Seite 1 Funktionshandbuch SIMATIC S7-1500 S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Ausgabe 12/2019 support.industry.siemens.com...
Seite 2: Gleichlauffunktionen V5.0 Im Tia Portal V16
Vorwort (S7-1500, S7-1500T) Wegweiser Dokumentation Funktionshandbücher (S7-1500, S7-1500T) Einleitung (S7-1500, SIMATIC S7-1500T) Grundlagen Gleichlauf S7-1500 (S7-1500, S7-1500T) S7-1500/S7-1500T Getriebegleichlauf (S7-1500, Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA S7-1500T) Portal V16 Kurvenscheibengleichlauf Funktionshandbuch (S7-1500T) Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Diagnose (S7-1500, S7-1500T) PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) Anhang (S7-1500, S7-1500T)
Seite 3: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 4: Vorwort (S7-1500, S7-1500T)
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Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort (S7-1500, S7-1500T) ......................... 3 Wegweiser Dokumentation Funktionshandbücher (S7-1500, S7-1500T) ..........10 Einleitung (S7-1500, S7-1500T) ......................15 Zusammenspiel der verschiedenen Dokumentationen (S7-1500, S7-1500T) ...... 15 Funktionen (S7-1500, S7-1500T) ..................16 Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) ..................19 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) ............ 20 Technologieobjekt Kurvenscheibe (S7-1500T) ..............
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) ....................49 Interpolation der Kurvenscheibe (S7-1500T) ................52 Skalierung und Verschiebung der Kurvenscheibe (S7-1500T) ..........56 Zyklische und nicht zyklische Anwendung der Kurvenscheibe (S7-1500T) ......57 Aufsynchronisieren (S7-1500T) ....................59 5.4.1 Vorlaufendes Aufsynchronisieren mit "MC_CamIn" über Dynamikparameter (S7- 1500T) .............................
Seite 7 Inhaltsverzeichnis 6.2.4 Tabellarischer Editor (S7-1500T) ..................127 6.2.4.1 Aufbau des tabellarischen Editors (S7-1500T) ..............127 6.2.4.2 Kurve editieren (S7-1500T) ....................128 6.2.4.3 Kontextmenü im tabellarischen Editor (S7-1500T) .............. 129 6.2.5 Eigenschaften (Inspektorfenster) (S7-1500T) ..............130 6.2.5.1 Kontextsensitive Anzeige (S7-1500T) ................. 130 6.2.5.2 Konfiguration Profil - Allgemein (S7-1500T) ................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis Diagnose (S7-1500T)......................188 8.3.1 Technologieobjekt Leitachsstellvertreter (S7-1500T) ............188 8.3.1.1 Status- und Fehlerbits (S7-1500T) ..................188 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T)..................... 190 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) ................ 190 9.1.1 MC_GearIn V5 (S7-1500, S7-1500T) ................... 190 9.1.1.1 MC_GearIn: Getriebegleichlauf starten V5 (S7-1500, S7-1500T) ........190 9.1.1.2 MC_GearIn: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500, S7-1500T) ..........
Seite 9 Inhaltsverzeichnis Anhang (S7-1500, S7-1500T) ......................250 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) ......250 A.1.1 Legende (S7-1500, S7-1500T) .................... 250 A.1.2 Istwerte und Sollwerte (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) ......... 251 A.1.3 Variable "Simulation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) ........... 252 A.1.4 Variable "VirtualAxis" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) ........... 252 A.1.5 Variable "Actor"...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) ........... 288 A.2.1 Legende (S7-1500T) ......................288 A.2.2 Variable "Point[1..1000]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) ............289 A.2.3 Variable "ValidPoints[1..1000]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) ..........289 A.2.4 Variable "Segment[1..50]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) ............290 A.2.5 Variable "ValidSegments[1..50]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) ..........291 A.2.6 Variable "InterpolationSettings"...
Seite 11: Wegweiser Dokumentation Funktionshandbücher (S7-1500, S7-1500T)
Wegweiser Dokumentation Funktionshandbücher (S7-1500, S7-1500T) Die Dokumentation für das Automatisierungssystem SIMATIC S7-1500, für die auf SIMATIC S7-1500 basierenden CPUs 1513/1516pro-2 PN und die Dezentralen Peripheriesysteme SIMATIC ET 200MP, ET 200SP und ET 200AL gliedert sich in drei Bereiche. Die Aufteilung bietet Ihnen die Möglichkeit, gezielt auf die gewünschten Inhalte zuzugreifen.
Seite 12 Support-Anfragen Ihre Daten bereits vorausgefüllt und Sie können sich jederzeit einen Überblick über Ihre laufenden Anfragen verschaffen. Um die volle Funktionalität von "mySupport" zu nutzen, müssen Sie sich einmalig registrieren. Sie finden "mySupport" im Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/de/). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 13: Anwendungsbeispiele
Um die volle Funktionalität von "mySupport" zu nutzen, müssen Sie sich einmalig registrieren. Sie finden "mySupport" im Internet (https://support.industry.siemens.com/My/ww/de/documentation). "mySupport" - CAx-Daten In "mySupport" haben Sie im Bereich CAx-Daten die Möglichkeit auf aktuelle Produktdaten für Ihr CAx- oder CAe-System zuzugreifen.
Seite 14 ● Firmwareaktualisierung der CPU und angeschlossener Module Sie finden das SIMATIC Automation Tool im Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/98161300). PRONETA Mit SIEMENS PRONETA (PROFINET Netzwerk-Analyse) analysieren Sie im Rahmen der Inbetriebnahme das Anlagennetz. PRONETA verfügt über zwei Kernfunktionen: ● Die Topologie-Übersicht scannt selbsttätig das PROFINET und alle angeschlossenen Komponenten.
Seite 15 Wegweiser Dokumentation Funktionshandbücher (S7-1500, S7-1500T) SINETPLAN SINETPLAN, der Siemens Network Planner, unterstützt Sie als Planer von Automatisierungsanlagen und -netzwerken auf Basis von PROFINET. Das Tool erleichtert Ihnen bereits in der Planungsphase die professionelle und vorausschauende Dimensionierung Ihrer PROFINET-Installation. Weiterhin unterstützt Sie SINETPLAN bei der Netzwerkoptimierung und hilft Ihnen, Netzwerkressourcen bestmöglich auszuschöpfen und...
Seite 16: Einleitung (S7-1500, S7-1500T)
Kinematik (S7-1500T) • Kinematikfunktionen" (https://support.industry.siemens. com/cs/ww/de/view/109766463) Weitere Informationen Einen Überblick und wichtige Links zum Thema "SIMATIC Motion Control" finden Sie im Siemens Industry Online Support unter der Beitrags-ID 109751049 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109751049). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 17: Funktionen (S7-1500, S7-1500T)
Einleitung (S7-1500, S7-1500T) 2.2 Funktionen (S7-1500, S7-1500T) Funktionen (S7-1500, S7-1500T) Die Funktionen der Technologieobjekte Gleichlaufachse, Kurvenscheibe und Leitachsstellvertreter führen Sie über die Motion Control-Anweisungen in Ihrem Anwenderprogramm oder das TIA Portal (unter "Technologieobjekt > Inbetriebnahme") aus. Die folgende Tabelle zeigt die von den Technologieobjekten unterstützten Motion Control- Anweisungen: Motion Control-Anweisung Gültigkeit...
Seite 18 Einleitung (S7-1500, S7-1500T) 2.2 Funktionen (S7-1500, S7-1500T) Motion Control-Anweisung Gültigkeit Technologieobjekt S7-1500 S7-1500T Gleichlaufachse Kurvenscheibe Leitachsstellver- (Seite 20) (Seite 22) treter (Seite 170) "MC_GearInPos" Getriebegleichlauf mit vorgegebene- nen Synchronpositionen starten "MC_PhasingRelative" Leitwert an der Folgeachse relativ verschieben "MC_PhasingAbsolute" Leitwert an der Folgeachse absolut verschieben "MC_CamIn"...
Seite 19 Einleitung (S7-1500, S7-1500T) 2.2 Funktionen (S7-1500, S7-1500T) Die folgende Tabelle zeigt die von Technologieobjekten unterstützten Funktionen im TIA Portal: Technologieobjekt Gleichlaufachse (Sei- Kurvenscheibe (Seite 22) Leitachsstellvertreter te 20) (Seite 170) "Achssteuertafel" Verfahren und Referenzieren von Achsen über das TIA Portal "Optimierung"...
Seite 20: Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) Bei einem Gleichlauf folgt eine Folgeachse einer Leitachse. Die Gleichlaufbeziehung zwischen Leit- und Folgeachse wird durch eine Gleichlauffunktion vorgegeben. Getriebegleichlauf Beim Getriebegleichlauf ergibt sich die Position der Folgeachse aus der Position der Leitachse multipliziert mit dem Getriebefaktor. Den Getriebefaktor geben Sie als Verhältnis zweier ganzer Zahlen vor.
Seite 21: Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Das Technologieobjekt Gleichlaufachse enthält alle Funktionen des Technologieobjekts Positionierachse. Zusätzlich kann eine Gleichlaufachse den Bewegungen einer Leitachse folgen. Die Gleichlaufbeziehung zwischen Leit- und Folgeachse wird durch eine Gleichlauffunktion vorgegeben.
Seite 22: Aufsynchronisieren
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Phasen des Gleichlaufs Über einen Gleichlauf lässt sich eine Folgeachse an eine Leitachse koppeln und synchron zu dieser verfahren. Der Gleichlauf verläuft in folgenden Phasen: ● Wartender Gleichlauf (S7-1500T) Die Folgeachse wartet auf die Erfüllung der Startbedingungen für die Aufsynchronisierbewegung.
Seite 23: Technologieobjekt Kurvenscheibe (S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe (S7-1500T) Technologieobjekt Kurvenscheibe (S7-1500T) Das Technologieobjekt Kurvenscheibe definiert eine Übertragungsfunktion y = f(x). In dieser Übertragungsfunktion wird einheitenneutral die Abhängigkeit einer Ausgangsgröße von einer Eingangsgröße beschrieben. Ein Technologieobjekt Kurvenscheibe lässt sich mehrfach anwenden. Eine Übersicht über die Funktionen des Technologieobjekts Kurvenscheibe finden Sie im Kapitel "Funktionen (Seite 16)".
Seite 24 Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe (S7-1500T) Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise des Technologieobjekts Kurvenscheibe: S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 25: Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) Der Leitwert für den Gleichlauf wird von einer Leitachse, einem Leitachsstellvertreter (nur S7-1500T) oder einem Externen Geber (nur S7-1500T) bereitgestellt. Der Leitwert wird im Anwenderprogramm mit dem Aufruf der entsprechenden Motion Control-Anweisung für den Gleichlauf vorgegeben und gekoppelt.
Seite 26: Leitwertverzögerung (S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) 3.3.3 Leitwertverzögerung (S7-1500T) Bei einem PLC-übergreifenden Gleichlauf (Seite 169) legen Sie mit der Auswahl "Verzögert" fest, ob der Leitwert für einen lokalen Gleichlauf verzögert werden soll. Der Leitwert folgender Technologieobjekte lässt sich verzögern: ●...
Seite 27 Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) Der extrapolierte Istwert wird vor der Ausgabe als Leitwert mit einer konfigurierbaren Hysterese bewertet. Mit der Hysteresebewertung wird eine Umkehr des Leitwerts verhindert, die sich aus der Extrapolation eines verrauschten Werts ergeben kann. ACHTUNG Maschinenschaden Wenn Sie die Extrapolationszeit während der Laufzeit des Anwenderprogramms in zu...
Seite 28: Filtern Der Istwerte
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) Filtern der Istwerte Verrauschte Gebersignale führen zu hohen Geschwindigkeitssprüngen, die sich auch auf die Extrapolation auswirken. Durch geeignete Filtereinstellungen lassen sich diese Sprünge reduzieren oder kompensieren. Der Istpositionsfilter ist ein PT2-Filter. Der Geschwindigkeitsfilter ist ein PT2-Filter mit konfigurierbarer Toleranzbandbreite.
Seite 29 Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) Hysterese Die Hysterese wirkt auf den gefilterten extrapolierten Positionswert im Interpolationstakt. Ein Richtungswechsel wird erst wirksam, wenn sich der Positionswert mindestens um den Hysteresewert in Gegenrichtung verändert hat. Die Hysterese/Umkehrtoleranz verhindert innerhalb des Toleranzbereichs ein nicht gewolltes Reversieren des Leitwerts bei Positionsumkehr.
Seite 30: Nicht Lagegeregelter Betrieb Im Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) 3.3.5 Nicht lagegeregelter Betrieb im Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) Gleichlauf mit Sollwertkopplung Eine Folgeachse wird mit dem Start eines Gleichlaufauftrags in den lagegeregelten Betrieb gesetzt. Wenn sich die Leitachse beim Start des Gleichlaufauftrags im nicht lagegeregelten Betrieb befindet, bleibt der Gleichlaufauftrag wartend.
Seite 31: Variablen: Leitwertkopplung (S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.3 Leitwertkopplung (S7-1500, S7-1500T) 3.3.6 Variablen: Leitwertkopplung (S7-1500T) Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für die Istwertextrapolation relevant: Konfiguration Variable Beschreibung <TO>.CrossPlcSynchronousOperation.Local (Bei PLC-übergreifendem Gleichlauf) LeadingValueDelayTime Die Verzögerungszeit der Leitwertausgabe an die lokalen Folgeachsen <TO>.Extrapolation.LeadingAxisDependent (An der Leitachse) Time Leitachsbedingter Anteil der Extrapolationszeit, die sich aus T ergibt...
Seite 32: Gleichlauf In Simulation Setzen (S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.4 Gleichlauf in Simulation setzen (S7-1500T) Gleichlauf in Simulation setzen (S7-1500T) Beim Wegnehmen der Achsfreigaben oder bei Bewegungsaufträgen an einer Folgeachse wird eine aktive Gleichlaufverbindung gelöst. Durch Setzen des Gleichlaufs in Simulation halten Sie den Gleichlauf aktiv, ohne die Gleichlaufbeziehung abzulösen. Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SynchronizedMotionSimulation"...
Seite 33: Additiver Leitwert (S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.5 Additiver Leitwert (S7-1500T) Additiver Leitwert (S7-1500T) Zum aktiven Leitwert an einer Folgeachse können Sie zusätzlich einen additiven Leitwert vorgeben. Damit haben Sie an der Folgeachse die Möglichkeit, den Leitwert aus der Applikation heraus zu überlagern. Mit der Motion Control-Anweisung "MC_LeadingValueAdditive"...
Seite 34: Variablen: Additiver Leitwert (S7-1500T)
Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 3.5 Additiver Leitwert (S7-1500T) Die Auswirkung eines "MC_LeadingValueAdditive"-Auftrags ist abhängig vom Status des Gleichlaufs: Status des Gleichlaufs Auswirkung auf Nicht aktiv oder wartend Startposition des Aufsynchronisierens • Dynamik der Folgeachse • Aufsynchronisieren Synchronposition • Phasenlage • Dynamik der Folgeachse •...
Seite 35: Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) Beim Getriebegleichlauf ergibt sich die Position der Folgeachse aus der Position der Leitachse multipliziert mit dem Getriebefaktor. Den Getriebefaktor geben Sie als Verhältnis zweier ganzer Zahlen vor. Dadurch ergibt sich eine lineare Gleichlauffunktion. Das synchrone Fahren mit der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn (Seite 190)"...
Seite 36 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.1 Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) Richtung Der Zähler des Getriebefaktors wird positiv oder negativ angegeben. Dadurch ergibt sich folgendes Verhalten: ● Positiver Getriebefaktor Die Leitachse und die Folgeachse bewegen sich in die gleiche Richtung. ● Negativer Getriebefaktor Die Folgeachse bewegt sich in entgegengesetzter Richtung zur Leitachse.
Seite 37: Getriebegleichlauf Mit "Mc_Gearinpos" Mit Vorgegebener Synchronposition (S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Getriebegleichlauf mit "MC_GearInPos" mit vorgegebener Synchronposition (S7-1500T) Getriebegleichlauf mit "MC_GearInPos" mit vorgegebener Synchronposition (S7-1500T) Beim Getriebegleichlauf ergibt sich die Position der Folgeachse aus der Position der Leitachse multipliziert mit dem Getriebefaktor. Den Getriebefaktor geben Sie als Verhältnis zweier ganzer Zahlen vor.
Seite 38 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Getriebegleichlauf mit "MC_GearInPos" mit vorgegebener Synchronposition (S7-1500T) Synchron fahren Nach dem Aufsynchronisieren ist der Gleichlauf erreicht. Der Status "Synchron" wird durch den Parameter "MC_GearInPos.InSync" = TRUE und in der Variable "<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)" des Technologieobjekts angezeigt. Die Folgeachse folgt entsprechend den Synchronpositionen und dem Getriebefaktor der Position der Leitachse.
