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ABB NextMove ESB-2 Benutzerhandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB NextMove ESB-2

  • Seite 1 NextMove ESB-2...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.1.2 Befestigen des NextMove ESB-2 ....... . . 3-2 3.1.3 Weitere Anforderungen an die Installation .
  • Seite 4 Starten des NextMove ESB-2 ........5-1...
  • Seite 5 6.2.2 Kommunikation ..........6-4 6.2.3 Motorregelung .
  • Seite 6 iv Inhaltsverzeichnis MN1957WDE...

  • Seite 7: Allgemeine Informationen

    Copyright ABB Oy (c) 2017. Alle Rechte vorbehalten. Dieses Handbuch ist durch das Copyright geschützt. Alle Rechte vorbehalten. Dieses Dokument oder die zugehörige Software darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch ABB weder ganz noch auszugsweise kopiert oder in beliebiger Form vervielfältigt werden.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Arbeiten zur Installation oder Fehlersuche an dieser Anlage dürfen nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgeführt werden. Diese Anlage eventuell andere Maschinen angeschlossen, die rotierende Teile aufweisen oder Teile enthalten, die von dieser Anlage gesteuert werden. Unsachgemäße Verwendung kann zu schweren oder tödlichen Verletzungen führen. Sicherheitsvorkehrungen Berühren Sie keine Schaltkarte, stromführende Geräte oder elektrischen Anschlüsse, bevor sichergestellt wurde, dass keine Hochspannung von dieser oder anderen...

  • Seite 9: Einführung

    Einführung 2 Einführung 2.1 Funktionen des NextMove ESB-2 NextMove ESB-2 ist ein mehrachsiger intelligenter Hochleistungscontroller für Servo- und Schrittmotoren. NextMove ESB-2 ist mit der Mint-Bewegungssteuerungssprache ausgestattet. Mint ist eine strukturierte Form von Basic, zugeschnitten auf Schrittmotor- und Servobewegungs- steuerungsanwendungen. Es ermöglicht die rasche Inbetriebnahme durch einfache Bewegungssteuerungsprogramme.
  • Seite 10 In Mint programmierbar.  Ersatz für NextMove ESB.  Dieses Handbuch beschreibt die Installation von NextMove ESB-2 in allen Einzelheiten. Die Kapitel sollten der Reihe nach gelesen werden. Das Kapitel Grundlegende Installation beschreibt die mechanische Installation von NextMove ESB-2. Zum Verständnis der folgenden Kapitel müssen die Eingangs-/Ausgangsanforderungen der Installation sowie die Installation der Computersoftware bekannt sein.

  • Seite 11: Erhalt Und Abnahmeprüfung

    Beschädigungen unverzüglich dem Spediteur mit, der den NextMove ESB-2 angeliefert hat. 2. Packen Sie den NextMove ESB-2 aus der Transportverpackung aus und entfernen Sie das gesamte Verpackungsmaterial. Die Transportverpackung und das Verpackungs- material können zur zukünftigen Verwendung aufgehoben werden.
  • Seite 12 Eine Beschreibung der Katalognummern ist in der folgenden Tabelle zu finden: Katalog- Beschreibung Serieller Schrittmotor- nummer Anschluss ausgangs- NSB202-501 3 Servomotorachsen, 4 Schrittmotorachsen, RS232 2 zusätzl. Encodereingänge Differenzial NSB202-502 3 Servomotorachsen, 4 Schrittmotorachsen, RS485 2 zusätzl. Encodereingänge NSB203-501 3 Servomotorachsen, 4 Schrittmotorachsen, RS232 2 zusätzl.

  • Seite 13: Maßeinheiten Und Abkürzungen

    2.3 Maßeinheiten und Abkürzungen Die folgenden Maßeinheiten und Abkürzungen werden in diesem Handbuch verwendet: V ....Volt (auch V AC und V DC) W ....Watt A .
  • Seite 14 2-6 Einführung MN1957WDE...

  • Seite 15: Grundlegende Installation

    Sie sollten alle Abschnitte des Kapitels Grundlegende Installation durchlesen, um die sichere Installation zu gewährleisten. Bei der Installation des Modells NextMove ESB-2 ist es wichtig, dass die richtigen Arbeitsschritte durchgeführt werden. Dieses Kapitel beschreibt die mechanische Installation von NextMove ESB-2.

  • Seite 16: Befestigen Des Nextmove Esb-2

    Stellen Sie sicher, dass die Anforderungen an den Standort in Abschnitt 3.1.1 gelesen haben. Befestigen Sie das Modell NextMove ESB-2 mit den mitgelieferten M4-Schrauben. Zur effektiven Kühlung muss das Modell NextMove ESB-2 auf einer glatten, nicht brennbaren vertikalen Fläche montiert werden. Das Gerät muss ausgerichtet werden wie in Abbildung 1 dargestellt, wobei die beiden Schlitze in der Baugruppe aus Metallträger und...

  • Seite 17: Weitere Anforderungen An Die Installation

    Der NextMove ESB-2 benötigt für den Betrieb eine +24 V-Spannungsversorgung, die  kontinuierlich 2 A liefern kann. Es ist empfehlenswert, für den NextMove ESB-2 eine eigene, gesicherte 24 V-Spannungsversorgung mit einer Sicherung mit maximal 4 A Nennwert vorzusehen. Falls Digitalausgänge verwendet werden, ist für deren Ansteuerung eine Stromversorgung erforderlich –...
  • Seite 18 3-4 Grundlegende Installation MN1957WDE...

  • Seite 19: Eingang / Ausgang

    4 Eingang / Ausgang 4.1 Einführung Dieser Abschnitt beschreibt die Ein- und Ausgangsfunktionen von NextMove ESB-2. Zur Bezugnahme auf die Ein- und Ausgänge werden folgende Konventionen benutzt: E/A ... . . Eingang / Ausgang DIN .

  • Seite 20: Lage Der Stecker

    4.1.1 Lage der Stecker X15 Encoder 4 X14 Encoder 3 DIN19 Serieller DIN18 DIN17 DIN16 DIN15 X7 Encoder 2 X8 DIN 12-19 DIN14 DIN13 DIN12 CREF2 Abschirmung DIN11 DIN10DIN9 DIN8 X6 Encoder 1 DIN7 DIN6 X9 DIN 4-11 DIN5 DIN4 CREF1 Abschirmung DIN3...

  • Seite 21: Analog-E/A

    4.2 Analog-E/A Der NextMove ESB-2 bietet: Zwei Analogeingänge mit 12-Bit-Auflösung.  Vier Analogausgänge mit 12-Bit-Auflösung.  4.2.1 Analogeingänge Die Analogeingänge sind an Stecker X12, Pin 1 und 2 (AIN0) und 4 und 5 (AIN1) verfügbar. Differenzialeingänge  Spannungsbereich: ±10 V.
  • Seite 22 X1 2 X 12 AIN0+ AIN0+ AIN0 AIN0- AIN0 (ADC.0) (ADC.0) Differenzialverbindung Unsymmetrische Verbindung Abbildung 3: AIN0 Analogeingangsverdrahtung +24 VDC 1,5 kΩ, 0,25 W X1 2 1 kΩ, 0,25 W Potenziometer AIN0 (ADC.0) Abbildung 4: Typischer Eingangsschaltkreis, liefert (ca.) 0-10 V Eingang von einer 24 V-Quelle 4-4 Eingang / Ausgang MN1957WDE...

