Inhaltszusammenfassung für SCHUNK WSG 25
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung WSG 25 Servoelektrischer 2-Finger-Parallelgreifer...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Elektrische Nenndaten .................. 18 3.3.1 Sicherung .................... 18 Schnittstellen und Anschlüsse ................ 19 3.4.1 Stromversorgung und Ethernet .............. 19 Typenschild...................... 20 Aufbau und Beschreibung .................. 21 Aufbau ........................ 21 Beschreibung ...................... 21 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 4 7.17 Umsetzung des Greifprozesses................ 48 Wartung und Reinigung .................. 50 Fehlerbehebung...................... 51 Greiferbacken bewegen sich nicht .............. 51 Greifer hält abrupt.................... 51 Keine Verbindung zur Web-Oberfläche.............. 52 10 Einbauerklärung...................... 53 10.1 Anlage zur Einbauerklärung................ 54 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 5: Allgemein
Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod führen. VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 6: Mitgeltende Unterlagen
Für das Produkt wird folgendes Zubehör benötigt, welches separat bestellt werden muss: • Daten- und Versorgungsleitung 5 m, M8-Buchse 6-pol. gerade auf RJ-45 und freies Leitungsende Stromversorgung, für WSG 25 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 7: Grundlegende Sicherheitshinweise
Durch Umbauten, Veränderungen und Nacharbeiten, z. B. zusätzliche Gewinde, Bohrungen, Sicherheitseinrichtungen können Funktion oder Sicherheit beeinträchtigt oder Beschädigungen am Produkt verursacht werden. • Bauliche Veränderungen nur mit schriftlicher Genehmigung von SCHUNK durchführen. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 8: Spezielle Normen
Einsatzparameter verwendet wird, Technische Daten 13]. • Sicherstellen, dass Wartungsintervalle eingehalten werden, Wartung und Reinigung 50]. • Sicherstellen, dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Katalogangaben entspricht. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 9: Personalqualifikation
• Bei heißen Oberflächen hitzebeständige Schutzhandschuhe tragen. • Beim Umgang mit Gefahrstoffen Schutzhandschuhe und Schutzbrillen tragen. • Bei bewegten Bauteilen eng anliegende Schutzkleidung und zusätzlich Haarnetz bei langen Haaren tragen. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 10: Hinweise Zum Sicheren Betrieb
• Produkt erst wieder in Betrieb nehmen, wenn die Störung behoben ist. • Produkt nach einer Störung prüfen, ob die Funktionen des Produkts noch gegeben und keine erweiterten Gefahren entstanden sind. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 11: Entsorgung
Restenergie mehr vorhanden ist. • Wenn die Energieversorgung angeschlossen ist, keine Teile von Hand bewegen. • Während des Betriebs nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich des Produkts greifen. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 12: Hinweise Auf Besondere Gefahren
System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen. Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: • Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr • vorhanden ist. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 13: Technische Daten
Technische Daten 3 Technische Daten 3.1 Außenabmessungen Grundbacken geöffnet dargestellt Fingerseite Flanschseite Außenabmessung 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 14: Mechanische Nenndaten
Dichtheit IP DIN EN 60529 Umgebungstemperatur [°C] Min. Max. Luftfeuchtigkeit [%] nicht kondensierend Min. Max. Wiederholgenauigkeit [mm] ±0.03 3σ-Abweichung Greifgeschwindigkeit [mm/s] Min. Max. Fingerbeschleunigung [mm/s Min. Max. 5000 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 15 Technische Daten Bestimmung Fingerlänge Beschleunigung 5000 mm/s² Fingerposition [mm] Typisches Beschleunigungsverhalten bei Greifkraft 20 N und Fingermasse 2 x 22 g 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 16: Zulässige Fingerlasten
