Inhaltsverzeichnis
Werbung
Quicklinks
X20SM1426
1 Allgemeines
Das Schrittmotormodul wird zur Ansteuerung von Schrittmotoren mit einer Nennspannung von 24 VDC bei einem
Motorstrom bis 1 A (1,2 A Spitze) verwendet. Zusätzlich hat das Modul 4 digitale Eingänge, die als Endschalter
oder als Gebereingänge verwendet werden können.
Durch die individuelle Anpassung der Spulenströme wird der Motor nur mit dem Strom betrieben, den er auch
benötigt. Das erleichtert die Auswahl der zur Verfügung stehenden Motoren und verhindert unnötige Erwärmung.
Letzteres wirkt sich in den Punkten Energieverbrauch, thermische Belastung und damit auch Lebensdauer positiv
auf das Gesamtsystem aus. Durch voneinander unabhängig einstellbare Werte für Halte-, Maximal- und Nennstrom
erreicht man volle Flexibilität. Die Ströme der Mikroschritte passen sich dabei automatisch an die eingestellten
Stromwerte an.
Enorm hilfreich ist die automatische Motorerkennung im Stillstand. Die Schrittmotormodule können die angeschlos-
senen Motoren anhand ihrer Spulencharakteristik identifizieren und eine Rückmeldung in Form eines Analogwer-
tes generieren. Damit sind nicht nur Verdrahtungsfehler sondern auch irrtümlich falsch verwendete Motortypen
erkennbar. Zur Analyse der Motorbelastung ist eine "Stall Detection" integriert. Die Erkennung des Stall (englisch
für "Motor stockt oder bleibt stecken") wird über eine parametrierbare Schwelle definiert. Damit kann eine Über-
lastsituation oder ein Motorstillstand für viele Anwendungsfälle ausreichend genau erkannt werden.
• 1 Schrittmotor, 24 VDC, 1 A (1,2 A Spitze)
• Auflösung der Stromwerte auf 1%
• Maximal-, Nenn- und Haltestrom unabhängig voneinander parametrierbar
• 38,5 kHz PWM-Frequenz
• Integrierte Motorerkennung
• 256 Mikroschritte
• Stall Detection
• Volle Integration in Automation Studio und CNC
• 4 Eingänge 24 VDC für ABR-Inkrementalgeber einstellbar
• Funktionsmodell Rampe ist angelehnt an das CANopen Kommunikationsprofil DS402
• NetTime-Zeitstempel: Positionsänderung, Triggerzeit
NetTime-Zeitstempel der Position und Triggerzeit
Für hochdynamische Positionieraufgaben ist nicht nur der Positionswert bedeutend, sondern auch der exakte
Zeitpunkt der Positionserfassung. Das Modul verfügt dafür über eine NetTime-Funktion, die die aufgenommene
Position und Triggerzeit mit einem Mikrosekunden genauen Zeitstempel versieht.
Die Zeitstempelfunktion basiert auf synchronisierten Timern. Tritt ein Zeitstempelereignis auf, so speichert das
Modul unmittelbar die aktuelle NetTime. Nach der Übertragung der jeweiligen Daten inklusive dieses exakten
Zeitpunktes in die CPU kann diese nun, gegebenenfalls mit Hilfe ihrer eigenen NetTime (bzw. Systemzeit), die
Daten auswerten.
Datenblatt V 1.50
X20SM1426
1
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Inhaltszusammenfassung für BR-Automation X20SM1426
- Seite 1 X20SM1426 X20SM1426 1 Allgemeines Das Schrittmotormodul wird zur Ansteuerung von Schrittmotoren mit einer Nennspannung von 24 VDC bei einem Motorstrom bis 1 A (1,2 A Spitze) verwendet. Zusätzlich hat das Modul 4 digitale Eingänge, die als Endschalter oder als Gebereingänge verwendet werden können.
