Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. IAI Anleitungen
  4. Signalverstärker
  5. X-SEL-P
  6. Betriebshandbuch

IAI X-SEL-P Betriebshandbuch

Vorschau ausblenden
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
X-SEL-P/Q Steuerung
Betriebshandbuch 1.
Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
Ober der Röth 4
D-65824 Schwalbach am Taunus
Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24
E-Mail: info@iai-gmbh.de
Internet: http://www.iai-gmbh.de
Dokument BA-X-SEL-P/Q
X-SEL-P/Q-Steuerung
Version 1D, Mai 2005
www.eu.intelligentactuator.de
Inhaltsverzeichnis
loading

Inhaltszusammenfassung für IAI X-SEL-P

  • Seite 1 X-SEL-P/Q Steuerung Betriebshandbuch 1. Auflage IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4 D-65824 Schwalbach am Taunus Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai-gmbh.de Dokument BA-X-SEL-P/Q X-SEL-P/Q-Steuerung Version 1D, Mai 2005 www.eu.intelligentactuator.de...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    3-- Schlüsseleigenschaften der Arbeitsweise des Horizontal-Gelenkarmroboters__________ 3-1 4-- Schlüsseleigenschaften von Linearachsen-Steuerbefehl und zu beachtende Punkte ____ 4-1 5-- Palettierungsfunktion _____________________________________________________ 5-1 6-- Pseudo-Kontaktplan-Task__________________________________________________ 6-1 7-- Multitasking _____________________________________________________________ 7-1 TEIL 5 1-- Anhang ________________________________________________________________ 1-1 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 3: Beispielhafte Typenbezeichnung

    (300 W) PNP32/16) PNP32/16) PNP32/16) (Ethernet (400 W) Eingänge/48 Daten- Ausgänge, (Erweiterte (Erweiterte (Erweiterte austausch- PNP Karte) (600 W) karte) PNP16/32) PNP16/32) PNP16/32) (750 W) (Mehrpunkt (Mehrpunkt (Mehrpunkt PNP48/48) PNP48/48) PNP48/48) Tabelle 1-1 Typenbezeichnungen Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 4 Schaltkreise in der Steuerung während dieser Zeit noch hohe Spannungen. • Zur Nennbelastung von Linearachsen Im Hinblick auf das Verhältnis von Lebensdauer und Genauigkeit empfiehlt IAI als Richtlinie, dass unsere Linearachse mit einem Lastfaktor von maximal 50% betrieben werden soll: Beschleunigungs- / Verzögerungszeit...
  • Seite 5 Handbediengerät gekauft, müssen Sie auch das jeweilige Betriebshandbuch lesen. Es wurden größte Anstrengungen unternommen um sicherzustellen, dass die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen zutreffend und korrekt sind. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie trotzdem noch einen Fehler finden oder Kommentare zum Inhalt abgeben wollen.

  • Seite 6: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung

    12 Monate nach Lieferung zu einem angegebenen Ort Umfang der Gewährleistung Fällt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgemäßer Anwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus, repariert IAI den Defekt kostenlos. Die folgenden Fälle sind jedoch aus dem Umfang der Gewährleistung ausgeschlossen: •...

  • Seite 7: Funktion Und Allgemeine Hinweise

    Beachtung des Kapitel 1 Sicherheit und der nachstehenden Punkte erforderlich. Gehen Sie mit diesem Positioniersystem nur in der in diesem Handbuch beschriebenen Weise um. Nehmen Sie bei Fragen zum Inhalt dieses Handbuchs mit IAI Kontakt auf. Verwenden Sie für die Verbindungen zwischen Steuerung und Linearachse immer die angegebenen IAI-Originalkabel.
  • Seite 8 Arbeitsplätze _______________________________________________________ 1-8 Persönliche Schutzausrüstung _________________________________________ 1-8 Dauerschalldruckpegel _______________________________________________ 1-9 1.10 Entsorgung ________________________________________________________ 1-9 1.11 Sicherheitseinrichtungen _____________________________________________ 1-9 1.12 Notfall, Löschmittel __________________________________________________ 1-9 1.13 Sicherheitshinweise für Installation, Betrieb, Wartung, Inspektion und Reparatur _ 1-14 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 9: Sicherheit

    Teil 1 SICHERHEIT 1 Sicherheit Die X-SEL-Steuerung ist eine Komponente eines IAI-Positioniersystems. Die X-SEL Steuerung wurde entsprechend den grundlegenden Sicherheitsanforderungen der EG-Maschinenrichtlinie entworfen und gebaut. Es existieren Restgefahren! Die Folgen von Missbrauch oder Fehlbedienung können schwere Verletzungen sowie Sach- und Umweltschäden sein.

  • Seite 10: Abgestufte Sicherheitshinweise

    Die möglichen Folgen können Tod, schwere oder leichte Verletzungen (Personenschäden), Sachschäden oder Umweltschäden sein. ACHTUNG Das Schlüsselwort HINWEIS wird bei einer Anwendungsempfehlung verwendet. Die möglichen Folgen einer Nichtbeachtung können Sachschäden am System oder Produktionsausfall sein. HINWEIS Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 11: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Die Sicherheitshinweise decken nicht alle möglichen Fälle ab. Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Umgang mit dem Gerät sicherzustellen, lesen Sie bitte Katalog und Betriebshandbuch für das jeweilige Gerät durch, insbesondere die für das Gerät spezifischen Beschreibungen. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Teil 1 SICHERHEIT Bestimmungsgemäße Verwendung Die X-SEL-Steuerung ist eine Mehrfachsteuerung für Kombinationen von bis zu sechs Achsen (optional mit speichernden Inkrementalgebern) und ist bestimmt zum Einbau in ein IAI-Positioniersystem. Die X-SEL-Steuerung ist ausschließlich konzipiert und gefertigt zum Steuern von • IAI-Servo-Antrieben −...

  • Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Orte, an denen hohe Ströme und starke magnetische Felder auftreten − Orte, an denen Schweißarbeiten oder andere Operationen durchgeführt werden, bei denen Lichtbogenentladungen auftreten − Orte, die elektrostatischen Störungen ausgesetzt sind − Orte, die Strahlung ausgesetzt sein können. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 14 ACHTUNG Führen Sie keine Nachrüstungen mit Ausrüstteilen oder Betriebsmitteln anderer Hersteller durch, bevor Sie nicht, insb. bezüglich der Eignung dieser Teile, mit der IAI Industrieroboter GmbH Rücksprache genommen haben! Das IAI-Positioniersystem ist wartungsarm, jedoch nicht wartungsfrei. Unregelmäßige Wartung Die Folgen einer unregelmäßigen Wartung können Sachschäden an dem IAI-Positioniersystem und Produktionsausfall sein.

  • Seite 15: Gefahrenbereich

    Teil 1 SICHERHEIT Gefahrenbereich Das IAI-Positioniersystem ist mit Sicherheitsabschrankungen zu umgeben, wenn die Möglichkeit besteht, dass Personen während des Betriebs in den Bewegungsbereich der Maschine treten könnten. Bewegte Achsen Die bewegten Achsen können einen Menschen töten oder schwer verletzen. Sichern Sie den Bewegungsbereich der Achsen mit trennenden...

  • Seite 16: Bediener

    Teil 1 SICHERHEIT Bediener Das IAI-Positioniersystem darf nur von autorisierten Personen bedient werden. Die Betriebsanleitung muss dem Bediener zur Verfügung stehen. Beachtung der Sicherheitshinweise Die Folgen einer unsachgemäßen Bedienung können schwere oder leichte Körperverletzung (Personenschäden), Sachschäden oder Umweltschäden sein. Wenn mehr als eine Person an dem System arbeitet, vereinbaren Sie vor ACHTUNG Arbeitsbeginn Zeichen, um sich nicht gegenseitig zu gefährden!

  • Seite 17: Dauerschalldruckpegel

    Notfall, Löschmittel Im Notfall schalten Sie die Stromversorgung des IAI-Positioniersystems ab. Sollte das IAI-Positioniersystem brennen, so löschen Sie mit ABC-Pulver oder mit Kohlendioxid. Falls Sie mit Wasser löschen, beachten Sie den notwendigen Mindestabstand! Der Mindestabstand ist u. a. abhängig von dem Düsendurchmesser, Sprühstrahl oder Vollstrahl. Bei Einsatz eines C-Rohres mit Düse (12 mm) und Sprühstrahl beträgt der Mindestabstand einen Meter.

  • Seite 18: Wie Sie Mit Kabeln Umgehen Sollten

    Bei der Planung eines Anwendungssystems mit dieser Linearachse könnte eine falsche Verkabelung oder falsche Kabelanschlüsse zu Sachschäden, Verletzungen oder sogar zu Fehlfunktionen führen! ACHTUNG Beachten Sie die folgenden zehn Regeln für den Umgang mit Kabeln! Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 1-10...

  • Seite 19: Zehn Regeln Für Den Umgang Mit Kabeln (Unbedingt Zu Beachten!)

    Spiralkabel verwenden. 6. Das Kabel nicht einklemmen, keine schweren Gegenstände auf die Kabel fallen lassen, das Kabel nicht einkerben. Kein Spiralrohr verwenden, wenn dem das Kabel oft gebogen wird. 1-11 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 20 Abbildung 1-1 Regeln für den Umgang mit Kabeln 8. Die Kabel dürfen nicht mehr als 60% des Raums in einer Schleppkette einnehmen. Der Steckverbinder darf nicht innerhalb der Schleppkette liegen. Schleppkette Kabel Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 1-12...
  • Seite 21 Biegekräfte am Kabelmantel auf. Hierdurch können die Kabelkerne im Laufe der Zeit brechen. Um das Risiko eines Kabelbruchs zu minimieren empfehlen wir nachdrücklich, für diese Anwendungsart ein für Roboter geeignetes Kabel zu verwenden, das eine erheblich größere Flexibilität bietet. 1-13 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 22: Sicherheitshinweise Für Installation, Betrieb, Wartung, Inspektion Und Reparatur

    Verwendung der Steuerung außerhalb der technischen Daten kann zu Störungen, Ausfällen oder Schäden führen. Es kann auch zu einer drastischen Verkürzung der Lebensdauer der Steuerung führen. Beachten Sie insbesondere die Maximalwerte von Last und Drehzahl! Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 1-14...
  • Seite 23 Gerät während des Betriebs beim Auftreten einer gefährlichen Situation sofort gestoppt werden kann! Bewegliche Teile, Leitungen Das Festhalten von beweglichen Teilen oder Leitungen kann zu Verletzungen führen. Halten Sie bei der Installation keine beweglichen Teile oder Kabel fest! ACHTUNG 1-15 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 24 Verletzungen, Sachschäden oder Umweltschäden sein. Ersatzteile müssen den technischen Anforderungen des Maschinenherstellers ACHTUNG entsprechen! Verwenden Sie für die Original Positioniersysteme von IAI für die Schlüsselkomponenten, wie Linearachse, Steuerung und Handbediengerät nur Original Positioniersysteme von IAI! Kabel, Leitungslänge Durch Verkürzen der Kabel bzw. Leitungslänge und wieder Anschließen an den Stromkreis besteht hohe Brandgefahr.
  • Seite 25 Nicht ordnungsgemäßes Verdrahten kann zu Störungen oder Bränden führen. Verdrahten Sie das Positioniersystem ordnungsgemäß entsprechend den Angaben im Betriebshandbuch. ACHTUNG Schließen Sie Kabel und Steckverbinder sicher an, so dass sie sich nicht lösen oder abfallen können. 1-17 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 26: Betrieb

    Hinweis: Schalten Sie die Spannung sofort wieder aus, wenn die LEDs auf der Steuerung nach dem Einschalten nicht aufleuchten! Lassen Sie das IAI-Kundendienstbüro, bei dem Sie die Steuerung gekauft haben die Reparatur durchführen! Magnetische Felder Das von dem Positioniersystem erzeugte starke magnetische Feld kann zu Fehlfunktionen von Schrittmachern usw.
  • Seite 27 Schalten Sie die Spannung zur Steuerung sofort ab, wenn eine der internen Schutzeinrichtungen der Steuerung angesprochen hat. Untersuchen Sie nach dem Abschalten der Versorgungsspannung die Ursache des Ausfalls, beheben Sie diese und schalten die Versorgungsspannung wieder ein. 1-19 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 28: Wartung, Inspektion Und Reparatur

    Führen Sie an der Steuerung keine Spannungsfestigkeitsprüfung mit Gleichspannung durch! Wenn Sie zum Auswechseln der Batterien die Versorgungsspannung abschalten und das Gerät öffnen, dürfen Sie die Kondensatoranschlüsse der Steuerung in den ersten 30 Sekunden nach Spannungsabschaltung nicht berühren! Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 1-20...
  • Seite 29 Nehmen Sie keine eigenmächtigen Änderungen und Nachrüstungen am ACHTUNG Positioniersystem vor. Veränderungen oder Umbauten ohne die vorherige schriftliche Zustimmung IAI Industrieroboter GmbH haben den Verlust jeglicher Gewährleistung zur Folge! Zerlegen des Positioniersystems Ein Zerlegen des Positioniersystems und wieder Zusammenbau kann zu Verletzungen, Stromschlägen, Bränden, usw.

  • Seite 30: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung

    2.1.1 Umfang der Gewährleistung Fällt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgemäßer Anwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus, repariert IAI den Defekt kostenlos. Die folgenden Fälle sind jedoch aus dem Umfang der Gewährleistung ausgeschlossen: •...

  • Seite 31: Umfang Der Dienstleistungen

    Beratung bei Installation/Einstellung und Teilnahme am Testbetrieb • Wartung/Inspektion • Technische Beratung und Ausbildung zu Bedienung, Verdrahtungsmethoden usw. • Technische Beratung und Ausbildung zu Programmen, z.B. Programmgenerierung • Sonstige Dienstleistungen und Einsätze, für die IAI getrennte Gebühren verrechnet Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 32: Einsatzumgebung Und Auswahl Der Zusätzlichen Leistungsschalteinrichtungen

    57 ≤ f ≤ 150: 4,9 m/s Vibration (kontinuierlich), 9,8 m/s (intermittierend) in X-, Y- und Z-Richtung 147 mm/s , 11 ms, Halbsinus-Impuls, Stoß je 3 Mal in X-, Y- und Z-Richtung Tabelle 3-1 Umgebungsbedingungen der Steuerung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 33: Spannungsversorgung

    Steuerungsversorgung (bei 40°C, 200-VAC Versorgung) Stromspitzen Die Höhe der vertragenen Stromspitzen hängt von der Auslegung der Spannungsquelle ab. Leckstrom 3,5 mA max. (Steuerung allein ohne irgendwelche Achsen) Tabelle 3-2 Elektrische Daten der Steuerung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 34: Wärmeabstrahlung Und Installation

    L S1 P G4 min. 150 mm Luftströmung Abbildung 3-1 Wärmeabstrahlung und Installation Sollen mehrere Steuerungen übereinander angeschlossen werden, muss verhindert werden, dass die obere Steuerung die Abluft von der unteren Steuerung aufnimmt. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 35: Auswahl Von Zusätzlichen Leistungsschaltgeräten

    Motorkabel von 50 m oder kürzer auf 30 mA geschätzt. Wenn die Gesamtlänge der Motorkabel 50 m übersteigt, sollten Sie von einem maximalen Ableitstrom des Servosystems von 100 mA ausgehen. Modell Ableitstrom (Steuerspannungsversorgung) 0,4 mA (200-VAC Eingang) Standardausführung 0,2 mA (200-VAC Eingang) Globale Ausführung Tabelle 3-4 Ableitströme der Steuerung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 36 401 ~ 800 EA33AC/15 EG33C/15 801 ~ 1200 EA33AC/20 EG33C/20 1201 ~ 1600 EA53AC/30 EG53C/30 1601 ~ 2000 EA53AC/40 EG53C/40 SC-5-N1 2001 ~ 2400 EA53AC/50 EG53C/50 Tabelle 3-6 Auswahlbeispiele für Sicherungsautomat, Fehlerstromschutzschalter und elektromagnetisches Schütz Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 37 Wenn Ihre Ausrüstung entsprechend der CE-Kennzeichnung zertifiziert werden soll, verwenden Sie stets den nachfolgend spezifizierten Wellenschlucker. Empfohlener Wellenschlucker: R/A/V-781BXZ-4 von Okaya Electric Industries Konfigurationen verschiedener Leistungsbauteile, die in Verbindung mit der globalen und der Standardausführung verwendet werden können, sind auf der nächsten Seite dargestellt. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 38: Beispiele Für Anschaltung Von Leistungsschaltgeräten

    Bus- Leistungs- Sicherheits- Motorspannungs- versorgung Fehler- schaltung Dreiphasiger Über- R, S, T eingang strom- (Sicherheitsrelais) Entstörfilter spannungs- schutz- & schutz schalter (Schütz) X-SEL Steuerung, globale Ausführung Abbildung 3-3 Beispiele für Anschaltung von Leistungsschaltgeräten Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 39: Maßnahmen Zur Elektromagnetischen Verträglichkeit Und Erdung

    Kabelkanal verlegen. Hinweis Wollen Sie Motorkabel oder Drehgeberkabel über die gelieferte Länge hinaus verlängern, nehmen Sie bitte mit dem technischen Kundendienst oder der Abteilung für Vertriebstechnik von IAI Kontakt auf. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 40: Erdung Zur Störungsbeseitigung

    Teil 1 INSTALLATION/EINSATZUMGEBUNG 3.5.2 Erdung zur Störungsbeseitigung Separate Erdung Metallgehäuse Separate Erdung für FG und für PE. X-SEL X-SEL andere andere Geräte Geräte Steuerung Steuerung So nicht anschließen. Abbildung 3-4 Erdung zur Störungsbeseitigung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 41: Störquellen Und Störungsbeseitigung

    Wird in einem Gleichstromkreis eine Diode mit falscher Polung angeschlossen, werden die Diode, interne Teile der Steuerung und die Gleichspannungsversorgung beschädigt. Gehen Sie daher mit entsprechender Vorsicht vor. Diode Abbildung 3-6 Gleichspannungs-Magnetventil, Magnetschalter, Relais Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 3-10...

  • Seite 42: Blockschaltbild

    Die vorstehende Störungsbeseitigungsmaßnahme ist besonders wichtig, wenn ein 24-VDC-Relais direkt durch einen Steuerungsausgang angesteuert wird und es auch ein 100-VAC-Magnetventil o.ä. gibt. Blockschaltbild Steuerung +24 V 100 VAC Überspannungsschutz Magnetventil Abbildung 3-7 Störquellen und Störungsbeseitigung, Blockschaltbild Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 3-11...

  • Seite 43: Name Und Funktion Der Einzelnen Teile

    Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION 4 Name und Funktion der einzelnen Teile Vorderansicht der Steuerung 4-Achs-Spezifikation Abbildung 4-1 4-Achs-Spezifikation Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 44: Achsspezifikation, Standard, Mit Erweiterter E/A Und Bremseinheit

    Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION 4-Achsspezifikation, Standard, mit erweiterter E/A und Bremseinheit Abbildung 4-2 4-Achsspezifikation, Standard, mit erweiterter E/A und Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 45 Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION 4-Achsspezifikation, global Abbildung 4-3 4-Achsspezifikation, global Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 46: Achsspezifikation, Global, Mit Erweiterter E/A Und Bremseinheit

    Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION 4-Achsspezifikation, global, mit erweiterter E/A und Bremseinheit Abbildung 4-4 4-Achsspezifikation, global, mit erweiterter E/A und Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 47 Bemessung des 1,0 mm (entspricht Regenerationseinheit geliefert. gelieferten Kabels AWG17) Angeschlossenes Externe Regenerationseinheit Gerät Klemmenbelegung Regenerationswiderstand + Aus RB+ (Motorantriebs-Gleichspannung) RB– Regenerationswiderstand – Schutzleiter Tabelle 4-2 Technische Daten des Steckers der externen Regenerationseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 48 200-VAC Phase S zur AC_S Motorversorgung 200-VAC Phase R zur AC_R Motorversorgung Phase N zur AC_N Steuerspannungsversorgung (eine der drei 200-VAC-Phasen) Phase N zur AC_L Steuerspannungsversorgung (eine der drei 200-VAC-Phasen) Schutzleiter Tabelle 4-3 Technische Daten Netzeingangssteckverbinder Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 49 Absolutdaten ein-/auszuschalten. Bei Auslieferung ist die Pufferung ausgeschaltet. Bringen Sie den Schalter in die obere Stellung nachdem Sie die Drehgeber-/Achssensorkabel angeschlossen und die Spannungsversorgung eingeschaltet haben. Zum Ausschalten in die untere Stellung bringen. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 50 SRD– (Impuls/Magnetpol Umschaltung+) nicht ange- nicht angeschlossen schlossen nicht ange- nicht angeschlossen schlossen nicht ange- nicht angeschlossen schlossen 24VOUT Sensor-Signalausgang 24-V Signalerde BATT Pufferbatterie BATTGND Batteriemasse Drehgeber Spannung nicht ange- nicht angeschlossen schlossen Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 51 Ausgangssignal Bremse gelöst - (COM: allen Achsen BK– gemeinsam) Ausgangssignal Bremse offen BK + nicht ange- nicht angeschlossen schlossen *RSV Sensoreingang RSV Sensoreingang OT *KRIECH Sensoreingang KRIECH Sensoreingang LS Tabelle 4-4 Spezifikation des Drehgeber/Achssensor-Steckverbinders Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 52 8. Handbediengerät-Wahlschalter Dieser Schalter wird verwendet um den Typ des angeschlossenen Handbediengeräts zu ändern, das am Handbediengerätesteckverbinder (9) angeschlossen ist. Er schaltet um zwischen „IAI Standard- Handbediengerät“ und „ANSI-Handbediengerät.“ Der Schalter befindet sich auf der Vorderseite der Leiterplatte. Wählen Sie die Schalterstellung entsprechend dem Typ des verwendeten Handbediengeräts aus.
  • Seite 53 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION 9. Handbediengerät-Steckverbinder Die Teachingschnittstelle ermöglicht den Anschlusse eines IAI-Handbediengeräts oder eines PCs (PC- Software), so dass die Ausrüstung mit Hilfe eines Handbediengeräts/PCs bedient und eingestellt werden kann. Die physikalische Schnittstelle besteht aus einer RS232C Schnittstelle mit einem 25-poligen D-sub- Steckverbinder.
  • Seite 54 Kommunikation mit dem Handbediengerät nur auf, wenn dieser Schalter in der Stellung MANU steht. Beachten Sie jedoch, dass das Handbediengerät das Überwachungsbild ungeachtet der AUTO/MANU-Einstellung anzeigt. Tabelle 4-6 Schnittstellenspezifikationen der seriellen Handbediengeräte-Schnittstelle Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-12...
  • Seite 55 Endgerät bereit ENBVCC2 Zustimmungseingang 2 ENBTBX2 Freigabe Antriebsleistung 2 EMGS Not-Aus-Status EMGIN2 Not-Aus-Kontakt 2 Signalerde Die grau hinterlegten Signale werden nur in Verbindung mit einem ANSI-Handbediengerät verwendet. Tabelle 4-7 Schnittstellenspezifikationen der seriellen Handbediengeräte-Schnittstelle Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-13...
  • Seite 56 Tabelle 4-9 Übersicht über die Terminalzuordnungen Es wird nur eine Klemmenleiste ohne Kabel geliefert (EMG und ENB sind durch eine Leitung kurzgeschlossen). Versorgen Sie die Kontakte RDY und SDN ausschließlich mit 24 VDC. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-14...
  • Seite 57 Wird der Schalter nach oben gekippt, wird MANU (Handbetrieb) eingestellt. Wird er nach unten gekippt, wird AUTO (Automatikbetrieb) eingestellt. Einlernen ist nur im Handbetrieb (MANU) möglich. Der automatische Programmstart ist aber im Handbetrieb nicht freigegeben. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-15...
  • Seite 58 Programmspezifikation (PRG Nr. 40) Grün-2 Eingang Universaleingang Blau-2 Universaleingang Violett-2 Universaleingang Grau-2 Universaleingang Weiß-2 Universaleingang Schwarz-2 Universaleingang Braun-3 Universaleingang Rot-3 Universaleingang Orange-3 Universaleingang Gelb-3 Universaleingang Grün-3 Universaleingang Blau-3 Universaleingang Violett-3 Universaleingang Grau-3 Universaleingang Weiß-3 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-16...
  • Seite 59 Blau-4 Universalausgang Violett-4 Universalausgang Grau-4 Universalausgang Weiß-4 Universalausgang Schwarz-4 Universalausgang Braun-5 Ausgang Universalausgang Rot-5 Universalausgang Orange-5 Universalausgang Gelb-5 Universalausgang Grün-5 Universalausgang Blau-5 Universalausgang Violett-5 Universalausgang Grau-5 Universalausgang Weiß-5 Schwarz-5 Tabelle 4-12 E/A-Schnittstellenliste Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-17...
  • Seite 60 Empfangsdaten (RXD) Sendedaten (TXD) Gerät bereit (DTR) Signalerde Betriebsbereitschaft (DSR) (Sendeteil einschalten (RS) (RTS):Nicht benutzt) (Sendefreigabe (CTS): (CS) Nicht benutzt) nicht ange- Nicht benutzt schlossen Tabelle 4-13 Allgemeine RS232C Schnittstelle, Steckverbinderspezifikation Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-18...
  • Seite 61 Montage am Kabelende Leiterquerschnitt: AWG28 ~ 14 Steckerbezeichnung BK PWR 24 VDC ±10% Eingangsspannung Klemmenbelegung 24-V Versorgung, Erde +24 V 24-V Versorgung Tabelle 4-14 Spezifikation des Steckverbinders für die Versorgung der Bremse Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-19...
  • Seite 62 Sie ihn heraus und kippen ihn. Wird der Schalter nach oben gekippt (RLS-Seite), wird die Bremse zwangsweise gelöst. Wird er nach unten gekippt (NOM), wird eine automatische Bremsregelung durch die Steuerung aktiviert. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-20...

