Krause robotics SRF08 Anleitung
Ultraschallmodul
Ultraschall-Modul SRF08
Das Ultraschallmodul SRF08 eignet sich besonders gut für den Einsatz in der
Robotertechnik und ist die Weiterentwicklung des erfolgreichen Ultraschallmoduls SRF04.
Die Kommunikation mit dem SRF08 Ultraschallsensor erfolgt ausschließlich mit dem I²C-
Bus. Dieser Bus ist verfügbar auf verschiedenen Plattformen wie OOPic, Basic-Stamp
BS2p und C-Control2, sowie auf einem breiten Spektrum von MC's.
Am I²C-Bus verhält sich das Modul ähnlich wie die bekannten 24xx EEPROM's, nur mit
anderer Adresse. Die Standardadresse (Lieferzustand) des SRF08 is 0xE0. Vom Benutzer
kann die Adresse auf eine der folgenden 16 Adressen eingestellt werden: E0, E2, E4, E6,
E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC und FE. Bis zu 16 Ultraschallmodule SRF08
können gleichzeitig an einem I²C-Bus betrieben werden. Zusätzlich zu der eingestellten
Adresse antworten alle Module auf die Adresse 0 (Broadcast-Adresse). Das heißt, das ein
Messkommando auf die I²C-Adresse 0 (0x00) einen gleichzeitigen Messvorgang an allen
angeschlossenen Modulen auslöst. Das ist z.B. sinnvoll für den ANN-Mode (Artificial
Neural Network - Neuronales Netz), der weiter unten beschrieben wird. Die Resultate
werden dann einzeln von jeder Moduladresse geholt.
1. Anschlüsse
2. Register
Das SRF08 enthält einen Satz von 36 Registern.
Register
0
Software Revision
1
Licht Sensor
2
1. Echo High Byte
1. Echo Low Byte
3
~~~
~~~
34
17. Echo High Byte
35
17. Echo Low Byte
Nur die Register 0, 1 und 2 können beschrieben werden. Register 0 ist das Befehls-
Ultraschallmodul SRF08
Lesen
Ausgabe 1.1 - 01.06.2002 JP
Der "Do Not Connect" Anschluss sollte
unbeschalten bleiben. Die SCL und SDA
Leitungen sollten einmal auf dem gesamten
Bus durch Pull-Up Widerstände
abgeschlossen werden (meistens am Bus-
Master). Das SRF08 arbeitet ausschließlich
im Slave-Mode. Normalerweise sind diese
Widerstände bereits vorhanden.
Schreiben
Befehls-Register
Verstärkungs-Register
Reichweiten-Register
-
~~~
-
-
Seite 1
Inhaltszusammenfassung für Krause robotics SRF08
- Seite 1 Adresse auf eine der folgenden 16 Adressen eingestellt werden: E0, E2, E4, E6, E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC und FE. Bis zu 16 Ultraschallmodule SRF08 können gleichzeitig an einem I²C-Bus betrieben werden. Zusätzlich zu der eingestellten Adresse antworten alle Module auf die Adresse 0 (Broadcast-Adresse).
- Seite 2 Register und wird benutzt um eine Messung zu starten. Wird Register 0 gelesen, so wird die SRF08 Software Version zurückgegeben. Normalerweise dauert ein Messzyklus 65ms. Durch Schreiben auf das Register 2 (Reichweiten-Register) kann dieser Wert verkürzt werden. Dabei muss meistens auch das Register 3 (Verstärkungs-Register) angepasst werden (siehe unten).
- Seite 3 Datenleitung (SDA) sofern kein Treiber aktiv ist. Sobald die Messung beendet ist, antwortet das SRF08 auf dem I²C-Bus wieder, so dass der Wert im Register 0 auf jeden Fall nicht mehr 255 (0xFF) beträgt. Dann sind alle Werte gültig und der Controller kann mit dem Auslesen beginnen.
- Seite 4 15 / 0x0F Setze maximale Verstärkung auf 168 16 / 0x10 Setze maximale Verstärkung auf 177 17 / 0x11 Setze maximale Verstärkung auf 187 18 / 0x12 Setze maximale Verstärkung auf 199 Ultraschallmodul SRF08 Ausgabe 1.1 - 01.06.2002 JP Seite 4...
- Seite 5 (siehe unten). Weiterhin gibt es einen kurzen Blitz bei jedem Ultraschall-Burst. Wechseln der I²C Bus Adresse Um die I²C Adresse des Moduls zu wechseln, darf nur ein SRF08 Modul am Bus angeschlossen sein. Es muss die 3Byte Sequenz in der richtigen Reihenfolge, gefolgt von der neuen Adresse gesendet werden.
- Seite 6 Strom Dauer Mess-Kommando empfangen - Power on 275mA 3µs +/-10V Wandler Stabilisierung 25mA 600µs 8 Zyklen einer 40kHz US-Schwingung 40mA 200µs Messen - warten auf Echos 11mA 65ms max Bereitschaft unbestimmt Ultraschallmodul SRF08 Ausgabe 1.1 - 01.06.2002 JP Seite 6...