Zub machine control DSA-E2-60/25 Bedienungsanleitung
Inhaltszusammenfassung für Zub machine control DSA-E2-60/25
- Seite 1 DSA-E2 CANopen-Servoverstärker Version 1.02 DSA-E2-60/25 (Art.Nr. 001328 und 001344) zub machine control AG CH 60 Tel. +41 - 41- Fax +41 - 41- http://www.zub.ch E-Mail:info@zub.ch Copyright © 201 by zub machine control AG ®...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
6.1.1 Drehmomentregelung (Stromregelung) 4Q Reglung................31 6.1.2 IxR- Kompensation (nur bürstenbehaftete Motoren)................31 6.1.3 Geschwindigkeitsregelung........................31 6.1.4 Positionsregelung.............................31 6.2 Regenerative Abläufe............................32 7 FAQ / Fehlerbehandlung............................33 Service/Wartung/Gewährleistung.........................34 8.1 Service/Wartung .............................34 Gewährleistung..............................34 Lagerung................................34 Transport/Versand............................34 Entsorgung...............................34 www.zub.ch Seite 2 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 3: Allgemeine Sicherheitshinweise
Nur qualifiziertes oder entsprechend geschultes Personal darf die Anlage in Betrieb nehmen. Bitte beachten Sie die regionalen Normen im Einsatzgebiet der Komponenten. Beachten Sie bitte auch die Sicherheitshinweise der zu steuernden Geräte und Maschinen. www.zub.ch Seite 3 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 4: Verwendete Symbole
1 Allgemeine Sicherheitshinweise 1.1 Verwendete Symbole www.zub.ch Seite 4 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 5: Begriffe
DSP 402 Sensoren zur Bestimmung der Position eines Rotors Hallsensoren Digitaler Positionsveränderungsgeber. Eine interne Logik verarbeitet ein Signal der Fotodioden und erzeugt zwei Inkremental- Rechtecksignale mit einer Phasenverschiebung von 90°. encoder www.zub.ch Seite 5 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 6: Dokumentkonvention
0x6040 oder 6040h Beispiel: Die Indices der Parameter werden üblicherweise in HEX-Notation geschrieben. 1.3.2 Hinweise Die Hinweise werden wie im folgenden Beispiel markiert: TIPP „Beschreibung eines nützlichen Tipps“ www.zub.ch Seite 6 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 7: Systembeschreibung
2 Systembeschreibung 2.1 Einführung Die Produkte der zub machine control AG wurden speziell für die dezentrale Automatisierung entwickelt. Durch die hohe Integration und die platzsparende Anschlusstechnik sind die Module besonders für Maschinensteuerungen geeignet. Alle Signale werden je nach Gerät über industriegerechte Schraub-, Federkraftklemmen oder Crimp–Stecker angeschlossen, die die... -
Seite 8: Can Bus
CiA DS 301 Version 4.0 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA DS 402 Version 2.0 Device Profile Drives and Motion Control Im Kapitel 4.2 CAN Bus sind weitere Informationen zum CAN Bus beschrieben. www.zub.ch Seite 8 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 9: Servoverstärker Der Dsa-E2 Baureihe
1 Drehgeber-Anschluss (5V, differentiell, Kanäle: A, A\, B, B\, I, I\) 3 Hallsensor-Eingänge (differentiell, H1, H1\, H2, H2\, H3, H3\) Für Serienanwendungen mit definiertem Stückzahlenbedarf von mindestens 500 Einheiten / Jahr entwickelt die zub machine control AG gerne OEM-Sonderlösungen mit Modulabmessungen, Bauformen, Anschlusstechnik, Schnittstellen und Leistungsmerkmalen exakt nach Ihren Anforderungen. -
Seite 10: Technische Daten
* Typische Werte, der Prüfling wird bei T =40°C und I =0A vorgewärmt. Der Test startet mit Freigabe der Endstufe und läuft bis zum Erreichen der Maximaltemperatur des Reglers (Übertemperaturabschaltung). www.zub.ch Seite 10 / 34 ® zub machine control AG... - Seite 11 CAN – CPU elektrisch verbunden CPU - GND und I/O - GND elektrisch verbunden Befestigung Bohrlöcher Kabelquerschnitte der Steckkontakte bis 2,5 mm Motorstecker lt. Klemmenhersteller bis 1 mm² Doppelstecker lt. Klemmenhersteller www.zub.ch Seite 11 / 34 ® zub machine control AG...