  • Seite 63: Erläuterung Der Im Anzeigefenster Angezeigten Codes

    Alle Antriebsachsen sind verriegelt (außer im Aktualisierungsmodus). Meldungsfehler Meldungsfehler Kern-Aktualisierungsmodus Kernaktualisierung läuft. Kernaktualisierung ist abgeschlossen. Slave-Aktualisierungsmodus Slaveaktualisierung läuft. Slaveaktualisierung ist abgeschlossen. Programm wird ausgeführt (zuletzt gestartetes Programm); “No.” gibt die Programmnummer an. Initialisierungsfolgennummer Austestmodus Bereitzustand (Automatikmodus) Bereitzustand (Handbetrieb) Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-21...
  • Seite 64 Teil 1 INSTALLATION/NAME UND FUNKTION Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Zustimmungsschalter AUS (Handbetrieb) (*1) Die Priorität steigt mit kleiner werdender Zahl. Tabelle 4-16 Erläuterung der angezeigten Codes Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-22...
  • Seite 65 Anwendungsaktualisierung ist abgeschlossen. Hardwaretestmodus-Prozess Anwendungs-Flash-ROM wird gelöscht. Anwendungs-Flash-ROM wurde gelöscht. Sprung zur Anwendung Kern-Flash-ROM Prüfprozess Anwendungs-Flash-ROM Prüfprozess SDRAM-Prüfprozess (*1) Die Priorität steigt mit kleiner werdender Zahl. Tabelle 4-17 Erläuterung der angezeigten Codes (Programmkern) Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-23...

  • Seite 66: Stromüberwachung, Überwachung Anderer Variablen

    50 < Verhältnis Motorstrom zu 200 < Verhältnis Motorstrom zu Nennwert (%) ≤ 75 Nennwert (%) 75 < Verhältnis Motorstrom zu Nennwert (%) ≤ 100 Die fetten Linien stellen die aufleuchtenden Segmente dar. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-24...
  • Seite 67 Wenn nach dem Einstellen der Parameterwerte Daten in das Flash-ROM geschrieben werden oder ein Software-Reset (Neustart) ausgeführt wird, zeigt das Anzeigefenster statt „ready status“ oder „program run number“ den Inhalt der globalen ganzzahligen Variable an. Anzeigebeispiel: Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 4-25...

  • Seite 68: Technische Daten

    1 mm/s ~ 2000 mm/s Beschleunigungs- 0,01 G ~ 1 G /Verzögerungseinstellung Programmiersprache Super SEL Programmschritte 6000 Schritte (gesamt) Hinweis 2) Anzahl Positionen 4000 Positionen (gesamt) Anzahl Programme 64 Programme Multitasking 16 Programme Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 69 Wenn ein Kanal der RS232C-Schnittstelle mit einer Übertragungsrate von 115,2 kbps verwendet wird, verwenden Sie den zweiten Kanal mit 38,4 kbps oder weniger. Wenn diese Übertragungsraten überschritten werden, kann Überlauf oder ein anderer Fehler auftreten, so dass reibungslose Kommunikation nicht mehr gewährleistet ist. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 70 Eingebaut (1 kΩ, 20 W); durch externe Einheit erweiterbar Zubehör E/A-Flachkabel Standardeingänge 32 Punkte oder 16 Punkte, NPN oder PNP (wird vor Auslieferung eingestellt) Standardausgänge 16 Punkte oder 32 Punkte, NPN oder PNP (wird vor Auslieferung eingestellt) Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 71 Wenn ein Kanal der RS232C-Schnittstelle mit einer Übertragungsrate von 115,2 kbps verwendet wird, verwenden Sie den zweiten Kanal mit 38,4 kbps oder weniger. Wenn diese Übertragungsraten überschritten werden, kann Überlauf oder ein anderer Fehler auftreten, so dass reibungslose Kommunikation nicht mehr gewährleistet ist. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 72 Steuerungskategorie der Übereinstimmung.) System-E/A- 18-poliger 2-reihiger/2-teiliger Steckverbinder, Phoenix Contact Steckverbinder Unterstützt (Redundante Unterstützt (Redundante ANSI TP Sicherheitsschaltungen werden Sicherheitsschaltungen). jedoch nicht unterstützt). TP: Handbediengerät Tabelle 5-3 Unterschiede zwischen der globalen und der Standardausführung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 73: Npn-Spezifikation

    4. Ablaufsteuerungs-Kontaktausgang (min. Last ca. 5 VDC/1 mA) Tabelle 5-4 Technische Daten externer Eingang Eingangsstromkreis P24 (E/A Schnittstelle Stift Nr. 1) Externe Stromversorgung 24 560 Ω VDC +/−10% 3,3 kΩ Eingangsklemme Abbildung 5-1 Eingangsstromkreis Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 74 Eingangssignal von X-SEL Steuerung EIN-Dauer AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale wenn sie mindestens 4ms lang sind,. Die Einstellung der EIN/AUS-Dauer kann auch über E/A-Parameter Nr. 20 (Eingangsfilterungsfrequenz) verändert werden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 75: Technische Daten Externer Ausgang (Npn-Spezifikation)

    Ist die Last kurzgeschlossen oder wird ein Strom eingegeben, dessen Stärke den maximalen Laststrom übersteigt, spricht der Überstromschutz an und schaltet den Stromkreis ab. Achten Sie beim Aufbau der Stromkreisanschlüsse darauf, Kurzschlüsse oder Überströme zu vermeiden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 76: Pnp-Spezifikation

    4. Ablaufsteuerungs-Kontaktausgang (min. Last ca. 5 VDC/1 mA) Tabelle 5-6 Technische Daten externer Eingang (PNP-Spezifikation) Eingangsstromkreis Eingangsklemme Externe Stromversorgung 24 560 Ω VDC +/− 10% 3,3 kΩ N: E/A-Schnittstelle Stift Nr. 50 Abbildung 5-3 Eingangsstromkreis Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 77 AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale, wenn sie mindestens ca. 4 ms lang sind. Die Einstellung der EIN/AUS-Dauer kann auch über E/A-Parameter Nr. 20 (Eingangsfilterungsfrequenz) verändert werden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-10...

  • Seite 78: Technische Daten Externe Ausgänge

    Ist die Last kurzgeschlossen oder wird ein Strom eingegeben, dessen Stärke den maximalen Laststrom übersteigt, spricht der Überstromschutz an und schaltet den Stromkreis ab. Achten Sie beim Aufbau der Stromkreisanschlüsse darauf, Kurzschlüsse oder Überströme zu vermeiden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-11...

  • Seite 79: Leistungsaufnahme Und Wärmeabgabe

    Profibus-DP 1,75 W 0 ∼ 1 Ethernet 2,25W 0 ∼ 1 IAI-Standard 1,5 W Handbedien- 0 ∼ 1 gerät ANSI 4,08 W 0 ∼ 6 Bremse pro Achse 2,5 W 5,8 W Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-12...
  • Seite 80 Die Leistungsaufnahme der Bremskreise (24 VDC) ermittelt man, indem man die Summe aller Leistungsaufnahmen der externen Spannungsquellen der Bremskreise bestimmt. Leistungsaufnahme der Bremskreise [VA] = Σ (Leistungsaufnahme aller externen Spannungsquellen der Bremskreise) Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-13...
  • Seite 81 Die Wärmeabgabe der Motorversorgung wird ermittelt, indem man die Summe aller Ausgangsstufenverluste für die Anzahl der angeschlossenen Linearachsen auf der Basis der in der obigen Tabelle angegebenen Werte bestimmt. Wärmeabgabe der Motorversorgung [W] = Σ (Ausgangsstufenverlust für jede Achse) Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-14...
  • Seite 82 Leistungsaufnahme = Leistungsaufnahme des Steuerteils + Leistungsaufnahme der Motorversorgung = 102,5 + 1213,8 = 1316,3 [VA] Wärmeabgabe = Wärmeabgabe des Steuerteils + Wärmeabgabe der Motorversorgung = 44,9 + 27,8 = 72,7 [W] Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-15...

  • Seite 83: Außenmaße

    Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Außenmaße 1. Standard 4-Achssteuerung Nachfolgend sehen Sie diverse Außenansichten von verschiedenen 4-Achssteuerungen (die Abmessungen der Außengehäuse für 1-Achs- und 4-Achssteuerungen sind identisch). Abbildung 5-5 Standard 4-Achssteuerung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-16...
  • Seite 84 Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Abbildung 5-6 Standard 4-Achssteuerung mit Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-17...
  • Seite 85 Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Abbildung 5-7 Standard 4-Achssteuerung mit E/A Erweiterung Abbildung 5-8 Standard 4-Achssteuerung mit E/A Erweiterung und Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-18...
  • Seite 86 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN 2. Standard 6-Achssteuerung Nachfolgend sehen Sie diverse Außenansichten von verschiedenen 6-Achssteuerungen (die Abmessungen der Außengehäuse für 5-Achs- und 6-Achssteuerungen sind identisch). Abbildung 5-9 Standard 6-Achssteuerung Abbildung 5-10 Standard 6-Achssteuerung mit Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-19...
  • Seite 87 Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Abbildung 5-11 Standard 6-Achssteuerung mit E/A Erweiterung Abbildung 5-12 Standard 6-Achssteuerung mit E/A Erweiterung und Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-20...
  • Seite 88 3. 4-Achssteuerung, globale Ausführung Nachfolgend sehen Sie diverse Außenansichten von verschiedenen 4-Achssteuerungen (die Abmessungen der Außengehäuse für 1-Achs- und 4-Achssteuerungen sind identisch). Abbildung 5-13 4-Achssteuerung, globale Ausführung Abbildung 5-14 4-Achssteuerung, globale Ausführung, mit Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-21...
  • Seite 89 Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Abbildung 5-15 4-Achssteuerung, globale Ausführung, mit E/A Erweiterung Abbildung 5-16 4-Achssteuerung, globale Ausführung, mit E/A Erweiterung und Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-22...
  • Seite 90 4. 6-Achssteuerung, globale Ausführung Nachfolgend sehen Sie diverse Außenansichten von verschiedenen 6-Achssteuerungen (die Abmessungen der Außengehäuse für 5-Achs- und 6-Achssteuerungen sind identisch). Abbildung 5-17 6-Achssteuerung, globale Ausführung Abbildung 5-18 6-Achssteuerung, globale Ausführung, mit Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-23...
  • Seite 91 Teil 1 INSTALLATION/TECHNISCHE DATEN Abbildung 5-19 6-Achssteuerung, globale Ausführung, mit E/A Erweiterung Abbildung 5-20 6-Achssteuerung, globale Ausführung, mit E/A Erweiterung und Absolut-Bremseinheit Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 5-24...

  • Seite 92: Sicherheitsschaltung

    Die Sicherheitsschaltung der X-SEL-Steuerung ist für den Betrieb an 24 VDC ausgelegt. Legen Sie daher niemals 100 oder 200 VAC an die System-E/As an. Dies kann die Schaltungen in der Steuerung beschädigen. Auf den nachfolgenden Seiten wird die Sicherheitsschaltung jeder der beiden Steuerungsversionen detailliert erläutert. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 93: Sicherheitsschaltung Der Standardsteuerung

    INSTALLATION/SICHERHEITSSCHALTUNG 6.1.1 Sicherheitsschaltung der Standardsteuerung Die Standardsteuerung verfügt wie andere IAI-Steuerungen über eine integrierte Abschaltung der Antriebsversorgung. Die Abschaltung der Antriebsversorgung erfolgt über ein Relais und entspricht der sicherheitsbezogenen Steuerungskategorie B. Wenn Ihre Ausrüstung eine höhere sicherheitsbezogene Steuerungskategorie erfüllen muss, wählen Sie bitte eine Steuerung in globaler Ausführung aus, die weiter unten beschrieben ist.
  • Seite 94 Signal+ nicht angeschlossen ENB2 Nicht benutzt Signal- nicht angeschlossen Ausgang+ kann bei Bedarf Ausgang für Betriebsbereit-Signal (Kontakte) verwendet werden (für induktive Last bis zu 400 mA) Ausgang- Tabelle 6-2 System-E/A-Steckverbinder der Standardausführung, Klemmenbelegung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 95 Die RDYOUT-Kontakte schließen nur, wenn die Steuerung korrekt gestartet ist. Durch In-Reiheschalten dieser Kontakte mit ähnlichen Kontakten anderer Ausrüstungsbestandteile kann die ordnungsgemäße Funktion des Gesamtsystems leicht überprüft werden. X-SEL-Steuerung Externer Not-Aus-Kreis Not-Aus-Schalter Freigabeschalter Abbildung 6-1 System-E/A, Standard-Klemmenbelegung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 96: Sicherheitsschaltung Der Steuerung In Globaler Ausführung

    Steuerspannungsversorgung an die gleiche Spannungsquelle anzuschließen wie die Motorversorgung, und zwar vor der Stelle an der die Abschaltung der Antriebsversorgung integriert wird. Beachten Sie, dass IAI keine Haftung für Verluste übernimmt, die durch Fehlfunktionen des vom Nutzer angeschlossenen Sicherheitskreises entstehen.
  • Seite 97 Verwenden Sie dieses Signal, wenn Sie erreichen wollen, dass die X-SEL-Steuerung Schmelzkontakte überwacht. Wenn der Sicherheitskreis als geschlossenes System die Schmelzkontakte und andere Probleme unabhängig behandelt, kann die sicherheitsbezogene Steuerungskategorie 4 auch erreicht werden, ohne dieses Signal der Steuerung zu Verwenden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 98 RDY (AUSGANG+) and RDY (AUSGANG-) sind Ausgangskontakte, die nur geschlossen werden, wenn die Steuerung korrekt gestartet hat. Durch In-Reiheschalten dieser Kontakte mit ähnlichen Kontakten anderer Ausrüstungsbestandteile kann die ordnungsgemäße Funktion des Gesamtsystems leicht überprüft werden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 99 ENG SW Kontakt 1 ENG SW Kontakt 2 Not-Aus-Status Zwei-kanaliger Freigabeschalter Zustimmungssch.. Kontakt 1 Zustimmungssch. Kontakt 2 Digitaler Steuerteil Freigabezustand Meldekreis für Handbediengerät angeschlossen Bypassrelais für Not-Aus des Handbediengerätes Abbildung 6-2 System-E/A, Globalausführung-Klemmenbelegung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 100 Schütz (NEO SC) Rückstellschalter Externer Not-Aus-Schalter Sicherheitsrelaiseinheit Externer (G9SA-301, Omron) Not-Aus- Schalter Kontakt 1 Externer Not-Aus- Schalter Kontakt 2 Schutztürschalter Externer Schutztür- Kontakt 1 Externer Schutztür- Kontakt 2 Abbildung 6-3 System-E/A, Globalausführung, Externer Not-Aus-Kreis Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 101: Systemeinrichtung

    Hinweis 2: Wenn Sie ein Handbediengerät oder PC-Kabel (PC-Software) anschließen, schalten Sie den Wahlschalter für den Handbediengerätetyp in die richtige Stellung. Links: ANSI-Handbediengerät oder PC-Kabel (entsprechend sicherheitsbezogener Steuerungskategorie 4) Rechts: IAI-Standard-Handbediengerät oder PC-Kabel Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 102 Hinweis 2: Wenn Sie ein Handbediengerät oder PC-Kabel (PC-Software) anschließen, schalten Sie den Wahlschalter für den Handbediengerätetyp in die richtige Stellung. Links: ANSI-Handbediengerät oder PC-Kabel (entsprechend sicherheitsbezogener Steuerungskategorie 4) Rechts: IAI-Standard-Handbediengerät oder PC-Kabel Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 103 Weitere Angaben finden Sie unter Kapitel 8, „Rücksetzen des Absolutwert-Drehgebers“. Die Steuerung ist nun betriebsbereit! Die Klemmen RDY (Nr. 10 und 11) auf dem E/A-Systemstecker sind Relaiskontaktanschlüsse, die kurzgeschlossen sind wenn die Steuerung betriebsbereit ist. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 104 Not-Aus-Ausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Ausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang (Hinweis) +24 V Schließen Sie +24 V an Pin Nr. 1 an und 0 V an Pin-Nr. 50. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 105 Bereit-Ausgang Not-Aus-Ausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Ausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang Universalausgang +24 V Schließen Sie +24 V an Pin Nr. 1 an und 0 V an Pin-Nr. 50. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 106 Grün-5 Blau-1 Blau-2 Blau-3 Blau-4 Blau-5 Violett-1 Violett-2 Violett-3 Violett-4 Violett-5 Grau-1 Grau-2 Grau-3 Grau-4 Grau-5 Weiß-1 Weiß-2 Weiß-3 Weiß-4 Weiß-5 Schwarz-1 Schwarz-2 Schwarz-3 Schwarz-4 Schwarz-5 Tabelle 7-1 E/A-Flachkabel, Farben der einzelnen Adern Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 107: Rücksetzen Des Absolutwert-Drehgebers

    Betriebshandbuch des Handbediengeräts beschrieben. Für Synchronsteuerungen siehe “Absolutwert-Rücksetzen einer Synchronsteuerung” im Anhang. Vorbereitung • Ein PC, auf dem die X-SEL PC-Software (X_SEL.exe) von IAI installiert wurde. • Verbindungskabel (das mit der PC-Software gelieferte Kabel) RS232C Kreuzkabel (PC-Seite: 9-polige Buchse, Steuerungsseite: 25-poliger Stecker) •...

  • Seite 108: Vorgehensweise

    Wenn die Dialogbox [Connection Confirmation {Anschlussbestätigung}] angezeigt wird, stellen Sie den Port ein, den Sie am PC benutzen. Klicken Sie auf [OK]. (Die Software erkennt die Übertragungsgeschwindigkeit automatisch.) Abbildung 8-1 Dialogbox Connection Confirmation Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 109 Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER Das X-SEL PC-Softwarefenster erscheint. Klicken Sie auf [OK], um die Fehlermeldung zu löschen. Abbildung 8-2 X-SEL PC-Softwarefenster Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 110 Fehlerangaben}, um den aktuellen Fehlerzustand zu prüfen. Bei einem Drehgeberpufferbatteriefehler erscheint die nachstehende Anzeige (wenn Achse 4 einen Absolutwert-Drehgeber verwendet). Schließen Sie das Fenster [Detailed Error Information] wieder, nachdem Sie den Fehlerstatus geprüft haben. Abbildung 8-3 Menü Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 111 Abbildung 8-4 Dialogbox, Warnung 10. Die Dialogbox [Abs. EnDrehr Reset] {Rücksetzen Absolutwert-Drehgeber} wird angezeigt.Klicken Sie hier, um die Achse auszuwählen, für die Sie den Absolutwert rücksetzen wollen. Abbildung 8-5 Dialogbox : Rücksetzen Absolutwert-Drehgeber Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 112 Teil 1 INSTALLATION/RÜCKSETZEN ABSOLUTWERT-DREHGEBER 11. Nach dem Klicken auf [EnDrehr Rotation Data Reset 1] {Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1} erscheint eine Dialogbox [Warning]. Klicken Sie auf [Yes]. Abbildung 8-6 Dialogbox : Warning Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 113 Schritte (10) bis (13) für alle Achsen durchführen, ehe Sie das Software- Rücksetzen in Schritt (14) durchführen. 14. Wählen Sie im Menü [Controller (C)] {Steuerung} die Funktion [Software Reset (R)] {Software rücksetzen}. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 114 16. Liegen keine weiteren Fehler vor, zeigt die 7-Segment-LED-Anzeige der Steuerung “rdy”. 17. Hiermit ist das Rücksetzen des Absolutwert-Drehgebers abgeschlossen. Um das Rücksetzen des Absolutwert-Drehgebers zu wiederholen, verlassen Sie die X-SEL PC- Software und wiederholen den Vorgang von Anfang an. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 115: Wartung

    Wir empfehlen, dass Sie die folgenden Verbrauchsteile in Reserve halten: Verbrauchsteile • Kabel • Systemspeicher-Pufferbatterie: CR2032 von Toshiba --- Pufferbatterie-Lebensdauer: ca. 1 Jahr* • Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten: IA-XAB-BT von IAI --- Pufferbatterie-Lebensdauer: ca. 1 Jahr* • Sicherungen • Die tatsächliche Pufferbatterielebensdauer hängt von den Anwendungsbedingungen ab.

  • Seite 116: Auswechseln Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Universaltyp)

    Punkte (die SRAM-Daten gehen verloren, wenn die Schritte 1 bis 6 nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden): • Beschädigen Sie nicht die Leiterbahnen auf der Platine. • Verursachen Sie keine Kurzschlüsse. • Schließen Sie die Pufferbatterie mit der richtigen Polarität an. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 117 Batterie, wie abgebildet. Die Batterie löst sich aus der Halterung. Stecken Sie eine neue Batterie in den Halter. Beachten Sie die Polarität (das + Zeichen muss zu Ihnen zeigen). Bringen Sie die Abdeckung wieder an der ursprünglichen Stelle an. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 118 Versorgungsspannung aus- und wieder eingeschaltet wird, können folgende Fehlermeldungen erscheinen: Fehler Nr. C70: Fehler, Absolutwertkoordinate nicht bestätigt Fehler Nr. C6F: Fehler, Nullpunktfahren unvollständig Vergewissern Sie sich nach dem Neustart der Steuerung, dass die SRAM-Daten wiederhergestellt wurden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 119: Auswechseln Der Pufferbatterie Für Die Absolutwertspeicherung

    Sie die Schritte (1) bis (8) aus, setzen Sie dann den Absolutwert-Drehgeber zurück wie in Kapitel 8, „Rücksetzen des Absolutwert-Drehgebers“ beschrieben. Hinweis: Führen Sie unter den folgenden Schritten die Schritte (3) bis (6) innerhalb von 15 Minuten aus. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 120 Achse 2 untere Position. Batterie für Achse 6 Batterie Batterie für Achse 3 für Achse 4 5. Setzen Sie die neue Batterie in den Halter ein und schließen Sie den Batteriestecker an. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 121 Hinweis: Klicken Sie nicht auf die Schaltfläche [Encoder Rotation Data Reset 1] { Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1} 13. Klicken Sie auf [Reset Encoder Error] {Drehgeberfehler rücksetzen}. 14. Schließen Sie die Dialogbox. Abs. Encoder Reset Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 122 Wenn der Betrieb aufgenommen wird, ohne dass zunächst die Software zurückgesetzt oder die Versorgungsspannung aus- und wieder eingeschaltet wird, können folgende Fehlermeldungen erscheinen: Fehler Nr. C70: Fehler, Absolutwertkoordinate nicht bestätigt Fehler Nr. C6F: Fehler, Nullpunktfahren unvollständig Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 123 Teil 2 INHALT 1 ARBEITSWEISE _________________________________________________________ 1-1 Ein Programm durch Auto-Start über Parametereinstellung starten _____________ 1-2 Über externe Signalauswahl starten _____________________________________ 1-3 Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr und Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen 1-5 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 124 Signalauswahl starten”. In diesem Kapitel werden nur die Methoden “automatisch über Parametereinstellung starten” und “über externe Signalauswahl starten” erläutert. Über externe Handbediengerät Signalauswahl starten X-SEL- Steuerung Start Start Start Automatisch über PC-Software Parametereinstel- lung starten Abbildung 1-1 X-SEL-Steuerung Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 125: Eine Auto-Start-Programmnummer Einstellen

    E/A-Parameter Nr. 33 wird auf “2” gesetzt • Das Programm mit der eingestellten Nummer startet automatisch bei der EIN-Flanke des Eingangssignals, das am Eingangsport Nr. 3 empfangen wird. • Das Programm wird an der AUS-Flanke beendet. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 126: Über Externe Signalauswahl Starten

    Steuerungsfehler aufgetreten, schaltet die Steuerung die Achsenspannung ab. (Die Lampe Steuerungs- fehler? RDY geht aus.) Antrieb AUS Alarmausgabe Signal ALARM Signal ALARM EIN bestätigt? ALARM- Bearbeitung Abbildung 1-2 Über externe Signalauswahl starten Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 127 T2: Zeit nach Eingabe der Programmnummer, bis Eingabe des externen Startsignals erlaubt T2 = 50 ms min. Externstart- Eingang T3: Eingabedauer des externen Startsignals T3 = 100 ms min. Abbildung 1-3 Zeitablaufdiagramm Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 128: Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr Und Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen

    Rücksetzsignal), dann die EIN-Flanke in Eingangsport Nr. 5 eingeben. • [Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen (L)] aus dem Menü [Steuerung (C)] des PC- Softwarebildschirms auswählen. • Wählen Sie Ctl (Steuerungsbetrieb) und RAct (Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen) aus dem Betriebsartauswahlmenü des Handbediengeräts. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 129 (Rücksetzen von Betriebspause) nach Empfang eines EIN-Pegel-Eingangssignals durch Eingangsport Nr. 6. Liegen der Fall in 2 aus (1) und einer der Fälle in 2 aus (2) gleichzeitig vor, muss zuerst eine Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr ausgegeben werden, danach eine Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 130 Teil 2 ABBILDUNGS- UNDTABELLENVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 1-1 X-SEL-Steuerung ______________________________________________________ 1-1 Abbildung 1-2 Über externe Signalauswahl starten ________________________________________ 1-3 Abbildung 1-3 Zeitablaufdiagramm ____________________________________________________ 1-4 Tabellenverzeichnis Keine Tabelle in Teil 2 vorhanden.
  • Seite 131 Teil 3 INHALT 1 DATEN SPEICHERN ______________________________________________________ 1-2 Werkseinstellungen: Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie verwendet wird ____ 1-3 Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie nicht verwendet wird_________________ 1-5 Zu beachten ________________________________________________________ 1-6 2 X-SEL-SPRACHDATEN ___________________________________________________ 2-1 In der SEL-Sprache verwendete Werte und Symbole ________________________ 2-1 Positionsteil _______________________________________________________ 2-23 3 BEFEHLSTEIL ___________________________________________________________ 3-1 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...

