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Engel DSV1032 Betriebsanleitung
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Engel DSV1032 Betriebsanleitung

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Betriebsanleitung
Rev. 2.0
Digitaler Servo-Regelverstärker
DSV1032
geeignet für
permanent erregte Drehstrom-Synchronmotoren (PMSM)
ENGEL Elektroantriebe GmbH ·
Am Klingenweg 10 · D-65396 Walluf
Telefon
+49 6123 9942-0 ·
Telefax
+49 6123 9942-50 · info@engelantriebe.de · www.engelantriebe.de
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Inhaltszusammenfassung für Engel DSV1032

  • Seite 1 Betriebsanleitung Rev. 2.0 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 geeignet für permanent erregte Drehstrom-Synchronmotoren (PMSM) ENGEL Elektroantriebe GmbH · Am Klingenweg 10 · D-65396 Walluf Telefon +49 6123 9942-0 · Telefax +49 6123 9942-50 · info@engelantriebe.de · www.engelantriebe.de...

  • Seite 2: Datum Rev Änderungsbeschreibung (Tt.mm.jjjj)

    Nutzung des Gerätes der Anwendung von Applikationen oder defekten Schaltkreisen im Gerät resultieren, wird keine Haftung übernommen. ENGEL behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündi- gung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern. Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdrückliche Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natürliche oder maschinenlesbare...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ÄNDERUNGSÜBERSICHT ............................ 1 INHALTSVERZEICHNIS ............................2 1 EINLEITUNG ..............................4 2 ERKLÄRUNG ZU DEN VERWENDETEN SYMBOLEN ..................4 3 ABKÜRZUNGEN ............................. 4 4 ALLGEMEINE SICHERHEITS- UND ANWENDUNGSHINWEISE ..............5 4.1 Definition der Drehrichtung bei Motoren ...................... 5 5 FUNKTIONSBESCHREIBUNG .........................
  • Seite 4 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Inhaltsverzeichnis 10.1 Leitungstypen, Leitungslängen, Schirmung ....................70 10.1.1 Anforderungen an die Motorleitung ....................70 10.1.2 Anforderungen an die Sensorleitung ..................... 70 10.1.3 Anforderungen an die CAN-Leitung: ..................... 70 10.2 Installationsplan ............................71 11 INBETRIEBNAHME ............................. 72 12 STATUSANZEIGE, FEHLERMELDUNGEN ..................... 73 12.1 Fehlermeldungen allgemein ........................

  • Seite 5: Einleitung

    Dieses Dokument beschreibt die technischen Daten und die Funktionen des digitalen Servo- Regelverstärkers DSV1032. Es erläutert die funktionalen Möglichkeiten des Gerätes und erläutert die korrekte Vorgehensweise bei Installation und Inbetriebnahme. Die Bezeichnung Antrieb innerhalb des Dokuments bezieht sich auf die Kombination aus DSV1032 und Motor.

  • Seite 6: Allgemeine Sicherheits- Und Anwendungshinweise

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise - Definition der Drehrichtung bei Motoren 4 Allgemeine Sicherheits- und Anwendungshinweise Achtung! Beachten Sie unbedingt die Sicherheitshinweise! Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann Personenschäden und Sachschäden zur Folge haben.  Bei der Installation, Inbetriebnahme und Wartung müssen die für den spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet werden.

  • Seite 7: Funktionsbeschreibung

    Funktionsbeschreibung 5 Funktionsbeschreibung Der DSV1032 ist ein digitaler Zwischenkreisumrichter für den Betrieb an Kleinspannung und verfügt über eine kaskadier- te Regelstruktur von Strom- Drehzahl- und Lageregler und eignet sich zum dynamischen Betrieb von Drehstrom- Synchronmotoren. Im Besonderen bietet sich die Verwendung mit den Motorenbaureihen HBR16, HBR22 und HBR26 an.

  • Seite 8: Technische Daten

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Technische Daten - Systemdaten 6 Technische Daten 6.1 Systemdaten Bezeichnung Einheit Wert zusätzliche Informationen Eingangsspannung 20 … 60 V_IN Logikspannung Eingangsnennstrom @48VDC Motornennstrom, max. Sinusscheitel Motorspitzenstrom, max. Sinusscheitel Nennabgabeleistung @48VDC Umgebungstemperatur °C 0 ... 40 Lagertemperatur °C -25 ...