Seite 39 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.2 Getriebegleichlauf mit "MC_GearInPos" mit vorgegebener Synchronposition (S7-1500T) Richtung Der Zähler des Getriebefaktors wird positiv oder negativ angegeben. Dadurch ergibt sich folgendes Verhalten: ● Positiver Getriebefaktor Die Leitachse und die Folgeachse bewegen sich in die gleiche Richtung. ●...
Seite 40: Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) 4.3.1 Aufsynchronisieren mit "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) Beim Aufsynchronisieren mit der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" geben Sie die Dynamik vor (Beschleunigung, Verzögerung, Ruck). Nach dem Start des "MC_GearIn"- Auftrags beginnt das Aufsynchronisieren. Laufende Bewegungsaufträge werden abgelöst. Dauer und Wegstrecke des Aufsynchronisierens sind von folgenden Parametern abhängig: ●...
Seite 41 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) Aus der Berechnung ergibt sich die Aufsynchronisierlänge und damit die Startposition der Leitachse für das Aufsynchronisieren. Bis der Leitwert die Startposition erreicht hat, wird an der Folgeachse der Status "Wartend" angezeigt (<TO>.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 2). Sobald der Leitwert die Startposition erreicht hat, beginnt die Folgeachse aufzusynchronisieren.
Seite 42: Vorlaufendes Aufsynchronisieren Mit "Mc_Gearinpos" Über Leitwertweg (S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) 4.3.3 Vorlaufendes Aufsynchronisieren mit "MC_GearInPos" über Leitwertweg (S7- 1500T) Beim vorlaufenden Aufsynchronisieren über den Leitwertweg mit einem "MC_GearInPos"- Auftrag geben Sie die Aufsynchronisierlänge vor. Geben Sie außerdem die Synchronpositionen der Leit- und Folgeachse an, die den Bezug der Achsen zueinander festlegen.
Seite 43 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) Die Dynamik der Folgeachse beim Aufsynchronisieren ergibt sich aus dem berechneten Bewegungsprofil und aus der aktuellen Dynamik der Leitachse. Änderungen der Dynamik der Leitachse beim Aufsynchronisieren werden dem berechneten Bewegungsprofil entsprechend der Gleichlauffunktion überlagert. Durch die Überlagerung werden gegebenenfalls die konfigurierten Dynamikgrenzen an der Folgeachse überschritten.
Seite 44: Nachlaufendes Aufsynchronisieren Mit "Mc_Gearinpos" Über Leitwertweg (S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) 4.3.4 Nachlaufendes Aufsynchronisieren mit "MC_GearInPos" über Leitwertweg (S7- 1500T) Beim nachlaufenden Aufsynchronisieren über den Leitwertweg mit einem "MC_GearInPos"- Auftrag geben Sie die Aufsynchronisierlänge vor. Geben Sie außerdem die Synchronpositionen der Leit- und Folgeachse an, die den Bezug der Achsen zueinander festlegen.
Seite 45 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.3 Aufsynchronisieren (S7-1500, S7-1500T) Die Position der Leitachse, ab welcher Leit- und Folgeachse synchron sind, ergibt sich wie folgt: Position Achsen synchron = Synchronposition der Leitachse + Aufsynchronisierlänge Die Folgeachse fährt entsprechend der Getriebefaktoren synchron zur Leitachse. Der Status "Synchron"...
Seite 46: Dynamikgrenzen Im Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.4 Dynamikgrenzen im Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) Dynamikgrenzen im Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.4.1 Dynamikgrenzen im Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" (S7-1500, S7-1500T) Leitachse An der Leitachse sind immer die am Technologieobjekt konfigurierten Dynamikgrenzen wirksam. Folgeachse Wenn eine Gleichlaufachse als Folgeachse im Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" betrieben wird, gelten abhängig von der Phase des Gleichlaufs folgende Dynamikgrenzen: ●...
Seite 47: Dynamikgrenzen Im Getriebegleichlauf Mit "Mc_Gearinpos" (S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.4 Dynamikgrenzen im Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.4.2 Dynamikgrenzen im Getriebegleichlauf mit "MC_GearInPos" (S7-1500T) Leitachse An der Leitachse sind immer die am Technologieobjekt konfigurierten Dynamikgrenzen wirksam. Folgeachse Wenn eine Gleichlaufachse als Folgeachse im Getriebegleichlauf mit der Motion Control- Anweisung "MC_GearInPos"...
Seite 48: Leitwertverschiebung Beim Getriebegleichlauf (S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.5 Leitwertverschiebung beim Getriebegleichlauf (S7-1500T) Leitwertverschiebung beim Getriebegleichlauf (S7-1500T) Über die Motion Control-Anweisungen "MC_PhasingRelative (Seite 205)" und "MC_PhasingAbsolute (Seite 211)" lässt sich beim Getriebegleichlauf über "MC_GearIn" und "MC_GearInPos" der Leitwert in der Gleichlauffunktion verschieben. Die Leitwertverschiebung wird an der Folgeachse ausgeführt. Die Leitachse wird nicht beeinflusst.
Seite 49: Variablen: Getriebegleichlauf (S7-1500T)
Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T) 4.6 Variablen: Getriebegleichlauf (S7-1500T) Variablen: Getriebegleichlauf (S7-1500T) Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für den Getriebegleichlauf relevant: Statusanzeigen Variable Beschreibung <TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionState Anzeige, welche Gleichlauffunktion aktiv ist Kein Gleichlauf aktiv Getriebegleichlauf ("MC_GearIn") Getriebegleichlauf mit vorgegebenen Synchronpositionen ("MC_GearInPos") Kurvenscheibengleichlauf ("MC_CamIn") <TO>.StatusSynchronizedMotion.Waiting Anzeige, welche Gleichlauffunktion wartet FunctionState...
Seite 50: Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Beim Kurvenscheibengleichlauf sind Leit- und Folgeachse durch eine Gleichlauffunktion gekoppelt, die Sie über eine Kurvenscheibe (Seite 22) vorgeben. Die verwendete Kurvenscheibe lässt sich auftragsbezogen skaliert und verschoben anwenden. Um die Kurvenscheibe für den Kurvenscheibengleichlauf zu verwenden, muss sie interpoliert (Seite 52) sein. Die Kurvenscheibe interpolieren Sie in Ihrem Anwenderprogramm mit der Motion Control-Anweisung "MC_InterpolateCam (Seite 238)".
Seite 51: Direktes Synchronisieren
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Aufsynchronisieren Das Aufsynchronisieren stellt den Bezug zwischen Leit- und Folgeachse her. Dafür stehen Ihnen folgende Möglichkeiten zur Verfügung: Aufsynchronisiermodus Beschreibung Vorlaufendes Aufsynchronisieren Das Aufsynchronisieren beginnt so, dass Leit- und Folgeachse beim Erreichen der Synchronpositionen syn- Über Dynamikparameter • chron sind.
Seite 52 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Synchron fahren Nach dem Aufsynchronisieren ist der Gleichlauf erreicht. Der Status "Synchron" wird durch den Parameter "MC_CamIn.InSync" = TRUE und in der Variable "<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)" des Technologieobjekts angezeigt. Die Folgeachse folgt entsprechend dem Kurvenscheibenprofil der Position der Leitachse. Das Übertragungsverhalten beim Kurvenscheibengleichlauf wird durch den Verlauf der Kurvenscheibe ausgedrückt: Übertragungsfunktion:...
Seite 53: Interpolation Der Kurvenscheibe (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.1 Interpolation der Kurvenscheibe (S7-1500T) Interpolation der Kurvenscheibe (S7-1500T) Um eine Kurvenscheibe im Anwenderprogramm zu verwenden, müssen Sie die Kurvenscheibe nach dem Laden in die CPU oder nach einer Anpassung des Technologieobjekt-Datenbausteins interpolieren. Die Interpolation schließt die Lücken zwischen den definierten Stützpunkten und Segmenten der Kurvenscheibe.
Seite 54 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.1 Interpolation der Kurvenscheibe (S7-1500T) Systeminterpolation Bei der Systeminterpolation werden die Übergänge gemäß der Interpolationsart und dem Verhalten in den Randpunkten des Übergangssegments interpoliert. Folgende Interpolationsarten sind möglich: ● Lineare Interpolation Lücken im Kurvenverlauf werden über eine Gerade geschlossen. Vorgegebene Position (Punkt) Interpolierte Position Resultierende Geschwindigkeit (skaliert)
Seite 55 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.1 Interpolation der Kurvenscheibe (S7-1500T) ● Interpolation mit kubischen Splines Der interpolierte Kurvenverlauf läuft durch die Stützpunkte und die Segmente der Kurve. Nach Abschluss der Interpolation kann der Wertebereich der Kurvenscheibe größer sein als vor der Interpolation. Vorgegebene Position (Punkt) Interpolierte Position Resultierende Geschwindigkeit (skaliert) Resultierende Beschleunigung (skaliert)
Seite 56: Optimierung Von Übergängen Gemäß Vdi-Richtlinie 2143
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.1 Interpolation der Kurvenscheibe (S7-1500T) ● Interpolation mit Bézier-Splines Der interpolierte Kurvenverlauf läuft entlang der Stützpunkte und durch die Segmente der Kurve. Der Wertebereich der Kurvenscheibe ändert sich durch die Interpolation nicht. Vorgegebene Position (Punkt) Interpolierte Position Resultierende Geschwindigkeit (skaliert) Resultierende Beschleunigung (skaliert) Resultierender Ruck (skaliert) Optimierung von Übergängen gemäß...
Seite 57: Skalierung Und Verschiebung Der Kurvenscheibe (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.2 Skalierung und Verschiebung der Kurvenscheibe (S7-1500T) Skalierung und Verschiebung der Kurvenscheibe (S7-1500T) Die Skalierung und die Verschiebung der Kurvenscheibe lassen sich beim Kurvenscheibengleichlauf an der Motion Control-Anweisung "MC_CamIn" angeben. Die konfigurierte Kurvenscheibe wird durch den Aufruf von "MC_CamIn" nicht verändert. Das folgende Bild zeigt den prinzipiellen Ablauf der Skalierung/Verschiebung der Kurvenscheibe: Position Folgeachse = f[(Position Leitachse - Leitwertverschiebung) / Leitwertskalierung] ×...
Seite 58: Zyklische Und Nicht Zyklische Anwendung Der Kurvenscheibe (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.3 Zyklische und nicht zyklische Anwendung der Kurvenscheibe (S7-1500T) Zyklische und nicht zyklische Anwendung der Kurvenscheibe (S7- 1500T) Über den Parameter "MC_CamIn.ApplicationMode" lässt sich einstellen, ob die Kurvenscheibe zyklisch oder nicht zyklisch für den Gleichlauf angewendet wird: ● Nicht zyklisch Die Kurvenscheibe wird genau einmal durchlaufen.
Seite 59 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.3 Zyklische und nicht zyklische Anwendung der Kurvenscheibe (S7-1500T) ● Zyklisch anhängend Die Kurvenscheibe wird zyklisch durchlaufen. Beim Durchlaufen in positiver Richtung wird der Endpunkt der Kurvenscheibe als Startpunkt für den nächsten Durchlauf verwendet. Beim Durchlaufen in negativer Richtung wird der Startpunkt der Kurvenscheibe als Startpunkt für den nächsten Durchlauf verwendet.
Seite 60: Aufsynchronisieren (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.4 Aufsynchronisieren (S7-1500T) Aufsynchronisieren (S7-1500T) 5.4.1 Vorlaufendes Aufsynchronisieren mit "MC_CamIn" über Dynamikparameter (S7-1500T) Beim Aufsynchronisieren über Dynamikparameter geben Sie die Dynamik vor (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung, Ruck). Geben Sie außerdem die Synchronposition der Leitachsen an. Beim vorlaufenden Aufsynchronisieren ist die Synchronposition der Leitachse die Position, ab der Leit- und Folgeachse synchron sind.
Seite 61: Vorlaufendes Aufsynchronisieren Mit "Mc_Camin" Über Leitwertweg (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.4 Aufsynchronisieren (S7-1500T) Siehe auch Kurvenscheibengleichlauf (Seite 49) MC_CamIn: Kurvenscheibengleichlauf starten V5 (Seite 217) 5.4.2 Vorlaufendes Aufsynchronisieren mit "MC_CamIn" über Leitwertweg (S7- 1500T) Beim vorlaufenden Aufsynchronisieren über den Leitwertweg mit einem "MC_CamIn"- Auftrag geben Sie die Aufsynchronisierlänge vor. Geben Sie außerdem die Synchronposition der Leitachse an.
Seite 62 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.4 Aufsynchronisieren (S7-1500T) Nach dem Start des "MC_CamIn"-Auftrags mit "SyncProfileReference" = 1 wird abhängig vom vorgegebenen Leitwertweg ein Bewegungsprofil mit der benötigten Dynamik für die Folgeachse berechnet. Dazu muss die Leitachse mindestens um den Leitwertweg von der Synchronposition entfernt sein. Sobald der Leitwert die Startposition erreicht hat, beginnt die Folgeachse aufzusynchronisieren.
Seite 63: Nachlaufendes Aufsynchronisieren Mit "Mc_Camin" Über Leitwertweg (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.4 Aufsynchronisieren (S7-1500T) 5.4.3 Nachlaufendes Aufsynchronisieren mit "MC_CamIn" über Leitwertweg (S7- 1500T) Beim nachlaufenden Aufsynchronisieren über den Leitwertweg mit einem "MC_CamIn"- Auftrag geben Sie die Aufsynchronisierlänge vor. Geben Sie außerdem die Synchronposition der Leitachse vor. Dabei haben Sie folgende Möglichkeiten: ●...
Seite 64 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.4 Aufsynchronisieren (S7-1500T) Nach dem Start des "MC_CamIn"-Auftrags wird abhängig vom vorgegebenen Leitwertweg ein Bewegungsprofil mit der benötigten Dynamik für die Folgeachse berechnet. Bis der Leitwert die Synchronposition der Leitachse erreicht hat, wird an der Folgeachse der Status "Wartend" angezeigt (<TO>.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3). Das Aufsynchronisieren beginnt, sobald der Leitwert die Synchronposition der Leitachse erreicht ("SyncProfileReference"...
Seite 65: Direkt Synchron Setzen Mit "Mc_Camin" (S7-1500T)
Die aktuelle Verschiebung ergibt sich aus der Kurvenscheibe und wird an den Variablen "<TO>.StatusSynchronizedMotion.MasterOffset" und "<TO>.StatusSynchronizedMotion.SlaveOffset" des Technologieobjekts angezeigt. Weitere Informationen Weitere Informationen zum direkt synchron Setzen finden Sie im Siemens Industry Online Support im FAQ-Eintrag 109758886 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109758886). Siehe auch...
Seite 66: Dynamikgrenzen Im Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.5 Dynamikgrenzen im Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Dynamikgrenzen im Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Leitachse An der Leitachse sind immer die am Technologieobjekt konfigurierten Dynamikgrenzen wirksam. Folgeachse Wenn eine Gleichlaufachse als Folgeachse im Kurvenscheibengleichlauf mit der Motion Control-Anweisung "MC_CamIn" betrieben wird, gelten abhängig von der Phase des Gleichlaufs folgende Dynamikgrenzen: ●...
Seite 67: Variablen: Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T)
Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) 5.6 Variablen: Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Variablen: Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T) Folgende Variablen des Technologieobjekts sind für den Kurvenscheibengleichlauf relevant: Statusanzeigen Variable Beschreibung <TO>.StatusSynchronizedMotion.FunctionState Anzeige, welche Gleichlauffunktion aktiv ist Kein Gleichlauf aktiv Getriebegleichlauf ("MC_GearIn") Getriebegleichlauf mit vorgegebenen Synchronpositionen ("MC_GearInPos") Kurvenscheibengleichlauf ("MC_CamIn") <TO>.StatusSynchronizedMotion.Waiting Anzeige, welche Gleichlauffunktion wartet FunctionState Kein Gleichlauf wartet...
Seite 68: Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7- 1500T) 6.1.1 Konfiguration - Grundparameter (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Grundparameter" die Basiseigenschaften des Technologieobjekts. Name Definieren Sie in diesem Feld den Namen der Gleichlaufachse. Das Technologieobjekt wird unter diesem Namen in der Projektnavigation aufgelistet. Die Variablen des Technologieobjekts können im Anwenderprogramm unter diesem Namen verwendet werden.
Seite 69: Hardware-Schnittstelle (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Modulo Aktivieren Sie das Optionskästchen "Modulo aktivieren", wenn Sie für die Achse ein wiederkehrendes Maßsystem einsetzen möchten (z. B. 0° bis 360° bei einer Achse vom Achstyp "Rotatorisch"). ● Modulostartwert Definieren Sie in diesem Feld, an welcher Position der Modulobereich beginnen soll (z. B. 0°...
Seite 70 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Antriebstyp: PROFIdrive Datenanbindung Wählen Sie in der Klappliste, ob die Datenanbindung direkt zum Antriebsgerät erfolgen soll, oder über einen im Anwenderprogramm bearbeitbaren Datenbaustein. Antrieb/Datenbaustein Wählen Sie im Feld "Antrieb" einen bereits konfigurierten PROFIdrive-Antrieb/Slot aus. Wenn Sie einen PROFIdrive-Antrieb ausgewählt haben, können Sie den PROFIdrive-Antrieb über die Schaltfläche "Gerätekonfiguration"...