-
Seite 2: Technische Daten
256 Mikroschritte pro Schritt Digitale Eingänge Anzahl Nennspannung 24 VDC -15% / +20% Eingangsfilter Hardware <5 µs Software Anschlusstechnik 1-Leitertechnik Eingangsbeschaltung Sink Zusatzfunktionen 1x ABR-Inkrementalgeber Eingangswiderstand typ. 18,2 kΩ ABR-Inkrementalgeber Anzahl Tabelle 2: X20SM1426 - Technische Daten Datenblatt V 1.50... -
Seite 3: Status-Leds
Anmerkung Feldklemme 1x X20TB12 gesondert bestellen Busmodul 1x X20BM11 gesondert bestellen Rastermaß 12,5 +0,2 Tabelle 2: X20SM1426 - Technische Daten 4 Status-LEDs Für die Beschreibung der verschiedenen Betriebsmodi siehe X20 System Anwenderhandbuch, Abschnitt "Zusätzliche Informationen - Diagnose-LEDs". Abbildung Farbe Status Beschreibung Grün... -
Seite 4: Anschlussbelegung
X20SM1426 5 Anschlussbelegung Entsprechend der Norm EN 60204-1 müssen für die Motorausgänge Kabelquerschnitte 0,75 mm² oder größer für den maximalen Motorstrom von 1,2 A verwendet werden. Um eine volle Motorleistung zu garantieren, sind zusätzlich bei der Auswahl des Anschlusskabels auch eventuelle Spannungsabfälle zu berücksichtigen, welche aus der Kabellänge und den elektrischen Verbindungen resultieren. -
Seite 5: Anschlussmöglichkeiten Für Digitale Eingänge
X20SM1426 7 Anschlussmöglichkeiten für digitale Eingänge Funktionsmodell Standard Kanal Funktion DI 1 Digitaleingang DI 2 Digitaleingang DI 3 Digitaleingang DI 4 Digitaleingang Triggereingang Funktionsmodell Rampe Kanal Funktion DI 1 Digitaleingang DI 2 Digitaleingang DI 3 Digitaleingang Negativer Endschalter DI 4... -
Seite 6: Abschaltung Bei Überspannung
X20SM1426 10 Abschaltung bei Überspannung Die Spannung der Modulversorgung wird überwacht. Der Status ist rücklesbar. Bei einer Spannung größer oder kleiner den Grenzwerten wird der Fehler "Modul Power Supply Error" gemeldet. Wenn die Versorgungsspannung im Modul über oder unter die Grenzwerte ansteigt (z. B. durch Rückspeisung im generatorischen Betrieb), wird der Motorausgang abgeschaltet. -
Seite 7: Verlustleistungsderating Der Nachbarmodule
X20SM1426 12 Derating Neben dem SM-Modul dürfen Module mit einer maximalen Verlustleistung von 1 W betrieben werden. Um einen problemlosen Betrieb zu gewährleisten, sind die unten angeführten Deratings zu beachten. Ein Beispiel zur Berechnung der Verlustleistung von I/O-Modulen ist im X20 Anwenderhandbuch, Abschnitt "Me- chanische und elektrische Konfiguration - Verlustleistung von I/O-Modulen"... -
Seite 8: Stromderating Bei Mehreren Sm-Module
X20SM1426 Umgebungstemperatur [°C] Abbildung 4: Stromderating Stromderating bei mehreren SM-Module Wenn 3 oder mehr SM-Module in einem Cluster betrieben werden, ist ab 40°C folgendes Stromderating bei den SM-Modulen zu beachten. Abbildung 5: Betrieb von 3 oder mehr SM-Modulen in einem Cluster Umgebungstemperatur [°C]... -
Seite 9: Registerbeschreibung
X20SM1426 13 Registerbeschreibung 13.1 Allgemeine Datenpunkte Neben den in der Registerbeschreibung beschriebenen Registern verfügt das Modul über zusätzliche allgemeine Datenpunkte. Diese sind nicht modulspezifisch, sondern enthalten allgemeine Informationen wie z. B. Seriennum- mer und Hardware-Variante. Die allgemeinen Datenpunkte sind im X20 System Anwenderhandbuch, Abschnitt "Zusätzliche Informationen - Allgemeine Datenpunkte"... -
Seite 10: Funktionsmodell 0 - Standard Mit Sdc
X20SM1426 13.3 Funktionsmodell 0 - Standard mit SDC Register Name Datentyp Lesen Schreiben Zyklisch Azyklisch Zyklisch Azyklisch Konfiguration ConfigOutput01 UINT ● (Stall Schwelle) ConfigOutput02 UINT ● (Modulkonfiguration 1) ConfigOutput03 USINT ● (Haltestrom) ConfigOutput04 USINT ● (Nennstrom) ConfigOutput05 USINT ● (Maximalstrom) - Seite 11 X20SM1426 13.4 Funktionsmodell 254 - Bus Controller und Funktionsmodell 3 - Rampe Register Offset Name Datentyp Lesen Schreiben Zyklisch Azyklisch Zyklisch Azyklisch Konfiguration ConfigOutput03a USINT ● (Haltestrom) ConfigOutput04a USINT ● (Nennstrom) ConfigOutput05a USINT ● (Maximalstrom) FullStepThreshold01 UINT ● MaxSpeed01pos UINT ●...
