Verwandte Anleitungen für Bosch rexroth IndraWorks SafeLogic 14VRS
Inhaltszusammenfassung für Bosch rexroth IndraWorks SafeLogic 14VRS
- Seite 1 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Inbetriebnahmebeschreibung Ausgabe 05 R911341519...
- Seite 2 Änderungsverlauf Ausgabe 05, 2019-04 Siehe Tab. 1-1 "Änderungsverlauf" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2019 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.3.1 PROFIsafe Inline-Klemmen am Profibus anlegen und konfigurieren..........30 5.3.2 PROFIsafe Inline-Klemmen am PROFINET anlegen und konfigurieren........... 34 CSos..............................41 5.4.1 CSos-S20-Klemmen anlegen und konfigurieren................41 5.4.2 IndraDrive mit CSos.......................... 44 Austauschvariablen mit Standard-SPS....................48 R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 4 Logbuch des Safety-Funktionsmoduls....................69 Logbuch der Standardsteuerung......................70 Gerätediagnose der Standardsteuerung....................70 Diagnoseausgänge der ProfisafeHost- und CSosOriginator-Funktionsbausteine........ 71 Diagnose auf der Standard-SPS-Steuerung..................72 Styleguide Safety-Programmierung................75 Einführung............................75 Applikationsaufbau..........................75 Variablenbezeichnungen........................76 Service und Support....................77 Index..........................79 Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 5: Zu Dieser Dokumentation
Aktivitäten installieren konfigurieren Störungen beseitigen auslegen simulieren konstruieren NC-Programm erstellen Abb. 1-1: Zuordnung der vorliegenden Dokumentation zu den Zielgruppen, Produktphasen und den Aktivitäten der Zielgruppe Zweck R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 6: Gliederung Der Dokumentation
Kap. 7 "Diagnosen" auf Seite 67 beschreibt die Diagnosemöglichkei‐ ten. Kap. 8 "Styleguide Safety-Programmierung" auf Seite 75 beschreibt die Programmierung unter SafeLogic. Kap. 9 "Service und Support" auf Seite 77 enthält Informationen zu unserem Kundendienst-Helpdesk. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 7: Erforderliche Und Ergänzende Dokumentationen
Bibliothek IndraLogic XLC, IndraMotion MLC und Feldbus-Bibliotheken IndraMotion MTX IndraWorks R911341519 Diese Dokumentation enthält eine Beschrei‐ bung zur Erstellung eines 14VRS Steuerungs- SafeLogic 14VRS Inbetriebnahmebeschreibung Projektes und zur Inbetriebnahme einer SafeLo‐ Die ersten Schritte gic-Steuerung R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 8 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth Inline-Modul R-IB IL 24 PSDOR 4-PAC digitalen Relaisausgängen Anwendungsbeschreibung R-IB IL 24 PSDOR 4-PAC Rexroth IndraControl R911342783 Diese Dokumentation beschreibt den Rexroth S20 PROFINET Buskoppler S20-PN-BK+ S20-Buskoppler für PROFINET Datenblatt Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 9 Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung Torque Off" "Safe Torque Off" (ab MPx-16) Rexroth IndraDrive R911338919 Diese Dokumentation beschreibt die in IndraDrive integrierte Sicherheitstechnik "Safe Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung Motion" "Safe Motion" (ab MPx-18) Tab. 1-2: Dokumentationen zu SafeLogic R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
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Seite 10: Gebrauch Der Sicherheitshinweise
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 11: Verwendete Symbole