  • Seite 132: Steuerdatenstruktur

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN Steuerdatenstruktur Die Steuerdaten bestehen aus Parametern, Positionsdaten und Anwenderprogrammen zur Implementierung der SEL-Sprache. Datenstruktur X-SEL Steuerung Treiber Hauptteil Treiber Treiber Treiber Kommunikation SEL-Sprache Parameter Positions- Anwender- daten programme Parameter Parameter Parameter Parameter Abbildung 1-1 Datenstruktur X-SEL Steuerung Der Anwender muss Positionsdaten und Anwenderprogramme erstellen.

  • Seite 133: Daten Speichern

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN 1 Daten speichern Da die X-SEL Steuerung Flash-Speicher verwendet, werden einige Daten über Batteriepufferung gespeichert, während andere im Flash-Speicher abgelegt werden. Werden Daten von der PC-Software oder dem Handbediengerät zur Steuerung übertragen, werden diese Daten nur in den Zwischenspeicher geschrieben und beim Abschalten oder Rücksetzen der Steuerung gelöscht.

  • Seite 134: Werkseinstellungen: Wenn Die Systemspeicher-Pufferbatterie Verwendet Wird

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN Werkseinstellungen: Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie verwendet wird (Anderer Parameter Nr. 20 = 2 (Systemspeicher-Pufferbatterie installiert)) Die Daten werden erhalten, Im PC oder solange die Spannung Die Daten bleiben selbst beim Handbediengerät eingeschaltet ist. Sie werden beim Abschalten der Spannung erhalten bearbeitete Daten Rücksetzen gelöscht.
  • Seite 135 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN Die Drehgeber-Parameter werden im EEPROM des Linearachsen-Drehgebers selbst gespeichert, nicht in der Steuerung. Die Drehgeber-Parameter werden beim Einschalten der Spannung oder beim Software- Rücksetzen in die Steuerung eingelesen. Da die Programme, Parameter und Symbole bei einem Wiederanlauf aus dem Flash-Speicher gelesen werden, entsprechen die Daten im Zwischenspeicher den ursprünglichen Daten vor der Bearbeitung, sofern die bearbeiteten Daten nicht in den Flash-Speicher geschrieben wurden.

  • Seite 136: Wenn Die Systemspeicher-Pufferbatterie Nicht Verwendet Wird

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN Wenn die Systemspeicher-Pufferbatterie nicht verwendet wird Anderer Parameter Nr. 20 = 0 (Systemspeicher-Pufferbatterie nicht installiert) Die Daten werden erhalten, Die Daten bleiben selbst beim Im PC oder solange die Spannung Handbediengerät Abschalten der Spannung eingeschaltet ist. Sie werden beim bearbeitete Daten erhalten Rücksetzen gelöscht.

  • Seite 137: Zu Beachten

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/DATEN SPEICHERN Zu beachten Bei der Übertragung von Daten und dem Schreiben in den Flash-Speicher zu beachtende Punkte Schalten Sie niemals die Versorgungsspannung ab, solange Daten übertragen oder in den Flash- Speicher geschrieben werden. Die Daten gehen verloren und der Steuerungsbetrieb kann gesperrt werden.

  • Seite 138: X-Sel-Sprachdaten

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2 X-SEL-Sprachdaten In der SEL-Sprache verwendete Werte und Symbole 2.1.1 Liste der verwendeten Werte und Symbole Die verschiedenen in einen Programm benötigten Funktionen werden durch Werte und Symbole dargestellt. Funktion Globalbereich Lokalbereich Bemerkung Wechselt je nach Eingangsport 000~299 (300) Funktion.

  • Seite 139: Tabelle 2-1 Liste Der Verwendeten Werte Und Symbole

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Anzahl 1000 Symboldefinitionen Anzahl der 5000 (einschließlich Literale) Verwendungen von Symbolen in Befehlen Von jedem Programm In jedem Programm gemeinsam benutzt. separat benutzt. Gelöscht, wenn das Programm gestartet wird. Tabelle 2-1 Liste der verwendeten Werte und Symbole Hinweis: Die Variablen 99 und 199 sind Spezialvariablen, die dieses System in Operationen verwendet.
  • Seite 140 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN • Die Variablen und Merker im Globalbereich werden selbst beim Abschalten der Steuerungsspannung erhalten. (Wenn der andere Parameter Nr. 20 auf “2” gesetzt ist. Siehe Kapitel 1, “Daten speichern” in Teil 3.) • Die Variablen und Merker im Lokalbereich werden gelöscht, wenn das Programm gestartet wird. •...

  • Seite 141: Tabelle 2-2 Eingangsports

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.2 E/A-Ports (1) Eingangsports Benutzt als Eingangsports für Endschalter, Sensorschalter, usw. Eingangsnummer-Zuweisung 000 bis 031 (Standard) Tabelle 2-2 Eingangsports (2) Ausgangsports Benutzt als verschiedene Ausgangsports Ausgangsnummer- Zuweisung 300 bis 315 (Standard) Tabelle 2-3 Ausgangsports Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05...
  • Seite 142 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.3 Virtuelle E/A-Ports (1) Virtuelle Eingangsports Port-Nr. Funktion 7000 Immer AUS 7001 Immer EIN 7002 Warnung "niedrige Spannung für Systemspeicher-Pufferbatterie" 7003 Abnormale Spannung von Systemspeicher-Pufferbatterie 7004 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7005 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7006 Systemfehler oberste Ebene = Nachrichtenebenenfehler liegt vor 7007...

  • Seite 143: Tabelle 2-4 Virtuelle Eingangsports

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN SIO CH1 lesen (Standard-SIO) (empfangsbereit) (*AUS, wenn für PC/TP-Anschluss 7031 benutzt) (Hauptanwendungsversion 0.41 oder höher) SIO CH2 lesen (erweiterte SIO) (empfangsbereit) (Hauptanwendungsversion 0.41 oder 7032 höher) SIO CH3 lesen (erweiterte SIO) (empfangsbereit) (Hauptanwendungsversion 0.41 oder 7033 höher) SIO CH4 lesen (erweiterte SIO) (empfangsbereit) (Hauptanwendungsversion 0.41 oder 7034 höher)

  • Seite 144: Tabelle 2-5 Virtuelle Ausgangsports

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN (2) Virtuelle Ausgangsports Port-Nr. Funktion Gespeichert gesetzter Aufhebausgang für ein speichernd gesetztes Signal, das anzeigt dass ein Faktor "alle Operationen aufheben" vorhanden ist (7011) (Speicherung wird 7300 nur aufgehoben, wenn der Faktor "Operation aufheben" nicht länger besteht) (7300 wird nach einem Versuch, die Speicherung aufzuheben, abgeschaltet.) 7301 ~ (Für zukünftige...

  • Seite 145: Tabelle 2-6 Merker

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.4 Merker Im Gegensatz zu der allgemeinen Bedeutung bedeutet der Begriff “Merker” bei Verwendung in der Programmierung “Speicher”. Mit Merkern werden Daten gesetzt oder rückgesetzt. Sie entsprechen “Hilfsrelais” in einer Ablaufsteuerung. Merker sind unterteilt in globale Merker (Nr. 600 bis 899), die in allen Programmen benutzt werden können, und lokale Merker (Nr.

  • Seite 146: Abbildung 2-1 Merker Im Programmablauf

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Programm 1 Programm n WTON 600 BTON 600 Merker 600 Wartet, dass Merker 600 einschalten. einschaltet. (Wie hier können globale Merker zum Signalaustausch verwendet werden) BTON 900 BTON 900 (Obwohl die Nummer die gleiche ist, sind dies lokale Merker, die nur in ihren entsprechenden Programmen existieren können)
  • Seite 147 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.5 Variablen (1) Bedeutung der Variablen “Variable” ist ein in der Softwareprogrammierung verwendeter Fachbegriff. In einfachen Worten bedeutet dies “eine Box, in die ein Wert gelegt wird”. Variablen können auf viele Arten verwendet werden, zum Beispiel zum Einbringen oder Herausnehmen eines Wertes und zur Durchführung von Addition oder Subtraktion.
  • Seite 148 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Befehl Operand 1 Operand 2 Tabelle 2-7 Befehl mit der Variablen ADD Wird dieser Befehl auf Variablenbox 1 angewandt, die bereits 2 enthält, wird 1 zum aktuellen Wert hinzugefügt und das Ergebnis ist 3. 1 wird hinzugefügt. Variablen- box 1 (enthält bereits 2)

  • Seite 149: Abbildung 2-4 Ganzzahlige Variablenbox

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN (2) Variablentypen Variablen werden wie folgt in zwei Typen unterteilt: Ganzzahligel Variablen Diese Variablen können keine Dezimalstellen verarbeiten. [Beispiel] 1234 Ganzzahlige Variablenbox Variablen- box 1 1 2 3 4 Abbildung 2-4 Ganzzahlige Variablenbox Ganzzahlige 200 ~ 299 Kann in allen Programmen verwendet werden Variablennummer 1200 ~ 1299...

  • Seite 150: Abbildung 2-5 Reelle Variablenbox

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Reelle Variablen Istwerte. Diese Variablen können Dezimalstellen verarbeiten. [Beispiel] 1234.567 Dezimalpunkt Reelle Variablenbox Variablen- box 1 1234.567 Abbildung 2-5 Reelle Variablenbox Reelle 300 ~ 399 Kann in allen Programmen verwendet werden Variablennummer 1300 ~ 1399 “Globale reelle Variablen” Reelle 100 ~ 199 Nur in einem Programm verwendet...

  • Seite 151: Abbildung 2-6 Variabelenbox

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Variablen mit “*” (Sternchen) (indirekte Spezifikation) Mit einem “*” (Sternchen) wird eine Variable angegeben. Im folgenden Beispiel wird der Inhalt von Variablenbox 1 in Variablenbox 2 gelegt. Enthält Variablenbox 1 den Wert “1234”, dann wird “1234” in Variablenbox 2 gelegt. Befehl Operand 1 Operand 2...
  • Seite 152 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Die vorstehende Verwendung von Variablen wird “indirekte Spezifikation” genannt. Ein “*” wird auch dann verwendet, wenn eine Symbolvariable indirekt spezifiziert wird (siehe 1-8, “Symbole”). Befehl Operand 1 Operand 2 1 in Variable ABC eintragen. 2 in Variable BCD eintragen. Den Inhalt von Variable BCD, oder 2, zu Variable ABC addieren.

  • Seite 153: Abbildung 2-8 Markierungen

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.6 Markierungen Der Begriff “Markierung” bedeutet “Überschrift”. Markierungen werden auf die gleiche Weise verwendet wie Schilder, die Sie an die Seiten eines Buches heften, die Sie häufig aufschlagen wollen. Eine Markierung ist ein in einem Sprungbefehl “GOTO” angegebenes Ziel. Markierung Abbildung 2-8 Markierungen Befehl...

  • Seite 154: Tabelle 2-11 Unterprogramm-Ausführungsbefehl

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.7 Unterprogramme Werden wiederholt benutzte Programmteile ausgegliedert und als "Unterprogramme" eingetragen, kann die gleiche Bearbeitung mit weniger Schritten durchgeführt werden (maximal sind 15 Verschachtelungen möglich). Sie werden nur jeweils in einem Programm verwendet. Befehl Operand 1 Unterprogrammnummer (ganze Zahl zwischen 1 und 99, Variablen EXSR werden auch unterstützt) Tabelle 2-11 Unterprogramm-Ausführungsbefehl...

  • Seite 155: Abbildung 2-9 Unterprogramme

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN EXSR 1 Unterprogramme werden aufgerufen. EXSR 1 EXSR 1 BGSR 1 Unterprogramme EDSR Abbildung 2-9 Unterprogramme Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 2-18...
  • Seite 156 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.8 Symbole In der X-SEL Steuerung können Werte wie Variablennummern und Merkernummern als Symbole behandelt werden. Zur Symbolbearbeitung siehe “Symbole bearbeiten” im Betriebshandbuch für X-SEL Handbediengerät oder “Symbolbearbeitungsfenster” im Betriebshandbuch für X-SEL PC-Software. (1) Unterstützte Symbole Die folgenden Elemente können mit Symbolen ausgedrückt werden: Variablennummer, Merkernummer, Markierungsnummer, Unterprogrammnummer, Programmnummer, Positionsnummer, Eingangsportnummer, Ausgangsportnummer, Achsnummer, Konstante (2) Beschreibungsregeln für Symbole...
  • Seite 157 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.9 Zeichenfolgen-Literal Zeichenfolgen-Literale werden in bestimmten Zeichenfolgenoperationsbefehlen verwendet. Sie bestehen aus dem in einzelnen Anführungszeichen (‘ ‘) eingeschlossenen Teil (maximal acht 1-Byte-Zeichen). Bei der PC-Software können 1-Byte-ASCII-Zeichen zwischen 20h und 7Eh (beschränkt auf Zeichen, die über die Tastatur eingegeben werden können) innerhalb der einzelnen Anführungszeichen verwendet werden.

  • Seite 158: Tabelle 2-14 Achsspezifikationen

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN 2.1.10 Achsspezifikation Achsen können über Achsnummer oder Achsmuster spezifiziert werden. (5) Achsnummern und wie Achsen angegeben werden Jede von mehreren Achsen ist wie folgt angegeben: Wie eine Achse Achsnummer angegeben wird Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Die vorstehend angegebenen Achsnummern können auch mit Symbolen ausgedrückt werden.
  • Seite 159 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Beispiel : Achsen 1 und 2 werden benutzt Achse 2 0011 ---- (die beiden führenden Nullen sind nicht nötig. Werden die Nullen entfernt, lautet der Ausdruck “11”.) Achse 1 Beispiel : Achsen 1 und 4 werden benutzt Achse 4 1001 --- (In diesem Fall sind die Nullen erforderlich, um die Lage von Achse 4 anzuzeigen.) Achse 1...

  • Seite 160: Positionsteil

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/X-SEL-SPRACHDATEN Positionsteil Einstellung und Speicherung von Positionsdaten, Koordinaten, Geschwindigkeiten, Beschleunigungs- und Verzögerungswerten. Standard *1, 2 Standard 0,3 G ± 2000000,000 mm 1 ~ 2000/mms 0,3 G Positions-Nr. Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 schneller Verzögerung schleunigung 2998 2999 3000...

  • Seite 161: Befehlsteil

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/BEFEHLSTEIL 3 Befehlsteil Die Haupteigenschaft der SEL-Sprache ist ihre sehr einfache Befehlsstruktur. Wegen der einfachen Struktur wird kein Compiler benötigt (zur Übersetzung in die Computersprache) und Betrieb mit hoher Geschwindigkeit ist über einen Interpreter möglich (das Programm läuft so, wie die Befehle übersetzt werden).
  • Seite 162 Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/BEFEHLSTEIL 3.1.1 SEL-Sprachstruktur Die nachstehende Tabelle zeigt die Struktur eines Befehlsschritts. Erweiterungs- Eingangs- Befehl, Vereinbarung Ausgang bedingung (AND, bedingung (E/A, (Ausgangsport, Befehl, Operand 1 Operand 2 Merker) Merker) Vereinbarung Mit einem Kontaktplan wird dies wie folgt ausgedrückt: Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang...

  • Seite 163: Tabelle 3-1 Erweiterungsbedingungen

    Teil 3 STEUERDATENSTRUKTUR/BEFEHLSTEIL 3.1.2 Erweiterungsbedingung Bedingungen können in komplexer Weise miteinander kombiniert werden. (SEL-Sprache) AND-Erweiterung (Kontaktplan) Befehl Eingangs- Aus- Bedingung zustand Operand Operand gang weiterungs Befehl bedingung Bedingung Bedingung Bedingung Bedingung Operand Operand Befehl Bedingung OR-Erweiterung Befehl Eingangs- Aus- zustand Operand Operand gang...
  • Seite 164 Teil 3 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 1-1 Datenstruktur X-SEL Steuerung ___________________________________________ 1-1 Abbildung 1-1 Werkseinstellungen_____________________________________________________ 1-3 Abbildung 1-2 Werkseinstellungen (Wenn die Pufferbatterie nicht verwendet wird) _______________ 1-5 Abbildung 2-1 Merker im Programmablauf ______________________________________________ 2-9 Abbildung 2-2 Variablenbox 1 _______________________________________________________ 2-10 Abbildung 2-3 Variablenbox 1 und 2 __________________________________________________ 2-11 Abbildung 2-4 Ganzzahlige Variablenbox ______________________________________________ 2-12 Abbildung 2-5 Reelle Variablenbox ___________________________________________________ 2-13...
  • Seite 165 Teil 4 INHALT 1 BEFEHLE__ ____________________________________________________________ 1-1 Nach Funktionen geordnete Liste der Befehlscodes in der SEL-Sprache _________ 1-1 2 ERLÄUTERUNG DER BEFEHLE ____________________________________________ 2-1 Befehle____________________________________________________________ 2-1 3 SCHLÜSSELEIGENSCHAFTEN VON LINEARACHSEN-STEUERBEFEHL UND ZU BEACHTENDE PUNKTE ___________________________________________ 3-1 Kontinuierliche Verfahrbefehle__________________________________________ 3-1 Befehle PATH/PSPL _________________________________________________ 3-4 Befehle CIR/ARC ____________________________________________________ 3-5 Befehle CIR2/ARC2/ARCD/ARCC_______________________________________ 3-6 4 PALETTIERUNGSFUNKTION_______________________________________________ 4-1...

  • Seite 166: Teil 4 1-- Befehle

    Teil 4 BEFEHLE 1 Befehle Nach Funktionen geordnete Liste der Befehlscodes in der SEL- Sprache Variablen können in den Feldern Operand 1, Operand 2 und Ausgang indirekt angegeben werden. Symbole können in den Feldern Bedingung, Operand 1, Operand 2 und Ausgang eingegeben werden. Die Eingabeelemente in ( ) bei Operand 1 und Operand 2 sind optional.
  • Seite 167 Teil 4 BEFEHLE Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, abgeschlossen, LT: Operand 1 <...

  • Seite 168: Tabelle 1-1 Befehle

    Teil 4 BEFEHLE Variable wahlweise GTTM Verboten Zeit erfassen Zeitzuweisung Startausgang, (Endeausgang, Ausgang, Merker [ON, OF, wahlweise BTXX Merker Merker) Ausgangsport, wahlweise BTPN Zeitgliedeinstellung Ausgabe EIN-Impuls Merker Ausgangsport, wahlweise BTPF Zeitgliedeinstellung Impuls Ausgang AUS Merker Warten auf E/A, Merker wahlweise WTXX E/A, Merker Wartezeit [EIN, AUS]...
  • Seite 169 Teil 4 BEFEHLE Operationstyp im Ausgangsfeld Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...

  • Seite 170: Tabelle 1-2 Befehle

    Teil 4 BEFEHLE Zuweisungsziel Beschleunigungsdaten wahlweise PACC Beschleunigung [G] Positionsnummer zuweisen Zuweisungsziel Verzögerungsdaten wahlweise PDCL Verzögerung [G] Positionsnummer zuweisen Achsenmuster-Zuweisung wahlweise PAXS Positionsnummer CP Achsenmuster lesen Variablennummer Größenzuweisung wahlweise PSIZ Verboten Positionsdaten prüfen Variablennummer Geschwindigkeitsdaten wahlweise GVEL Variablennummer Positionsnummer CP erfassen Beschleunigungsdaten wahlweise...
  • Seite 171 Teil 4 BEFEHLE Operationstyp im Ausgangsfeld Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...

  • Seite 172: Tabelle 1-3 Befehle

    Teil 4 BEFEHLE Siehe Seite über Palettierung zu Befehlen bezüglich Kreisbogenbewegung. wahlweise ARCH Positionsnummer Positionsnummer Bogenbewegung Vereinbarung wahlweise ACHZ Achsennummer Verboten Kreisbogenbewegung Z- Achse wahlweise ATRG Positionsnummer Positionsnummer Kreisbogentrigger einstellen Zusammensetzung wahlweise AEXT Positionsnummer Verboten Kreisbogenbewegung einstellen Offset Z-Achse bei wahlweise OFAZ Offsetwert...

  • Seite 173: Tabelle 1-4 Befehle

    Teil 4 BEFEHLE Operationstyp im Ausgangsfeld Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 174 Teil 4 BEFEHLE Operationstyp im Ausgangsfeld Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...

  • Seite 175: Tabelle 1-5 Befehle

    Teil 4 BEFEHLE Palettierungs- wahlweise PDEC Palettierungsnummer Verboten Positionsnummer um 1 verringern Palettierungs- wahlweise PSET Palettierungsnummer Daten Positionsnummer direkt einstellen wahlweise PARG Palettierungsnummer Achsennummer Palettierungswinkel erfassen Palettierungs- wahlweise PAPG Palettierungsnummer Positionsnummer Berechnungsdaten erfassen Über PTP zu wahlweise PMVP Palettierungsnummer Positionsnummer Palettierungspunkten verfahren Über Interpolation zu...

  • Seite 176: Erläuterung Der Befehle

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2 Erläuterung der Befehle Befehle 2.1.1 Variablenzuweisung TRAN (Kopieren) LET (Zuweisen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-1 TRAN (Kopieren) Funktion:...

  • Seite 177: Tabelle 2-2 Tran (Kopieren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TRAN (Kopieren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Variablen- wahlweise wahlweise TRAN nummer nummer Tabelle 2-2 TRAN (Kopieren) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Inhalt der in Operand 2 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 178: Tabelle 2-4 Clr (Variable Löschen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CLR (Variable löschen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Variablen- wahlweise wahlweise nummer nummer Tabelle 2-4 CLR (Variable löschen) Funktion: Löscht die Variablen ab der in Operand 1 angegebenen Variablen bis einschließlich der in Operand 2 angegebenen Variablen.

  • Seite 179: Arithmetische Operationen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.2 Arithmetische Operationen ADD (Addieren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-5 ADD (Addieren) Funktion: Addiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen zu dem in Operand 2 angegebenen Wert und weise das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 180: Tabelle 2-6 Sub (Subtrahieren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SUB (Subtrahieren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-6 SUB (Subtrahieren) Funktion: Subtrahiert den in Operand 2 angegebenen Wert vom Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 181: Tabelle 2-7 Mult (Multiplizieren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE MULT (Multiplizieren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise MULT Daten nummer Tabelle 2-7 MULT (Multiplizieren) Funktion: Multipliziert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 182: Tabelle 2-8 Div (Dividiere)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE DIV (Dividiere) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-8 DIV (Dividiere) Funktion: Dividiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 183: Tabelle 2-9 Mod (Rest Der Division)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE MOD (Rest der Division) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-9 MOD (Rest der Division) Funktion: Weist der im Operand 1 angegebenen Variablen den Rest aus der Division des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert zu.

  • Seite 184: Tabelle 2-10 Sin (Sinusoperation)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.3 Funktionsoperationen SIN (Sinusoperation) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-10 SIN (Sinusoperation) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Sinuswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 185: Tabelle 2-11 Cos (Kosinusoperation)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE COS (Kosinusoperation) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-11 COS (Kosinusoperation) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Kosinuswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 186: Tabelle 2-12 Tan (Tangensoperation)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TAN (Tangensoperation) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-12 TAN (Tangensoperation) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Tangenswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 187: Tabelle 2-13 Atn (Arkustangensoperation)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ATN (Arkustangensoperation) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-13 ATN (Arkustangensoperation) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Arkustangenswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 188: Tabelle 2-14 Sqr (Quadratwurzeloperation)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SQR (Quadratwurzeloperation) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-14 SQR (Quadratwurzeloperation) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen die Quadratwurzel des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 189: Logische Operationen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.4 Logische Operationen AND (Logisch UND) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-15 AND (Logisch UND) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen UND- Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2...
  • Seite 190 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OR (Logisch ODER) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-17 OR (Logisch ODER) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen ODER- Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 191: Tabelle 2-19 Eor (Logisch Exklusiv-Oder)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EOR (Logisch Exklusiv-ODER) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-19 EOR (Logisch Exklusiv-ODER) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen Exklusiv- ODER-Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 192: Tabelle 2-21 Cpxx (Vergleichen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.5 Vergleichsoperationen CPXX (Vergleichen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise CPXX Daten nummer Tabelle 2-21 CPXX (Vergleichen) Funktion: Der Ausgang wird durchgeschaltet, wenn der Vergleich zwischen dem Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen und dem in Operand 2 angegebenen Wert die Bedingung erfüllt.