  • Seite 9: Wichtige Technische Hinweise

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Wichtige Technische Hinweise - Rückspeisebetrieb *1) Kurzzeitig ist ein höherer Eingangsstrom möglich. Er stellt sich gemäß der aktuellen Abgabeleistung des Servo- Re- gelverstärkers ein und kann maximal den Motorspitzenstrom erreichen. Die Absicherung der Gerätezuleitung ist entsprechend träge auszuführen.

  • Seite 10: Schutzfunktionen

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Wichtige Technische Hinweise - Schutzfunktionen 6.2.4 Schutzfunktionen Das Gerät besitzt zur Überwachung von Controller, Leistungsendstufe, Motor und Kommunikation mit der Außenwelt umfangreiche Sensorik. Alle auftretenden Fehler führen zur Abschaltung der Endstufe (Motor stromlos, ohne Drehmo- ment) und werden durch einen Blinkcode mit der roten LED der Statusanzeige gemeldet. Ein erneutes Einschalten der Endstufe ist erst möglich, wenn die Fehlerursache beseitigt ist und der Fehler durch die Reglerfreigabe oder –...

  • Seite 11: Pc-Service-Software Dserv

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 PC-Service-Software DSerV - Systemvoraussetzungen 7 PC-Service-Software DSerV Die Service-Software DSerV gestattet eine einfache und übersichtliche Konfiguration der Geräte. Wichtige Betriebszu- stände wie Drehzahl, Strom, Freigabe usw. werden auf einen Blick erfasst. Normierungen, Stromgrenzen und Betriebsar- ten sind über Menüs einstellbar. Geräteeinstellungen können auf der Festplatte des PC abgespeichert werden. Die Pro- grammsprache ist wählbar: deutsch / englisch.

  • Seite 12: Programmstart

    DAV-Datei nicht gefunden , prüfen Sie bitte, ob die *.dav Datei im Arbeitsverzeichnis dem Typ des Geräts und der verwendeten Firmware entspricht. Wenden Sie sich gegebenenfalls an den ENGEL Kunden- support. Abbildung 7-1: Fehlermeldung bei falscher oder fehlender *.dav Datei...

  • Seite 13: Öffnen Mehrerer Instanzen Von Dserv

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Programmstart - Öffnen mehrerer Instanzen von DSerV 7.2.2.2 Öffnen mehrerer Instanzen von DSerV Wenn mehrere Geräte mit dem Rechner verbunden sind, besteht die Möglichkeit, auch mehrere Instanzen von DSerV zu öffnen. Dies ermöglicht das parallele Ansteuern aller verbundenen Geräte.

  • Seite 14: Bedienung Der Service-Software Dserv

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 PC-Service-Software DSerV - Bedienung der Service-Software DSerV 7.3 Bedienung der Service-Software DSerV Menüzeile Funktionsauswahl Monitorfunktionen Anzeige von z. B.: Soll- und Istwerten I²t- Überwachung Temperaturen Ein-/Ausgangszustände Statuszeile CAN: Network status, Statemachine, Node-ID, Bitrate Statuszeile Drive: Gerätetyp, Firmware, Serien-...

  • Seite 15: Menü Datei

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Datei 7.3.1 Menü Datei Abbildung 7-7: Menü Datei Im Menü Datei sind folgende Funktionen wählbar:  Verbinden: Startet die Kommunikation mit dem Gerät.  Trennen: Stoppt die Kommunikation mit dem Gerät.
  • Seite 16 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Datei  Firmware-Download: Öffnet den Dialog zum Firmware Update des Geräts. Folgen Sie den Anweisungen. Während des Firmware Updates lädt DSerV über die bestehende Verbindung neue Software in das Gerät. Die dazu notwendige Firmware Datei (*.hex) erhalten Sie auf Anfrage.

  • Seite 17: Menü Optimierung

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Optimierung 7.3.2 Menü Optimierung Abbildung 7-10:Menü Optimierung Das Menü Optimierung ermöglicht die Parametrierung des Geräts.  Hinweis! Parameter-Einstellungen, die mit dem Übertragen-Button gesendet werden, sind im Gerät unmittelbar wirksam, aber nicht gespeichert (d. h. nach einem Reset nicht mehr wirksam).