- Seite 12 X20SM1426 13.5 Registerbeschreibung: Funktionsmodell Standard, gemeinsame Register 13.5.1 Konfigurationsregister 13.5.1.1 Stall Schwelle Name: ConfigOutput01 Das SM-Modul verfügt über eine integrierte sensorlose Lastmessung für die Motorachse. Diese Funktionalität ist insbesondere nützlich für die Erkennung einer "Stall Condition" (z. B. wenn der Motor während einer Referenzier- fahrt gegen den Endpunkt fährt).
- Seite 13 X20SM1426 13.5.1.2 Mixed Decay Threshold Name: ConfigOutput16 In diesem Register kann der Mixed Decay Threshold konfiguriert werden. Dieser Wert muss entsprechend dem verwendeten Motor, Strom und Spannung angepasst werden, wenn Stall Detection verwendet wird. Ansonsten soll der Standardwert 15 verwendet werden.
- Seite 14 X20SM1426 13.5.1.4 Full Step Threshold Name: FullStepThreshold01 Mit diesem Register wird eine Drehgeschwindigkeit konfiguriert. Ab dieser eingestellten Geschwindigkeit wird der Antrieb automatisch vom Mikroschritt- in den Vollschrittbetrieb umgeschaltet. Damit kann bei höheren Drehzahlen das Drehmoment optimiert werden, während gleichzeitig bei niedrigen Drehzahlen ein optimaler Rundlauf mittels Mikroschrittbetrieb gewährleistet ist.
-
Seite 15: Zählerkonfiguration
X20SM1426 13.5.1.6 Zählerkonfiguration Name: ConfigOutput09 Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information Latchfunktions-ABR Negative Flanke: Latchfunktion-ABR deaktivieren Positive Flanke: Latchfunktion-ABR aktivieren Nach erfolgtem Latchereignis kann mit einer weiteren steigenden Flanke die Latchfunktion erneut gestartet werden. 1 - 2 Definition des Latchmodus Latch Zählerstand-ABR unbedingt... - Seite 16 X20SM1426 13.5.3 Kommunikationsregister 13.5.3.1 Messung der Motorlast Name: MotorLoad Dieses Register enthält den aktuellen Lastmesswert der Stall Detection. Kann zum Abstimmen der Stall Detection verwendet werden. Datentyp Werte USINT 0 bis 7 13.5.3.2 Modulkonfiguration 1 Name: ConfigOutput02 In diesem Register kann die Anzahl der Übergabewerte und die Auflösung der Mikroschritte für den Antrieb kon- figuriert werden.
- Seite 17 X20SM1426 13.5.3.3 Position sync und async Name: PositionSync Positionasync Abhängig von der Zählerkonfiguration kann über diese Register entweder der interne Positionszähler oder der Zählerstand des ABR-Eingangs gelesen werden. Datentyp Werte -32768 bis 32767 Register Zählerkonfiguration Bit 3 = 0 Bit 3 = 1 Position sync Interner Positionszähler...