  • Seite 193: Tabelle 2-22 Timw (Zeitglied)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.6 Zeitglieder TIMW (Zeitglied) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) wahlweise wahlweise TIMW Zeit Verboten Tabelle 2-22 TIMW (Zeitglied) Funktion: Stoppt das Programm und wartet die in Operand 1 angegebene Zeit ab. Der Einstellbereich ist 0.01 bis 99,99 die Einheit ist Sekunde.

  • Seite 194: Tabelle 2-23 Timc (Zeitglied Aufheben)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TIMC (Zeitglied aufheben) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Programm- wahlweise wahlweise TIMC Verboten nummer Tabelle 2-23 TIMC (Zeitglied aufheben) Funktion: Hebt ein Zeitglied in einem anderen parallel laufenden Programm auf.

  • Seite 195: Tabelle 2-24 Gttm (Zeit Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE GTTM (Zeit erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise GTTM Verboten nummer Tabelle 2-24 GTTM (Zeit erfassen) Funktion: Liest die Systemzeit in die in Operand 1 angegebene Variable.

  • Seite 196: Tabelle 2-25 Btxx (Ausgangsport, Merkeroperation)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.7 E/A, Merkeroperationen BTXX (Ausgangsport, Merkeroperation) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Ausgang, Ausgang, wahlweise wahlweise BTXX Merker Merker Tabelle 2-25 BTXX (Ausgangsport, Merkeroperation) Funktion: Kehrt die EIN/AUS-Zustände der Ausgangsports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) angegebenen Bereich um.

  • Seite 197: Abbildung 2-1 Merker Einschalten

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE BTPN (Ausgang EIN) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgangs- Zeitglied- wahlweise wahlweise BTPN port, einstellung Merker Tabelle 2-26 BTPN (Ausgang EIN) Funktion: Schaltet den angegebenen Ausgangsport oder Merker für die Dauer der angegebenen Zeit EIN.
  • Seite 198 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Wird dieser Befehl für einen bereits EIN geschalteten Ausgangsport oder Merker ausgeführt, wird der betreffende Ausgangsport oder Merker bei Ablauf der Zeitgliedeinstellung AUS geschaltet. Hinweis 2 Endet das Programm nach Ausführung dieses Befehls, ehe das Zeitglied abgelaufen ist, wird der Ausgangsport oder Merker nicht AUS geschaltet.

  • Seite 199: Abbildung 2-2 Merker Ausschalten

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE BTPF (Ausgang AUS) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgangs- Zeitglied- wahlweise wahlweise BTPF port, einstellung Merker Tabelle 2-28 BTPF (Ausgang AUS) Funktion: Schaltet den angegebenen Ausgangsport oder Merker für die Dauer der angegebenen Zeit AUS.
  • Seite 200 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Wird dieser Befehl für einen bereits AUS geschalteten Ausgangsport oder Merker ausgeführt, wird der betreffende Ausgangsport oder Merker bei Ablauf der Zeitgliedeinstellung EIN geschaltet. Hinweis 2 Endet das Programm nach Ausführung dieses Befehls, ehe das Zeitglied abgelaufen ist, wird der Ausgangsport oder Merker nicht EIN geschaltet.

  • Seite 201: Tabelle 2-29 Wtxx (Warten Auf E/A-Port, Merker)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WTXX (Warten auf E/A-Port, Merker) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung E/A, wahlweise wahlweise WTXX (Zeit) Merker Tabelle 2-29 WTXX (Warten auf E/A-Port, Merker) Funktion: Wartet darauf, dass der in Operand 1 angegebene E/A-Port oder Merker EIN/AUS schaltet.
  • Seite 202 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE IN (Lese E/A, Merker als Binärwert) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung E/A, E/A, wahlweise wahlweise Merker Merker Tabelle 2-30 IN (Lese E/A, Merker als Binärwert) Funktion: Liest die E/A-Ports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) vorgegebenen Bereich als Binärwert in Variable 99.
  • Seite 203 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Es können maximal 32 Bits eingegeben werden. Hinweis 2 Wurden 32 Bits eingegeben und ist das höchstwertige Bit EIN, wird der in Variable 99 eingelesene Wert als negativer Wert behandelt. Hinweis 3 Das Lesedatenformat kann mit einem FMIO-Befehl (siehe Abschnitt über FMIO- Befehl) verändert werden.

  • Seite 204: Tabelle 2-31 Inb (Lese E/A, Merker Als Bcd-Wert)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE INB (Lese E/A, Merker als BCD-Wert) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung E/A, BCD- wahlweise wahlweise Merker Stellen Tabelle 2-31 INB (Lese E/A, Merker als BCD-Wert) Funktion: Liest die E/A-Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Operand 2 angegebene Anzahl Stellen weiter als BCD-Wert in Variable 99 ein.

  • Seite 205: Tabelle 2-32 Out (Schreibe Ausgang, Merker Als Binärwert)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OUT (Schreibe Ausgang, Merker als Binärwert) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, Ausgang, wahlweise wahlweise Merker Merker Tabelle 2-32 OUT (Schreibe Ausgang, Merker als Binärwert) Funktion: Schreibt den Wert aus Variable 99 in die Ausgangsports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) vorgegebenen Bereich.

  • Seite 206: Tabelle 2-33 Outb (Schreibe Ausgang, Merker Als Bcd-Wert)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OUTB (Schreibe Ausgang, Merker als BCD-Wert) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, BCD- wahlweise wahlweise OUTB Merker Stellen Tabelle 2-33 OUTB (Schreibe Ausgang, Merker als BCD-Wert) Funktion: Schreibt den Wert aus Variable 99 als BCD-Wert in die E/A-Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Operand 2 angegebene Anzahl Stellen weiter.

  • Seite 207: Tabelle 2-34 Fmio (In, Inb, Out, Outb Befehlsformat Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE FMIO (IN, INB, OUT, OUTB Befehlsformat einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise FMIO Formattyp Verboten Tabelle 2-34 FMIO (IN, INB, OUT, OUTB Befehlsformat einstellen) Einstellen des Datenformats zum Lesen oder Schreiben von E/A-Ports und Merkern mit Funktion: einem Befehl IN, INB, OUT oder OUTB.
  • Seite 208 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE (E/A, obere (E/A, untere Merkernummer) Merkernummer) 01234567h ⇔ 45h 67h 01h 23h ⇔ 0100 0101 0110 0111 0000 0001 0010 0011 Variable 99 E/A-Port, Merkerzustand (0 = AUS, 1 = EIN) Temporäre Daten Befehl OUT(B) Befehl IN(B) (4) Operand 1 = 3 Die Daten werden gelesen oder geschrieben, nachdem ihre oberen 16 Bits und die unteren 16 Bits jeweils in Abschnitten von 32 Bits und ihre oberen acht Bits und unteren acht Bits jeweils in...
  • Seite 209 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: Variable 99 = 00123456h (dezimal: 1193046, BCD: 123456) Befehl OUT(B) 00123456h Variable 99 1193046 (Befehl IN/OUT) 123456 (Befehl INB/OUTB) Befehl IN(B) Befehl IN(B) Befehl OUT(B) (E/A, obere (E/A, untere Merkernummer) Merkernummer) ⇔ FMIO = 0 00h 12h 34h 56h 0000 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 ⇔...
  • Seite 210 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Befehl OUT(B) 00001234h Variable 99 4660 (Befehl IN/OUT) 1234 (Befehl INB/OUTB) Befehl IN(B) Befehl OUT(B) Befehl IN(B) (E/A, obere (E/A, untere Merkernummer) Merkernummer) ⇔ FMIO = 0 00h 00h 12h 34h 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 ⇔...

  • Seite 211: Programmsteuerung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.8 Programmsteuerung GOTO (Sprung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Marken- wahlweise wahlweise GOTO Verboten nummer Tabelle 2-35 GOTO (Sprung) Funktion: Springe zu der Position der in Operand 1 angegebenen Markennummer.

  • Seite 212: Tabelle 2-36 Tag (Marke Vereinbaren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TAG (Marke vereinbaren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Marken- Verboten Verboten Verboten nummer Tabelle 2-36 TAG (Marke vereinbaren) Funktion: Setzen der in Operand 1 angegebenen Markennummer. Beispiel 1: Siehe Abschnitt über GOTO-Befehl.

  • Seite 213: Tabelle 2-37 Exsr (Unterprogramm Ausführen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EXSR (Unterprogramm ausführen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Unter- wahlweise wahlweise EXSR programm- Verboten nummer Tabelle 2-37 EXSR (Unterprogramm ausführen) Funktion: Führt das in Operand 1 angegebene Unterprogramm aus.

  • Seite 214: Tabelle 2-38 Bgsr (Beginn Unterprogramm)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE BGSR (Beginn Unterprogramm) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Unter- Verboten Verboten BGSR programm- Verboten nummer Tabelle 2-38 BGSR (Beginn Unterprogramm) Funktion: Vereinbart den Beginn des in Operand 1 angegebenen Unterprogramms.

  • Seite 215: Tabelle 2-39 Edsr(Unterprogramm Beenden)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EDSR (Unterprogramm beenden) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDSR Verboten Verboten Tabelle 2-39 EDSR(Unterprogramm beenden) Funktion: Vereinbart das Ende eines Unterprogramms. Dieser Befehl ist immer am Ende eines Unterprogramms erforderlich.

  • Seite 216: Tabelle 2-40 Exit (Programmende)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.9 Task-Management EXIT (Programmende) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) wahlweise wahlweise EXIT Verboten Verboten Tabelle 2-40 EXIT (Programmende) Funktion: Beendet das Programm. Wurde der letzte Schritt erreicht, ohne dass ein EXIT-Befehl angetroffen wurde, springt das Programm zurück an den Anfang.

  • Seite 217: Tabelle 2-41 Expg (Anderes Programm Starten)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EXPG (anderes Programm starten) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Programm- Programm- wahlweise wahlweise EXPG nummer nummer (Hinweis)) Tabelle 2-41 EXPG (anderes Programm starten) Funktion: Startet die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm und lässt sie parallel ablaufen.

  • Seite 218: Tabelle 2-43 Programmnummernfehler

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Programmnummernfehler gibt an, dass eine Zahl kleiner als 1 oder größer als 64 angegeben wurde. Wenn mehrere EXPG-Programme angegeben werden (es werden beide Operanden 1 und 2 angegeben) Kein Programmnummernfehler *2 Das registrierte Programm besteht im Zustand des angegebenen Bereich *3 Programm- Keines der Programme...

  • Seite 219: Tabelle 2-44 Abpg (Anderes Programm Abbrechen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ABPG (anderes Programm abbrechen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Merker) einbarung Programm- (Programmnummer wahlweise wahlweise ABPG nummer (Hinweis 3)) Tabelle 2-44 ABPG (anderes Programm abbrechen) Zwangsweises Beenden der Programme ab dem in Operand 1 bis zu dem in Operand 2 Funktion: angegebenen Programm.

  • Seite 220: Tabelle 2-46 Programmnummernfehler

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert. Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten. Programmnummernfehler gibt an, dass eine Zahl kleiner als 1 oder größer als 64 angegeben wurde. Wurde in einem ABPG-Befehl eine eigene Task (eigenes Programm) angegeben, wird die eigene Task beendet und dann gelöscht.

  • Seite 221: Abbildung 2-3 Sspg (Pause Programm)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SSPG (Pause Programm) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Merker) einbarung (Programm- Programm- wahlweise wahlweise SSPG nummer nummer (Hinweis 3)) Tabelle 2-47 SSPG (Pause Programm) Funktion: Hält die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm am aktuellen Schritt vorübergehend an.
  • Seite 222 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Fehlermeldungen/Ausgangs-Betriebszustände (Hauptanwendungsversion 0.21 oder höher) Wenn ein SSPG-Programm angegeben wird (es wird nur Operand 1 angegeben) Kein Programmnummernfehler *1 Zustand des Programm- Programm bereits registriert angegebenen Programm noch nicht nummernfehler *1 Programms Programm läuft registriert Programm läuft nicht “Fehler, keine Fehler...

  • Seite 223: Abbildung 2-4 Rspg (Programm Fortsetzen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE RSPG (Programm fortsetzen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Programm- Programm- wahlweise wahlweise RSPG nummer nummer (Hinweis 2)) Tabelle 2-50 RSPG (Programm fortsetzen) Setzt die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem Funktion: in Operand 2 angegebenen Programm fort.
  • Seite 224 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Fehlermeldungen/Ausgangs-Betriebszustände (Hauptanwendungsversion 0.21 oder höher) Wenn ein RSPG-Programm angegeben wird (es wird nur Operand 1 angegeben) Kein Programmnummernfehler *1 Zustand des Programm- Programm bereits registriert angegebenen Programm noch nicht nummernfehler *1 Programms Programm läuft registriert Programm läuft nicht “Fehler, keine “Programm-...
  • Seite 225 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert. Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten. Programmnummernfehler gibt an, dass eine Zahl kleiner als 1 oder größer als 64 angegeben wurde. In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel behandelt.

  • Seite 226: Tabelle 2-53 Positionsoperationen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.10 Positionsoperationen PGET (Positionsdaten lesen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PGET nummer nummer Tabelle 2-53 Positionsoperationen Funktion: Liest die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten der in Operand 1 angegebenen Achsennummer und schreibt sie in Variable 199.

  • Seite 227: Tabelle 2-54 Pput (Positionsdaten Schreiben)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PPUT (Positionsdaten schreiben) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PPUT nummer nummer Tabelle 2-54 PPUT (Positionsdaten schreiben) Funktion: Schreibt die Daten aus Variable 199 in die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten der in Operand 1 angegebenen Achsennummer.

  • Seite 228: Tabelle 2-55 Pclr (Positionsdaten Löschen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PCLR (Positionsdaten löschen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- Positions- wahlweise wahlweise PCLR nummer nummer Tabelle 2-55 PCLR (Positionsdaten löschen) Funktion: Löscht die Positionsdaten ab dem in Operand 1 angegebenen Wert bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Wert.

  • Seite 229: Tabelle 2-56 Pcpy (Positionsdaten Kopieren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PCPY (Positionsdaten kopieren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- Positions- wahlweise wahlweise PCPY nummer nummer Tabelle 2-56 PCPY (Positionsdaten kopieren) Funktion: Kopiert die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten in die in Operand 1 angegebene Positionsnummer.

  • Seite 230: Tabelle 2-57 Pred (Aktuelle Position Lesen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PRED (Aktuelle Position lesen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PRED muster nummer Tabelle 2-57 PRED (Aktuelle Position lesen) Funktion: Liest die aktuelle Position der in Operand 1 angegebenen Achse in die in Operand 2 angegebene Position ein.

  • Seite 231: Tabelle 2-58 Prdq (Aktuelle Achsenposition Lesen (1 Achse Direkt))

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PRDQ (Aktuelle Achsenposition lesen (1 Achse direkt)) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- Variablen- wahlweise wahlweise PRDQ nummer nummer Tabelle 2-58 PRDQ (Aktuelle Achsenposition lesen (1 Achse direkt)) Dieser Befehl wird von Steuerungen mit Hauptanwendungsversion 0.33 oder höher unterstützt.

  • Seite 232: Tabelle 2-59 Ptst (Positionsdaten Prüfen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PTST (Positionsdaten prüfen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PTST muster nummer Tabelle 2-59 PTST (Positionsdaten prüfen) Funktion: Prüft, ob das in Operand 1 angegebene Achsenmuster an der in Operand 2 angegebenen Position gültige Daten enthält.

  • Seite 233: Tabelle 2-60 Pvel (Geschwindigkeitsdaten Zuweisen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PVEL (Geschwindigkeitsdaten zuweisen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise PVEL schwindig- nummer keit Tabelle 2-60 PVEL (Geschwindigkeitsdaten zuweisen) Funktion: Schreibt die in Operand 1 angegebene Geschwindigkeit in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer.

  • Seite 234: Tabelle 2-61 Pacc (Beschleunigungsdaten Zuweisen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PACC (Beschleunigungsdaten zuweisen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) einbarung Positions- wahlweise wahlweise PACC schleunigung nummer Tabelle 2-61 PACC (Beschleunigungsdaten zuweisen) Funktion: Schreibt die in Operand 1 angegebene Beschleunigung in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer.

  • Seite 235: Tabelle 2-62 Pdcl (Verzögerungsdaten Zuweisen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PDCL (Verzögerungsdaten zuweisen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) einbarung Positions- wahlweise wahlweise PDCL Verzögerung nummer Tabelle 2-62 PDCL (Verzögerungsdaten zuweisen) Funktion: Weist die in Operand 1 angegebenen Verzögerungsdaten der Verzögerung den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten zu.

  • Seite 236: Tabelle 2-63 Paxs (Achsenmuster Lesen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAXS (Achsenmuster lesen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Positions- wahlweise wahlweise PAXS nummer nummer Tabelle 2-63 PAXS (Achsenmuster lesen) Funktion: Speichert das Achsenmuster der in Operand 2 angegebenen Position in die in Operand 1 angegebene Variable.

  • Seite 237: Tabelle 2-65 Psiz (Positionsdatengröße Prüfen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PSIZ (Positionsdatengröße prüfen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise PSIZ Verboten nummer Tabelle 2-65 PSIZ (Positionsdatengröße prüfen) Funktion: Setzt entsprechend der Parametereinstellung einen geeigneten Wert in die in Operand 1 angegebene Variable ein.

  • Seite 238: Tabelle 2-66 Gvel (Geschwindigkeitsdaten Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE GVEL (Geschwindigkeitsdaten erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Positions- wahlweise wahlweise GVEL nummer nummer Tabelle 2-66 GVEL (Geschwindigkeitsdaten erfassen) Funktion: Erfasst die Geschwindigkeitsdaten von dem Geschwindigkeitselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.

  • Seite 239: Tabelle 2-68 Gacc (Beschleunigungsdaten Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE GACC (Beschleunigungsdaten erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Positions- wahlweise wahlweise GACC nummer nummer Tabelle 2-68 GACC (Beschleunigungsdaten erfassen) Funktion: Erfasst die Beschleunigungsdaten von dem Beschleunigungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.

  • Seite 240: Tabelle 2-70 Gdcl (Verzögerungsdaten Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE GDCL (Verzögerungsdaten erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Positions- wahlweise wahlweise GDCL nummer nummer Tabelle 2-70 GDCL (Verzögerungsdaten erfassen) Funktion: Erfasst die Verzögerungsdaten von dem Verzögerungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.

  • Seite 241: Linearachsen-Steuerungsvereinbarung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.11 Linearachsen-Steuerungsvereinbarung VEL (Geschwindigkeit einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise schwindig- Verboten keit Tabelle 2-72 VEL (Geschwindigkeit einstellen) Funktion: Stellt die Linearachsen-Verfahrgeschwindigkeit in dem in Operand 1 angegebenen Wert ein.

  • Seite 242: Tabelle 2-73 Ovrd (Geschwindigkeitskoeffizient Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OVRD (Geschwindigkeitskoeffizient einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung schwindig- wahlweise wahlweise OVRD Verboten keits- verhältnis Tabelle 2-73 OVRD (Geschwindigkeitskoeffizient einstellen) Funktion: Reduziert die Geschwindigkeit entsprechend dem in Operand 1 angegebenen Verhältnis (Geschwindigkeitskoeffizienteneinstellung).

  • Seite 243: Tabelle 2-74 Acc (Beschleunigung Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ACC (Beschleunigung einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- Befehl, bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) wahlweise wahlweise Verboten schleunigung Tabelle 2-74 ACC (Beschleunigung einstellen) Funktion: Einstellen der Verfahrbeschleunigung der Linearachse. Die maximale Beschleunigung ändert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse.

  • Seite 244: Tabelle 2-75 Dcl (Verzögerung Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE DCL (Verzögerung einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) einbarung wahlweise wahlweise Verzögerung Verboten Tabelle 2-75 DCL (Verzögerung einstellen) Funktion: Einstellen der Verfahrverzögerung der Linearachse. Die maximale Verzögerung ändert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse.

  • Seite 245: Abbildung 2-5 S-Kurven Bewegungssteuerung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SCRV (S-Kurven-Bewegungsverhältnis einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise SCRV Verhältnis Verboten Tabelle 2-76 SCRV (S-Kurven-Bewegungsverhältnis einstellen) Funktion: Stellt das Verhältnis der S-Kurven-Bewegungssteuerung der Linearachse auf den in Operand 1 angegebenen Wert ein.

  • Seite 246: Tabelle 2-77 Ofst (Offset Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OFST (Offset einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise OFST Offsetwert muster Tabelle 2-77 OFST (Offset einstellen) Funktion: Zielwert durch Addition des in Operand 2 angegebenen Offsetwerts zu dem ursprünglichen Zielwert neu einstellen, wenn die in Operand 1 angegebene Linearachsenbewegung durchgeführt wird.

  • Seite 247: Tabelle 2-78 Deg (Teilungswinkel Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE DEG (Teilungswinkel einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise Winkel Verboten Tabelle 2-78 DEG (Teilungswinkel einstellen) Funktion: Einstellung eines Teilungswinkels für die mit einem Befehl CIR (Kreis-Bewegung) oder ARC (Kreisbogen-Bewegung) realisierte Interpolation.

  • Seite 248: Tabelle 2-79 Base (Achsenbasis Angeben)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE BASE (Achsenbasis angeben) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise BASE Verboten nummer Tabelle 2-79 BASE (Achsenbasis angeben) Funktion: Zählt die Achsen sequentiell auf der Grundlage, dass die im Operand 1 angegebene Achsennummer die erste Achse angibt.

  • Seite 249: Tabelle 2-80 Grp (Gruppenachsen Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE GRP (Gruppenachsen einstellen) Erweiterungs- Eingangs- Befehl, Vereinbarung Ausgang bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise Achsen- Verboten muster Tabelle 2-80 GRP (Gruppenachsen einstellen) Funktion: Lässt nur die Positionsdaten des in Operand 1 angegebenen Achsenmusters gültig werden. Das Programm nimmt an, dass es für andere nicht angegebenen Achsen keine Daten gibt.

  • Seite 250: Tabelle 2-81 Hold (Anhalten: Achse Wird Vorübergehend Angehalten)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE HOLD (Anhalten: Achse wird vorübergehend angehalten) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Eingangs- port, (HOLD- wahlweise wahlweise HOLD globaler Typ) Merker) Tabelle 2-81 HOLD (Anhalten: Achse wird vorübergehend angehalten) Funktion: Angabe eines Eingangsports oder globalen Merkers, der während der Ausführung eines...

  • Seite 251: Abbildung 2-6 Eingangsport Ein/Aus

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Der durch eine HOLD-Vereinbarung angegebene Eingangsport oder globale Merker hält nur die Achsen vorübergehend an, die in der Task (dem Programm) verwendet werden, in dem der HOLD-Befehl vereinbart ist. Die Vereinbarung gilt nicht für Achsen, die in anderen Tasks (Programmen) verwendet werden. Hinweis 2 Das vorübergehende Anhalten eines Eingangsports oder globalen Merkers gilt für alle aktiven Antriebsbefehle, jedoch nicht für einen SVOF-Befehl.

  • Seite 252: Tabelle 2-82 Canc (Abbruch: Restliche Bewegung Abbrechen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CANC (Abbruch: Restliche Bewegung abbrechen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Eingangs- port, (CANC- wahlweise wahlweise CANC globaler Typ) Merker) Tabelle 2-82 CANC (Abbruch: Restliche Bewegung abbrechen) Funktion: Angabe eines Eingangsports oder globalen Merkers, der während der Ausführung eines Antriebsbefehls abgebrochen werden soll.

  • Seite 253: Abbildung 2-7 Eingangsport 14 Ein

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: CANC Die Achsen werden zu einem Stopp abgebremst, wenn Eingangsport 14 EIN geschaltet wird. Eingangsport 14 EIN Nicht ausgeführt. Restoperation Die Bewegung ist abgeschlossen. Abbildung 2-7 Eingangsport 14 EIN Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 2-78...

  • Seite 254: Tabelle 2-83 Vlmx (Vlmx-Geschwindigkeit Angeben)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE VLMX (VLMX-Geschwindigkeit angeben) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise VLMX Verboten Verboten Tabelle 2-83 VLMX (VLMX-Geschwindigkeit angeben) Funktion: Verfahrgeschwindigkeit der auf die VLMX-Geschwindigkeit einstellen (normalerweise Maximalgeschwindigkeit).

  • Seite 255: Abbildung 2-8 Interpolationspunkte

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE DIS (Einstellung der Abstandsteilung für Splinebewegungen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise Verboten Tabelle 2-84 DIS (Einstellung der Abstandsteilung für Splinebewegungen) Funktion: Einstellung einer Abstandsteilung für die durch einen Befehl PSPL (entlang Spline fahren) durchgeführte Interpolation.