  • Seite 23: Analogausgänge

    Abbildung 5: Analogausgang, Demand0 dargestellt NextMove ESB-2 MicroFlex / Antriebsverstärker Demand0 AIN0+ Antriebsver stärker, ±10 Bedarfsein gang AIN0- AGND Abschirmung Gemeinsame Abschirmung nur an einem Ende anschließen Abbildung 6: Analogausgang – typischer Anschluss an einem ABB MicroFlex MN1957WDE Eingang / Ausgang 4-5...
  • Seite 24 NextMove ESB-2 FlexDrive Antriebsverstärker Demand0 AIN0+ Antriebsver stärker, ±10 VDC Bedarfs- eingang AIN0- AGND Abschirmung Gemeinsame Abschirmung nur an einem Ende anschließen Abbildung 7: Analogausgang – typischer Anschluss an einem Baldor FlexDrive Flex+Drive , MintDrive 4-6 Eingang / Ausgang MN1957WDE...

  • Seite 25: Digital-E/A

    4.3 Digital-E/A Der NextMove ESB-2 bietet: 20 Allzweck-Digitaleingänge  12 Allzweck-Digitalausgänge  4.3.1 Digitaleingänge Digitaleingänge sind an den Steckern X8, X9 und X10 verfügbar, wie in Abschnitt 4.1.1 dargestellt. Die Digitaleingänge sind in drei Gruppen angeordnet, wobei jede Gruppe ihren eigenen Signalmasseanschluss hat.
  • Seite 26 Mehrfachauslösungen führen. 4.3.1.2 DIN4 – DIN11 Die Digitaleingänge DIN4 bis DIN11 haben eine gemeinsame Spezifikation: Optisch isolierte Digitaleingänge  Abtastfrequenz: 1 kHz.  Die Digitaleingänge DIN4 bis DIN11 verwenden CREF1 als Signalmasseanschluss. NextMove ESB-2 100R Mint DIN11 INX.11 TLP280 CREF1 DGND Abschirmung Abbildung 9: Allzweck-Digitaleingang –...
  • Seite 27 4.3.1.3 DIN12 – DIN19 Die Digitaleingänge DIN12 bis DIN19 haben die gleiche elektrische Spezifikation wie DIN4-11, abgesehen davon, dass sie CREF2 als Signalmasseanschluss verwenden. NextMove ESB-2 100R Mint DIN19 INX.19 TLP280 CREF2 DGND Abschirmung Abbildung 10: Allzweck-Digitaleingang – DIN19 dargestellt...

  • Seite 28: Zusätzliche Encodereingänge - Din17 (Step), Din18 (Dir), Din19 (Z)

    4.3.1.4 Zusätzliche Encodereingänge - DIN17 (STEP), DIN18 (DIR), DIN19 (Z) DIN17 – DIN19 können auch als ein zusätzlicher Encodereingang verwendet werden. DIN17 akzeptiert Schritt- (Impuls-)Signale und DIN18 akzeptiert Richtungssignale, die es einer externen Quelle ermöglichen, den Sollwert für die Drehzahl und Richtung einer Achse bereit zu stellen.

  • Seite 29: Typische Digitaleingangsverdrahtung

    Relaiskontakte oder andere Quellen, die Signalprellen verursachen, verwendet werden, kann es zu unerwünschten Mehrfachauslösungen kommen. Benutzer- NextMove ESB-2 MicroFlex / Geräteausgang versorgung Status+ Status- DIN4 NEC PS2562L-1 CREF1 Benutzer- TLP280 versorgung Abbildung 14: Digitaleingang – typische Anschlüsse von einem ABB MicroFlex MN1957WDE Eingang / Ausgang 4-11...
  • Seite 30 Benutzer- NextMove ESB-2 FlexDrive / Geräteausgang versorgung USR V+ DIN4 DOUT0 NEC PS2562L-1 CREF1 Benutzer- TLP280 versorgung Abbildung 15: Digitaleingang – typische Anschlüsse von einem Baldor FlexDrive Flex+Drive oder MintDrive 4-12 Eingang / Ausgang MN1957WDE...

  • Seite 31: Digitalausgänge

     überschritten wird, kann der Treiber abschalten. Um ihn zurückzusetzen, muss der NextMove ESB-2 aus- und wieder eingeschaltet werden. Falls ein Ausgang zum Ansteuern einer induktiven Last (z. B. Relais) verwendet wird, muss eine ausreichend bemessene Diode mit der richtigen Polarität über die Relaisspule angebracht werden.
  • Seite 32 500 mA betragen. Die maximal zulässige Leistungsabgabe des UDN2987-Treibers ist 1,5 W. Wenn diese  überschritten wird, kann der Treiber abschalten. Um ihn zurückzusetzen, muss der NextMove ESB-2 aus- und wieder eingeschaltet werden. 4-14 Eingang / Ausgang MN1957WDE...

  • Seite 33: Andere E/A

    Abschnitt 4.1.1 dargestellt. Es gibt vier Sätze von Schrittmotorregelungsausgängen, die im Bereich 0 Hz bis 500 kHz betrieben werden. Alle Schritt- (Impuls-) und Richtungssignale vom Controller NextMove ESB-2 werden durch DS26LS31-Leitungstreiber angesteuert, die RS422-Differenzialsignale liefern. Es wird empfohlen, für die Schrittmotorausgänge separate, abgeschirmte Kabel zu verwenden.

  • Seite 34: Schrittmotorregelungsausgänge - Varianten Nsb203

    Die Schrittmotorregelungsausgänge sind an den Steckern X2 und X3 verfügbar, wie in Abschnitt 4.1.1 dargestellt. Es gibt vier Sätze von Schrittmotorregelungsausgängen, die im Bereich 0 Hz bis 500 kHz betrieben werden. Alle Schritt- (Impuls-) und Richtungssignale vom Controller NextMove ESB-2 werden durch ein ULN2803 Darlington-Ausgangsgerät mit offenem Kollektor angesteuert.
  • Seite 35 Richtungs eingang im/gegen Uhr- ULN2803 zeigersinn DIR0 Richt- ungs- 74AHCT244 ausgang DGND REL COM Aktivieren Aktivierungseingang REL NC Abbildung 19: Nur NSB203... / NSB205...: Anschlüsse zu einem typischen Schrittmotorantrieb (z. B. ABB DSMS Serie) MN1957WDE Eingang / Ausgang 4-17...

  • Seite 36: Encodereingänge 0-4

    Komplementärteil des Indexkanalsignals 9 +5 V out Stromversorgung zum Encoder Es können fünf inkrementelle Encoder an den Controller NextMove ESB-2 angeschlossen werden, jeder mit komplementären A-, B- und Z-Kanaleingängen. Jeder Eingangskanal verwendet einen Differenzialleitungsempfänger MAX3095 mit Lastwiderständen und Abschlusswiderständen. Encoder müssen RS422-Differenzialsignale liefern. Es wird der...

  • Seite 37: Encoder-Eingangsfrequenz

    4.4.3.1 Encoder-Eingangsfrequenz Die maximale Encoderfrequenz wird von der Länge der Encoderkabel beeinflusst. Die theoretische maximale Frequenz beträgt 10 Millionen Quadraturzählwerte pro Sekunde. Dies entspricht einer Maximalfrequenz von 2,5 MHz für die A- und B-Signale. Die Auswirkung der Kabellänge ist in Abbildung 1 dargestellt: Frequenz der Maximale Kabellänge Signale...
  • Seite 38 MicroFlex NextMove ESB-2 FlexDrive Flex+Drive MintDrive 10 k Encoderausgang CHA+ CHA+ 120R MAX3095 CHA- CHA- Verdrillte Zweidrahtleitung 10 k CHB+ CHB+ 120R MAX3095 CHB- CHB- Verdrillte Zweidrahtleitung 10 k CHZ+ CHZ+ 120R MAX3095 CHZ- CHZ- Verdrillte Zweidrahtleitung DGND DGND Abschirmung Gemeinsame Abschirmung an Steckerhülse /...

