Inhaltszusammenfassung für SCHUNK AGE-U
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung AGE-U Universal-Ausgleichseinheit...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Maximale Zuladung und Ausgleichswiderstand .......... 13 Aufbau und Beschreibung .................. 16 Aufbau ........................ 16 Beschreibung ...................... 17 Ausgleichsarten .................... 18 4.3.1 Lateraler Ausgleich ................. 18 4.3.2 Axialer Ausgleich.................. 18 4.3.3 Torsionsausgleich ................... 19 4.3.4 Winkelausgleich.................. 19 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 3 Abfrage der Auslenkung .................. 34 Fehlerbehebung...................... 35 Wartung ......................... 36 Wartungsintervalle ..................... 36 Produkt vom Roboter demontieren .............. 36 Überlaststifte, Druckfedern und Auflagebolzen wechseln ......... 37 Zusammenbauzeichnung.................. 39 Einbauerklärung...................... 40 10 Anlage zur Einbauerklärung .................. 41 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
- Seite 4 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
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Seite 5: Allgemein
Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum Tod führen. VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 6: Begriffsdefinition
• Montage- und Betriebsanleitung • Beipack 1.4 Zubehör Für dieses Produkt ist eine breite Palette an Zubehör erhältlich. Für Informationen, welche Zubehör-Artikel mit der entsprechenden Produktvariante verwendet werden können, siehe Katalogdatenblatt. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 7: Grundlegende Sicherheitshinweise
Durch das Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen und Beschädigungen oder Fehlfunktionen am Produkt verursacht werden. • Nur Originalersatzteile und von SCHUNK zugelassene Ersatzteile verwenden. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 8: Umgebungs- Und Einsatzbedingungen
Das Servicepersonal des Herstellers ist aufgrund der fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage, die ihm Herstellers übertragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren zu erkennen und zu vermeiden. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 9: Persönliche Schutzausrüstung
Ausgenommen sind Produkte für spezielle Umgebungsbedingungen. • Auftretende Störungen umgehend beseitigen. • Die Wartungs- und Pflegehinweise beachten. • Gültige Sicherheits-, Unfallverhütungs- und Umweltschutzvorschriften für den Einsatzbereich des Produkts beachten. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 10: Störungen
Restenergie mehr vorhanden ist. • Wenn die Energieversorgung angeschlossen ist, keine Teile von Hand bewegen. • Während des Betriebs nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich des Produkts greifen. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 11: Schutz Bei Handhabung Und Montage
Herabfallende und herausschleudernde Bauteile Herabfallende und herausschleudernde Bauteile können zu schweren Verletzungen bis hin zum Tod führen. • Durch geeignete Maßnahmen den Gefahrenbereich absichern. • Während des Betriebs den Gefahrenbereich nicht betreten. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 12: Technische Daten
Anzahl [Mio.] Ausgleich in alle Richtungen auch gleichzeitig möglich, in diesem Fall jedoch kein maximaler Ausgleich. Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt jeweils die letzte Fassung. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 13: Maximale Zuladung Und Ausgleichswiderstand
Abhängig von Richtung und Beschleunigung der angreifenden Kräfte ergeben sich unterschiedliche Kurvenverläufe der Losbrechkraft. Axiale Losbrechkraft im Verhältnis zum Versorgungsdruck Versorgungsdruck Linearer (proportionaler) Kurvenverlauf Winkliges Losbrechmoment um X-/Y-Achse Versorgungsdruck Degressiver Kurvenverlauf 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 14 X-/Y-Moment abschätzen Winkelauslenkung in Abhängigkeit vom X-/Y-Moment M = F x A Maximales Moment [lb(f)in] Summe der angreifenden Kräfte Abstand zwischen Werkzeugplatte der AGE und Schwerpunkt der angreifenden Last 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
- Seite 15 Grundlage. Winkelauslenkung mit Toleranz-Spielraum für veränderliche • Werte wie Beschleunigung und Geschwindigkeit berechnen. Nutzlast begrenzen, um die Beschleunigung oder Verzögerung • des Produkts während der Bewegung nicht einzuschränken. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
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Seite 16: Aufbau Und Beschreibung
