Die folgende Abbildung zeigt einen Dienst „PDO lesen“: PDO Producer PDO Consumers Request Indication L = 0..8 Response Confirmation Proces data TT1087GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 238: Download-Sdo-Protokoll

    „beschleunigte Übertragung“ bezeichnet. Download-SDO-Protokoll: Das Download-SDO-Protokoll wird verwendet, um die Werte des Objektverzeichnisses in den Antrieb zu schreiben. Client Server 3...2 7...5 Request Indication CCS=1 7...5 reserved 4...0 Response Confirm SCS=3 TT1088GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 239: Upload-Sdo-Protokoll

    Bytes [8-n,7] enthalten 1 = Größe initiieren beschleu- keine Daten des Daten- SDO über- nigte satzes tragen wer- Übertra- ist angege- den sollen gung CCS: Spezifizierter Client-Befehl. SCS: Spezifizierter Server-Befehl. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 240: Übertragungsprotokoll Zum Abbruch-Sdo

    0601 0002h Versuchter Schreibzugriff auf ein Nur-Lese-Objekt 0602 0000h Objekt im Objekt-Dictionary nicht vorhanden 0604 0041h Objekt kann nicht auf das PDO gemappt werden Fortsetzung der Tabelle auf der nächsten Seite. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 241 SYNC-Übertragung arbeitet mit dem Producer/Consumer-Push-Modell und ohne Be- stätigungen. SYNC Producer SYNC Consumers Request Indication TT1091GB Der SYNC enthält keine Daten (L=0). Der Identifier des SYNC-Objekts befindet sich im Objekt 1005h. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 242: Ein Allgemeines Nmt-Protokoll

    Dies ist eine Anweisung zum Umschalten von „Operational“ oder „Stopped“ auf „Pre- Operational“. Im Zustand „Pre-Operational“ kann der Node keine PDO verarbeiten. Er kann jedoch per SDO parametriert oder betrieben werden. Das heißt, es können auch Sollwerte eingegeben werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 243: Node Zurücksetzen

    Slave ein „Life Guarding“-Ereignis initiiert, wird mit dem Lebenszeitfaktor-Objekt defi- niert. Die Node-Lebenszeit ist das Produkt der Guard-Zeit und des Lebenszeitfaktors. Dies ist die maximale Zeit, während der der Slave auf eine RTR-Nachricht wartet. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 244: Die Folgende Abbildung Zeigt Das Node Guarding/Life Guarding Protokoll

    Consumer-Zeit nicht empfangen wird, wird ein Heartbeat-Ereignis erzeugt. Heartbeat producer Heartbeat consumer COB-ID = 700h + Node-ID Request Indication 6..0 Heartbeat Heartbeat producer time consumer time 6..0 Request Indication Heartbeat consumer time Heartbeat Event TT1084GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 245 Module werden gestartet, denn bei einem Fehler im System könnte kein Kontakt zum Modul hergestellt werden. Nach dem Start des Moduls und dem Aufbau der Kom- munikation zwischen Master und Slave aktivieren Sie den gewünschten Mechanismus zur Fehlerüberwachung im Objekt-Dictionary. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 246 Steckverbinder befinden sich am ausgebauten Modul, wie die Abbildung unten zeigt: Cable glands Internal circuit boards Dip Switches placed CAN-open and I/O on the rear side of the connectors. TT1069GB module JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 247 Die Abbildung unten zeigt alle internen Anschlüsse des Moduls. Die Steckverbinder für CAN-Bus und Versorgungsspannung sind einfach anzuschließende Schraubklemmen. Falls die E/A verwendet werden, wird ein JVL-Kabel Typ WG0402 (2 m), WG0410 (10 m) oder WG0420 (20 m) benötigt. Siehe auch den Anhang zum Kabel- und Steckver- binderzubehör.

  • Seite 248: Mac00-Fc2 Mit Kabeln (Optional)

    Nicht belegte Ader Orange/schwarz - wird intern nicht verwendet. Darf nicht beschaltet werden. **: Bei einigen Kabel ist die hellgrüne Ader (CV) nur schwer von der grünen Ader (TX) zu unterscheiden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 249: Mac00-Fc2 - Anschluss Der Rs232-Schnittstelle

    Dies ist erforderlich, wenn MacTalk in der CAN-Open-Konfiguration verwendet wird. Die Abbildung unten zeigt, wie das MAC00-FC2 direkt mit dem COM-Port eines PC ver- bunden wird. Die Abbildung basiert auf Standardkabeln von JVL, Typ WG0402, WG0410 oder WG0420. Für eine vollständige Liste der Kabel und Steckverbinder siehe Zubehör,...

  • Seite 250: Mac00-Fc4 Anschlüsse, Rückseite Des Moduls

    Baudrate, Node-ID und Abschluss werden in der gleichen Weise wie beim Modul MAC00-FC2 eingestellt. Erweiterungsmodul MAC00-FC4 Hardwarebeschreibung: Das MAC00-FC4 hat Schutzart IP67 beim MAC050-141 und IP65 beim MAC400-4500 und M12-Steckverbinder. Dadurch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zusätzlicher Schutz gewünscht wird. Die M12-Steckverbinder bieten ei- nen robusten mechanischen Schutz und sind im Vergleich zum FC2-Modul mit Kabelver- schraubungen leicht zu trennen.

  • Seite 251: Funktion

    Isolationsgruppe 2 heißt, dass die Klemme sich auf die CAN Schnittstellen-Masse (CAN_GND) bezieht. Isolationsgruppe 3 heißt, dass diese Klemme sich auf die E/A-Masse (IO-) bezieht. Zur Einstellung von SW3 siehe nächste Seite. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 252 Die werksseitige Standardeinstellung ist: Funktion DIP 1 RS232 Schnittstelle Freigabe DIP 2 O2 (Ausgang 2) DIP 3 DIP 4 Eingang 1 DIP 5 O1 Ausgang DIP 6 O+ (Ausgang Spannungsversorgung) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 253: Kabel Für Mac00-Fc4

    Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461, wo zusätzliche M12-Steckverbinder abgebil- det sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 254: Mac00-Fc41 Anschlüsse, Rückseite Des Moduls

    MAC00-FC2 eingestellt. Erweiterungsmodul MAC00-FC41 Hardwarebeschreibung: Das MAC00-FC41 hat Schutzart IP67 beim MAC050-141 (nur mit Suffix -A009) und IP65 beim MAC400-4500 und M12-Steckverbinder. Dadurch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zusätzlicher Schutz gewünscht wird. Die M12- Steckverbinder bieten einen robusten mechanischen Schutz und sind im Vergleich zum FC2-Modul mit Kabelverschraubungen leicht zu trennen.
  • Seite 255 Isolationsgruppe 2 heißt, dass die Klemme sich auf die CAN Schnittstellen-Masse (CAN_GND) bezieht. Isolationsgruppe 3 heißt, dass diese Klemme sich auf die E/A-Masse (IO-) bezieht. Zur Einstellung von SW3 siehe nächste Seite. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 256 Die werksseitige Standardeinstellung ist: Funktion DIP 1 RS232 Schnittstelle Freigabe DIP 2 O2 (Ausgang 2) DIP 3 DIP 4 Eingang 1 DIP 5 O1 Ausgang DIP 6 O+ (Ausgang Spannungsversorgung) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 257: Kabel Für Mac00-Fc41

    Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461, wo zusätzliche M12-Steckverbinder abgebil- det sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 258: Erweiterungsmodul Mac00-Fd4

    With M12 connectors TT1018GB 5.7.1 Einführung zu DeviceNet Über das Modul MAC00-FD4 kann ein JVL MAC-Motor an ein DeviceNet-Netzwerk an- geschlossen werden. Mit diesen Modulen kann über ein DeviceNet-Netzwerk auf alle Register im MAC- Motor zugegriffen werden. Das Modul unterstützt Baudraten von 125, 250 und 500 kbit. Das Modul bewirkt eine galvanische Trennung zwischen Motor und DeviceNet.