Je nach Hub und Geschwindigkeit des Greifvorgangs kann die maximal zulässige Greifkraft größer als die tatsächlich erreichbare Greifkraft sein. Greifkraft [N] Empfohlene Greifgeschwindigkeit (Stahl auf Stahl, Fingerlänge: 40 mm) 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 17 Bei einer Umgebungstemperatur von 22 °C kann das Produkt mit Nenngreifkraft mindestens 5 Stunden halten. ACHTUNG Beschädigung des Produkts möglich! Bei hohen Greifkräften oder langen Haltezyklen auf gute Wärmeabfuhr über die Anschraubfläche achten! 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 18: Elektrische Nenndaten
3.3.1 Sicherung Das Produkt verfügt über zwei integrierte Schmelzsicherungen zum Schutz vor Kurzschluss und Verpolung. Zum Sicherungswechsel mit dem Service von SCHUNK in Verbindung setzen (Tel. +49 7133-103-2333). 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 19: Schnittstellen Und Anschlüsse
Kabellänge: 5 m) ACHTUNG Fehlfunktionen des Greifers bei Manipulation des Kabels möglich! Veränderungen am Kabel können zu Fehlfunktionen oder zum Ausfall des Greifers führen. Am Kabel keine Veränderungen vornehmen. • 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 20: Typenschild
Auto-Negotiated Übertragungstyp Halbduplex Auto-MDIX 3.5 Typenschild Das Typenschild befindet sich auf der schmalen Seite des Produkts oberhalb der Steckverbinder. Es trägt die Typenbezeichnung sowie die Serien-Nummer des Produkts. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 21: Aufbau Und Beschreibung
Ethernet TCP/IP. Vorherige Abbildung zeigt die Anschlüsse und Komponenten des Produkts. Die Konfiguration des Produkts erfolgt über eine Web-Oberfläche und kann mit jedem handelsüblichen Browser durchgeführt werden. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 22: Montage
Verbrennungen der Haut. Bei allen Arbeiten in der Nähe heißer Oberflächen • grundsätzlich Schutzhandschuhe tragen. Vor allen Arbeiten sicherstellen, dass alle Oberflächen auf • Umgebungstemperatur abgekühlt sind. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 23: Mechanischer Anschluss
Schlechte Wärmeabfuhr oder zusätzlicher Wärmeeintrag • erfordern die Reduzierung der Greifkraft! HINWEIS Um einen einwandfreien Betrieb und minimale elektromagnetische Störaussendung zu gewährleisten (EMV), muss das Produkt über das Gehäuse geerdet sein. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 24 Montage Geschlossen: 0 Geöffnet: 64 Fingerseite Flanschseite: ACHTUNG Sachschaden durch unzulässiges Anzugsdrehmoment! Maximales Anzugsdrehmoment beachten: – Schraube M3: 0.8 Nm 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 25: Montage Der Finger
Lage und Ausrichtung zu bestimmen. Greiffinger Schraube M3 Stift Ø2 mm Grundbacke Montage der Finger ACHTUNG Sachschaden durch unzulässiges Anzugsdrehmoment! Maximales Anzugsdrehmoment beachten: – Schraube M3: 1.0 Nm 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 26: Inbetriebnahme
Änderung der IP- Adresse und Verwendung von DHCP 29] • Für den direkten Betrieb des Produkts am Netzwerkanschluss des Computers muss gegebenenfalls dessen Netzwerkkonfiguration angepasst werden. Im Zweifelsfall Systemadministrator kontaktieren. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 27 Die Konfigurationsoberfläche des Produkts ist zu sehen. ✓ Startseite der Web-Oberfläche Menüpunkt Motion -> Manual Control auswählen und auf die Ø Schaltfläche „Home“ klicken. Das Produkt referenziert sich. ✓ 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
- Seite 28 Startup“) einschalten. Auf der Seite Settings -> System Benutzer mit entsprechenden Ø Rechten anlegen und Sicherheitsfunktion der Web-Oberfläche aktivieren, um eine Änderung der Einstellungen durch Unbefugte zu unterbinden. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 29: Änderung Der Ip-Adresse Und Verwendung Von Dhcp
Möglichkeit, die an das Produkt vergebene IP- Adresse herauszufinden. Deshalb sollte der DHCP-Server so konfiguriert werden, dass an das Produkt eine im Vorhinein bekannte IP-Adresse vergeben wird. Für weitere Informationen bitte Netzwerkadministrator kontaktieren. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 30: Betrieb
Fehlers leuchtet die Betriebszustandsanzeige für fünf Sekunden rot auf. Danach wird der Bootloader automatisch neu gestartet. Dies erfolgt so lange, bis die Firmware korrekt geladen werden konnte. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 31: Anzeige Des Betriebszustands