  • Seite 39: Relaisanschlüsse

    Der USB-Stecker wird als alternatives Verfahren zum Anschließen des NextMove ESB-2 an einen PC verwendet, auf dem Mint WorkBench ausgeführt wird. Der NextMove ESB-2 ist ein mit USB 1.1 (12 Mbps) kompatibles Gerät mit eigener Stromversorgung. Wenn er an einen langsameren USB 1.0 Host-PC oder Hub angeschlossen wird, ist die Kommunikations-...

  • Seite 40: Serieller Anschluss

    Der NextMove ESB-2 ist entweder mit einem seriellen RS232- oder RS485-Anschluss erhältlich (siehe Abschnitt 2.2.1). Der Anschluss ist vollständig gegen elektrostatische Entladung gemäß IEC 1000-4-2 (15 kV) geschützt. Wenn der NextMove ESB-2 mit Mint WorkBench verbunden wird, kann mit dem Menüpunkt „Tools, Options“ (Optionen) der serielle Anschluss konfiguriert werden.

  • Seite 41: Bussystem Mit Rs485 / Rs422

    TXD-, RXD- und 0V GND-Leitungen sind für die Kommunikation erforderlich. Da jedoch zahlreiche Geräte die RTS- und CTS-Leitungen prüfen, müssen diese auch angeschlossen sein. Die Pins 4 und 6 sind am NextMove ESB-2 verknüpft. Die maximale, empfohlene Kabellänge beträgt 3 m (10 ft) bei 57,6 kBaud (werksseitige Voreinstellung). Wenn niedrigere Baudraten verwendet werden, kann die Kabellänge auf maximal 15 m (49 ft) bei 9600 Baud...

  • Seite 42: Anschließen Serieller Baldor Hmi-Bedienfeldleisten

    Serielle Baldor HMI-Bedienfeldleisten verwendet einen 15-poligen Stecker vom Typ D (mit der Kennzeichnung PLC PORT), der serielle Stecker des NextMove ESB-2 arbeitet jedoch mit einem 9-poligen Stecker vom Typ D. Der NextMove ESB-2 kann angeschlossen werden wie in Abbildung 25 dargestellt:...

  • Seite 43: Can

    Zusätzlich zur Unterstützung von CANopen hat Baldor ein proprietäres Protokoll entwickelt, dass als Baldor CAN bezeichnet wird. Beide Protokolle werden vom NextMove ESB-2 unterstützt – jedoch nicht gleichzeitig. Der Grund hierfür ist, dass der NextMove ESB-2 nur über einen CAN-Hardwarekanal verfügt. Separate Firmware-Builds sind verfügbar, um die einzelnen Protokolle zu unterstützen.

  • Seite 44: Can-Verdrahtung

    (<0,3 m bei 1 MBit/s). Masse aller Knoten Netzwerk muss durch CAN-Verdrahtung  zusammengeführt werden. Dies gewährleistet, dass die vom NextMove ESB-2 oder von den CAN-Peripheriegeräten übertragenen CAN-Signalpegel im Signalmassebezug des Empfängerschaltkreises von anderen Knoten im Netzwerk liegen. 4-26 Eingang / Ausgang MN1957WDE...

  • Seite 45: Canopen

    Parametern. 4.5.3.1 CAN-Optoisolatoren und Spannungsversorgungen Der NextMove ESB-2 CAN-Kanal ist optisch isoliert; es muss daher eine Spannung im Bereich 12-24 V an Pin 5 des CAN-Steckers angelegt werden. Von dieser Versorgung aus liefert ein interner Spannungsregler die vom isolierten CAN-Schaltkreis benötigten 5 V bei 100 mA.
  • Seite 46 Die von ABB gelieferten CAN-Kabel sind Kabel der „Kategorie 5“ und haben einen maximalen Stromstärkenennwert von 1 A; die maximale Anzahl von NextMove ESB-2- Einheiten, die in einem Netzwerk verwendet werden kann, ist daher auf 10 beschränkt. Aufgrund der Laufzeitverzögerung des Optoisolators kann die Baudrate von 1 MBit/s in einigen Anwendungen möglicherweise nicht erreicht werden.

  • Seite 47: Baldor Can

    Versorgung Abbildung 29: Anschlüsse an der Baldor CAN-Bedienfeldleiste Der NextMove ESB-2 CAN-Kanal ist optisch isoliert; es muss daher eine Spannung im Bereich 12-24 V an Pin 5 des CAN-Steckers angelegt werden. Von dieser Versorgung aus liefert ein interner Spannungsregler die vom isolierten CAN-Schaltkreis benötigten 5 V. Die benötigten 12-24 V können vom Baldor CAN E/A-Knoten oder Bedienfeldleisten-Netzteil...
  • Seite 48 Dem Netzwerk können durch NextMove ESB-2 anhand des Mint-Schlüsselworts NODETYPE bis zu 63 Baldor E/A-Knoten (einschließlich maximal 4 Bedienfeldleisten) hinzugefügt werden. Alle netzwerk- und knotenbezogenen Ereignisse können nun anhand des Mint BUS2-Ereignisses überwacht werden. Hinweis: Für alle CAN-bezogenen Mint-Schlüsselwörter wird mit dem Parameter „bus“...

  • Seite 49: Anschlussübersicht - Minimale Systemverdrahtung

    4.6 Anschlussübersicht – minimale Systemverdrahtung Als Richtlinie zeigt Abbildung 30 ein Beispiel der typischen minimalen Verdrahtung, die zur Funktion des NextMove ESB-2 gemeinsam mit einem einachsigen Antriebsverstärker erforderlich ist. Die Einzelheiten der Steckerpins sind in Tabelle 2 dargestellt. Host-PC NextMove ESB-2...
  • Seite 50 Anschluss am NextMove ESB-2- Name des Funktion Verstärker Stecker Signals (Hinweis: Anschlüsse können unterschiedlich bezeichnet sein) Erdung der Logikversorgung +24 V Logikversorgung, +24 V-Eingang Encoder0 Drehgebereingang Encoderausgang Encoder0 REL NO Arbeitskontakt (geschlossen +24 V aktivieren zur Antriebsaktivierung) REL COM Relais-Sammelverbindung...

  • Seite 51: Betrieb

    Ihr Kabel gemäß Abbildung 23 in Abschnitt 4.4.7 verdrahtet werden. Für USB: Schließen Sie ein USB-Kabel zwischen einem PC USB-Anschluss und dem NextMove ESB-2 USB-Stecker an. Auf Ihrem PC muss Windows XP oder eine neuere Version von Windows installiert sein und laufen.

  • Seite 52: Vorläufige Prüfungen

    5.1.5 Einschaltprüfungen Wenn die Statusanzeige eine der Ziffern 0 – 7 mit einem blinkenden Dezimalpunkt bei der Inbetriebnahme anzeigt, weist dies darauf hin, dass der NextMove ESB-2 einen Fehler erkant hat – siehe Abschnitt 6. 1. Schalten Sie die 24 V-Logikversorgung ein.

  • Seite 53: Mint Machine Center

    Anzeigen des Netzwerks verbundener Controller in einem System. Einzelne Controller und Antriebe werden mit Mint WorkBench konfiguriert. Hinweis: Wenn nur ein einziger NextMove ESB-2 an den PC angeschlossen ist, ist MMC wahrscheinlich nicht erforderlich. Konfigurieren Sie den NextMove ESB- 2 mit Mint WorkBench (siehe Abschnitt 5.4).