  • Seite 256: Tabelle 2-85 Potp (Path-Ausgangstyp Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE POTP (PATH-Ausgangstyp einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise POTP 0 oder 1 Verboten Tabelle 2-85 POTP (PATH-Ausgangstyp einstellen) Funktion: Stellt den Ausgangstyp im Ausgangsfeld ein, der bei Ausführung eines Befehls PATH oder PSPL verwendet werden soll.

  • Seite 257: Abbildung 2-9 Ausgangsport Einschalten

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: POTP PATH Schalte die Ausgangsports Nr. 300 bis einschließlich 304 jedes Mal nacheinander ein, wenn eine angegebene Position während einer Verfahrbewegung von den Positionen Nr. 1 bis einschließlich 5 angefahren wird, angefangen bei der ersten Position. Nr.

  • Seite 258: Abbildung 2-10 Startposition Der Schubbewegungs-Anfahroperation

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAPR (Einstellung Weg, Geschwindigkeit Schubbewegung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise PAPR schwindig- keit Tabelle 2-86 PAPR (Einstellung Weg, Geschwindigkeit Schubbewegung) Funktion: Einstellung der bei Ausführung eines PUSH-Befehls durchzuführenden Operation.
  • Seite 259 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: PAPR Stelle die Schubbewegungs-Anfahrentferung in einem PUSH-Befehl auf 100 mm und die Schubbewegungs- Annäherungsgeschwindigkeit auf 30 mm/s ein. Hinweis: Die Schubbewegungs-Annäherungsgeschwindigkeit in einem OVRD-Befehl wird durch die Minimalgeschwindigkeit von 1 mm/s begrenzt. (Bei Minimalgeschwindigkeit ist keine korrekte Schubbewegungsoperation garantiert. Die Operation bei langsamem Schubbewegungs-Anfahren muss an der eigentlichen Maschine unter Berücksichtigung der Auswirkungen der mechanischen Eigenschaften usw.

  • Seite 260: Abbildung 2-11 Schnelle Rückfahrt

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise QRTN 0 oder 1 Verboten Tabelle 2-87 QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen) Funktion: Aktiviert und deaktiviert die schnelle Rückfahrt.
  • Seite 261 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Die schnelle Rückfahrt wird am Programmende aufgehoben. (Die Einstellung des Positionsbereichs durch einen PBND-Befehl wird nicht aufgehoben.) Hinweis 2 Wird eine Achse nur einmal in der schnellen Rückfahrt verwendet, gibt das Programm das Recht zur Benutzung der Achse erst auf, wenn QRTN auf “0” (Normalmodus) gesetzt wird oder das Programm endet.

  • Seite 262: Linearachsen-Steuerbefehl

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.12 Linearachsen-Steuerbefehl SVXX (Antrieb EIN/AUS schalten) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise SVXX Verboten muster Tabelle 2-88 SVXX (Antrieb EIN/AUS schalten) Funktion: Schaltet die Antriebe der durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen ein.

  • Seite 263: Tabelle 2-89 Home (Nullpunktfahren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE HOME (Nullpunktfahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise HOME Verboten muster Tabelle 2-89 HOME (Nullpunktfahren) Funktion: Führt für die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen eine Nullpunktfahrt durch.

  • Seite 264: Abbildung 2-12 Verfahrweg Vom Nullpunkt Zu Der Position, Die Position Nr. 1 (200, 100) Entspricht

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE MOVP (Punkt zu Punkt zur angegebenen Position fahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise MOVP Verboten nummer Tabelle 2-90 MOVP (PTP zur angegebenen Position fahren) Funktion: Verfährt die Linearachse ohne Interpolation zu der Position, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht (PTP steht für “Punkt-zu-Punkt”).

  • Seite 265: Abbildung 2-13 Verfahrweg Vom Nullpunkt Zu Der Position, Die Position Nr. 1 (X=200, Y=100) Entspricht

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE MOVL (zur angegebenen Position mit Interpolation fahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise MOVL Verboten nummer Tabelle 2-91 MOVL (zur angegebenen Position mit Interpolation fahren) Funktion: Verfährt die Linearachse mit Interpolation zu der Position, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.

  • Seite 266: Tabelle 2-92 Mvpi (Zu Relativer Position Fahren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE MVPI (zu relativer Position fahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise MVPI Verboten nummer Tabelle 2-92 MVPI (zu relativer Position fahren) Funktion: Verfährt die Linearachse ohne Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrlänge, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.

  • Seite 267: Abbildung 2-14 Verfahrweg Von (50, 50) Um Die Verfahrlänge, Die Position Nr. 1 (150, 100) Entspricht

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Verfahrweg von (50, 50) um die Verfahrlänge, die Position Nr. 1 (150, 100) entspricht. Y-Achse Nur die Y-Achse schließt ihre Bewegung ab. 150 mm Jede Achse verfährt mit der angegebenen Geschwindigkeit. 50 mm X-Achse Nullpunkt 0 50 mm 200 mm Abbildung 2-14 Verfahrweg von (50, 50) um die Verfahrlänge, die Position Nr.

  • Seite 268: Tabelle 2-93 Mvli (Zu Relativer Position Mit Interpolation Fahren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE MVLI (zu relativer Position mit Interpolation fahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise MVLI Verboten nummer Tabelle 2-93 MVLI (zu relativer Position mit Interpolation fahren) Funktion: Verfährt die Linearachse mit Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrlänge, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.

  • Seite 269: Abbildung 2-15 Verfahrweg Von (50, 50) Um Die Verfahrlänge, Die Position Nr. 1 (150, 100) Entspricht

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Verfahrweg von (50, 50) um die Verfahrlänge, die Position Nr. 1 (150, 100) entspricht X- und Y-Achse beenden ihre Y-Achse Bewegung gleichzeitig. 150 mm Die resultierende Geschwindigkeit jeder Achse entspricht der programmierten Geschwindigkeit. 50 mm X-Achse Nullpunkt 0 50 mm 200 mm Abbildung 2-15 Verfahrweg von (50, 50) um die Verfahrlänge, die Position Nr.

  • Seite 270: Abbildung 2-16 Positionen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PATH (entlang Bahn verfahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Start- End- wahlweise wahlweise PATH positions- positions- nummer nummer Tabelle 2-94 PATH (entlang Bahn verfahren) Funktion: Verfährt kontinuierlich von der in Operand 1 angegebenen Position zu der in Operand 2 angegebenen Position.
  • Seite 271 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: PATH Verfahre kontinuierlich von Position Nr. 100 zu Position Nr. 120. Beispiel 2: Weise der Variablen 1 den Wert 50 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 100 zu. PATH Verfahre kontinuierlich entlang den Positionen vom Inhalt von Variable 1 (Position Nr.

  • Seite 272: Tabelle 2-95 Jxwx (Tippen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE JXWX (Tippen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Eingang, Achsen- Ausgang, wahlweise wahlweise JXWX muster Merker- nummer Tabelle 2-95 JXWX (Tippen) Funktion: Die Achsen in dem in Operand 1 angegebenen Achsenmuster werden vorwärts oder rückwärts verfahren, während der in Operand 1 angegebene Eingangs- oder Ausgangsport oder Merker EIN oder AUS ist.
  • Seite 273 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis: Der unbegrenzte Hubmodus kann nur für eine Achse mit Inkrementaldrehgeber angegeben werden. Nehmen Sie immer mit dem technischen Vertrieb von IAI Kontakt auf, wenn Sie den unbegrenzten Hubmodus einsetzen wollen. Beispiel 1: JBWF 1100 Verfahre die Achsen 3 und 4 rückwärts, während Eingang 10 AUS ist.

  • Seite 274: Tabelle 2-96 Stop (Achse Verzögern Und Stoppen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE STOP (Achse verzögern und stoppen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise STOP Verboten muster Tabelle 2-96 STOP (Achse verzögern und stoppen) Funktion: Verzögert und stoppt die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen.

  • Seite 275: Abbildung 2-17 Positionen (Beispiel)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PSPL (entlang Spline fahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Start- End- wahlweise wahlweise PSPL positions- positions- nummer nummer Tabelle 2-97 PSPL (entlang Spline fahren) Funktion: Kontinuierliche Bewegung von der angegebenen Startposition zur Endposition mit Interpolation entlang einer Spline-Interpolationskurve.

  • Seite 276: Abbildung 2-18 Schubbewegungs-Anfahrentfernung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PUSH (Bewegung durch Schubbewegung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ziel- wahlweise wahlweise PUSH positions- Verboten nummer Tabelle 2-98 PUSH (Bewegung durch Schubbewegung) Funktion: Schubbewegungsoperation durchführen, bis die in Operand 1 angegebene Zielposition erreicht ist.
  • Seite 277 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Ein PUSH-Befehl verfährt nur eine einzige Achse. Werden mehrere Achsen angegeben, wird ein “Fehler Nr. C91, mehrere Schubachsen angegeben” ausgegeben. Hinweis 2 Eine Schubbewegungs-Annäherungsgeschwindigkeit, die über der vom System erlaubten Maximalgeschwindigkeit liegt, wird auf die Maximalgeschwindigkeit begrenzt.

  • Seite 278: Abbildung 2-19 Schubbewegungs-Anfahroperation Durch Geschwindigkeit

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Verfahre mit 200 mm/s. Führe eine Schubbewegungs-Anfahroperation durch (Geschwindigkeit: 20 mm/s). Achse 2 Positions-Nr. 10 Positions-Nr. 2 Achse 1 Abbildung 2-19 Schubbewegungs-Anfahroperation durch Geschwindigkeit Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 2-103...

  • Seite 279: Tabelle 2-99 Cir2 (Bogenbewegung 2 (Kreisbogeninterpolation))

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CIR2 (Bogenbewegung 2 (Kreisbogeninterpolation)) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischen- Zwischen- wahlweise wahlweise CIR2 position Nr. 1 position Nr. 2 Tabelle 2-99 CIR2 (Bogenbewegung 2 (Kreisbogeninterpolation)) Funktion: Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position über die Positionen 1 und 2, mit Kreisbogeninterpolation.

  • Seite 280: Abbildung 2-20 Zwischenposition Nr. 1/2 Und Ursprungsposition

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Zwischenposition Nr. 1 Achse 2 Zwischenposition Nr. 2 Ursprungs- position Achse 1 Abbildung 2-20 Zwischenposition Nr. 1/2 und Ursprungsposition Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Funktion: CIR2 Bewegung entlang eines Kreises (Zirkularinterpolation)

  • Seite 281: Tabelle 2-101 Arc2 (Bewegung Entlang Kreis 2 (Kreisbogeninterpolation))

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ARC2 (Bewegung entlang Kreis 2 (Kreisbogeninterpolation)) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischen- End- wahlweise wahlweise ARC2 positions- positions- nummer nummer Tabelle 2-101 ARC2 (Bewegung entlang Kreis 2 (Kreisbogeninterpolation)) Funktion: Bewegung entlang eines Kreisbogens, beginnend mit der aktuellen Position, durch die...

  • Seite 282: Abbildung 2-22 Bewegung Entlang Eines Kreisbogens

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Zwischenposition Achse 2 Ursprungs- Endposition position Achse 1 Abbildung 2-22 Bewegung entlang eines Kreisbogens Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Funktion: ARC2 Bewegung entlang eines Kreisbogens (Zirkularinterpolation) von der aktuellen Position zu Position Nr.

  • Seite 283: Abbildung 2-24 Bewegung Entlang Eines Kreises Ab Der Aktuellen Position Über Positionen 1 Und 2

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CIRS (dreidimensional auf Kreis verfahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischen- Zwischen- wahlweise wahlweise CIRS position Nr. 1 position Nr. 2 Tabelle 2-103 CIRS (dreidimensional auf Kreis verfahren) Dieser Befehl wird von Steuerungen mit Hauptanwendungsversion 0.33 oder höher unterstützt.

  • Seite 284: Tabelle 2-104 Geschwindigkeit Und Beschleunigung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Geschwindigkeit und Beschleunigung nehmen auf der Grundlage folgender Prioritäten gültige Werte an: Priorität Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Einstellung in den in Einstellung in den in Wie gültiger Operand 1 angegebenen Operand 1 angegebenen Beschleunigungs- Positionsdaten Positionsdaten wert Einstellung durch Befehl Einstellung durch Befehl Vorgabebeschleunigung in alle Achsen, Parameter Nr.

  • Seite 285: Abbildung 2-25 Bewegung Entlang Eines Kreisbogens

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ARCS (dreidimensional auf Kreisbogen verfahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischen- End- wahlweise wahlweise ARCS positions- positions- nummer nummer Tabelle 2-105 ARCS (dreidimensional auf Kreisbogen verfahren) Dieser Befehl wird von Steuerungen mit Hauptanwendungsversion 0.33 oder höher unterstützt.
  • Seite 286 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Wird die Geschwindigkeit nicht eingestellt, wird ein Fehler “C88 Geschwindigkeits-Spezifikation” erzeugt. Ist die Beschleunigung/Verzögerung nicht gültig, wird ein Fehler “C89 Beschleunigung/Verzögerungs- Spezifikation” erzeugt. Hinweis 1 Dieser Befehl gilt bei beliebigen Ebenen in einem dreidimensionalen Raum. (Achse 2 (wenn es nur zwei gültige Achsen gibt) oder Achse 3 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten eingestellt werden.) Hinweis 2...

  • Seite 287: Tabelle 2-107 Chvl (Geschwindigkeit Ändern)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CHVL (Geschwindigkeit ändern) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- Geschwindig- wahlweise wahlweise CHVL muster keit Tabelle 2-107 CHVL (Geschwindigkeit ändern) Funktion: Ändert die Geschwindigkeit der in anderen Tasks arbeitenden Achsen.

  • Seite 288: Abbildung 2-26 Befehl Path

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 4 Da dieser Befehl nur für das Paket gültig ist, das zum Zeitpunkt der Ausführung des Befehls für eine kontinuierliche Bewegung in einem PATH-Befehl o.ä. aktiv ist, muss bezüglich der zeitlichen Verschiebung mit entsprechender Vorsicht vorgegangen werden.

  • Seite 289: Tabelle 2-109 Arcd (Entlang Kreisbogen Über Spezifikation Von Endposition Und Mittenwinkel Verfahren (Kreisbogeninterpolation))

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ARCD (entlang Kreisbogen über Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren (Kreisbogeninterpolation)) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung End- Mitten- wahlweise wahlweise ARCD positions- winkel...

  • Seite 290: Tabelle 2-111 Bewegungen Entlang Eines Kreisbogens

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Ursprungsposition Endposition Mittenwinkel Tabelle 2-111 Bewegungen entlang eines Kreisbogens Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Beispiel: ARCD Bewegung entlang eines Kreisbogens von der Ursprungsposition zu Position Nr.

  • Seite 291: Tabelle 2-112 Arcc (Entlang Kreisbogen Über Spezifikation Von Endposition Und Mittenwinkel Verfahren (Kreisbogeninterpolation))

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ARCC (entlang Kreisbogen über Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren (Kreisbogeninterpolation)) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Mitten- Mitten- wahlweise wahlweise ARCC positions- winkel...

  • Seite 292: Abbildung 2-27 Bewegung Entlang Eines Kreisbogens, Der Bei Der Aktuellen Position Beginnt

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Ursprungsposition Mittenwinkel Mittelpunkt Abbildung 2-27 Bewegung entlang eines Kreisbogens, der bei der aktuellen Position beginnt und einen angegebenen Radius von der Mittenposition einhält, mit Kreisbogeninterpolation. Hinweis Dieser Befehl gilt bei beliebigen orthogonalen Ebenen. (Achse 2 kann automatisch vor Achse 1 entsprechend den Positionsdaten ausgewählt werden.) Beispiel: ARCC...

  • Seite 293: Abbildung 2-28 Rückkopplungsimpulse/Befehlsimpulse Und Einschwingzeit

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PBND (Positionsbereich einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise PBND muster Tabelle 2-114 PBND (Positionsbereich einstellen) Funktion: Einstellung des Positionsbereichs für die Achsen in dem in Operand 1 angegebenen Achsenmuster.
  • Seite 294 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Hinweis 1 Wird der Positionsbereich nicht mit einem PBND-Befehl eingestellt, wird der in “achsspezifischer Parameter Nr. 58, Positionsbereich” eingestellte Wert verwendet. Hinweis 2 Bei einer Veränderung des Positionsbereichs bleiben die neuen Einstellungen selbst bei Programmende gültig. Beim Aufbau eines Programms mit PBND-Befehlen muss daher vor Ausführung jedes einzelnen Programms ausdrücklich ein Positionsbereich mit einem PBND-Befehl vereinbart werden.

  • Seite 295: Tabelle 2-115 Cir (Kreisbewegung)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CIR (Kreisbewegung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischen- Zwischen- wahlweise wahlweise position Nr. 1 position Nr. 2 Tabelle 2-115 CIR (Kreisbewegung) Funktion: Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position über die in den Operanden 1 und 2 angegebenen Positionen.
  • Seite 296 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: Verfahre entlang eines Kreises von der aktuellen Position aus nacheinander über die Zwischenpositionen 100 und 101. Beispiel 2: Weise der Variablen 1 den Wert 5 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu. Verfahre entlang eines Kreises von der aktuellen Position aus nacheinander über die durch den Inhalt der Variablen 1 und 2 angegebenen Positionen (Positionen 5 und 6).

  • Seite 297: Tabelle 2-116 Arc (Kreisbogenbewegung)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ARC (Kreisbogenbewegung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischen- End- wahlweise wahlweise positions- positions- nummer nummer Tabelle 2-116 ARC (Kreisbogenbewegung) Funktion: Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position über die in Operand 1 angegebene Position zu der in Operand 2 angegebenen Position.
  • Seite 298 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: Verfahre entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position aus über Position 100 zu Position 101. Beispiel 2: Weise der Variablen 1 den Wert 5 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 6 zu. Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position über die durch den Inhalt von Variable 1 angegebenen Position (Position 5) zu der durch den Inhalt von Variable 2 angegebenen Position (Position 6).

  • Seite 299: Tabelle 2-117 Ifxx (Strukturelles If)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.13 Strukturelles IF IFXX (strukturelles IF) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Variablen- wahlweise wahlweise IFXX Daten nummer Tabelle 2-117 IFXX (strukturelles IF) Funktion: Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert.
  • Seite 300 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE IFXX Operand 1 = Operand 2 Operand 1 ≠ Operand 2 Operand 1 > Operand 2 Operand 1 ≥ Operand 2 Operand 1 < Operand 2 Operand 1 ≤ Operand 2 Beispiel 1: IFEQ Auswahl einer Achse. IFGE Auswahl einer Bewegungsrichtung.

  • Seite 301: Tabelle 2-118 Isxx (Zeichenfolgen Vergleichen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ISXX (Zeichenfolgen vergleichen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spalten- Spalten- nummer, wahlweise wahlweise ISXX nummer Literal- zeichen Tabelle 2-118 ISXX (Zeichenfolgen vergleichen) Funktion: Vergleicht die Zeichenfolge in den in den Operanden 1 und 2 angegebenen Spalten und fährt mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Bedingung erfüllt ist.
  • Seite 302 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ISXX Operand 1 = Operand 2 Operand 1 ≠ Operand 2 Beispiel 1: SCPY ‘GOFD’ (Vorwärts- bewegung) SCPY ‘GOBK’ (Rückwärts- bewegung) SLEN Stelle die Anzahl verglichener Zeichen auf 4 ein. ISEQ ‘1AXS’ (Achse Auswahl einer Achse. ISEQ Auswahl einer Bewegungsrichtung.

  • Seite 303: Tabelle 2-119 Else (Else)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ELSE (Else) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten ELSE Verboten Verboten Tabelle 2-119 ELSE (Else) Funktion: Ein ELSE-Befehl wird beliebig in Verbindung mit einem IFXX- oder ISXX-Befehl zur Vereinbarung des bei Nichterfüllung der Bedingung auszuführenden Befehlsteils verwendet.

  • Seite 304: Tabelle 2-120 Edif (Ende Ifxx)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EDIF (Ende IFXX) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDIF Verboten Verboten Tabelle 2-120 EDIF (Ende IFXX) Funktion: Vereinbart das Ende eines IFXX- oder ISXX-Befehls. Beispiel 1: Siehe Abschnitte über IFXX und ISXX.

  • Seite 305: Tabelle 2-121 Dwxx (Schleife)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.14 Strukturelles DO DWXX (Schleife) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Variablen- wahlweise wahlweise DWXX Daten nummer Tabelle 2-121 DWXX (Schleife) Funktion: Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert.

  • Seite 306: Tabelle 2-122 Leav (Do While Verlassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE LEAV (DO WHILE verlassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise LEAV Verboten Verboten Tabelle 2-122 LEAV (DO WHILE verlassen) Funktion: Verlässt einer DOXX-Schleife und fährt mit dem auf EDDO folgenden Schritt fort.

  • Seite 307: Tabelle 2-123 Iter (Wiederholen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ITER (Wiederholen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise ITER Verboten Verboten Tabelle 2-123 ITER (Wiederholen) Funktion: Erzwungene Umschaltung der Kontrolle auf EDDO in einer DOXX-Schleife. Beispiel 1: DWEQ Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO-Befehl,...

  • Seite 308: Tabelle 2-124 Eddo (Ende Von Do While)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EDDO (Ende von DO WHILE) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDDO Verboten Verboten Tabelle 2-124 EDDO (Ende von DO WHILE) Funktion: Vereinbart das Ende einer Schleife, die mit DWXX begonnen wurde.

  • Seite 309: Mehrfachverzweigung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.15 Mehrfachverzweigung SLCT (Beginn ausgewählte Gruppe) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) wahlweise wahlweise SLCT Verboten Verboten Tabelle 2-125 SLCT (Beginn ausgewählte Gruppe) Funktion: Verzweigung zu dem Schritt vor einem WHXX- oder WSXX-Befehl, der wiederum vor einem EDSL-Befehl steht und dessen Bedingung erfüllt wird, oder zu dem Schritt nach einem OTHE-Befehl, falls keine der Bedingungen erfüllt wurde.

  • Seite 310: Tabelle 2-126 Whxx (Auswahl Wenn Wahr; Variable)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WHXX (Auswahl wenn WAHR; Variable) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Verboten Verboten WHXX Daten nummer Tabelle 2-126 WHXX (Auswahl wenn WAHR; Variable) Funktion: Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet.
  • Seite 311 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: Weise der Variablen 1 den Wert 20 zu. Weise der Variablen 2 den Wert 10 zu. SLCT Mehrfachverzweigung ausführen WHEQ (1) wird ausgeführt, wenn der Inhalt von Variable 1 gleich 10 ist. Da Variable 1 aber 20 enthält wird die nächste Bedingung angesprochen.

  • Seite 312: Tabelle 2-127 Wsxx (Auswahl Wenn Wahr; Zeichen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WSXX (Auswahl wenn WAHR; Zeichen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spalten- Spaltennu nummer, Verboten Verboten WSXX mmer Literal- zeichen Tabelle 2-127 WSXX (Auswahl wenn WAHR; Zeichen) Funktion: Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet.
  • Seite 313 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: SLEN Stelle die Anzahl verglichener Zeichen auf 3 ein. SCPY ‘ABC’ Weise Spalte 1 ‘ABC’ zu. Weise der Variablen 1 den Wert 2 zu. SLCT Mehrfachverzweigung ausführen. WSEQ ‘XYZ’ (1) wird ausgeführt, wenn die Spalten 1 bis 3 ‘XYZ’ enthalten.

  • Seite 314: Tabelle 2-128 Othe (Andere Auswählen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OTHER (andere auswählen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten OTHE Verboten Verboten Tabelle 2-128 OTHE (andere auswählen) Funktion: Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL dazu benutzt, den Befehl zu vereinbaren, der ausgeführt werden soll, wenn keine der Bedingungen erfüllt wird.

  • Seite 315: Tabelle 2-129 Edsl (Ende Der Gewählten Gruppe)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EDSL (Ende der gewählten Gruppe) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDSL Verboten Verboten Tabelle 2-129 EDSL (Ende der gewählten Gruppe) Funktion: Vereinbart das Ende des SLCT-Befehls.

  • Seite 316: Systeminformationserfassung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.16 Systeminformationserfassung AXST (Achsstatus erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Variablen- Achsen- wahlweise wahlweise AXST nummer nummer Tabelle 2-130 AXST (Achsstatus erfassen) Funktion: Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status (Achsenfehlernummer) der in Operand 2 angegebenen Achse.

  • Seite 317: Tabelle 2-131 Pgst (Programmstatus Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PGST (Programmstatus erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Programm- wahlweise wahlweise PGST nummer nummer Tabelle 2-131 PGST (Programmstatus erfassen) Funktion: Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status (Programmfehlernummer) des in Operand 2 angegebenen Programms.

  • Seite 318: Tabelle 2-132 Syst (Systemstatus Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SYST (Systemstatus erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- wahlweise wahlweise SYST Verboten nummer Tabelle 2-132 SYST (Systemstatus erfassen) Funktion: Speichert den Systemstatus (Systemfehlernummer höchste Priorität) in der in Operand 1 angegebenen Variablen.

