Bosch Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Anwendungsbeschreibung
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- Hinweise zur störungsbeseitigung (276 Seiten)
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Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 04VRS
- Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion MLC 04VRS R911321534 Ausgabe 02 Bibliotheksbeschreibung ML_Packaging Anwendungsbeschreibung...
- Seite 2 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Titel Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Bibliotheksbeschreibung ML_Packaging Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung Dokumentations-Type DOK-IM*MLC-TFB-IMPAV04-AW02-DE-P Interner Ablagevermerk RS-46daa7d3cdbd7fc20a6846a00110b163-1-de-DE-4 Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt Funktionsbausteine, Funktionen und Daten‐...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG I/II and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Wichtige Gebrauchshinweise ..................1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................1 1.1.1 Einführung............................1 1.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche..................... 1 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....................2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........3 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches.................... - Seite 4 II/II Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite CamLock Funktionsbausteine..................51 Überblick............................... 51 CamLock - Applikationsbeispiel......................51 MB_PrepareCams..........................54 MB_CamLock Funktionsbaustein......................57 5.4.1 MB_CamLock............................ 57 5.4.2 MB_CamLock Parametrierung......................64 MB_CamLock Parametrierung....................... 64 Service und Support....................
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Seite 5: Wichtige Gebrauchshinweise
Bosch Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung, Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungs‐ gemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender. Bevor Sie die Produkte von Bosch Rexroth einsetzen, müssen die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der Produkte zu gewährleisten: ●... -
Seite 6: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Untersagt sind z. B. der Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐ maltemperaturen. ● Außerdem dürfen die Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen einge‐ setzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Si‐ cherheitshinweisen! -
Seite 7: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Bosch Rexroth- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersen‐ dung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes. - Seite 8 4/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten. ●...
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Seite 9: Erläuterung Der Warnsymbole Und Gefahrenklasse
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 5/67 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.1.3 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefah‐ renklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises:... -
Seite 10: Gefahrenbezogene Hinweise
6/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen oder unsachge‐ mäßer Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen! - Seite 11 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 7/67 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung dieses Gerätes darf nur GEFAHR durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und...
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Seite 12: Schutz Durch Schutzkleinspannung Gegen Elektrischen Schlag
8/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verlet‐ zungsgefahr durch elektrischen Schlag! ● Vor dem Einschalten erst die elektrische Ausrüstung, die Gehäuse aller GEFAHR elektrischen Geräte und Motoren mit dem Schutzleiter an den Erdungs‐... - Seite 13 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 9/67 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß...
- Seite 14 10/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ● Der Personenschutz ist durch Überwachungen oder Maßnahmen, die GEFAHR anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen.
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Seite 15: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 11/67 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.2.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von Strom führenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, kön‐... -
Seite 16: Schutz Bei Handhabung Und Montage
12/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.2.6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigne‐ ter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. - Seite 17 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 13/67 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
- Seite 18 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...
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Seite 19: Funktionen Und Funktionsbausteine Für Die Kurbelkinematik
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 15/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkine‐ matik Einführung und Übersicht Die in diesem Abschnitt beschriebenen Funktionen und Funktionsbausteine dienen zur Konvertierung von translatorischer in rotatorische Bewegung (Kur‐... - Seite 20 16/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Funktionsbaustein Beschreibung Wandelt Kurbelwinkel (Phi) in virtuelle translatori‐ MB_PhiToXvirt sche Positionswerte (Xvirt) zur Verwendung durch das SPS-Programm um. Wandelt virtuelle translatorische Positionswerte MB_XvirtToXmech (Xvirt) in mechanische translatorische Positions‐...
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Seite 21: Allgemeine Definitionen
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 17/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Abb.3-4: Schematische Darstellung der Kurbelkinematik-Technologie-Funkti‐ onsbausteine Allgemeine Definitionen Die nachstehenden Abbildungen stellen die Zusammenhänge zwischen Kur‐ bel- und translatorischen Koordinaten sowie die Bedeutung verschiedener... - Seite 22 18/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Abb.3-5: Mechanische Anordnung 1: Zusammenhang von Kurbel- und transla‐ torischen Koordinaten bei der Kurbelkinematik Abb.3-6: Mechanische Anordnung 2: Zusammenhang von Kurbel- und transla‐...
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Seite 23: Mb_Camtablecrank
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 19/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik – Mechanische Anordnung 2: Im Gegenuhrzeigersinn (Linksdrehung), beginnend rechts mit 0° und endend mit 360° ● Zählrichtung des translatorischen Schlittens: –... - Seite 24 20/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik virtuellen Leitachse mit einem rotatorischen Kurbelantrieb. Einzelheiten ent‐ nehmen Sie bitte Kap. 3.1 "Einführung und Übersicht" auf Seite Der linearische Bereich wird über die Eingänge "PoleDistance0" und "PoleDis‐...