  • Seite 54: Starten Von Mmc

    Controller-Teilfenster auf „NextMove ESB-2“, um diesen Eintrag auszuwählen. Doppelklicken Sie nun darauf, um eine Instanz von Mint WorkBench zu öffnen. Der NextMove ESB-2 wird schon mit der Instanz von Mint WorkBench verbunden sein und ist bereit zur Konfiguration. Gehen Sie direkt zu Abschnitt 5.4, um die Konfiguration in Mint WorkBench fortzusetzen.

  • Seite 55: Mint Workbench

    5.3 Mint WorkBench Mint WorkBench ist eine voll funktionsfähige Anwendung zur Programmierung und Steuerung NextMove ESB-2. Mint WorkBench-Hauptfenster enthält Menüsystem, die Toolbox und andere Symbolleisten. Viele Funktionen können über das Menü oder durch Klicken auf eine Schaltfläche aufgerufen werden – je nachdem, was Sie bevorzugen.

  • Seite 56: Hilfedatei

    5.3.1 Hilfedatei Mint WorkBench umfasst eine umfangreiche Hilfedatei, die Informationen über alle Mint- Schlüsselwörter, den Gebrauch von Mint WorkBench und Hintergrundinformationen zu Themen der Bewegungssteuerung enthält. Die Hilfedatei kann jederzeit angezeigt werden, indem Sie F1 drücken. Links vom Hilfefenster zeigt die Registerkarte „Contents“ (Inhalt) die Verzeichnisstruktur der Hilfedatei.

  • Seite 57: Starten Von Mint Workbench

    5.3.2 Starten von Mint WorkBench Hinweis: Wenn Sie MMC bereits zur Installation der Firmware und zum Starten einer Instanz von Mint WorkBench verwendet haben, fahren Sie fort mit Schritt 5.4, um die Konfiguration fortzusetzen. 1. Wählen Sie im Windows Start-Menü Programs (Programme), Mint WorkBench, Mint WorkBench aus.
  • Seite 58 Sie auf OK, um fortzufahren.) Klicken Sie auf Scan (Scannen), um nach der NextMove ESB-2-Karte zu suchen. Nach Abschluss der Suche klicken Sie in der Liste auf NextMove ESB-2, um diesen Eintrag auszuwählen, und klicken danach auf Select (Auswählen). Hinweis: Wenn der Controller NextMove ESB-2 nicht aufgeführt ist, prüfen Sie die USB- oder serielle Kabelverbindung zwischen dem NextMove ESB-2 und dem PC.

  • Seite 59: Konfigurieren Einer Achse

    5.4 Konfigurieren einer Achse Der NextMove ESB-2 kann Servo- und Schrittmotorachsen steuern. In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie beide Arten von Achsen konfiguriert werden. 5.4.1 Auswählen des Achstyps Eine Achse kann entweder als Servoachse oder Schrittmotorachse konfiguriert werden. Die im Werk voreingestellte Konfiguration enthält alle Achsen als „nicht zugewiesen“ (aus); Sie müssen daher eine Achse entweder als Schrittmotorachse oder Servoachse konfigurieren,...

  • Seite 60: Auswählen Einer Skalierung

    Es ist empfehlenswert, nicht benutzte Achsen immer auf OFF (AUS) zu setzen, da dadurch mehr Rechnerzeit für die verwendeten Achsen verfügbar ist. Wenn eine Achse auf „Virtual“ (Virtuell) gesetzt wird, kann diese die Bewegung im Controller simulieren, ohne dass physische Ausgangssignale (Hardwarekanal) erzeugt werden. In der Mint-Hilfedatei finden Sie Einzelheiten zu den Schlüsselwörtern CONFIG und AXISCHANNEL.

  • Seite 61: Einstellen Des Antriebsaktivierungsausgangs

    Stromversorgung unterbrochen wird. 5.4.3 Einstellen des Antriebsaktivierungsausgangs Mit dem Antriebsaktivierungsausgang kann der NextMove ESB-2 den Antrieb bei einem Fehler aktivieren. Jede Achse kann mit ihrem eigenen Antriebsaktivierungsausgang konfiguriert werden oder einen Ausgang mit anderen Achsen teilen. Wenn ein Ausgang gemeinsam genutzt wird, verursacht ein Fehler an einer der Achsen am gemeinsamen Ausgang die Deaktivierung aller Achsen.
  • Seite 62 OP-Symbol rechts im Fenster. Wenn mehrere Achsen den gleichen Antriebsaktivierungsausgang verwenden sollen, wiederholen Sie diesen Schritt für die anderen Achsen. 5. Klicken Sie unten im Fenster auf Apply (Anwenden). Dadurch wird die Ausgangskon- figuration zum NextMove ESB-2 gesendet. Einzelheiten Speichern Konfigurationsparametern finden Abschnitt 5.11.

  • Seite 63: Testen Des Antriebsaktivierungsausgangs

    Wenn dies nicht funktioniert oder die Wirkung der Schaltfläche umgekehrt wurde, prüfen elektrischen Verbindungen zwischen NextMove ESB-2 Antriebsverstärker. Wenn Sie den Relaisausgang verwenden, prüfen Sie, ob Sie die richtigen Arbeitskontakt- (REL AK) oder Ruhekontakt-Verbindungen (REL RK) benutzen. Wenn Sie einen Digitalausgang verwenden, prüfen Sie, ob die richtige, vom Antriebsverstärker erwartete Auslösemethode (hoch oder niedrig) verwendet wird.

  • Seite 64: Schrittmotorachse - Testen

    5.5 Schrittmotorachse – Testen In diesem Abschnitt wird die Methode zum Testen von Schrittmotorachsen beschrieben. Die Schrittmotorsteuerung verfügt über keine Rückführungsschleife, daher ist kein Abstimmen erforderlich. 5.5.1 Testen des Ausgangs In diesem Abschnitt werden Betrieb und Richtung des Ausgangs getestet. Es ist empfehlenswert, das System anfänglich zu testen, ohne dass die Motorwelle mit anderen Maschinen verbunden ist.
  • Seite 65 5. Wenn Sie die Tests für Umkehrbewegungen wiederholen möchten, geben Sie Folgendes ein: JOG(0)=-2 6. Um den Sollwert zu entfernen und den Test zu stoppen, geben Sie Folgendes ein: STOP(0) MN1957WDE Betrieb 5-15...

  • Seite 66: Testen Und Abstimmen Einer Servoachse

    5.6 Testen und Abstimmen einer Servoachse In diesem Abschnitt wird die Methode zum Testen und Abstimmen einer Servoachse beschrieben. Der Antriebsverstärker muss bereits für die grundlegende Stromstärken- oder Geschwindigkeitsregelung des Motors abgestimmt worden sein. 5.6.1 Testen des Sollwertausgangs In diesem Abschnitt wird das Testen des Betriebs und der Richtung des Sollwertausgangs für Achse 0 beschrieben.
  • Seite 67 5. Wenn Sie die Tests für negativen Sollwert (Reversieren) wiederholen möchten, geben Sie Folgendes ein: TORQUE(0)=-5 6. Dies sollte einen Sollwert von -5% des maximalen Ausgangswerts (-0,5 V) veranlassen, der am Ausgang DEMAND0 erzeugt werden soll. Die Geschwindigkeitsanzeige des Fensters „Spy“ (Spion) sollte nun einen negativen Wert anzeigen. 7.