Das Produkt ist betriebsbereit und wartet auf einen Befehl. Beschäftigt Weiß, schnell an- und abschwellend Das Produkt befindet sich in der Initialisierungsphase oder führt gerade einen Befehl aus. Nicht verfügbar Grün, schnell an- und abschwellend 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 32 Kritischer Software-Fehler Rot, Blinkcode: 2x kurz, lange Pause Ein schwerer Ausnahmefehler ist aufgetreten und die Ausführung der geräteseitigen Software wurde angehalten. Das Produkt startet nach kurzer Zeit erneut. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 33: Statuswort Und Greifzustand
Warnungen und Fehler (z.B. Temperaturwarnung, Stromfehler, etc.). HINWEIS Die Dokumentation des Statusworts befindet sich in der Anleitung "WSG Befehlssatzreferenz". Greifzustand Fast-Stop Systemzustand Web-Oberfläche: Seitenleiste mit Systemzustand 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 34: Greifzustand
Beim letzten Befehl ist ein Fehler aufgetreten. Bei quittierungspflichtigen Fehlern wird zudem das SF_FAST_STOP- Flag im System-Statuswort gesetzt. Nach ggf. notwendigem Quittieren kann die Bewegung erneut gestartet werden. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 35 Übergang zwischen den Greifzuständen Stop-Befehl: Wird ein Stop-Befehl in einem beliebigen Zustand (Ausnahme: ERROR) erteilt, bricht der Greifer die aktuelle Aktion sofort ab und wechselt in den IDLE-Zustand. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 36: Referenzierung
• Die Referenzfahrt stets in die Richtung der geforderten Positionsgenauigkeit durchführen. • Um das Produkt automatisch beim Hochfahren zu referenzieren, die Option „Homing on Startup“ über die Web- Oberfläche (Menüpunkt Settings -> Motion Configuration) aktivieren. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 37: Greifen, Greifteildetektion Und Griffüberwachung
Greifteil detektiert, so wechselt der Greifzustand auf "NO PART FOUND". Wird ein Kontakt außerhalb des definierten Bereichs detektiert, wird dies als Achsblockierung erkannt und der Greifzustand wechselt auf "ERROR". 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 38 • Für weiche Greifteile kann eine Vergrößerung des Klemmwegs notwendig sein. • Das Setzen der Greifweitentoleranz auf den Gesamthub des Produkts (Maximalstellung) deaktiviert die Erkennung von Achsblockaden beim Greifen. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 39: Software-Endschalter
Zudem sind die Bereichsgrenzen gegen Überfahren geschützt. Die Überwachung löst einen quittierungspflichtigen Schnellstopp aus, sollten sich die Finger in diese Bereiche bewegen. Greifmodul Sperr- Sperr- Sperrbereich Arbeitsbereich Arbeitsbereich bereich bereich Software-Endschalter MINUS Software-Endschalter PLUS Software-Endschalter 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 40 Endschalter innerhalb des Sperrbereichs, so ist nur eine Bewegung in Richtung aus dem Sperrbereich heraus möglich. • Weiterführende Informationen zum Thema befinden sich in der Anleitung "WSG Befehlssatzreferenz". 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 41: Quittierungspflichtiger Schnellstopp
Sinne der Maschinenrichtlinie! HINWEIS • Der Schnellstopp kann auch per Kommandoschnittstelle oder manuell über die Web-Oberfläche ausgelöst werden. • Weiterführende Informationen zum Thema befinden sich in der Anleitung "WSG Befehlssatzreferenz". 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 42: Protokoll-Speicher
• Informationen über den Befehl zum Auslesen der aktuellen Gehäusetemperatur sowie zum Quittieren des “Fast Stop” über die Kommandoschnittstelle befinden sich in der Anleitung “WSG Befehlssatzreferenz”. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 43: Überwachung Des Motorstroms
• Die Quittierung ist erst möglich, wenn der Stromfehler nicht mehr besteht. • Dokumentation des Befehls zum Quittieren des "Fast Stop" über die Kommandoschnittstelle, siehe Anleitung “WSG Befehlssatzreferenz”. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 44: Überwachung Der Versorgungsspannung