Nut für Sensor 11 Scheibe, gefast Kolbenabdeckung 12 Überlaststift Druckfeder 13 Auflagebolzen Gehäuse, werkzeugseitig 14 Kolbenstange Werkzeugplatte 15 O-Ring Gehäuse, roboterseitig 16 O-Ring Entlüftungsventil 17 Druckluftanschluss Bohrung für Passstift 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 17: Beschreibung
Sensor wechselt in die Stellung "ON". Beim Ausgleichen wird der Kolben zurückgedrückt und der Sensor wechselt in die Stellung "OFF". Zur Gewährleistung der Sensorfunktion den minimalen Betriebsdruck beachten, Technische Daten 12] 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 18: Ausgleichsarten
Ausgleich in Richtung X-Achse: ± 2.7 mm 4.3.2 Axialer Ausgleich Beim Druckausgleich bewegt sich das werkzeugseitige Gehäuse entlang der Z-Achse in Richtung des roboterseitigen Gehäuses. Druckausgleich Ausgleich in Richtung Z-Achse: 6.1 mm 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 19: Torsionsausgleich
Überlaststift entlang der Z-Achse minimal zusammen. Torsionsausgleich Ausgleich um Z-Achse: ±8° 4.3.4 Winkelausgleich Beim Winkelausgleich wird das werkzeugseitige Gehäuse um die X- oder Y-Achse gekippt. Winkelausgleich Ausgleich um X- oder Y-Achse : ±3° 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 20: Montage
ISO 9409-1-50-4-M6 Befestigungsschraube, kundenseitig M6 x 10, Festigkeitsklasse (4 Stück) 12.9 Schraube nach Norm DIN EN ISO 4762 bzw. 6912 Anzugsdrehmoment [Nm] 10.2 bzw. 6.7 Bohrung für Passstift Ø 6 H7 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 21: Anforderungen An Adapterplatten
• Ein Passstift verhindert das Verdrehen. Der Passstift darf nicht weiter aus der Oberfläche der Adapterplatte herausstehen, als es die entsprechenden Bohrung im Gehäuse des Produkts zulässt. Siehe dazu folgende Hinweise und Abbildungen. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 22 Bei Verwendung eines Passstifts mit der richtigen Länge sitzt die Adapterplatte bündig am Produkt: korrekter Länge Korrekte Montage der Adapterplatte (A = roboterseitig, B = werkzeugseitig) Anschluss Roboter Werkzeug Pos. 1 Bündig Pos. 2 Zentrierbund Pos. 3 Passstift 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
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Seite 23: Pneumatischer Anschluss
System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwere Verletzungen verursachen. Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: • Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr • vorhanden ist. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 24 • Alle Schrauben mit Loctite sichern. Dazu Klebstoff auf die freiliegenden Schraubgewinde auftragen. Angaben zum Klebstoff, Mechanischer Anschluss 20]. • Klebstoff nur einmal verwenden. Bei der Wiederverwendung von Befestigungselementen immer neuen Klebstoff auftragen. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
- Seite 25 Produkt (4) in zentrierter Grundstellung am Roboter befestigen. Ø Dazu Innensechskantschlüssel (6) durch die Bohrungen der ✓ Werkzeugplatte (5) führen. Schrauben (9) anziehen. Anzugsdrehmoment, Mechanischer ✓ Anschluss 20]. Produkt am Roboterarm montieren kundenseitig (auf Anfrage bei Schunk erhältlich) 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
- Seite 26 23]. Druckluftleitung und Sensorkabel anschließen. Ø Sicherstellen, dass alle Leitungen befestigt, gebündelt und ✓ zugentlastet sind, so dass eine ausreichende Bewegungsfreiheit während des Betriebs gewährleistet ist. Funktionstest durchführen. Ø 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
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Seite 27: Magnetschalter Mms 22 Montieren
Sensor (1) in die Nut (2) schieben. Ø Sensor (1) langsam wieder zurückziehen, bis dieser schaltet. Ø Sensor (1) mit Gewindestift (3) befestigen. Ø Anzugsdrehmoment: 10 Ncm Produkt in Position bringen und Funktion testen. Ø 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 28: Schutzhülle Montieren (Optionales Zubehör)
Die Schutzhülle wird mit Ringfedern an Werkzeugplatte und roboterseitigem Gehäuse befestigt. Alle aktivierten Versorgungskreise abschalten und deaktivieren Ø (z. B. Elektrik, Luft, Wasser usw.). Eine Ringfeder (5) auf das roboterseitige Gehäuse (2) oberhalb Ø der Gehäusenut (3) platzieren. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 29 Nut des Gehäuses (3) schieben. Die andere Ringfeder (7) über die Schutzhülle in die Nut der Ø Werkzeugplatte (4) streifen. Prüfen, ob die Ringfedern die Schutzhülle von oben und unten Ø sicher verschließen. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
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Seite 30: Betrieb
Druckluft reduziert werden; um die Steifigkeit zu verringern, muss die Druckluftzufuhr erhöht werden. ACHTUNG Verkürzung der Lebensdauer Den maximal zulässigen Betriebsdruck zur Einstellung der • Steifigkeit einhalten, um die Lebensdauer des Produkts nicht zu verkürzen. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 31: Teile Fügen