  • Seite 259: Nummerierung

    Alle Variablen, die geschrieben oder gelesen werden sollen, sind als Register verfügbar. So kann z.B. die gewünschte Motordrehzahl durch Schreiben in Register 5 eingestellt werden. Eine allgemeine Übersicht der Motorregister finden Sie in MacTalk-Kommunika- tion, Seite 415. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 260: Einstellung Von Node-Id, Baudrate Und Abschluss

    Term. disabled Dip-switch location on the MAC00-FD4 Expansion module M12 external connectors Basic MAC motor housing Internal circuit boards Dip Switches placed on the rear side of the module TT1017GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 261 OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 262 Siehe Tabelle 125 kbit oben Siehe Tabelle 250 kbit oben Siehe Tabelle 500 kbit oben Siehe Tabelle Reserviert oben X = Nicht verwendet. Für künftige Verwendungen - in Position OFF setzen JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 263 Daten Freigabe (Drehzahl- Anhalten Anhalten laden modus) Vor- Laden  Rückwärts- wärts- abge- Anschlag schlossen schlag Typ Antwortnachricht Datenwert Byte 0 Datenwert Byte 1 Datenwert Byte 2 Datenwert Byte 3 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 264 (Die Verzögerungsrampe ist die gleiche wie die Beschleunigungs- rampe). Hartes Anhalten: Bringt den Motor unverzüglich zum Stillstand. Freigeben: Bringt den Motor in einen aktiven Modus. Löschen dieses Bits bringt ihn in den passiven Modus. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 265 Bei dieser Klasse können alle Parameter im Motor geschrieben und gelesen werden. Die Instanznummer verweist auf die Parameternummer im Motor. Attribut 1 = Wert Attribut 2 = Parametergröße in Byte JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 266 Datentyp Beschreibung Parameter- regel Mapping Die Gesamtzahl der unterstützten Lesen USINT Attribute Reserviert Lesen/ BYTE Modul-Setup 246 (0xF6) Schreiben Schreiben USINT FastMac-Befehl ausführen 247 (0xF7) Schreiben USINT MAC00-FDx-Befehl 248 (0xF8) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 267: Instanz 1, Attribut 3, Eingangsstatus

    Ausgang durch Attribut 4 gesteuert. Wenn Bit x = 1 ist, wird der Ausgang durch die Standardfunktion gesteuert. Die Stan- dardfunktion für O1 ist „In Position“ und für O2 „Fehler“. Ausgang Reserviert JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 268: Nummer Funktion

    Durch Schreiben in dieses Attribut können einige Spezialbefehle für das Modul  MAC00-FDx ausgeführt werden. Die folgenden Befehle sind verfügbar: Nummer Funktion Keine Operation Endkontaktfehler zurückset- Kommunikationsfehler zu- rücksetzen 3-255 Reserviert JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 269: Objektklasse 0X24 (Positions-Controller Überwachung)

    Der Bereich ist -1023 bis 1023. Ein negativer Drehmomentwert bedeutet, dass der Nullpunktsensor LOW-aktiv ist. Lesen/ BOOL Index verwenden. Falls diese Funktion freigegeben ist, Schreiben wird der Nullpunkt bezogen auf die Indexmarkierung des Motors korrigiert. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 270 ähnliche Betriebsarten eine Reihe von Registern verwendet und im Vergleich zum Drehzahlmodus komplexer ist. Im Drehzahlmodus sind die positionsbezogenen Register ohne Belang. Der Positionszäh- ler wird jedoch weiterhin aktualisiert. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 271 Andernfalls kehrt der Motor zur ursprünglichen Motorposition vor der Ausführung der JOG-Funktion zurück. Das lässt sich einfach erreichen, indem ein spezieller Positionsbefehl 247 an das „Spezi- albefehlsregister“, Register 211, gesendet wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 272 Stattdessen kann der Spezialbefehl 247 in das Befehlsregister 211 geschrieben werden. Dadurch werden aktuelle Position und Sollposition auf 0 gesetzt. Wenn der Motor anschließend in einen Positionsmodus gebracht wird, bewegt er sich nicht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 273: Beispiel - Implementierung Mit Einer Omron Sps

    Word 0: #0381: Setzt die Bits in der Struktur und liest das Register 3=P_IST mit der aktuellen Position aus Word 1: #053F; Register 2, MODE, Befehlsnachricht = 31 + 32 verwenden Word 2: #0000; Wert=0 Word 3: #0000; - (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 274 ; um 2000 Zählimpulse bewegt Word 3: #0000; - ..Beachten Sie bitte auch die Anwender-Dokumentation der Omron SPS. Eine allgemeine Übersicht der Motorregister finden Sie in MacTalk-Kommunikation, Seite 415. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 275: Hardware, Allgemeines

    ±10V nom. or up to 32V Tx-PD M12 Male connector RS232 serial interface Interface Asynchronous Control interface (5V) “BUS2” DeviceNet DeviceNet Interface Transceiver M12 Female connector CAN_H DC-DC conv. CAN_L Opto-isolation TT 0 1 19 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 276: Erweiterungsmodul Mac00-Fd4 Hardwarebeschreibung

    TT1016GB 5.7.22 Erweiterungsmodul MAC00-FD4 Hardwarebeschreibung Das MAC00-FD4 hat Schutzart IP67 beim MAC050 bis MAC4500 und M12-Steckverbin- der. Dadurch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zu- sätzlicher Schutz gewünscht wird. Die M12-Steckverbinder bieten einen robusten mechanischen Schutz und sind leicht zu handhaben. Die Anzahl der verfügbaren E/A-Si- gnale ist eingeschränkt, da nur 4 E/A-Klemmen verfügbar sind.
  • Seite 277 Isolationsgruppe 3 heißt, dass diese Klemme sich auf die E/A-Masse (IO-) bezieht. Standardeinstellungen: DIP1-6: ON, ON, OFF, OFF, ON, ON = TXPD:ON / IOA:AIN / IOB:IN1 / O1 / O+ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 278 Eine galvanische Trennung zwischen den Bus-Nodes ist optional. Die Module MAC00- FD4 haben eine eingebaute galvanische Trennung, um höchste Störfestigkeit und ge- ringste Differenzen beim Spannungspotenzial zwischen den Nodes zu erreichen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 279: Benötigtes Zubehör Für Mac-Fd4

    Erweiterungsmodul MAC00-FD4 5.7.25 Benötigtes Zubehör für MAC-FD4: Die EDS-Datei für das Modul MAC00-FD4 finden Sie zum Download auf der JVL Web- site http://www.jvl.dk im Menü „Field bus Interface Specifications Files“. EDS bedeutet elektronisches Datenblatt. Diese Datei enthält die Informationen zu den Einstellungen des MAC00-FD4, die erforderlich sein können, um den Master einzurich-...

  • Seite 280: Einrichtung Der Hardware-Ein- Und -Ausgänge

    Die werksseitige Standardeinstellung ist: Funktion DIP 1 RS232 Schnittstelle Freigabe DIP 2 O2 (Ausgang 2) DIP 3 DIP 4 Eingang 1 DIP 5 O1 Ausgang DIP 6 0+ (Ausgang Spannungsversorgung) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 281: Kabel Für Mac00-Fd4

    Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461, wo zusätzliche M12-Steckverbinder abgebil- det sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 282: Erweiterungsmodul Mac00-Fp2/Fp4

    Auf den hinteren Seiten finden Sie spezifische Informationen zu den einzelnen Modulen, z.B. Anschlussdiagramme. Eine Liste der gewöhnlich verwendeten Register finden Sie in Kurzanleitung zur seri- ellen Kommunikation (MacTalk-Protokoll), Seite 415. Die FlexMac-Befehle werden in FastMac-Befehle, Seite 286 beschrieben. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 283: Mac00-Fp2 Und Fp4, Einstellungen Von Adresse Und Abschluss

    DIP-Schalter 1-8 deaktiviert worden und die Adresse kann nur per Soft- ware, z.B. mit MacTalk, eingestellt werden. Wenden Sie sich bitte an Ihren JVL-Distributor, falls der DIP-Schalter unbedingt zur Ein- stellung der Adresse verwendet werden muss. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 284 Bit 7 wird nicht verwendet. Falls derselbe Befehl zweimal ausgeführt werden soll, kann Bit 7 umgeschaltet werden. Der Befehl ist akzeptiert, wenn „Last direct register“ (letztes Direkt-Register) in den Ein- gangsdaten denselben Wert wie dieses Register hat. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 285 (NL Freigabe) Wenn dieses Bit 1 ist, ist der negative Endkontakt freigege- ben. Bit 3-0 (Eingangsmodus) Diese Bits wählen den augenblicklichen Eingangsmodus. Siehe Abschnitt für weitere Einzelheiten. Eingangsmodi, Seite 284 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 286 Schreibzyklus vollständig abgeschlossen. Begriffsbestimmungen: Umschalten: Wechsel in den entgegengesetzten Zustand (von 0 nach 1 oder von 1 nach 0). Auf Bitebene entspricht dies dem Invertieren des Bits. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 287: Motorstatus

    (Fehler) Dieses Bit ist 1, wenn ein Motorfehler aufgetreten ist. Eingangsstatus Funktion Bit 5 (PL) Eingang für positiven Endkontakt. Bit 4 (NL) Eingang für negativen Endkontakt. Bit 3-0 (INx) Anwendereingänge. Letztes Direkt-Register Siehe Seite 280 für weitere Einzelheiten. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 288 Die Aktion wird ausgeführt, wenn am Eingang ein Wechsel von inaktiv nach aktiv erkannt wird. Kundenspezifischer Modus (15) Wenn diese Betriebsart ausgewählt ist, kann die Reaktion auf jeden Eingang mit den Sla- ve-Parametern ausgewählt werden. Siehe Slave-Parameter, Seite 285. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 289: Eingangspegel

    Diese Aktionen werden verwendet, wenn der kundenspezifische Eingangsmodus ge- wählt ist. Siehe Eingangsmodi, Seite 284. Die Aktion wird durch einen FlexMac-Befehl definiert. Siehe FastMac-Befehle, Seite 286. Mögliche Werte sind 0-127, wobei 0 für „keine Aktion“ steht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 290 P1, V1, A1, T1, L1, Z1 aktivie- Keine Operation P2, V2, A2, T2, L2, Z2 aktivie- Keine Operation P3, V3, A3, T3, L3, Z3 aktivie- Reserviert P4, V4, A4, T4, L4, Z4 aktivie- Reserviert JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 291 Register T3 aktivieren und Wechsel in Positionsmodus 64 + 22 = FastMac-Befehl 86 P0, V0, A0, T0, L0 und Z0 aktivieren, ohne die Betriebsart zu wechseln: 96 + 12 = FastMac-Befehl 108 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 292 Die Abbildung unten zeigt alle internen Anschlüsse des Moduls. Die Steckverbinder für Profibus und Versorgungsspannung sind einfach anzuschließende Schraubklemmen. Falls die E/A verwendet werden, wird ein JVL-Kabel Typ WG0402 (2 m), WG0410 (10 m) oder WG0420 (20 m) benötigt. Siehe auch den Anhang zum Kabel- und Steckverbinder- zubehör.