-
Seite 18: Erdschlusserkennung
X20SM1426 13.5.3.4 Motoridentifikation Name: Motoridentification01 Dieses Register dient zur applikativen Unterscheidung und Identifikation des angeschlossenen Motortyps (zu Ser- vicezwecken). Nach erfolgreicher Messung enthält dieses Register die benötigte Zeit [μs], um einen Stromanstieg von ΔI = 1 A in eine Motorwicklung einzuprägen. -
Seite 19: Übertemperaturfehler
X20SM1426 13.5.3.5 Fehlerstatus Name: Die Namen der einzelnen Bits sind bei aktivierter bzw. deaktivierter SDC-Information unterschiedlich. Ohne SDC Mit SDC StallError StallError01 Overtemperature Overtemperature01 ErrorCurrentError ErrorCurrentError01 OvercurrentError OvercurrentError01 DrvOK01 In diesem Register wird der Fehlerstatus des Antriebes abgebildet. Jedes Bit signalisiert einen eigenen Fehler bzw. - Seite 20 X20SM1426 13.6 Registerbeschreibung: Funktionsmodell Standard ohne SDC-Information 13.6.1 Kommunikationsregister 13.6.1.1 Eingang-Zählerstatus Name: ModulePowerSupplyError StatusInput01 bis StatusInput04 In diesem Register wird der Status der digitalen Eingänge und der Zähler abgebildet. Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information ModulePowerSupplyError Fehler Modulversorgung...
- Seite 21 X20SM1426 13.6.1.2 Motor StepX Name: MotorStep0 bis MotorStep3 Diese Register dienen zur Vorgabe von Anzahl und Richtung der Schritte, die vom Modul während des nächsten X2X Zyklus gefahren werden müssen, sowie zur Auswahl des Motorstroms (siehe auch "Halte-, Nenn- und Maxi- malstrom"...
- Seite 22 X20SM1426 13.6.1.3 Position latched sync-async Name: PositionLatchedSync PositionLatchedASync Der Positionszähler (interner Positionszähler oder ABR-Zähler) wird beim Latchereignis (siehe "Modulkonfigurati- on 2" auf Seite 23) übernommen. Mit Bit 3 und 7 des Registers "Zählerkonfiguration" auf Seite 15 wird aus- gewählt, welcher Zählerstand (interner Positionszähler oder ABR-Geber) in den beiden Registern Position latched sync und Position latched async gespeichert werden.
-
Seite 23: Ablauf Der Triggerfunktion
X20SM1426 13.6.1.5 Stepper Latch Trigger Status Name: LatchInput LatchDone TriggerInput Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information LatchInput: Digitaler Eingang für das Latchereignis (Pegel) LatchDone Ändert nach jedem erfolgreichen Latchen des Zählerstands sei- nen Zustand (Reset Wert = 0) - Seite 24 X20SM1426 13.6.2.2 Position sync 2 Name: PositionSync02 Dieses Register beinhaltet je nach Zählerkonfiguration (Bit 3) entweder den Positionszähler oder den ABR-Zäh- lerstand. Es verhält sich genau komplementär zum Register "Position sync" auf Seite Wenn Position sync den Positionszähler beinhaltet, findet sich im Register PositionSync02 der ABR-Zählerstand und umgekehrt.
-
Seite 25: Motoreinschwingzeit
X20SM1426 13.7.1.3 Motoreinschwingzeit Name: MotorSettlingTime01 Mit diesem Register wird die Motoreinschwingzeit bestimmt. Diese ist die minimale Zeit vom Bestromen des Motors bis zum Setzen des Bits Antrieb (DrvOk) (siehe "Fehlerstatus" auf Seite 19). Die Einstellung erfolgt in 10 ms Schritten. - Seite 26 X20SM1426 13.7.2.2 Motorstrom Name: DriveEnable01 BoostCurrent01 StandstillCurrent01 Mit Hilfe der Bit 0 bis 2 dieses Registers kann die Bestromung des Motors gesteuert werden. Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information DriveEnable01 Motor wird bestromt BoostCurrent01 Maximalstrom StandstillCurrent01 Haltestrom...