Seite 71 • Wenn die Achse über die Anweisung "MC_Power" gesperrt wird ("Enable" = FALSE), wird die Achse auch mit anstehendem Signal am Bereit-Eingang gesperrt. Siehe auch Kapitel "Antriebs- und Geberanbindung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 72: Konfiguration - Geber (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.2.2 Konfiguration - Geber (S7-1500, S7-1500T) Gleichlaufachsen benötigen für die Lageregelung einen Lageistwert in Form einer Geberposition. Die Geberposition wird mithilfe eines PROFIdrive-Telegramms an die Steuerung übertragen. Zusätzlich zur S7-1500 bietet die S7-1500T die Möglichkeit, bis zu vier Geber zu konfigurieren und zwischen den Gebern zu wechseln.
Seite 73 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Geber/Datenbaustein Wählen Sie in diesem Konfigurationsfeld einen bereits konfigurierten Geber aus. Folgende Geber können Sie auswählen: ● Geber am Antrieb (nicht bei analoger Antriebsanbindung) Die Konfiguration des Gebers erfolgt über die Konfiguration des PROFIdrive-Antriebs. Der Antrieb wertet die Gebersignale aus und sendet sie im PROFIdrive-Telegramm an die Steuerung.
Seite 74: Konfiguration - Datenaustausch Antrieb (S7-1500, S7-1500T)
Weitere Informationen finden Sie im Kapitel "AUTOHOTSPOT" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462). Siehe auch Kapitel "Antriebs- und Geberanbindung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) 6.1.2.3 Konfiguration - Datenaustausch Antrieb (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch Antrieb" den Datenaustausch mit dem Antrieb.
Seite 75 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Antriebswerte zur Laufzeit (online) automatisch übernehmen Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die online im Antrieb wirksamen Werte "Bezugsdrehzahl", "Maximale Drehzahl" und "Bezugsmoment" zur Laufzeit in die CPU übernehmen möchten. Die Antriebsparameter werden nach der (Neu-)Initialisierung des Technologieobjekts oder dem (Wieder-)Anlauf des Antriebs oder der CPU vom Bus übernommen.
Seite 76 Analogausgang im Bereich -117 % bis 117 % betrieben werden kann, sofern dies der Antrieb zulässt. Maximale Drehzahl Geben Sie in diesem Feld die maximale Drehzahl des Antriebs an. Siehe auch Kapitel "Antriebs- und Geberanbindung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 77: Konfiguration - Datenaustausch Geber (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.2.4 Konfiguration - Datenaustausch Geber (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Datenaustausch Geber" detaillierte Geberparameter und den Datenaustausch des Gebers. Wenn Sie eine CPU S7-1500T einsetzen, müssen Sie die Einstellungen für jeden der bis zu vier konfigurierten Geber festlegen.
Seite 78: Weitere Parameter
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Weitere Parameter Konfigurieren Sie abhängig vom ausgewählten Messsystem und unter "Technologieobjekt > Konfigurationen > Hardware-Schnittstelle > Geber" ausgewählten Gebertyp die nachfolgend beschriebenen Parameter: ● Messsystem: Rotatorisch; Gebertyp: Inkrementell Parameter Beschreibung Inkremente pro Umdrehung Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Inkre- mente, die der Geber pro Umdrehung auflöst.
Seite 79 Istwert (Gx_XIST2) die Feinauflösung innerhalb des absoluten Istwerts (Gx_XIST2). Siehe auch Konfiguration - Geber (Seite 71) Kapitel "Antriebs- und Geberanbindung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) Konfiguration - Mechanik (Seite 82) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 80: Konfiguration - Leitwertverschaltungen (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.3 Konfiguration - Leitwertverschaltungen (S7-1500, S7-1500T) Sie können eine Gleichlaufachse mit mehreren leitwertfähigen Technologieobjekten verschalten. Folgende Technologieobjekte sind leitwertfähig: ● Positionierachse ● Gleichlaufachse (Seite 20) ● Externer Geber (S7-1500T) ● Leitachsstellvertreter (Seite 170) (S7-1500T) Zur Laufzeit Ihres Anwenderprogramms können Sie jeweils nur einen Leitwert auswählen.
Seite 81: Art Der Kopplung
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Art der Kopplung Konfigurieren Sie in der Tabellenspalte "Art der Kopplung", ob der Leitwert über Sollwert, Istwert oder verzögert gekoppelt werden soll. Die Auswahl "Istwert" ist nur bei der CPU S7-1500T möglich. Bei einem PLC-übergreifenden Gleichlauf legen Sie mit der Auswahl "Verzögert"...
Seite 82: Konfiguration - Leitwerteinstellungen (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.4 Konfiguration - Leitwerteinstellungen (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Leitwerteinstellungen" die Parameter des Leitwerts für einen PLC-übergreifenden Gleichlauf. Leitwertbereitstellung Definieren Sie in diesem Bereich die Einstellungen zur Übertragung des Leitwerts auf andere CPUs: Feld Beschreibung...
Seite 83: Erweiterte Parameter (S7-1500, S7-1500T)
● Rotatorisch - Externes Messsystem (Seite 85) Geberrichtung invertieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie den Drehsinn des Gebers invertieren müssen. Siehe auch Konfiguration - Datenaustausch Geber (Seite 76) Kapitel "Mechanik" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 84: Positionsparameter
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Achstyp: Linear (S7-1500, S7-1500T) Linear - An der Motorwelle (S7-1500, S7-1500T) Der Geber ist mechanisch fest mit der Motorwelle verbunden. Motor und Geber bilden eine Einheit. Antriebsmechanik Aktivieren Sie das Optionskästchen "Antriebsrichtung invertieren", wenn der Drehsinn des Antriebs invertiert werden soll.
Seite 85 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Positionsparameter Konfigurieren Sie im Konfigurationsfeld "Spindelsteigung", um welche Strecke die Last bewegt wird, wenn sich die Spindel um eine Umdrehung dreht. Linear - Externes Messsystem (S7-1500, S7-1500T) Ein externes Messsystem liefert die Positionswerte der linearen Lastbewegung. Weg pro Geberumdrehung Konfigurieren Sie in diesem Konfigurationsfeld den linearen Lastweg pro Geberumdrehung.
Seite 86: Weg Pro Geberumdrehung
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfeld "Anzahl Motorumdrehungen" die ganzzahlige Anzahl der Motorumdrehungen. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfeld "Anzahl Lastumdrehungen" die ganzzahlige Anzahl der Lastumdrehungen.
Seite 87: Konfiguration - Dynamik-Voreinstellungen (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Lastgetriebe Die Getriebeübersetzung des Lastgetriebes wird als Verhältnis zwischen Motor- und Lastumdrehungen angegeben. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfeld "Anzahl Motorumdrehungen" die ganzzahlige Anzahl der Motorumdrehungen. Konfigurieren Sie im Konfigurationsfeld "Anzahl Lastumdrehungen" die ganzzahlige Anzahl der Lastumdrehungen.
Seite 88 Den Zusammenhang zwischen den Verrundungszeiten und dem Ruck können Sie den folgenden Gleichungen entnehmen: Im Anwenderprogramm angestoßene Verfahraufträge werden mit dem gewählten Ruck ausgeführt. Siehe auch Kapitel "Geschwindigkeitsprofil" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 89: Konfiguration - Notstopp (S7-1500, S7-1500T)
Geschwindigkeit der Achse. Wenn die maximale Geschwindigkeit der Achse verändert wird, verändert sich auch der Wert der Notstopp-Verzögerung (die Notstopp-Rücklaufzeit bleibt unverändert). Siehe auch Kapitel "Notstopp-Verzögerung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 90: Begrenzungen (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.5.4 Begrenzungen (S7-1500, S7-1500T) Konfiguration - Positionsgrenzen (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Positionsgrenzen" die Hardware-Endschalter und Software-Endschalter der Achse. HW-Endschalter aktivieren Das Optionskästchen aktiviert die Funktion des negativen und positiven Hardware- Endschalters.
Seite 91: Eingang Negativer/Positiver Hw-Endschalter
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Eingang negativer/positiver HW-Endschalter Wählen Sie in den Feldern die PLC-Variable des Digitaleingangs für den negativen und für den positiven Hardware-Endschalter aus. Um einen Eingang auswählen zu können, muss in der Gerätekonfiguration ein Digitaleingangsmodul hinzugefügt worden sein und der PLC-Variablenname für den Digitaleingang definiert sein.
Seite 92: Maximale Geschwindigkeit
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Siehe auch Kapitel "Verfahrbereichsbegrenzung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) Konfiguration - Dynamikgrenzen (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Dynamikgrenzen" die Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck der Achse. Maximale Geschwindigkeit Definieren Sie in diesem Feld die maximal zugelassene Geschwindigkeit der Achse.
Seite 93 Den Zusammenhang zwischen den Verrundungszeiten und dem Ruck können Sie den folgenden Gleichungen entnehmen: Im Anwenderprogramm angestoßene Verfahraufträge werden mit dem gewählten Ruck ausgeführt. Siehe auch Kapitel "Geschwindigkeitsprofil" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) Dynamikgrenzen im Getriebegleichlauf (Seite 45) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 94: Kraftbegrenzung
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Konfiguration - Momentengrenzen (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Momentenbegrenzung" die Kraft-/Momentenbegrenzung des Antriebs. Die Konfiguration steht nur zur Verfügung, wenn ein Antrieb gewählt wurde, der die Kraft-/Momentenbegrenzung unterstützt und ein Telegramm 10x eingesetzt wird. Die Verwendung des Telegramms 101 ist nicht möglich.
Seite 95 ● P1523 auf einen Festwert von -100 % (z. B. durch Verschaltung auf Festwertparameter P2902[i]) Siehe auch Kapitel "Kraft-/Momentenbegrenzung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) Konfiguration - Festanschlagserkennung (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster die Festanschlagserkennung. Bei Aktivierung der Festanschlagserkennung durch die Motion Control-Anweisung "MC_TorqueLimiting"...
Seite 96: Referenzieren (S7-1500, S7-1500T)
Laufende Verfahrbewegungen werden nicht abgebrochen. Für die Achsposition nach dem Referenzieren gilt: Neue Achsposition = Aktuelle Achsposition + Wert des Parameters "Position" der Anweisung "MC_Home". Siehe auch Kapitel "Referenzieren" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 97: Auswahl Referenziermodus
Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Eine Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode" für die Technologieversionen V1.0 und V2.0 finden Sie im Kapitel "Versionsübersicht" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Einstellungen für (S7-1500T) Wählen Sie in der Klappliste den Geber, für den die Referenziereinstellungen gelten sollen.
Seite 98 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Referenzierrichtung Wählen Sie, in welcher Richtung die nächste Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. "Positiv" ist die Referenzierrichtung in Richtung positiver Positionswerte, "Negativ" in Richtung negativer Positionswerte. Anfahrgeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, die zum Herausfahren der Referenzpunktverschiebung verwendet wird.
Seite 99 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Referenzierrichtung Wählen Sie in welcher Richtung die Nullmarke zum Referenzieren angefahren werden soll. Anfahrgeschwindigkeit Legen Sie in diesem Feld die Geschwindigkeit fest, mit welcher der Referenznocken während Referenzpunktfahrt gesucht wird. Eine eventuell eingestellte Referenzpunktverschiebung wird mit der gleichen Geschwindigkeit herausgefahren.
Seite 100: Anfahrrichtung
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Richtungsumkehr am Hardware-Endschalter aktivieren Aktivieren Sie das Optionskästchen, wenn Sie die Hardware-Endschalter als Umkehrnocken für die Referenzpunktfahrt nutzen wollen. Wenn der Hardware-Endschalter während des aktiven Referenzierens erreicht wird, bremst die Achse mit der konfigurierten maximalen Verzögerung ab und führt eine Richtungsumkehr durch.
Seite 101: Referenzpunktverschiebung
Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Eine Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode" für die Technologieversionen V1.0 und V2.0 finden Sie im Kapitel "Versionsübersicht" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Einstellungen für Wählen Sie in der Klappliste den Geber, für den die Referenziereinstellungen gelten sollen (nur für S7-1500T).
Seite 102 Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Eine Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode" für die Technologieversionen V1.0 und V2.0 finden Sie im Kapitel "Versionsübersicht" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 103 Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Eine Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode" für die Technologieversionen V1.0 und V2.0 finden Sie im Kapitel "Versionsübersicht" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Referenziermodus "Referenzmarke über Digitaleingang verwenden" (S7-1500, S7-1500T) Digitaleingang Referenzmarke/-nocken Wählen Sie in diesem Dialogfeld einen Digitaleingang, der als Referenzmarke...
Seite 104 Belegung der Parameterwerte für den Parameter "MC_Home.Mode". Eine Gegenüberstellung des Parameters "MC_Home.Mode" für die Technologieversionen V1.0 und V2.0 finden Sie im Kapitel "Versionsübersicht" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 105: Positionsüberwachungen (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.5.6 Positionsüberwachungen (S7-1500, S7-1500T) Konfiguration - Positionierüberwachung (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Positionierüberwachung" die Kriterien für die Überwachung der Zielposition. Positionierfenster Konfigurieren Sie in diesem Feld die Größe des Positionierfensters. Wenn sich die Achse innerhalb dieses Fensters befindet, gilt die Position als "erreicht".
Seite 106 Geschwindigkeit der Achse muss sich mindestens für die angegebene Dauer im Stillstandsfenster befinden. Wenn beide Kriterien erfüllt sind, wird der Stillstand der Achse angezeigt. Siehe auch Kapitel "Positionsüberwachungen" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 107: Konfiguration - Regelkreis (S7-1500, S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.5.7 Konfiguration - Regelkreis (S7-1500, S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Regelkreis" die Vorsteuerung und die Verstärkung Kv des Lageregelkreises. Der Kv-Faktor wirkt sich auf folgende Kenngrößen aus: ● Positioniergenauigkeit und Halteregelung ●...
Seite 108 ● Lageregelung in der PLC Hinweis Dynamic Servo Control (DSC) ist nur mit einem der folgenden PROFIdrive-Telegramme möglich: • Standardtelegramm 5 oder 6 • SIEMENS-Telegramm 105 oder 106 Siehe auch Kapitel "Regelung" im Funktionshandbuch "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16...
Seite 109: Konfiguration - Istwertextrapolation (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1.5.8 Konfiguration - Istwertextrapolation (S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Istwertextrapolation" die Eigenschaften der Extrapolation bei einer Istwertkopplung für den Gleichlauf. Die hier eingestellten Werte gelten nur, wenn die Istwerte dieser Achse als Leitwert verwendet werden. Positionsfilter T1 und T2 Geben Sie die Zeitkonstanten des PT2-Filters für die Glättung der Position ein.
Seite 110: Siehe Auch
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) Leitachsbedingte Zeit berücksichtigen Wenn Sie das Optionskästchen auswählen, wird die leitachsbedingte Extrapolationszeit bei der Berechnung der wirksamen Extrapolationszeit berücksichtigt. Wenn Sie das Optionskästchen abwählen, wird die leitachsbedingte Extrapolationszeit bei der Berechnung der wirksamen Extrapolationszeit nicht berücksichtigt. Wirksame Extrapolationszeit (read-only) Die wirksame Extrapolationszeit ist die Summe der leitachsbedingten Zeit, der folgeachsbedingten Zeit und der Verzögerungszeit des PLC-übergreifenden Gleichlaufs.