  • Seite 319: Tabelle 2-133 Wzna (Warten Auf Zone Ein, Mit Und)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.17 Zone WZNA (Warten auf Zone EIN, mit UND) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZNA nummer muster Tabelle 2-133 WZNA (Warten auf Zone EIN, mit UND) Funktion: Warten, dass der Zonenstatus aller durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen...
  • Seite 320 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel 1: WZNA Werden die Parameter wie folgt eingestellt, wartet das Programm, bis der Zonenstatus der Achsen 1 und 2 EIN wird (innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung). Beispiel 2: Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 11 (binär) →...

  • Seite 321: Tabelle 2-134 Wzfa (Warten Auf Zone Aus, Mit Und)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WZFA (Warten auf Zone AUS, mit UND) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZFA nummer muster Tabelle 2-134 WZFA (Warten auf Zone AUS, mit UND) Funktion: Warten, dass der Zonenstatus aller durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen (UND) bezüglich der in Operand 1 angegebenen Zone auf EIN geht (außerhalb Zone).
  • Seite 322 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: WZFA Werden die Parameter wie folgt eingestellt, wartet das Programm, bis der Zonenstatus der Achsen 1 und 2 AUS wird (innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung). Beispiel 2: Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 11 (binär) →...

  • Seite 323: Tabelle 2-135 Wzno (Warten Auf Zone Ein, Mit Oder)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WZNO (Warten auf Zone EIN, mit ODER) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZNO nummer muster Tabelle 2-135 WZNO (Warten auf Zone EIN, mit ODER) Funktion: Warten, dass der Zonenstatus einer der durch das Achsenmuster in Operand 2 angegebenen Achsen (ODER) bezüglich der in Operand 1 angegebenen Zone auf EIN geht (in Zone).

  • Seite 324: Abbildung 2-31 Achse 1 Und 2 Bei Befehl Wzno

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WZNO Werden die Parameter wie folgt eingestellt, wartet Beispiel 1: das Programm, bis der Zonenstatus der Achsen 1 oder 2 EIN wird (innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung). Beispiel 2: Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 11 (binär) →...

  • Seite 325: Tabelle 2-136 Wzfo (Warten Auf Zone Aus, Mit Oder)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WZFO (Warten auf Zone AUS, mit ODER) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZFO nummer muster Tabelle 2-136 WZFO (Warten auf Zone AUS, mit ODER) Funktion: Warten, dass der Zonenstatus einer der durch das Achsenmuster in Operand 2 angegebenen Achsen (ODER) bezüglich der in Operand 1 angegebenen Zone auf AUS geht (außerhalb Zone).

  • Seite 326: Abbildung 2-32 Achse 1 Und 2 Bei Befehl Wzfo

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WZFO Werden die Parameter wie folgt eingestellt, wartet Beispiel 1: das Programm, bis der Zonenstatus der Achsen 1 oder 2 AUS wird (innerhalb des schraffierten Bereichs der nachstehenden Abbildung). Beispiel 2: Das Achsenmuster kann indirekt mit einer Variablen angegeben werden. Der Befehl in Beispiel 1: wird durch eine indirekte Spezifikation mit einer Variablen neu formuliert: 11 (binär) →...

  • Seite 327: Tabelle 2-137 Open (Kanal Öffnen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.18 Kommunikation OPEN (Kanal öffnen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Kanal- wahlweise wahlweise OPEN Verboten nummer Tabelle 2-137 OPEN (Kanal öffnen) Funktion: Öffnet den in Operand 1 angegebenen Kanal.

  • Seite 328: Tabelle 2-138 Clos (Kanal Schließen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE CLOS (Kanal schließen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Kanal- wahlweise wahlweise CLOS Verboten .nummer Tabelle 2-138 CLOS (Kanal schließen) Funktion: Schließt den in Operand 1 angegebenen Kanal. Der angegebene Kanal ist danach zum Senden/Empfangen gesperrt.

  • Seite 329: Tabelle 2-139 Read (Lesen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE READ (Lesen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Kanal- Spalten- wahlweise wahlweise READ nummer nummer Tabelle 2-139 READ (Lesen) Funktion: Liest eine Zeichenfolge aus dem in Operand 1 angegebenen Kanal in die in Operand 2 angegebene Spalte.
  • Seite 330 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Rückmeldecode des READ-Befehls Der Rückmeldecode wird in einer lokalen Variable gespeichert. Bei einer Hauptanwendungsversion von 0.21 oder höher kann die Variablennummer durch “anderer Parameter Nr. 24” eingestellt werden. Die Vorgabe-Variablennummer ist 99. In Hauptanwendungsversion 0,20 und vorher ist die Variablennummer fest auf 99 eingestellt. 0: READ erfolgreich abgeschlossen (Empfang abgeschlossen) 1: READ-Zeitüberschreitung (der Zeitüberschreitungswert wird über einen TMRD-Befehl eingestellt) (Empfang fortsetzen)

  • Seite 331: Tabelle 2-140 Tmrd (Read Überwachungszeitwert Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TMRD (READ-Überwachungszeitswert einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zeitglied- wahlweise wahlweise TMRD Verboten einstellung Tabelle 2-140 TMRD (READ Überwachungszeitwert einstellen) Funktion: Einstellen der auf einen READ-Befehl anzuwendenden Überwachungszeit.
  • Seite 332 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: SCHA Stelle LF (= 10) als Endezeichen ein. TMRD Stelle den READ-Zeitüberschreitungswert auf 30 Sekunden ein. OPEN Öffne Kanal 1. READ Lese von Kanal 1 die Zeichenfolge in Spalte 2 ein, bis LF gelesen wird. TRAN Weise der Variablen 1 den Rückmeldecode zu.

  • Seite 333: Tabelle 2-141 Writ (Schreiben)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE WRIT (Schreiben) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Kanal- Spalten- wahlweise wahlweise WRIT nummer nummer Tabelle 2-141 WRIT (Schreiben) Funktion: Schreibt die Zeichenfolge aus der in Operand 2 angegebenen Spalte in die in Operand 1 angegebene Kanal-Nummer.

  • Seite 334: Tabelle 2-142 Scha (Endezeichen Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SCHA (Endezeichen einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zeichen- wahlweise wahlweise SCHA Verboten code Tabelle 2-142 SCHA (Endezeichen einstellen) Funktion: Einstellen des Endezeichens, das bei den Befehlen READ oder WRIT verwendet werden soll. Es kann ein beliebiges Zeichen zwischen 0 und 255 (in BASIC usw.

  • Seite 335: Tabelle 2-143 Scpy (Zeichenfolge Kopieren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.19 Zeichenfolgenoperation SCPY (Zeichenfolge kopieren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Vereinbarung Merker) Spalten- Spaltennummer wahlweise wahlweise SCPY nummer Literalzeichen Tabelle 2-143 SCPY (Zeichenfolge kopieren) Funktion: Kopiert die Zeichenfolge aus der in Operand 2 angegebenen Spalte in die in Operand 1 angegebene Spalte.

  • Seite 336: Tabelle 2-144 Scmp (Zeichenfolgen Vergleichen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SCMP (Zeichenfolgen vergleichen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Merker) einbarung Spalten- Spaltennummer wahlweise wahlweise SCMP nummer Literalzeichen Tabelle 2-144 SCMP (Zeichenfolgen vergleichen) Funktion: Vergleicht die in Operand 1 angegebene Spalte mit der in Operand 2 angegebenen Spalte.

  • Seite 337: Tabelle 2-145 Sget (Zeichenfolge Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SGET (Zeichenfolge erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Merker) einbarung Variablen- Spaltennummer wahlweise wahlweise SGET nummer Literalzeichen Tabelle 2-145 SGET (Zeichenfolge erfassen) Funktion: Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen ein Zeichen aus der in Operand 2 angegebenen Spalte zu.

  • Seite 338: Tabelle 2-146 Sput (Zeichenfolge Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SPUT (Zeichenfolge einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spalten- wahlweise wahlweise SPUT Daten nummer Tabelle 2-146 SPUT (Zeichenfolge einstellen) Funktion: Stellt in der in Operand 1 angegebenen Spalte die in Operand 2 angegebenen Daten ein. Beispiel: SPUT Stelle 10 (LF) in Spalte 5 ein.

  • Seite 339: Tabelle 2-147 Str (Zeichenfolge In Dezimalwert Umwandeln)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE STR (Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spalten- wahlweise wahlweise Daten nummer Tabelle 2-147 STR (Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln) Funktion: Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten dezimale Zeichenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte.
  • Seite 340 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: SLEN Stelle eine Länge aus fünf Vor- und drei Nachkommastellen ein. In den Stellen 1 bis 9 werden folgende Werte eingetragen: Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. 987.6543 Weise der Variablen 102 den Wert 987.6543 zu. SLEN Stelle eine Länge aus zwei Vor- und drei Nachkommastellen ein.

  • Seite 341: Tabelle 2-148 Strh (Zeichenfolge In Hexadezimaldaten Umwandeln)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE STRH (Zeichenfolge in Hexadezimaldaten umwandeln) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spalten- wahlweise wahlweise STRH Daten nummer Tabelle 2-148 STRH (Zeichenfolge in Hexadezimaldaten umwandeln) Funktion: Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten hexadezimale Zeichenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte.
  • Seite 342 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Beispiel: SLEN Stelle ein aus fünf ganzzahligen Stellen bestehendes Format ein. STRH In den Spalten 1 bis 5 werden folgende Werte eingetragen: Weise der Variablen 1 den Wert 10 zu. 987.6543 Weise der Variablen 102 den Wert 987.6543 zu. SLEN Stelle eine Länge aus zwei Vor- und drei Nachkommastellen ein.

  • Seite 343: Tabelle 2-149 Val (Zeichenfolgedaten In Dezimalwert Umwandeln)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE VAL (Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Merker) einbarung Variablen- Spaltennummer wahlweise wahlweise nummer Literalzeichen Tabelle 2-149 VAL (Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln) Funktion: Wandelt die Dezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Binärwert um und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 344: Tabelle 2-150 Valh (Zeichenfolgedaten In Hexadezimalwert Umwandeln)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE VALH (Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) (E/A, Merker) Merker) Vereinbarung Variablen- Spaltennummer wahlweise wahlweise VALH nummer Literalzeichen Tabelle 2-150 VALH (Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln) Funktion: Wandelt die Hexadezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Binärwert um und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.

  • Seite 345: Tabelle 2-151 Slen (Länge Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE SLEN (Länge einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zeichen- wahlweise wahlweise SLEN Verboten folgenlänge Tabelle 2-151 SLEN (Länge einstellen) Funktion: Einstellen der durch einen Zeichenfolgenbefehl zu verarbeitenden Länge. Dieser Wert muss immer vor Ausführung der folgenden Befehle eingestellt werden: SCMP Dezimalteil ist ungültig.

  • Seite 346: Tabelle 2-152 Bgpa (Start Palettierung)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.20 Palettierungsbezogen BGPA (Start Palettierung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Palettierungsn Ver- wahlweise wahlweise BGPA ummer boten Tabelle 2-152 BGPA (Start Palettierung) Vereinbarung des Starts einer Palettierungseinstellung.

  • Seite 347: Tabelle 2-153 Edpa (Ende Palettierung)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE EDPA (Ende Palettierung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDPA Verboten Verboten Tabelle 2-153 EDPA (Ende Palettierung) Vereinbarung des Endes einer Palettierungseinstellung. Funktion: Wird ein Palettierungseinstellbefehl (außer BGPA, ACHZ, ATRG, AEXT und OFAZ) ausgeführt, ehe nach einer Ausführung dieses Befehls ein anderer BGPA vereinbart wurde (= während Palettierungseinstellung nicht freigegeben ist), wird eine Fehlermeldung...

  • Seite 348: Tabelle 2-154 Papi (Palettierungsnummer Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAPI (Palettierungsnummer einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise PAPI Zählwert Zählwert Tabelle 2-154 PAPI (Palettierungsnummer einstellen) Einstellen von Zählwerten in den Richtungen der Palettierungsachse. Funktion: Während der in Operand 1 angegebene Zählwert für die Richtung der Vorzugsachse (PX- Achse) gilt, gilt der in Operand 2 angegebene Zählwert für die Richtung der PY-Achse.

  • Seite 349: Tabelle 2-155 Papn (Palettierungsmuster Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAPN (Palettierungsmuster einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Muster- wahlweise wahlweise PAPN Verboten nummer Tabelle 2-155 PAPN (Palettierungsmuster einstellen) Funktion: Einstellung eines Palettierungsmusters. Das in Operand 1 angegebene Palettierungsmuster wird eingestellt (1 = Muster 1, 2 = Muster Muster 1 wird verwendet, wenn dieser Befehl nicht vereinbart wird.

  • Seite 350: Tabelle 2-156 Pase (Palettierungsachsen Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PASE (Palettierungsachsen einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- Achsen- wahlweise wahlweise PASE nummer nummer Tabelle 2-156 PASE (Palettierungsachsen einstellen) Funktion: Einstellung der beiden bei der Palettierung zu verwendenden Achsen (PX und PY).

  • Seite 351: Tabelle 2-157 Papt (Palettierungsschrittweite Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAPT (Palettierungsschrittweite einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise PAPT Schrittweite Schrittweite CP Tabelle 2-157 PAPT (Palettierungsschrittweite einstellen) Funktion: Einstellen der Palettierungsschrittweite. Während der in Operand 1 angegebene Zählwert als Schrittweite für die Vorzugsachse (PX- Achse) eingestellt wird, wird der in Operand 2 angegebene Zählwert als Schrittweite für die PY-Achse eingestellt.

  • Seite 352: Tabelle 2-158 Past (Palettierungs-Referenzpunkt Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAST (Palettierungs-Referenzpunkt einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Positions- wahlweise wahlweise PAST Verboten nummer) Tabelle 2-158 PAST (Palettierungs-Referenzpunkt einstellen) Einstellung des bei der Palettierung verwendeten Referenzpunkts. Wird in Operand 1 ein Wert eingestellt, wird diese in Operand 1 angegebene Positionsnummer zur Speicherung der Referenzpunktdaten verwendet.

  • Seite 353: Tabelle 2-159 Paps (Palettierungspunkte Einstellen) Für 3-Punkt-Einlernen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAPS (Palettierungspunkte einstellen) für 3-Punkt-Einlernen Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise PAPS Verboten nummer Tabelle 2-159 PAPS (Palettierungspunkte einstellen) für 3-Punkt-Einlernen Angabe der ersten der drei Positionsnummern, die Positionsdaten zur Verwendung in der Palettierungsberechnung enthalten.

  • Seite 354: Tabelle 2-160 Psli (Zickzack Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PSLI (Zickzack einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Offset- wahlweise wahlweise PSLI Zählwert betrag Tabelle 2-160 PSLI (Zickzack einstellen) Einstellung einer Zickzack-Palettierung.. Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offsetbetrag für geradzahlig nummerierte Reihen eingestellt.

  • Seite 355: Tabelle 2-161 Pchz (Palettierung In Z-Richtung Einstellen) Nur Wenn Es Mindestens Drei Achsen Gibt

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PCHZ (Palettierung in Z-Richtung einstellen) nur wenn es mindestens drei Achsen gibt. Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise PCHZ Verboten nummer...

  • Seite 356: Abbildung 2-33 Bogentrigger

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PTRG (Palettierungs-Bogentrigger einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- Positions- wahlweise wahlweise PTRG nummer nummer Tabelle 2-162 PTRG (Palettierungs-Bogentrigger einstellen) Einstellung der einzelnen Bogentrigger, die bei der Bogenbewegung entlang der Palettierungspunkte verwendet werden sollen.

  • Seite 357: Tabelle 2-163 Pext (Palettierungskombination Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PEXT (Palettierungskombination einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Positions- wahlweise wahlweise PEXT Verboten nummer) Tabelle 2-163 PEXT (Palettierungskombination einstellen) Palettierungskombination einstellen. Die in Operand 1 angegebene Positionsnummer wird zur Benutzung in der Kombination eingestellt.

  • Seite 358: Tabelle 2-164 Ofpz (Offsetwert Der Palettierungs-Z-Achse Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OFPZ (Offsetwert der Palettierungs-Z-Achse einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise OFPZ Offsetwert Verboten Tabelle 2-164 OFPZ (Offsetwert der Palettierungs-Z-Achse einstellen) Offsetwert in Richtung der Palettierungs-Z-Achse einstellen Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offset in Richtung der Palettierungs-Z-Achse eingestellt.

  • Seite 359: Tabelle 2-165 Achz (Vereinbarung Bogenbewegung Z-Achse)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ACHZ (Vereinbarung Bogenbewegung Z-Achse) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsen- wahlweise wahlweise ACHZ Verboten nummer Tabelle 2-165 ACHZ (Vereinbarung Bogenbewegung Z-Achse) Angabe der Achsennummer, die die Bogenbewegungs-Z-Richtung angibt.

  • Seite 360: Abbildung 2-34 Bogentrigger

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ATRG (Bogentrigger einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- Positions- wahlweise wahlweise ATRG nummer nummer Tabelle 2-166 ATRG (Bogentrigger einstellen) Die für Bogenbewegung verwendeten Bogentrigger einstellen.

  • Seite 361: Tabelle 2-167 Aext (Kombinierte Bogenbewegung Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE AEXT (kombinierte Bogenbewegung einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- wahlweise wahlweise AEXT Verboten nummer Tabelle 2-167 AEXT (kombinierte Bogenbewegung einstellen) Kombinierte Bogenbewegung einstellen.

  • Seite 362: Tabelle 2-168 Ofaz (Offset Bogenbewegung In Der Z-Achse Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE OFAZ (Offset Bogenbewegung in der Z-Achse einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise OFAZ Offsetwert Verboten Tabelle 2-168 OFAZ (Offset Bogenbewegung in der Z-Achse einstellen) Offsetwert in Richtung der Bogenbewegung der Z-Achse einstellen.

  • Seite 363: Tabelle 2-169 Ptng (Palettierungs-Positionsnummer Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.21 Palettierungsberechnungsbefehle PTNG (Palettierungs-Positionsnummer erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Palettierungs- Variablen- wahlweise wahlweise PTNG nummer nummer Tabelle 2-169 PTNG (Palettierungs-Positionsnummer erfassen) Weist der in Operand 2 angegebenen Variablen die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer zu.

  • Seite 364: Tabelle 2-170 Pinc (Palettierungs-Positionsnummer Um 1 Erhöhen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PINC (Palettierungs-Positionsnummer um 1 erhöhen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- wahlweise wahlweise PINC Verboten CC nummer Tabelle 2-170 PINC (Palettierungs-Positionsnummer um 1 erhöhen) Erhöht die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer um 1.

  • Seite 365: Tabelle 2-171 Pdec (Palettierungs-Positionsnummer Um 1 Verringern)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PDEC (Palettierungs-Positionsnummer um 1 verringern) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- wahlweise wahlweise PDEC Verboten nummer Tabelle 2-171 PDEC (Palettierungs-Positionsnummer um 1 verringern) Verringert die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer um 1.

  • Seite 366: Tabelle 2-172 Pset (Palettierungs-Positionsnummer Direkt Einstellen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PSET (Palettierungs-Positionsnummer direkt einstellen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- wahlweise wahlweise PSET Daten nummer Tabelle 2-172 PSET (Palettierungs-Positionsnummer direkt einstellen) Einstellung des in Operand 2 angegebenen Wertes als Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer.

  • Seite 367: Tabelle 2-173 Parg (Palettierungswinkel Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PARG (Palettierungswinkel erfassen) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- Achsen- wahlweise wahlweise PARG nummer nummer Tabelle 2-173 PARG (Palettierungswinkel erfassen) Palettierungswinkel erfassen.

  • Seite 368: Tabelle 2-174 Papg (Palettierungs-Berechnungsdaten Erfassen)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PAPG (Berechnung der Palettierungsdaten) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- Positions- wahlweise wahlweise PAPG nummer nummer Tabelle 2-174 PAPG (Palettierungs-Berechnungsdaten erfassen) Speichern der Positionsdaten der Palettierungspunkte für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer in der in Operand 2 angegebenen Positionsnummer.

  • Seite 369: Tabelle 2-175 Pmvp (Mit Ptp Zu Palettierungspunkten Verfahren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 2.1.22 Palettierungs-Verfahrbefehl PMVP (mit PTP zu Palettierungspunkten verfahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Vereinbarung Merker) Palettierungs- Positions- wahlweise wahlweise PMVP nummer nummer Tabelle 2-175 PMVP (mit PTP zu Palettierungspunkten verfahren) Mit PTP zu den berechneten Palettierungspunkten verfahren.

  • Seite 370: Tabelle 2-176 Pmvl (Mit Interpolation Zu Palettierungspunkten Verfahren)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PMVL (mit Interpolation zu Palettierungspunkten verfahren) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- Positions- wahlweise wahlweise PMVL nummer nummer Tabelle 2-176 PMVL (mit Interpolation zu Palettierungspunkten verfahren) Mit Interpolation zu den berechneten Palettierungspunkten verfahren.

  • Seite 371: Abbildung 2-35 Bogenbewegung Ab Dem Aktuellen Punkt Durchführen Und Zu Den Palettierungspunkten Verfahren

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PACH (Bogenbewegung an den Palettierungspunkten) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierungs- Positions- wahlweise wahlweise PACH nummer nummer Tabelle 2-177 PACH (Bogenbewegung an den Palettierungspunkten) Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchführen und zu den Palettierungspunkten verfahren.
  • Seite 372 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Wird die Operation nach einer Pause wieder aufgenommen, kann die Ortskurve je nach der Position, an der die Operation wiederaufgenommen wurde, den in der Zeichnung für den zusammengesetzten Abschnitt durch Sternchen markierten Linien (gepunkteten Linien) vom Anstieg zu Horizontalbewegung zum Abstieg folgen.

  • Seite 373: Abbildung 2-36 Palettierungs-Bogentrigger Und Z-Punkt Veränderung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Z-Punkt Palettierungs- Bogentrigger- Anfangspunkt Palettierungs- Bogentrigger- Anfangspunkt Startpunkt Startpunkt Endpunkt Endpunkt Abbildung 2-36 Palettierungs-Bogentrigger und Z-Punkt Veränderung Um den Wirkungsgrad der Operation zu steigern sind in diesem Fall Palettierungs-Bogentrigger und Z- Punkt zu verändern. • Ist die Palettierungskombination eingestellt, werden auch alle von den PX-, PY- und PZ-Achsen verschiedene Achsen betrieben, wenn für diese Achsen Daten vorhanden sind.

  • Seite 374: Abbildung 2-37 Durchführung Der Bogenbewegung Ab Dem Aktuellen Punkt Und Zu Den Angegebenen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE ARCH (Bogenbewegung) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positions- Positions- wahlweise wahlweise ARCH nummer nummer Tabelle 2-178 ARCH (Bogenbewegung) Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchführen und zu den angegebenen Punkten verfahren. •...
  • Seite 375 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Wird die Operation nach einer Pause wieder aufgenommen, kann die Ortskurve je nach der Position, an der die Operation wiederaufgenommen wurde, den in der Zeichnung für den zusammengesetzten Abschnitt durch Sternchen markierten Linien (gepunkteten Linien) vom Anstieg zu Horizontalbewegung zum Abstieg folgen.

  • Seite 376: Tabelle 2-179 Chpr (Taskebene Wechseln)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 1-23 Aufbau von Pseudo-Kontaktplantasks CHPR (Taskebene wechseln) Erweiterungs- Eingangs- Befehl, Vereinbarung Ausgang bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise CHPR 0 oder 1 Verboten Tabelle 2-179 CHPR (Taskebene wechseln) Funktion: “1”...

  • Seite 377: Tabelle 2-180 Tpcd (Verarbeitung Angeben, Die Bei Fehlender Eingangsbedingung Durchgeführt Werden Soll)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TPCD (Verarbeitung angeben, die bei fehlender Eingangsbedingung durchgeführt werden soll) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten TPCD 0 oder 1 Verboten Tabelle 2-180 TPCD (Verarbeitung angeben, die bei fehlender Eingangsbedingung durchgeführt werden soll) Funktion: Verarbeitung angeben, die bei fehlender Eingangsbedingung durchgeführt werden soll...

  • Seite 378: Tabelle 2-181 Tslp (Taskruhe)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE TSLP (Taskruhe) Befehl, Vereinbarung Ausgang Erweiterungs- Eingangs- bedingung (LD, A, bedingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 O, AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten TSLP Zeit Verboten Tabelle 2-181 TSLP (Taskruhe) Funktion: Einstellung der Zeit, während der die entsprechende Task ruht, um die Bearbeitungszeit anderen Tasks zuzuteilen.