  • Seite 293: Mac00-Fp2 Option Mit Kabeln (Optional)

    RS232 Empfang (falls nicht verwendet, mit GND ver- Gelb binden). Masse für RS232 Blau Analogeingang +/-10 V oder Eingang für Nullpunkt- Orange sensor Masse für AIN Braun (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 294: Kabelabschirmung

    Wichtig: Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchgeschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebo- gen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 295 Federscheiben einzusetzen. Die Tabelle unten zeigt die Unterschiede zwischen  WICHTIG: der Benennung von Siemens und der Benennung am Federscheiben verwenden MAC00-FPx. Bezeich- Bezeich- nung, nung, Standard- MAC00-FPx Siemens Adernfarbe Grün JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 296: Betrieb Mit Doppelter Spannungsversorgung Für Notfälle

    MAC00-FP2 - Anschluss der RS232-Schnittstelle Die Abbildung unten zeigt, wie das MAC00-FP2 direkt mit dem COM-Port eines PC ver- bunden wird. Die Abbildung basiert auf Standardkabeln von JVL, Typ WG0402, WG0410 oder WG0420. Für eine vollständige Liste der Kabel und Steckverbinder siehe Zubehör,...

  • Seite 297: Erweiterungsmodul Mac00-Fp4 Hardwarebeschreibung

    TT1008GB 5.8.14 Erweiterungsmodul MAC00-FP4 Hardwarebeschreibung Das MAC00-FPB4 hat Schutzart IP67 beim MAC050-141 und M12-Steckverbinder. Da- durch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zusätzlicher Schutz gewünscht wird. Die M12-Steckverbinder bieten einen robusten mechanischen Schutz und sind im Vergleich zum FP2-Modul mit Kabelverschraubungen leicht zu tren- nen.
  • Seite 298 Isolationsgruppe 1 heißt, dass die Klemme sich auf die Hauptmasse (P-, GND und das Motorgehäuse) be- zieht. Isolationsgruppe 2 heißt, dass diese Klemme sich auf die Profibus-DP-Schnittstelle Masse (DGND) bezieht. Isolationsgruppe 3 heißt, dass diese Klemme sich auf die E/A-Masse (IO-) bezieht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 299: Kabel Für Mac00-Fp4

    Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461, wo zusätzliche M12-Steckverbinder abgebil- det sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 300 9.6_supp=1 19.2_supp=1 93.75_supp=1 187.5_supp=1 500_supp=1 1.5M_supp=1 3M_supp=1 6M_supp=1 12M_supp=1 MaxTsdr_9.6=60 MaxTsdr_19.2=60 MaxTsdr_93.75=60 MaxTsdr_187.5=60 MaxTsdr_500=100 MaxTsdr_1.5M=150 MaxTsdr_3M=250 MaxTsdr_6M=450 MaxTsdr_12M=800 Implementation_Type=’VPC3’ Bitmap_Device=’DPLINK_’ ; Slave-Specification: Freeze_Mode_supp=0 Sync_Mode_supp=0 Auto_Baud_supp=1 Min_Slave_Intervall=1 Max_Diag_Data_Len=8 Modul_Offset=0 Slave_Family=0 OrderNumber=’MAC00-FPx’ JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 301 Bit(4) 1 0-1 Prm_Text_Ref=1 EndExtUserPrmData ExtUserPrmData=6 ’PL Input level’ Bit(5) 1 0-1 Prm_Text_Ref=1 EndExtUserPrmData ExtUserPrmData=7 ’Endlimit action’ Bit(0) 0 0-1 Prm_Text_Ref=2 EndExtUserPrmData ExtUserPrmData=8 ’Input 1 Action’ UnSigned8 0 0-255 EndExtUserPrmData JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 302 User_Prm_Data=0x0,0x3F,0x0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 Ext_User_Prm_Data_Const(0) = 0x0,0x3F,0x0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 Ext_User_Prm_Data_Ref(1)=1 Ext_User_Prm_Data_Ref(1)=2 Ext_User_Prm_Data_Ref(1)=3 Ext_User_Prm_Data_Ref(1)=4 Ext_User_Prm_Data_Ref(1)=5 Ext_User_Prm_Data_Ref(1)=6 Ext_User_Prm_Data_Ref(2)=7 Ext_User_Prm_Data_Ref(2)=12 Ext_User_Prm_Data_Ref(2)=13 Ext_User_Prm_Data_Ref(3)=8 Ext_User_Prm_Data_Ref(4)=8 Ext_User_Prm_Data_Ref(5)=8 Ext_User_Prm_Data_Ref(6)=9 Ext_User_Prm_Data_Ref(7)=9 Ext_User_Prm_Data_Ref(8)=9 Ext_User_Prm_Data_Ref(9)=10 Ext_User_Prm_Data_Ref(10)=10 Ext_User_Prm_Data_Ref(11)=10 Ext_User_Prm_Data_Ref(12)=11 Ext_User_Prm_Data_Ref(13)=11 Ext_User_Prm_Data_Ref(14)=11 ; <Module-Definition-List> Module=’MAC00-FP’ 0x13,0x10,0x10,0x10,0x10,0x23,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20 EndModule JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 303: Erweiterungsmodul Mac00-Fs1/Fs4

    Das Modul MAC00-FS4 kann optional mit 5 oder 20 m langen Kabeln geliefert werden. Der ersten Seiten dieses Abschnitts behandeln die gemeinsamen Features beider Modu- le. Auf den hinteren Seiten finden Sie spezifische Informationen zu den einzelnen Modu- len, z.B. Anschlussdiagramme. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 304 RS232 Interface between MAC motor and a PC. Apply +18-32VDC (max 32V!) MAC00-B1 Do not apply higher voltages than 32VDC to the AIN terminal. Use JVL programming cable type RS232-9-1 for connecting to PC. TT0900GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 305: Erweiterungsmodul Mac00-Fs4 Hardwarebeschreibung

    TT1058GB 5.9.3 Erweiterungsmodul MAC00-FS4 Hardwarebeschreibung Das MAC00-FS4 hat Schutzart IP67 beim MAC050-141 und M12-Steckverbinder. Da- durch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zusätzlicher Schutz gewünscht wird. Die M12-Steckverbinder bieten einen robusten mechanischen Schutz und sind leicht zu handhaben.
  • Seite 306 Isolationsgruppe 1 heißt, dass die Klemmen sich auf die Hauptmasse (P-, GND und das Motorgehäuse) be- ziehen. Isolationsgruppe 2 heißt, dass die Klemmen sich auf die RS485-Schnittstelle beziehen. Isolationsgruppe 3 heißt, dass die Klemmen sich auf die E/A-Masse (IO-) beziehen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 307 Module seen from rear side connectors Basic MAC motor SW1B housing I/O setup Internal circuit boards SW1A For Future use Dip Switches placed on the rear side of the module Line termination TT1017GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 308: Kabel Für Mac00-Fs4

    Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461, wo zusätzliche M12-Steckverbinder abgebil- det sind. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 309: Erweiterungsmodul Mac00-P4/P5

    MAC00-P4 und P5 sind Erweiterungsmodule für die integrierten Servomotoren MAC400-3000. Beachten Sie bitte, dass dieses Modul NICHT im MAC050-141 verwen- det werden kann, da nicht alle Ein- und Ausgänge unterstützt werden. Dieses Modul ist für Steueranwendungen vorgesehen, bei denen eine analoge 4-20 mA Schnittstelle zu einem Master-Controller benötigt wird.
  • Seite 310 • Volle Unterstützung des RS232-Protokolls für den Einsatz mit dem seriellen Stan- dardkabel. • RS232-Kommunikationsschnittstelle zu einem PC zur Einrichtung und Überwa- chung. • Eingang zur Spannungsversorgung des Steuerteils im Motor. Wird, falls vorhanden, auch für den Slave-Motor genutzt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 311: Statusausgänge (Out1, Out2 Und Io+)

    Optionen vorgesehen. IO+ ist die gemeinsame Versorgung der Ausgänge. Hier müs- sen 5 - 32 V DC angelegt werden. • Die Ausgänge sind PNP-Ausgänge (Source). Sie sind gegenüber allen anderen Klem- men und Schaltungen galvanisch getrennt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 312 Resistor disabled = both switches set to “OFF” Littlefuse type Default switch setting: “451-10A” SW1 : (1)ON, (2)ON = RS485 Termination is enabled SW2 : (1)OFF , (2)ON = 4-20mA supplied from external source. TT1164GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 313: Power Supply

    The terminal P+ do not exist on MAC00-P5. MAC400 Motor Use only CVI1 with MAC00-Px Power Max. 32VDC ! Supply CVI1 Control Volt. Mains 115 or 230VAC Main supply TT1168GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 314: Rs232 - Allgemeine Beschreibung Beim Einsatz Mit Einem Mac00- P4/5-Modul

