Seite 1 Autonome Fahrzeuge Bahnführungsrechner HG G-73650ZD Grundlagen, Inbetriebnahme und Software Deutsch, Revision 14 Stand: 23.08.2019 Entw. von: ML / LM / TE Autor(en): RAD / ML Führung durch Innovation www.goetting.de...
Seite 2: Übersicht
Übersicht © 2019 Götting KG, Irrtümer und Änderungen vorbehalten. Die Götting KG in D-31275 Lehrte besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO 9001. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
2.6.4 Ermittlung der Lenkwinkel ..................40 2.6.5 Regelung eines flächenbeweglichen Fahrzeuges ..........41 2.6.6 Die Regelung eines nicht flächenbeweglichen Fahrzeugs ........ 42 2.6.7 Rückwärtsfahren mit Auflieger / Trailer ..............43 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 4 UTC ..........................64 4.2.4.2 Status ..........................64 4.2.4.3 Position ..........................64 4.2.4.4 Diff. Data Age ......................65 4.2.4.5 Satellites........................65 4.2.4.6 Accuracy........................65 4.2.4.7 Base Vector ........................65 4.2.4.8 Heading .........................65 4.2.5 Error Menü ........................66 4.2.6 TCP Menü..........................67 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 5 Q: Show Transponder ..................... 111 S: Segment Sequences (Segmentfolgen)..............112 Inbetriebnahme ................114 Überlicherweise angeschlossene Schnittstellen ............ 114 Test- / Realbetrieb ......................114 Inbetriebnahme der Kommunikation ................. 115 Parameter einstellen ....................... 115 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 6 Trailer Box ........................161 7.3.17 Segment Sequence Box .................... 162 Feldbus/Ethernet (UDP) Ausgabe ..........163 Tx Sendetelegramm vom Bahnregler zur SPS ............163 Rx Empfangstelegramm von der SPS zum Bahnregler........168 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 7 Firmware-Update über die USB Schnittstelle ............192 Abbildungsverzeichnis..............196 Tabellenverzeichnis ..............199 Stichwortverzeichnis ..............202 Hinweise ..................206 16.1 Urheberrechte ........................206 16.2 Haftungsausschluss ......................206 16.3 Markenzeichen und Firmennamen ................206 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 8: Einleitung
Art oder Quelle der Gefahr. Folgen Der Absatz beschreibt die Folgen bei Nichtbeachtung des Warnhinwei-  ses. Gefahrenabwehr Die Absätze geben an, wie man die Gefahr umgehen kann.  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 9: Warnzeichen, Signalwort Bedeutung
Bestimmung der aktuellen Position über Transponder, GPS oder externe Vor- gabe, s. Abschnitt 2.3 auf Seite 13 Rekonstruktion der zu fahrenden Strecke (anhand von Segmentdateien), s. Abschnitt 2.5 auf Seite 24 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
Lage der Achsen und Räder exakt eingegeben werden. Bei neuen Projekten und Fahrzeugen wird daher immer der in der Inbetriebnahme beschriebe- ne Weg des ausführlichen Testens der Einstellungen in abgesperrten Bereichen mit anfangs aufgebocktem Fahrzeug empfohlen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 11: Voraussetzungen / Optionen
Fahrzeuganpassungen empfiehlt sich eine Fahrzeugsteuerung bei grö- ßeren Fahrzeugen aber immer.  Sollen Nothalt-Einrichtungen vorhanden sein, muss eine Fahrzeugsteuerung eingesetzt werden, da der Bahnregler erst gemeinsam mit dieser die größtmög- liche Sicherheit bietet. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 12: Grundlagen Der Bahnführung
Räder Räder sehr gut geeig- z. B. einige z. B. Gabel- Schwerlastfahr- z. B. große Zugma- z. B. LKW mit Sattel- stapler zeuge schinen auflieger z. B. Spezial- fahrzeuge Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 13: Systemaufbau
(s. Dokumentation der Antenne). Der optionale Gyro ist ebenfalls über den CAN Bus angeschlossen und dient zur Verbesserung der Odometrie. Da Odometrieberechnungen zur Lastabhängigkeit neigen, wird der Einbau des Gy- ros empfohlen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 14: Die Odometrie
Folge dazu, dass die Position ebenfalls vor und zurück springt. Langfristig wandert die errechnete Position des Fahrzeugs durch Rundungs- fehler von der tatsächlichen Position weg. Dies kann mit der Funktion Freeze ONS verhindert werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 15: Reduzierung Der Raddurchmesser
Seite 160. Die Auflösung entspricht 0,1% des Raddurchmessers. Wird zum Beispiel als Wert für das Rad 2 eine 15 eingetragen, wird der wirksame Raddurchmesser von Rad 2 um 1,5% reduziert. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 16: Sensoren Zur Navigation
Eine Ausnahme bilden die 2-dimensionalen Antennen, z. B. das Modell HG G-98830. Hier ersetzt eine Antenne die Antennen 1 & 2. Der Posipuls wird hier von den Anten- nen 1 & 3 ausgelöst. Die einfachste Anordnung ist die einer einzelnen Antenne. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 17: Einzelantennen Auswertung - Berechnung Der Position Mit Einer Antenne
Hauptfahrrichtung möglichst nahe an der starren Achse. Je weiter die Antenne von der starren Achse entfernt ist, umso schlechter wird die Genauigkeit der Mes- sung (Hebelarm, hohe Quergeschwindigkeit der Transponder in Kurven und verklei- nerte effektive Detektionsbreite in Kurven). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 18: Bild 6 Eigenschaften Einer Einzelantenne
In eng gefahrenen Kurven sollten möglichst keine Transponder gelesen werden.  Es ist besser davor und dahinter je ein Pärchen mit einem Abstand von mindes- tens einem halben Meter zu setzen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 19: Die Doppelantennen Auswertung
Im Gegensatz zu der Einzel- und Doppelantenne werden bei dem Antennentripel alle Freiheitsgerade des Fahrzeugs direkt gemessen. Es können solange Berechnun- gen durchgeführt werden, wie alle Antennen gleichzeitig über Transpondern stehen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 20: Aufspuren Der Transponder Sensorfusion
Der Bahnregler kann diese Liste importieren und exportieren (Konfiguration via Webbrowser, s. Abschnitt 4.8.1 auf Seite 95). Außerdem kann sie über den Brow- ser angezeigt werden, s. Abschnitt 4.9 auf Seite 96. 0;1;-2480;-4555;9000;0;0;1 1;2;-2462;-3171;0;0;0;0 2;46;6000;0;0;0;0;0 3;4336;9500;0;0;0;0;0 4;8012;031;6891;9000;127;127;1 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 21: Das Gps/Gnss System
Fehlers kompensiert werden: Das Fahrzeug soll an den Rädern einer Spur folgen, die Position wird aber mit den Antennen bestimmt. Durch die Höhe der An- tennen und die seitliche Schräglage des Fahrzeugs ergibt sich ein Positionsfehler. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 22: Koordinatensysteme
Der Winkel ist in positive X Richtung 0 und wird links- drehend positiv. Er ist definiert zwischen 0 und 360 . Diese Angaben gelten auch für die Lenkwinkel. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 23: Das Lokale Koordinatensystem
Artist: Anton (rp) 2005 https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Utmzylinderrp.jpg Creative Commons Attribution-Share Alike 3.0 Unported https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/deed.en Bei diesem Verfahren wird die Erdoberfläche eines Streifens von 3 auf einen Zylin- der projiziert. Hieraus ergeben sich hauptsächlich zwei Fehler: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 24: Rekonstruktion Der Strecke (Segmente)
Abständen angeordnet sind. Diese Stützpunkte haben keinerlei Be- zug zu tatsächlichen Punkten auf dem Fahrkurs (wie etwa Transpondern im Boden), ihr Abstand wird ausschließlich abhängig von der Kursbeschaffenheit und dem ein- gesetzten Fahrzeugtyp festgelegt. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 25: Die Segmentdatei