Motion-Logic-System mit Motion-, Robot- und Logic-Control-Funktionalität IndraMotion XLC kompaktes SPS-System mit integrierter Motion-Funktiona‐ lität IndraMotion MTX Universelle CNC-Steuerung IndraWorks Engineering Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch Framework Rexroth IndraDrive Antriebsregelgerät Wizard Assistent, der den Anwender durch mehrere Dialoge für eine ergonomische Dateneingabe führt Funktionsbaustein stellt applikationsspezifische Funktionalitäten zur Verfü‐... -
Seite 12: Kundenfeedback
Anregungen, Wünsche oder Verbesserungen von unseren Kunden haben bei uns einen hohen Stellenwert. Senden Sie uns Ihre Anmerkungen zu den Do‐ kumentationen per E-Mail an Feedback.Documentation@boschrexroth.de. Sie können direkt im elektronischen PDF-Dokument Kommentare einfügen und uns die PDF-Datei zusenden. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 13: Ziel Des Projekts "Erste Schritte - Safety
Ziel des Projekts "Erste Schritte - Safety" Ziel dieses Projektes ist es, dem Anwender die Einarbeitung in die Sicher‐ heitssteuerungstechnik der Firma Bosch Rexroth zu erleichtern. Eine der nachfolgend aufgeführten Steuerungs-Varianten (inklusive Safety- Funktionsmodul) sind für die praktischen Arbeiten erforderlich: ●... - Seite 14 10/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 15: Installation
Diese Lizenz wird für die Ferndiagnose bzw. den Service von Safety- Applikationen benötigt. Sie ermöglicht: – das Einloggen in die Steuerung über den Fernwartungszugang – das Debuggen ohne die Möglichkeit, Werte zu ändern – das Abrufen des Steuerungslogbuchs R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 16 Über die Schaltfläche Lizenzieren... gelangt man in den Lizenzdialog. Hier kann der Aktivierungsschlüssel eingetragen werden. Abb. 3-2: Lizenzdialog Nach der Bestätigung mit Weiter >> wird der Aktivierungsschlüssel ge‐ prüft und die Lizenz übernommen. Die IndraWorks SafetyManager-Lizenz (Lite) ist jetzt installiert und akti‐ viert. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 17: Konfiguration Von Hardware-E/As
Es stehen somit noch 56 Bytes zur Verfügung. Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden: Einstellen der DIP-Schalter ● Mode: Mode1 ● Baudrate: 500 kBaud, wenn graue und gelbe Inline-Klemmen an einem Koppler betrieben werden, sonst 2 MBaud R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 18 SlotNr: Steckplatz der Inline-Klemme am Buskoppler Die DIP-Schalter der Inline-Klemme müssen vor der Montage an den Inline-Koppler eingestellt werden. Notieren Sie sich ggf. die eingestellten F_Dest-Adressen. Die DIP-Schalter sind nach dem Einbau der Inline-Klemme nicht mehr zugänglich. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 19: Inline Profinet-Koppler R-Il Pn Bk Di8 Do4
Koppler betrieben werden, sonst 2 MBaud ● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐ lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022 Diese F-Adresse muss projektweit ein‐ VORSICHT deutig sein Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument "IndraWorks 14VRS SafeLogic Projektkonfiguration". R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 20 SlotNr: Steckplatz der Inline-Klemme am Buskoppler Die DIP-Schalter der Inline-Klemme müssen vor der Montage an den Inline-Koppler eingestellt werden. Notieren Sie sich ggf. die eingestellten F_Dest-Adressen. Die DIP-Schalter sind nach dem Einbau der Inline-Klemme nicht mehr zugänglich. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 21: Inline Psdi 8 Und Psdi 16 (Profisafe Data Input)
Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel disabled used double channel disabled Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel enabled used double channel enabled mit Symmetrieüberwachung Tab. 4-2: Parametrierung für R-IB IL 24 PSDI 8 R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 22: Inline Psdo 8 Und Psdor 4 (Profisafe Data Output)