  • Seite 18: Menü Monitor

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Monitor 7.3.3 Menü Monitor Abbildung 7-11: Menü Monitor Abbildung 7-12: Ansicht der Monitorgrößen Im Menü Monitor können einzelne antriebsspezifische Größen zur Anzeige angewählt bzw. abgewählt werden.  Hinweis! Mit steigender Zahl geöffneter Monitorfenster kann die Auffrischungsrate der einzelnen Werte sinken.
  • Seite 19 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Monitor Im Menü Monitor sind folgende Anzeigen zur Auswahl:  Strom: Stromistwert, Stromsollwert  Drehzahl: Drehzahlistwert, Drehzahlsollwert  Position: aktuelle Position, Zielposition  Schleppfehler: Abweichung von der Positionsführung im Positionierbetrieb ...

  • Seite 20: Menü Diagnose

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Bedienung der Service-Software DSerV - Menü Diagnose 7.3.4 Menü Diagnose Abbildung 7-13: Menü Diagnose Das Menü Diagnose bietet weitere Hilfsmittel zur Einrichtung und Beurteilung des Geräts:  CAN-Monitor: Anzeige der aktuellen CANopen-Objektinhalte. Bis zu 10 Objekte sind gleichzeitig darstellbar.

  • Seite 21: Menü Optionen

    Über das Menü Optionen kann man den verwendeten COM-Port auswählen. Es kann einige Sekunden dauern bis alle COM-Ports (COM1…COM99) durchsucht sind und die gefundenen COM-Ports angezeigt werden. 7.3.6 Menü ? Abbildung 7-18: Menü ?  ENGEL Homepage: Link zur ENGEL Homepage  Info: Anzeige der vorliegenden Programmversion Betriebsanleitung Rev. 2.0 www.engelantriebe.de...

  • Seite 22: Parametrierung

    0x2001 – 0xE9FC abgebildet. D. h. jedes Objekt in diesem Bereich kann über den gleichen Objektindex angesprochen werden wie im CANopen-Betrieb. Für den zykli- schen Datenaustausch stehen die Standardtelegramme 1 und 9 und das ENGEL spezi- fische Telegramm 100 zur Verfügung.

  • Seite 23: Auswahl Der Betriebsart

    Optimierung  Betriebsmodus CANopen Modes of Operation [6060 EtherCAT Modes of Operation [6060 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 PROFINET Standard Telegramm 1 und 9, ENGEL Telegramm 100 PROFIBUS Standard Telegramm 1 und 9, ENGEL Telegramm 100 Betriebsanleitung Rev. 2.0 www.engelantriebe.de Seite 22...

  • Seite 24: Betriebsart Strom- / Momentenregelung

    Modes of Operation [6060 ] = 4 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = 4 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 4 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 4 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)
  • Seite 25 Modes of Operation [6060 ] = -4 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = -4 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -4 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -4 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)
  • Seite 26 Optimierung  Stromregler  Nennstrom), d. h. 100% bzw. 10V entsprechen dem Nennstrom. CANopen Target Torque [6071 EtherCAT Target Torque [6071 EtherNet/IP Target Torque [6071 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Target Torque [6071 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Target Torque [6071 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweise! ...
  • Seite 27 Dynamic Speed Limit [2003 EtherCAT Dynamic Speed Limit [2003 EtherNet/IP Dynamic Speed Limit [2003 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Dynamic Speed Limit [2003 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Dynamic Speed Limit [2003 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweis! Grenzwertvorgaben über RS232 sind nur zu Testzwecken gedacht.
  • Seite 28 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Strom- / Momentenregelung - Parameter des Stromregelkreises 8.2.1.4 Parameter des Stromregelkreises DSerV-Menü Optimierung  Stromregler Abbildung 8-8: Parameter Stromregler Feld- Unter diesem Menüpunkt können die Parameter des Stromregelkreises eingestellt werden. Parameter für die kein bus-Objekt angegeben ist, können nur über DSerV verändert werden.
  • Seite 29 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Strom- / Momentenregelung - Parameter des Stromregelkreises  Hinweis! Stromwerte werden als Sinus-Scheitelwerte angegeben.  P-Anteil: Proportionalanteil (Verstärkung k ) des Stromreglers (Wertebereich: 0,0000…0,9999). k ist vor- eingestellt, wenn der DSV als Teil eines Komplett-Antriebes erworben wurde. Falls keine Parameter für den zu betreibenden Motor vorliegen oder eine Nachjustierung nötig ist siehe...

