Kübler C100 Handbuch
Seilzuggeber
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Inhaltszusammenfassung für Kübler C100
- Seite 1 R67042.0001 - 5 Seilzuggeber C100 Handbuch Seilzuggeber D125...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Objekt 3003h - Richtungsänderung des Neigungssensors....... 5.4.8 Objekt 3004h - Winkelmessbereich ............5.4.9 Objekt 3005h – Verhalten der redundanten Winkelsignale....... 5.4.10 Objekt 3010h - Setzen / Rücksetzen des 0° Punkts ......... 2 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... - Seite 3 PDO Mapping Position................28 5.5.3 PDO Mapping Winkel................29 Beispiele ......................... 5.6.1 Beispiel: Grundlegende Parametrierung ........... Allgemeine CANopen Error Codes ................Anhang ..........................Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal ............Kontakt ..........................Glossar ..........................HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 3...
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Seite 4: Dokument
Die in diesem Dokument genannten Marken und Produktmarken sind Warenzeichen oder ein- getragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter. Irrtümer und Änderungen vorbehalten. Angegebene Produkteigenschaften und technische Da- ten stellen keine Garantieerklärung dar. 4 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 5: Allgemeine Hinweise
ACHTUNG Klassifizierung: Das Nichtbeachten des Hinweises ACHTUNG kann zu Sachschäden führen. HINWEIS Klassifizierung: Ergänzende Informationen zur Bedienung des Produktes sowie Tipps und Empfehlungen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 5... -
Seite 6: Transport / Einlagerung
Sie das Gerät nicht direkt einbauen, lagern Sie es am besten in der Transportverpackung ein. Die Lagerung sollte trocken, staubfrei und gemäß den technischen Daten erfolgen, siehe Kapitel Technische Daten. 6 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 7: Produktbeschreibung
Gehäuse Polycarbonat verstärkt mit Glasfaser Schutzart IP67 Temperaturbereich -40°C ... +85°C Versorgungsspannung 9 ... 30 V DC, 5 V DC ±10 % Elektromagnetische Verträglichkeit gemäß EN 61326-1, EN 61326-3-1 HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 7... -
Seite 8: Technische Daten D125
Fähigkeiten bzw. Parameter einer „Klasse" von Geräten. Bislang wurden Geräteprofile definiert für digitale bzw. analoge EIA-Geräte, Antriebe, Bediengeräte, Sensoren und Regler, Program- mierbare Steuerungen, Encoder, Medizintechnik, Öffentlicher Nahverkehr, Batterien und Extru- sionsanlagen. Viele weitere Profile befinden sich in Vorbereitung. 8 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... - Seite 9 Kübler Group 3 Produktbeschreibung Quelle: MicroControl Systemhaus für Automatisierung 2003, Uwe Koppe HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 9...
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Seite 10: Installation
Gerät und das Folgegerät gemeinsam erfolgt. • Verwenden Sie eine PELV-Versorgungsspannungsquelle gemäß EN 60204-1 mit der richtigen Betriebsspannung und dem maximal zulässigen Ausgangsstrom. 4.1.2 Anschlussbelegung Beschreibung Steckergesicht, M12-Stecker CAN-GND GND (0V) CAN_H CAN_L 10 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 11: Mechanische Installation
Rücksendungen (RMA) an den Hersteller zurück, siehe Kapitel Kontakt [} 36]. 4.2.1 Ausrichtung des Sensors Bei der mechanischen Installation ist die Ausrichtung und der jeweilige Winkelbereich des Sen- sors zu beachten. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 11... -
Seite 12: Inbetriebnahme Und Bedienung
Gegenläufig Winkel-Signale 0x3010 Winkel Nullposition 0x00 0x5000 Winkel Aktueller Winkel des Sensors 5.1.2 Network Management Services Zur Parametrierung und zur Inbetriebnahme stehen dem Anwender folgende NMT Services zur Verfügung: 12 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 13: Einstellung Der Baudrate
Die Knotennummer kann über das Objekt 3001h angepasst werden: COB-ID Anfrage 0x600 + ID 0x2F 0x01 0x30 0x00 Node- 0x00 0x00 0x00 Antwort 0x580 + ID 0x60 0x01 0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 13... -