  • Seite 68: Einführung Zur Regelung Mit Rückführung

    Sollwert bezeichnet. Sie werden den Sollwert nicht beschleunigen, aber Ihre Aufgabe als Controller (NextMove ESB-2) ist es, auf exakt gleicher Höhe mit dem Sollwert zu bleiben und aus dem Fenster zu sehen und ihre Position zu bewerten].
  • Seite 69 Wenn jedoch am Motor eine große Last anliegt (er stützt beispielsweise einen schweren aufgehängten Gegenstand), kann der Ausgang auf 100% Sollwert ansteigen. Dieser Effekt kann mit Hilfe des Schlüsselworts KINTLIMIT begrenzt werden, das die Auswirkungen von KINT auf einen bestimmten Prozentsatz des Sollwertausgangs begrenzt. Ein weiteres Schlüsselwort, KINTMODE, kann die Integralwirkung sogar deaktivieren, falls diese nicht benötigt wird.
  • Seite 70 Abbildung 34: Die NextMove ESB-2-Servoschleife 5-20 Betrieb MN1957WDE...

  • Seite 71: Servoachse - Abstimmen Für Stromstärkeregelung

    5.7 Servoachse – Abstimmen für Stromstärkeregelung 5.7.1 Auswahl von Servoschleifenverstärkungen Alle Servoschleifenparameter werden standardmäßig auf Null zurückgesetzt. Das heißt, dass der Sollwertausgang beim Einschalten Null ist. Die meisten Antriebsverstärker können Stromstärke-Regelungsmodus (Drehmoment) oder Geschwindigkeit- Regelungsmodus (Drehzahl) eingestellt werden. Prüfen Sie, ob der Antriebsverstärker im richtigen Modus betrieben wird.
  • Seite 72 Sekunden. 7. Klicken Sie auf Go (Los). NextMove ESB-2 führt die Bewegung durch, und der Motor dreht sich. Sobald die Bewegung abgeschlossen ist, lädt Mint WorkBench die erfassten Daten von NextMove ESB-2 herunter. Die Daten werden nun im Fenster „Capture“ (Erfassen) grafisch dargestellt.

  • Seite 73: Unterdämpfte Reaktion

    Hinweis: Die angezeigten Grafiken sehen nicht genau so aus wie die hier dargestellten! Beachten Sie, dass jeder Motor eine andere Reaktion zeigt. 8. Anhand der Kontrollkästchen unter EIN - Achse 0: Gemessene Geschwindigkeit (uu/s) Grafik können EIN - Achse 0: Bedarfsgeschwindigkeit (uu/s) erforderlichen Spuren auswählen, beispielsweise Bedarfsposition und gemessene Position.
  • Seite 74 9. Klicken Sie in den Feldern KDERIV und/ oder KPROP nehmen erforderlichen Änderungen vor. Die ideale Reaktion ist in Abschnitt 5.7.4 gezeigt. 5-24 Betrieb MN1957WDE...

  • Seite 75: Überdämpfte Reaktion

    5.7.3 Überdämpfte Reaktion Wenn die Grafik zeigt, dass die Reaktion überdämpft ist (der Sollwert wird zu langsam erreicht, wie in Abbildung 36 dargestellt), sollte der Wert für KDERIV verringert werden, um die Bewegung weniger stark zu dämpfen. Wenn die Überdämpfung zu ausgeprägt ist, muss der Wert von KPROP eventuell erhöht werden.

  • Seite 76: Kritisch Gedämpfte Reaktion

    5.7.4 Kritisch gedämpfte Reaktion Wenn die Grafik zeigt, dass die Reaktion den Sollwert schnell erreicht und nur wenig über den Sollwert hinaus schwingt, kann das für die meisten Systeme als ideale Reaktion angesehen werden. Siehe Abbildung 37. Bedarfsposition Gemessene Position Abbildung 37: Kritisch gedämpfte (ideale) Reaktion 5-26 Betrieb MN1957WDE...

  • Seite 77: Servoachse - Abstimmen Für Geschwindigkeitsregelung

    50 x 0,001 Sekunden 0,05 3. Nun berechnen Sie, wie viele Quadraturencoder-Zählwerte pro Umdrehung vorhanden sind. Der NextMove ESB-2 zählt beide Flanken beider Impulsfolgen (CHA und CHB) vom Encoder; daher gibt es für jeden Encoder-Strich 4 Quadraturzählwerte. Bei einem 1000-Strich-Encoder: Quadraturzählwerte pro Umdrehung...
  • Seite 78 4. Abschließend berechnen Sie, wie viele Quadraturencoder-Zählwerte pro Servoschleife vorhanden sind: Quadraturzählwerte pro Servoschleife = 4000 x 0,05 Der analoge Sollwertausgang wird durch einen 12-Bit-DAC (D/A-Wandler) geregelt, der Ausgangsspannungen im Bereich von -10 V bis +10 V erzeugen kann. Dies bedeutet, dass ein maximaler Ausgang von +10 V einem DAC-Wert von 2048 entspricht.
  • Seite 79 8. Klicken Sie auf Go (Los). Der NextMove ESB-2 führt die Bewegung durch, und der Motor dreht sich. Sobald die Bewegung abgeschlossen ist, lädt Mint WorkBench erfassten Daten NextMove ESB-2 herunter. Die Daten werden nun im Fenster „Capture“ (Erfassen) grafisch dargestellt.

  • Seite 80: Einstellen Von Kprop

    Wert 0,1 ein. 2. Klicken Sie auf Go (Los). Der NextMove ESB-2 führt die Bewegung durch, und der Motor dreht sich. Sobald die Bewegung abgeschlossen ist, lädt Mint WorkBench die erfassten Daten von NextMove ESB- 2 herunter. Die Daten werden nun im Fenster „Capture“ (Erfassen) grafisch dargestellt.
  • Seite 81 Bedarfsposition Gemessene Position Abbildung 39: Richtiger KROP-Wert Die zwei Spuren werden wahrscheinlich geringfügig versetzt voneinander erscheinen, was folgenden Fehler darstellt. Korrigieren Sie KPROP nur in kleinen Schritten, bis die beiden Spuren etwa übereinander liegen, wie in Abbildung 39 dargestellt. Hinweis: Mit der Zoom-Funktion kann der Endpunkt der Bewegung vergrößert werden. Klicken Sie im Grafikbereich und ziehen Sie ein Rechteck um den Endpunkt der Spuren.

  • Seite 82: Servoachse - Beseitigen Von Konstantstatusfehlern

    0,1. 2. Klicken Sie in das Feld KINTLIMIT und geben Sie den Wert 5 ein. Mit NextMove ESB-2 kann die Aktion von KINT und KINTLIMIT zur Funktionsweise in verschiedenen Modi eingestellt werden: Nie – das Schlüsselwort KINT wird nie angewendet.

  • Seite 83: Konfiguration Von Digitaleingängen/-Ausgängen

    5.10 Konfiguration von Digitaleingängen/-ausgängen Das Fenster „Digital I/O“ (Digital-E/A) kann zum Einrichten anderer Digitaleingänge und - ausgänge verwendet werden. 5.10.1 Konfiguration der Digitaleingänge Die Registerkarte „Digital Inputs“ (Digitaleingänge) ermöglicht Ihnen zu definieren, wie die einzelnen Digitaleingänge ausgelöst werden und ob einem Digitaleingang eine bestimmte Funktion zugewiesen werden soll, wie z.

  • Seite 84: Konfiguration Der Digitalausgänge

    Die Registerkarte „Digital Outputs“ (Digitalausgänge) ermöglicht Ihnen zu definieren, wie die einzelnen Digitalausgänge funktionieren und ob ein Digitalausgang als ein bestimmter Antriebsaktivierungsausgang konfiguriert wird (siehe Abschnitt 5.4.3). Vergessen Sie nicht auf Apply (Anwenden) zu klicken, um die Änderungen an NextMove ESB-2 zu senden. 5-34 Betrieb MN1957WDE...