Seite 111: Technologieobjekt Kurvenscheibe Konfigurieren (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.1 Aufbau des Kurvenscheibeneditors (S7-1500T) Das Technologieobjekt Kurvenscheibe (Seite 22) konfigurieren Sie mit einem Editor. Die Kurvenscheibe erstellen Sie über ein Diagramm, eine Tabelle mit den Elementen der Kurve sowie über die Eigenschaften der Elemente.
Seite 112 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Folgendes Bild zeigt den Aufbau des Editors: ① Werkzeugleiste ② Grafischer Editor Der Leitwertbereich (Definitionsbereich) wird auf der Abszisse (x-Achse) angezeigt. Der Folgewertbereich (Wertebereich) wird auf der Ordinate (y-Achse) angezeigt. ③ Tabellarischer Editor ④...
Seite 113: Eigenschaften (Inspektorfenster)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Werkzeugleiste Über die Werkzeugleiste bedienen Sie den grafischen Editor und importieren/exportieren Kurvenscheiben. Grafischer Editor Im grafischen Editor bearbeiten Sie grafisch die Elemente der Kurve. Die Elemente lassen sich hinzufügen, bearbeiten und löschen. Bis zu vier Diagramme lassen sich übereinander mit synchronisierter Abszisse anzeigen.
Seite 114: Elemente Der Kurve
Steuerung oder über eine konfigurierba- re Optimierung gemäß VDI-Richtlinie 2143 interpoliert. Übergänge werden automatisch hinzugefügt. Weitere Informationen Weitere Informationen zum Arbeiten mit dem Kurvenscheibeneditor finden Sie im Siemens Industry Online Support im FAQ-Eintrag 109749820 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109749820). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16...
Seite 115: Kurvenscheibeneditor Bedienen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.2 Kurvenscheibeneditor bedienen (S7-1500T) Das hier beschriebene Vorgehen zeigt die grundsätzliche Bedienung des Kurvenscheibeneditors. Dieses Vorgehen dient als Empfehlung. Die grundsätzliche Bedienung teilt sich folgendermaßen auf: ● Voreinstellungen anpassen ● Kurve erstellen und anpassen ●...
Seite 116: Kurve Erstellen Und Anpassen
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Kurve erstellen und anpassen Um die Kurve zu erstellen und anzupassen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Fügen Sie über den grafischen Editor und/oder den tabellarischen Editor die Elemente der Kurvenscheibe ein: – Wählen Sie in der Werkzeugleiste das Werkzeug zum Einfügen des entsprechenden Elements aus.
Seite 117: Optimierung Der Übergänge Einstellen (Gemäß Vdi-Richtlinie 2143)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Optimierung der Übergänge einstellen (gemäß VDI-Richtlinie 2143) Jeder Übergang lässt sich auch separat nach VDI-Richtlinie 2143 anpassen. Dabei werden die Einstellungen in den Eigenschaften (Inspektorfenster) im Konfigurationsfenster "Profil > Optimierungsvoreinstellungen (Seite 131)" berücksichtigt. Um die Optimierung eines Übergangs nach VDI-Richtlinie 2143 anzupassen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 118: Grafischer Editor (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3 Grafischer Editor (S7-1500T) 6.2.3.1 Aufbau des grafischen Editors (S7-1500T) Der grafische Editor ist in folgende Bereiche unterteilt: ● Werkzeugleiste ● Kurvendiagramm Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste am oberen Rand des grafischen Editors stellt Ihnen über Schaltflächen folgende Funktionen zur Verfügung: Schaltfläche Funktion...
Seite 119 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Schaltfläche Funktion Beschreibung Inversen Sinus einfügen Hinzufügen eines inversen Sinus zum Diagramm Punktegruppe einfügen Hinzufügen einer Punktegruppe zum Diagramm Ansicht: Ein Diagramm mit Anzeige eines Diagramms mit folgenden Kurven der im Editor geöffneten Positionen Kurvenscheibe: Vorgabekurve...
Seite 120: Anzeige Der Online-Kurve
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Kurvendiagramm Im Kurvendiagramm geben Sie die Elemente der Kurve grafisch ein und passen die Kurve über Auswahl und Verschiebung der Elemente an. Diagrammflächen außerhalb des in "Profil > Allgemein (Seite 130)" konfigurierten Leitwert- /Folgewertbereichs werden ausgegraut.
Seite 121: Punkt Einfügen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.2 Punkt einfügen (S7-1500T) Ein Punkt ordnet einem Leitwert einen Folgewert zu. Die Kurve verläuft durch den Punkt mit diesen Koordinaten. Über die erste, zweite und dritte Ableitung lassen sich die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und der Ruck in diesem Punkt definieren.
Seite 122: Punktegruppe Einfügen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.3 Punktegruppe einfügen (S7-1500T) Eine Punktegruppe fasst zwei oder mehr Punkte zu einem gemeinsam interpolierten Element zusammen und ermöglicht genaue Interpolationsvorgaben zwischen den Punkten. Punktegruppe einfügen Um eine Punktegruppe zum Kurvenverlauf hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 123: Gerade Einfügen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.4 Gerade einfügen (S7-1500T) Eine Gerade beschreibt eine Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit vom Anfangspunkt der Gerade bis zum Endpunkt. Die Steigung der Gerade gibt die konstante Geschwindigkeit vor. Gerade einfügen Um eine Gerade zum Kurvenverlauf hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 124: Sinus Einfügen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.5 Sinus einfügen (S7-1500T) Ein Sinuselement beschreibt eine Bewegung gemäß der Sinusfunktion. Die Sinusfunktion lässt sich mit dem Phasenwinkel im Anfangs- und im Endpunkt, der Periodenlänge, der Amplitude sowie dem Schwingungsnullpunkt (Offset) anpassen. Sinus einfügen Um einen Sinus zum Kurvenverlauf hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 125: Polynom Einfügen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.6 Polynom einfügen (S7-1500T) Ein Polynom beschreibt eine Bewegung gemäß einer Polynomfunktion maximal 7. Grades. Polynome lassen sich über die Eingabe der Randbedingungen oder der Polynomkoeffizienten definieren. Optional lässt sich ein trigonometrischer Polynomanteil konfigurieren.
Seite 126: Inversen Sinus Einfügen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.7 Inversen Sinus einfügen (S7-1500T) Ein inverser Sinus beschreibt eine Bewegung gemäß der Arkussinusfunktion. Die Arkussinusfunktion ist die Umkehrfunktion der Sinusfunktion. Ein inverser Sinus wird über Stützpunkte der Arkussinusfunktion angenähert. Inversen Sinus einfügen Um einen inversen Sinus zum Kurvenverlauf hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 127: Element Löschen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.3.8 Element löschen (S7-1500T) Um ein Element im grafischen Editor zu löschen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Selektieren Sie das Element. 2. Drücken Sie die Taste <Entf>. Das Element wird gelöscht. Der grafische Editor und die Ansicht in den Eigenschaften (Inspektorfenster) werden aktualisiert.
Seite 128: Tabellarischer Editor (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.4 Tabellarischer Editor (S7-1500T) 6.2.4.1 Aufbau des tabellarischen Editors (S7-1500T) Im tabellarischen Editor werden alle Elemente der Kurve nach ihren Leitwerten sortiert angezeigt. Die Elemente lassen sich anpassen. Neue Elemente lassen sich hinzufügen. Zu jedem Element der Kurve werden in der entsprechenden Spalte folgende Eigenschaften angezeigt: Spalte/Eigenschaft...
Seite 129: Kurve Editieren (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.4.2 Kurve editieren (S7-1500T) Der tabellarische Editor bietet Ihnen folgende Möglichkeiten zum Editieren der Kurve: ● Einfügen von Elementen ● Löschen von Elementen ● Elementtyp ändern ● Leitwert und Folgewert der Randpunkte anpassen Element einfügen Um ein Element im tabellarischen Editor hinzuzufügen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Seite 130: Leitwert Und Folgewert Der Randpunkte Anpassen
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Leitwert und Folgewert der Randpunkte anpassen Um den Leitwert/Folgewert der Randpunkte eines Elements im tabellarischen Editor anzupassen, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Selektieren Sie das Eingabefeld des zu ändernden Parameters. 2. Geben Sie den gewünschten Wert ein. Der tabellarische Editor und die Ansicht in den Eigenschaften (Inspektorfenster) werden aktualisiert.
Seite 131: Eigenschaften (Inspektorfenster) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5 Eigenschaften (Inspektorfenster) (S7-1500T) 6.2.5.1 Kontextsensitive Anzeige (S7-1500T) In den Eigenschaften (Inspektorfenster) werden die Parameter für das Profil der Kurvenscheibe sowie für die Elemente angezeigt. Je nach selektiertem Element werden die entsprechenden Parameter angezeigt. Wenn kein Element der Kurve selektiert ist, werden nur die Einstellungen für das Profil der Kurvenscheibe angezeigt.
Seite 132: Konfiguration Profil - Optimierungsvoreinstellungen (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.3 Konfiguration Profil - Optimierungsvoreinstellungen (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Optimierungsvoreinstellungen" konfigurieren Sie die Voreinstellungen zur Optimierung von Übergängen gemäß VDI-Richtlinie 2143. Die Voreinstellungen werden verwendet, wenn Sie für einen Übergang (Seite 148) die Optimierungsmethode "VDI-basierte Optimierung"...
Seite 133: Konfiguration Profil - Systeminterpolation (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.4 Konfiguration Profil - Systeminterpolation (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Systeminterpolation" konfigurieren Sie die Interpolation von Übergängen nach Systemvorgaben. Diese Einstellungen werden verwendet, wenn Sie für einen Übergang (Seite 148) die Optimierungsmethode "Systeminterpolation" wählen (Voreinstellung).
Seite 134: Einstellungen Der Leitachse
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Einstellungen der Leitachse Konfigurieren Sie in diesem Bereich leitwertseitig die Berechnung und Anzeige der Kurve: Parameter Beschreibung Von Achse kopieren Wählen Sie über die Schaltfläche und den Dialog "Leitwerteinstellun- gen von Achse kopieren" eine Achse aus, deren maximale Geschwin- digkeit als Geschwindigkeit für die Leitachse angenommen wird.
Seite 135: Konfiguration - Überprüfung (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.6 Konfiguration - Überprüfung (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Überprüfung" konfigurieren Sie, welche Kriterien der Kurvenscheibeneditor bei der Eingabe der Kurve prüft. Wenn Sie eine Überprüfung aktivieren, zeigen der grafische und der tabellarische Editor entsprechende Meldungen über ein Warndreieck am Element an.
Seite 136: Profil - Statistik (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.7 Profil - Statistik (S7-1500T) Das Eigenschaftsfenster "Statistik" zeigt eine Übersicht über die Anzahl der Elemente der Kurvenscheibe sowie die Minimal- und Maximalwerte der effektiven Kurven für den Folgewert und die Ableitungen. Eine Kurvenscheibe besteht aus maximal 1000 Punkten und maximal 50 Segmenten.
Seite 137: Wertebereiche
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Element Anzahl verbrauchter Punkte Anzahl verbrauchter Segmente Übergang mit Systeminterpolation Übergang mit VDI-basierter Optimierung Bewegungsgesetz Sinus Sinus mit relativem Lambda ≠ 0,5 Geneigter Sinus Geneigter Sinus mit relativem Lambda ≠ Polynom Polynom mit relativem Lambda ≠ 0,5 Modifiziertes Beschleunigungstrapez Bewegungsaufgabe Rast-in-Umkehr...
Seite 138: Konfiguration Elemente - Parameter (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Randbedingungen Für die Eingabe und Verwendung von Punkten und Segmenten gelten folgende Randbedingungen: ● Punkte Bei Punkten mit gleichen Leitwerten wird der Punkt wirksam, den Sie als letztes eingegeben haben bzw. der im tabellarischen Editor weiter unten steht. ●...
Seite 139: Konfiguration Elemente - Parameter (Punkt) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.9 Konfiguration Elemente - Parameter (Punkt) (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Parameter" konfigurieren Sie die Parameter des selektierten Elements. Parameter Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Parameter des selektierten Punkts: Parameter/Option Beschreibung Leitwert des Punkts Leitwert Konfigurieren Sie in diesem Feld den Leitwert des Punkts (Wert im Defi- nitionsbereich).
Seite 140 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Parameter der selektierten Punktegruppe: Parameter/Option Beschreibung Leitwerte der Punktegruppe Anfang Konfigurieren Sie in diesem Feld den Anfangspunkt der Punktegruppe im Leitwertbereich (Definitionsbereich). Ende Konfigurieren Sie in diesem Feld den Endpunkt der Punktegruppe im Leitwertbereich (Definitionsbereich).
Seite 141 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter/Option Beschreibung Interpolation Interpolationsart Wählen Sie in der Klappliste, nach welcher Interpolationsart die Punk- tegruppe interpoliert wird: Interpolation mit kubischen Splines • Interpolation mit Bézier-Splines • Approximation Abbildungsmethode Wählen Sie in der Klappliste die Abbildungsmethode: Punktapproximation •...
Seite 142: Konfiguration Elemente - Parameter (Gerade) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.11 Konfiguration Elemente - Parameter (Gerade) (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Parameter" konfigurieren Sie die Parameter des selektierten Elements. Parameter Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Parameter der selektierten Gerade: Parameter Beschreibung Leitwerte der Gerade Anfang Konfigurieren Sie in diesem Feld den Anfangspunkt der Gerade im Leit- wertbereich (Definitionsbereich).
Seite 143: Konfiguration Elemente - Parameter (Sinus) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.12 Konfiguration Elemente - Parameter (Sinus) (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Parameter" konfigurieren Sie die Parameter des selektierten Elements. Parameter Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Parameter des selektierten Sinuselements: Parameter Beschreibung Leitwerte des Sinus Anfang Konfigurieren Sie in diesem Feld den Anfangspunkt des Sinuselements im Leitwertbereich (Definitionsbereich).
Seite 144 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter Beschreibung Erweiterte Parameter Segmentvariante Wählen Sie in der Klappliste die Variante des Sinuselements: Sinus • Geneigter Sinus • Abhängig von der Auswahl werden die entsprechenden Parameter ange- zeigt. Wenn Sie einen geneigten Sinus konfigurieren, zeigt der grafische Editor zusätzliche Orientierungslinien für die Amplitude und die Mittellage.
Seite 145: Konfiguration Elemente - Parameter (Polynom) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.13 Konfiguration Elemente - Parameter (Polynom) (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Parameter" konfigurieren Sie die Parameter des selektierten Elements. Parameter Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Parameter des selektierten Polynoms: Parameter Beschreibung Leitwerte des Polynoms Anfang Konfigurieren Sie in diesem Feld den Anfangspunkt des Polynoms im Leitwertbereich (Definitionsbereich).
Seite 146 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter Beschreibung Dritte Ableitung - rech- Konfigurieren Sie in diesem Feld die dritte Ableitung (Ruck) für den Fol- ter Randwert gewert am Ende des Polynoms. Lambda Wählen Sie in der Auswahlliste, wie der Wendepunkt des Polynoms im Feld "Lambda-Position"...
Seite 147 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter Beschreibung Periodenlänge Konfigurieren Sie in diesem Feld Periodenlänge des trigonometrischen Anteils. Frequenz Konfigurieren Sie in diesem Feld die Frequenz des trigonometrischen Anteils. Siehe auch Polynom einfügen (Seite 124) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 148: Konfiguration Elemente - Parameter (Inverser Sinus) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.14 Konfiguration Elemente - Parameter (Inverser Sinus) (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Parameter" konfigurieren Sie die Parameter des selektierten Elements. Der inverse Sinus ist im Definitionsbereich [-1, 1] definiert. Der inverse Sinus lässt sich für den gesamten oder einen eingeschränkten Definitionsbereich der Arkussinusfunktion berechnen.