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Seite 12: Leistungsdaten
* Typische Werte, der Prüfling wird bei T =40°C und I =0A vorgewärmt. Der Test startet mit Freigabe der Endstufe und läuft bis zum Erreichen der Maximaltemperatur des Reglers (Übertemperaturabschaltung). www.zub.ch Seite 12 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 13: Abmessungen
3 Servoverstärker der DSA-E2 Baureihe 3.4 Abmessungen DSA-E2-60/25 3.5 Klemmenbelegung ! ACHTUNG ! Andere Nummerierung auf dem Tyco-Stecker möglich! Bitte nutzen Sie ausschließlich unsere Zeichnungen als Vorlage! www.zub.ch Seite 13 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 14: X1 - Versorgungsspannung + Motoranschluss
Eingang 3 Eingang X3.7 Reserviert X3.8 -AIN 0 - analoger Eingang Eingang X3.9 DOUT 0 digitaler Ausgang 0 Ausgang X3.10 CAN_HI CAN High X3.11 CAN_LO CAN Low X3.12 CAN_GND CAN Masse www.zub.ch Seite 14 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 15: X4 - Ssi
/CLK /SSI_CLK Ausgang Klemme X3.1 (Spannungsversorgung Elektronik) sind nicht mit Klemme ! ACHTUNG ! X1.2 (Spannungsversorgung Leistung) intern verbunden. Klemme X1.3 (Masse Leistung) ist mit Klemmen X2.14 (Masse für Hall/Enc) www.zub.ch Seite 15 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 16: Anzeigenelemente
Bootloader-Modus (blinkt bei eingehenden Nachricht) LED2 leuchtet Fehler „Error“ leuchtet nicht kein Fehler Normalbetrieb blinkt Fehlerzustand Pulsanzahl Fehlerbeschreibung allgemeiner Fehler Kurzschluss am digitalen Ausgang Spannung fehlt Übertemperatur Kommunikationsfehler Power Status Error www.zub.ch Seite 16 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 17: Installation
! ACHTUNG ! Vertauschen Sie nicht die Spannungsversorgungsleitungen! Die gesamte Motorschaltung ist auf gepolte Gleichspannung ausgelegt. Wenn Sie den Plus- und den Minuspol vertauschen nimmt die Elektronik einen schweren Schaden. www.zub.ch Seite 17 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 18: Can Bus
Folgende Leitung wird für den CAN-Bus empfohlen: U.I. LAPP GmbH, Schulze-Delitzsch-Straße 25, D-70565 Stuttgart, Hersteller Tel.: (0711) 78 38-01, Fax: (0711) 78 38-264, Internet: www.lappkabel.de UNITRONIC BUS CAN Bezeichnung 2170 273 T Artikel Nr. www.zub.ch Seite 18 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 19: Schirmerdung
Für die CAN-Bus ID 21 (dezimal) müssen die Drehschalter auf die Stellung 15 gebracht werden. Jede Adresse darf nur einmal im Netzwerk vorkommen! Eine Änderung der Knotenadresse per HEX-Schalter oder Software ist erst nach erneutem Einschalten des Moduls wirksam. www.zub.ch Seite 19 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 20: Can-Bus Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate)
LED NICHT mehr blinken ! Hinweis: Es ist möglich, dass die Einstellung der Baudrate über die CAN-ID Hex-Schalter aufgrund einer kundenspezifischen Vorkonfiguration oder bei Sonderversionen blockiert wird. www.zub.ch Seite 20 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 21: Kabelanfertigung
- bei einer zu kurzen Abisolierung könnte eventuell kein Kontakt entstehen. - bei einer zu langen Abisolierung entsteht ein offener Kontakt außerhalb des Steckers, der zu einem Kurzschluss führen kann. www.zub.ch Seite 21 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 22: Beschaltung
Die Leistungsversorgungsspannung kann teilweise lebensgefährlich hoch sein. Um Verletzungen oder Kurzschlüsse am Gerät zu vermeiden, schließen Sie die Spannungsversorgung zu diesem Zeitpunkt noch nicht an. vorne hinten - Unterseite - 10 11 12 13 14 www.zub.ch Seite 22 / 34 ® zub machine control AG... - Seite 23 Um Verletzungen oder Kurzschlüsse am Gerät zu vermeiden, schließen Sie die Spannungsversorgung zu diesem Zeitpunkt noch nicht an. Minus (-) Plus (+) vorne hinten - Unterseite - 10 11 12 13 14 www.zub.ch Seite 23 / 34 ® zub machine control AG...