  • Seite 85: Speichern Der Setup-Informationen

    5.11 Speichern der Setup-Informationen Wenn die Stromversorgung zum NextMove ESB-2 unterbrochen wird, gehen alle Daten einschließlich Konfiguration und Abstimmungsparameter verloren. Sie sollten diese Informationen daher in einer Datei speichern, damit sie bei der nächsten Verwendung der Karte geladen werden können.

  • Seite 86: Laden Gespeicherter Informationen

    2. Wählen Sie im Hauptmenü File (Datei), Open File... (Datei öffnen...) aus. . Suchen Sie die Datei und klicken Sie auf Open (Öffnen). In jedem Mint-Programm sollte ein Startup-Block enthalten sein, damit NextMove ESB-2 beim Laden und Ausführen eines Programms immer richtig konfiguriert ist. Beachten Sie, dass jede Kombination aus Antrieb und Motor eine andere Reaktion aufweist.

  • Seite 87: Fehlersuche

    6.1.1 Problemdiagnose Falls Sie alle Anweisungen in diesem Handbuch der Reihe nach befolgt haben, sollten bei der Installation von NextMove ESB-2 nur wenige Probleme auftreten. Sollte doch einmal ein Problem auftreten, lesen Sie bitte zuerst dieses Kapitel. In Mint WorkBench können Sie mit dem Tool „Error Log“ (Fehlerprotokoll) die letzten aufgetretenen Fehler anzeigen und anschließend in der Hilfedatei darüber nachlesen.

  • Seite 88: Anzeigen Des Nextmove Esb-2

    Schlüsselwort SPLINE sowie die zugehörigen Befehle. Achse aktiviert. Drehmomentmodus. Der NextMove ESB-2 befindet sich im Drehmomentmodus. Siehe dazu das Schlüsselwort TORQUE sowie die zugehörigen Befehle. Halten an Analog. Die Achse ist im Modus „Hold To Analog“ (Halten an Analog). Siehe dazu das Schlüsselwort HTA sowie die zugehörigen Befehle.
  • Seite 89 Wenn die Statusanzeige eine der Ziffern 0 – 7 mit einem blinkenden Dezimalpunkt bei der Inbetriebnahme anzeigt, weist dies darauf hin, dass der NextMove ESB-2 einen Fehler erkant hat und nicht gestartet werden kann. In diesem sehr unwahrscheinlichen Fall wenden Sie sich an den technischen Kundendienst.

  • Seite 90: Kommunikation

    Kundendienst. Symptom Prüfung NextMove ESB-2 wird nicht Prüfen, ob der NextMove ESB-2 mit Strom versorgt wird. erkannt Bei seriellen Verbindungen prüfen, ob das serielle Kabel korrekt verdrahtet und angeschlossen ist. Prüfen, ob keine andere Anwendung am PC versucht auf den gleichen seriellen Anschluss zuzugreifen.

  • Seite 91: Motorregelung

    Verstärkungen korrekt eingestellt sind – im Fenster zum Feinabstimmen nachprüfen. Siehe Abschnitte 5.6.2 bis 5.9. Motor läuft bei Prüfen, ob NextMove ESB-2 und der Antrieb korrekt an eingeschaltetem Controller einer gemeinsamen Schutzerde geerdet sind. ungeregelt. (Nur Servoausgänge) Prüfen, ob das korrekte Encoder-...
  • Seite 92 Servoschleifenverstärkungen falsch eingestellt. Siehe erzeugen Überschwingen. Abschnitte 5.6.2 bis 5.9. Motor ist geregelt, aber bei Prüfen, ob NextMove ESB-2 und der Antrieb korrekt an Bewegung zu einer Position einem gemeinsamen Schutzpunkt geerdet sind. und anschließender Rückkehr zur Ausgangsposition kehrt er (Nur Servoausgänge) Prüfen:...

  • Seite 93: Mint Workbench

    (24 V-Versorgung der Firmware nicht möglich. unterbrechen und wieder herstellen). Mint WorkBench verliert die Prüfen, ob der NextMove ESB-2 mit Strom versorgt wird. Verbindung mit Prüfen, ob ein Gerät „USB Motion Controller“ im Windows NextMove ESB-2 bei Gerätemanager angeführt ist.

  • Seite 94: Canopen

    Allen Knoten wurde eine eindeutige Knoten-ID zugewiesen.  Die Integrität der CAN-Kabel.  NextMove ESB-2 sollte sich vom „passiven“ Zustand erholen, sobald das Problem behoben wurde (das kann einige Sekunden dauern). Der CANopen-Bus Dies bedeutet, dass der interne CAN-Controller im NextMove ESB- ist „aus“...
  • Seite 95  einzuschalten. Falls der fragwürdige Knoten DS401 oder DS403 noch immer nicht entspricht oder kein ABB CANopen-Knoten ist, kann die Kommunikation trotzdem mit einem Satz von Allzweck- Schlüsselwörtern von Mint durchgeführt werden. Weitere Einzelheiten dazu sind in der Mint-Hilfedatei zu finden.

  • Seite 96: Baldor Can

    Der Baldor CAN-Bus ist Dies bedeutet, dass der interne CAN-Controller im „aus“ NextMove ESB-2 eine nicht behebbare Anzahl von Tx- und/oder Rx-Fehlern ausweist, mehr als der Aus-Schwellenwert 255. Der Knoten hat sich nun in einen Zustand geschaltet, in dem er den Bus nicht mehr beeinflussen kann.

  • Seite 97: Spezifikationen

    Spezifikationen 7 Spezifikationen 7.1 Einführung In diesem Kapitel werden die technischen Spezifikationen des Modells NextMove ESB-2 beschrieben. 7.1.1 Stromversorgung Beschreibung Wert Stromversorgung Nenneingangsspannung 24 V DC (±20%) Stromaufnahme 50 W (2 A @24 V ca.) 7.1.2 Analogeingänge Beschreibung Einheit Wert...

  • Seite 98: Digitaleingänge

    7.1.4 Digitaleingänge Beschreibung Einheit Wert Optisch isoliert USR V+ Versorgungsspannung V DC Nennwert Minimal Maximal Eingangsspannung V DC Aktiv > 12V Inaktiv < 2V Eingangsstromstärke Maximal pro Eingang, USR V+ = 24 V 7.1.5 Digitalausgänge – Allzweck Beschreibung Einheit Wert USR V+ Versorgungsspannung V DC Nennwert...

  • Seite 99: Schrittmotorregelungsausgänge

    7.1.7 Schrittmotorregelungsausgänge Varianten NSB202... / NSB204... Beschreibung Einheit Wert Ausgangstyp RS422 (differenzial) Schritt (Impuls) und Richtung Max. Ausgangsfrequenz Ausgangsstromstärke Maximal, pro Ausgangspaar Varianten NSB203... / NSB205... Beschreibung Einheit Wert Ausgangstyp Schritt (Impuls) und Richtung, offener Kollektor Max. Ausgangsfrequenz Ausgangsstromstärke Maximale Ableitung, pro Ausgang 7.1.8 Encodereingänge Beschreibung Einheit...

  • Seite 100: Can-Schnittstelle

    7.1.10 CAN-Schnittstelle Beschreibung Einheit Wert Signal 2-litzig, isoliert Kanäle Protokolle CANopen oder Baldor CAN (festgelegt durch Auswahl der Firmware) Bitraten kBit/s CANopen 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 1000 Baldor CAN 10, 20, 50, 125, 250, 500, 1000 7.1.11 Umgebungsdaten Beschreibung Einheit Wert...