  • Seite 379: Schlüsseleigenschaften Von Linearachsen-Steuerbefehl Und Zu Beachtende Punkte

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 3 Schlüsseleigenschaften von Linearachsen-Steuerbefehl und zu beachtende Punkte Kontinuierliche Verfahrbefehle [PATH, CIR, ARC, PSPL, CIR2, ARC2, ARCD, ARCC, CIRS, ARCS] 1. Indem ein Programm durch Eingabe kontinuierlicher Verfahrbefehle in einer Reihe fortlaufender Programmschritte ausgeführt wird, können die Linearachsen kontinuierlich Operationen durchführen, ohne zwischen den Schritten anzuhalten.
  • Seite 380 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 3. (Das Ausgangsfeld eines Befehls wird jeweils EIN geschaltet, wenn die Endposition dieses Befehls angefahren wird. Erst beim letzten Befehl einer Reihe kontinuierlicher Verfahrbefehle wird der Ausgang beim Abschluss der Operation EIN geschaltet (wenn es keine Eingangsbedingung gibt). (Position 1) Beispiel 1: (POTP = 1)
  • Seite 381 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 4. Bei der sequentiellen Ausführung kontinuierlicher Verfahrbefehle ist die Steuerung bei der Berechnung ca. 100 Positionen voraus. Daher werden die Schritte unabhängig von der tatsächlichen Operation kontinuierlich auf dem PC-Bildschirm oder dem Bildschirm des Handbediengeräts angezeigt. Der letzte Schritt in dem durch kontinuierliche Verfahrbefehle ausgeführte Abschnitt kontinuierlicher Operationen wartet darauf, dass die entsprechende Operation abgeschlossen ist.

  • Seite 382: Befehle Path/Pspl

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Befehle PATH/PSPL Bei der Ausführung eines PATH- oder PSPL-Befehls ist auf die Ortskurve zu achten, da sie sich verändert, wenn die Beschleunigung/Verzögerung zwischen den Punkten unterschiedlich ist. Eine Feineinstellung der Ortskurve ist durch Änderung von Beschleunigung/Verzögerung möglich, unterschiedliche Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen zwischen Punkten verhindert aber einen weichen Übergang der Geschwindigkeiten beim Verfahren von einer Position zur nächsten.

  • Seite 383: Abbildung 3-1 Befehle Cir/Arc

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Befehle CIR/ARC Die Bearbeitung eines CIR- oder ARC-Befehls ähnelt der Bewegung entlang eines Polygons mit einem PATH-Befehl. Ein kleiner Teilungswinkel kann zu einem Abfallen der Geschwindigkeit führen. Die Befehle CIR2, ARC2, ARCD und ARCC führen eine Kreisbogeninterpolation durch. Durch einen DEG- Befehl eingestellter Teilungswinkel...

  • Seite 384: Befehle Cir2/Arc2/Arcd/Arcc

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Befehle CIR2/ARC2/ARCD/ARCC Die Geschwindigkeit kann mit einem CIR2-, ARC2-, ARCD- oder ARCC-Befehl verändert werden (nur im Kreisbogeninterpolationsabschnitt), indem für den in Operand 1 angegebenen Punkt eine Geschwindigkeit eingegeben wird. Diese Befehle werden wirksam, wenn die Geschwindigkeit teilweise abgesenkt werden muss, weil der Radius klein ist und die Kreisbogen-Ortskurve nicht innerhalb des zulässigen Bereichs erhalten werden kann.

  • Seite 385: Benutzungshinweise

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 4 Palettierungsfunktion Die von der X-SEL Steuerung benutzte SEL-Sprache bietet Palettierungsbefehle an, die den Palettierungsbetrieb unterstützen. Diese Befehle ermöglichen eine einfache Spezifikation verschiedener Palettierungseinstellungen und ermöglichen die für Palettierung ideale Bogenbewegung. Benutzungshinweise Palettierungsbefehle werden in folgenden Schritten benutzt: 1.

  • Seite 386: Palettierungseinstellung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Palettierungseinstellung Mit den Palettierungseinstellungsbefehlen werden für Palettierungsbetrieb notwendige Komponenten eingestellt. Zu den Einstellkomponenten gehören: 4. Palettierungsnummerneinstellung --- Befehl: BGPA Am Anfang einer Palettierungseinstellung wird mit dem BGPA-Befehl eine Palettierungsnummer zur Vereinbarung des Beginns der Palettierungseinstellung festgelegt. Am Ende wird das Ende der Palettierungseinstellung mit einem EDPA-Befehl vereinbart. BGPA Vereinbare den Anfang der Einstellung für Palettierung Nr.

  • Seite 387: Abbildung 4-1 Palettierungsmuster

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 5. Palettierungsmuster --- Befehl: PAPN Auswahl eines Musters, das die Palettierungsreihenfolge angibt. Die beiden nachstehend abgebildeten Muster sind verfügbar. Die eingekreisten Zahlen geben die Reihenfolge der Palettierung an. Sie werden “Palettierungspositionsnummern” genannt. Muster 1 Muster 2 Vorzugs- Vorzugs- achse (PX- achse (PX-...

  • Seite 388: Tabelle 4-1 Palettierungspositionseinstellung Durch Die Methode A Oder B

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 7. Palettierungspositionseinstellung Die Palettierungspositionseinstellung erfolgt hauptsächlich durch die nachstehend erläuterte Methode A oder B. Die Palettierungspositionen für die einzelnen Palettierungseinstellungen werden auf der Grundlage von Methode A oder B eingestellt. Einstellmethode Befehle 3-Punkt-Einlernmethode PAPS Setzen von drei Positionsdatenpunkten, die die Palettierungspositionen angeben.

  • Seite 389: Abbildung 4-2 Positionsnummer Mit Paps-Befehl

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE (a) 3-Punkt-Einlernmethode Zum Einstellen der Palettierungspositionen über 3-Punkt-Einlernen werden die gewünschten Positionen in Positionsdatenfeldern als drei aufeinanderfolgende Positionsdaten gespeichert. Dann wird die erste Positionsnummer mit einem PAPS-Befehl angegeben. Mit dieser Methode können PX-Achse und PY-Achse als dreidimensionale Achsen angegeben werden, die nicht parallel zu den Linearachsen verlaufen und sich nicht kreuzen.

  • Seite 390: Abbildung 4-3 (Eine Linearachsennummer Parallel Zur Vorzugsachse (Px-Achse) Und Eine Andere Senkrecht Zur Vorzugsachse)

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE (b) Methode zur Einstellung von Palettierungspositionen parallel zu den Linearachsen Palettierungs-Referenzpunkt: Die Positionsdaten des Startpunkts (Palettierungsposition Nr. 1) werden in einem Positionsdatenfeld gespeichert. Die entsprechende Positionsnummer wird mit einem PAST-Befehl angegeben (siehe unten). Palettierungsschrittweiten: Mit einem PAPT-Befehl werden die Schrittweiten in Richtung von PX- Achse und PY-Achse angegeben.

  • Seite 391: Abbildung 4-4 Zickzack-Zählwert: Anzahl In Den Geradzahlig Nummerierten Reihen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 8. Zickzack-Einstellung --- Befehl: PSLI Mit einem PSLI-Befehl wird eine Zickzack-Anordnung eingestellt (siehe unten). Zickzack-Offset: Offsetbetrag in Richtung der Vorzugsachse, der bei der Platzierung geradzahlig nummerierte Reihen angewandt wird. “Geradzahlig nummerierte Reihen” bezieht sich auf die Reihen, die bei geraden Zahlen auftreten, wenn die zuerst platzierte Reihe als Reihe 1 bezeichnet wird.
  • Seite 392 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 9. Bogenbewegungseinstellung (1) Bogenbewegung der Z-Achsennummer --- Befehl: ACHZ (2) Bogenbewegung des Z-Achsenoffset --- Befehl: OFAZ (3) Bogenbewegungskombination --- Befehl: AEXT Kombinationsdaten beziehen sich auf Positionsdaten einer zusätzlichen Achse, die bei Bogenbewegungsbetrieb verwendet werden soll, und die von den gültigen Endpunktachsen oder der Bogenbewegung der Z-Achse verschieden ist.
  • Seite 393 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 10. Palettierungs-Bogenbewegungseinstellungen (a) Achsennummer Palettierung in Z-Richtung --- Befehl: PCHZ (b) Palettierungs-Z-Achsenoffset --- Befehl: OFPZ (c) Palettierungskombination --- Befehl: PEXT Die Kombinationsdaten beziehen sich auf Positionsdaten einer beliebigen zusätzlichen Achse, die mit Palettierungsbewegungsbefehlen verwendet werden soll und von den PX-, PY- (und PZ-) Achsen verschieden ist.

  • Seite 394: Palettierungsberechnung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Palettierungsberechnung Nachstehend sind die Komponenten aufgeführt, die mit Palettierungsberechnungsbefehlen bedient oder abgefragt werden können: 11. Palettierungspositionsnummer Befehle --- PSET, PINC, PDEC, PTNG Diese Zahl gibt die Ordnungszahl eines Palettierungspunkts an. (In der in der Erläuterung des Palettierungsmusters gezeigten Abb. 1 stellen die eingekreisten Zahlen Palettierungspositionsnummern dar.) Hinweis: Dieser Befehl muss immer vor Ausführung eines Palettierungsbewegungsbefehls...
  • Seite 395 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Ist die Verbundachse eine Rotationsachse, kann die Verbundachse um die Lageverschiebung des Palettierungsbehälters korrigiert werden, wenn der Palettierungswinkels ermittelt und als Offset zur Verbundachsenoperation hinzuaddiert wird. Mit X-SEL-Befehlen kann der Palettierungswinkel automatisch ermittelt werden, wenn nach einer Palettierungseinstellung über 3-Punkt-Einlernen ein Befehl “Palettierungswinkel erfassen”...

  • Seite 396: Palettierungsbewegung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Palettierungsbewegung Palettierungsbewegungsbefehle umfassen diejenigen, mit denen zu einem Palettierungspunkt verfahren wird, und diejenigen, mit denen zu einem durch Positionsdaten angegebenen Endpunkt verfahren wird. 14. Verfahrbefehle zu Palettierungspunkt --- PMVP, PMVL, PACH Die Positionskoordinaten eines zwei- oder dreidimensional platzierten Palettierungspunkts werden berechnet und die Verfahrbewegung wird mit dem berechneten Punkt als Endpunkt durchgeführt.

  • Seite 397: Abbildung 4-6 Bogenbewegung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 15. Verfahrbefehl auf der Grundlage eines durch Positionsdaten angegebenen Endpunkts --- ARCH Die Bogenbewegung wird mit einem durch Positionsdaten angegebenen Endpunkt durchgeführt. Bei einer linearen Bewegung parallel zu einer Linearachse kann die Operation nur mit zwei Achsen einschließlich der betroffenen Achse und PZ-Achse durchgeführt werden.

  • Seite 398: Tabelle 4-2 Programmbeispiele

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Programmbeispiele 16. Einfaches Programmbeispiel (Zwei-Achsen-Spezifikation) mit PAPS (eingestellt durch 3-Punkt- Einlernen) Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an, es deckt kein Entnehmen ab. Schritt E N Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar BGPA Beginn Einstellung Palettierung Nr. 1. PAPI Palettierungszählwerte: 3 x 4 PAPS...

  • Seite 399: Abbildung 4-7 Py-Achse

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE PY-Achse Endpunkt-Koordinaten Positions-Nr. 4 (69, 143) Entnahmeposition Positions-Nr. 1 Referenzpunkt PX-Achse Endpunkt-Koordinaten Positions-Nr. 2 Positions-Nr. 3 (70, 70) (148, 71) Abbildung 4-7 PY-Achse 17. Einfaches Programmbeispiel (Zweiachsspezifikation) mit PAPS, PAPT und PAST Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an, es deckt kein Entnehmen ab. Schritt E N Bef.

  • Seite 400: Abbildung 4-8 Py-Achse

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E N Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Palettierungs-Positionsnummer auf 1 PSET setzen. Zu Palettierungsposition mit PMVL Interpolation fahren Zu Entnahmeposition mit MOVL Interpolation fahren. Palettierungs-Positionsnummer um 1 PINC erhöhen. Schleifenbeginn, wenn PINC GOTO erfolgreich ist. EXIT Ende Tabelle 4-4 Einfaches Programmbeispiel...
  • Seite 401 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 18. Einfaches Programmbeispiel mit PAPS (eingestellt durch 3-Punkt-Einlernen) Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an, es deckt kein Entnehmen ab. Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Beginn Einstellung BGPA Palettierung Nr. 1. PAPI Palettierungszählwerte: 5 x 7 PAPN Palettierungsmuster 1...
  • Seite 402 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Daten Position Nr. 4 verwenden. Bogenbewegung der Z-Achse ACHZ einstellen. Beschleunigung Verzögerung VLMX Palettierungs- PSET Positionsnummer auf 1 setzen. Verfahren zu MOVP Entnahmeposition. Beginn der Schleifenbearbeitung Palettierungs- PACH Bogenbewegung Z-Punkt durch Position Nr.

  • Seite 403: Tabelle 4-7 Verfahrbewegung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Bemerkung 100.000 100.000 100.000 *.*** Referenzpunktdaten 260.000 105.000 100.000 *.*** Endpunktdaten Achse PX 95.000 280.000 100.000 *.*** Endpunktdaten Achse PY *.*** *.*** 50.000 *.*** Bogentrigger-Punktdaten *.*** *.*** *.*** *.*** (Nicht benutzt) Palettierungskombinations- *.***...
  • Seite 404 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß vorstehendem Programm Richtung Achse-1 Endpunktkoordinaten der Vorzugsachse (PX-Achse): Positions-Nr. 2 (260, 105, 100) θ PX-Achse Richtung Achse-2 PY-Achse Referenzpunkt: Positions-Nr. 1 Endpunktkoordinaten von PY-Achse: Positions-Nr. 3 (100, 100, 100) (95, 280, 100) Abbildung 4-9 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß...
  • Seite 405 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 19. Einfaches Programmbeispiel mit PASE, PAPT und PAST Das nachstehende Beispiel gibt nur die Verfahrbewegung an, es deckt kein Entnehmen ab. Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Beginn Einstellung Palettierung Nr. BGPA PAPI Palettierungszählwerte: 5 x 7 PAPN Palettierungsmuster 1 PX-Achse = Achse 1, PY-Achse =...

  • Seite 406: Tabelle 4-8 Einfaches Programmbeispiel Mit Pase, Papt Und Past

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Beginn der Schleifenbearbeitung PACH Palettierungs-Bogenbewegung Z-Punkt durch Position Nr. 9 angegeben ARCH Bogenbewegung Z-Punkt durch Position Nr. 9 angegeben Palettierungs-Positionsnummer um PINC 1 erhöhen. Zu Schleifenbeginn gehen, wenn GOTO PINC erfolgreich war.
  • Seite 407 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß vorstehendem Programm Richtung Achse-1 PX-Achse PY-Achse Referenzpunkt (X, Y, Z) Richtung Achse-2 = (100, 100, 100) Abbildung 4-10 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß vorstehendem Programm • Die Nummern oben rechts an den Kreisen geben die Palettierungspositionsnummern an. •...

  • Seite 408: Tabelle 5-1 Grundrahmen

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 5 Pseudo-Kontaktplan-Task Mit der X-SEL Steuerung kann je nach Befehl und Erweiterungsbedingung eine Pseudo-Kontaktplan- Taskfunktion benutzt werden. Das Eingangsformat wird nachstehend gezeigt. Es ist zu beachten, dass diese Funktion von sachkundigen Technikern mit umfassendem Kenntnissen über SPS-Softwarestrukturen eingesetzt werden muss.
  • Seite 409 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Kontaktplananweisungsfeld 20. Erweiterungsbedingungen Last AND BLOCK OR BLOCK Alle vorstehenden Erweiterungsbedingungen können in Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden. 21. Kontaktplanbefehle OUTR Kontaktplan-Ausgangsrelais (Operand 1 = Ausgang, Merkernummer) TIMR Kontaktplan-Zeitgliedrelais (Operand 1 = lokale Merkernummer, Operand 2 = Zeitgliedeinstellung (s)) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-25...

  • Seite 410: Abbildung 5-1 Ersatzstromkreis

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Zu beachten • Dieses System bearbeitet nur Software-Kontaktpläne mit einem Interpreter. Die Verarbeitungszeit ist daher viel länger als bei einer dedizierten kommerziellen Ablaufsteuerung. (Dieses System ist nicht geeignet für Kontaktplanverarbeitung in größerem Umfang.) • Wird für Schritte, in denen eine Eingangsbedingung angegeben wird, keine Erweiterungsbedingung angegeben, werden die Schritt als LD (LOAD) behandelt.

  • Seite 411: Abbildung 5-2 Programmbeispiel

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Programmbeispiel OUTR314 TIMR900 0.5SEC Abbildung 5-2 Programmbeispiel Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-27...

  • Seite 412: Tabelle 5-2 Programmbeispiel

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Erweiterungs- Eingangs- Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang bedingung zustand Bef. Pkt. 7001 CHPR TPCD OUTR TIMR 7001 TSLP 7001 GOTO 7001 EXIT Tabelle 5-2 Programmbeispiel Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 5-28...

  • Seite 413: Bedienung Durch Tippbefehl

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 6 Anwenderprogrammbeispiele Bedienung durch Tippbefehl [Puppengreif-Spielmaschine] 22. Übersicht über das System Dieses System ist eine Puppengreif-Spielmaschine, die aus Linearachsen Achse-1 und Achse-2 besteht. In einem außenliegenden Bedienfeld befinden sich Drucktasten, die den beiden Achsen entsprechen. Mit diesen Schaltern werden die Linearachsen zu der gewünschten Position bewegt, um Puppen in dem Kasten zu ergreifen und hochzuheben.

  • Seite 414: Abbildung 6-2 Bedienung Durch Tippbefehl, Betriebsablauf

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 23. Erläuterung der Arbeitsweise 1. Warten, dass die Drucktaste für Bewegung von Achse-1 EIN geschaltet wird. 2. Die X-Achse wird verfahren, solange der Druckschalter EIN ist. Sie stoppt, wenn der Schalter AUS ist. 3. Warten, dass die Drucktaste für Bewegung von Achse-2 EIN geschaltet wird. 4.
  • Seite 415 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 24. Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Achsen 1 und 2 fahren zum HOME Nullpunkt (Antrieb EIN). Stelle Geschwindigkeit auf 400 mm/s ein. Warte auf Eingabe von WTON Bewegungsschalter Achse-1. Vorwärtsbewegung, solange JFWN Bewegungsschalter Achse-1 EIN ist.

  • Seite 416: Tabelle 6-1 Anwenderprogramm X-Sel Steuerung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Tabelle 6-1 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 6-32...

  • Seite 417: Bedienung Durch Punkt-Verfahrbefehl

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Bedienung durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem] 25. Übersicht über das System Dieses System ist ein Nietsystem, das aus einem XY-Tisch besteht, der durch Linearachsen Achse-1 und Achse-2 bedient wird, und einer Nietmaschine. Wird ein Werkstück auf dem XY-Tisch am Operationsnullpunkt eingespannt und der Startschalter eingeschaltet, werden an den drei vorgegebenen Stellen des Werkstücks Nieten gesetzt.

  • Seite 418: Abbildung 6-4 Bedienung Durch Punkt-Verfahrbefehl, Nietsystem, Betriebsablauf

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 26. Erläuterung der Arbeitsweise 1. Der XY-Tisch verfährt zu dem Operationsnullpunkt und wartet. 2. Der Bediener setzt ein Werkstück auf den X/Y-Tisch und schaltet den Startschalter ein. 3. Der XY-Tisch verfährt zu der Nietposition Nr. 1 auf dem Werkstück und an die Nietmaschine wird ein Nietbefehl ausgegeben.
  • Seite 419 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 27. Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar XY-Tisch geht zum Ursprung HOME zurück (Antrieb EIN). Stelle Geschwindigkeit auf 400 mm/s ein. MOVL Verfahre zu Position Nr. 1. Setze Werkstückzähler auf 2. BTOF Lösche Abschlussmerker.

  • Seite 420: Tabelle 6-2 Anwenderprogramm X-Sel Steuerung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Tabelle 6-2 Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 6-36...

  • Seite 421: Abbildung 6-5 Palettierungssystem

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Palettierungsbetrieb [Palettierungssystem] 28. Übersicht über das System Dieses System ist ein Palettierungssystem, das aus Linearachsen Achse-1 und Achse-2 und einem Z- Achsen-Luftzylinder besteht. Es spannt ein Werkstück am Werkstückzuführpunkt ein und transportiert es auf eine Palette. Es wiederholt diese Operation als Sequenz. (Die Operation wird durch einen Offsetbefehl ohne Verwendung einer Palettierungsfunktion realisiert.) Achse 2 Luftzylinder...
  • Seite 422 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 29. Erläuterung der Arbeitsweise 1. Verfahren zur Bereitschaftstellung und Warten auf Starteingabe. 2. Verfahren zum Werkstückzuführpunkt, nachdem ein Starteingabesignal empfangen wurde. 3. Die Z-Achse wird abgesenkt und das Druckluftfutter spannt das Werkstück ein. 4. Die Z-Achse hebt sich und fährt über die Palette. 5.

  • Seite 423: Abbildung 6-6 Palettierungsbetrieb, Palettierungssystem, Betriebsablauf

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Arbeitsposition Operationsablaufplan Spanneinrichtung- Start Unterprogramm ↑ ↑ ↑ ↑ Zylinder abwärts Variable löschen ↑ ↑ ↑ ↑ zu Position Nr. 18 fahren ↑ ↑ ↑ ↑ Unterer Grenzwert Warten auf Spanneinrichtung Ausgang Eingang 18 rückwärts zu Position Nr. 17 fahren Zeitglied Achse 2 (0,5 s)
  • Seite 424 Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE 30. Anwenderprogramm X-SEL Steuerung Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Die Achsen 1 und 2 kehren zum HOME Ursprung zurück. Stelle Geschwindigkeit auf 100 mm/s ein. Beschleunigung/Verzögerung: 0,2 g Lösche Variable. Lösche Variable. OFST Lösche Offsetwert.

  • Seite 425: Tabelle 6-3 Anwenderprogramm X-Sel Steuerung

    Teil 4 INSTALLATION/BEFEHLE Schritt E Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Schalte Merker 601 EIN, wenn CPEQ Variable 301 = 120. Springe zu TAG2, wenn Merker GOTO 601 AUS ist. Ausgang 311 wird EIN BTON geschaltet. GOTO Springe zu TAG1. Beginn Spannfutter- BGSR Unterprogramm.
  • Seite 426 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Abbildungsverzeichnis Abbildung 2-1 Merker einschalten ____________________________________________________ 2-22 Abbildung 2-2 Merker ausschalten____________________________________________________ 2-24 Abbildung 2-3 SSPG (Pause Programm)_______________________________________________ 2-46 Abbildung 2-4 RSPG (Programm fortsetzen)____________________________________________ 2-48 Abbildung 2-5 S-Kurven Bewegungssteuerung __________________________________________ 2-70 Abbildung 2-6 Eingangsport EIN/AUS _________________________________________________ 2-76 Abbildung 2-7 Eingangsport 14 EIN___________________________________________________ 2-78 Abbildung 2-8 Interpolationspunkte ___________________________________________________ 2-80 Abbildung 2-9 Ausgangsport einschalten_______________________________________________ 2-82...
  • Seite 427 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Abbildung 4-4 Zickzack-Zählwert: Anzahl in den geradzahlig nummerierten Reihen. ______________ 4-7 Abbildung 4-5 Bogenbewegung ______________________________________________________ 4-12 Abbildung 4-6 Bogenbewegung ______________________________________________________ 4-13 Abbildung 4-7 PY-Achse ___________________________________________________________ 4-15 Abbildung 4-8 PY-Achse ___________________________________________________________ 4-16 Abbildung 4-9 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß vorstehendem Programm _______________________________________________________________________ 4-20 Abbildung 4-10 Schematische Darstellung der Platzierungspunktpositionen gemäß...
  • Seite 428 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Tabelle 2-28 BTPF (Ausgang AUS) ___________________________________________________ 2-24 Tabelle 2-29 WTXX (Warten auf E/A-Port, Merker) _______________________________________ 2-26 Tabelle 2-30 IN (Lese E/A, Merker als Binärwert) ________________________________________ 2-27 Tabelle 2-31 INB (Lese E/A, Merker als BCD-Wert) ______________________________________ 2-29 Tabelle 2-32 OUT (Schreibe Ausgang, Merker als Binärwert) _______________________________ 2-30 Tabelle 2-33 OUTB (Schreibe Ausgang, Merker als BCD-Wert) _____________________________ 2-31 Tabelle 2-34 FMIO (IN, INB, OUT, OUTB Befehlsformat einstellen) __________________________ 2-32...
  • Seite 429 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Tabelle 2-86 PAPR (Einstellung Weg, Geschwindigkeit Schubbewegung) _____________________ 2-83 Tabelle 2-87 QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen) __________________________________ 2-85 Tabelle 2-88 SVXX (Antrieb EIN/AUS schalten) _________________________________________ 2-87 Tabelle 2-89 HOME (Nullpunktfahren)_________________________________________________ 2-88 Tabelle 2-90 MOVP (PTP zur angegebenen Position fahren) _______________________________ 2-89 Tabelle 2-91 MOVL (zur angegebenen Position mit Interpolation fahren) ______________________ 2-90 Tabelle 2-92 MVPI (zu relativer Position fahren) _________________________________________ 2-91 Tabelle 2-93 MVLI (zu relativer Position mit Interpolation fahren) ____________________________ 2-93...
  • Seite 430 Teil 4 ABBILDUNGS- UND TABELLENVERZEICHNIS Tabelle 2-142 SCHA (Endezeichen einstellen) _________________________________________ 2-159 Tabelle 2-143 SCPY (Zeichenfolge kopieren) __________________________________________ 2-160 Tabelle 2-144 SCMP (Zeichenfolgen vergleichen) ______________________________________ 2-161 Tabelle 2-145 SGET (Zeichenfolge erfassen) __________________________________________ 2-162 Tabelle 2-146 SPUT (Zeichenfolge einstellen) _________________________________________ 2-163 Tabelle 2-147 STR (Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln) _____________________________ 2-164 Tabelle 2-148 STRH (Zeichenfolge in Hexadezimaldaten umwandeln)_______________________ 2-166 Tabelle 2-149 VAL (Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln)_________________________ 2-168...
  • Seite 431 Fehlerliste (MAIN-Anwendung) (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.)_______________________________________________________ 3-87 Fehlerliste (MAIN-Kern) (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) _________ 3-145 3.10 Fehlersuche bei X-SEL Steuerung ____________________________________ 3-151 3.11 Störungsmeldebogen ______________________________________________ 3-155 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 432: Echtzeit-Multitasking