  • Seite 30: Betriebsart Drehzahlregelung

    ] = 3 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = 3 PROFINET Standard Telegramm 1 oder ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 3 PROFIBUS Standard Telegramm 1 oder ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 3 Betriebsanleitung Rev.
  • Seite 31 Modes of Operation [6060 ] = -3 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = -3 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -3 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = -3 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)
  • Seite 32 EtherCAT Target Velocity [60FF EtherNet/IP Target Velocity [60FF PROFINET Standard Telegramm 1: NSOLL_A oder ENGEL Telegramm 100: Target Velocity [60FF PROFIBUS Standard Telegramm 1: NSOLL_A oder ENGEL Telegramm 100: Target Velocity [60FF  Hinweis! Sollwertvorgaben über RS232 sind nur zu Testzwecken gedacht.
  • Seite 33 Dynamic Torque Limit [2004 EtherCAT Dynamic Torque Limit [2004 EtherNet/IP Dynamic Torque Limit [2004 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Dynamic Torque Limit [2004 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Dynamic Torque Limit [2004 (nicht verfügbar über Standardtelegramme)  Hinweis! ...
  • Seite 34 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Drehzahlregelung - Parameter des Drehzahlregelkreises 8.2.2.4 Parameter des Drehzahlregelkreises DSerV-Menü Optimierung  Drehzahlregler Abbildung 8-13: Parameter Drehzahlregler Unter diesem Menüpunkt können die Parameter des Drehzahlregelkreises eingestellt werden. Parameter, für die kein Feldbus-Objekt angegeben ist, können nur über DSerV verändert werden.
  • Seite 35 Profile Acceleration [6083h] Profile Deceleration [6084h] PROFINET Motion Profile Type [6086h] = 0 MDI_ACC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Acceleration [6083h] MDI_DEC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Deceleration [6084h] (nicht verfügbar im Standardtelegramm 1) PROFIBUS Motion Profile Type [6086h] = 0...
  • Seite 36 Profile Acceleration [6083h] Profile Deceleration [6084h] PROFINET Motion Profile Type [6086h] = 1 MDI_ACC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Acceleration [6083h] MDI_DEC oder ENGEL Telegramm 100: Profile Deceleration [6084h] (nicht verfügbar im Standardtelegramm 1) PROFIBUS Motion Profile Type [6086h] = 1...
  • Seite 37 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Drehzahlregelung - Parameter des Drehzahlregelkreises  Rampen inaktiv: Unverzögerte Sollwertvorgabe ohne Sollwertrampe. Abbildung 8-16: Auswahl Rampen inaktiv Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Rampen inaktiv CANopen Motion Profile Type = -1 EtherCAT Motion Profile Type = -1...
  • Seite 38 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Drehzahlregelung - Parameter des Drehzahlregelkreises  P-Anteil: Proportionalanteil (Verstärkung k ) des Drehzahlreglers (Wertebereich: 0,0000…0,9999). k voreingestellt, wenn der DSV als Teil eines Komplett-Antriebes erworben wurde. Falls keine Parameter für den zu betreibenden Motor vorliegen oder eine Nachjustierung nötig ist siehe Kapitel 13.3 Drehzahlregler-Abgleich...

  • Seite 39: Betriebsart Positionierung

    Modes of Operation = -5 EtherCAT Modes of Operation = -5 EtherNet/IP Modes of Operation = -5 PROFINET ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation = -5 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) PROFIBUS ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation = -5 (nicht verfügbar über Standardtelegramme) ...
  • Seite 40 ] = 6 EtherNet/IP Modes of Operation [6060 ] = 6 PROFINET Standard Telegramm 9 oder ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 6 PROFIBUS Standard Telegramm 9 oder ENGEL Telegramm 100: Modes of Operation [6060 ] = 6 Betriebsanleitung Rev.

  • Seite 41: Digitaleingänge

    EtherNet/IP Homing Method [6098 ] = 35 PROFINET Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0010 0011 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar) PROFIBUS Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0010 0011 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar) ...
  • Seite 42 PROFINET positiv: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0000 0010 negativ: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0000 0001 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar) PROFIBUS positiv: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0000 0010 negativ: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 0000 0001 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)

  • Seite 43: Kapitel 8.2.3.2 Allgemeine

    PROFINET positiv: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 1110 1110 negativ: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 1110 1111 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar) PROFIBUS positiv: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 1110 1110 negativ: Standard Telegramm 9: SATZANW = 1xxx xxxx 1110 1111 (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)