Seite 14: Protokolleigenschaften
Alle LSS-Slaves müssen einen gültigen Objekteintrag im Objektverzeichnis für das Identity-Ob- ject [1018h] vorweisen, um eine selektive Konfiguration des Knotens vornehmen zu können. Dieses Objekt besteht aus den folgenden Sub-Indices: • Hersteller-ID • Produkt-Code • Revisionsnummer • Seriennummer 14 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 15: Datenübertragung
Priorität auf den Bus zu le- gen. Impuls als Antwort auf ein RTR-Telegramm Per Remote Frame (rezessives RTR-bit) wird genau die Nachricht mit dem übermittelten Identifier angefordert. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 15... -
Seite 16: Übertragung Der Service Daten - Sdo
Zugriffsfehler aufs Objektverzeichnis (z. B. falscher Index, Schreibversuch auf Read-Only-Objekt, falsche Datenlänge). Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Geräte- profil (DSP 406) beschrieben. Siehe Allgemeine CANopen Error Codes [} 32]. 16 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 17: Pdo Übertragungsarten
Die Übertragungsarten 252 und 253 gelten für Prozessdatenobjekte, die ausschließlich auf An- forderung durch ein Remote Frame übertragen werden. 253 ist asynchron. Hier werden die Da- ten ständig ermittelt und auf Anforderung verschickt. Diese Übertragungsart ist nicht zu empfeh- HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 17... -
Seite 18: Netzwerkmanagement
Der CAN-Knoten kann nun über SDO-Nachrichten oder mit NMT-Befehlen unter dem Standard- Identifier angesprochen werden. Es erfolgt die Programmierung der Geber- oder Kommunikati- ons-Parameter. Operational Der Knoten ist aktiv. Prozesswerte werden über die PDOs ausgegeben. Alle NMT-Kommandos können ausgewertet werden. 18 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 19: Canopen Objektverzeichnis
Datentypen und Objekte des CANopen-Kommunikationsprofils sowie der Gerä- teprofile enthalten, sondern gegebenenfalls auch herstellerspezifische Objekte und Datentypen. Die Beschreibung der Objektverzeichnis-Einträge ist folgendermaßen aufgebaut: Index (hex) Sub-Index (hex) Objekt Name Attr. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 19... -
Seite 20: Gliederung Des Objektverzeichnisses
• M Mandatory: Objekt muss im Gerät implementiert sein. • O Optional: Objekt muss nicht im Gerät implementiert sein. 5.3.1 Gliederung des Objektverzeichnisses Das gesamte Objektverzeichnis ist in mehrere Bereiche untergliedert: 20 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 21: Kommunikationsobjekte
Prozessabbilder von CANopen-Gateways nach CiA 302-7 C000-FFFF Reserviert Variable ARRAY Array von Variablen Schreiben/Lesen Nur Lesen Const Konstante Name Name des Objekts Zwingend oder optional 5.3.2 Kommunikationsobjekte Objekte - Kommunikationsprofil HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 21... -
Seite 22: Herstellerspezifische Objekte
0x04 0x3003 Winkelrichtung 0x01 Im Uhrzeigersinn (cw) 0x3004 Winkelmessbereich 0x00 360° 0x3005 Verhalten der redundanten 0x01 Gegenläufig Winkel-Signale 0x3010 Winkel Nullposition 0x00 0x5000 Winkel Aktueller Winkel des Sensors 22 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 23: Gerätespezifische Objekte
Zeit ab 1 ms (max. 65535 ms). Der Ersteller der Anfrage (Heartbeat-Producer) überträgt die Nachricht zyklisch mit der einge- stellten Zeit. Der Inhalt des Datenbytes entspricht dem Status des CAN-Knotens (Pre-op, Ope- rational, Stopped). HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 23... -
Seite 24: Objekt 1018H - Identity Object
Die Übernahme einer neuen Knotennummer erfolgt erst beim nächsten Hochlaufen (Reset/ Power-on) des Geräts oder über einen NMT-Reset Node Befehl. Alle anderen Einstellungen innerhalb der Objekttabelle bleiben aber erhalten. 24 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 25: Objekt 3001H - Knotenadresse
Counter clockwise (ccw) Clockwise (cw) 5.4.8 Objekt 3004h - Winkelmessbereich Der Winkelmessbereich ist im Objekt 3004h angelegt. Dieser lässt sich folgendermaßen festle- gen: 0x01 = ± 180° 0x00 = 360° HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 25... -