-
Seite 27: Fehlerquittierung
X20SM1426 13.7.2.5 Fehlerquittierung Name: ClearError01 Mit Hilfe dieses Registers können am Motor aufgetretene Fehler quittiert werden. Für weitere Informationen siehe Register "Fehlerstatus" auf Seite Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information 0 - 4 Reserviert ClearError01 Keine Auswirkung... -
Seite 28: Referenzimpulszähler
X20SM1426 13.7.2.8 Referenzimpulszähler Name: RefPulseCnt01 Diese 2 Register haben folgende Inhalte: Register Beschreibung Referenzimpulszähler des internen Positionszählers In diesem Register werden die Referenzimpulse des internen Positionszählers gezählt. Referenzimpulszähler des ABR-Zählers In diesem Register werden die Referenzimpulse des ABR-Zählers gezählt. Datentyp... - Seite 29 X20SM1426 13.8 Registerbeschreibung: Funktionsmodell 254 - Bus Controller und Funktionsmodell 3 - Rampe 13.8.1 Konfigurationsregister 13.8.1.1 Halte-, Nenn- und Maximalstrom Name: ConfigOutput03a (Haltestrom) ConfigOutput04a (Nennstrom) ConfigOutput05a (Maximalstrom) Die Register Haltestrom, Nennstrom und Maximalstrom dienen der Konfiguration des gewünschten Motorstroms. Sinnvolle Werte sind: •...
-
Seite 30: Maximale Beschleunigung
X20SM1426 13.8.1.4 Maximale Beschleunigung Name: MaxAcc01 Mit diesem Register wird die maximale Beschleunigung festgelegt. (gilt auch für Referenziermodi). Datentyp Werte Information UINT 0 bis 65.535 Beschleunigung in Mikroschritte / Zyklus²; Bus Controller Default: 0 13.8.1.5 Maximale Bremsbeschleunigung Name: MaxDec01 Mit diesem Register wird die maximale Bremsbeschleunigung festgelegt. (gilt auch für Referenziermodi). - Seite 31 X20SM1426 13.8.1.10 Stall Recognition Delay Name: StallRecognitionDelay01 Der Wert in diesem Register ist nur für den Modus "Referenzieren bei Stall" relevant. Erst nach Ablauf der hier einstellbaren Zeit wird nach dem Beginn des Referenziervorgangs ein Stall erkannt. So wird z. B. bei einem Wert von 4 ein Stall erst 100 ms (bei einer Einstellung der Zykluszeit auf 25 ms) nach dem Losfahren des Motors (Beginn des Referenziervorgangs) erkannt.
- Seite 32 X20SM1426 13.8.1.14 Stall Detection Konfiguration / Mixed Decay Name: StallDetectConfig01 In diesem Register kann Mixed Decay Threshold und die Stall Detection Empfindlichkeit eingestellt werden. Datentyp Werte Bus Controller Default USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information 0 - 3 Mixed Decay Threshold...
- Seite 33 X20SM1426 Mixed Decay Threshold Durch den Mixed Decay Moduls wird insbesondere bei schnellen Stromänderungen und bei kleinen Stromwerten ein möglichst optimaler sinusförmiger Stromverlauf in den einzelnen Phasen des Schrittmotors bewirkt. Für eine zuverlässige Stall Detection ist Mixed Decay jedoch störend. Darum kann mit Hilfe des Mixed Decay Thresholds der Mixed Decay Modus zum Zeitpunkt der Stall Detection (Motor Load Messung), deaktiviert werden.
-
Seite 34: Endschalterkonfiguration
X20SM1426 13.8.1.16 Endschalterkonfiguration Name: LimitSwitchConfig01 Mit diesem Register kann das Verhalten der Endschalter konfiguriert werden. Datentyp Werte Bus Controller Default USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information 0 - 1 Negativer Endschalter Ausgeschaltet (Bus Controller Default) Aktiv, wenn Low Reserviert... - Seite 35 X20SM1426 13.8.1.17 Softwareendlage Name: PositionLimitMin01 PositionLimitMax01 Mit diesen Registern werden die Softwareendlagen konfiguriert. Die Funktion ist aktiviert, wenn mindestens eines der beiden Register ungleich Null ist. Diese Endlagen wirken bei allen Positioniermodi. Bei aktivierter Funktion ist kein Positionsüberlauf möglich. Es wird immer absolut zwischen den beiden Grenzen gefahren.