  • Seite 101: Einführung

    Antriebsverstärker (Beispiel: MicroFlex, FlexDrive , Flex+Drive oder MintDrive mit den Encoder-Eingangssteckern ‘ENC 0’ – ‘ENC 4’ auf der Karte NextMove ESB-2. Für jede Servoachse wird ein Kabel benötigt. Die Pinbelegung der Stecker ist in Abschnitt 4.4.3 zu finden.

  • Seite 102: Baldor Can-Knoten

    A.1.2 Baldor CAN-Knoten Digitale E/A können einfach mit dem Baldor CAN-Anschluss (CAN2) auf NextMove ESB-2 erweitert werden. Damit erhalten Sie eine Hochgeschwindigkeitsschnittstelle zu einer Auswahl von E/A-Geräten, einschließlich: inputNode 8: 8 optisch isolierte Digitaleingänge.  relayNode 8: 8 Relaisausgänge. ...

  • Seite 103: Hmi-Bedienfeldleisten

    A.1.3 HMI-Bedienfeldleisten Eine Auswahl programmierbarer HMI-Bedienfeldleisten (Mensch-Maschine-Schnittstelle) sind mit serieller Kommunikation oder CANopen-Datenübertragung erhältlich. Einige verfügen über Farb- und/oder Touchscreen-Funktionalität; alle können mit der HMI Designer Software programmiert werden. Teil Beschreibung KPD-KG420-20 Anzeige mit 4 x 20 Zeichen/Grafikanzeige, serielle Schnittstelle KPD-KG420-30 Anzeige mit 4 x 20 Zeichen/Grafikanzeige, 12 Funktionstasten, serielle Schnittstelle...

  • Seite 104: Keypad

    A.1.4 Keypad Keypad bietet eine benutzerfreundliche Bedienerschnitt- stelle zur Steuerung der Maschine. Es besitzt eine Anzeige mit 4 x 20 Zeichen und kann entweder über die serielle Schnittstelle oder CANopen- Schnittstelle angeschlossen werden. A.1.5 Mint NC (CAD zu Bewegungssteuerungssoftware) Die Mint NC Software bietet Maschinenherstellern eine extrem schnelle und flexible Lösung zur Erstellung von Kontur- und Profilerzeugungsmaschinen und -automation.

  • Seite 105: B Zusammenfassung Der Mint-Schlüsselwörter

    B Zusammenfassung der Mint-Schlüsselwörter B.1 Einführung Die folgende Tabelle fasst die Mint-Schlüsselwörter zusammen, die von NextMove ESB-2 unterstützt werden. Es ist zu beachten, dass auf Grund laufender Entwicklungsarbeit am NextMove ESB-2 und der Computersprache Mint diese Liste erheblich geändert werden kann.
  • Seite 106 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Einstellen der Zeitkonstanten für den Tiefpassfilter, ADCTIMECONSTANT der an einem ADC-Eingang angewendet wird. Dient zum Bestimmen, ob ein Unsymmetriefehler anliegt. ASYNCERRORPRESENT Dient zum Festlegen oder Ablesen der DAC-Zusatzausgänge. AUXDAC Dient zum Festlegen oder Ablesen des zusätzlichen AUXENCODER Encodereingangs.
  • Seite 107 Schlüsselwort Beschreibung Dient zur Aktivierung des Übergangs bei interpolierten BLENDMODE Bewegungen. Dient zum Regeln der Schrittmotor-Verstärkungsausgänge. BOOST Dient zum Festlegen der Bus-Baudrate. BUSBAUD Meldet das nächste Ereignis in der Bus-Ereigniswarteschlange BUSEVENT eines bestimmten Busses. Meldet die zusätzlichen Informationen, die mit einem BUSEVENTINFO Busereignis verknüpft sind.
  • Seite 108 Schlüsselwort Beschreibung Legt die Achse fest, die auf das Erfassungs-Auslöseereignis CAPTUREEVENTAXIS hin überwacht werden soll. Definiert die Post-Trigger-Verzögerung für die CAPTUREEVENTDELAY Ereigniserfassung. Dient zum Definieren des Intervalls zwischen CAPTUREINTERVAL Datenerfassungen in Bezug auf die Servomotorfrequenz. Dient zum Festlegen oder Ablesen des Modus auf einem CAPTUREMODE Erfassungskanal.
  • Seite 109 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen der Parameter für Konturbewegungen. CONTOURPARAMETER Dient zum Schreiben eines Werts in DAC oder zum Ablesen des aktuellen DAC-Werts. Dient zum Einschränken der DAC-Ausgangsspannung auf DACLIMITMAX einen definierten Bereich. Dient zum Regeln des Einsatzes der DAC. DACMODE Dient zum Festlegen der Achse, die bei der DACMONITORAXIS...
  • Seite 110 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Abrufen und Zurücksetzen des Status der ENCODERZLATCH Z-Verriegelung einer Achse. Dient zum Festlegen der Abbremsrate der Achse für ERRORDECEL erzwungene Stopps, sofern ein Fehler auftritt oder ein Stoppbefehl anliegt. Dient zum Festlegen oder meldet den Digitaleingang, der als ERRORINPUT Fehlereingang für die angegebene Achse verwendet wird.
  • Seite 111 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Melden der momentanen Achsposition, die bei der FASTPOS schnellen Unterbrechung aufgezeichnet wurde. Dient zum Auswählen des Eingangs (oder Ausgangs), der für FASTSELECT die schnelle Positionserfassung das Erfassen der Achsposition auslöst. Dient zum Auswählen, ob die schnelle Positionserfassung FASTSOURCE durch einen Digitaleingang oder -ausgang ausgelöst wird.