X Pos. Y Pos. Ausrichtung Ende Anschluss 32 Bit 16 Bit 10000 2000 0x00000001 9000 10000 1500 0x00000000 9000 10000 1000 0x00000000 9000 10000 500 0x00000000 9000 10000 0 0x00000002 9000 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 26: Bild 14 Beispiel Für Deckungsleiche Segmente
In Spalte 7 befindet sich das 32 Bit Attribut. Das Attribut ist unterteilt in 16 höherwertige und 16 niederwertige Bits. Die niederwertigen Bits sprechen die interne Funktionen des Fahrreglers an. Die Bedeutung der einzelnen Bits kann Ta- Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 27: Die Segmentsuche
Rest des FIFOs mit 65535 aufgefüllt (0 ist eine gültige Segment- nummer). Wird ein Segment abgefahren, wird es aus dem FIFO herausgeschoben und die nächsten Segmente rücken nach (s. Bild und Tabellen unten). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 28: Bild 15 Segment-Fifo-Schieberegister
65535 Diese Liste wird über den CAN Bus wieder zur Fahrzeugsteuerung zurückgeschickt. Die Fahrzeugsteuerung kann auf das Abfahren des Segments reagieren, indem sie ein neues Segment in den FIFO schiebt. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 29: Übertragung Der Segmente
61 auf Seite 151. Die nächste Box darf dann erst gesendet werden, wenn in der Antwort Box des Bahnreglers aus Tabelle 44 auf Seite 135 das Byte 7 den gleichen Zählerstand angenommen hat. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 30: Ftp Übertragung Der Segmente
Die höherwertigen 16 Bits werden in der CAN Status Box in Byte 2 und 3 ausgegeben (Tabelle 43 auf Seite 135). Für die meisten Attribute ist die Beschrei- bung in dem Anhang Attribute ausreichend. Im Folgenden werden Attribute behan- delt, die ausführlichere Erläuterungen benötigen: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 31: Offsetfahren
Fahrzeug noch im Ausweichen befindet, bleibt das Fahrzeug mit einer Fehlermeldung stehen. Daher sollte rechtzeitig vor dem Erreichen des Endes der Ausweichmöglichkeit das Wiedereinschwenken markiert werden. Dazu kann die Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 32: Bild 17 Beispiel: Offsetfahrt
In diesem Falle würde es aber schon vorher zu Problemen mit der Berechnung der Strecke kommen. Grund- sätzlich ist von großen Offsets in Kurven abzuraten! Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 33: Lenkung Invertieren
Soll der Bahnregler aus derselben Position eine scharfe Linkskurve fahren, ist es besser, ihm durch das Attribut Steer not inverse vorzugeben, dass er auf jeden Fall den ausreichenden Linkseinschlag nutzt. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 34: Stopp Distanz
Ursprung des Fahrzeugkoordinatensystems.  Voraussetzung 1: Das Fahrzeug ist in der Lage die Lenkung entsprechend ein- zuschlagen.  Voraussetzung 2: Das Attribut Tellerwende muss im ersten Stützpunkt des Segments gesetzt werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 35: Erstellung/Editierung Der Segmentdatei
Die CSV Dateien lassen sich außerdem komfortabel in den Online Track Editor der Götting KG einlesen, dort bearbeiten und wieder exportieren. Sie finden den Track Editor unter folgender Adresse: http://www.goetting.de/trackeditor Online Track Editor der Götting KG Bild 20 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 36: Spurführung / Bahnführung
(er bildet dabei sogenannte knickfreie Regressionen) und bildet so die virtuelle Spur nach, auf der er das Fahrzeug fahren lässt. An jedem Stützpunkt werden Position, Geschwindigkeit, Ausrichtung, 16 freie und 16 festdefinierte Attri- bute abgelegt. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 37: Berechnung Der Geschwindigkeit
Da die Stützpunktabstände konstant sind, ergeben sich für hohe Geschwindigkeiten große Beschleunigungen und für niedrige Geschwindigkeiten niedrige Beschleuni- gungen. Geschwindigkeit in Segmenten: Geschwindigkeit im Verhältnis zur Zeit Bild 23 Time Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 38: Rampen Im Bahnregler
Bis 1,4m/s (1,5 m/s - 0,1 m/s) beschleunigt es mit 0,9 m/ss. Ab 1.4 m/ s beschleunigt es nur noch mit 0,3 m/ss. Dies Verhalten soll Überschwingen beim Beschleunigen verringern. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 39: Stop Ramp
Ab der Version 2.57 korrigiert der Bahnregler die Geschwindigkeiten in den Segmen- ten. Überwacht werden die Punkte im Punktspeicher (Pos_Buffer) welche sich aus 40 Punkten den nächsten der abzufahrenden Segmente zusammensetzen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 40: Ermittlung Der Lenkwinkel
Ausrichtung ändern zu müssen. Für die Regelung hat dieses Verhalten einen ent- scheidenden Vorteil: Das Fahrzeug muss sich nicht erst in die Richtung des Seg- ments drehen, um eine Abweichung zu korrigieren. Es kann einfach seitwärts zur Li- nie fahren. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 41: Regelung Eines Flächenbeweglichen Fahrzeuges
Punkte, die weiter vom Nullpunkt entfernt sind, eventuell nicht asymptotisch zum Segment zurückkehren. Die beiden Punkte „Virtual Point Front“ und „Virtual Point Rear“ kehren immer asymptotisch zum Segment zurück (solange das Fahrzeug an sich nicht schwingt). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 42: Die Regelung Eines Nicht Flächenbeweglichen Fahrzeugs
Point Rear“ abhängig. Wird dieser Punkt geregelt, folgt die starre Achse und die Re- gelung ist somit stabil. Die gespiegelten Räder lenken dabei immer mit entgegenge- setzten Vorzeichen aber sonst gleichen Lenkwinkeln. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 43: Rückwärtsfahren Mit Auflieger / Trailer
Null Grad Winkel zwischen dem Auflieger und dem Zugfahrzeug zu erhalten. Hierfür fährt die Zugmaschine auf einer Geraden, so dass der Auflieger sich hinter der Zugmaschine ausrichten kann. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 44: Fahrmodi
Der Modus kann stets verlassen werden. Beim Anfordern der Automatikfahrt müssen hingegen verschiedene Bedingungen erfüllt sein: das Fahrzeug muss stehen  das Fahrzeug muss bereit für die Automatikfahrt sein  – Keine Fahrzeugfehler vorhanden Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 45: Modus Remote Control
Falls eine Verdrehung auf der Fahrt zum Ziel erfolgen soll, muss darauf geachtet werden, dass für diese Drehung genügend Strecke zur Verfügung steht, da sonst die Lenkwinkel schnell zu groß werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 46: Kommunikation Mit Der Fahrzeugsteuerung (Z. B. Sps)
Es auch vier IO Kanäle zur Verfügung. Ihre Belegung hängt von der verwendeten Fahrzeugoption ab. Bei den meisten Fahrzeugoptionen sind IO1 - IO3 die Posipuls- Eingänge der Transponderantennen und IO4 der Nothalt-Ausgang. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 47: Hardware
Foto der Control Unit: Grundkonfiguration / inkl. Erweiterungsmodul Profinet HG G- Bild 36 61432ZA und mit Option GPS Grundkonfiguration Inklusive Erweiterungs- modul HG G-61432ZA Profinet (Feldbus) und mit Option GPS Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 48: Montage
Knopf drücken USB Stick formatieren Daten ohne Rückfrage) > 10 s SW 2 Firmware Update über USB Schnittstelle, s. Abschnitt 12.5 auf Seite 192 im Anhang Normaler Betrieb des Bahnreglers Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 49: Anzeigeelemente
Inkrementalgeber 2/Kanal B IO/1 Input/Output 1 Signal > programmierte Schwelle IO/2 Input/Output 2 Signal > programmierte Schwelle IO/3 Input/Output 3 Signal > programmierte Schwelle IO/4 Input/Output 4 Signal > programmierte Schwelle Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 50: Steckverbinder
Funktion: Kommunikation mit optionalem internem GPS- Empfänger (Korrekturdatenfunk) Interface: RS 232 + Spannungsversorgung für externes Funkmodem Steckertyp: Sub-D 9-polig (DE9) female Steckerbelegung SIO 1 Tabelle 8 Belegung Richtung +Ub (12-24 V) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 51: Sio 2