Seite 26: Objekt 3005H - Verhalten Der Redundanten Winkelsignale
Der Befehl ZURÜCKSETZEN versetzt den Sensor stets in die Default-Einstellung. COB-ID Setzen 0x600 + ID 8 0x2B 0x10 0x30 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 Zurücksetzen 0x600 + ID 8 0x2B 0x10 0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 26 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 27: Nicht Genannte Objekte
Subin- Name Wert Default 0x01 COB-ID 180h + Knotennummer 0x02 Transmission Type 255 (asynch) 0x03 Inhibit Time 0 (step 100 μs) 0x05 Event timer 0 (step 1 ms) 0x64 HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 27... -
Seite 28: Pdo Mapping Position
(MSB) Der Sensor übermittelt die Signale in einer Auflösung von 0,1 mm. Je nach Sensorart stehen hierfür 2 byte (C100) bzw. 4 byte (D125) im PDO zur Verfügung. Position A und B Der Suffix 0xAA und 0xBB repräsentiert die Kanäle A und B. Kanal B ist dabei das negierte Si- gnal A. -
Seite 29: Pdo Mapping Winkel
0xZ1 (LSB) 0xZ1 (MSB) 0xZ2 (LSB) 0xZ2 (MSB) Seilzuggeber D125 Signal COB-ID DLC D0 Winkel 0x280 + ID 0xZ1 0xZ1 0xZ2 0xZ2 0x00 0x00 0x00 0x00 (LSB) (MSB) (LSB) (MSB) HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 29... -
Seite 30: Beispiele
Antwort Ereignis-Timer Winkel auf 0xa einstellen über Index 1801 Subindex 05 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort 30 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... - Seite 31 Winkelmessbereich Winkelmessbereich auf ± 180° einstellen über Index 3004 Subindex 00. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 31...
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Seite 32: Allgemeine Canopen Error Codes
Die dynamische Generierung des Objektverzeichnisses schlägt fehl oder es ist kein Objektverzeichnis vorhanden (z. B. Das Objektverzeichnis wird aus einer Datei generiert und die Generierung schlägt aufgrund eines Da- teifehlers fehl). 32 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... - Seite 33 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Anfrage Antwort Das Gerät sendet einen Fehler, da hier versucht wurde, das Objekt 0x5000 zu beschreiben, welches nur gelesen werden kann. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 33...
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Seite 34: Anhang
7 Anhang Kübler Group 7 Anhang 7.1 Umrechnungstabelle Dezimal / Hexadezimal 34 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... - Seite 35 Kübler Group 7 Anhang HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 35...
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Seite 36: Kontakt
Für Rücksendungen verpacken Sie das Produkt bitte ausreichend und legen das ausgefüllte „Formblatt für Rücksendungen“ bei. www.kuebler.com/rma Schicken Sie Ihre Rücksendung an nachfolgende Anschrift. Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstraße 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Deutschland Tel. +49 7720 3903 0 +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com 36 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05... -
Seite 37: Glossar
Anwender anwendungs- spezifische Geräteprofile definieren. Distributor. Service‐Element von CAL, Weitere Informationen zu CANopen verantwortlich für die dynamische Ver- finden Sie im Internet unter www.can- gabe von Identifiern. cia.org. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 37... - Seite 38 Parameter in den einzel- nen Schichten des Kommunikations- modells. Remote Transmission Request; Daten- anforderungstelegramm Least Significant Bit Über Dienstdatenobjekte (Service Data Objects, SDO) erfolgt der bestätigte Transfer von Daten beliebiger Länge 38 - DE HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05...
- Seite 39 Datentransfer findet im Client-Server- Mode statt. SYNC Synchronisations‐Telegramm. Busteil- nehmer antworten mit ihrem Prozess- wert auf das SYNC‐ Kommando TPDO Transmit PDO. Ein PDO welches über ein CANopen Gerät übertragen wird. HB CANopen - C100/D125 - R67042.0001 - 05 DE - 39...
- Seite 40 Kübler Group Fritz Kübler GmbH Schubertstr. 47 D-78054 Villingen-Schwenningen Germany Phone +49 7720 3903-0 Fax +49 7720 21564 info@kuebler.com www.kuebler.com...