Seite 149: Konfiguration Elemente - Charakteristik (Übergang) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.5.15 Konfiguration Elemente - Charakteristik (Übergang) (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Charakteristik" konfigurieren Sie die Parameter des selektierten Übergangs. Charakteristik Konfigurieren Sie in diesem Bereich die Vorgaben für die Optimierung des Übergangs: Parameter Beschreibung Interpolationseinstellungen des Übergangs Optimierungsmethode...
Seite 150 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter Beschreibung Auswahl des Bewegungs- gesetzes Bewegungsgesetz Wählen Sie in der Klappliste das Bewegungsgesetz, nach dem opti- miert wird: Gerade • Quadratische Parabel • Sinus • Polynom • Geneigter Sinus • Modifiziertes Beschleunigungstrapez •...
Seite 151: Bewegungsaufgaben Nach Vdi-Richtlinie 2143
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Parameter Beschreibung Maximale Verzögerung Konfigurieren Sie in diesem Feld die maximale Verzögerung (Ca*) für (Ca*) den Übergang. Approximation Anzahl der Stützpunkte Konfigurieren Sie in diesem Feld die Anzahl der Stützpunkte für die Approximation des Übergangs.
Seite 152 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Folgendes Bild zeigt beispielhaft die Bewegungsaufgaben: Folgendes Bild zeigt die möglichen Kombinationen von Bewegungsaufgaben: S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 153: Darstellung (Inspektorfenster) (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.6 Darstellung (Inspektorfenster) (S7-1500T) 6.2.6.1 Konfiguration Diagramme - Diagramme und Kurven (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Diagramme und Kurven" konfigurieren Sie die Anzeige im grafischen Editor. Schaltfläche "Auf Voreinstellungen zurücksetzen" Mit dieser Schaltfläche setzen Sie alle Einstellungen der Ansicht für Diagramme und Kurven auf die Voreinstellungen zurück.
Seite 154: Konfiguration Diagramme - Fangraster (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.6.2 Konfiguration Diagramme - Fangraster (S7-1500T) Im Konfigurationsfenster "Fangraster" konfigurieren Sie die Rasterabstände für die Ausrichtung von Eingaben im grafischen Editor am Raster. Bei aktiviertem "Fangen" werden Eingaben und Elementendpunkte an diesem Raster und an anderen Elementendpunkten ausgerichtet.
Seite 155: Kurvenscheibe Importieren/Exportieren (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.7 Kurvenscheibe importieren/exportieren (S7-1500T) Über die Werkzeugleiste exportieren Sie Kurvenscheiben aus dem Kurvenscheibeneditor und importieren Kurvenscheiben in den Kurvenscheibeneditor. Kurvenscheibe importieren ACHTUNG Maschinenschäden Der Import fehlerhafter Dateien (.txt, .csv) kann zu einem unerwünschten Verhalten der Achsen führen.
Seite 156: Kurvenscheibe Exportieren
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Kurvenscheibe exportieren Folgende Tabelle zeigt den Aufbau des Dialogs "Kurvenscheibenexport": Parameter/Element Beschreibung Exportformat Export als Wählen Sie in der Klappliste das Exportformat aus: MCD-Exchange Format • SIMOTION SCOUT CamTool-Format • Punkteliste • Binäres Format •...
Seite 157 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Um eine Kurvenscheibe zu exportieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie in der Werkzeugleiste auf das Symbol "Kurvenscheibe in Datei exportieren". Der Dialog "Kurvenscheibenexport" wird geöffnet. 2. Wählen Sie in der Klappliste "Export als" das Exportformat aus. 3.
Seite 158: Dialoge Im Kontextmenü (S7-1500T)
Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) 6.2.8 Dialoge im Kontextmenü (S7-1500T) Über das Kontextmenü des grafischen und des tabellarischen Editors lassen sich folgende Dialoge aufrufen: ● Elemente einfügen ● Elemente verschieben ● Elemente skalieren Dialog "Elemente einfügen" Folgende Tabelle zeigt den Aufbau des Dialogs "Elemente einfügen": Parameter/Element Beschreibung Einfügemodus...
Seite 159 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T) 6.2 Technologieobjekt Kurvenscheibe konfigurieren (S7-1500T) Dialog "Elemente verschieben" Folgende Tabelle zeigt den Aufbau des Dialogs "Elemente verschieben": Parameter/Element Beschreibung Horizontale Entfernung Geben Sie in diesem Feld die Verschiebung der Auswahl auf der Abszisse (x-Achse) ein. Vertikale Entfernung Geben Sie in diesem Feld die Verschiebung der Auswahl auf der Ordinate (y-Achse) ein.
Seite 160: Diagnose (S7-1500, S7-1500T)
Das Kapitel "Diagnose" beschränkt sich auf die Beschreibung der Diagnosesicht des Technologieobjekts Gleichlaufachse im TIA Portal. Die Beschreibung der Diagnose von Motion Control finden Sie in den folgenden Kapiteln der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459): ● Diagnosekonzept ● Technologie-Alarme ● Fehler an Motion Control-Anweisungen Eine umfassende Beschreibung der Systemdiagnose der CPU S7-1500 finden Sie im Funktionshandbuch "Diagnose"...
Seite 161: Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T)
Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) 7.1.1 Status- und Fehlerbits (S7-1500, S7-1500T) Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status- und Fehlerbits" überwachen Sie im TIA Portal die Status- und Fehlermeldungen des Technologieobjekts. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. In den folgenden Tabellen wird die Bedeutung der Status- und Fehlermeldungen beschrieben.
Seite 162 Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Status Beschreibung Aktiver Geber Geber ist operativ wirksam. (<TO>.OperativeSensor) Aktiver Geber Geber 1, Geber 2, Geber 3 oder Geber 4 ist der operativ wirksame Geber. (S7-1500T) (<TO>.OperativeSensor) Restart erforderlich Restart-relevante Daten wurden verändert. Die Änderungen werden erst mit dem Restart des Technologieobjekts übernommen.
Seite 163: Status Bewegung
Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Status Bewegung Die folgende Tabelle zeigt mögliche Zustände der Achsbewegung: Status Beschreibung Done (kein Auftrag Am Technologieobjekt ist kein Auftrag aktiv. aktiv) (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Referenzierauftrag Das Technologieobjekt führt einen Referenzierauftrag der Motion Control- Anweisung "MC_Home"...
Seite 164 Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Status Gleichlauf Status Beschreibung Aufsynchronisieren Die Achse wird auf den Leitwert einer Leitachse aufsynchronisiert. (<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing)) Synchron Die Achse ist aufsynchronisiert und fährt synchron zur Leitachse. (<TO>.StatusWord.X22 (Synchronous)) Aufsynchronisieren Ein Gleichlaufauftrag wartet, bis der Leitwert die Startposition für das Auf- wartend (S7-1500T) synchronisieren erreicht hat.
Seite 165 Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Fehler Beschreibung Peripherie Ein Fehler beim Zugriff auf eine logische Adresse ist aufgetreten. (<TO>.ErrorWord.X13 (PeripheralError)) Auftrag abgewiesen Ein Auftrag ist nicht ausführbar. Sie können keine Motion Control-Anweisung ausführen, weil notwendige Voraussetzungen nicht erfüllt sind (z. B. Technologieobjekt nicht referen- ziert).
Seite 166 Für weitere Informationen und zum Quittieren des Fehlers gelangen Sie über den Link "Meldungsanzeige" in das Inspektorfenster. Weitere Informationen Eine Möglichkeit zur Auswertung der einzelnen Statusbits finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 167: Status Bewegung (S7-1500, S7-1500T)
Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) 7.1.2 Status Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > Status Bewegung" überwachen Sie im TIA Portal den Bewegungsstatus der Achse. Die Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Sollwerte" Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung...
Seite 168 Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Bereich "Dynamikgrenzen" In diesem Bereich werden die konfigurierten Grenzwerte der Dynamikparameter angezeigt. Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der Statusinformationen: Status Beschreibung Geschwindigkeit Konfigurierte maximale Geschwindigkeit (<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity) Beschleunigung Konfigurierte maximale Beschleunigung (<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration) Verzögerung Konfigurierte maximale Verzögerung (<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration)
Seite 169: Profidrive-Telegramm (S7-1500, S7-1500T)
Diagnose (S7-1500, S7-1500T) 7.1 Technologieobjekt Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) 7.1.3 PROFIdrive-Telegramm (S7-1500, S7-1500T) Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt > Diagnose > PROFIdrive-Telegramm" überwachen Sie im TIA Portal die PROFIdrive-Telegramme von Antrieb und Geber. Die Anzeige der Diagnosefunktion steht im Onlinebetrieb zur Verfügung. Bereich "Antrieb"...
Seite 170: Plc-Übergreifender Gleichlauf (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) Grundlagen (S7-1500T) Mit dem PLC-übergreifenden Gleichlauf realisieren Sie Gleichläufe (Getriebe- oder Kurvenscheibengleichlauf) zwischen Achsen, die sich auf unterschiedlichen CPUs befinden. Dabei sind alle Folgeachsen eines Leitwerts unter Berücksichtigung der jeweiligen Gleichlauffunktion synchron zueinander. Alle Folgeachsen erhalten zu derselben Zeit denselben Leitwert.
Seite 171: Technologieobjekt Leitachsstellvertreter (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.1 Grundlagen (S7-1500T) 8.1.1 Technologieobjekt Leitachsstellvertreter (S7-1500T) Das Technologieobjekt Leitachsstellvertreter stellt bei einem PLC-übergreifenden Gleichlauf die Leitachse für den lokalen Gleichlauf innerhalb einer CPU dar. Der Leitachsstellvertreter passt den Leitwert zeitlich an, sodass die Folgeachsen auf den verschiedenen CPUs synchron sind, und stellt den Leitwert für die lokalen Folgeachsen bereit.
Seite 172: Kommunikation Über Profinet Io Mit Irt (S7-1500T)
Möglichkeit, mehrere Leitwerte von verschiedenen Leitachsen auf verschiedenen CPUs über denselben Bus bereitzustellen. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel "Kommunikation über Controller-Controller- Querverkehr einrichten (Seite 177)" und im Funktionshandbuch "SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP, ET 200AL, ET 200pro Kommunikation" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/59192925).
Seite 173: Verschaltungsmöglichkeiten (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.1 Grundlagen (S7-1500T) 8.1.3 Verschaltungsmöglichkeiten (S7-1500T) Die folgende Grafik zeigt den schematischen Aufbau von synchronen Folgeachsen mit unterschiedlichen Gleichlauffunktionen, die auf mehrere CPUs verteilt sind: Leitwertverzögerung, die an der Leitachse konfigurierbar ist (Verzögerungszeit) Verzugszeit, die durch die Verarbeitung und Übertragung des Leitwerts entsteht Getriebegleichlauf (beispielhaft) Als Leitachse auf CPU 1 können Sie ein Technologieobjekt Positionierachse, Externer Geber oder Gleichlaufachse verschalten.
Seite 174: Kaskadierte Verschaltung
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.1 Grundlagen (S7-1500T) Kaskadierte Verschaltung Bei einer kaskadierten Verschaltung stellt eine Folgeachse eines Leitachsstellvertreters erneut einen PLC-übergreifenden Leitwert bereit. Verwenden Sie dazu eine virtuelle Achse. Die oben abgebildete Grafik zeigt zwei Kaskaden: Die Verschaltung zwischen der Leitachse und den Folgeachsen 2 und 4 ist die erste Kaskade.
Seite 175: Verzögerungszeit
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.1 Grundlagen (S7-1500T) Verzögerungszeit Die Verzögerungszeiten können Sie in der Verschaltungsübersicht (Seite 184) berechnen und anzeigen lassen. Bei der Berechnung der Verzögerungszeiten werden die Applikationszyklen der Leitachsstellvertreter und eine gegebenenfalls vorhandene Kaskadierung einberechnet. Alternativ können Sie die Verzögerungszeiten an der Leitachse und an den virtuellen Folgeachsen manuell konfigurieren.
Seite 176: Variablen: Plc-Übergreifender Gleichlauf (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.1 Grundlagen (S7-1500T) 8.1.4 Variablen: PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) Positionierachse/Gleichlaufachse/Externer Geber Folgende Variablen der Technologieobjekte Positionierachse, Gleichlaufachse und Externer Geber sind für den PLC-übergreifenden Gleichlauf relevant: Variable Beschreibung <TO>.CrossPlcSynchronousOperation.Interface[1..1]. PLC-übergreifenden Leitwert bereitstellen EnableLeadingValueOutput FALSE Nein TRUE <TO>.CrossPlcSynchronousOperation.Interface[1..1]. Ausgangsadresse für das Telegramm des PLC-übergreifenden AddressOut Gleichlaufs <TO>.CrossPlcSynchronousOperation.LocalLeading...
Seite 177 PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.1 Grundlagen (S7-1500T) Leitachsstellvertreter Folgende Variablen des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter sind für den PLC- übergreifenden Gleichlauf relevant: Variable Beschreibung <TO>.Position Position des Leitwerts für den lokalen Gleichlauf <TO>.Velocity Geschwindigkeit des Leitwerts für den lokalen Gleichlauf <TO>.Acceleration Beschleunigung des Leitwerts für den lokalen Gleichlauf <TO>.Interface.AddressIn Eingangsadresse für das Telegramm des externen Leitwerts <TO>.Parameter.LocalLeadingValueDelayTime...
Seite 178: Konfigurieren (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) Konfigurieren (S7-1500T) 8.2.1 Kommunikation über Controller-Controller-Querverkehr einrichten (S7-1500T) Bei einem PLC-übergreifenden Gleichlauf wird der Leitwert über PROFINET IO mit IRT übertragen. Für die Kommunikation zwischen den CPUs innerhalb eines Projekts wird der "Controller-Controller-Querverkehr" verwendet. Dazu richten Sie zunächst die Transferbereiche für die benötigten Kommunikationsrichtungen zwischen den verschalteten CPUs ein.
Seite 179: Transferbereiche Konfigurieren
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) Transferbereiche konfigurieren Um die Transferbereiche zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Markieren Sie in der Netzsicht in der Registerkarte "E/A-Kommunikation" eine Kommunikationsrichtung einer ausgewählten CPU. 2. Fügen Sie im Inspektorfenster unter "Eigenschaften > Allgemein > Direkter Datenaustausch"...
Seite 180 Variablen für die Transferbereiche unter "Technologieobjekt > Konfiguration > Leitwerteinstellungen" im Feld "Transferbereich" auswählen. Weitere Informationen zum Thema "Controller-Controller-Querverkehr" finden Sie im Funktionshandbuch "SIMATIC S7-1500, ET 200MP, ET 200SP, ET 200AL, ET 200pro Kommunikation" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/59192925). S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16...
Seite 181: Leitwertbereitstellung Konfigurieren (S7-1500T)
Weitere Informationen finden Sie abhängig vom Technologieobjekt in den folgenden Kapiteln: Technologieobjekt Kapitel Positionierachse Kapitel "Konfiguration - Leitwerteinstellungen" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) Externer Geber Kapitel "Konfiguration - Leitwerteinstellungen" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Achsfunktionen" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766462) Gleichlaufachse Kapitel "Konfiguration - Leitwerteinstellungen (Seite 81)"...
Seite 182: Konfiguration - Leitwerteinstellungen (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) 8.2.3.2 Konfiguration - Leitwerteinstellungen (S7-1500T) Konfigurieren Sie im Konfigurationsfenster "Leitwerteinstellungen" die Parameter der Leitwertübertragung. Leitwertbereitstellung Definieren Sie in diesem Bereich die Einstellungen zur Übertragung des Leitwerts auf andere CPUs: Feld Beschreibung Transferbereich Wählen Sie in dieser Klappliste die Input-Variable des eingerichteten Transferbereichs zwischen der CPU der Leitachse und den CPUs der Folgeachsen aus.
Seite 183: Siehe Auch