Skizze des Steckverbinders CAN 2 Bild 44 Funktion: CAN Bus 2 Interface: CAN Spez. V2.0 Teil B Steckertyp: Phoenix-Contact FKCT 2,5/3-STF-5,08 Steckerbelegung SIO 2 Tabelle 11 Belegung Richtung CAN High CAN Low Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 52: Tabelle 13 Steckerbelegung Sio 2
(Schaltschwelle 0 - 24 V) und ein Ausgänge 0 - +Ub Steckertyp: Phoenix-Contact FKCT 2,5/4-STF-5,08 Steckerbelegung SIO 2 Tabelle 14 Belegung Funktion Input Transp.-Ant. Input Transp.-Ant. Input Transp.-Ant. Output Nothalt Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 53: Encoder 1 / Encoder 2
3.6 Erweiterungsmodul Feldbus Das Gerät kann optional mit Erweiterungen für verschiedene Feldbusse bestellt wer- den. Zur Zeit stehen folgende Erweiterungsmodule zur Verfügung, weitere auf An- frage: HG G-61432ZA Profinet  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 54: Bild 50 Abmessungen Des Bahnführungsrechners Inkl. Profinet Erweiterungsmodul
Kapitel 3 – Hardware Abmessungen des Bahnführungsrechners inkl. Profinet Erweiterungsmodul Bild 50 HG G-61432ZA 66 mm 208 mm 49 mm Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 55: Konfiguration Über Webseiten - Kapitel
Dann kann das Fahrzeug nicht mehr über den Browser gestoppt werden. Daher den Modus Test nur mit äußerster Vorsicht,  langsam und  mit Sicherheitseinrichtungen wie Notaus in Reichweite  verwenden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 56: Main Menü
Parameter Test: Testbetrieb für Parameter und Schnittstellen z. B. bei der Inbe- triebnahme oder der Fehlersuche. Weitere Informationen in Abschnitt Trans- ponder Table: Anzeige der im Bahnregler abgelegten Transponder Weitere Informationen in Abschnitt 4.10 auf Seite 97. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 57: Status Menü
Speed 4: Geschwindigkeit Rad 4  Angle 1: Lenkwinkel Rad 1  Angle 2: Lenkwinkel Rad 2   Angle 3: Lenkwinkel Rad 3  Angle 4: Lenkwinkel Rad 4 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 58: Deviation
Unit: Einheit des Wertes Aufgelistet werden die folgenden Werte: Point:  Links: Punktnummer, an der sich das Fahrzeug gerade befindet. / Rechts: Anzahl der Punkte im Segment.  Sample: Position zwischen den Stützpunkten. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 59: Plc
Status: Der von dem Fahrzeug an die Fahrzeugsteuerung übertragene Fahr- zeugstatus, s. 7.2.4 auf Seite 138, Byte 1.  Command: Das von der Fahrzeugsteuerung zum Fahrzeug übertragene Kom- mando, s. 7.3.1 auf Seite 149, Byte 1. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 60: Transponder Menü
Sum Voltage: Summenspannung der Transponderantenne. Richtwerte: – Sollte nicht über 20 steigen, wenn sich kein Transponder unter der Antenne befindet. – Sollte auf mehr als 400 steigen, wenn sich ein Transponder unter der Antenne befindet. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 61: Result
Heading: Ausrichtung des Fahrzeugs im globalen Koordinatensystem.  X Pos: X Position des Fahrzeugs im globalen Koordinatensystem.  Y Pos: Y Position des Fahrzeugs im globalen Koordinatensystem.  Distance: Gefahrene Distanz seit letzter Positionsberechnung. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 62: Gps Menü
4.2.3.2 ONS Die Tabelle hat drei Spalten: 1. Spalte: Zeigt, um welchen Wert es sich handelt. 2. Spalte: Ausgabe des Wertes 3. Spalte: Einheit des Wertes Folgende Werte werden ausgegeben: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 63: Controller Deviation
Die Tabelle hat drei Spalten: 1. Spalte: Zeigt, um welchen Wert es sich handelt. 2. Spalte: Ausgabe des Wertes 3. Spalte: Einheit des Wertes Folgende Werte werden ausgegeben:  GPS Accuracy Genauigkeit vom GPS-Empfänger Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 64: Gps Receiver Menü
4.2.4.2 Status Zustand der Navigationslösung 4.2.4.3 Position Die Tabelle hat zwei Spalten: 1. Spalte: Zeigt, um welchen Wert es sich handelt. 2. Spalte: Ausgabe des Wertes Folgende Werte werden ausgegeben: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 65: Diff. Data Age
Folgende Werte werden ausgegeben:  Heading Gemessener Winkel MSEP  Abstand zwischen den beiden GPS-Antennen State  Zustand der Winkelberechnung Tilt  Neigung Shift Tilt  Verschiebung der Position durch die Neigung Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 66: Error Menü
Für die Fehlermeldungen sind Tooltips verfügbar. Fahren Sie mit der Maus über eines der Felder und lassen Sie den Mauszeiger stehen, dann erscheinen Tooltips mit der Definition der Fehler, siehe Screenshot oben. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 67: Tcp Menü
Sind beide Voraussetzungen erfüllt, erscheinen die zwei Schaltflächen OK und Cancel. Anschließend können Parameter verändert und mit der Schaltfläche OK übernommen werden. Sollen die geänderten Werte nicht übernommen werden, Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 68: Configuration -> Main
Fusion transmit via CAN: Legt fest, ob die von den internen Sensorfusion berechnete Position über CAN Bus gesendet wird. Wird eine externe Sensorfusion verwendet, muss das Senden der Position abge- schaltet werden! Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 69  Month: Monatsangabe für die Logdatei.  Day: Tagesangabe für die Logdatei.  Hour: Stundenangabe für die Logdatei.  Minute: Minutenangabe für die Logdatei. Second: Sekundenangabe für die Logdatei.  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 70: Configuration -> Guidance
Transmit Items - CAN ID Steering: Die Regelung des Fahrzeugs mittels Momen-  tanpol (instantaneous center of rotation). Dabei wird kein einzelnes Rad (Geschwindigkeit und Lenkwinkel) übergeben, sondern ein Punkt, um den das Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 71: Wheels
Fahrzeuge, da es zwischen den beiden Achsen einen Punkt gibt, an dem eine starre Achse eingesetzt werden könnte. Besitzt das Fahrzeug nur unabhängig lenkbare Achsen, handelt es um ein flä-  chenbewegliches Fahrzeug. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 72: Das Nicht Flächenbewegliche Fahrzeug
Bei diesen Fahrzeugen kann der Fahrzeugnullpunkt frei gewählt werden. Hat eine Achse nur sehr kleine Lenkwinkel, ist es ratsam, den Fahrzeugnullpunkt in die Nähe dieser Achse zu setzen, da sonst nur sehr große Lenkradien gefahren wer- den können. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 73: Welche Räder Sollen Für Die Odometrie Verwendet Werden
Wheel 1 bis 4: Eingabe der Werte Unit: Einheit des Wertes Folgende Werte können verändert werden: Type: Hier kann die Art des Rades angegeben wenden. Es stehen drei Möglich-  keiten zur Verfügung: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 74 Abstand zur Lenkachse angegeben. Source of Speed: Schnittstelle, von der die Geschwindigkeit oder die Strecke  des entsprechendes Rades gelesen wird. Es stehen folgende zur Auswahl: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 75 CAN Rx: CAN Identifier der vom Bahnregler empfangenen Nachrichten des ent- sprechenden Rades (siehe CAN Bus Beschreibung Message Wheel Rx in Tabelle 63 auf Seite 153). Hierbei handelt es sich um die Ist-Werte des entspre- chenden Rades. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 76: Configuration -> Antenna
– HG G-98850 – HG G-98830, 2-dimensional, kann bei Antenne 1 und 3 ausgewählt werden. Bei Antenne 1 wird dann automatisch die Antenne 2 als Teil der Antenne 1 interpretiert. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 77: Configuration -> Accuracy
Unit: Einheit des Wertes Folgende Werte können verändert werden:  Accuracy Attribut 0: Genauigkeit, bis zu gefahren wird, wenn das Genauigkeits- Attribut 1 (Tabelle 88 auf Seite 188 Attribut_Genauigkeits_Umschalt nicht gesetzt ist. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 78: Configuration -> Steer Controller