Ausgangs (Kanalpaares) müssen auf "double channel" und "used" pa‐ rametriert werden. Channel 1 Channel 2 Assignment Output Assignment Output Einkanalig: Beide Kanäle aktiviert used single channel used single channel Einkanalig: Channel 1 aktiv used single channel not used single channel Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 23: S20 Profibus-Koppler S20-Pb-Bk
An einem S20-Profibus-Koppler vom Typ S20-PB-BK können bis zu 63 S20- Klemmen angeschlossen werden. Der S20 Profibus-Koppler stellt für die Pa‐ rametrierung der S20-Klemmen einen Profibus-Parameterkanal von maximal 230 Bytes zur Verfügung. Dies begrenzt die Anzahl der PROFIsafe S20- Klemmen. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 24 Einstellen der DIP-Schalter ● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐ lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022 Diese F-Adresse muss projektweit ein‐ VORSICHT deutig sein Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument "IndraWorks 14VRS SafeLogic Projektkonfiguration". Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 25: S20 Profinet-Koppler S20-Pn-Bk
Klemmen angeschlossen werden. Die Anzahl der PROFIsafe S20-Klemmen ist nicht begrenzt. Es wird aber empfohlen, nicht mehr als 16 PROFIsafe S20-Klemmen pro S20-Profinet-Koppler S20-PN-BK+ zu verwenden. Um die Spannungsversorgung der Klemmen sicherzustellen, ist für alle 6 PSDx-Mo‐ dule eine Logik-Versorgungsspannungseinspeisung vorzusehen. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 26 Um eine einheitliche Nummerierung zu erhalten, kann die F_Dest-Adresse wie folgt eingestellt werden: F_Dest = 10*IPAdr + SlotNr IPAdr: Letzter Teil der 4-stelligen, durch Punkte getrennten, IP- Adresse (Bsp.: 192.168.2.4 ⇒ IPAdr = 4) SlotNr: Steckplatz der S20-Klemme am Buskoppler Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 27: S20-Psdi 8/4 (Profisafe Data Input)
Nummerierung der Slots am Profinet S20-Koppler S20-PN-BK+ 4.1.7 S20-PSDI 8/4 (PROFIsafe Data Input) Parametrierung Einkanalig Beide Kanäle eines Eingangs können unabhängig voneinander betrieben werden. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Ein‐ gang "Both single channel". R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 28: S20-Psdo 8/3 (Profisafe Data Output)
SNN (Safe Network Number) versehen werden. Weiterhin wird für jedes CSos-Gerät am Sercos Bus eine eindeutige SDID (Safety Device ID) benötigt. Die SDID sollte keinen Bezug zur Sercos Adres‐ se oder der Geräteposition im Ring haben. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 29: Csos S20 E/As
SNN: Der eingestellte Wert + 600000000 entspricht der SNN im Kon‐ figurationsdialog. Zulässig sind SNNs 600000001 60000001F ● Die Kombination aus SNN und SDID ist die TUNID (Target Unique Net‐ work Identifier). Diese Adresse muss projektweit eindeutig sein R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 30: S20-Ssdi 8/4 (Csos Data Input)
"Both single channel". Zweikanalig Beide Kanäle eines Eingangs werden zusammengeschaltet. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Eingang "double channel- equivalent" oder "double channel- antivalent". SAFEBYTE Einkanalig IN3_Ch2 IN3_Ch1 IN2_Ch2 IN2_Ch1 IN1_Ch2 IN1_Ch1 IN0_Ch2 IN0_Ch1 Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 31: S20-Ssdo 8/3 (Csos Data Output)
