EMIS SMC-dMOT-42 Technisches Handbuch
Schrittmotorcontroller
Inhaltszusammenfassung für EMIS SMC-dMOT-42
- Seite 1 Schrittmotorcontroller SMC-dMOT-42 Technisches Handbuch Hardware-Version 1.3 Firmware-Version 1.067 V o r l ä u f i g ! EMIS GmbH Zur Drehscheibe 4 D-92637 Weiden info@emisgmbh.de www.emisgmbh.de...
- Seite 2 Die Firma EMIS GmbH behält sich das Recht vor, technische Änderungen und Weiterentwicklungen von Hard- und Software zur Verbesserung der Funktionalität dieses Produktes vorzunehmen. Dieses Handbuch wurde mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt. Es dient ausschließlich der technischen Beschreibung des Produkts und der Anleitung zur Inbetriebnahme.
- Seite 3 Inhalt 1. Sicherheitshinweise 2. Lieferumfang 3. Inbetriebnahme 4. Funktionsbeschreibung 5. Hardware Digitale Eingänge 5.1.1 Eingänge für externes Takt- und Richtungssignal 5.1.2 Eingang für Software - NOT-AUS (IN1) 5.1.3 Eingang für Referenzschalter (IN2) 5.1.4 Frei programmierbare Eingänge IN3 bis IN7 5.1.5 Eingang für Fehlerquittierung (IN8) Digitale Ausgänge Kommunikations-Interface 5.3.1 USB...
- Seite 4 Inhalt 10. Befehlsreferenz 10.1 Versionsabfrage 10.2 Eingänge abfragen 10.3 Ausgänge setzen 10.4 Startgeschwindigkeit setzen 10.5 Arbeitsgeschwindigkeit setzen 10.6 Rampendauer setzen 10.7 Schrittauflösung setzen 10.8 Motorstrom setzen 10.9 Referenzfahrt 10.10 Offset nach Referenzfahrt setzen 10.11 Vektorfahrt 10.12 Vektorfahrt mit Rampe abbrechen 10.13 Vektorfahrt sofort abbrechen 10.14 Positionsabfrage 10.15 Wartezeit setzen...
- Seite 5 Die interne Schmelzsicherung spricht an und muss ersetzt werden. Bei ausrei- chend hohem Spitzenstrom der Stromversorgung kann zusätzlich die Diode zerstört werden. 2. Lieferumfang • Schrittmotorcontroller SMC-dMOT-42 • Schrittmotor (Option) • Zubehör (Option) 3. Inbetriebnahme Lesen Sie vor der Inbetriebnahme das gesamte Handbuch und beachten Sie die Sicherheitshinweise.
- Seite 6 Phasenstrom ab. Im Bedarfsfall helfen wir bei der Dimensionierung gerne weiter. Die Kommunikation zwischen PC und SMC-dMOT-42 erfolgt über USB (Typ B). Nach erstmaligem Einstecken des USB-Kabels wird auf dem PC ein virtueller COM-Port erzeugt und eine COM-Port-Nr. zugewiesen. Über diesen virtuellen COM-Port finden sämtliche Datentransfers zwischen PC und SMC-dMOT-42 statt.
- Seite 7 Es stehen zwei Transistorausgänge mit max. 24V DC Spannung und 100 mA Laststrom zur Verfügung. Werden höhere Leistungen benötigt, sind entsprechende Maßnahmen außerhalb der SMC-dMOT-42 zu treffen. Die Schaltspannung wird der SMC-dMOT-42 an der Klemmleiste von extern zugeführt. Damit ist es möglich die Ausgänge an ver- schiedene Logiken anzupassen (TTL, CMOS, SPS).
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Seite 8: Digitale Eingänge
5. Hardware Abb. 1: SMC-dMOT-42 Eingang IN5 Eingang IN6 Eingang IN7 USB 2.0 Eingang IN8 Ausgang OUT1 Ausgang OUT2 UEXT +12V bis +48V DC 5.1 Digitale Eingänge Als High-Pegel werden Spannungen von +5V bis max. +24V erkannt. Spannungen von 0V bis 0,8V werden als Low-Pegel interpretiert. - Seite 9 5.1.2 Eingang für Software - NOT-AUS (IN1) An diesem Eingang kann eine NOT-AUS-Linie (Öffner) angeschlossen werden, sofern diese Funktion mit dem entsprechenden Kommando freigegeben wurde (siehe Befehls- referenz 10.16). 5.1.3 Eingang für Referenzschalter (IN2) Als Referenzschalter kann aktuell ein mechanischer oder ein elektronischer Schließer angeschlossen werden.
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Seite 10: Digitale Ausgänge
USB-Interface 2.0 (Typ B) 5.3.2 RS485 Über die gezeigten Klemmen kann eine RS485-Kommunikation (Half-Duplex) statt- finden. Ist die SMC-dMOT-42 der letzte Teilnehmer am RS485-Bus, kann mit dem DIP-Schalter der Bus abgeschlossen werden (Stellung ON). Die RS485-Kommunikation wird aktuell in der Firmware nicht unterstützt. -
Seite 11: Steckplatz Für Bluetooth-Interface
Textdateien, die den Programmablauf enthalten, in den Festwertspeicher der SMC- dMOT-42 übertragen werden. 5.5 Stromversorgung Die SMC-dMOT-42 arbeitet mit einer Versorgungsspannung von 12V DC bis maximal 48V DC. Der benötigte Strom wird maßgeblich vom eingestellten Phasenstrom bestimmt. Je höher die Versorgungsspannung ist, desto höhere Motorgeschwindigkeiten können erreicht werden. -
Seite 12: Anschlussbelegung
5.6 Anschlussbelegung Abb. 4: Anschlussbelegung Interface-Platine Abb. 5: Anschlussbelegung Motorplatine - 12 -... -
Seite 13: Steuerung
6. Technische Daten 6.1 Steuerung: Spannungsversorgung 12V DC bis 48V DC / Strom nach Bedarf Stromaufnahme ohne Motor 30 mA bei 24V DC Zulässige Umgebungstemperatur 0°C bis +40°C Zulässige Luftfeuchtigkeit max. 85%, nicht kondensierend Digitale Eingänge 10 (High: +5V ... +24V, Low: 0V ... +0,8V) Digitale Ausgänge 2 (+5V ... - Seite 14 6.2 Schrittmotor: - 14 -...