Screenshot: Configuration –> Steer Controller Bild 69 Zwei Tabellen mit jeweils drei Spalten: Item: Zeigt, um welchen Wert es sich handelt. Setting: Eingabe der Werte Unit: Einheit des Wertes Folgende Werte können verändert werden Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 79: Bild 70 Formel: Limitierung Der Winkel
Time Forward: Mit diesem Parameter kann die Zeit, welche die Lenkung  braucht, um einen Winkel einzustellen, zum Teil kompensiert werden. So wer- den Lenkwinkel aufgrund von Kurven schon zur Lenkung gesendet, bevor das Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 80: Configuration -> Speed Controller
Ab Firmware Version 2.46 untersucht der Bahnregler das Geschwindigkeitspro- fil der nächsten 40 Punkte und begrenzt die Geschwindigkeit auf die mit der Speed Ramp fahrbare Höchtgeschwindigkeit (siehe auch Abschnitt 2.6.1.1 auf Seite 38). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 81: Configuration -> Sensorfusion Transponder
Delta Angle Max: Maximale Winkeldifferenz zwischen den vom Gyro und den von den Rädern berechneten Winkeländerungen in 10 ms. Überschreitet die Differenz die hier eingestellte Schwelle, wird die Genauigkeit der Position künst- lich verschlechtert und ein Nothalt ausgelöst. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 82: Configuration -> Sensorfusion Gps
Die Odometrie macht bei der relativen Berechnung der Fahrzeugpo- sition bei kurzen Strecken einen kleinen Fehler. Außerdem ist sie unempfindlicher gegenüber Fahrzeugschwankungen. Über große Strecken ist aber das GPS besser. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 83: Bild 73 Screenshot: Configuration -> Sensorfusion Gps
Parameter auf Null gesetzt werden. Heading offset: Winkeloffset zwischen dem Antennenwinkel (zwischen GPS  Antenne 1 und GPS Antenne 2) und der X Achse im Fahrzeugkoordinatensys- tem. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 84 Werden Transponder und GPS System zusammen verwendet: Transponder  im gleichen Koordinatensystem vermessen, welches im GPS verwendet wird. Transform X-Coordinate: X Offset vom Nullpunkt des Landeskoordinatensys-  tems zu dem zu befahrenden Gebiet. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 85: Configuration -> Gyro
Averaging Duration: Sofern der Parameter Averaging Acknowledge nicht einge-  schaltet ist, wird hier die Zeit angegeben, für die mindestens gemittelt werden muss. Sie sollte nicht unter 5 Sekunden liegen (je länger, desto besser). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 86: Configuration -> Servo
Item: Zeigt, um welchen Wert es sich handelt. Servo n: Eingabe der Werte Unit: Einheit des Wertes Folgende Werte können verändert werden: Number of Used Servo: 0 - 8, Standard 0  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 87: Die Vorsteuerung
Kd) die Anteile zu groß ein, beginnt der Regler aufgrund von Einflüssen wie Totzeit, Masse des Fahrzeugs etc. zu schwingen. Vorteil Regler: Flexibel  Nachteil Regler: Neigt zum Schwingen  Braucht Zeit  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 88: Bild 76 Servo: Diagramm Stellwert Und Reglerdifferenz
Limit Servo Output Max: Limitiert die positive Stellgröße des Servos auf diesen Wert Limit Servo Output Min: Limitiert die negative Stellgröße des Servos auf diesen  Wert Limit I Max: Begrenzung des positiven integralen Anteils.  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 89: Configuration -> Trailer
Offset und 3.) diesem Parameter. Der Parameter wird so eingestellt, dass der nach dem Einschalten angezeigte Winkel möglichst nahe Null ist wenn der Trailer gerade steht. Als Orientierung kann der Rohwinkel des Aufliegers in der Datenaufzeichnung verwendet werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 90 Zugfahrzeugs eingestellt. Die Differenz zwischen aktuellem und Soll- Knickwinkel wird über einen P Regler an den Lenkwinkel des Zugfahrzeugs übergeben.  CAN ID Trailer Angle: ID für die CAN Nachricht des Aufliegerwinkels (dezimal). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 91: Network Menü
Standardeinstellung. Default Gateway / Primary DNS Server / Secondary DNS Server: Diese Einstel-  lungen sind für zukünftige Anwendungen. Sie werden im Moment noch nicht verwendet. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 92: Config File Menü
Dann können sie entweder über ein bereits gesichertes Parameterfile wieder einge- spielt oder sie müssen neu eingegeben werden. Es wird daher empfohlen die auf dem Bahnregler gespeicherten Parameter vorher auf dem PC zu sichern (s. u.). Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 93: Download Configuration
10.10.10.20 stehen, wobei 10.10.10.20 beispielhaft die eingestellte Netzwerk-Adresse des Bahnreglers ist (s. Abschnitt 4.4 auf Seite 91). Bei kurzen Da- teien wie bei den Testsegmenten kann die erste Meldung entfallen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 94: Download Segment File
Browser die Datei ohne Nachfrage direkt in seinen Download Ordner überträgt. Die Datei wird standardmäßig den Namen segment.csv haben, egal wie die in den Bahnregler übertragene Datei hieß. 4.7 Segment Table Menü Screenshot: Segment Table Bild 82 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 95: Transponder File Menü
Sollte die Meldung warte auf 10.10.10.20 nicht kurz auftauchen, wurde die Datei nicht im Bahnregler gespeichert, was z. B. an einem falschen Namen oder ei- nem fehlendem Passwort liegen könnte. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 96: Download Transponder File
Start des Bahnreglers durch die Sortierung verzögert wird)  X Pos.: X Position des Transponders im lokalen Koordinatensystem [m].  Y Pos.: Y Position des Transponders im lokalen Koordinatensystem [m]. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 97: Parameter Test Menü
Abschnitt 5.6 auf Seite 108. Mit dem Menü Parameter Test können  die Simulation einer Fahrt durchgeführt,  das Fahrzeug im Testbetrieb von Hand bewegt und Positionen vorgegeben werden.  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 98: Voraussetzungen Für Das Schalten In Die Verschiedenen Modi
Vec. ein Vektor angegeben wurde 4.10.2 Möglichkeiten im Modus Idle In dem Modus Idle ist folgendes möglich: Vorgabe von Segmente an den Bahnregler  Setzen der Fahrzeugposition  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 99: Möglichkeiten Im Modus Test
Schaltfläche disable List durch Anklicken wieder in enable List geändert werden. Die Schaltfläche enable Loop bietet die Möglichkeit, die Testsegmente in einer End- losschleife vorzugeben. Dies ist z. B. auf Messen interessant. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 100: Setzen Einer Startposition
Befindet sich der Bahnregler im Modus Idle, kann die aktuelle Position auf eine an- dere Position gesetzt werden. Die entsprechenden Werte müssen in die Tabelle set Pos. eingegeben werden. Mit Drücken der Schaltfläche OK werden diese dann in die aktuelle Ist-Position übernommen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 101: Konfiguration Über Terminalprogramm - Kapitel
Dieses Menü zeigt in einigen Fällen nur die Auslastung (Workload) des Bahnreglers und die Betriebsspannung (Supply). Drücken Sie dann die ESC Taste auf der Tasta- tur, damit das Menü vollständig neu aufgebaut wird. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 102: A: Main Monitor Navigation
5.3 A: Main Monitor Navigation Auf dieser Seite werden die wichtigsten Daten für die Navigation angezeigt. Terminalprogramm: Menü Main Monitor Navigation Bild 87 5.3.1 Bildschirmausgaben Unter Vehicle sind die aktuellen Werte des Fahrzeugs zusammengefasst. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 103: Tabelle 17 Main Monitor Navigation: Abschnitt Vehicle