    Erweiterungsmodul MAC00-P4 Beschreibung der Steckverbinder, Seite 316 oder Erweiterungsmodul MAC00-P5 Beschreibung der Steckverbinder, Seite 319 Ein konfektioniertes RS232-Kabel ist ebenfalls lieferbar. Siehe Kabel für MAC00-P4, Seite 318 oder Kabel für MAC00-P5, Seite 321 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 315: Anschluss Des 4-20 Ma Ausgangs

    MAC00-P4 or P5 4-20mA output circuitry +B24V Int. supply ON/OFF 0.22R/2% TF0018 AOUT1 220R/1% BGND NHDS-02-T-TR TF0018 AOUT2 Power Supply From/to Typ. 24VDC BCX55 4448-115 4-20mA 1000mW controller 2k0/0.1% 130R/0.1% BGND TT1278-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 316 TT1197GB Select in the Modbus setup. Paired Master Select in as process input - this is the ANINP3 4-20mA input at the P4/5 module. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 317 24-V-Spannungsversorgung zum Slave-Motor (siehe Optionen zur Spannungsversor- gung auf der vorhergehenden Seite). Neben diesen Anschlüssen müssen dem Slave-Motor nur 115/230 V AC zugeführt wer- den. (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 318 Torque and Load may also need a different setting compared to the default setup. TT1199GB Finalize the setup by pressing the «Save in Flash» button. Select in the Modbus setup. Paired Slave JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 319 Pin 5 - Screen Connected to Pin 5 - Screen Important: The cable must be made with twisted pair wires for the Data A- and B+ lines (pin 1 and 2) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 320: Erweiterungsmodul Mac00-P4 Beschreibung Der Steckverbinder

    * Hinweis: P+ und P- liegen jeweils an zwei Klemmen auf. Achten Sie darauf, dass beide Klemmen ange- schlossen werden, um den Strom auf zwei Klemmen zu verteilen und dadurch eine Überlastung des Steck- verbinders zu vermeiden. (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 321 Masse zur Verwendung mit den übrigen Sig- IGND Schirm nalen in diesem Steckverbinder. Die RS485-Pins in „COM“ und „SLV“ sind nicht für allgemeine Verwendungen, sondern nur für die Master/Slave-Konfiguration vorgesehen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 322: Kabel Für Mac00-P4

    Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchge- schleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 323: Erweiterungsmodul Mac00-P5 Beschreibung Der Steckverbinder

    Mit anderen Worten: Gruppe 1, 2, 3 und 4 sind gegeneinander isoliert. Gruppe 0 entspricht dem Gehäuse des Motors, das auch über den Anschluss für 115/230 V AC geerdet sein kann. (Fortsetzung auf der nächsten Seite) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 324 Diese Masse ist intern fest mit der Masse P- der Hauptspannungsversorgung verbunden. IGND Multifunktions-E/A2, Klemme B2+ Schirm Die RS485-Pins in „COM“ und „SLV“ sind nicht für allgemeine Verwendungen, son- dern nur für die Master/Slave-Konfiguration vorgesehen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 325: Kabel Für Mac00-P5

    Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchge- schleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen wer- den. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 326: Erweiterungsmodule Mac00-R1/R3/R4

    M12-Steckverbindern sind auch für das Modul MAC00-R4 lieferbar. Der erste Teil dieses Abschnitts behandelt die gemeinsamen Features beider Module. Auf den hinteren Seiten dieses Abschnitts finden Sie spezifische Informationen zu den einzelnen Modulen (z.B. Anschlussdiagramme). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 327: Wichtig - Vor Dem Einsatz Beachten

    The function of each input and output can be user defined TT1078GB TT1078-01GB 5.11.3 Einrichten der gewünschten Firmware In den folgenden Schritten wird die gewünschte Firmware eingerichtet. (Fortsetzung auf der nächsten Seite). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 328 Step 6 MAC00-RxP tab is now available among the other standard tabs. Proceed with the setup and/or programming according to the description for each firmware type. TT1079GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 329: Der Einstieg Beim Mac00-Rxp

    Choose one of these program types Optionally upload the actual program stored in the module last time. TT0980GB Wenn eine dieser drei Optionen gewählt worden ist, öffnet sich das Programmierfenster. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 330 Paused means that the actual mand can be entered at the program program line executed is temporarily paused. line. When paused, the single step feature can be used to debug the program. TT0981GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 331: Das Mac00-Rxp-Menü Oben Im Hauptfenster Enthält Die Folgenden Optionen

    This can be an advantage if remarks and source program must be uploaded to MacTalk later. Program + Source Same as above but without remarks. Program only Only the compiled program is transfered. TT0982GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 332 Choose to wait until input 5 is high and press OK The command is inserted at the previous selected program line Continued TT0983GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 333 Now the program is finished. Press the “Transfer & Start” button. Now the program will be transfered and stored permanently in the module. The program will be executed immidiately Continued TT0984GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 334 Grundparameter zusammen mit dem Programm als komplettes Motor- Setup-Paket gespeichert. 3. Eine Programmzeile kann durch Doppelklicken auf den Befehlstext editiert werden. 4. Wenn der Mauszeiger über dem Befehlsicon steht, kann mit einem Rechtsklick ein Editier-Menü aufgerufen werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 335: Beschreibung Der Befehls-Toolbox

    Programms mit den einfachen Befehls-Icons erstellt werden können, während der restliche Teil gewöhnlich durch direkten Zugriff auf die Register des Motors in der Grundausführung erreicht werden. Der folgende Text enthält kurze Beschreibungen aller 16 Befehls-Icons. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 336: Set Operation Mode (Betriebsart Einstellen)

    So können Sie in verschiedenen Teilen des Programms verschiedene Betriebsarten einsetzen. Eine ausführliche Beschreibung der verschiedenen Betriebsarten finden Sie auch in Verwendung des Positionsmodus, Seite 16 Modus „analoge Positionierung“, Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 337: Move Operations (Operationen Zur Bewegung)

    Programmzeile ausgeführt wird. Wenn diese Option nicht markiert ist, startet das Programm die Bewegung und führt dann sofort den nächsten Befehl aus. Der Motor been- det die Bewegung selbständig, solange er keine anderen Anweisungen aus dem Pro- gramm erhält. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 338 Motorregister 6 (A_SOLL) mit diesem Beschleunigungswert über- schrieben. Register 49 (P1) wird von diesem Befehl immer überschrieben. Dieser Befehl wartet immer, bis die Bewegung abgeschlossen ist, bevor die nächste Programmzeile aus- geführt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 339 6 (A_SOLL) mit diesem Beschleunigungswert überschrieben. Register 49 (P1) wird von diesem Befehl immer überschrieben. Dieser Befehl wartet immer, bis die Bewegung abge- schlossen ist, bevor die nächste Programmzeile ausgeführt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 340 Option nicht markiert ist, startet das Programm die Bewegung und führt dann sofort den nächsten Befehl aus. Der Motor beendet die Bewegung selbständig, solange er keine an- deren Anweisungen aus dem Programm erhält. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 341 Motorregister 6 (A_SOLL) mit diesem Beschleunigungswert überschrieben. Register 49 (P1) wird von diesem Befehl immer überschrieben. Dieser Befehl wartet immer, bis die Bewegung abgeschlossen ist, bevor die nächste Programmzeile ausgeführt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 342 Sie die Dauer (in Millisekunden) angeben, während der über diesen Aus- gang ein Impuls ausgegeben wird. Beim Setzen mehrerer Ausgänge können Sie angeben, ob die einzelnen Ausgänge auf High oder Low gesetzt oder in ihrem aktuellen Status be- lassen werden JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 343: Unconditional Jump (Unbedingter Sprung)

    Zustandswechsel innerhalb der letzten 30 Mikrosekunden aufgetreten sein. Nach dem Klick auf „OK“ schließt sich der Dialog und der Mauszeiger ändert sich wieder. Die nächste Programmzeile, die Sie anklicken, wird dann zum Ziel für den Sprungbefehl. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 344 1 The IF command checks if the internal flag has been set as function of a previous rising edge at input 1. After checking the flag is cleared. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 345: Conditional Jump (Multiple Inputs) (Bedingter Sprung, Mehrere Eingänge)

    Eingänge, die auf „Don’t care“ (ohne Bedeutung) gesetzt sind, werden nicht getestet. Nach dem Klick auf „OK“ schließt sich der Dialog und der Mauszeiger ändert sich wieder. Die nächste Programmzeile, die Sie anklicken, wird dann zum Ziel für den Sprungbefehl. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 346 Die längste Pause, die vorgegeben werden kann, beträgt 65535 Millisekun- den. Die kürzeste Pause, die vorgegeben werden kann, beträgt 0 Millisekunden. Beachten Sie bitte, dass dieser Befehl Timer 1 im Speicher des RxP-Moduls überschreibt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 347: Wait For An Input Combination Before Continuing (Single Input)

    Dingen passiert: der Eingang ist Low, der Eingang ist High, der Eingang wechselt von High nach Low (absteigende Flanke). Der Eingang wird in Intervallen von 30 Mikrosekunden abgefragt. Siehe Beispiele auf der nächsten Seite. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 348 Zeile 1 an. Rising edge Input 1 Program line 2 3 4 5 6 7 8 9 The programexecution stay in line 1 until a rising edge have been applied JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 349: Wait For An Input Combination Before Continuing (Multiple Inputs)