Sicherheitsmodul ausgerüstet werden. Zur Ansteuerung der sicherheitstech‐ nischen Funktionen wird eine Firmware MPx18V08 oder höher benötigt. Je nach verwendeter Sicherheitstechnik-Option sind verschiedene Sicher‐ heitsfunktionen verfügbar. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die verfügbaren Sicherheitsfunktionen für jede Sicherheitstechnik-Option: R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 32 Die folgende Tabelle gibt einen Überblick, welche Sicherheits-Optionen für welche Antriebssteuerteile verfügbar sind: Economy CSE02.1A Basic CSB02.1A Basic CSB02.1B Advanced CSH02.1B Basic Doppelachser CDB02.1B HCS 1.1 KSM 02.1 Tab. 4-15: Verfügbarkeit der Sicherheitsoptionen in den Antriebssteuerteilen Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 33: Inbetriebnahme
Steuerung auswählen (im Beispiel eine IndraMotion MLC L65). 3. Steuerungseinstellungen Die SPS-Kommunikation kann nur auf TCP eingestellt werden. Als Funktionsmodul muss "Safety CPU" ausgewählt werden. Abb. 5-1: Auswählen des Safety-Funktionsmoduls Die Standard- und die Sicherheitssteuerung wurden angelegt. Abb. 5-2: Neu angelegtes Safety-Projekt R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 34: Profisafe
"I/O-Abbild" der DP-Inline-Klemme sehen und ggf. ändern. Es muss auf jeden Fall ein Eintrag existieren, damit die Safety-I/Os in der Sicherheitssteuerung verwendet werden können. Die Reihenfolge der PROFIsafe Inline-Klemmen am Buskoppler muss der Reihenfolge im Projektbaum entsprechen. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 35 Der Default-Wert von 150 ms sollte in der Regel für "kleine‐ re Bussysteme" ausreichend sein. Der Wert sollte mindestens 2*SafetyTask-Zeit betragen Die Ist-Zeit für die Antwortzeiten kann in der Safety-Applikation an den ProfisafeHost-Instanzen jeder Verbindung ermittelt werden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 36 PSDI 8 und PSDI 16 (PROFIsafe Data Input)" auf Seite 17 Kap. 4.1.4 "Inline PSDO 8 und PSDOR 4 (PROFIsafe Data Output)" auf Sei‐ Nach der Parametrierung muss die "I_Par_CRC32" aus dem Dia‐ log "Sichere Parametrierung" in den Dialog "Sichere Konfigurati‐ on" (F_iPar_CRC) kopiert werden. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 37 Baustein eingefügt werden. Nach Anwahl des Menüpunkts erscheint die Eingabehilfe, in der man den ProfisafeHost-Funktionsbaustein auswäh‐ len kann. Abb. 5-8: Auswahl des ProfisafeHost-Funktionsbausteins Nach dem Anlegen des Funktionsbausteins muss der Funktionsbau‐ stein noch mit einer Instanz verbunden werden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
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Seite 38: Profisafe Inline-Klemmen Am Profinet Anlegen Und Konfigurieren
Projekt zu übernehmen. Dieser Weg funktioniert auch für die S20-PROFIsafe sowie für beliebige PROFINET-Geräte. Voraussetzung ist, dass die GSDML in IndraWorks vorab importiert wurde. Ist zum Zeitpunkt der Projektierung keine Hardware vorhanden, kann analog zu den PROFIsafe-Klemmen unter Profibus vorgegangen werden. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 39 Ident-Nr. aller PROFIsafe Inline-Module gleich ist, müssen die Modulty‐ pen manuell zugeordnet werden. Klicken Sie hierfür auf die Auswahl im Feld "Gerätetyp". Abb. 5-13: Auswahllisten für PROFIsafe Inline-Gerätetypen im PROFINET-Suchergebnis Wählen Sie im Fenster den korrekten Gerätetyp aus. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 40 3. Klicken Sie die Schaltfläche „Alle Geräte ins Projekt kopieren“, um die gefundenen PROFINET-Geräte in das Projekt zu übernehmen. Das zu einer PROFIsafe Inline-Klemme gehörende logische I/O wird au‐ tomatisch unterhalb des Knotens "Logische I/Os" angelegt. Abb. 5-15: Eingefügte PROFINET-Geräte inklusive der PROFIsafe-Klem‐ Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 41 Der Default-Wert von 150 ms sollte in der Regel für "kleine‐ re Bussysteme" ausreichend sein. Der Wert sollte mindestens 2*SafetyTask-Zeit betragen Die Ist-Zeit für die Antwortzeiten kann in der Safety-Applikation an den ProfisafeHost-Instanzen jeder Verbindung ermittelt werden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 42 Abb. 5-18: Einstellen der Sicheren Parametrierung einer PROFIsafe- Klemme Die PROFIsafe-Klemmen können ein- oder zweikanalig betrieben wer‐ den, d. h. pro Inline-Klemme stehen 4 bis 8 I/Os zur Verfügung. Jeder Kanal muss separat aktiviert werden. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 43 Instanz des Funktionsbausteins in einem Safety-Programm oder -Funk‐ tionsbaustein angelegt werden. Hierfür muss über den Kontextmenüpunkt Bausteinaufruf einfügen ein Baustein eingefügt werden. Nach Anwahl des Menüpunkts erscheint die Eingabehilfe, in der man den ProfisafeHost-Funktionsbaustein auswäh‐ len kann. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 44 "FALSE" vorbelegt. Der Eingang "StartOA" ist mit "TRUE" vorbelegt. Bei Variablennamen sollte die F_Dest-Adresse angehängt werden, um eine eindeutige Zuordnung zu erreichen. Die Ausgänge können nachfolgend über OR-Verknüpfungen zu Sam‐ melmeldungen zusammengefasst werden. Abb. 5-23: Angelegte und beschaltete ProfisafeHost-Instanz Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 45: Csos
Es muss auf jeden Fall ein Eintrag existieren, damit die Safety-I/Os in der Sicherheitssteuerung verwendet werden können. Die Reihenfolge der CSos-S20-Klemmen am Buskoppler muss der Reihenfolge im Projektbaum entsprechen. 2. Parametrierung der CSos-S20-Klemmen Abb. 5-25: Zuordnung von logischen und physikalischen I/O einer CSos- S20-Klemme R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 46 Für die Einstellungen muss die Dokumentation der entsprechenden CSos-S20-Klemme herangezogen werden. Folgende Parameter sind für die Erstinbetriebnahme relevant: ● SNN/SDID: TUNID der CSos-S20-Klemme, die an den DIP-Schal‐ tern der CSos-S20-Klemme eingestellt wird (siehe "Einstellen der DIP-Schalter" auf Seite Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 47 Das Vorgehen erfolgt analog zu den ProfisafeHost-Funktionsbausteinen (siehe Abb. 5-9 "Setzen der ProfisafeHost-Instanz" auf Seite 34). Der "CSosOriginator" ist unter "SafetyCSos" zu finden. Die Eingänge "activate_FV_C" und "AutoOA" sind mit "FALSE" vorbelegt. Der Eingang "StartOA" ist mit "TRUE" vorbelegt. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
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Seite 48: Indradrive Mit Csos
Kontextmenü des Knotens Sercos ▶ Antriebsname ▶ Achse öffnet sich der Konfigurationsdialog. Im Konfigurationsdialog wird die ge‐ wünschte Sicherheitsfunktion des Antriebs ausgewählt. Abb. 5-29: CSos-Dialog Die beiden logischen I/Os für die CSos-Funktionalität wurden unterhalb der Sicherheitssteuerung angelegt. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 49 Abb. 5-9 "Setzen der ProfisafeHost-Instanz" auf Seite 34). Der "CSosOriginator" ist unter "SafetyCSos" zu finden. Hinweis zur Beschaltung: Die Eingänge "activate_FV_C" und "AutoOA" sind mit "FALSE" vorbelegt. Der Eingang "StartOA" ist mit "TRUE" vor‐ belegt. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 50 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Inbetriebnahme Abb. 5-31: Beschaltung der CSos-Instanzen eines Antriebs Ansteuerung der SafeMotion über Über Bits im Control-Word/Byte können verschiedene Sichere Bewegungs‐ Control-Bits betriebsarten angesteuert werden: Abb. 5-32: Control-Bits eines Antriebs mit Safe Motion Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 51 Es müssen keine Variablen im Steuer- und Statuswort angelegt und ver‐ schaltet werden. ● Durch die Nutzung der AxisID als einzige Referenz lassen sich Funktio‐ nen leichter modularisieren. ● Durch Gruppieren von Achsen mit gleicher Sicherheitsfunktion können mehrere Achsen gleichzeitig durch SafeMotion-Funktionsbausteine kommandiert werden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