Entfernung zum Momentanpol Meter DirM Bewegungsrichtung [Grad] Speed Sollgeschwindigkeitsrampe [Meter/Sekunde] Gyro Winkel des Gyro [Grad] GyroS Status des Gyro, siehe Tabelle 68 auf Seite 155 GyroT Temperatur des Gyro [° Celsius] Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 104: Tabelle 20 Main Monitor Navigation: Abschnitt Segment
Beschreibung Warning Siehe Tabelle 47 auf Seite 141 Condition Fehler der Automatikfahrt (Tabelle 47 auf Seite 141) E-Stop Nothalt Request Fehler bei Anforderung der Automatikfahrt (Tabelle 47 auf Seite 141) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 105: Eingabemöglichkeiten
Auf dieser Seite werden die wichtigsten Daten der Sensorfusion Transponder ange- zeigt. 5.4.1 Bildschirmausgaben Unter Antenna 1 / Antenna 2 / Antenna 3 wird der Zustand der bis zu 3 Antennen angezeigt: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 106: Tabelle 23 Main Monitor Sensorfusion: Abschnitt Antenna 1 / 2 / 3
Geschwindigkeit Rad 2 [Meter/Sekunde] Steer.1 Lenkwinkel Rad 1 [Grad] Steer.2 Lenkwinkel Rad 2 [Grad] SDist.1 Summe des zurückgelegten Wegs Rad 1 [Millimeter] SDist.2 Summe des zurückgelegten Wegs Rad 2 [Millimeter] Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 107: Eingabemöglichkeiten
Die Daten lassen sich mit dem Terminalprogramm als Text- oder CSV-Datei spei- chern und dann in einem Texteditor betrachten oder in einem Tabellenkalkulations- Programm wie z. B. Microsoft® Excel® auswerten. Terminalprogramm: Menü Datalogging Bild 89 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 108: E: Parameter Test
Dann kann das Fahrzeug nicht mehr über das Terminalprogramm gestoppt werden. Daher den Modus Test nur mit äußerster Vorsicht,  langsam und  mit Sicherheitseinrichtungen wie Notaus in Reichweite  verwenden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 109: Bildschirmausgaben
Parameter Test: Abschnitt Ist- und Soll-Lenkwinkel (Abschnitt 1 von 2) Tabelle 28 Name Beschreibung Einheit Steer1/2/3 Aktual Ist-Lenkwinkel [Grad] Steer1/2/3 Target Soll-Lenkwinkel [Grad] Speed1/2/3 Aktual Ist-Geschwindigkeit [Meter/Sekunde] Speed1/2/3 Target Soll-Geschwindigkeit [Meter/Sekunde] Heading Soll-Bewegungsrichtung [Grad] Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 110: Die Eingabemöglichkeiten
Soll-Geschwindigkeit + 0.5 [Meter/Sekunde] Soll-Geschwindigkeit - 0,02 [Meter/Sekunde] Soll-Geschwindigkeit - 0.5 [Meter/Sekunde] Leertaste Soll-Geschwindigkeit = 0 [Meter/Sekunde] Stärker bremsen (falls im Fahrzeugmodell vor- handen) Schwächer bremsen (falls im Fahrzeugmodell vorhanden) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 111: N: Show Segments
Auf dieser Seite werden die im Bahnregler gespeicherten Transponder angezeigt.   Mit der Taste werden die nächsten 20 Transponder, mit der Taste die letzten 20 Transponder angezeigt. Die Taste ESC führt wieder zum Hauptmenü. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 112: S: Segment Sequences (Segmentfolgen)
Bewegung.  Source of Sequence Number Auswahl der Quelle der Nummer der Segmentfolge:  = Transponderliste = T oder   = CAN Bus/ Terminal Programm = N  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 113 Konfiguration über Terminalprogramm – Kapitel 5 Wird die Segmentfolge aus der Transponderliste benutzt, muss die Antenne 3 be- nutzt werden, da aus den von dieser Transponderantenne gelesenen Transpondern die Sequenzen ermittelt werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 114: Inbetriebnahme
Umgang mit dem Bahnregler geübt. – Ist eine Fahrzeugsteuerung vorhanden, können die Kommunikation und die Segmente mit Hilfe der Simulation getestet werden. Realbetrieb: Anschließend wird dann das Fahrzeug in Betrieb genommen.  Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 115: Inbetriebnahme Der Kommunikation
Immer wenn im Folgenden Parameter auf einer Konfigurationsseite verändert wer- den sollte die OK Taste in der Oberfläche betätigt werden, damit die neuen Parame- ter permanent im Bahnregler gespeichert werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 116: Configuration -> Main
Kein GPS und kein externer Positionssensor. Simulation Ist erst einmal eingeschaltet, um die Simulation in die- ser Beschreibung durchführen zu können. Muss spä- ter jedoch ausgeschaltet werden, um ein Fahrzeug steuern zu können. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 117: Configuration -> Guidance
773d = 305h CAN Identifier unter dem die Ist-Segmentliste gesendet wird (frei wählbar, wird dezimal eingegeben) CAN ID Tx Segment Search 774d = 306h CAN Identifier unter dem die Ergebnisse der Segmentsu- che gesendet werden Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 118: Configuration -> Wheels
Source of Steering Der Lenkwinkel wird über den CAN Bus übertragen Angle Constant Steering Angle 0.000 Ist nur wichtig, wenn Typ Fix. Angle ist Min. Steering angle -120.000 Rechter Anschlag der Lenkung Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 119 Da das Rad im Beispiel keinen Inkrementalgeber hat wird auch hier keine Quelle für die Geschwindigkeit / Inkremente eingetra- Inc. / Meter 0.000 Wird nicht benutzt Clearance ---------- Wird nicht benutzt Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 120: Tabelle 33 Parameter Inbetriebnahme Beisp. Config. Wheels: Rad 2
80 (= 50h) Frei wählbar, derantenne übereinstimmen muss mit Parametrierung in der Transpon- CAN ID2 81 (=51h) Frei wählbar, derantenne übereinstimmen Weitere Einstellungen direkt in der Transponderantenne:  Schwellwert für Decodieren: mindestens 300 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 121: Configuration -> Accuracy
Gabeln überstehen (ein Kompromiss). Das Fahrzeug regelt rückwärts schneller auf die Spur und ist daher deutlich „nervöser“. Time Forward 0.000 muss noch ermittelt werden. Bei geringem Tempo wirkt sich dieser Parameter nicht sehr stark aus. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 122: Configuration -> Speed Controller
Position berechnet werden kann. 6.4.9 Configuration –> Sensorfusion GPS Das GPS wird in diesem Beispiel nicht parametriert, da im Beispiel kein GPS einge- baut ist. Alle Parameter können daher auf Null stehen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 123: Configuration -> Gyro
Fahrmodi (1: Symmetric steering forward, 2: Symmetric steering sideward, 3: Dog tracking forward 4: Dog tracking Sideward, 5: Spot turn, 6: Vorgabe eines Momentanpols) umrechnen. Oder das Fahrzeug wird über die Webseite Para- meter Test gesteuert. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 124: Segmentdatei Übertragen
Segmentfile geladen wurden. Hierzu die entsprechenden Parameterseiten und die Seite Segment Table ansehen. Jetzt auf einer der Parameter Seiten das Passwort eingeben, den Login durchführen und zur Seite Parameter Test wechseln: Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 125: Simulation Ohne Fahrzeug Und Mit Fahrzeugrechner
Fahrmodus und die Segmentfreigaben von der Fahrzeugsteuerung Die Tabelle Segment im Parameter über die zugehörigen Schnittstelle gesendet. Test inklusive aller Schaltflächen darunter darf in diesem Falle nicht ge- nutzt werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 126: Inbetriebnahme Eines Fahrzeugs
Am Wichtigsten ist die Einstellung des Null-Winkels. Dieser Winkel sollte nach Möglichkeit am Sensor oder mechanisch eingestellt werden. Funktioniert dies nicht, kann auch der Parameter Wheels –> Angle Offset benutzt werden. Dabei Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 127: Bild 96 Formel: Korrektur Increment/Meter
Parameter prüfen! Die Anzeige berücksichtigt die eingestellte Orientierung der Antenne. Steht hier -0,05 muss der Parameter Reading Orientation auf 180° gesetzt werden. Ist die Reading Orientation korrekt eingestellt, entspricht die Anzeige dem Fahrzeugkoordinatensystem. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 128: Bild 97 Testfahrt 1 An Zwei Transpondern