• Die Quittierung ist erst möglich, wenn der Über-/ Unterspannungsfehler nicht mehr besteht. • Informationen über das System-Statuswort und den Befehl zum Quittieren des “Fast Stop” über die Kommandoschnittstelle befinden sich in der Anleitung “WSG Befehlssatzreferenz”. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 45: Konfiguration Und Diagnose Über Die Web-Oberfläche
• Apple Safari 5 und höher • Mobile Safari (iOS 4.3 und höher) • Internet Explorer 8 und höher HINWEIS Für die Anzeige der Web-Oberfläche muss JavaScript im Browser aktiviert sein. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 46 Web-Oberfläche zur Konfiguration und Diagnose Durch integrierte Hilfetexte ist die Web-Oberfläche des Produkts intuitiv bedienbar. Im oberen Bereich befindet sich eine Menüleiste, über welche die einzelnen Seiten aufgerufen werden können. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 47: Zugriffsbeschränkung Für Die Web-Oberfläche
„Diagnostics“ und „Help“ zugreifen. • Administrator Administrator: Kann alle Einstellungen des Produkts uneingeschränkt ändern. HINWEIS Ist die Zugriffsbeschränkung aktiviert, protokolliert das Produkt, welcher Benutzer sich wann auf dem Produkt angemeldet hat. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 48: Kommando-Schnittstelle
Befehl "Pre-Position Fingers (21h)" ausführen. Parameter: Öffnungsweite und Geschwindigkeit. Der Greifstatus wechselt auf "POSITIONING". Warten, bis Greifstatus "IDLE" ist. Abfrage des Greifstatus mit Befehl "Get Grasping State (41h)". 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 49 ACHTUNG Sachschaden durch unzureichende Schmierung! Bei dauerhaften kurzen Hubfahrten ist ein Trockenlaufen des Produkts möglich. Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten • Hub fahren. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...
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Seite 50: Wartung Und Reinigung
ACHTUNG Sachschaden durch unzureichende Schmierung! Bei dauerhaften kurzen Hubfahrten ist ein Trockenlaufen des Produkts möglich. Alle 1000 Fahrten oder mindestens 1x pro Tag den gesamten • Hub fahren. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 51: Fehlerbehebung
Ursache des Schnellstops („Fast Stop“) feststellen und ggf. beseitigen Schnellstop („Fast Stop“) quittieren, Quittierungspflichtiger Schnellstopp Fehlermeldung im System Betriebszustand des Produkts prüfen. (Betriebszustands-Anzeige am Modul leuchtet gelb oder rot) 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 52: Keine Verbindung Zur Web-Oberfläche
9.3 Keine Verbindung zur Web-Oberfläche Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Spannungsversorgung Spannungsversorgung prüfen. unterbrochen. Keine Kommunikation Kommunikationskabel und Anschlüsse prüfen. möglich. Netzwerkeinstellungen am Produkt prüfen. Netzwerkeinstellungen am Computer prüfen. 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 53: Einbauerklärung
Anhang VII, Teil B wurden erstellt. Bevollmächtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen: Robert Leuthner, Adresse: siehe Adresse des Herstellers Lauffen/Neckar, Juni 2019 i.V. Ralf Winkler; Leitung Entwicklung Greifsystemkomponenten 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 54: Anlage Zur Einbauerklärung
Risiko des Verlusts der Standsicherheit 1.3.2 Bruchrisiko beim Betrieb 1.3.3 Risiken durch herabfallende oder herausgeschleuderte Gegenstände 1.3.4 Risiken durch Oberflächen, Kanten und Ecken 1.3.5 Risiken durch mehrfach kombinierte Maschinen 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... -
Seite 55: Schutzmaßnahmen Gegen Mechanische Gefährdungen
Wartung der Maschine 1.6.2 Zugang zu den Bedienungsständen und den Eingriffspunkten für die Instandhaltung 1.6.3 Trennung von den Energiequellen 1.6.4 Eingriffe des Bedienungspersonals 1.6.5 Reinigung innen liegender Maschinenteile 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683... - Seite 56 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an Maschinen, die zum Einsatz unter Tage bestimmt sind Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an Maschinen, von denen durch das Heben von Personen bedingte Gefährdungen ausgehen 05.00 | WSG 25 | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389683...