Der Roboter hat den Stift gegriffen und bewegt sich in eine Fügeposition über das Werkstück. Der Roboter senkt den Stift ab. Die Nachgiebigkeit des Produkts erlaubt das Zentrieren des Stifts in der gefasten Bohrung. Der Stift ist platziert. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 32: Teile Aufnehmen
Der Roboter senkt sich ab und greift das Werkstück. Das Produkt lenkt aus, um den Versatz zwischen Roboter und Werkstück auszugleichen. Nach dem Freifahren des Roboters wird das Produkt durch Beaufschlagung von Druckluft in die zentrierte Grundstellung gebracht. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 33 Der Roboter senkt sich ab und greift das Werkstück. Das Produkt lenkt aus, um den Versatz zwischen Roboter und Werkstück auszugleichen. Nach dem Freifahren des Roboters wird das Produkt durch Beaufschlagung von Druckluft in die zentrierte Grundstellung gebracht. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
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Seite 34: Abfrage Der Auslenkung
Der Sensor zeigt den aktuellen Zustand der Auslenkung an: ON Keine Auslenkung, Produkt befindet sich in der zentrierten Grundstellung. OFF Auslenkung, Kolben wird bewegt, es besteht Kontakt zwischen Kundenwerkzeug und Werkstück. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 35: Fehlerbehebung
Anzugsdrehmomente beachten und Schraubensicherung verwenden, Mechanischer Anschluss 20] Beschädigte Bauteile Bauteile wie Überlaststifte, Druckfedern und Auflagebolzen auf Beschädigungen prüfen, bei Bedarf ersetzen. Anzugsdrehmomente beachten und Schraubensicherung verwenden, Wartung 36] 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 36: Wartung
Schrauben (5) lösen und Endeffektor (4) entfernen. Ø Produkt (3) abstützen und die gesicherten Schrauben (2), mit Ø denen das Produkt an Roboter (1) oder Adapterplatte befestigt ist, mit einem Innensechskantschlüssel lösen. Produkt (3) entfernen. Ø 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 37: Überlaststifte, Druckfedern Und Auflagebolzen Wechseln
Auflagebolzen (5) entfernen und entsorgen. Ø Mit einem sauberen Tuch vorhandenes Schmiermittel und Ø Schmutz von den Bohrungen und Oberflächen der Werkzeugplatte (9), des Gehäuses (6) und der Kolbenabdeckung (2) entfernen. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 38 Werkzeugplatte (9) mit Schrauben (10) am werkzeugseitigen Ø Gehäuse (6) befestigen. Anzugsdrehmoment: 1.4 Nm ✓ Produkt am Roboter und Endeffektor am Produkt befestigen, Ø Produkt montieren und anschließen 23]. Produkt ist für weiteren Betrieb einsatzbereit. ✔ 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
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Seite 39: Zusammenbauzeichnung
Wartung 8.4 Zusammenbauzeichnung Die folgende Abbildung ist ein Beispielbild. Sie dient zur Veranschaulichung und Zuordnung der Einzelteile. Abweichungen je nach Baugröße und Ausführungsart möglich. Zusammenbauzeichnung Verschleißteil, bei Wartung erneuern. 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 40: Einbauerklärung
Die zur unvollständigen Maschine gehörenden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII, Teil B wurden erstellt. Bevollmächtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen: Robert Leuthner, Adresse: siehe Adresse des Herstellers Lauffen/Neckar, März 2019 i.V. Ralf Winkler; Leitung Entwicklung Greifsystemkomponenten 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 41: Anlage Zur Einbauerklärung
Störung der Energieversorgung Schutzmaßnahmen gegen mechanische Gefährdungen 1.3.1 Risiko des Verlusts der Standsicherheit 1.3.2 Bruchrisiko beim Betrieb 1.3.3 Risiken durch herabfallende oder herausgeschleuderte Gegenstände 1.3.4 Risiken durch Oberflächen, Kanten und Ecken 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... -
Seite 42: Schutzmaßnahmen Gegen Mechanische Gefährdungen
Ausrutsch-, Stolper- und Sturzrisiko 1.5.16 Blitzschlag Instandhaltung 1.6.1 Wartung der Maschine 1.6.2 Zugang zu den Bedienungsständen und den Eingriffspunkten für die Instandhaltung 1.6.3 Trennung von den Energiequellen 1.6.4 Eingriffe des Bedienungspersonals 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223... - Seite 43 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an Maschinen, die zum Einsatz unter Tage bestimmt sind Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an Maschinen, von denen durch das Heben von Personen bedingte Gefährdungen ausgehen 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...
- Seite 44 01.00 | AGE-U | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1393223...