; X Pos: approx. +2.0m; Y Pos: approx. - 0.05m; Counter: 2 – Tabelle Odometrie: Heading: ca. 0 ; X Pos: approx. +2.0m; Y Pos: approx. - 0.05m; Distance: approx. Antenna X Position Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 129: Bild 98 Testfahrt 2 An Zwei Transpondern
Segmentanzeige und der Tabelle PLC Auto anzeigen. Wird dann in der CAN Box Path data (target) in dem Byte Commands for vehicle guidance die Segmentfrei- gabe gesetzt, fährt das Fahrzeug das Segment ab, sofern keine Fehler anstehen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 130: Weitere Optimierungen
Den Parameter Deviation Attribut 1 auf 15 cm und den Parameter Deviation Attribut 0 auf 6 cm. Mit den Genauigkeiten ist analog zu verfahren. 6.8.3 Optimieren des Lenkreglers Ziel des Lenkservo ist, den Lenkwinkel so schnell und genau wie möglich einzustel- len. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 131: Bild 100 Verhalten Unterschiedlicher Eingestellter Lenkregler Über Die Zeit
über die Soll-Linie und auf der anderen Seite erfolgt die Reaktion des Fahrzeugs auch erst, wenn die Abweichung des Fahrzeugs so groß geworden ist, das der Soll Lenkwinkel das Totband durchbricht. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 132: Optimierung Der Geschwindigkeitsrampen
Mittel mit ca. (0,3 m/s + 0,1 m/s) / 2 = 0,2 m/s. Es benötigt vom ersten zum zweiten Stützpunkt ca. 0,5 m / 0,2 m/s = 2.5 s. Daraus ergibt sich eine nötige Beschleunigung von ca. 0,2 m/s / 2,5 s = 0.08 m/ss. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 133: Can Bus Protokoll
Die Übertragungsroutine sendet über den Tx Puffer nach der im Folgenden gezeig- ten Zustandsmaschine (state machine). Nachdem Index 7 des Tx Puffers gesendet ist, kopiert die Zustandsmaschine den SPS Tx Puffer in den Tx Puffer. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 134: Bild 102 Zustandsmaschine Segmentübertragung Über Can Puffer
Step  Ansonsten gehe zu Step 2 Inkrement Index des Tx Puffers = 7?  Kopiere den SPS Tx Puffer in den Tx Puffer Step  Gehe zu Step 1 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 135: Sendetelegramme Vom Bahnregler Zur Sps, Den Rädern Und Dem Gyro
CAN Tx Telegramm: Path data (actual) (Abschnitt 1 von 2) Tabelle 44 Message Path data (actual) Transmitter Vehicle Guidance Controller (VGC) Receiver PLC / Vehicle Period 20 ms Parameter (305h / 773d) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 136 (not during segmentsearch) – Index number of table (0-max 39) during seg- mentsearch byte 7 Mirrored Request Count of Segments *) = Output limited to 0 – 32000 mm Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 137: Segment Search Box
Highbyte of third segment (table) byte 6 Index of the First Segment in the List byte 7 Message-Counter The Message-Counter will be increased with each transmission as sign of operation. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 138: Error Box - Fehlermeldungen
Mirrored Request Count of Error ändert, liegt nur 1 Fehler an. Sobald beim Übertragen mehrerer Fehler die Error Number von einem Tele-  gramm zum nächsten kleiner wird, beginnt ein neuer Ablauf. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 139: Bild 103 Can Error Telegramm Ablauf Der Übertragung
0x83 Req. Count & Obj. Request Count 3 (11) & Object No. (Rad 3) Requestcout 0x10 Error Number 16 Wheels vorgegeben hat Error Number wird kleiner = neue Sequenz beginnt Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 140: Tabelle 46 Can Telegramm: Error
6 & bit-7 Error – Error Number byte 7 (0-31) aus den Bytes 0-3 oben / Fahrzeug steht – Warning Numbers (> 31, s. Tabelle 47) / Fahrzeug fährt weiter Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 141: Tabelle 47 Can Error Codes
0x0010 Error initialising flash drive 0x0020 Error testing flash drive 0x0040 Error defragmenting flash drive 0x0080 USB error 0x0100 No parameter file 0x0200 No segment file 0x0400 No transponder file Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 142 0x0040 Error Mode B – error regarding the Servo mode 0x0080 Error Reset – Control Unit resets the Servo after an error 0x0100 Error Reference – error regarding the Servo angle transmitter Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 143: Sensorfusion Boxen
Main in Abschnitt 4.3.1 auf Seite 68), können die Boxen zur Sensorfusion mit Fusion Transmit via CAN auch vom Bahnregler zur SPS übertragen werden. Der Aufbau der Boxen wird in Abschnitt 7.3.8 auf Seite 156 gezeigt. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 144: Wheel Boxen
7 Highbyte Command (s. Tabelle 49 unten) Wheel Tx Command Bits Tabelle 49 Command Bit 0..12 not used Bit 13 Steering enable Bit 14 Driving enable Bit 15 Toggle Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 145: Can Open Start / Stop Box
CAN Tx Telegramm: CAN Open Start / Stop Tabelle 52 Message CAN Open Start / Stop Transmitter Vehicle Guidance Controller (VGC) Receiver Vehicle Period As needed 0x000 Data byte 0 command byte 1 Node Address Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 146: Servo Box
0 Command Bit 0: Driftcompensation Bit 1: Angle reset byte 1 – byte 2 – byte 3 – byte 4 – byte 5 – byte 6 – byte 7 – Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 147: Angle And Speed Box
Direction Low Byte byte 1 Direction High Byte byte 2 Radius Low Byte byte 3 Radius byte 4 Radius byte 5 Radius High Byte byte 6 Info byte 7 Counter Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 148: Me2 Box
Pol X byte 3 Pol X High Byte byte 4 Pol Y Low Byte signed long [mm] byte 5 Pol Y byte 6 Pol Y byte 7 Pol Y High Byte Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 149: Polar Can 1 / Can 2 / Can 1+2 Box
1 bit-0 Freeze ONS *) bit-1 – bit-2 Offset right bit-3 Offset left bit-4 – bit-5 Error Acknowledge **) bit-6 Emergency Stop active ***) bit-7 Emergency Stop Acknowledge **) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 150 GPS. It is strongly recommended to re-position the vehicle onto the track after emergency stops. Each emergency stop means that the wheels might have blocked which leads to a less accurate position calculation! Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 151: Path Data (Target) Box
Highbyte of Stop Distance of the last segment byte 4 Lowbyte of segment (table) byte 5 Highbyte of segment (table) byte 6 Index number of table (0-7) in normal mode byte 7 Request Count of Segments Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 152: Remote Control Box
Value range: -30000 mm/s ... +30000 mm/s Offset: 0 See 2.6.9.4 auf Seite 45 byte 6 Highbyte Remote Z byte 7 Message-Counter The Message-Counter will be increased with each transmission as sign of operation. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 153: Wheel Box
7 Highbyte Status (s. Tabelle 64 unten) Wheel Rx Status Bits Tabelle 64 Command Bit 0..12: not used Bit 13: Steering enable Bit 14: Driving enable Bit 15: Toggle Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 154: Servo Box
Tabelle 67 Message Antenna Info Transmitter Transponder Antenna Receiver Vehicle Guidance Controller, (VGC) Period 8 ms Parameter CAN ID 2 for the respective antenna, see section 4.3.4 auf Seite 76 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 155: Gyro Box
Gyro Temp. High byte 6 Gyro Status Bit 0: Driftcompensation Bit 1: Acknowledge Angle Reset byte 7 Message-Counter The Message-Counter will be increased by 1 with each transmission as sign of operation. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 156: Sensorfusion Boxen
Transponder bit-1 GPS bit-2 Laser bit-3 – bit-4 – bit-5 – bit-6 – bit-7 – byte 7 Message-Counter The Message-Counter will be increased with each transmission as sign of operation. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 157: Bedeutung