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) Verzögerungszeit des lokalen Leitwerts Definieren Sie in diesem Bereich die Einstellungen für den lokalen Gleichlauf: Feld Beschreibung Systemseitige Berech- Um die Verzögerungszeit des lokalen Leitwerts systemseitig anzupassen, nung zulassen aktivieren Sie dieses Optionskästchen. Die systemseitige Berechnung wird gestartet, wenn Sie in der Verschaltungsübersicht die Berechnung ansto- ßen.
Seite 184: Mit Der Verschaltungsübersicht Arbeiten (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) 8.2.4 Mit der Verschaltungsübersicht arbeiten (S7-1500T) 8.2.4.1 Verschaltungsübersicht öffnen (S7-1500T) Die Verschaltungsübersicht enthält eine Übersicht über die verschalteten Leit- und Folgeachsen und deren CPU-Zuordnung. In der Verschaltungsübersicht stoßen Sie außerdem die systemseitige Berechnung der Verzögerungszeit an. Voraussetzung ●...
Seite 185: Verschaltungsübersicht (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) 8.2.4.2 Verschaltungsübersicht (S7-1500T) Die Verschaltungsübersicht enthält in tabellarischer Form eine Übersicht über die verschalteten Leit- und Folgeachsen und deren CPU-Zuordnung. Werkzeugleiste Die Werkzeugleiste am oberen Rand der Verschaltungsübersicht stellt Ihnen über Schaltflächen folgende Funktionen zur Verfügung: Schaltfläche Beschreibung Mit diesem Symbol aktualisieren Sie die Ansicht der Verschaltungsüber-...
Seite 186 PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) Tabelle der Verschaltungsübersicht Die Tabelle der Verschaltungsübersicht enthält folgende Informationen und Funktionen: Spalte Beschreibung Leitwertquelle In dieser Spalte wird die CPU der Leitachse angezeigt. Leitachse In dieser Spalte wird der Name der Leitachse angezeigt. Über den Link öffnen Sie die Konfiguration des Technologieobjekts.
Seite 187: Routen Anzeigen (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) 8.2.4.3 Routen anzeigen (S7-1500T) In dem Bereich unterhalb der Tabelle der Verschaltungsübersicht werden die Routen des Leitwerts einer ausgewählten Folgeachse angezeigt. Der Leitwert wird von der Folgeachse bis zur Leitwertquelle zurückverfolgt. Wenn mehrere Routen vorhanden sind, werden diese nebeneinander dargestellt.
Seite 188: Verzögerungszeiten Einstellen (S7-1500T)
PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.2 Konfigurieren (S7-1500T) 8.2.4.4 Verzögerungszeiten einstellen (S7-1500T) Die Verzögerungszeiten können Sie in der Verschaltungsübersicht berechnen und anzeigen lassen. Alternativ können Sie die Verzögerungszeiten an der Leitachse und an den virtuellen Folgeachsen manuell konfigurieren. Abhängig von der eingestellten Verzögerungszeit wird der Leitwert am Leitachsstellvertreter automatisch interpoliert oder extrapoliert.
Seite 189: Diagnose (S7-1500T)
Eine umfassende Beschreibung der Systemdiagnose der CPU S7-1500 finden Sie im Funktionshandbuch "Diagnose" (https://support.automation.siemens.com/WW/view/de/59192926). Ein Beispiel zur Diagnose des PLC-übergreifenden Gleichlaufs mit dem Projekttrace finden Sie im Siemens Industry Online Support im FAQ-Eintrag 109770938 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109770938). 8.3.1 Technologieobjekt Leitachsstellvertreter (S7-1500T) 8.3.1.1 Status- und Fehlerbits (S7-1500T) Mit der Diagnosefunktion "Technologieobjekt >...
Seite 190 PLC-übergreifender Gleichlauf (S7-1500T) 8.3 Diagnose (S7-1500T) Warnungen Die folgende Tabelle zeigt mögliche Warnungen: Warnung Beschreibung System Ein systeminterner Fehler ist aufgetreten. (<TO>.WarningWord.X0 (SystemWarning)) Konfiguration Ein oder mehrere Konfigurationsparameter werden zeitweise intern ange- passt. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Anwenderprogramm Ein Fehler im Anwenderprogramm ist aufgetreten. (<TO>.WarningWord.X2 (UserWarning)) Auftrag abgewiesen Der Auftrag ist nicht ausführbar.
Seite 191: Anweisungen (S7-1500, S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.1 MC_GearIn V5 (S7-1500, S7-1500T) 9.1.1.1 MC_GearIn: Getriebegleichlauf starten V5 (S7-1500, S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GearIn" starten Sie einen Getriebegleichlauf (Seite 34) zwischen einer Leitachse und einer Folgeachse. Mit den Parametern "Jerk", "Acceleration", und "Deceleration" bestimmen Sie das dynamische Verhalten der Folgeachse beim Aufsynchronisieren.
Seite 192 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Voraussetzung ● Die Technologieobjekte der Leitachse und der Folgeachse wurden korrekt konfiguriert. ● Die Leitachse ist eine Positionierachse, eine Gleichlaufachse, ein Externer Geber oder ein Leitachsstellvertreter. ● Die Folgeachse ist eine Gleichlaufachse. ●...
Seite 193 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert < 0.0 Die in "Technologieobjekt > Konfigura- tion > Erweiterte Parameter > Dynamik Voreinstellung" konfigurierte Beschleu- nigung wird verwendet. (<TO>.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 Verzögerung >...
Seite 194 Siehe auch Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" (Seite 34) Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246) Aufsynchronisieren mit "MC_GearIn" (Seite 39) Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 195: Mc_Gearin: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500, S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.1.2 MC_GearIn: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500, S7-1500T) Funktionsdiagramm: Aufsynchronisieren und Umschalten des Leitwerts S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 196: Mc_Gearinpos V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Über "Exe_1" wird ein "MC_GearIn"-Auftrag (A1) angestoßen. Die Folgeachse (TO_Slave) ① wird auf die Leitachse (TO_Master_1) aufsynchronisiert. Zum Zeitpunkt wird über "InGear_1" gemeldet, dass die Folgeachse synchronisiert ist und synchron zur Leitachse fährt.
Seite 197 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Voraussetzung ● Die Technologieobjekte der Leitachse und der Folgeachse wurden korrekt konfiguriert. ● Die Leitachse ist eine Positionierachse, Gleichlaufachse, ein Externer Geber oder Leitachsstellvertreter. ● Die Folgeachse ist eine Gleichlaufachse. ● Die Leitachse ist in der Konfiguration der Folgeachse unter "Technologieobjekt > Konfiguration >...
Seite 198: Synchronposition Der Leitachse
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert MasterSyncPosition INPUT LREAL Synchronposition der Leitachse Bei "SyncProfileReference" = 0, 1: Position der Leitachse, ab welcher die Achsen synchron sind und das Aufsynchronisieren abge- schlossen ist Bei "SyncProfileReference"...
Seite 199 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert Acceleration INPUT LREAL -1.0 Bei "SyncProfileReference" = 0: Beschleunigung > 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Nicht zulässig < 0.0 Die in "Technologieobjekt > Konfigura- tion >...
Seite 200 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert SyncDirection INPUT DINT Richtung des Aufsynchronisierens (Wirksam bei Achsen mit aktivierter Modulo- Einstellung.) Positive Richtung Beim Aufsynchronisieren darf die Folgeachse nur in positive Richtung fahren. Negative Richtung Beim Aufsynchronisieren darf die Folgeachse nur in negative Richtung...
Seite 201 Auftrag abgelöst wird. Siehe auch Getriebegleichlauf mit "MC_GearInPos" mit vorgegebener Synchronposition (Seite 36) Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246) Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) Aufsynchronisieren (Seite 39) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 202: Mc_Gearinpos: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.2.2 MC_GearInPos: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T) Funktionsdiagramm: Vorlaufendes Aufsynchronisieren über Dynamikparameter/Leitwertweg S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 203 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Abschnitt Über "Exe" wird ein "MC_GearInPos"-Auftrag (A1) angestoßen. Über "StartSync" wird der Start des Aufsyn- chronisierens angezeigt. Die Folgeachse (TO_Slave) wird über die vorgegebenen Dynamikparameter auf die Leitachse (TO_Master) vorlaufend aufsynchronisiert. Der zum Aufsynchronisieren benötigte Weg wird vom System berechnet.
Seite 204 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Funktionsdiagramm: Vorlaufendes/Nachlaufendes Aufsynchronisieren über Leitwertweg S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 205 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Abschnitt Über "Exe" wird ein "MC_GearInPos"-Auftrag (A1) angestoßen. Über "StartSync" wird der Start des Aufsyn- chronisierens angezeigt. Die Folgeachse (TO_Slave) wird über den vorgegebenen Leitwertweg "MasterStart- Distance" auf die Leitachse (TO_Master) vorlaufend aufsynchronisiert. Die zum Aufsynchronisieren benötigte Dynamik wird vom System berechnet.
Seite 206: Mc_Phasingrelative V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.3 MC_PhasingRelative V5 (S7-1500T) 9.1.3.1 MC_PhasingRelative: Leitwert an der Folgeachse relativ verschieben V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_PhasingRelative" verschieben Sie den Leitwert an einer Folgeachse im Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" und "MC_GearInPos" relativ zur vorhandenen Leitwertverschiebung.
Seite 207 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_PhasingRelative": Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert Master INPUT TO_PositioningAxis Technologieobjekt der Leitachse TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder TO_LeadingAxisProxy Slave INPUT TO_SynchronousAxis Technologieobjekt der Folgeachse Execute INPUT BOOL...
Seite 208 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck der Folgeachse bei der Leitwertverschie- bung (additiv zur Gleichlaufbewegung) > 0.0 Beschleunigungsstetiges Geschwindig- keitsprofil Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil <...
Seite 209: Relative Leitwertverschiebung Starten
An den Parametern "Busy", "CoveredPhaseShift", "Done" und "Error" wird der aktuelle Bewegungszustand angezeigt. Siehe auch Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246) Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) MC_GearIn V5 (Seite 190) MC_GearInPos V5 (Seite 195) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 210: Mc_Phasingrelative: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.3.2 MC_PhasingRelative: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T) Funktionsdiagramm: Leitwert relativ verschieben S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 211 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Während eines aktiven Getriebegleichlaufs mit "MC_GearInPos" (A1) wird über "Exe" ein "MC_PhasingRelative"-Auftrag (A2) angestoßen. Die Leitwertverschiebung wird mit der additiv zur Gleichlaufbewegung vorgegebenen Dynamik herausgefahren. Über "Done" wird angezeigt, dass der Leitwert erfolgreich verschoben wurde. In "CoveredPhaseShift" wird die über den Auftrag herausgefahrene Leitwertverschiebung 50.0 angezeigt.
Seite 212: Mc_Phasingabsolute V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.4 MC_PhasingAbsolute V5 (S7-1500T) 9.1.4.1 MC_PhasingAbsolute: Leitwert an der Folgeachse absolut verschieben V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_PhasingAbsolute" verschieben Sie den Leitwert an einer Folgeachse im Getriebegleichlauf mit "MC_GearIn" und "MC_GearInPos" absolut. Die Position der Leitachse wird dadurch nicht beeinflusst.
Seite 213 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Die folgende Tabelle zeigt die Parameter der Motion Control-Anweisung "MC_PhasingAbsolute": Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert Master INPUT TO_PositioningAxis Technologieobjekt der Leitachse TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder TO_LeadingAxisProxy Slave INPUT TO_SynchronousAxis Technologieobjekt der Folgeachse Execute INPUT BOOL...
Seite 214 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert Jerk INPUT LREAL -1.0 Ruck der Folgeachse bei der Leitwertverschie- bung (additiv zur Gleichlaufbewegung) > 0.0 Beschleunigungsstetiges Geschwindig- keitsprofil Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Trapezförmiges Geschwindigkeitsprofil <...
Seite 215: Absolute Leitwertverschiebung Starten
An den Parametern "Busy", "AbsolutePhaseShift", "Done" und "Error" wird der aktuelle Bewegungszustand angezeigt. Siehe auch Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246) Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) MC_GearIn V5 (Seite 190) MC_GearInPos V5 (Seite 195) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 216: Mc_Phasingabsolute: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.4.2 MC_PhasingAbsolute: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T) Funktionsdiagramm: Leitwert absolut verschieben S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 217 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Während eines aktiven Getriebegleichlaufs mit "MC_GearInPos" (A1) wird über "Exe" ein "MC_PhasingAbsolute"-Auftrag (A2) angestoßen. Die Leitwertverschiebung wird mit der additiv zur Gleichlaufbewegung vorgegebenen Dynamik herausgefahren. Über "Done" wird angezeigt, dass der Leitwert erfolgreich verschoben wurde. In "AbsolutePhaseShift" wird die über den Auftrag herausgefahrene Leitwertverschiebung 50.0 angezeigt.
Seite 218: Mc_Camin V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.5 MC_CamIn V5 (S7-1500T) 9.1.5.1 MC_CamIn: Kurvenscheibengleichlauf starten V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_CamIn" starten Sie einen Kurvenscheibengleichlauf (Seite 49) zwischen einer Leitachse und einer Folgeachse. Der Gleichlauf wird abhängig von der vorgegebenen Synchronposition der Leitachse aufsynchronisiert.
Seite 219 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Die folgende Grafik zeigt prinzipiell die Wirkung der Leit- und Folgewertverschiebung sowie die Lage der Kurvenscheibe bei folgenden Parameterwerten: ● "MasterOffset" > 0 ● Anfangsposition der Kurvenscheibe > 0 ● "MasterSyncPosition" > 0 ①...
Seite 220 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Die folgende Grafik zeigt prinzipiell die Wirkung der Skalierung der Kurvenscheibe mit den Parametern "MasterScaling" und "SlaveScaling": Leitwert Folgewert S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 221 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Folgende Arten des Aufsynchronisierens (Seite 59) sind möglich: ● Vorlaufendes Aufsynchronisieren über Dynamikparameter oder Leitwertweg ("SyncProfileReference" = 0 oder 1) Der Gleichlauf wird vorlaufend zur vorgegebenen Synchronposition der Leitachse ("MasterSyncPosition") aufsynchronisiert. Wenn die Leitachse die Synchronposition erreicht hat, verfahren Leit- und Folgeachse synchron.
Seite 222 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Ablöseverhalten Das Ablöseverhalten für "MC_CamIn"-Aufträge ist im Kapitel "Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246)" beschrieben. Das Sperren der Folgeachse mit "MC_Power.Enable" = FALSE bricht den Gleichlauf in jedem Status ab. Das Sperren der Leitachse mit "MC_Power" bricht den Gleichlauf hingegen nicht ab. Die Folgeachse folgt der Leitachse auch während der Bremsrampe sowie nach dem erneuten Freigeben der Leitachse.
Seite 223 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert MasterSyncPosition INPUT LREAL Synchronposition der Leitachse Bei "SyncProfileReference" = 0, 1, 2: Position der Leitachse (bezogen auf die Anfangs- position der Kurvenscheibe), ab welcher die Ach- sen synchron sind und das Aufsynchronisieren abgeschlossen ist Der Wert muss innerhalb der Definition der Kur-...
Seite 224 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert Acceleration INPUT LREAL -1.0 Bei "SyncProfileReference" = 0: Beschleunigung > 0.0 Der angegebene Wert wird verwendet. = 0.0 Nicht zulässig < 0.0 Die in "Technologieobjekt > Konfigura- tion >...
Seite 225 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Parameter Deklara- Datentyp Default- Beschreibung tion wert SyncDirection INPUT DINT Richtung des Aufsynchronisierens (wirksam bei Achsen mit aktivierter Modulo- Einstellung) Positive Richtung Beim Aufsynchronisieren darf die Folgeachse nur in positive Richtung fahren. Negative Richtung Beim Aufsynchronisieren darf die Folgeachse nur in negative Richtung...