    Bei „Or“ (Oder) muss nur einer der Eingänge dem Testkriterium entsprechen. Eingänge, die auf „Don’t care“ (ohne Bedeutung) gesetzt sind, werden nicht getestet. Die Eingänge werden in Intervallen von 30 Mikrosekunden abgefragt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 350: Set A Register In The Mac-Motor (Ein Register Im Mac-Motor Setzen)

    Wert von Encoder-Impulsen oder als nicht-Integer-Wert an Umdrehungen angegeben wer- den. Nach dem Klick auf „OK“ schließt sich der Dialog und der Mauszeiger ändert sich wieder. Die nächste Programmzeile, die Sie anklicken, wird dann zum Ziel für den Sprungbefehl. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 351: Wait For A Register Value Before Continuing (Vor Dem Fortfahren Auf Einen Registerwert Warten)

    Speichert die aktuelle Position aus Register 10 (P_IST) in einer der drei Speicherpositionen im RxP-Modul. Die gespeicherten Positionen können genutzt werden, wenn in einem Move-Befehl eine Position oder Distanz benötigt wird. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 352: Send Fastmac Command (Change Mode And Activate Register) (Fast-Mac-Befehl Senden, Betriebsart Ändern Und Register Aktivieren)

    Motorregister, das das Verhalten des Motors steuert, geschrieben wird. Im Beispiel oben wird der Wert in Register 65 (V1) in Register 5 (V_SOLL) geschrieben. Move-Befehle wer- den dann mit dieser Drehzahl ausgeführt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 353 RxP-Modul möglich ist, auch mit Binärbefehlen erreicht werden. Bei besonderen Anforderungen, die durch die übrigen Befehle nicht abgedeckt werden, wenden Sie sich bitte an JVL. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 354 MAC-Motor setzen), „Jump according to a register in the MAC motor“ (entsprechend einem Register im MAC-Motor springen) und „Wait for a register value before continuing“ (vor dem Fortfahren auf einen Registerwert warten) unterstützt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 355 Wenn Sie sich zu einem Registernamen nicht sicher sind, sehen Sie sich den Ausdruck in der Überschrift der Dialogbox an. Erkannte Registernamen erscheinen im Ausdruck. Ein nicht erkannter Registername erscheint als Null. Sie können jederzeit zwischen beiden Methoden zur Dateneingabe umschalten. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 356 Register verglichen werden, die denselben Informationstyp im selben Binärformat enthal- ten. Im Beispiel oben werden zwei Positionsregister verglichen. Beide enthalten Positionsinfor- mationen und beide messen die Position in Encoder-Impulsen. Ein solcher Vergleich liefert immer aussagefähige und vorhersagbare Ergebnisse. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 357 (O1-4) to OCM On the MAC00-R4 module, input ground (ICM) and output ground (OCM) are tied together internally to a common connector terminal (IO-) TT1012GB Connections to the interface and basic motor JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 358 *** Each unit connected must be setup with an address via The MacTalk program. hinsichtlich der Beschal- If only one unit is connected no address is needed. tung der Steckverbinder. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 359: Erweiterungsmodul Mac00-R1 Hardwarebeschreibung

    6 bis 32 V DC zugeführt werden. Die Ausgänge sind kurzschlussgeschützt. Die Eingangs- und Ausgangsschaltungen sind über Optokoppler voneinander und den üb- rigen Teilen des MAC00-R1 oder R3 galvanisch getrennt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 360 RS232-9-1-MAC mit eingebauter Elektronik zur Erhöhung der Spannungspegel ver- wendet werden muss. • Volle Unterstützung des RS485-Protokolls für eine Multipoint-Kommunikation bis 100 m. • Source-Ausgänge (PNP) statt Senken (NPN) für Statussignale O1 und O2. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 361: Mac00-R3-Option Mit Kabeln

    Modul mit Kabeln von 2 x 10 m ausgestattet ist. Ein Kabel dient zum Anschluss der Spannungsversorgung und des Analogeingangs. Das andere Kabel führt alle übrigen Sig- nale, d.h. RS232, RS485, Statusausgänge und Multifunktions-E/A. Kabel zur Spannungs- versorgung - Kabel 1 - JVL-Typennr. WG0302 (2 m) oder WG0320 (20 m) Spannungsversorgung Signalname...
  • Seite 362 Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durchgeschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebogen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 363: Anschluss Der Rs232-Schnittstelle Des Moduls Mac00-R3

    Anschluss der RS232-Schnittstelle des Moduls MAC00-R3 Die Abbildung unten zeigt, wie das MAC00-R3 direkt mit dem COM-Port eines PC ver- bunden wird. Die Abbildung basiert auf Standardkabeln von JVL, Typ WG0402, WG0410 oder WG0420. Für eine vollständige Liste der Kabel und Steckverbinder siehe Zubehör,...

  • Seite 364: Erweiterungsmodul Mac00-R4 Hardwarebeschreibung

    TT0986GB 5.11.43 Erweiterungsmodul MAC00-R4 Hardwarebeschreibung Das MAC00-R4 hat Schutzart IP67 beim MAC050-141 und M12-Steckverbinder. Da- durch ist es ideal für Anwendungen in der Automatisierung, bei denen kein zusätzlicher Schutz gewünscht wird. Die M12-Steckverbinder bieten einen robusten mechanischen Schutz und sind im Vergleich zum R3-Modul mit Kabelverschraubungen leicht zu tren- nen.

  • Seite 365: Dip-Schalter Für Rs232 Txpd (Pull-Down Für Senden)

    Then SW1 is on, TX and TX-PD are wired together. TT1129GB Falls der MAC-Motor mit weiteren MAC-Motoren an derselben RS232-Leitung ange- schlossen ist, sollte die Klemme TX-PD nur an einem der Motoren verbunden werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 366: Kabel Für Mac00-R4

    Beachten Sie bitte, dass die Kabel Standardtypen sind. Sie werden nicht für durch- geschleifte Verkabelung oder Anwendungen empfohlen, in denen sie häufig gebo- gen werden. Verwenden Sie, falls dies erforderlich ist, ein spezielles Roboter-Kabel (2D- oder 3D-Kabel). Siehe auch Zubehör, Seite 461 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 367: Anhang

    Anhang JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 368: Technische Daten

    0-32767 Impulse Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicher- heit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-4000 min .
  • Seite 369 0-32767 Impulse Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicher- heit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...
  • Seite 370 0-32767 Impulse Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicher- heit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...
  • Seite 371 0-32767 Impulse Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicher- heit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...
  • Seite 372 Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicherheit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...
  • Seite 373 Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicherheit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...
  • Seite 374 Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicherheit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...
  • Seite 375 Positionsbereich 32 Bit. Unendlich, Überschlag bei ±2 Impulsen. POSITION (serielle Kommunikation) Kommunikationseinrichtung Von SPS, PC usw. über RS422 oder asynchrone serielle RS232-Schnittstelle mit Spezialkabel. MacTalk JVL-Befehle, Spezialbefehle mit hoher Sicherheit. Kommunikations-Baudrate 19200 Bit/s. (19,2 kBaud) Positionsbereich ±67.000.000 Drehzahlbereich 0-3000 min Digitale Auflösung...

  • Seite 376: Drehmomentkurven

    MAC140 Torque versus speed 1000 2000 3000 4000 Oz./Inch MAC141 Torque versus speed 1.75 248.5 177.5 106.5 35.5 TT0911GB 1000 2000 2700 3000 4000 Operation above 2700 RPM is not recommended. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 377 2000 Safe operation area 1000 Supply Voltage (VDC) Operation below 12V is possible but at lower speed. TT1531-01GB The motor shuts down at <8VDC JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 378 3600 RPM. 1000 2000 3000 4000 >3600RPM = Overspeed error = Peak torque = Average torque Oz./Inch MAC800 Torque versus speed 1133 TT0992GB 1000 2000 3000 4000 >3600RPM = Overspeed error JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 379                     = Peak T orque                  = Average T orque     TT1542-03GB       JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 380: Wirkungsgradkurve

    Die Leistungsaufnahme der internen Schaltungen (Mikroprozessor usw.) liegt typisch un- ter 3,5 W. Im Drehzahlbereich von 0 bis 500 min wird diese interne Leistungsaufnahme zum überwiegenden Teil der gesamten Leistungsaufnahme, was erklärt, warum der Wir- kungsgrad dort niedriger ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 381: Abmessungen

    Standard NEMA23 M2.5 mounting hole for expansion 47.15 [1.86"] module. 58.7 [2.31"] Max TT0902GB All dimensions in mm/inch Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 382 Abmessungen Nur MAC400 6.4.2 Abmessungen MAC400 Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 383 13.8 [0.54"] MAC800-D3 202 [7.95"] 20.2 [0,80"] 49.8 [1,96"] MAC800-D5 209 [8.23"] All dimensions in millimetres/inches 234 [9.21"] MAC800-D6 54.8 [2,16"] TT0989-02GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 384 Abmessungen Nur MAC1200 6.4.4 Abmessungen MAC1200 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 385 Abmessungen Nur MAC1500 6.4.5 Abmessungen MAC1500-D1 All dimensions in millimetres/inches TT1245GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 386 Abmessungen Nur MAC1500 6.4.6 Abmessungen MAC1500-D2 und -D3 TT1538-01GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter  www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 387: Abmessungen Mac1500-D5 Und -D6 (Mit Bremse)