The Message-Counter will be increased by 1 with each transmission as sign of operation. CAN Sensorfusion Status Byte Tabelle 71 Bedeutung Einheit – – – – 4 - 7 Genauigkeitstabelle, siehe Tabelle 72 unten Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 158: Vektor Box
3 Pos Y Low Byte signed 1mm byte 4 Pos Y byte 5 Pos Y High Byte byte 6 Heading unsigned char 2° byte 7 Speed unsigned char 1cm/s Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 159: Steering Encoder Box
Steering Angle Wheel 2 High Byte byte 4 Distance Wheel 1 Low Byte byte 5 Distance Wheel 1 High Byte byte 6 Distance Wheel 2 Low Byte Byte 7 Distance Wheel 2 High Byte Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 160: Me Pdo 2 Box
CAN Rx Telegramm: Wheel Reduction (Abschnitt 1 von 2) Tabelle 79 Message Wheel reduction Transmitter Receiver Vehicle Guidance Controller (VGC) Period 10ms Parameter: U32_WHEEL_REDUCTION_ID, see section 2.3.3 auf Seite 15 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 161: Trailer Box
Bit 4: Use Bearing byte 3 Low byte bearing angle byte 4 High byte bearing angle byte 5 Low byte bearing distance byte 6 High byte bearing distance Byte 7 Counter Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 162: Segment Sequence Box
CAN message or terminal program 1: Number of segment sequence is read from the transponder list byte 1 Number of the segment sequence byte 2 - 7 No function Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 163: Feldbus/Ethernet (Udp) Ausgabe
Automatic mode: Actual Point Number of the actual segment Word Actual Point Number – Vector modes: Distance travelled so far in mm *) *) = Output limited to 0 – 32000 mm Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 164 Search Table 2 Word Search Table 3 Search Result depending on Segment Search Page Word Search Table 4 Word Search Table 5 Word Search Table 6 Word Search Table 7 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 165: Error Code
Format: 16-bit complement to two Resolution: 1 mm/sec (Note: Until software version 231 this was cm/sec) signed short Speed Value range: -30 m/sec ... +30 m/sec (-30000 ..+30000) Offset: 0 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 166 Wheel 3 Speed Value range: -32768mm/s ...+32767mm/s Offset: 0 Format: 16-bit complement to two signed short Wheel 3 Radius see section 12.3 auf Seite 190 in the appen- Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 167 Spare – – – Spare – – – Spare – – – Spare – – – Spare – – – Spare – – – Spare – – – life counter Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 168: Rx Empfangstelegramm Von Der Sps Zum Bahnregler
Segment search request Format: 16-bit Resolution: 1 mm Word Stop Distance Value range: 1..65535mm Value 0: Stop Distance not used Offset: 0 – – – spare – – – spare Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 169 See 2.6.9.4 auf Seite 45 Format: 16-bit complement to two Resolution: dependant on mode 1 mm / 1 signed short Remote Y mm/s Value range: -30000 mm/s ... +30000 mm/s Offset: 0 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 170 Steering enable word Wheel 2 Command – bit-14 Driving enable – bit-15 Toggle Format: 16-bit complement to two Resolution: 0.01 signed short Wheel 3 Angle Value range: -180.00 ...+180.00 Offset: 0 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 171 – – – spare – – – spare – – – spare – – – spare – – – spare – – – spare – – – Life counter Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 172: Usb-Datenaufzeichnung: Umfang Der Daten
Dies schließt die aktuelle Datei auf dem Stick und wirft den Stick sicher aus. Wird der Bahnregler abgeschaltet, schließt er die Datei automatisch und der Stick kann ebenfalls abgezogen werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 173: Usb-Datenaufzeichnung: Umfang Der Daten - Kapitel
Geschätzte aktuelle Genauigkeit der verwendeten Sensorfusion Target Direction Soll-Bewegungsrichtung des Fahrzeugnullpunktes in [ Target Heading Soll-Ausrichtung des Fahrzeugs in [ Target Pos X Soll X Position des Fahrzeugnullpunktes in [m] Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 174 Soll X Position des Fahrzeugnullpunktes an der mit dem Parameter Time For- ward geschätzten Position in [m] F Pos Y Soll Y Position des Fahrzeugnullpunktes an der mit dem Parameter Time For- ward geschätzten Position in [m] Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 175 Segment 1 (Testsegment Nummer 0), das C (4: Ende der Fahrt + 8: Geschwindigkeitsprofil zum Anhalten ausgewählt) für das Anhalten im Seg- ment 2 (Testsegment Nummer 1) und die Einsen für die Segmente. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 176 Fehler der Kamera 1 (noch nicht verfügbar) E_KAM 2 Fehler der Kamera 2 (noch nicht verfügbar) E_KAM 3 Fehler der Kamera 3 (noch nicht verfügbar) E_KAM 4 Fehler der Kamera 4 (noch nicht verfügbar) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 177 Aus Odometrie berechnete Ist-Geschwindigkeit Rad 1 Virtual Speed 2 Aus Odometrie berechnete Ist-Geschwindigkeit Rad 2 Virtual Speed 3 Aus Odometrie berechnete Ist-Geschwindigkeit Rad 3 Virtual Speed 4 Aus Odometrie berechnete Ist-Geschwindigkeit Rad 4 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 178 X Komponente des Vektors der Soll-Fahrtrichtung im vorderen Punkt der Rege- lung des Fahrzeugs im Fahrzeug-Koordinatensystem. Target dir. front Y Y Komponente des Vektors der Soll-Fahrtrichtung im vorderen Punkt der Rege- lung des Fahrzeugs im Fahrzeug-Koordinatensystem. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 179 Y Position der Odometrie von Antenne 3 zwischen vorletztem und letzten Transponder Ant3 Odo H Fahrzeugausrichtung der Odometrie von Antenne 3 seit letztem Transponder Ant3 Odo X X Position der Odometrie von Antenne 3 seit letztem Transponder Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 180 State 1 Transponderantenne 1: Status Code 1 Transponderantenne 1: Transpondercode Deviation 1 Transponderantenne 1: Position des Transponders in Messrichtung Hinweis: Der ausgegebene Wert ist hier im Antennenkoordinatensystem und nicht im Fahrzeugkoordinatensystem. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 181 Winkel zwischen dem letzten und vorletzten Transponder berechnet durch die Transpondertabelle lgtd. corr. Längskorrektur durch mittlere Transponderantenne bei drei Antennen System lgtd. corr glob. X X Komponente der Längskorrektur im globalen Koordinatensystem Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 182 Y Position der Sensorfusion nach GPS GPS Dist. Seit letzter Referenzierung zurückgelegter Weg GPS H Fahrzeugausrichtung nach GPS (transformierter Wert auf Fahrzeugkoordina- tensystem) GPS X X Position nach GPS (transformierter Wert auf Fahrzeugkoordinatensystem) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 183 Neigung des Fahrzeugs. GPS Tilt dist. Der durch die Neigung entstandene seitliche Positionsfehler (ist abhängig von der Antennenhöhe) rec. State Zeigt an welche Telegramme vom GPS Empfänger empfangen worden sind. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 184 Doppelberechnung: Abstand der Messung passt nicht zu dem der Transponder 0x20000000 ANT_DOUBLE_E_BASELINE Doppelberechnung: Antennenabstand ist größer als Transponderabstand 0x40000000 ANT_DOUBLE_E_DIST_ODO Doppelberechnung: Abstand der Odometrie seit letz- tem Transponder zu groß Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 185: Fehlersuche
Var Angle eingestellt & 3. Mit P CAN View oder einem Profinet Tool prüfen, ob der Lenkwinkel des entspre- chenden Rades bzw. die Lenkfreigabe der SPS gesendet werden. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 186 - Segmente in korrekter Reihenfolge aufru- - Prüfen, ob die Enposition jedes Segments die Startposition des Folgesegmnets ist. - Prüfen ob die Ausrichtung der Segmente zusammenpasst (Ausnahme: Wenn ein Seg- ment das Attribut Tellerwende hat) Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 187: Technische Daten