  • Seite 44: Ansteuerung

    ]  Bit 4 = positive edge PROFINET Standard Telegramm 9: STW1  Bit 11 = positive edge oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h]  Bit 4 = positive edge PROFIBUS Standard Telegramm 9: STW1  Bit 11 = positive edge oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h] ...
  • Seite 45 EtherCAT Homing Acceleration [609A EtherNet/IP Homing Acceleration [609A PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_ACC (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar) PROFIBUS Standard Telegramm 9: MDI_ACC (nicht über ENGEL Telegramm 100 verfügbar)  Hinweis! Um im I/O-Betrieb einen Wert eingeben zu können, muss unter Optimierung ...
  • Seite 46 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Referenzfahrt Offset: Offset zwischen der in der Referenzfahrt ermittelten Homeposition und der ggf. davon abweichenden Nullpositi- on der Maschine. Homeposition Nullposition Offset Abbildung 8-29: Offset zur Nullposition Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV...
  • Seite 47 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter 8.2.3.2 Allgemeine Positionierparameter DServ-Menü Optimierung  Positionierung  Allgemeine Parameter Abbildung 8-30: Auswahl Allgemeine Positionierparameter Abbildung 8-31: Allgemeine Positionierparameter Unter diesem Menüpunkt können die allgemeinen Parameter des Positionierbetriebes eingestellt werden. Parameter für die kein Feldbus-Objekt angegeben ist, können nur über DSerV verändert werden.
  • Seite 48 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter  kp_x: Proportionalanteil k des Lagereglers (Wertebereich: 0,0000...0,9999) Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV CANopen Position Control Parameter Set [60F9 sub1]  kp_x EtherCAT Position Control Parameter Set [60F9 sub1]  kp_x...
  • Seite 49 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter Positionierbereich: Der Positionierbereich gibt die Grenzen vor, in welchen positioniert werden darf. Der zulässige Wertebereich bei linearer Positionierung ist -524.288.000 U…524.287,9998 U und bei Turntable-Positionierung 1,000 U…100.000,0000 U. Abbildung 8-33: Parameter Positionierbereich ...
  • Seite 50 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter  Turntable-Positionierbereich: Einstellbare Maximalposition für die Rücksetzung auf Null bei der Turntable- Positionierung. Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV CANopen Position Range Limit [607B sub2]  Max Position Range Limit...
  • Seite 51 EtherNet/IP Statusword [6041 ] Bit 10 PROFINET Standard Telegramm 9: ZSW1 Bit10 oder ENGEL Telegramm 100: Statusword [6041h] Bit 10 PROFIBUS Standard Telegramm 9: ZSW1 Bit10 oder ENGEL Telegramm 100: Statusword [6041h] Bit 10  Positionsfenster: Der unter Positionsfenster parametrierte Wert spannt einen Toleranzbereich um die Zielpo- sition auf.
  • Seite 52 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter  Zeitfenster: Der unter Zeitfenster parametrierte Wert gibt an, wie lange sich die Istposition im Positionsfenster befinden muss, damit der Positioniervorgang als abgeschlossen gilt. Ansteuerung Menü, Objekt, Telegramm I/O-Betrieb Eingabe über DSerV...
  • Seite 53 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Allgemeine Positionierparameter Schleppfehler-Überwachung: Unter Schleppfehler versteht man die Regeldifferenz, d. h. die Differenz zwischen der Ist- und der Sollposition des Antriebs. Ein Schleppfehler kann entstehen, wenn z. B. die externe Last zu hoch oder die eingestellte Beschleunigungsrampe zu schnell eingestellt ist.
  • Seite 54 Statusword [6041 EtherNet/IP Signalisierung im Objekt (Bit13) PROFINET Standard Telegramm 9: keine Signalisierung im STW1 ENGEL Telegramm 100: Signalisierung im Objekt Statusword [6041 (Bit13) PROFIBUS Standard Telegramm 9: keine Signalisierung im STW1 ENGEL Telegramm 100: Signalisierung im Objekt Statusword [6041...
  • Seite 55 Target Position [607A EtherCAT Target Position [607A EtherNet/IP Target Position [607A PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_TARPOS oder ENGEL Telegramm 100: Target Position [607A PROFIBUS Standard Telegramm 9: MDI_TARPOS oder ENGEL Telegramm 100: Target Position [607A Betriebsanleitung Rev. 2.0 www.engelantriebe.de Seite 54...
  • Seite 56 EtherNet/IP PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit 0 = 1 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h]  Bit 6 = 1Controlword [6040 ]  Bit 6 = 1 PROFIBUS Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit 0 = 1 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h] ...
  • Seite 57 ]  Bit 6 = 0 AND Bit11 = 1 PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit1 AND Bit2 = 0 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h]  Bit 6 = 0 AND Bit 11 = 1 PROFIBUS Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit1 AND Bit2 = 0 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h] ...
  • Seite 58 PROFINET Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit 1 = 1 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h]  BIT 6 = 0 AND BIT11 = 0 AND BIT 12 = 0 PROFIBUS Standard Telegramm 9: MDI_MOD  Bit 1 = 1 oder ENGEL Telegramm 100: Controlword [6040h] ...
  • Seite 59 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Zielpositionen Positioniervorgang Positioniervorgang Beispiel: Pos. A Pos. B Pos. A Pos. C Turntable- 0,0U 0,0U Positionierbereich 12,0U 12,0U = 12,0U B=10,5U A = 1,5U A = 1,5U Kürzester Kürzester 9,0U 9,0U 3,0U 3,0U Definierte...
  • Seite 60 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Betriebsart Positionierung - Zielpositionen Abbildung 8-41: Lineare Positionierung mit mehreren Positionszielen  Hinweis zur linearen Positionierung im I/O-Betrieb! Achten Sie auf Ihr Timing beim Start der neuen Positionierziele, wenn Sie bei Start Positio- nierung nach Ablauf gewählt haben. In...