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Seite 52: Austauschvariablen Mit Standard-Sps
Feldbusgeräte lassen sich auf der Stan‐ dard-SPS auch direkt über die globale Variable SafetyData abru‐ fen (siehe Kap. 7.7 "Diagnose auf der Standard-SPS-Steuerung" auf Seite 72). Es müssen daher in der Regel relativ wenige logi‐ sche Austauschvariablen angelegt werden. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 53: "Umwandlung Von Variablen (Sicher ⇔ Nicht Sicher)" Auf Seite
2. Danach muss in der Standard-SPS eine globale Variablenliste für den logischen Datenaustausch angelegt werden. In der Variablenliste muss dann unter "Abbild für Logischen Austausch" die entsprechende Liste aus der Sicheren SPS ausgewählt werden. Die in der Liste eingetrage‐ nen Variablen werden automatisch übernommen. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 54: Safety Netzwerkvariablen
"NetVarReceiver" und "NetVarSender". Die hierfür notwendigen Instanzen werden automatisch angelegt. Funktionsbausteine (FBs) haben keinen Zu‐ griff auf Netzwerkvariablen. Um Safety Netzwerkvariablen nutzen zu können, müssen sich mindestens zwei Safety-Steuerungen im Projekt befinden. Beide Steuerungen müssen über Ethernet miteinander kommunizieren können. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 55 Safety-Adresse und Maximale Empfängerzahl einstellen 3. Stellen Sie in der Registerkarte "SPS Netzwerk" die IP-Adressen der Empfängersteuerungen ein (jede Empfangsteuerung hat hier einen ei‐ genen Eintrag). Standardeinstellung: Die Steuerungen werden über die Broadcast-Ad‐ resse adressiert. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 56 Abb. 5-39: Variablendeklaration in eine NVL des Senders einfügen Anlegen einer sicheren Empfangs-NVL 1. Selektieren Sie die sichere Empfängersteuerung im Projektexplorer und öffnen Sie das Kontextmenü der Safety-Applikation. Wählen Sie den Kontextbefehl Hinzufügen ▶ Safety-NVL-Receiver…. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 57 Der Funktionsbaustein "NetVarReceiver" stellt die Verbindung zu ei‐ ner Netzwerkvariablen-Senderliste her. Die Verbindung wird hier mittels Watchdog-Zeit überwacht. Beide Funktionsbausteine müssen auf der jeweiligen Safety-Steuerung ange‐ legt werden. Abb. 5-42: Beispiel der Verschaltung eines NetVarSender-Funktionsbausteins R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
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Seite 58: Programmierbeispiel
Um dies für den funktionalen Neustart zu gewährleisten, ist das Pro‐ zess-Signal der funktionalen Applikation mit dem "Activate"-Eingang des Zwei-Hand-Kontrolle Bausteins THC_S2_S3 verbunden. Wenn der Anwendungsprozess wieder gestartet wird, während die Zwei-Hand-Kontrolle aktiviert ist, geht der Baustein in Status 16#C003. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 59 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte 55/81 Inbetriebnahme Dieser Status signalisiert den Fehler, dass beide Taster bei Aktivierung gedrückt sind und verhindert einen Neustart In diesem Beispiel existiert nur ein Betriebszustand. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 60 56/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Inbetriebnahme Abb. 5-44: Deklaration für Programmierbeispiel: Zwei-Hand-Kontrolle mit EDM Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