Stromversorgung Nennspannung 12 – 24 Volt (Maximalbereich 10 – 30 Volt) Stromaufnahme – Grundkonfiguration: 200 mA @ 24 Volt – Mit Erweiterungsmodul HG 61431: ca. 300 mA @ 24 V Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 188: Anhang
Wenn das Bit gesetzt ist, wird die Lenkung gerade gestellt (0 Lenk- winkel) 0x3FFF0000 Free Die höheren 16 Bits mit Ausnahme der zwei höchstwertigen stehen für freie Attribute zur Verfügung Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 189: Steuerung Über Segmentfolgen
Entweder den CAN Bus oder das Terminalprogramm benutzen  Um diese Gefahr zu minimieren, wird das Terminalprogramm intern bevorzugt. Wer- den Segmentfolgen über das Terminalprogramm gestartet, wird der CAN Bus igno- riert. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 190: Radius-Berechnung Mit 16 Bit Auflösung
Wird der Wert 0 in s16 ubertragen, so wird Geradeausfahrt (R = ) durchge- führt. Vergrößerung des Radiusbereichs durch Transformation Bild 105 Durch Transformation vergrößerter darstellbarer Radiusbereich Betrag der übertragenen Zahl Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 191: Konfiguration Ethernet Schnittstellen-Parameter Über Sio2
Config File parameter.txt werden gelöscht und müssen für den weiteren Betrieb des Bahnreglers erneut hochgeladen werden (s. Kapitel 4 auf Seite 55). Nutzen Sie nur in Ausnahmefällen bei Versuchen zur Fehlerbehebung die  Funktion Format Flash. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 192: Firmware-Update Über Die Usb Schnittstelle
Buchsen belegt sein, da sonst keine Geräte erkannt werden. Vorbereitung: Installation der PC-Software durch Ausführen des Programms DfuSe_Demo_Vx.x.x_Setup.exe Control Unit ausschalten. SW2 auf ON schalten. Mindestens 30 Sekunden warten. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 193: Bild 108 Firmware Update Software: Startbildschirm
Die Option Verify after download im Feld Upgrade or Verify Action abschalten. Schaltfläche Choose im Feld Upgrade or Verify Action anklicken. Firmware Update Software: Optionen anpassen Bild 109 Option deaktivieren Choose anklicken Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 194: Bild 110 Firmware Update Software: Firmware-Datei Auswählen
Update starten Es erscheint folgende Abfrage. Diese durch anklicken der Schaltfläche Ja bestä- tigen. Firmware Update Software: Abfrage bestätigen Bild 112 Nun erfolgen erst der Lösch- und dann der Programmiervorgang. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 195: Bild 113 Firmware Update Software: Update Läuft
Nach Erscheinen dieser Fehlermeldung bitte die Parameter kontrollieren. Falls es sich doch um ein defektes Parameterfile gehandelt haben sollte, ein korrektes Para- meterfile hochladen, siehe Abschnitt 4.5.1 „Upload Configuration“ auf Seite 92. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 196: Abbildungsverzeichnis
Foto der Control Unit: Grundkonfiguration / inkl. Erweiterungsmodul Profi- net HG G-61432ZA und mit Option GPS ..................47 Bild 37 Abmessungen Hardware HG G-61430ZD ................48 Bild 38 LEDs und Steckverbinder.........................48 Bild 39 Skizze des Steckverbinders ETH....................50 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 197 Screenshot: Network - Settings ....................91 Bild 80 Screenshot: Config File - Upload/Download................92 Bild 81 Screenshot: Segment File - Upload/Download..............93 Bild 82 Screenshot: Segment Table......................94 Bild 83 Screenshot: Transponder File - Upload/Download ..............95 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 198 Bild 109 Firmware Update Software: Optionen anpassen...............193 Bild 110 Firmware Update Software: Firmware-Datei auswählen..........194 Bild 111 Firmware Update Software: Update starten.................194 Bild 112 Firmware Update Software: Abfrage bestätigen..............194 Bild 113 Firmware Update Software: Update läuft................195 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 199: Tabellenverzeichnis
Parameter Inbetriebnahme Beisp. Config. Antenna..........120 Tabelle 38 Parameter Inbetriebnahme Beisp. Config. Accuracy..........121 Tabelle 39 Parameter Inbetriebnahme Beisp. Config. Steer Controller ......... 121 Tabelle 40 Parameter Inbetriebnahme Beisp. Config. Speed Controller ....... 122 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 200 CAN Rx Telegramm: Segmentfolgen ................162 Tabelle 82 Feldbus Protokoll Tx Telegramm Bahnregler –> SPS..........163 Tabelle 83 Feldbus Protokoll Rx Telegramm SPS –> Bahnregler ..........168 Tabelle 84 Liste der auf einem USB-Stick aufgezeichneten Parameter ........173 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 201 Tabellenverzeichnis – Kapitel 14 Tabelle 85 Erklärung Status der Transponderberechnung ............184 Tabelle 86 Fehlersuche ..........................185 Tabelle 87 Technische Daten Hardware HG G-61430ZD............. 187 Tabelle 88 Attribute............................188 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 202: Stichwortverzeichnis
Remote Control Box ............152 Fahrzeugsteuerung...............46 Segment Search Box ............137 Fahrzeugtypen ................12 Segment Sequence Box..........162 Fehlermeldungen ...............138 Sendetelegramme............. 135 Fehlersuche...................185 Sensorfusion Boxen............156 Feldbus..................53, 163 Servo Box ..............146, 154 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 203 PLC ...................... 59 Eigenschaften ................ 23 Pose..................... 13 Fahrzeugkoordinatensystem........... 22 Posipuls ..................13, 16 lokales Koordinatensystem........22, 23 Positionsbestimmung ..............13 Korrekturdaten ................21 POWER ....................52 Kurs ..................... 36 Profinet ................27, 53, 163 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 204 Startposition ................. 100 Vehicle Guidance Controller............8 Status Menü ..................57 Vektor....................98 Error Menü ................66 Vektormodus ...................46 GPS Menü ................62 Vektorsteuerung ................46 GPS Receiver Menü.............64 Absolut..................46 Navigation Menü..............57 Relativ..................46 TCP Menü.................67 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 205 Stichwortverzeichnis – Kapitel 15 Virtuelle Spuren ................24 Wheel..................144, 153 Voraussetzungen ................11 Wheel Reduction................ 160 Vorsteuerung .................. 87 Wheels ..................71, 118 Warten ....................44 Zugfahrzeug ..................43 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 206: Hinweise
Soweit nicht anders angegeben, sind die genannten Produktnamen und Logos ge- setzlich geschützte Marken der Götting KG. Alle anderen Produkt- oder Firmenna- men sind gegebenenfalls Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen bzw. Mar- ken der jeweiligen Firmen. Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 207 Hinweise – Kapitel 16 Dokumentation HG G-73650ZD | Deutsch, Revision 14 | Stand: 23.08.2019...
Seite 208: Führung Durch Innovation
Führung durch Innovation Götting KG Celler Str. 5 | D-31275 Lehrte Tel. +49 (0) 5136 / 8096 -0 Fax +49(0) 5136 / 8096 -80 info@goetting.de www.goetting.de www.goetting.de...

Gotting HG G-73650ZD Dokumentation

Inhalt

Kapitel 13 - Abbildungsverzeichnis

Kapitel 14 - Tabellenverzeichnis

Anhang

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Kapitel

Verwandte Anleitungen für Gotting HG G-73650ZD

Inhaltszusammenfassung für Gotting HG G-73650ZD