  • Seite 61: Digitaleingänge / Endschalter

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Parametrierung - Digitaleingänge / Endschalter 8.3 Digitaleingänge / Endschalter Der DSV verfügt standardmäßig über 4 Digitaleingänge DE1…DE4 und kann optional über eine Einsteckkarte mit 8 weite- ren Digitaleingänge DE5…DE12 erweitert werden. Den digitalen Eingängen sind unterschiedliche Funktionen fest zuge- wiesen.
  • Seite 62 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Parametrierung - Digitaleingänge / Endschalter Digital- Betriebsart Endschalter- eingang überwachung Stromregelung Drehzahlregelung Positionierung Regelfreigabe Regelfreigabe Regelfreigabe Sollwert = 0 / HALT Sollwert = 0 / HALT pos. Endschalter Inaktiv pos. Endschalter pos. Endschalter pos. Endschalter Aktiv Sollwert = invers Sollwert = invers neg.
  • Seite 63 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Parametrierung - Digitaleingänge / Endschalter  pos. / neg. Endschalter: Die genaue Funktion der Endschalter variiert je nach gewählter Betriebsart und Endschalterüberwachung (siehe nachfolgende Fußnoten zu obiger Tabelle): Positive Sollwerte werden unterdrückt, der Regler schaltet auf P-Charakteristik, um Drehmomente in positive Richtung zu verhindern.

  • Seite 64: Digitalausgänge

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Parametrierung - Digitalausgänge 8.4 Digitalausgänge Der DSV verfügt über 4 Digitalausgänge DA1…DA4, denen eine Funktion aus einer vordefinierten Liste von Funktionen frei zugewiesen werden kann. Die Funktion der Digitalausgänge DA1…DA4 über das DSerV-Menü Optimierung  Digitalausgänge konfigurierbar: Abbildung 8-43: Parameter Digitalausgänge...

  • Seite 65: Thermofühler Motor

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Parametrierung - Thermofühler Motor Anschlussbelegung der Digitalausgänge siehe Kapitel 9.5 X5 – Signale, Logik- und Hilfsspannung Elektrische Kennwerte der Digitalausgänge siehe Kapitel 6.1 Systemdaten  Hinweis! Alle Digitalausgänge werden nach V_IO geschaltet. Zum Einlesen in eine Steuerung sind in der Regel externe Pull-Down-Widerstände notwendig (z.

