Siemens SINAMICS S120 Erste Schritte Seite 159

Beispiel 2: Rundachse (Geber auf der Motorseite)
Getriebeübersetzung i = 44,5
● p2504 = 445 Motorumdrehungen
● p2505 = 10 Lastumdrehung
Zu regelnde Zielgröße: ° (Grad)
Geberauflösung = 364.544 LU
Pro Lastumdrehung werden 360° gefahren. Laut Geberauflösung können maximal
364.544 LU / 360° = 1012 LU / ° definiert werden. Wir wählen 100 LU pro ° (1 LU = 0,01°). Aus
360° pro Umdrehung folgt 36.000 LU pro Lastumdrehung.
● p2506 = 36.000 LU pro Lastumdrehung
Beispiel 3: Moduloachse – Kettenantrieb
Die Kette hat 250 Kettenglieder, wobei ein Kettenglied die Länge 0,0338667344 m hat. Das
Abtriebsrad besitzt eine Zahnzahl von 40 Zähnen, d. h. pro Umdrehung werden 40
Kettenglieder bewegt. Die Zielpositionen liegen im Abstand von 25 Kettengliedern
nebeneinander.
Getriebeübersetzung i = 114,28 (gerundet)
Verhältnis der Zahnzahlen des Getriebes = 106.967 / 936
● p2504 = 106967 Motorumdrehungen
● p2505 = 936 Lastumdrehungen
Geberauflösung = 468.095 LU
Die Geberauflösung ist hier zu gering, um die Kettenglieder in eine lineare SI-Einheit
umzurechnen, ohne dass sich Rundungsfehler auf die Modulokorrektur auswirken würden. Als
Zielgröße wird daher ein Kettenglied genommen.
Zu regelnde Zielgröße: 1 Kettenglied
Pro Lastumdrehung werden 40 Kettenglieder gefahren. Laut Geberauflösung können maximal
468.095 LU / 40 Kettenglieder = 11.702 LU / Kettenglied gewählt werden. Wir wählen daher
1.000 LU pro Kettenglied (1 LU = 33,8667344 µm). Aus 40 Kettengliedern pro Umdrehung folgt:
● p2506 = 40.000 LU pro Lastumdrehung
● p2576 = 250.000 LU Modulobereich
Beispiele für LU-Projektierungen
Die Einheit LU pro Lastauflösung ist ein freies und von SI-Einheiten unabhängiges Maß für die
Lageregelung einer EPOS-Achse.
Die LU pro Lastumdrehung werden nach oben hin durch die Geberauflösung (rXXXX)
begrenzt. Es kann ein Wert darüber gewählt werden, allerdings können dann nicht alle
Sollpositionen angefahren werden, da diese gegebenenfalls zwischen zwei Geberstrichen
liegen. Dies könnte zu einer unruhigen Achse führen.
Getting Started mit Startdrive
Getting Started, 06/2019, 6SL3097-5AG30-0AP1
Grundparametrierung vornehmen
7.3 Antriebsachsen
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