    Abmessungen Nur MAC1500 6.4.7 Abmessungen MAC1500-D5 und -D6 (mit Bremse) TT1540-01GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter  www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 388 Abmessungen Nur MAC3000 6.4.8 Abmessungen MAC3000-D1 All dimensions in millimetres/inches TT1246GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter  www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 389 Abmessungen Nur MAC3000 6.4.9 Abmessungen MAC3000-D2 und -D3 TT1539-01GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter  www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 390 Abmessungen Nur MAC3000 6.4.10 Abmessungen MAC3000-D5 und -D6 TT1541-01GB Die CAD-Zeichnungen erhalten Sie per Download unter www.jvl.dk/default.asp?Action=Details&Item=426 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 391: Lebensdauer

    Wenn die Drehzahl auf 300 min verringert wird (10 x weniger als der Wert, für den die Kurve spezifiziert ist) beträgt die Lebensdauer das 10-Fache mit insgesamt 190000 Be- triebsstunden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 392: Lebensdauer Der Kugellager Im Mac400

    Wenn die Drehzahl auf 300 min verringert wird (10 x weniger als der Wert, für den die Kurve spezifiziert ist) beträgt die Lebensdauer das 10-Fache mit insgesamt 1020000 Be- triebsstunden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 393 Kurve spezifiziert ist) beträgt die Lebensdauer das 10-Fache mit insgesamt 680000 Be- triebsstunden. Expected ball bearing life time V.S. distance Life time(hrs) 1000000 100N 200N 300N 400N 500N 100000 10000 1000 Distance (mm) TT1059GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 394: Installationsanweisungen

    Its recommended to use Locktite 278 in the threats to make sure that the bolts stay in place. Do NOT tighten the shaft collar Flange bolts properly mounted before the flange bolts are tightend and tightend. TT1536-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 395 Used with motor type Tool Torque (F1) MAB23x MAC050 to MAC141 (Ø6.35 shaft) Hex size 2.5 MAB23x MIS230-233 Hex size 2.5 (Ø6.35 shaft) MAB34x MIS340-341 (Ø9.53 shaft) Hex size 3 TT1537-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 396: Betrieb In Größeren Höhen

    Da die Verlustleistung im Motor und in der Elektronik hauptsächlich vom jeweiligen Drehmoment abhängt, wird empfohlen, das Drehmoment zu verringern, um innerhalb der maximal zulässigen Leistung zu bleiben. Die Drehzahl kann auf ihrem Nennwert belassen werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 397: Vorsichtsmaßregeln Bei Der Installation Von Motoren Mit Ipx5/X6/X7

    Feuchtigkeit oder Flüssigkeiten ins Innere des Steckverbinders ge- langen können. Bei allen runden Steckverbindern an Motoren und Modulen, einschließlich der von JVL angebotenen Kabel mit passenden Gegensteckern, wird IP67 oder höher unter der Be- dingung garantiert, dass sie mit ausreichend hohem Drehmoment angezogen werden.
  • Seite 398 TT1288-01GB the the cable(s) connected from the cabinet to the MAC motor is lifted to a point higher than the bottom of the cabinet with a relevant safety distance. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 399 Please notice !. The cable used must be with a diameter of 5 to 9 mm in order to be tight 4 x Torx M2.5 must be tightened with a torque of minimum 0.8 to 1.0 Nm TT1286-01GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 400: Überlegungen Zum Notstopp

    Die Risikobewertung der Maschine bestimmt, was erforderlich ist, um die wesentlichen Anforderungen zum Arbeitsschutz der Maschinenrichtlinie zu erfüllen, und somit, wel- che Schutzvorkehrungen erforderlich sind. Außerdem bestimmt die Risikobewertung, ob eine Notstopp-Funktion erforderlich ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 401 DS/EN 60204-1) führt,wenn sie betätigt wird, einen Stopp der Kategorie 0 herbei. Stopp-Funktionen müssen gegenüber den entsprechenden Start-Funktionen Vorrang haben (siehe Abschnitt 9.2.5.2 von DS/EN 60204-1). In ähnlicher Weise werden die Anforderungen für die Implementierung einer Notstopp- Funktion implementiert: JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 402 In DS/EN 954-1 wird die Architektur der sicherheitsrelevanten Schaltungen ausschließ- lich als Ziel für das Sicherheitsniveau herangezogen. Die Norm schreibt 5 Kategorien vor: B, 1, 2, 3 und 4, wobei B das niedrigste und 4 das höchste Niveau ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 403 Kategorie 4 nach DS/EN 954-1 erfüllt. Der erreichbare PL-Wert nach DS/EN ISO 13849 hängt von der MTTF der verwendeten Komponenten ab. Mit den gezeigten Lösungen würde typischerweise ein Mindest-PL- Wert von d erreicht. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 404 Bewegung zum Stillstand gekommen ist. Diese Lösung muss mit dem gleichen Sicherheitsniveau implementiert werden, das auch nach der Risikobewertung der Maschine für die eingesetzte Schutzein- richtung vorgeschrieben ist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 405 Bei der Konstruktion der Maschine und ihrer Sicherheitskontrollsysteme sollte immer daraufhin gearbeitet werden, Lösungen zu erreichen, die gewährleisten, dass die Anfor- derungen an die Steuersysteme so niedrig wie möglich sind, entsprechend den vorste- hend genannten Prinzipien der Sicherheitsintegration. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 406: Anleitung Zur Fehlerbehebung

    Nach 5 bis 10 Sekunden startet der Motor wieder mit den neuen Parametern. Falls der Motor weiterhin mit den Standardeinstellungen oder einer viel früheren Einstellung startet, ist das Speichern fehlgeschlagen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 407 Wählen Sie „update firmware“ (Firmware aktualisieren) im Menü „Update“ und schalten Sie den Motor ein. Das Firmware-Update „fängt“ den Motor ab, bevor er zu vibrieren beginnt und bewirkt einen Refresh aller Einstellungen im Motor. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 408: Serielle Bus-Kommunikation

    Low-Pegel abgeben und es dürfen keine zwei oder mehr TxD-Leitungen zusammenge- schaltet werden, da dies zu Konflikten und ungültigen Signalpegeln führen würde. Bei der JVL RS-232-Multidrop-Lösung wird die Leitung TxD nur über eine Diode in den Modulen nach High gezogen und die Leitung hat einen passiven Pulldown-Widerstand, der die Leitung mit der negativen Versorgungsspannung verbindet.
  • Seite 409 SPS nur ein Modul angeschlossen ist, muss bei diesem Modul der Pulldown-Wi- derstand aktiviert werden. In der JVL-Dokumentation wird dieses System als TXPD (für „Tx data resistor Pull- Down“) bezeichnet. TXPD wird über Einstellungen der DIP-Schalter in den Erweiterungsmodulen aktiviert.
  • Seite 410 Leitung im Sendemodus für einen Bytezyklus länger als erforderlich ansteuern. Die Module MAC00-xx übernehmen die Pegelwandlung zwischen den 5 V (TTL-Pegel) des RS-232 bei den Motoren in der Grundausführung (MAC050, MAC095, MAC140, MAC141, MAC400, MAC402, MAC800, MAC1500 und MAC3000) und den Standard- spannungen für RS-485 und RS232.

  • Seite 411: Serielle Kommunikation

    Schnittstelle des Moduls empfangene Daten gleichzeitig vom Modul und vom Motor empfangen werden, während vom Modul oder vom Motor gesendete Daten in der Hardware kombiniert und über die Schnittstelle des Moduls (Steckverbinder oder Kabel) gesendet werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 412: Das Fehler/Status-Register

    Dieser Abschnitt beschreibt nicht detailliert alle Bits, aber er beschreibt die verschiedenen Funktionsgruppen, die die Bits in diesem Register bilden. Beachten Sie bitte, dass die Bits des Fehler/Status-Registers bei den Motoren MAC050- 141 und MAC400 bis MAC3000 ähnlich, aber nicht identisch sind. Die Bits mit einer Steuerfunktion können sich entweder in Register 35, Fehler/Status, oder bei anderen...

  • Seite 413: Motor Und Modul Zurücksetzen

    Drehzahlmodus, in dem die Positionsgrenzen nicht gelten, gebracht und dann außer- halb des Positionsbereichs bewegt wird. Ein anderes Beispiel ist Bit 9 bei den Motoren MAC050-141. Wenn eines der Register P1..P8 mit FastMac-Befehlen nach P_SOLL übertragen wird, bestimmt Bit 9, ob der Wert nur kopiert oder zum bestehenden Inhalt von P_SOLL addiert werden soll.