  • Seite 66: Motorsystem

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Motorsystem - I²t-Überwachung 8.6 Motorsystem 8.6.1 I²t-Überwachung Die I²t- Überwachung schützt Motor und Endstufe vor thermischer Überlastung, durch die Begrenzung des Motorstromes auf den Nennstrom (siehe Kapitel 8.2.1.4 Parameter des Stromregelkreises) nach Ablauf einer zulässigen Überlastdau- Nennstrom (in der Regel gleich dem Motornennstrom)

  • Seite 67: Anschlussbelegung

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Anschlussbelegung - X1 – Spannungsversorgung 9 Anschlussbelegung 9.1 X1 – Spannungsversorgung Steckverbinder am Gerät: 2-poliger Anschlussblock SL 7.62HP/02/90G 3.2SN BK BX Gegenstecker: 2-poliger Stecker BLZ 7.62HP/02/180 SN BK BX Pin-Nr. Bez. Beschreibung V_IN Versorgung 20…60V Versorgung 0V (Bezugspotential zu V_IN) 9.2 X2 –...

  • Seite 68: X3 - Motoranschluss

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Anschlussbelegung - X3 – Motoranschluss 9.3 X3 – Motoranschluss Steckverbinder am Gerät: 3-poliger Anschlussblock SL 7.62HP/03/90G SN BK BX Gegenstecker: 3-poliger Stecker BLZ 7.62HP/03/180 SN BK BX Pin-Nr. Bez. Beschreibung Motoranschluss Phase U Motoranschluss Phase V Motoranschluss Phase W 9.4 X4 –...

  • Seite 69: Kapitel 8.3 Digitaleingänge / Endschalter

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Anschlussbelegung - X6 – Module Slot / CAN Pin-Nr. Bez. Beschreibung Wert CAN_H Signalpegel CAN CAN_L Signalpegel CAN CAN_GND Bezugspotential CAN-Schnittstelle CAN_PE Anschluss für CAN-Schirm Digitaleingang 1 Low: 0…5V, High: 15…30V Digitaleingang 2 Low: 0…5V, High: 15…30V Digitaleingang 3 Low: 0…5V, High: 15…30V...

  • Seite 70: Hms-Module

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Anschlussbelegung - X7 – Serielle Schnittstelle RS232 9.6.2 HMS-Module 9.6.2.1 EtherCAT Steckverbinder am Modul: 2x RJ45-Standardbuchsen 9.6.2.2 EtherNet/IP Steckverbinder am Modul: 2x RJ45-Standardbuchsen 9.6.2.3 PROFIBUS Steckverbinder am Modul: 9-polige D-Sub-Buchse 9.6.2.4 PROFINET Steckverbinder am Modul: 2x RJ45-Standardbuchsen 9.7 X7 –...

  • Seite 71: Installation

    Leitungslänge der Motorzuleitung zur Einhaltung der Grenzwerte: 10m). Warnung! Dieses Produkt kann hochfrequente Störungen verursachen, die Entstörmaßnahmen erfor- derlich machen können. Zum optimalen Betrieb des DSV bietet ENGEL konfektionierte Anschlussleitungen in unterschiedlichen Standardlängen an (siehe Kapitel 15 Zubehör). 10.1.1 Anforderungen an die Motorleitung ...

  • Seite 72: Installationsplan

    Abbildung 10-1: Beispiel Installationsplan Hinweis!   Bei Verwendung von ENGEL BL-Motoren, sind die Motorphasen U und W vertauscht anzuschließen!  Digitalausgänge: Digitale Ausgänge des DSV werden nach V_IO geschaltet und sind ohne Pulldown- Widerstand ausgeführt. Zum Einlesen in eine Steuerung ist in der Regel ein externer Pulldown-Widerstand notwendig (z.

  • Seite 73: Inbetriebnahme

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Inbetriebnahme 11 Inbetriebnahme Warnung! Während der Inbetriebnahme kommt es zu Bewegungen am Antrieb. Vor der Inbetriebnah- me ist sicherzustellen, dass vom Antrieb weder Gefahren ausgehen noch unkontrollierte Bewegungen erfolgen können. Folgende Vorgehensweise zur Inbetriebnahme wird empfohlen: Schritt 1: Installation ...

  • Seite 74: Statusanzeige, Fehlermeldungen

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Statusanzeige, Fehlermeldungen 12 Statusanzeige, Fehlermeldungen Die Status-LED (Drive) rot / grün zeigt übersichtlich den Betriebszustand des Gerätes an: LED grün LED rot Betriebszustand  blinkt Endstufe bereit, keine Regler- / Endstufenfreigabe  Endstufe bereit, Regler- / Endstufenfreigabe aktiv ...