Seite 226 "FALSE" gesetzt, wenn der Parameter "EndOfProfile" auf den Wert "TRUE" gesetzt wird. Siehe auch Kurvenscheibengleichlauf (Seite 49) Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246) Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) Aufsynchronisieren (Seite 59) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 227: Mc_Camin: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.5.2 MC_CamIn: Funktionsdiagramm V5 (S7-1500T) Funktionsdiagramm: Vorlaufendes Aufsynchronisieren über Dynamikparameter/Leitwertweg und Umschalten der Kurvenscheibe S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 228 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 229 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Über "Exe_1" wird ein "MC_CamIn"-Auftrag (A1) angestoßen. Über "StartSync_1" wird der Start des Aufsynchronisierens angezeigt. Die Folgeachse (TO_Slave) wird im Bereich "Sync_1" über die vorgegebenen Dynamikparameter auf die Kurvenscheibe (Cam_1) vorlaufend aufsynchronisiert. Der zum Aufsynchronisieren benötigte Weg wird vom System berechnet.
Seite 230 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 231 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Über "Exe_1" wird ein "MC_CamIn"-Auftrag (A1) angestoßen. Über "StartSync_1" wird der Start des Aufsynchronisierens angezeigt. Die Folgeachse (TO_Slave) wird im Bereich "Sync_1" über den vorgegebenen Leitwertweg "MasterStartDistance" auf die Kurvenscheibe (Cam_1) vorlaufend aufsynchronisiert. Die zum Aufsynchronisieren benötigte Dynamik wird vom System berechnet.
Seite 232: Mc_Synchronizedmotionsimulation V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.6 MC_SynchronizedMotionSimulation V5 (S7-1500T) 9.1.6.1 MC_SynchronizedMotionSimulation: Gleichlauf in Simulation setzen V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SynchronizedMotionSimulation" setzen Sie einen aktiven Gleichlauf an einer Folgeachse in Simulation. Damit bleibt ein Gleichlauf beim Sperren der Folgeachse mit einem "MC_Power"-Auftrag aktiv.
Seite 233 Sie die Gleichlaufsimulation mit "MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable" = FALSE. Die Gleichlaufsimulation wird beendet. Die Folgeachse folgt der Leitachse, ohne neu aufzusynchronisieren. Siehe auch Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 234: Mc_Leadingvalueadditive V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.7 MC_LeadingValueAdditive V5 (S7-1500T) 9.1.7.1 MC_LeadingValueAdditive: Additiven Leitwert vorgeben V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_LeadingValueAdditive" geben Sie zusätzlich zum aktiven Leitwert einer Folgeachse zyklisch einen additiven Leitwert vor. Der additive Leitwert besteht aus Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung. Änderungen der vorgegebenen Werte sind ohne Berücksichtigung der dynamischen Grenzen sofort wirksam.
Seite 235 Fehlerkennung zum Parameter "ErrorID" Siehe auch Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (Seite 246) Additiver Leitwert (Seite 32) Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (Seite 244) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 236: Mc_Leadingvalueadditive V5: Funktionsdiagramm (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) 9.1.7.2 MC_LeadingValueAdditive V5: Funktionsdiagramm (S7-1500T) Funktionsdiagramm: Additiven Leitwert vorgeben S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 237 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 238 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.1 Synchrone Bewegung (S7-1500, S7-1500T) Abschnitt Über "Exe" = TRUE wird ein "MC_GearInPos"-Auftrag (A1) mit vorlaufendem Aufsynchronisieren über Dyna- mikparameter gestartet. Gleichzeitig wird über "En" = TRUE ein "MC_LeadingValueAdditive"-Auftrag (A2) ge- startet. Die Leitachse (TO_Master) berechnet den effektiven Leitwert (EffectiveLeadingValue.Position) und den Zeit- punkt für den Start des Aufsynchronisierens.
Seite 239: Kurvenscheibe (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Kurvenscheibe (S7-1500T) Kurvenscheibe (S7-1500T) 9.2.1 MC_InterpolateCam V5 (S7-1500T) 9.2.1.1 MC_InterpolateCam: Kurvenscheibe interpolieren V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_InterpolateCam" interpolieren Sie eine Kurvenscheibe. Die Interpolation schließt die Lücken zwischen den definierten Stützpunkten und Segmenten der Kurvenscheibe. Die Kurvenscheibe wird im Definitionsbereich zwischen folgenden Werten interpoliert: ●...
Seite 240: Kurvenscheibe Interpolieren
"Execute". Die Kurvenscheibe wird interpoliert. Wenn der Parameter "Done" den Wert "TRUE" zeigt, ist die Interpolation abgeschlossen. Siehe auch Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 241: Mc_Getcamleadingvalue V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Kurvenscheibe (S7-1500T) 9.2.2 MC_GetCamLeadingValue V5 (S7-1500T) 9.2.2.1 MC_GetCamLeadingValue: Leitwert einer Kurvenscheibe auslesen V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GetCamLeadingValue" lesen Sie aus einer Kurvenscheibe den Leitwert aus, der zu einem Folgewert definiert ist. Da für verschiedene Leitwerte gleiche Folgewerte definiert sein können, lässt sich am Parameter "ApproachValue"...
Seite 242: Leitwert Auslesen
Wenn der Parameter "Done" den Wert "TRUE" zeigt, wurde der Leitwert ermittelt. Die Berechnung des Leitwerts kann mehrere Takte dauern. Der Leitwert wird am Parameter "Value" ausgegeben. Siehe auch Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 243: Mc_Getcamfollowingvalue V5 (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.2 Kurvenscheibe (S7-1500T) 9.2.3 MC_GetCamFollowingValue V5 (S7-1500T) 9.2.3.1 MC_GetCamFollowingValue: Folgewert einer Kurvenscheibe auslesen V5 (S7-1500T) Beschreibung Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GetCamFollowingValue" lesen Sie aus einer Kurvenscheibe zu einem Leitwert den Folgewert sowie die erste und zweite Ableitung des Folgewerts aus.
Seite 244 Wenn der Parameter "Done" den Wert "TRUE" zeigt, wurde der Folgewert ausgelesen. Der Folgewert und die Ableitungen werden an den Parametern "Value", "FirstDerivative" und "SecondDerivative" ausgegeben. Siehe auch Kapitel "Fehlerkennung Motion Control-Anweisungen" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459) S7-1500/S7-1500T Gleichlauffunktionen V5.0 im TIA Portal V16 Funktionshandbuch, 12/2019, A5E47010823-AA...
Seite 245: Ablöseverhalten Von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T) Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7- 1500T) 9.3.1 Ablöseverhalten V5: Referenzier- und Bewegungsaufträge (S7-1500, S7- 1500T) Folgende Tabelle zeigt, wie ein neuer Motion Control-Auftrag auf laufende Referenzier- und Bewegungsaufträge wirkt: ⇒...
Seite 246 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Laufender Auftrag MC_Home MC_Home MC_Halt MC_Stop MC_Move- MC_MotionIn- Superimposed Velocity "Mode" = 2, 8, "Mode" = 3, 5 MC_Move- ⇓ Neuer Auftrag Absolute MC_MotionIn- Position MC_Move- Relative MC_Move- Velocity MC_MoveJog MC_GearInPos...
Seite 247: Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (S7-1500, S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T) 9.3.2 Ablöseverhalten V5: Gleichlaufaufträge (S7-1500, S7-1500T) Folgende Tabelle zeigt, wie ein neuer Motion Control-Auftrag zur Bewegung der Achse auf laufende Gleichlaufaufträge wirkt: ⇒ Laufender Auftrag MC_GearIn MC_GearInPos MC_GearInPos MC_Phasing- MC_Leading- Absolute ValueAdditive...
Seite 248: Ablöseverhalten V5: Messtasteraufträge (S7-1500, S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T) 9.3.3 Ablöseverhalten V5: Messtasteraufträge (S7-1500, S7-1500T) Folgende Tabelle zeigt, durch welche neuen Motion Control-Aufträge laufende Messtasteraufträge abgelöst werden: ⇒ Laufender Auftrag MC_MeasuringInput MC_MeasuringInputCyclic ⇓ Neuer Auftrag MC_Home "Mode" = 2, 3, 5, 8, 9, 10 MC_Home "Mode"...
Seite 249: Ablöseverhalten V5: Kinematikbewegungsaufträge (S7-1500T)
Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T) 9.3.4 Ablöseverhalten V5: Kinematikbewegungsaufträge (S7-1500T) Einzelachsaufträge werden durch Kinematikaufträge nicht abgelöst. Folgende Tabelle zeigt, wie ein neuer Motion Control-Auftrag auf laufende Kinematikbewegungsaufträge wirkt: ⇒ Laufender Auftrag MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓...
Seite 250 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T) 9.3 Ablöseverhalten von Motion Control-Aufträgen V5 (S7-1500, S7-1500T) ⇒ Laufender Auftrag MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Neuer Auftrag MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematicsZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative MC_TrackConveyorBelt MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematicsZone MC_SetWorkspaceZoneActive...
Seite 251: Anhang (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7- 1500T) A.1.1 Legende (S7-1500, S7-1500T) Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert (L = lineare Angabe, R = rotatorische Angabe) Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung".
Seite 252: Istwerte Und Sollwerte (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.2 Istwerte und Sollwerte (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die folgenden Variablen zeigen die Soll- und Istwerte des Technologieobjekts an. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung Position LREAL Sollposition Velocity LREAL Sollgeschwindigkeit/Solldrehzahl ActualPosition...
Seite 253: Variable "Simulation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.3 Variable "Simulation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Simulation.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration des Simulationsbetriebs. Im Simulationsbetrieb können Sie Achsen ohne reellen Antrieb in der CPU simulieren. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte...
Seite 254: Variable "Actor" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.5 Variable "Actor" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Actor.<Variablenname>" beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Antriebs. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung Actor. TO_Struct_Actor Type DINT 0, 1 Antriebsanbindung Analoger Ausgang PROFIdrive-Telegramm InverseDirection...
Seite 255: Variable "Torquelimiting" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung TorqueData VREF 0 … 65535 Ausgangsadresse des Zusatztelegramms AddressOut DriveParameter. TO_Struct_ActorDriveParameter ReferenceSpeed LREAL 0.0 … 1.0E12 Bezugswert (100 %) für die Solldrehzahl des Antriebs (N- soll) Der Drehzahlsollwert wird im PROFIdrive-Telegramm als normierter Wert von -200 % bis 200 % von "Refe- renceSpeed"...
Seite 256: Variable "Clamping" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.7 Variable "Clamping" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Clamping.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der Festanschlagserkennung. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung Clamping. TO_Struct_Clamping FollowingError LREAL 0.001 … Wert des Schleppfehlers, ab dem der Festanschlag er- Deviation 1.0E12 kannt wird.
Seite 257: Variablen "Sensor[1
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.8 Variablen "Sensor[1..4]" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Sensor[1..4].<Variablenname>" beinhaltet die steuerungsseitige Konfiguration des Gebers und die Konfiguration des aktiven und passiven Referenzierens. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung Sensor[1..4].
Seite 258 Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. TO_Struct_SensorParameter Resolution LREAL 1.0E-12 … Auflösung eines linearen Gebers (Abstand zwischen 1.0E12 zwei Geberstrichen) StepsPerRevolution UDINT 1 … 8388608 Inkremente pro Geberumdrehung bei einem rotatori- schen Geber FineResolutionXist1 UDINT...
Seite 259: Variable "Crossplcsynchronousoperation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung PassiveHoming. TO_Struct_SensorPassiveHoming Mode DINT 0 … 2 Referenziermodus Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm ver- wenden Nullmarke über PROFIdrive-Telegramm und Referenznocken verwenden Referenzmarke über Digitaleingang verwenden SideInput BOOL Seite des digitalen Eingangs beim passiven Referenzie- FALSE Negative Seite TRUE...
Seite 260: Variable "Extrapolation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.10 Variable "Extrapolation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Extrapolation.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der Istwertextrapolation. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung Extrapolation. TO_Struct_Extrapolation LeadingAxis LREAL Anteil der Extrapolationszeit (bedingt durch Leitachse) DependentTime Ergibt sich aus den folgenden Zeiten: Zeit der Istwerterfassung an der Leitachse...
Seite 261: Variable "Loadgear" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung "VelocityByDifferentiation" Leitwertgeschwindigkeit aus Differentiation der extrapolierten Leitwertposition PositionFilter. TO_Struct_ExtrapolationPosition Filter LREAL 0.0 … 1.0E12 Positionsfilter Zeitkonstante T1 LREAL 0.0 … 1.0E12 Positionsfilter Zeitkonstante T2 VelocityFilter. TO_Struct_ExtrapolationVelocity Filter LREAL 0.0 …...
Seite 262: Variable "Properties" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.12 Variable "Properties" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Properties.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration des Achs- bzw. Bewegungstyps. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung Properties. TO_Struct_Properties MotionType DINT 0, 1 Anzeige des Achstyps bzw.
Seite 263 Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung 1086 rad/s 1523 rad/min 1062 mm/s 1538 mm/s 1061 1524 mm/min 1525 m/min 1526 mm/h 1063 1527 km/min 1064 km/h 1066 in/s 1069 in/min 1067 ft/s 1070 ft/min 1075...
Seite 264: Variable "Mechanics" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.14 Variable "Mechanics" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Mechanics.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der Mechanik. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung Mechanics. TO_Struct_Mechanics LeadScrew LREAL 0.0 … 1.0E12 Spindelsteigung A.1.15 Variable "Modulo"...
Seite 265: Variable "Dynamiclimits" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.16 Variable "DynamicLimits" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.DynamicLimits.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der Dynamikgrenzen. Bei der Bewegungsführung werden keine Dynamikwerte größer der Dynamikgrenzen zugelassen. Wenn Sie an einer Motion Control-Anweisung größere Werte angegeben, wird mit den Dynamikgrenzen verfahren und eine Warnung (Alarm 501 bis 503 - Dynamikwerte werden begrenzt) wird angezeigt.
Seite 266: Variable "Positionlimits_Sw" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.18 Variable "PositionLimits_SW" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.PositionLimits_SW.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der Positionsüberwachung mit Software-Endschaltern. Mit Software- Endschaltern begrenzen Sie den Arbeitsbereich einer Gleichlaufachse. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung...
Seite 267: Variable "Homing" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.20 Variable "Homing" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Homing.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration für das Referenzieren des Technologieobjekts. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung Homing. TO_Struct_Homing / TO_Struct_ ExternalEncoder_Homing AutoReversal BOOL Umkehren an Hardware-Endschaltern...
Seite 268: Variable "Override" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.21 Variable "Override" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Override.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration von Override-Parametern. Mit Override-Parametern nehmen Sie eine prozentuale Korrektur vorgegebener Werte vor. Eine Override-Änderung ist sofort wirksam und wird mit den an der Motion Control-Anweisung wirksamen Dynamikeinstellungen herausgefahren.
Seite 269: Variable "Positioncontrol" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