- Seite 36 X20SM1426 13.8.3.2 Steuerwort Name: MpGenControl01 Mit Hilfe dieses Registers können abhängig vom Zustand des Moduls Kommandos abgesetzt werden (siehe "Be- dienung von Funktionsmodell Rampe" auf Seite 45). Datentyp Werte UINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information Switch On Enable Voltage...
-
Seite 37: Erweitertes Steuerwort
X20SM1426 13.8.3.3.1 Modus 1 - Positionsmodus Im Register "Position/Geschwindigkeit setzen" auf Seite 35 wird die Sollposition vorgegeben. Anschließend wird der Motor an diese neue Position gefahren. Dies geschieht mit einer Rampenfunktion unter Berücksichtigung der eingestellten maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen. Die Sollposition kann auch während eines laufenden Positioniervorgangs verändert werden. -
Seite 38: Übergabe Der Zielposition
X20SM1426 Positionsvorgabe Die Zielposition kann auf 2 verschiedene Arten vorgegeben werden: Art der Positionsvorgabe Beschreibung Single set-point Nach dem Erreichen der Zielposition wird das Bit Target reached im Register "Statuswort" auf Seite 41 gesetzt. Danach wird eine neue Zielposition (set-point) vorgegeben. Bei jeder Zielposition wird der Antrieb gestoppt, bevor die Positionierung für die nächste Zielposition gestartet wird. - Seite 39 X20SM1426 Positionsvorgabe "Set of set-points" Wenn das Bit Change set immediately auf 1 gesetzt wird (Ⓑ in Abbildung "Prinzip der set-point Übernahme"), arbeitet das Modul mit der Positionsvorgabe Set of set-points. Das heißt, das Modul empfängt bei t die erste Zielposition.
- Seite 40 X20SM1426 13.8.3.3.5 Modus -121: Restwegmodus (wie Modus Bei steigender/fallender Flanke am Digitaleingang 3, wird die im Register "Fixposition A" auf Seite 30 eingestellte Anzahl von Schritten zur aktuellen Position hinzuaddiert und die resultierende Position angefahren. Hinweis: Die Addition erfolgt nicht zur Zielposition, sondern zur zum Zeitpunkt des Triggers gerade aktuellen Istposition.
-
Seite 41: Referenzieren Über Digitaleingang
X20SM1426 Referenzieren über Digitaleingang Fall 1: aktiver Referenzierpegel ist noch nicht erreicht → Motor noch nicht in Endposition: Es wird solange mit der Referenziergeschwindigkeit in Referenzierrichtung gefahren, bis am Digitaleingang der aktive Pegel für "Referenzierstopp" anliegt. Fall 2: aktiver Referenzierpegel ist bereits erreicht → Motor in Endposition: Es wird solange mit der Referenziergeschwindigkeit gegen die Referenzierrichtung gefahren, bis am Digitalein- gang nicht mehr der aktive Pegel für "Referenzierstopp"... - Seite 42 X20SM1426 13.8.3.6 Eingang Status Name: InputStatus Dieses Register zeigt die logischen Zustände der Digitaleingänge an. Datentyp Werte USINT Siehe Bitstruktur Bitstruktur: Beschreibung Wert Information Digitaleingang 1 0 oder 1 Eingangszustand Digitaleingang 1 Digitaleingang 4 0 oder 1 Eingangszustand Digitaleingang 4...
-
Seite 43: Referenzieren Nullpositon
X20SM1426 13.8.3.8 Referenzieren Nullpositon Name: RefPos01CyclicCounter RefPos01AcyclicCounter Mit diesen Registern kann nach einem Referenziervorgang die Referenzposition des zyklischen bzw. azyklischen Positionszählers ausgelesen werden (abhängig von Bit 14 des Registers "Steuerwort" auf Seite 36 ist dies entweder der interne Positionszähler oder der ABR-Zähler). - Seite 44 X20SM1426 13.8.3.12 Fehlercode Name: ErrorCode01 In diesem Register kann bei Fehlern und Warnungen die Ursache ausgelesen werden: Datentyp Fehlercode Fehlertyp Priorität Beschreibung UINT 0x0000 Kein Fehler 0x3000 Fehler hoch Spannung 0x4200 Fehler Übertemperatur 0xFF20 Warnung Negativer Endschalter 0xFF21 Warnung Positiver Endschalter...