- Seite 61 BOOL Fehlerflag von OC_K1_K2 Error_EDM_K1_K2 BOOL Fehlerflag von EDM_K1_K2 Diag_EStop_S1 WORD Diagnosecode für EStop_S1 16#8xxx: Regulärer Betrieb 16#Cxxx bei Fehler in EStop_S1 Diag_THC_S2_S3 WORD Diagnosecode für THC_S2_S3 16#8xxx: Regulärer Betrieb 16#Cxxx bei Fehler in THC_S2_S3 R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
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Seite 62: Projekt Auf Steuerung Laden Und Starten
RAM der Sicherheitssteuerung übertragen. Wird ein neues Projekt auf die Sicherheitssteuerung übertragen, so muss der Bestätigungstaster auf dem Safety-Funktionsmodul gedrückt werden. Das Passwort der Steuerung wird bei jedem Einloggen erfragt, auch wenn kein Passwort gesetzt ist. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 63: Projekt Modifizieren
Sicherheitssteuerung ausgeloggt ist. Bei jeder Änderung an den Safety-I/Os (PROFIsafe, CSos, Datenaustausch‐ geräte) müssen sowohl das Programm auf der Standard- als auch das Pro‐ gramm auf der Sicherheitssteuerung aktualisiert werden (Einloggen / Down‐ load). R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 64 60/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 65: Fehlersuche
Steuerung erscheint die Meldung, dass die Config-IDs unterschiedlich sind. Ursache: Die Config-ID der Standard-Steuerung ist ungleich zur Safety- Steuerung (siehe Abb. 7-1 "Registerkarte Status" auf Seite 68). Lösung: Sowohl die Standard- als auch die Safety-Steuerung neu laden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 66: Safelogic-Funktionsmodul
Stellen Sie sicher, dass die Standard-SPS nicht schreibend auf die I/O-Adressen des Safety-Teilnehmers zugreift. ● Problem: Die Profibus-Diagnose des Kopplers enthält nicht die Slot- Nummer (Steckplatz der Inline-Klemme). Ursache: die IndraWorks Profibus-Diagnose erkennt nur den Profibus- Koppler als Teilnehmer. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 67: Cip Safety On Sercos
Lösung: Die logischen Geräte der Antriebe müssen neu angelegt wer‐ den. Gehen Sie hierfür für jeden Antrieb wie folgt vor: 1. Die CSos-Verbindung lösen: Im Projektexplorer das Kontextmenü des Antriebs unter Sercos ▶ Antriebname ▶ Antrieb öffnen und "CSos-Einstellungen" auswählen. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 68: Safety-Plcopen-Funktionsbausteine
Trigger für den "Activate"-Eingang der PLCopen-Funktionsbau‐ steine zu verwenden. Abb. 6-4: ODER-Verknüpfung der "FV_activated_S"-Ausgänge Umwandlung von Variablen (sicher ⇔ nicht sicher) ● Problem: Eine nicht sichere Variable soll in eine sichere Variable ge‐ wandelt werden. Lösung: Wandlung über eine UND-Verknüpfung. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 69 Maßnahmen notwendig. ● Problem: Eine sichere Variable soll per VAR_EXTERNAL an die "graue" Steuerung übergeben werden. Lösung: Zuweisung der sicheren zu einer nicht sicheren Variablen. Abb. 6-6: Wandlung einer sicheren in eine nicht sichere Variable R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 70 66/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 71: Diagnosen
"Status" erreichbar. Für diese Anzeige ist keine Safety-Lizenz notwendig. Die Safety- Verbindung muss nicht über den Taster der Sicherheitssteuerung bestätigt werden. Um den aktuellen Modulstatus zu erhalten, muss die Schaltfläche Aktualisie‐ ren gedrückt werden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 72 68/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Diagnosen Abb. 7-1: Registerkarte "Status" Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 73: Logbuch Des Safety-Funktionsmoduls