- Seite 15 Des Weiteren ist eine Anwender-Software „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ zur Über- tragung von Programmabläufen in den Festwertspeicher verfügbar. 9. Standalone-Betrieb Die SMC-dMOT-42 kann einen Programmablauf ohne PC abarbeiten. Hierfür ist es not- wendig, dass die entsprechenden Kommandos im vorhandenen Festwertspeicher hinterlegt werden. Die Kommandos können als einfacher Text in einer Textdatei abgelegt werden. Diese Textdatei kann anschließend mit unserem kostenlos zur Verfügung gestelltem Pro-...
- Seite 16 Ausgelöst wird der Programmablauf mit einem Impuls (mindestens 0,01s) oder Dauer- signal am entsprechenden Eingang. Nach der Abarbeitung des Programms befindet sich die SMC-dMOT-42 wieder in Bereitschaft. Soll ein Programmablauf abgebrochen werden, muss für mindestens 0,01s das Dauer- signal am Eingang „Enable“ unterbrochen werden. Zu beachten ist, dass der Enable- Eingang vorher als NOT-AUS-Eingang definiert werden muss.
- Seite 17 ’Programmheader schreiben und mit STX abschließen Programm Eingang IN3, negative Flanke: Motor stoppen<STX> ’Motor anhalten mit Rampe Programm-Eingang-3_negative_Flanke.txt 2. Textdatei mit „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ an SMC-dMOT-42 senden. Die Handhabung des Programms „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“ entnehmen Sie bitte der Anleitung „StandAlone-ProgrammWriter-2d0-Kurzbeschreibung.pdf“. 3. Programm mit Pegel am Eingang „IN3“ starten.
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Seite 18: Eingänge Abfragen
10. Befehlsreferenz Alle Befehle können mit einem Terminalprogramm vom PC an die SMC-dMOT-42 gesendet werden. Die seriellen Parameter des Terminalprogramms sind wie folgt einzu- stellen: • Baudrate 115200 • Datenbits • Stoppbits • Handshake Nein Die Befehle werden mit Carriage Return, im nachfolgenden Text <CR>, abgeschlossen. -
Seite 19: Ausgänge Setzen
10.3 Ausgänge setzen Befehl: A1,1<CR> Nach dem A folgt die Ausgangsnummer (1-7). Nach dem Komma das Setz- bzw. Rücksetzkommando. Mit „A1,1<CR>“ wird gesetzt, mit „A1,0<CR>“ zurückgesetzt. Antwort: <ACK> Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert. 10.4 Startgeschwindigkeit setzen Befehl: #S200<CR>... -
Seite 20: Schrittauflösung Setzen
10.7 Schrittauflösung setzen Befehl: D,x32<CR> Schrittauflösung X-Motor 32 Mikroschritte. Möglich Schrittauf- lösungen sind 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Mikroschritte. Antwort: <ACK> Der Befehl wird mit einem einfachen <ACK> quittiert. 10.8 Motorstrom setzen Befehl: c,x100,20<CR> Arbeitsstrom X-Motor 100% vom Nennwert. Ruhestrom X-Motor 20% vom Nennwert. -
Seite 21: Vektorfahrt Mit Rampe Abbrechen
Befehl: L1,x-1000<CR> Der X-Schrittmotor fährt 1000 Mikroschritte relativ zu seiner aktuellen Position (negative Drehrichtung). Antwort: <NAK> <ACK> <NAK> bei Beginn der Vektorfahrt, <ACK> nach Beendigung der Vektorfahrt. Befehl: L1,X1000<CR> Der X-Schrittmotor wird zur Absolutposition 1000 Mikroschritte positioniert. Die Vektorlänge und die Drehrichtung werden durch die aktuelle Postion bei Befehlsannahme bestimmt. -
Seite 22: Eingang Für Software - Not-Aus Aktivieren/Deaktivieren
10.14 Positionsabfrage Befehl: @LX<CR> Nach dem @L folgt die Achsangabe, hier immer X. Antwort: @LX 0<ACK> Der Befehl wird mit der aktuellen Position in Mikroschritten und einem <ACK> quittiert. 10.15 Wartezeit setzen Befehl: W500<CR> Nach dem W folgt die Wartezeit in Millisekunden, hier 500 ms. Antwort: <ACK>... -
Seite 23: Befehle Für Ein Ablaufprogramm
o.a. Beispiel). Bei Verwendung eines Terminalprogramms muss die Zeichenfolge „<STX>“ durch das Steuerzeichen 02 hex ersetzt werden. 3. Gewünschte Befehle einfügen (siehe o.a. Beispiel) 4. Bei Verwendung eines Terminalprogramms muss die Programmierung mit dem Steuerzeichen 03 hex beendet werden. Wird das Programm mit dem Programm „StandAlone-ProgrammWriter-2d0“...