-
Seite 45: Bedienung Von Funktionsmodell Rampe
X20SM1426 13.8.4 Bedienung von Funktionsmodell Rampe Die Ansteuerung wurde angelehnt an das CANopen Kommunikationsprofil DS402. Zur Steuerung des Moduls werden Kommandos in das "Steuerwort" auf Seite 45 geschrieben, im Register "Statuswort" auf Seite 46 wird der aktuelle Zustand des Moduls zurückgemeldet. Der Funktionsmodus (Abso- lutposition, Konstantgeschwindigkeit, Referenzieren, ...) wird im... - Seite 46 X20SM1426 13.8.4.2 Statuswort Die einzelnen Bits dieses Registers und deren Zustände sind abhängig vom gerade aktiven Zustand der State Machine: Status Not ready to switch on Switch On Disabled Ready to switch on Switched on Operation Enable Quick Stop active...
- Seite 47 X20SM1426 13.8.4.3 State Machine Die Steuerung des Motors erfolgt entsprechend der nachfolgend abgebildeten State Machine. Nach dem Modul- start wechselt die State Machine selbsttätig in den Zustand "Not Ready to Switch On". Die Applikation bedient die State Machine danach durch Schreiben von Kommandos ins Steuerwort.
- Seite 48 X20SM1426 Zustandswechsel Beschreibung Operation Enable Dieser Zustandswechsel wird durch das Kommando Disable Voltage herbeigeführt. → Switch On Disabled Die Motorspannung wird abgeschaltet. Es wird dringend empfohlen diesen Zustandswechsel nur bei stehendem Motor durchzuführen, da eine Rückspei- sung des leerlaufenden Motors zu einem Überspannungsfehler am Zwischenkreis (0x3210) führen kann.
-
Seite 49: Zeitinformationen
X20SM1426 13.9 NetTime Technology Unter NetTime versteht man die Möglichkeit Systemzeiten zwischen einzelnen Komponenten der Steuerung bzw. Netzwerks (CPU, I/O-Module, X2X Link, POWERKLINK usw.) exakt aufeinander abzustimmen und zu übertragen. Damit kann von Ereignissen der Zeitpunkt des Auftritts systemweit μs-genau bestimmt werden. Ebenso können anstehende Ereignisse exakt zu einem vorgegebenen Zeitpunkt ausgeführt werden. -
Seite 50: Synchronisierung Von Systemzeit/Powerlink-Zeit Und I/O-Modul
X20SM1426 13.9.1.3 Referenzzeitpunkt POWERLINK Vollzyklus Vollzyklus Vollzyklus Systemzeit Systemzeit Systemzeit POWERLINK POWERLINK POWERLINK NetTime SoC NetTime SoC NetTime SoC PReq PRes PReq PReq PRes PReq Taskklasse Taskklasse Taskklasse 23000 25000 27000 System-Zykluszeit = 2 ms POWERLINK Zykluszeit = 2 ms Der Referenzzeitpunkt am POWERLINK wird grundsätzlich beim SoC (Start of Cycle) des POWERLINK-Netz-... -
Seite 51: Minimale Zykluszeit
X20SM1426 13.9.2 Zeitstempelfunktionen NetTime-fähige Module stellen je nach Funktionsumfang verschiedene Zeitstempelfunktionen zur Verfügung. Tritt ein Zeitstempelereignis auf, so speichert das Modul unmittelbar die aktuelle NetTime. Nach der Übertragung der jeweiligen Daten inklusive dieses exakten Zeitpunkts an die CPU kann diese nun, gegebenenfalls mit Hilfe ihrer eigenen NetTime (bzw.