- Seite 25 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 21/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik E/A-Typ Name Datentyp Erläuterung VAR_OUTPUT Done BOOL Berechnung abgeschlossen, Kurvenscheibentabellen- und Ausgangsdaten (Data) sind gültig. Active BOOL Funktionsbaustein wird gerade ausgeführt...
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Seite 26: Mb_Camtablecranksuperimposed
22/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik schluss der Positionierbewegung kann dann die Transformationskurven‐ scheibe ohne Aufsynchronsierbewegung aktiviert werden. Umschaltung des Kurbelantriebs in die Kurvenscheiben-Betriebsart über MC_CamIn. - Seite 27 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 23/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Abb.3-13: Prinzip der Kurvenscheiben-Überlagerung Schnittstellenbeschreibung Abb.3-14: Funktionsbaustein MB_CamTable_Superimposed E/A-Typ Name Datentyp Erläuterung VAR_IN_OUT CamInput ARRAY[0..1023] OF DINT Arrays mit den Punkten der Anwenderkurvenscheibe, die sich nur auf die translatorsche Bewegung bezieht.
- Seite 28 24/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik E/A-Typ Name Datentyp Erläuterung VAR_INPUT Execute BOOL Durch eine positive Flanke wird die Berechnung der überlagerten Kurvenscheibe ausgelöst CamFormat...
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Seite 29: Mb_Phitoxvirt
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 25/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Referenzfahrt des Kurbelantriebes über FB_Home. Dieser Schritt ist er‐ forderlich, wenn kein Absolutgeber verwendet wird. Der Lagesollwert, der sich aus der überlagerten Anwenderkurvenscheibe und der Leitachsposition berechnet, kann von dem Lageistwert der Kurbel abweichen. -
Seite 30: Mb_Mastertophi
26/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik E/A-Typ Name Datentyp Erläuterung VAR_OUTPUT Done BOOL Berechnung abgeschlossen, Xvirt ist gültig Error BOOL Fehler (siehe ErrorID und ErrorStruct) - Seite 31 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 27/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kurbelkinematik Schnittstellenbeschreibung Abb.3-20: Funktionsbaustein MB_XvirtToXmech E/A-Typ Name Datentyp Erläuterung VAR_INPUT Enable BOOL Funktionsbaustein führt die Berechnung durch, solange Enab‐ le=TRUE...
- Seite 32 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...
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Seite 33: Funktionen Und Funktionsbausteine Für Die Kniehebelkinematik
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 29/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebel‐ kinematik Einführung und Übersicht Kniehebelkinematiken werden zum Beispiel zum Antrieb von Formwerkzeugen bei Thermoformmaschinen oder Pressen eingesetzt. Die nachfolgende Abbil‐... - Seite 34 30/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Abb.4-2: Zusammenhang Kurbel- und Translatorischen Koordinaten an der Knie‐ hebelkinematik Zählrichtung Allgemein gelten die folgenden Zählrichtungen für die in Abbildung 2 gezeigte Anordnung: ●...
- Seite 35 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 31/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Abb.4-3: Zusammenhang zwischen Yvirt und Ymech Grundprinzip der Kurvenscheiben‐ Die von den Kniehebelkinematik FBs berechneten Kurvenscheiben transfor‐ transformationen mieren eine Leitachsposition in einen Kurbelwinkel des Kniehebelantriebes.
- Seite 36 32/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Abb.4-4: Funktionsweise der Transformationskurvenscheibe mit einer translato‐ rischen virtuellen Achse ● Im zweiten Fall wird die reale Kurbelachse über eine überlagerte Anwen‐...
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Seite 37: Mb_Bellcrankdata
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 33/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Abb.4-5: Funktionsweise der überlagerten Kurvenscheibe an einer beliebigen Leitachse Vereinfachungen und Randbedin‐ Die folgenden Vereinfachungen werden festgelegt und müssen erfüllt sein. Die gungen mechanischen Kinematikdaten (wie z.B. - Seite 38 34/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Berechnung der Daten in jedem Zyklus solange Enable=TRUE. Radius REAL Länge der Kurbel1 in [mm]...