Applikation betreffen, z. B. Laufzeitfehler, Fehler beim Laden der Bootapplikation, Fehler bei der Online-Kommunikation. Das Applikations-Logbuch ist das Default-Logbuch der Sicherheitssteuerung. Das Geräte-Logbuch steht erst dann zur Verfügung, wenn das Default-Log‐ buch (Applikations-Logbuch) geladen ist. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 74: Logbuch Der Standardsteuerung
Form hier ebenfalls abgelegt. Die Logbucheinträge werden remanent auf der Steuerung gespeichert und stehen somit auch nach Aus- und Wiedereinschalten der Steuerung noch zur Verfügung. Der Speicher der Gerätediagnose ist auf 100000 Einträge be‐ grenzt. Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 75: Diagnoseausgänge Der Profisafehost- Und Csosoriginator-Funktionsbausteine
Weg zur Ursache des Fehlers. Für diese Anzeige ist mindestens die Lizenz "IndraWorks Safety‐ Manager Lite" notwendig. Eine Verbindung über den "Fernzu‐ gang" ist möglich. Die Fehlercodes sind in den Hilfen zu den Funktionsbausteinen enthalten. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 76: Diagnose Auf Der Standard-Sps-Steuerung
Dieser Eintrag ermöglicht den Zugriff auf die sicheren Verbindungen. Er bildet die Geräte unterhalb des Knotens "Logische I/Os" der Safety- Steuerung hierarchisch ab. Neben dem Zugriff auf die übertragenen Va‐ riablen stehen zusätzlich Verbindungsinformationen zur Verfügung Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... - Seite 77 Die Daten können mit dem SPS-Trace aufgezeichnet werden ● Die Abtastung der Signale erfolgt zum Zugriffszeitpunkt des Standard- SPS-Programm bzw. des Monitorings im Debugger. Sie sind somit nicht zwingend synchron Beispiel eines Zugriffs auf die Eingangsdaten eines sicheren I/O-Moduls: R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG...
- Seite 78 74/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Diagnosen Abb. 7-8: Variablendefinition eines logischen I/Os (in diesem Beispiel Mo‐ dul1In) Abb. 7-9: Resultierende Abbildung unter SafetyData.LogicalIO.Modul1In Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 79: Styleguide Safety-Programmierung
Weitere Einschränkungen sind bei der Safety-Programmierung zu beachten, z. B. darf ein POU in "Safety-FUP" in der Standardeinstellung aus maximal 50 Netzwerken bestehen. Dieser Wert kann über die Eigenschaften des "Sa‐ fetyApp"-Knotens eingestellt werden. R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... -
Seite 80: Variablenbezeichnungen
Variablen (z. B. auf PROFIsafe, Csos oder logische Aus‐ tauschgeräte) sollten mit dem Suffix "_IN" bzw. "_OUT" gekennzeichnet werden Die Richtung wird in Bezug auf die Sicherheitssteuerung definiert: – IN: zur Sicherheitssteuerung hin (Eingang) – OUT: von der Sicherheitssteuerung weg (Ausgang) Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05... -
Seite 81: Service Und Support
Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG... - Seite 82 78/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911341519_Ausgabe 05...
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Seite 83: Index
IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte 79/81 Index Index PROFIsafe Inline-Klemmen am PROFINET anlegen........34 Abkürzungen............7 Projekt laden und starten....... 58 Anregungen............8 Projekt modifizieren........59 ANSI Z535.6-2006..........6 Safety Netzwerkvariablen......50 Installation............11 Gerätebeschreibungsdateien......11 Beschwerde............8 SafetyManager-Lizenz installieren....11 Bezeichnungen............. - Seite 84 80/81 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte Notizen...
- Seite 85 IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte 81/81 Notizen...
- Seite 86 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911341519* R911341519 DOK-IWORKS-SL*STEP*V14-CO05-DE-P...