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Seite 24: Anschluss Der Hallsensor- Und Encoderleitungen
Sollte ihr Motor zusätzlich über negierte Hallsensorspuren verfügen, schließen Sie diese an PIN X2.8 (/H1), PIN X2.9 (/H2) und PIN X2.10 (/H3) an vorne hinten H1 H2 H3 - Unterseite - 10 11 12 13 14 www.zub.ch Seite 24 / 34 ® zub machine control AG... - Seite 25 PIN X2.11 (/A), PIN X2.12 (/B) und PIN X2.13 (/Inx) an. Spur A Spur B Index vorne hinten B Inx +U - Unterseite - 10 11 12 13 14 www.zub.ch Seite 25 / 34 ® zub machine control AG...
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Seite 26: Anschluss Der Versorgungsspannungsleitungen
Die Versorgungsspannung der Leistungsendstufe muss über die PIN's von Stecker X1 eingespeist werden. Dabei wird die Plusleitung an PIN X1.2 (+Up) und die Masseleitung an PIN X1.3 (GND) angeschlossen. Masse (GND) vorne hinten - Unterseite - 10 11 12 13 14 www.zub.ch Seite 26 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 27: Versorgungsspannung (Ue) Der Logiksteuerung / Elektronik
Plusleitung an PIN X3.1 (+Ue) und die Masseleitung an PIN X1.3 (GND) angeschlossen. hinten vorne 10 11 12 Masse (GND) vorne hinten - Unterseite - 10 11 12 13 14 www.zub.ch Seite 27 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 28: Anschluss Der Can-Bus-Leitungen
120 Ohm Busabschluss-Widerstand zwischen CAN-High und CAN-Low montiert werden. hinten vorne - Oberseite - 10 11 12 CAN High CAN Low CAN Gnd Weitere Informationen zur Topografie des CAN-Bus finden sie im Kapitel 4.2 CAN Bus. www.zub.ch Seite 28 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 29: Inbetriebnahme
Die DSA-Servoverstärker stellen die folgenden Betriebsarten zur Verfügung. Stromregelung Drehzahlregelung Positionsregelung Die Anwahl, Konfiguration und Kommandierung der einzelnen Betriebsarten geschieht über den CAN-Bus. Informationen zu den entsprechenden SDOs finden sich in dem Object Dictionary. www.zub.ch Seite 29 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 30: Störungen
Dynamik von Motor oder der Mechanik nicht ausreichend.) 2. Zu hohe Geschwindigkeit (Höhe der Versorgungsspannung nicht ausreichend um mit dem Motor die gewünschte Drehzahl zu erreichen → Motor-Datenblatt U/Min pro Volt.) 3. Falsche Regelparameter www.zub.ch Seite 30 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 31: Funktionalität
Durch zwei phasenverschobene Signale erhält man darüber hinaus auch die Drehrichtung. Durch den Einsatz externer Encoder mit einer Auflösung von 4096 und mehr Impulsen pro Umdrehung wird ein Regelkreis aufgebaut, der genauere Geschwindigkeiten bei niedrigen Drehzahlen und genauere Positionierung erlaubt. www.zub.ch Seite 31 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 32: Regenerative Abläufe
Stromversorgung erforderlich. Überspannungsschutzmodule schließen bei Überschreiten eines bestimmten Spannungswertes die Leitungen über einen Widerstand kurz, welcher die überschüssige Energie aufnimmt und in Form von Wärme abführt. Die zub machine control AG berät Sie gerne, falls Bedarf für ein Überspannungsschutzmodul besteht. www.zub.ch Seite 32 / 34 ®... -
Seite 33: Faq / Fehlerbehandlung
– blockierter oder defekter Motor – Falsch angeschlossener Motor verliert Signal – defekter Encoder oder Hallsensoren – Spannungsversorgung reicht nicht aus, um die geforderte Geschwindigkeit zu erreichen – Falsche Regelparameter www.zub.ch Seite 33 / 34 ® zub machine control AG... -
Seite 34: Service/Wartung/Gewährleistung
Wichtige Hinweise Die zub machine control AG behält sich das Recht vor, Änderungen an der vorliegenden Dokumentation, an der in der Dokumentation beschriebenen Software und Produkten, die dem technischen Fortschritt dienen, ohne Vorankündigung vorzunehmen. Kein Teil dieser Dokumentation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung der zub machine control AG in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder ein anderes Verfahren) reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder an Dritte weitergegeben werden.