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Seite 39: Mb_Camtablebellcrank
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 35/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#000E Ynull > ((Y0+Ynull)+2*Verfahrbereich) CALCULATION_ERROR (16#0007) 16x1002 16#xxyy Interner Mathematik-Fehler, siehe Additional 2:... - Seite 40 36/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Name Kommentar VAR_IN_OUT CamTable ARRAY Array mit den Daten der berechneten Transformations-Kurvenscheiben. [0..1023] OF DINT VAR_INPUT Execute BOOL Positive Flanke startet die Berechung der Transformationskurvenscheibe.
- Seite 41 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 37/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Der Modulowert soll hierbei wie folgt eingestellt werden: Modulowert = 2 • Verfahrbereich (Sv). Der Verfahrbereich (Sv) sei hierbei als Strecke zwi‐...
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Seite 42: Mb_Camtablebellcranksuperimposed
38/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#000D Ynull < (Y0+Ynull) INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#000E Ynull >... - Seite 43 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 39/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Abb.4-12: Prinzip der Kurvenscheiben Überlagerung Schnittstellenbeschreibung Abb.4-13: Funktionsbaustein MB_CamTableBellCrankSuperimposed Name Kommentar VAR_IN_OUT CamInput ARRAY [0..1023]OF DINT Array mit den Daten der Anwenderkurvenscheibe zur Vorgabe der translatorischen Bewegung.
- Seite 44 40/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Name Kommentar VAR_INPUT Execute BOOL Positive Flanke startet die Berechung der überlagerten Kurvenscheibe. CamFormat BOOL TRUE: Neues Kurvenscheiben Format -> letzter Tabel‐...
- Seite 45 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 41/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik zur Anwendung der überlagerten Kurvenscheibe Soll die translatorische Achse auf die überlagerte Kurvenscheibe synchronisiert werden, ist wie folgt vorzugehen: ●...
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Seite 46: Mb_Phitoyvirt
42/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#0006 PoleDistance0 <= 0 INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#0007 PoleDistance1 <= 0... - Seite 47 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 43/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Berechnung von Yvirt in jedem Zyklus solange Enab‐ le=TRUE REAL Kurbelposition in [°] Radius REAL Länge der Kurbel in [mm]...
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Seite 48: Mb_Yvirttophi
44/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#000E Ynull > ((Y0+Ynull)+2*Verfahrbereich) CALCULATION_ERROR (16#0007) 16x1002 16#xxyy Interner Mathematik-Fehler, siehe Additional 2:... -
Seite 49: Mb_Yvirttophipoly5
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 45/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Name Kommentar VAR_OUTPUT InOperation BOOL Berechnung ist fertig -> Phi ist gültig Error BOOL Fehler (siehe ErrorID und ErrorStruct) - Seite 50 46/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Schnittstellenbeschreibung Abb.4-22: Funktionsbaustein MB_YvirtToPhiPoly5 Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Berechnung von Phi in jedem Zyklus solange Enab‐ le=TRUE Yvirt...
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Seite 51: Mb_Yvirttoymech
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 47/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Name Kommentar VAR_OUTPUT InOperation BOOL Berechnung ist fertig -> Phi ist gültig Error BOOL Fehler (siehe ErrorID und ErrorStruct) - Seite 52 48/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik Schnittstellenbeschreibung Abb.4-25: Funktionsbaustein MB_YvirtToYmech Name Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL FB führt Berechnung aus, solange Enable=TRUE ist Yvirt REAL Virtuelle Translatorische Position in [mm]...
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Seite 53: Mb_Yvirttoworkrange
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 49/67 and Controls Funktionen und Funktionsbausteine für die Kniehebelkinematik ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#000B Elbow3 <= 0 INPUT_ RANGE _ERROR (16#0006) 16#1000 16#000C Alpha >... - Seite 54 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...
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Seite 55: Camlock Funktionsbausteine
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 51/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine CamLock Funktionsbausteine Überblick Der MB_PrepareCams Funktionsbaustein verwendet ein Polynom 5. Ordnung um 3 Kurvenscheibenprofile zu berechnen, zu erzeugen und zu laden. Diese Kurvenscheibenprofile werden als LockOn, LockOff und One-to-One (Eins-zu- Eins) bezeichnet.. - Seite 56 52/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine Das folgende Diagramm zeigt den Bearbeitungs-, den Abbrems-, Stopp-, Be‐ schleunigungs- und den erneuten Bearbeitungs-Prozess dem eine Slave-Ach‐ se während des Lock On / Lock Off Prozesses folgt.
- Seite 57 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 53/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine steins auf High sind. Nach diesem Zyklus wird die Geschwindigkeit der Slave- Achse gestoppt und erst wieder neu gestartet, wenn das Lock On Kurven‐...