  • Seite 414: Ändern Der Baudrate

    Module ausgiebig mit dem Motor in der Grundausführung über eine serielle Verbindung, die typischerweise sehr viel langsamer als die schnellen Feldbusse ist. Die folgenden Punkte müssen berücksichtigt werden, um die Beschränkungen zu den Fä- higkeiten der Module zu verstehen: JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 415 Beim MacTalk-Protokoll werden die Modulregister für die einzelnen Modultypen unter- schiedlich adressiert. Die allgemeine Idee ist es, dass jedes Modul seinen eigenen Satz von Befehlen hat, der sich von denen des Motors in der Grundausführung unterscheidet. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 416 Einheiten sehr unterschiedlich. Falls der Flash-Speicher verschlissen ist, lädt der Motor beim Start einen Standardsatz von Registerwerten. Um wieder zuverlässig im Flash zu speichern, muss die Elektronik im Motor repariert oder ausgetauscht werden. JVL emp- fiehlt, das Speichern im Flash zu vermeiden, wenn es nicht unbedingt erforderlich ist.
  • Seite 417 Hochgeschwindigkeits-RS-485 FSx-Modulen erfolgen. Die Bluetooth- und WLAN-Mo- dule können ebenfalls den Reset auslösen, da diese drahtlosen Verbindungen die RS-485- Schnittstelle ersetzen. Beachten Sie jedoch, dass es länger dauern kann, die Verbindung nach dem Reset wieder aufzubauen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 418 Null gesetzt, um einen Kaltstart nach dem Einschalten zu simulieren. Der Wert 100h (256 dezimal) wird auch von der Funktion „Load Defaults“ (Standard- werte laden) des Menüs „Motor“ in MacTalk verwendet. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 419: Mactalk-Kommunikation

    Die einfachste Art, sich mit den Registern und der Kommunikation von MAC vertraut zu machen, ist das Programm MacRegIO zu nutzen. Dieses Programm zeigt alle Register an, und die gesendeten und empfangenen seriellen Befehle können überwacht werden. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 420: Schreiben In Ein Register

    Adresse 7. Senden: 52h, 52h, 52h - 07h, F8h - 03h, FCh - 04h, FBh -70h, 8Fh, 82h, 7Dh, 03h, FCh, 00h, FFh - AAh, AAh Antwort: 11h, 11h, 11h JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 421: Lesen Eines Registers

    52h, 52h, 52h - 00h, FFh - 05h, F6h - 04h, FBh - 70h, 8Fh, 82h, 7Dh, 03h, FCh, 00h, FFh - AAh, AAh Der Wert von Register 3 war 230.000 (38270h). JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 422 Antwort: 52h, 52h, 52h - 00h, FFh - 0Ah, F5h - 04h, FBh - 08h, F7h, BDh, 42h, 03h, FCh, 00h, FFh - AAh, AAh Die Position war 245.000 (3BD08h) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 423: Register

    Es gibt daher für jede Motorgruppe eine eigene Registerliste. Die meisten der häufig verwendeten Register sind jedoch gleich, aber die Skalierung und Länge (16 oder 32 Bit) der Register kann bei den beiden Motorfamilien unterschiedlich sein. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 424 25 : IHOME mode. P_SOLL, 32-bit Position -67M - 32 bit The target position that the drive will attempt +67M R / W reach in position related modes. (high word of P-SOLL) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 425: Unit Description

    Shows how much the motor is behind the ideal movement; precise operation depends on mode. When this accumulated value exceeds Reg26, FNCERRMAX, the FNC_ERR bit is set in Reg35, ERR_STAT and the motor will stop. T T 1521GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 426 Bit 8, FRAME_ERR_TX A framing error was detected during the last reception on the FastMac protocol. Continued next page T T 1522GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 427 This bit is cleared automatically when the actual position gets inside the position range again. Bit 15, SSI_ERROR T T 1523GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 428 VEL7 / V8 ACC0 / A1 ACC1 / A2 ACC2 / A3 ACC3 / A4 TQ0 / T1 TQ1 / T2 TQ2 / T3 TQ3 / T4 T T 1524GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 429 Velocity of external encoder (Pulse In) in counts per sample VF_OUT ANINP ANINP_OFFSET ELDEGN_OFFSET ELDEGP_OFFSET PHASE_COMP AMPLITUDE MAN_I_NOM MAN_ALPHA UMEAS I_NOM PHI_SOLL IA_SOLL IB_SOLL IC_SOLL IX_SELECT IA_IST IB_IST IC_IST IA_OFFSET IB_OFFSET IC_OFFSET T T 1525GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 430 Bit 5, HW_PLIM_IN4 Bit 6, HW_PLIM_IN5 Bit 7, HW_PLIM_IN6 Bit 8, HW_PLIM_ANINP HOMING_DONE Bit-0 set every time a zero search has completed. Not cleared by firmware, except after reset. T T 1526GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 431 MODE3 / M4 HWI0, 32-bit (hi-word of HWI0) HWI1, 32-bit (hi-word of HWI1) HWI2, 32-bit (hi-word of HWI2) HWI3, 32-bit (hi-word of HWI3) HWI4, 32-bit (hi-word of HWI4) T T 1527GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 432 Reserved for future purposes Reserved for future purposes Reserved for future purposes Reserved for future purposes Reserved for future purposes Reserved for future purposes Reserved for future purposes T T 1528GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 433 256 = Load firmware default register values and save in flash. 257 = (Re)load register values last saved in flash. 258 = Save all register values in flash and reset. TT1500-03GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 434 Reg4, P_NEW, or other special measures. Also note that the firmware will change this register after a zero search operation has completed. TT1502-03GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 435 This value is calculated differently in the various modes, and can mean things like 'pulses from theoretical position' or 'difference in actual velocity to V_SOLL'. Contact JVL for more detailed information for specific modes. TT1502-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 436 Temperature error bit in ERR_STAT (84'C and change into Passive mode. Same scaling as Reg29, DEGC. ACC_EMERG Na / Word / Acceleration to use during emergency stops. (not present) TT1503-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 437 Set when one of the software position limits in Reg28 and Reg30 have been exceeded. Note that there is an option to temporarily disable position limits to be able to be move inside the position limit range again. TT1533-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 438 12 V (9V on MAC402). The motor must be reset or power cycled to clear this error. It is considered unsafe to continue, because the electronics may not work correctly, and may have lost data. T1534-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 439 Status of the physical pin normally used for the ERROR_OUT signal/hardware output. The pin can also be used for user defined purposes and this bit will reflects its state also in this case. T1504-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 440 The offset value to use to adjust P_IST at the end of a Zero Search. search -10000 counts P_IST will be set to this value( instead of zero) after a zero search. position T1505-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 441 Note that this inversion is not active when the ouputs are user controlled by bits 8 and 9 in this register. Bit 12, CMP_ERROR_OUT If set, OUT2_PIN is controlled by (P_IST > CMP_POS0) (continued next page) T1506-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 442 Note that this inversion is not active when the ouputs are user controlled by bits 8 and 9 in this register. Bit 12, CMP_ERROR_OUT If set, OUT2_PIN is controlled by (P_IST > CMP_POS0) (continued next page) T1507-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 443 When set to 1..4, copies one of LOAD0..LOAD3 to KVOUT then resets to 0 (not present) Z_REG_P 0-4 / Word / When set to 1..4, copies one of ZERO0..ZERO3 to INPOSWIN, then resets (not to 0 present) T1508-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 444 Word / Velocity register V8 - see also register 65. (V7) (100RPM) VEL7 Velocity 8 Na / Word / Velocity register V8 - see also register 65. (V8) (100RPM) T1509-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 445 1000 or 2000 depending on the voltage on the digital input (the Input State) The copying is executed every 1.0 or 1.3 ms. The digital inputs can thus be considered level-triggered rather than edge-triggered. (Contrinued next page) T1510-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 446 +100 or -100 RPM as long as one of the pushbuttons are held active. In this setup Digital Input 2 will have higher priority than Digital Input 1, because it is evaluated later and overwrites V_SOLL in case both buttons are held down. T1511-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 447 4-20 mA) use Reg222, IOSETUP to make ANINP reflect the (signal conditioned) value of this input, so the digital status will be shown in Bit 8. T151 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 448 Bits [15:5]: Reserved Bits [4:0]: Bit number in source register to use. Reg215, IO_POLARITY, will be applied after these registers to allow general inversion of each digital output bit. T151 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 449 (not present) KIFY1/PIDQ_KD Na / Word / (not present) KIFY0/PIDD_KP Na / Word / (not present) KIB1/PIDD_KI Na / Word / (not present) KIB0/PIDD_KD Na / Word / (not present) TT1514-02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 450 MacTalk will use the appropriate filter set. Note that the units of all velocity-related register, measured in counts/sample will now be doubled, and all acceleration-related registers, measured in Counts/sample , will be four times larger. TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 451 <used with motor current loop> (not present) IB_SOLL/IQ_ERR Na / Word / <used with motor current loop> (not present) IC_SOLL/ID_ERR Na / Word / <used with motor current loop> (not present) TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 452 Factory offset used to calibrate the measurement of Reg198, U_BUS. TC0_CV1 Na / Word / <used by JVL only to monitor internal timing´> TC0_CV2 Na / Word / <used by JVL only to monitor internal timing´> TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 453 24=MAC3000, 25=MAC3000B 32=MAC4500, 33=MAC4500B. SERIAL_NUMBER Na / Word / Value read from factory flash memory to show the JVL serial number (not present) of the motor. HW_VERSION Na / Word / Bits [23:20]: Value read from factory flash memory to identify the (not present) Main version of the bootloader.
  • Seite 454 Modbus serial interface into the sample buffer. This is used to debug communications between the basic motor and interface modules or user Modbus communications. The data can be read using special tools from JVL, or accessed via the eRxP interface. 0x1026, CMD_SAFE_RESET: This command will begin the process of saving in flash and reset.
  • Seite 455 0=Passive server, 1=Active server with timeout monitoring, 2=Client ( bus master) operation to transfer requested position and monitor errors. Bits [23:20]: Reserved for future use. 0..3 TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 456 This value can be read at all times, also if the analogue input selected for motor control is selected to be one of ANINP1 or ANINP2. ANINP3_OFFSET Na / Word / Offset for Reg220, ANNIP3 (not present) TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 457 Bit 3: ZUP_MACTALK_SCALE Enable on-the-fly scaling on the MacTalk interface – also works when this is configured for Modbus operation. Bit 4: ZUP_NANOPLC_SCALE TT15 -02GB Enable on-the-fly scaling in the eRxP system. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 458 InPositionWindow and InPositonCount. It does not compensate for follow error etc. TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 459 0.01 RPM per count. The Acceleration can also be made much more smoothly. Please request a separate document from JVL if you need tables of RPM or RPM/S per count for the different sample times and encoder resolutions.
  • Seite 460 1=Busy – execution in progress, and hasn't yet timed out or used all retries. 2= Failure – last operation could not be completed even after using all retries. TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 461 (not present) INDEX_OFFSET_ Word (not HIRES present) G_FNC_HI Word (not present) TASK_TIME Prepared for multi-tasking in the ePLC system. (not present) (reserved) PWR_DMP_VOLTAGE Word/ (not present) desc. Volt TT15 -02GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 462: Verbindung Zu Anderen Geräten