  • Seite 112: Zusammenfassung Der Mint-Schlüsselwörter

    Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Schreiben in den Datenübertragungs-Arrays aller GROUPCOMMS Knoten in einer angegebenen Gruppe. Dient zum Festlegen eines Knotens als Master einer Gruppe GROUPMASTER oder zum Melden der Knoten-ID des Gruppen-Masters. Dient zum Bestimmen, ob der aktuelle Knoten Master der GROUPMASTERSTATUS Gruppe ist.
  • Seite 113 Schlüsselwort Beschreibung Legt die proportionale Verstärkungsgröße fest, die im HTAKPROP HTA-Algorithmus (analog halten) verwendet wird. Zeigt an, ob eine Bewegung fertig ausgeführt wurde und die IDLE Achse zum Stillstand gekommen ist. Dient zum Regeln der Prüfungsausführung bei der IDLEMODE Bestimmung, ob sich eine Achse im Leerlaufmodus befindet. Liest oder legt die Leerlauffolge-Fehlergrenze fest.
  • Seite 114 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Ablesen des Status eines einzelnen Digitaleingangs. Dient zum Festlegen einer Achse für die Geschwindigkeitsregelung. Dient zum Festlegen der Verstärkung für die KACCEL Servoschleifenbeschleunigung bei der Vorwärtszustellung. Dient zum Festlegen der abgeleiteten Servoschleifen- KDERIV Verstärkung an Servoachsen. Dient zum Neubelegen des Layouts der Schlüssel eines KEYS Baldor CAN KeypadNode.
  • Seite 115 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen des Benutzerdigitaleingangs, der als LIMITFORWARDINPUT Vorwärtsende des Verfahrweg-Grenzschaltereingangs für die angegebene Achse konfiguriert werden soll. Dient zum Regeln der Standardmaßnahme, die beim LIMITMODE Aktivwerden eines Vorwärts- oder Rückwärts- Hardwaregrenzschaltereingangs durchgeführt wird. Dient zum Melden des Status des Rückwärts- LIMITREVERSE Grenzschaltereingangs für die angegebene Achse.
  • Seite 116 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Melden von Informationen über den MOVEBUFFERSTATUS Bewegungspuffer. Dient zum Laden einer Verweilbewegung in den MOVEDWELL Bewegungspuffer. Dient zum Laden eines Digitalausgang-Bitmusters in den MOVEOUT Bewegungspuffer. Dient zum Laden einer Statusänderung für einen bestimmten MOVEOUTX Digitalausgang in den Bewegungspuffer. Dient zum Laden einer impulsgesteuerten Statusänderung für MOVEPULSEOUTX einen bestimmten Digitalausgang in den Bewegungspuffer.
  • Seite 117 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Anzeigen des verbliebenen Bewegungsabstands. POSREMAINING Dient zum Zählen der Anzahl von Hüllen des POSROLLOVER Achspositionswerts. Dient zum Melden der Anzahl von Positionshüllen, die für die POSROLLOVERDEMAND aktuelle Bewegung erforderlich sind. Liest die Zielposition der aktuellen positionellen Bewegung ab. POSTARGET Liest die Zielposition der letzten Bewegung im POSTARGETLAST...
  • Seite 118 Schlüsselwort Beschreibung Liest die CANopen Fehlerregisterinformationen, die in der REMOTEERROR letzten Notfallmeldung von einem bestimmten Knoten gemeldet wurden. Dient zum Regeln des Not-Aus-Status eines Remote-CAN- REMOTEESTOP Knoten. Dient zum Ablesen des Status aller Digitaleingänge eines REMOTEIN Remote-CAN-Knoten. Dient zum Ablesen des Status einer Bank von REMOTEINBANK Digitaleingängen eines Remote-CAN-Knoten.
  • Seite 119 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Befehlen, dass ein Controller-Knoten eine PDO- REMOTEPDOOUT Meldung variabler Länge mit einer bestimmten COB-ID sendet. Die PDO-Meldung enthält Daten mit bis zu 64 Bit, die in Form von zwei 32-Bit-Werten weiter gegeben werden können. Dient zum Befehlen, dass ein Remote-CAN-Knoten einen REMOTERESET Software-Rücksetzvorgang durchführt.
  • Seite 120 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Erzwingen einer Verzögerung zwischen STEPPERDELAY Statusänderungen bei Schritt- und Richtungsausgängen. Dient zum manuellen Regeln der Schritt- und Richtungspins STEPPERIO eines Schrittmotorkanals. Dient für verschiedene Änderungen an den STEPPERMODE Schrittmotorkanälen. Dient zum Durchführen eines geregelten Stopps während STOP einer Bewegung.
  • Seite 121 Schlüsselwort Beschreibung Dient zum Festlegen eines Absolutwerts, bei dem die TRIGGERVALUE Bewegung ausgelöst wird. Dient zum Durchführen einer interpolierten Vektorbewegung VECTORA mit Absolutkoordinaten an zwei oder mehr Achsen. Dient zum Durchführen einer interpolierten Vektorbewegung VECTORR mit Relativkoordinaten an zwei oder mehr Achsen. Dient zum Melden der momentanen Achsgeschwindigkeit.
  • Seite 122 B-18 Zusammenfassung der Mint-Schlüsselwörter MN1957WDE...

  • Seite 123: C Ce Und Umweltrichtlinien

    Konformität mit der EMV-Richtlinie. EMV-Konformität des NextMove ESB-2 Bei der Installation gemäß den Angaben in diesem Handbuch erfüllt der NextMove ESB-2 die Störaussendung und Störfestigkeit Grenzwerte für eine Industrieumgebung, so wie in der EMV-Richtlinie (EN 61000-6-4, EN 61000-6-2). Damit die strikteren Emissionsgrenzwerte für...

  • Seite 124: Gebrauch Ce-Konformer Komponenten

    Der NextMove ESB-2 ist UL-gelistet – Datei NMMS.E195954. C.2.1 RoHS-Konformität Der NextMove ESB-2 entspricht der Richtlinie 2011/65/EU des europäischen Parlaments und des Rates vom 8. Juni 2011 über die eingeschränkte Verwendung bestimmter Gefahrstoffe in elektrischen und elektronischen Einrichtungen. Die RoHS-Erklärung 3AXD10000429164 kann unter www.abb.com/drives...

  • Seite 125: China Rohs-Kennzeichnung

    C.2.2 China RoHS-Kennzeichnung Der Elektronikindustrie-Standard SJ/T 11364-2014 der Volksrepublik China legt die Anforderungen für die Kennzeichnung gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten fest. Das am Laufwerk befindliche grüne Logo bestätigt, dass das Produkt keine giftigen und/oder gefährlichen Stoffe oberhalb der zulässigen Konzentrationswerte enthält, und dass es ein umweltfreundliches Produkt ist, das recycelt und wiederverwendet werden kann.

  • Seite 126: Ce Und Umweltrichtlinien

    C-4 CE und Umweltrichtlinien MN1957WDE...
  • Seite 127 Index Index Abkürzungen, 2-5 CAN-Schnittstelle Baldor CAN, 4-29 Abstimmung Baldor CAN-Knoten, A-2 Auswahl von Servoschleifenverstärkungen, CANopen, 4-27 5-21 Einführung, 4-25 Berechnen von KVELFF, 5-27 Optische Isolierung, 4-27 Beseitigen von Konstantstatusfehlern, 5-32 Spannungsversorgung, 4-27 Einstellen von KPROP, 5-30 Spezifikationen, 7-4 Kritisch gedämpfte Reaktion, 5-26 Stecker, 4-25 Servoachse für Geschwindigkeitsregelung, 5-27...
  • Seite 128 422, 4-23 USB-Anschluss, 4-21 Installation, 3-1 Encoder Kabel, A-1, B-1 Erhalt und Abnahmeprüfung, 2-3 Katalognummer Aufbau, 2-3 Konfiguration Fehlersuche, 6-1 Achsen, 5-9 Baldor CAN, 6-10 Auswählen des Achstyps, 5-9 CANopen, 6-8 Auswählen einer Skalierung, 5-10 Hilfedatei, 5-6 Digitalausgänge, 5-34 Kommunikation, 6-4 Digitaleingänge, 5-33 Mint WorkBench, 6-7 Einstellen des...
  • Seite 129 Laden gespeicherter Informationen, 5-36 Relais, 7-2 Speichern der Setup-Informationen, 5-35 Schrittmotorausgänge, 7-3 Starten, 5-7 Serieller Anschluss, 7-3 Stromversorgung, 7-1 Statusanzeige, 6-2 Regelung mit Rückführung Stecker Einführung, 5-18 CAN, 4-25 Relais, 4-21 Lage, 4-2 RS232 Seriell, 4-22 Spezifikationen, 7-3 USB, 4-21 RS485, 4-23 Stromquellen, 3-3, 7-1 Bussystem mit RS485 / RS422, 4-23...
  • Seite 130 Index MN1957WDE...
  • Seite 131 Falls Sie Verbesserungsvorschläge für dieses Handbuch haben, teilen Sie sie uns bitte mit. Schreiben Sie Ihre Kommentare in den dafür vorgesehenen Bereich, entfernen Sie diese Seite aus dem Handbuch und senden sie an folgende Adresse: Manuals ABB Motion Ltd 6 Hawkley Drive Bristol BS32 0BF Großbritannien...
  • Seite 132 Vielen Dank für Ihre Hilfe und Mitwirkung. Kommentar MN1957WDE...
  • Seite 134 Kontakt ABB Oy ABB Inc. ABB Beijing Drive Systems Co. Ltd. Drives Automation Technologies No. 1, Block D, A-10 Jiuxianqiao Beilu P.O. Box 184 Drives & Motors Chaoyang District FI-00381 HELSINKI 16250 West Glendale Drive Beijing, P.R. China, 100015 FINNLAND...

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