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Seite 58: Mb_Preparecams
54/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine Abb.5-5: Lock On Kurvenscheibe aktiv, Produkt ist vorhanden MB_PrepareCams Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein verwendet ein Polynom 5. Ordnung um 3 Kurvenschei‐ benprofile zu berechnen, zu erzeugen und sie in Parameter, die durch die MC_CAM_ID-Eingänge festgelegt sind, zu laden. - Seite 59 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 55/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine Beziehung zwischen dem MC_CAM_ID-Wert und dem Antriebsparameter, der zum Speichern des Kurvenscheibenprofils verwendet wird. Die in AXIS VAR_IN_OUT referenzierte Achse speichert die durch den MB_PrepareCams Funktionsbaustein berechneten Kurven‐...
- Seite 60 56/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_IN_OUT Achse AXIS_REF Referenz zur Slave-Achse für die Kurvenschei‐ benprofile abgespeichert sind. Für Steuerungs‐ kurvenscheiben wird der Typ AXIS_REF ver‐...
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Seite 61: Mb_Camlock Funktionsbaustein
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 57/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine MB_CamLock Funktionsbaustein 5.4.1 MB_CamLock Kurzbeschreibung Der MB_CamLock Funktionsbaustein wird verwendet um die durch den Funk‐ tionsbaustein MB_PrepareCams berechneten und gespeicherten Run-, Lock‐ On- und LockOff-Kurvenscheibenprofile zu aktivieren. Zusätzlich zum Aktivie‐... - Seite 62 58/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine Kurvenscheibenprofil Enable-Eingang LockOff-Eingang Beschreibung Normalbetrieb unter Nutzung eines 1:1 Kurven‐ High scheibenprofils. Die Slave-Achse schaltet von der Run-Kurven‐ scheibe zum LockOff-Kurvenscheibenprofil und Lock Off...
- Seite 63 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 59/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Aktiviert den MB_CamLock FB. Durch eine stei‐ gende Flanke wird der Slave vor Eintritt in den Run-Zustand dynamisch aufsynchronisiert.
- Seite 64 60/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT InOperation BOOL Ist TRUE, solange der FB aktiviert ist. InSync Der InSync-Ausgang ist TRUE, wenn sich die BOOL Run-Kurvenscheibe im synchronisierten Zu‐...
- Seite 65 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 61/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine Zustand (bearbeitet eine 1:1 Kurvenscheibe) bis der LockOff-Eingang auf High geht. Geht der LockOff-Eingang während der Bearbeitung auf High, führt der Funk‐ tionsbaustein eine LockOff-Kurvenscheibe aus und stoppt an der Position, die über den LockOff_Pos-Eingang vorgegeben ist.
- Seite 66 62/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine Kanal 0 (grün)= Master-Position Kanal 1 (rot) = Slave-Position Kanal 2 (blau)= Slave-Geschwindigkeit Master-Geschwindigkeit= 200 U/min Abb.5-15: LockOff-Profil mit einer LockOff_Pos von 180 Grad Die obige Abbildung zeigt das Positions- und Geschwindigkeits-Profil während...
- Seite 67 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 63/67 and Controls CamLock Funktionsbausteine Kanal 0 (grün)= Master-Position Kanal 1 (rot) = Slave-Position Kanal 2 (blau)= Slave-Geschwindigkeit Master-Geschwindigkeit= 200 U/min Abb.5-17: LockOff-Profil mit einer LockOff_Pos von 90 Grad Die obige Abbildung zeigt das Positions- und Geschwindigkeits-Profil während...
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Seite 68: Mb_Camlock Parametrierung
64/67 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls CamLock Funktionsbausteine ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_RANGE_ERROR 16#1301 16#0005 SyncMode < 0 ODER SyncMode > 2 INPUT_RANGE_ERROR 16#1301 16#0006 LockOnCam < 1 OR LockOnCam > 98... -
Seite 69: Service Und Support
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 65/67 and Controls Service und Support Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Außerhalb der Helpdesk-Zeiten ist der Service über die Service-Hotline Deutschland direkt ansprechbar. - Seite 70 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...
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Seite 71: Index
Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG 67/67 and Controls Index Index mechanische translatorische Position 19 Synchronbetrieb mit Kurvenscheibe 16 bestimmungsgemäßer Gebrauch Übersicht 15 Einleitung 1 Variable und Begriffe 18 Einsatzfälle 1 Verfahrbereichsgleichung 19 Xmech 19... - Seite 72 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraMotion MLC 04VRS | Anwendungsbeschreibung and Controls...
- Seite 73 Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC 04VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls Notizen...
- Seite 74 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911321534 DOK-IM*MLC-TFB-IMPAV04-AW02-DE-P...