    Drehzahl oder Position mitzuteilen. Standardkabel: Falls das Erweiterungsmodul MAC00-B4 mit M12-Steckverbindern verwendet wird, bie- tet JVL ein Standardkabel mit der Typenbezeichnung WI0040. Dieses Kabel verbindet das MAC00-B4-Modul direkt mit dem Jetter JX2-SV1. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 463 MAC-Motor selbst bei dieser Spannung nicht schneller als 2000 min drehen darf. Keine Sorge, das SV1-Modul regelt und begrenzt die Drehzahl korrekt. Siehe auch Spannungsversorgung (nur MAC050 bis 141), Seite JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 464: Anschluss Eines Mac-Motors An Eine Jetter Sps Mit Achsenmodul

    MAC order to avoid that the MAC (PLC takes care of motor itself interferes with the motor itself interferes with the zero search). PLC control-loop. PLC control-loop. TT0955GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 465: Zubehör

    Anschluss im Inneren an alle E/A + RS232-Schnittstelle. Nur die Ver- bindungen für Spannungsversorgung und Profibus laufen nicht über dieses Kabel. MAC00-R3 Anschluss im Inneren an alle E/A + RS232/RS485-Schnittstelle. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 466 Kurzschluss sowie Überlastung des Ausgangs geschützt. Das Netzteil kann wahl- weise auf einer DIN-Schiene oder an der Wand montiert werden. Siehe auch Datenblatt LD0047-xx, erhältlich per Download bei www.jvl.dk JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 467: Bremsen Und Wellenverstärkungen

    Zubehör Andere Netzteile: JVL bietet eine große Auswahl an Netzteilen im Leistungsbereich von 45 W bis 1,5 kW mit den Ausgangsspannungen 24 und 48 V DC. Alle sind Schaltnetzteile, um die Abmes- sungen gering zu halten und eine leichte Anpassung an Netzspannungen zwischen 90 und 240 V AC zu erlauben.

  • Seite 468: Kabelzeichnungen

    Blokken 42 • DK-3460 Birkerød Blokken 42 • DK-3460 Birkerød Safety stop cabel external Tel: +45 4582 4440 Tel: +45 4582 4440 Drawn by: Approved by: Fax: +45 4582 5550 Fax: +45 4582 5550 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 469 Date: 27-9-06 Version - 1.2 Blokken 42 • DK-3460 Birkerød Interface cable Tel: +45 4582 4440 Approved by: Drawn by: Fax: +45 4582 5550 M12 to DSUB BVJ - 1.2 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 470: Zertifikate Zur Vibrationsprüfung

    6.16 Zertifikate zur Vibrationsprüfung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 471 6.16 Zertifikate zur Vibrationsprüfung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 472 6.16 Zertifikate zur Vibrationsprüfung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 473: Ce-Konformitätserklärung

    6.17 CE-Konformitätserklärung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 474: Eu Declaration Of Conformity

    EN 61800-3 Adjustable speed electrical power drives systems - part 3: EMC product standard including specific test methods.. Maj 2016 Bo V. Jessen Technical Director JVL Industri Elektronik A/S LX0021-03GB JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 475: Ul-Konformitätsbescheinigung

    Any information and documentation involving UL Mark services are provided on behalf of UL LLC (UL) or any authorized licensee of UL. For questions, please contact a local UL Customer Service Representative at www.ul.com/contactus Page 1 of 1 Hinweis: Bei MAC1500 und MAC3000 ist die UL-Zulassung beantragt. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 476 JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 477: Praktische Anwendungen

    Praktische Anwendungen JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 478: Synchrone Bewegung

    Master- und Slave-Moduls. Oder Sie erzeugen die Spannung von 24 V für den Ausgang O2 über einen DIP-Schalter (siehe folgende Abbildung) am MAC00-EP41. Dann wird der Ausgang O2 intern gespeist. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 479: Optionale Einstellungen Beim Master

    Diese Einstellungen sorgen für eine unterbrechungssichere Fehlerübertragung vom Slave zum Master. Hierzu wird der folgende Slave-Setup verwendet, bei dem für die Drehzahl dasselbe Register wie beim Master zyklisch beschrieben wird (Register 65 statt Register   JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 480: Azyklische Kommunikation

    Die im folgenden Bild gezeigte Sequenz wurde in die interne SPS (eSPS) importiert. Die Parametrierung dieser Sequenz kann ebenfalls mit azyklischer Kommunikation und den Registern 230 und 231 über die SPS erfolgen. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 481 Synchrone Bewegung Beispiel Master: Diese Sequenz erzeugt einen E/A-Setup wie in der folgenden Abbildung. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 482 Register 230. Die Parametrierung dieser Sequenz kann ebenfalls mit azyklischer Kommunikation und den Registern 230 und 231 über die SPS erfolgen. Die im folgenden Bild gezeigte Sequenz wurde in die interne SPS (eSPS) importiert. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 483 Synchrone Bewegung Beispiel Slave: JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 484: Sequenz Auslesen

    Register Adresse“ Register 230 senden und anschließend den Datenwert in „Indirektes Register Daten“ Register 231 lesen. Natürlich kann auch per azyklischer Kommunikation mit einer SPS gelesen werden. Sequenz Lesen Master: JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 485 Zuvor wurde der Datenwert 4 an Adresse 10 gesendet (siehe eSPS-Sequenz Slave, Zei- len 16 und 17) Auslesen: Register 230 (Adressregister) auf -10 setzen danach erhalten Sie den Datenwert 4 in Register 231 (Datenregister) JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

  • Seite 486: Übersetzungsverhältnisse

    Die Übersetzungsverhältnisse für den Eingang (Register 15) und Ausgang (Register 14) werden auf denselben Wert gesetzt. 7.1.7.3 Firmware: Wegen Hardwareproblemen ist die Firmware überarbeitet worden. Für den synchronen Betrieb verwenden Sie die Motorfirmware  MAC400_Firmware_v2_25_4_1.maf oder neuer. JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 487 Dateien auf der Festplatte Statusausgänge MacTalk Betriebsarten Einstellungen des DIP-Schalters Analoger Drehmomentmodus – – – Analoger Drehzahl-/Getriebemodus – – Analoger Drehzahlmodus – Analoger Getriebemodus Emergency-Objekt Ändern der Betriebsarten Drehzahlmodus Einführung JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 488 – – – – – – – – – – – – MAC00-B1/B2/B4 Erweiterungsmodule – – – – – – – – – – – GSD-Datei Allgemeine Aspekte zur Hardware JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 489 Siehe auch Nullpunktsuche Slave-Parameter Merkmale Steckverbinder Allgemeine Beschreibung – MAC00-R1/R3/R4 Erweiterungsmodule – Grundbetriebsarten – – Multifunktions-E/A – Beschreibung der Befehls-Toolbox MAC00-B1/B2/B4 Einrichtung der Firmware Siehe auch Eingänge Hinweise zur Programmierung Multiturn-Absolut-Encoder JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 490 Dimensionierung, MAC050-141 Einführung Erdung MAC050-141 Profil-Positionsmodus Erdung MAC800 Push-Pull-Signal – Lastwiderstand, MAC800 MAC00-B1/B2/B4 Quadraturausgang Spannungsversorgungs- Siehe Ausgänge kreise, MAC800 Quadratureingang Speichern, Laden von Dateien auf der Siehe Eingänge Festplatte nano-SPS JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 491 Wickelmodus – Übersicht zu den Steckverbindern UL-Zulassung Verbindung zu anderen Geräten – Vorsicherung Wellenverstärkungen Wichtigste Merkmale Wickelmodus Allgemeine Beschreibung – Filter Setup (Filtereinstellungen) Nullpunktsuche Übersetzungsverhältnis Übersicht zu den Registern – JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...
  • Seite 492 Index JVL A/S - Bedienungsanleitung - Integrierte Servomotoren MAC050 - 4500...

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