FALSE DSC deaktiviert TRUE DSC aktiviert DSC ist nur bei Verwendung von einem der folgenden PROFIdrive-Telegramme möglich: Standardtelegramm 5 oder 6 • SIEMENS-Telegramm 105 oder 106 • SmoothingTime LREAL 0.0 … 1.0E+12 Glättungszeit für die Stellgröße bei Umschaltvorgängen, ByChangeDifference z.B.: Geberumschaltung •...
Seite 270: Variable "Dynamicaxismodel" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung ControlDifference TO_Struct_PositionDifference Quantization. Quantification Mode DINT Art der Quantisierung Konfiguration einer Quantisierung bei Anschluss eines Antriebs mit Schrittmotor-Schnittstelle Keine Quantisierung Quantisierung entsprechend Geberauflösung Quantisierung auf direkten Wert (Konfiguration erfolgt über die Parameteransicht (Daten- struktur)) Value...
Seite 271: Variable "Followingerror" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.24 Variable "FollowingError" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.FollowingError.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der dynamischen Schleppfehlerüberwachung. Bei Überschreitung des zulässigen Schleppfehlers wird der Technologie-Alarm 521 ausgegeben und das Technologieobjekt gesperrt (Alarmreaktion: Freigabe wegnehmen). Beim Erreichen des Warnpegels wird eine Warnung ausgegeben (Technologie-Alarm 522).
Seite 272: Variable "Positioningmonitoring" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.25 Variable "PositioningMonitoring" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.PositioningMonitoring.<Variablenname>" beinhaltet die Konfiguration der Positionierüberwachung am Ende einer Positionierbewegung. Wenn der Positionsistwert am Ende einer Positionierbewegung innerhalb der Toleranzzeit das Positionierfenster erreicht und für die minimale Verweildauer im Positionierfenster verbleibt, wird im Technologie-Datenbaustein "<TO>.StatusWord.X5 (Done)"...
Seite 273: Variable "Statusprovidedleadingvalue" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.27 Variable "StatusProvidedLeadingValue" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.StatusProvidedLeadingValue.<Variablenname>" beinhaltet den bereitgestellten Leitwert mit Leitwertverzögerung des PLC-übergreifenden Gleichlaufs. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusProvidedLeading TO_Struct_StatusProvidedLeading Bereitgestellter Leitwert Value.
Seite 274: Variable "Statusdrive" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.29 Variable "StatusDrive" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.StatusDrive.<Variablenname>" zeigt den Status des Antriebs Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusDrive. TO_Struct_StatusDrive Disabled BOOL FALSE Antrieb nicht abgeschaltet TRUE Antrieb abgeschaltet InOperation...
Seite 275: Variable "Statusservo" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.30 Variable "StatusServo" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.StatusServo.<Variablenname>" zeigt den Status zum Symmetriefilter an. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusServo. TO_Struct_StatusServo BalancedPosition LREAL Position nach dem Symmetriefilter ControlDifference LREAL Regelfehler...
Seite 276: Variable "Statusextrapolation" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung Velocity LREAL Gebergeschwindigkeit AdaptionState DINT 0 … 4 Status der automatischen Datenübernahme der Geber- parameter "NOT_ADAPTED" Daten nicht übernommen "IN_ADAPTION" Datenübernahme in Bearbeitung "ADAPTED" Datenübernahme abgeschlossen "NOT_APPLICABLE"...
Seite 277: Variable "Statussynchronizedmotion" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.33 Variable "StatusSynchronizedMotion" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.StatusSynchronizedMotion.<Variablenname>" zeigt den Status des Gleichlaufs an. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung StatusSynchronizedMotion. TO_Struct_StatusSynchronized Motion FunctionState DINT 0 … 3 Anzeige, welche Gleichlauffunktion aktiv ist Kein Gleichlauf aktiv Getriebegleichlauf ("MC_GearIn")
Seite 278 Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung StatusWord. DWORD Statusinformation des Gleichlaufs Bit 0 BOOL "MaxVelocityExceeded" Im Gleichlauf wird die konfigurierte maximale Ge- schwindigkeit überschritten. Bit 1 BOOL "MaxAccelerationExceeded" Im Gleichlauf wird die konfigurierte maximale Be- schleunigung überschritten.
Seite 279: Variable "Statuskinematicsmotion" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Die Variable "<TO>.StatusKinematicsMotion" beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 2 "MaxDecelerationExceeded") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp...
Seite 280: Variable "Statustorquedata" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) A.1.35 Variable "StatusTorqueData" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.StatusTorqueData.<Variablenname>" zeigt den Status der Momentendaten an. Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp Wertebereich Beschreibung StatusTorqueData. TO_Struct_StatusTorqueData CommandAdditive DINT 0, 1 Additives Sollmoment TorqueActive Inaktiv Aktiv...
Seite 281: Variable "Statusword" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Die Variable "<TO>.StatusWord" beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 5 "HomingDone") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/ S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variable Legende (Seite 250) Variable...
Seite 282 Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 7 "Standstill" Stillstandssignal Die Achse ist in Bewegung. Die Achse ist im Stillstand. Bit 8 "PositioningCommand" Kein Positionierauftrag ist aktiv. Ein Positionierauftrag ist aktiv ("MC_MoveRelative", "MC_MoveAbsolute"). Bit 9 "JogCommand"...
Seite 283 Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 18 "HWLimitMaxActive" Kein positiver Hardware-Endschalter wurde angefahren. Ein positiver Hardware-Endschalter wurde angefahren oder überfahren. Bit 19 Reserviert Bit 20 Reserviert Bit 21 "Synchronizing" Die Achse synchronisiert nicht auf einen Leit- wert auf.
Seite 284: Variable "Statusword2" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Die Variable "<TO>.StatusWord2" beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 0 "StopCommand") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp...
Seite 285: Variable "Errorword" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Die Variable "<TO>.ErrorWord" zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variable Legende (Seite 250) Variable...
Seite 286: Variable "Errordetail" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Die Variablenstruktur "<TO>.ErrorDetail.<Variablenname>" beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Kapitel "Technologie- Alarme" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 250) Variable Datentyp...
Seite 287: Variable "Warningword" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Die Variable "<TO>.WarningWord" zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 13 "PeripheralWarning") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variable Legende (Seite 250) Variable...
Seite 288: Variable "Controlpanel" (Gleichlaufachse) (S7-1500, S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.1 Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse (S7-1500, S7-1500T) Variable Datentyp Werte Beschreibung Bit 12 "PositioningWarning" Positionierfehler Bit 13 "PeripheralWarning" Fehler beim Zugriff auf eine logische Adresse Bit 14 "SynchronousWarning" Fehler beim Gleichlauf Die an der Motion Control-Anweisung angegebene Leit- achse wurde nicht als mögliche Leitachse konfiguriert.
Seite 289: Variablen Des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.2 Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) A.2.1 Legende (S7-1500T) Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung".
Seite 290: Variable "Point[1..1000]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.2 Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) A.2.2 Variable "Point[1..1000]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Point[1..1000].<Variablenname>" beinhaltet die definierten Punkte der Kurvenscheibe. Variablen Legende (Seite 288) Variable Datentyp Werte Beschreibung Point[1..1000]. ARRAY [1..1000] OF TO_Cam_Struct_PointData LREAL -1.0E12 … Wert des Punkts im Definitionsbereich 1.0E12 LREAL -1.0E12 …...
Seite 291: Variable "Segment[1
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.2 Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) A.2.4 Variable "Segment[1..50]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Segment[1..50].<Variablenname>" beinhaltet die definierten Segmente der Kurvenscheibe. Variablen Legende (Seite 288) Variable Datentyp Werte Beschreibung Segment[1..50]. ARRAY [1..50] OF TO_Cam_Struct_SegmentData xmin LREAL -1.0E12 … Anfangskoordinate des Segments 1.0E12 xmax...
Seite 292: Variable "Validsegments[1..50]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.2 Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) A.2.5 Variable "ValidSegments[1..50]" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.ValidSegment[1..50].<Variablenname>" zeigt die Gültigkeit der definierten Segmente der Kurvenscheibe an. Variablen Legende (Seite 288) Variable Datentyp Werte Beschreibung ValidSegment[1..50]. ARRAY [1..50] OF BOOL ValidSegment BOOL Zeigt an, ob das definierte Segment gültig ist.
Seite 293: Variable "Statuscam" (Kurvenscheibe) (S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.2 Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe (S7-1500T) A.2.7 Variable "StatusCam" (Kurvenscheibe) (S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.StatusCam.<Variablenname>" zeigt den Status der Kurvenscheibe an. Variablen Legende (Seite 288) Variable Datentyp Werte Beschreibung StatusCam. TO_Cam_Struct_StatusCam StartLeadingValue LREAL -1.0E12 … Erster definierter Stützpunkt/Beginn des ersten Seg- 1.0E12 ments der Kurvenscheibe (Anfangswert des Definitionsbereichs der Kurvenschei-...
Seite 294: Variable "Statusword" (Kurvenscheibe) (S7-1500T)
Die Variable "<TO>.StatusWord" beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 4 "CamDataChanged") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 288) Variable Datentyp...
Seite 295: Variable "Errorword" (Kurvenscheibe) (S7-1500T)
Die Variable "<TO>.ErrorWord" zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 288) Variable...
Seite 296: Variable "Errordetail" (Kurvenscheibe) (S7-1500T)
Die Variablenstruktur "<TO>.ErrorDetail.<Variablenname>" beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Kapitel "Technologie- Alarme" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 288) Variable Datentyp...
Seite 297: Variable "Warningword" (Kurvenscheibe) (S7-1500T)
Die Variable "<TO>.WarningWord" zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 288) Variable...
Seite 298: Variablen Des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter (S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.3 Variablen des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter (S7-1500T) Variablen des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter (S7-1500T) A.3.1 Legende (S7-1500T) Variable Name der Variable Datentyp Datentyp der Variable Werte Wertebereich der Variable - Minimalwert bis Maximalwert Ohne spezifische Wertangabe gelten die Wertebereichsgrenzen des jeweiligen Datentyps bzw. die Angabe unter "Beschreibung".
Seite 299: Leitwert (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.3 Variablen des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter (S7-1500T) A.3.2 Leitwert (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T) Die folgenden Variablen zeigen die Leitwertparameter des Technologieobjekts für den lokalen Gleichlauf an. Variablen Legende (Seite 297) Variable Datentyp Werte Beschreibung Position LREAL Angepasster Leitwert für den lokalen Gleichlauf Velocity LREAL Leitwertgeschwindigkeit für den lokalen Gleichlauf...
Seite 300: Variable "Parameter" (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T)
Anhang (S7-1500, S7-1500T) A.3 Variablen des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter (S7-1500T) A.3.4 Variable "Parameter" (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T) Die Variablenstruktur "<TO>.Parameter.<Variablenname>" beinhaltet Parameter für die Leitwertanpassung. Variablen Legende (Seite 297) Variable Datentyp Werte Beschreibung Parameter. TO_Struct_LeadingAxisProxy_ Parameter LocalLeadingValue LREAL 0.0 … 1.0E12 Verzögerungszeit der virtuellen lokalen Folgeachse, die DelayTime bei einer Kaskadierung wiederum einen PLC- übergreifenden Leitwert bereitstellt...
Seite 301: Variable "Statusword" (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T)
Die Variable "<TO>.StatusWord" beinhaltet die Statusinformationen des Technologieobjekts. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 4 "LeadingValueValid") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 297) Variable Datentyp...
Seite 302: Variable "'Errorword" (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T)
Die Variable "<TO>.ErrorWord" zeigt Fehler am Technologieobjekt (Technologie-Alarme) an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 3 "CommandNotAccepted") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 297) Variable...
Seite 303: Variable "Errordetail" (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T)
Die Variablenstruktur "<TO>.ErrorDetail.<Variablenname>" beinhaltet die Alarmnummer und die wirksame lokale Alarmreaktion zum aktuell am Technologieobjekt anstehenden Technologie-Alarm. Eine Liste der Technologie-Alarme und Alarmreaktionen finden Sie im Kapitel "Technologie- Alarme" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 297) Variable Datentyp...
Seite 304: Variable "Warningword" (Leitachsstellvertreter) (S7-1500T)
Die Variable "<TO>.WarningWord" zeigt am Technologieobjekt anstehende Warnungen an. Hinweise zur Auswertung der einzelnen Bits (z. B. Bit 1 "ConfigWarning") finden Sie im Kapitel "StatusWord, ErrorWord und WarningWord auswerten" der Dokumentation "S7-1500/S7-1500T Motion Control-Überblick" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109766459). Variablen Legende (Seite 297) Variable...
Seite 305: Index
Index Additiver Leitwert, 32 Hardware-Endschalter, 89 Variablen, 33 Hochlaufzeit, 86, 91 Aktives Referenzieren, 96 Antriebsanbindung S7-1500 Motion Control, 68 Kurvenscheibe, 22, 110 Funktionen, 16 Controller-Controller-Querverkehr, 171 Grundlagen, 22 Einrichten, 177 Import/Export, 154 Interpolation, 52 Konfiguration, 110, 114, 154 Variablen, 288 Kurvenscheibeneditor, 49, 110, 114, 154 DSC (Dynamic Servo Control), 106 Kurvenscheibengleichlauf, 49...
Seite 306 Index MC_CamIn, 217, 226 Passives Referenzieren, 100 MC_GearIn, 190, 194 PLC-übergreifender Gleichlauf, 169 MC_GearInPos, 195, 201 Controller-Controller-Querverkehr, 171 MC_GetCamFollowingValue, 242 Kaskadierung, 173 MC_GetCamLeadingValue, 240 Kommunikation, 171 MC_InterpolateCam, 238 Rekursive Verschaltung, 174 MC_LeadingValueAdditive, 233, 235 Routen, 186 MC_PhasingAbsolute, 211, 215 Toleranzzeit, 171 MC_PhasingRelative, 205, 209 Variablen, 175 MC_SynchronizedMotionSimulation, 231...
Seite 307 Index T-CPU, 16 Technologie-Datenbaustein Variablen des Technologieobjekts Gleichlaufachse, 250 Variablen des Technologieobjekts Kurvenscheibe, 288 Variablen des Technologieobjekts Leitachsstellvertreter, 297 Technologieobjekt Gleichlaufachse, 16, 20, 67, 160, 166, 168 Kurvenscheibe, 16, 22, 52, 110, 154 Leitachsstellvertreter, 16, 170, 180, 188 Toleranzzeit, 171 Transferbereich Einrichten, 177 Umkehrnocken, 97...

Diese Anleitung auch für:

Simatic s7-1500t

Siemens SIMATIC S7-1500 Funktionshandbuch

1 Wegweiser Dokumentation Funktionshandbücher (S7-1500, S7-1500T)

2 Einleitung (S7-1500, S7-1500T)

3 Grundlagen Gleichlauf (S7-1500, S7-1500T)

4 Getriebegleichlauf (S7-1500, S7-1500T)

5 Kurvenscheibengleichlauf (S7-1500T)

6 Konfigurieren (S7-1500, S7-1500T)

7 Diagnose (S7-1500, S7-1500T)

8 PLC-Übergreifender Gleichlauf (S7-1500T)

9 Anweisungen (S7-1500, S7-1500T)

Anhang (S7-1500, S7-1500T)

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC S7-1500

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC S7-1500