  • Seite 75: Fehlermeldungen Allgemein

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Statusanzeige, Fehlermeldungen - Fehlermeldungen allgemein 12.1 Fehlermeldungen allgemein Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Fehlermeldungen der Statusanzeige. Die Status-LED (Drive) blinkt so oft wie unten angegeben. Die Blinksequenz wiederholt sich nach einer kurzen Pause: Angezeigter Bedeutung Ursache / Maßnahmen zur Fehlerbeseitigung Fehlercode Motortemperatur größer Maximal-...

  • Seite 76: Fehlermeldungen Im Positionierbetrieb

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Statusanzeige, Fehlermeldungen - Fehlermeldungen im Positionierbetrieb 12.2 Fehlermeldungen im Positionierbetrieb Zuordnung zusätzlicher Fehlernummern (angezeigt in DSerV) bei Auftreten eines Positionierfehlers: Angezeigte Bedeutung Ursache / Maßnahmen zur Fehlerbeseitigung Fehlernr. Istposition < Minimaler Positionierbe- Istposition des Antriebs unterschreitet den parametrierten reich Positionierbereich.

  • Seite 77: Can-Statusanzeige

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Statusanzeige, Fehlermeldungen - CAN-Statusanzeige 12.3 CAN-Statusanzeige Die Status-LED (CAN) rot / grün zeigt den Zustand der CAN-Bus-Schnittstelle an. Beim Auftreten eines CAN-Bus-Fehlers wird automatisch auch Fehlercode 12 (siehe Kapitel 12.1 Fehlermeldungen allgemein) über die Status-LED (Drive) ausgegeben.

  • Seite 78: Regleroptimierung

    Ströme durch die Getriebeleistung bestimmt werden und deutlich kleiner sein, als die auf dem Ty- penschild des Motors angegebenen Stromwerte. Die Stromwerte werden gemäß den ENGEL üblichen Angaben in Sinus- Scheitelwerten angegeben, Ef- fektivangaben sind entsprechend umzurechnen: I * 2...

  • Seite 79: Winkelgeber-Offsetbestimmung, Motorpolzahl

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Regleroptimierung - Winkelgeber-Offsetbestimmung, Motorpolzahl 13.2 Winkelgeber-Offsetbestimmung, Motorpolzahl Grundvoraussetzung für den Betrieb eines Antriebes mit PMSM-Motor ist eine korrekte Stromkommutierung. Sie wird definiert durch den Anschluss der Motorphasen an die Umrichterklemmen (U, V, W), die eingestellte Motorpolzahl und die Winkelzuordnung (Offset) von Resolversystem zu Motorsystem.

  • Seite 80: Drehzahlregler-Abgleich

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Regleroptimierung - Drehzahlregler-Abgleich 13.3 Drehzahlregler-Abgleich  Hinweis! Voraussetzung für den Drehzahlregler-Abgleich sind korrekt eingestellte Regelparameter des Stromreglers (siehe Kapitel 8.2.1.4 Parameter des Stromregelkreises). Schritt 1: Installierter und betriebsbereiter Antrieb gemäß Schritt 4 der Inbetriebnahme Anleitung in Kapitel 11 Inbetriebnahme.

  • Seite 81: Mechanische Abmessungen

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Mechanische Abmessungen 14 Mechanische Abmessungen Abbildung 14-1: Mechanische Abmessungen des DSV1032  Hinweis! Werden im gleichen Schaltschrank mehrere digitale Servo-Regelverstärker nebeneinander angeordnet, sollte ein Zwischenraum von min. 30mm eingehalten werden, um die erforderli- che Konvektion zu ermöglichen.
  • Seite 82 Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Mechanische Abmessungen Abbildung 14-2: Mechanische Abmessungen Schirmblech Betriebsanleitung Rev. 2.0 www.engelantriebe.de Seite 81...

  • Seite 83: Zubehör

    Digitaler Servo-Regelverstärker DSV1032 Zubehör 15 Zubehör Folgendes Zubehör ist für den DSV1032 standardmäßig erhältlich: Leistungskabel |915 |BLZ/3 Konfektioniertes Leistungskabel mit 9-pol Anschlussstecker auf 3-pol Gegenstecker zu X3 (siehe Kapitel 9.3 X3 – Motoranschluss) und 4 offene Kabelenden 4 x 1,5mm² + 2 x 0,75mm², Litzenpaare 0,75 mm² verseilt und abgeschirmt Gesamtschirm am offenen Ende verdrillt und als Litze mit Ringkabelschuh, Erdungslitze mit Ringkabelschuh und 2 x Bremse mit Endaderhülse rausgeführt...

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