    Roboter Förderband Robotersprache Verriegelungs- If Then Else verkabelung MOVP P10 DOUT (307) = IB Die Verkabelung ist einfacher X-SEL-System X-SEL- Steuerung SEL-Sprache N600 MOVL10 307 Abbildung 1-1 Übersicht Allgemeines System / X-SEL-System Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 433: Multitasking

    Im Allgemeinen besteht ein schraubenanziehender Roboter aus Linearachsen Achse-1 und Achse-2 sowie einer Schraubenanziehmaschine (auf- und abwärtsbewegende Pneumatikzylinder usw..). Betriebsablauf Teilezuführung bereitet Fahren Schrauben vor Schraube anziehen Teilezuführung bereitet Bewegung Schrauben vor Schraube anziehen Abbildung 1-2 Betriebsablauf Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 434: Abbildung 1-3 Ablaufdiagramm Multitasking-Betrieb

    Operation der Teilezuführung müssen aber parallel zueinander ablaufen. Dies erfordert einen “Multitasking-Betrieb”. Programm 1 Programm 2 Start Start Fahren Teilezuführung EIN Schrauben- vorbereitung Schraube anziehen Teilezuführung AUS Fahren Schrauben mangel Schraube Zeitglied anziehen Abbildung 1-3 Ablaufdiagramm Multitasking-Betrieb Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 435: Unterschiede Zu Einer Ablaufsteuerung

    Ereignisses arbeitet - zum Beispiel dem Empfang eines Eingangssignals). Da kein zusätzlicher Zyklus erforderlich ist, kann das System mit hoher Geschwindigkeit arbeiten. Darüber hinaus wird jedes zu bearbeitende Programm in Schritten programmiert, so dass das Programm einfach zu verstehen und zu warten ist. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 436 Teil 5 MULTITASKING Echtzeit-BS Programm 1 Programm 2 Programm n In Schritten programmiert Der Programmierer braucht sich nicht darum zu kümmern, wie alle Programme parallel ablaufen. Dies wird vom Echtzeit-Betriebssystem gesteuert. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 437: Not-Aus Freigeben

    Sollen die Peripheriegeräte vom Programm gesteuert werden, ist vorab ein Verwaltungsprogramm zu erstellen, das zur Steuerung der Peripheriegeräte verwendet wird. Alternativ können andere Programme entsprechend dem Status der einzelnen Universaleingänge gestartet (EXPG) oder abgebrochen (ABPG) werden. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 438: Programmumschaltung

    Einschalten der Spannung innehatte. Da die Ausgangsposition aber erhalten bleibt, kann ein anderes Programm durch einen externen Starteingang unter Angabe der entsprechenden Programmnummer gestartet werden. • Multitasking Durch Erstellung eines Verwaltungsprogramms und Ausführung von EXPG-Befehlen (anderes Programm starten) können mehrere Programme parallel zueinander ablaufen. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 439: Beispiel Eines Systemaufbaus

    Die Linearachse verfährt zur nächsten Position. Achse 1 (2) Die Teilezuführung arbeitet parallel zur vorstehenden Operation. Die Teilezuführung läuft an, wenn die Schrauben knapp werden. Die Teilezuführung hält an, wenn die Schrauben voll beladen sind. Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 440: Übersicht Über Das Schraubenanzugssystem

    Schraubenanzugsgerät und Teilezuführung. Es zieht die von der Teilezuführung angelieferten Schrauben an den angegebenen Positionen des Werkstücks an. Achse 2 Zylinder Z-Achse Schraubenanzugsgerät Teilezuführung Achse 1 Werkstück Bedienkästchen Abbildung 2-1 Übersicht über das Schraubenanzugssystem Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 441: Multitasking

    Grün – 5 Universalausgang Blau – 5 Universalausgang Violett – 5 Universalausgang Grau – 5 Universalausgang Weiß – 5 Universal: nicht angeschlossen, Kompakt: 0 V Schwarz – 5 Tabelle 2-1 E/A-Belegung / E/A-Steckverbinder Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 442: Tabelle 2-2 Layoutdiagramm

    Univ.: nicht angeschl., Kompakt: 0 V +24V Stifte Nr. 1 und 50 sind bei einem Universaltyp nicht angeschlossen. Bei einem Kompakttyp ist Stift Nr. 1 an +24 V und Nr. 50 an 0 V angeschlossen. Tabelle 2-2 Layoutdiagramm Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 443: Software

    Pneumatikzylinder Z- 5 Sekunden auf Achse abwärts Zeitglied Start Schrauben anziehen Schrauben anziehen abgeschlossen Pneumatikzylinder Z- Achse aufwärts 6 Schrauben angezogen? Nein Schrauben-anziehen abgeschlossen Nein Stopp Programm 2 Stopp Teilezuführung Ende Abbildung 2-2 Steuerungs-Ablaufdiagramm Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 444 Weiter mit nächstem N900 GOTO Schraubenanzugszyklus nach Anziehen einer Schraube. Wiederanlauf Schrauben GOTO anziehen. ABPG Stopp Programm 2 BTOF Stopp Teilezuführung. EXIT Ende Programm 1 Tabelle 2-3 Schraubenanzugsprogramm Nr. 1 Positionsprogramm Tabelle 2-4 Positionsprogramm Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 445 Merker Merker Sprungziel für Wiederholung WTOF Schrauben knapp. BTON Start Teilezuführung. WTON Schrauben voll geladen. BTOF Stopp Teilezuführung. 5 Sekunden auf Wiederanlauf- TIMW Zeitglied GOTO Wiederholen. Tabelle 2-5 Teilezuführung Programm Nr. 2 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 446: Anhang

    ANHANG 3 Anhang Batteriepufferung Die X-SEL-Steuerung verwendet die folgenden zwei Batterien. Systemspeicher-Pufferbatterie: In der Steuerung wird eine Knopfzelle zur Pufferung der Positionsdaten, der SEL-Programmvariablen usw. verwendet. Jede Steuerung wird mit dieser System-Pufferspeicherbatterie geliefert. Pufferbatterie zur Sicherung der Absolutwertdaten: Eine weitere Batterie wird verwendet, um die Winkeldaten eines Absolutwert-Drehgebers zu puffern, so dass die Motorwinkeldaten gespeichert bzw.
  • Seite 447 ANHANG Es folgen Hinweise zur Berechnung der Ausnutzung und der Datenpufferungszeit. Ausnutzung P = durchschnittliche Betriebsstunden pro Tag / 24 Stunden--- Zeit während der die Steuerung mit Spannung versorgt wird. Umgebungstemperatur: 40 °C Datenpufferungszeit T = 1,64 x (1 – P) + 8,2 x P P = 0,5 →...

  • Seite 448: Abbildung 3-1 Technische Daten Der Batterie, Liste Der Funktionen Der Systemspeicher-Pufferbatterie

    ANHANG Austausch der Batterie Um die Systemspeicher-Pufferbatterie auszutauschen öffnen Sie die Abdeckung an der Vorderseite der Steuerung und ersetzen die Knopfzelle im Batteriehalter. Wir empfehlen, die Batterie regelmäßig in Abständen auszutauschen, die der Einschalt- und Betriebsdauer der Steuerung entsprechen. Die Batterie muss ausgetauscht werden sobald die Batteriespannungsüberwachung der Steuerung eine Warnung wegen zu geringer Batteriespannung ausgibt.
  • Seite 449 ANHANG 3.1.2 Pufferbatterie zur Sicherung der Absolutwertdaten Wenn die X-SEL-Steuerung eine Absolutwertachse antreibt, muss eine Pufferbatterie für den Absolutwertdatenspeicher in der Steuerung installiert sein. Ein Absolutwertgeber ist dafür ausgelegt, die Winkeldaten zu speichern und benötigt zum Erfassen von Drehwinkeln die von der Pufferbatterie für die Absolutwertdaten gelieferte Spannung. Dies ist auch erforderlich, wenn die Steuerung nicht mit Spannung versorgt wird, damit die Steuerung die Positioniersteuerung sofort nach Wiedereinschalten wieder übernehmen kann, ohne zuerst eine Nullpunktfahrt ausführen zu müssen.

  • Seite 450: Tabelle 3-1 Technischen Daten Der Batterie, Liste Der Funktionen Der Pufferbatterie Für Die Speicherung Der Absolutwertdaten

    Energie. Schlimmstenfalls fällt die Batteriespannung innerhalb einiger Wochen auf Null. Die technischen Daten der Batterie sind in der Tabelle angegeben. Liste der Funktionen der Pufferbatterie für die Speicherung der Absolutwertdaten Batterietyp AB-5 (IAI) Batteriespannung 3,6 V Stromleistung 2000 mAh (typisch) 3,1 V, 3,0 V ∼...

  • Seite 451: Erweiterungs-E/A-Modul (Option)

    ANHANG Erweiterungs-E/A-Modul (Option) Bei kompakten 3/4-Achs-Typen kann nur ein Optionsmodul eingebaut werden. (Kompakte 1/2-Achs- Typen unterstützen kein Erweiterungsmodul.) Typ: IA-103-X-32 Typ: IA-103-X-16 Pin Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Pin Nr. Port-Nr. Funktion +24-V Eingang +24-V Eingang Universaleingang Universaleingang Universaleingang Universaleingang Universaleingang Universaleingang Universaleingang Universaleingang...

  • Seite 452: Anzahl Der Rückspeise-Widerstände, Die Angeschlossen Werden Müssen

    ANHANG Anzahl der Rückspeise-Widerstände, die angeschlossen werden müssen Rückspeiseenergie wird erzeugt, wenn die Achse bis zum Halt verzögert wird oder wenn sie sich bei vertikaler Anordnung abwärts bewegt. Die erzeugte Energie wird vom Kondensator oder Widerstand in der Steuerung absorbiert. Überschüssige Rückspeiseenergie, die nicht vollständig von der Steuerung absorbiert werden kann führt zu einem Überspannungsfehler und machen die Fortsetzung des Betriebs unmöglich.

  • Seite 453: Tabelle 3-3 Richtlinie Für Die Anzahl Der Anzuschließenden Externen Rückspeise-Widerstände (Wenn Zwei Oder Mehr Achsen Angeschlossen Sind)

    ANHANG Richtlinie für die Anzahl der anzuschließenden externen Rückspeise-Widerstände (wenn zwei oder mehr Achsen angeschlossen sind) Vertikale Installation (Gesamt-Motorleistung Horizontale Installation (Gesamt- Anzahl der externen [W]) Motorleistung [W]) Rückspeise-Widerstände ~ 800 W (Synchronbetrieb, Zykluszeit: 5 s oder mehr) ~ 600 W (Synchronbetrieb, Zykluszeit: 5 s ~ 1200 W (Synchronbetrieb, Zykluszeit: 5 s oder mehr) oder mehr)

  • Seite 454: Synchrofunktion

    ANHANG Synchrofunktion Gemeinsame Komponenten (anwendbar auf Absolutwerteingaben und Inkrementalwerteingaben) Synchroachsen bestehen aus einer Masterachse und einer Slaveachse. Die Achse mit der kleineren Achsennummer wird die Masterachse. Eine Kombination von Masterachsen- und Slaveachsennummern wird im achsspezifischen Parameter Nr. 65 eingestellt. Für jede Achse wird die gepaarte Synchroachse eingestellt.
  • Seite 455 ANHANG Inkrementalwerteingabe Bei der Inkrementalwerteingabe bleiben die relative Positionierung von Masterachsen- und Slaveachsenschlitten fest, solange die Versorgungsspannung anliegt. (Wurden die Schlitten bei abgeschalteter Spannung bewegt, beginnt die Synchrobewegung ab den Positionen nach der Bewegung.) Bei einer Inkrementalsteuerung wird kein Absolutwert-Rücksetzen durchgeführt. Das Nullpunktfahren muss beim Software-Rücksetzen nach dem Einschalten der Spannung ausgeführt werden.

  • Seite 456: Absolutwert-Rücksetzen Einer Synchrosteuerung

    ANHANG Absolutwert-Rücksetzen einer Synchrosteuerung Wurde bei der Bestellung die Synchrospezifikation angegeben, wurden die Parameter der Steuerung bei Auslieferung auf die Synchrospezifikation eingestellt. Um ein Absolutwert-Rücksetzen durchzuführen müssen jedoch die Parameter verändert werden. Die nachstehende Erläuterung baut auf der Operation in der PC-Software auf. Lesen Sie vor Durchführung eines Absolutwert-Rücksetzens das Betriebshandbuch für die PC-Software.
  • Seite 457 ANHANG Positionseinstellung von Synchroachsenschlitten Die Positionen von Synchroachsenschlitten werden eingestellt (physikalisch wird Parallelität eingestellt). (1) Ohne dass Achsen und Steuerung über Kabel miteinander verbunden sind (Hauptsteuerungsspannung ist ausgeschaltet), stellen Sie die relative Positionierung von Masterachse und Slaveachse ein und koppeln die Achsen. (2) Befolgen Sie die nachstehenden Schritte, wenn eine Positionseinstellung nicht durchgeführt werden kann, wenn Achsen und Steuerung nicht über Kabel angeschlossen sind (wenn eine Bremse eingebaut ist usw.):...
  • Seite 458 ANHANG Spezialprozedur für Absolutwert-Rücksetzen Masterachse = 1 und Slaveachse = 1 in “achsspezifischer Parameter Nr. 83, Drehgebertyp ABS/INC” (1) Notieren Sie den für die Slaveachse aktuell eingestellten Wert von “achsspezifisches Parameter Nr. 83, ABS-Synchro-Slaveachsenkoordinate Initialisierungsabbruch.” (Dieser Wert wird in einem nachfolgenden Prozess benutzt, um den Parameter wieder auf die ursprünglichen Einstellungen zurückzuführen.) (2) Geben Sie für die Slaveachse in “achsspezifischer Parameter Nr.
  • Seite 459 ANHANG (3) Führen Sie, wie nachstehend erläutert, mit der Spezialprozedur ein Absolutwert-Rücksetzen durch (erzwungenes Rücksetzen durch Ignorieren der Anweisungen auf dem Bildschirm): Führen Sie für die Slaveachse “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1” durch. Wählen Sie die Achsennummer der Slaveachse. Klicken Sie auf [Rücksetzen Drehgeber- Rotationsdaten 1].
  • Seite 460 ANHANG Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm und führen Sie für die Masterachse “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1” bis einschließlich “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 2”. Wählen Sie die Achsennummer der Masterachse. Klicken Sie auf [Rücksetzen Drehgeber- Rotationsdaten 1]. Es wird eine Reihe von Warnfenstern angezeigt.
  • Seite 461 ANHANG (4) Geben Sie den in (1) notierten Wert der Slaveachse in “achsspezifischer Parameter Nr. 83, ABS- Synchro-Slaveachsenkoordinate Initialisierungsabbruch” ein. → Wählen Sie [Übertrage zu Steuerung] → [Schreibe zu Flash ROM] → [Steuerungs-Wiederanlauf] (Software-Rücksetzen). (5) Stellen Sie die ursprünglichen Voreinstellwerte ein und richten Sie die Koordinaten von Masterachse und Slaveachse aus.
  • Seite 462 ANHANG Führen Sie folgende Berechnung durch. Slaveachsenwert in “achsspezifischer Parameter Nr. 12, Ursprungs-Voreinstellwert” [0,001 mm] + ((angezeigte aktuelle Position der Masterachse [mm] – angezeigte aktuelle Position der Slaveachse [mm]) x 1000) In diesem Beispiel wird die vorstehende Formel wie folgt umgesetzt: 0 + ((-0,002 –...
  • Seite 463 ANHANG (6) Schalten Sie den Antrieb ein und prüfen Sie die Operation im Tippmodus (Verfahren der Masterachse). Prüfen Sie folgende Punkte, wenn ein “Fehler Nr. D0A, Treiber überlastet”, “Fehler Nr. C6B, Abweichungsüberlauf”, “Fehler Nr. CA5, Stopp-Abweichungsüberlauf” oder ein anderer Fehler angezeigt wird: •...
  • Seite 464 ANHANG Hinweise zur Benutzung der Synchrofunktion • Als Regel gilt, dass die Synchrofunktion durch Zusammenkoppeln von Masterachsen- und Slaveachsenschlitten mit einer Klammer o.ä. realisiert werden muss. • Ist die aktuelle Position der Masterachse beim Einschalten des Antriebs nicht mit der der Slaveachse ausgerichtet, erfolgt automatisch eine Korrektur über die Feinteilungsbewegung.

  • Seite 465: Parameterliste

    Nehmen Sie bei Fragen zu Änderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Vertrieb von IAI auf. Notieren Sie bei einer Parameteränderung die neuen und die alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems, in dem die Steuerung integriert ist, eine Sicherungskopie der Parameter anlegen.
  • Seite 466 ANHANG 3.6.1 E/A-Parameter Vorgabewert Eingangs- Ein- Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) bereich heit E/A-Portzuweisungstyp 0 ~ 20 0: Feste Zuweisung 1: Automatische Belegung (Priorität: Netzwerk I/F Modul → Steckplatz 1 (Standard E/A) ~; * Ports werden nur den installierten benachbarten Steckplätzen zugewiesen, beginnend mit Steckplatz 1 = aus Sicherheitsgründen) Eingangsport- -1 ~ 599...
  • Seite 467 ANHANG 14 Anzahl der 0 ~ 256 Vielfaches von 8 Eingangsports, die von Netzwerk I/F-Modulen verwendet werden 15 Anzahl der 0 ~ 256 Vielfaches von 8 Ausgangsports, die von Netzwerk I/F-Modulen verwendet werden 16 Erste -1 ~ 599 0 + (Vielfaches von 8) (ungültig, wenn ein negativer Wert Eingangsportnummer eingestellt wird) bezogen auf feste...
  • Seite 468 ANHANG E/A-Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Netwerk I/F- 0 ~ 5 0: Nicht überwachen Modulfehlermonitor 1: Überwachen * Es gelten einige Ausnahmen. (Für Erweiterung) Eingangsfilterungs- 1 ~ 9 Das Eingangssignal wird erkannt, wenn der Zustand perioden doppelt so lang wie durch diesen Parameter angegeben anhält.
  • Seite 469 ANHANG E/A-Einstellung 0H ~ Bit 0 bis 3: Für zukünftige Erweiterung Bitmuster 2 (globale FFFFFFFFH Bit 4 bis 7: Für zukünftige Erweiterung Ausführung) 26 ~ (Für Erweiterung) Abschaltung der 0 ~ 599 Ausgang AUS wenn Antriebsversorgung aus Antriebsversorgung (* Wichtig: Dieser Ausgang wird nur für die (SDN) Nummer des Benachrichtigung über Software verwendet) physikalischen...
  • Seite 470 ANHANG E/A-Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit Eingangs- 0 ~ 5 0: Universaleingang funktions- 1: Programmstartsignal (EIN-Flanke) (007 bis 013: In BCD angegebene auswahl 000 Programmnummer) 2: Programmstartsignal (EIN-Flanke) (007 bis 013: Binär angegebene Programmnummer) * Wird dieser Parameter als Programmstartsignal benutzt, muss das Signal mindestens 100 ms lang EIN sein, damit das Programm sicher gestartet wird.
  • Seite 471 ANHANG Eingangs- 0 ~ 5 0: Universaleingang (Abschalten aufheben, wenn der Antriebsquellen- funktions- Abschaltfaktor weggenommen wird) auswahl 014 1: Antriebsquellen-Abschaltungs-Rücksetzeingang (EIN-Flanke) (gültig, wenn der Faktor entfernt wurde) * Antriebsquellen-Abschaltungs-Rücksetzsteuerung ist nicht verfügbar für Achsen, deren Motorantriebsversorgungseinheit nicht innerhalb dieser Steuerung liegt oder deren Antriebsquellen-Abschaltkreis nicht von dieser Steuerung gesteuert wird.
  • Seite 472 ANHANG E/A-Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit 46 Ausgangs- 0 ~ 20 0: Universalausgang funktionsaus- 1: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher wahl 300 (EIN) 2: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher (AUS) 3: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher + Not-Aus (EIN) 4: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher + Not-Aus (AUS)
  • Seite 473 ANHANG 57 Ausgangs- 0 ~ 5 0: Ausgang für allgemeine Verwendung, 1 bis 3: Für zukünftige funktionsaus- Erweiterung wahl 311 58 Ausgangs- 0 ~ 5 0: Ausgang für allgemeine Verwendung, 1 bis 3: Für zukünftige funktionsaus- Erweiterung wahl 312 Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 3-37...
  • Seite 474 ANHANG E/A-Parameter Vorgabewert Eingangs- Ein- Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) bereich heit Ausgangs- 0 ~ 5 0: Universalausgang 1: Warnpegel "Systemspeicher-Pufferbatterie niedrige Spannung" funktionsauswahl oder geringer 0 ~ 5 0: Universalausgang Ausgangs- 1: Warnpegel "Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten funktionsauswahl niedrige Spannung" oder geringer (ODER-Kontrolle aller Achsen.
  • Seite 475 ANHANG Nicht betroffene 0 ~ 599 * Wichtig: Ausgänge in diesem Bereich müssen unter der Verantwortung von Anwenderprogrammen, einschließlich "E/A- Universalausgangs- Bearbeitungsprogramm bei allen Operationspausen" bedient Bereichsnummer werden (einschließlich Wiederherstellung). Ausgänge außerhalb (MIN), wenn alle dieses Bereichs werden zwangsweise AUS geschaltet und geben Operationen dabei die Ergebnisse von Operationen wieder, die während der vorübergehend...
  • Seite 476 Kanal 0 für Anwender 1: SEL-Programm öffnen (PC/TP anschließen, wenn geöffnet beide Geräte geschlossen sind = ausschließlich (AUTO-Modus) vom Hersteller verwendet) 2: IAI-Protokoll B (Slave) 91 Stationscode von SIO- 0 ~ 255 Nur gültig mit IAI-Protokoll. Kanal 0 für Anwender geöffnet 92 Übertragungsgeschwin-...
  • Seite 477 ANHANG 97 IAI-Protokoll minimale 0 ~ 999 Nur gültig mit IAI-Protokoll. Antwortverzögerung für SIO Kanal 0 für Anwender geöffnet 98 (Reservierung von SIO Kanal 0 für Anwender geöffnet) 99 (Reservierung von SIO Kanal 0 für Anwender geöffnet) PC: PC-Software TP: Handbediengerät...
  • Seite 478 ANHANG E/A-Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit Attribut 1 von SIO 28100010H 0H ~ Bits 28 bis 31: Übertragungsgeschwindigkeitstyp (0: 9,6, 1: Kanal 3 für Anwender FFFFFFFFH 19,2, 2: 38,4, 3: 57,6, 4: 76,8, 5: 115,2 kBd) geöffnet (erweitert) Bits 24 bis 27: Datenlänge (7 oder 8) Bits 20 bis 23: Stoppbitlänge (1 oder 2)
  • Seite 479 ANHANG (SIO Systemreserve 0H ~ (SP9)) FFFFFFFFH 28100040H 0H ~ (Gleich wie bei E/A-Parameter Nr.100) Systembenutzung FFFFFFFFH (SP10) (SIO Systemreserve 0H ~ (SP10)) FFFFFFFFH 116 ~ (Für Erweiterung) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 3-43...
  • Seite 480 Bits 20 bis 23: Kanal 34 für Anwender geöffnet * Die Verbindung wird beim Umschalten von MANU/AUTO-Modus abgeschaltet, wenn die Parametereinstellungen für eigene Portnummer, Client/Server-Typ, IP-Adresse von Verbindungsziel und Portnummer von Verbindungsziel zwischen IAI- Protokoll B/TCP MANU- und AUTO-Modi nicht vollständig übereinstimmen. Netzwerkattribut 6 1E32H...
  • Seite 481 (Wechsel ist verboten) (Einstellung von “0” ist verboten) (s) Bits 8 bis 15: Anschlusswiederholungsversuch- Intervall (IAI-Protokoll B/TCP) (s) Bits 16 bis 23: Senden-Zeitüberschreitungswert (s) Bits 24 bis 31: IAI-Protokoll B-SIO kommunikationsfremde Kontrolle Zeitgliedeinstellung (s) (IAI-Protokoll B/TCP Verbindungstrigger) Netzwerkattribut 9 0H ~...
  • Seite 482 1025 ~ 65535 * Wichtiger Hinweis: Für jede Portnummer immer Eigene Portnummer einen eindeutigen Wert einstellen. (MANU-Modus) (Doppeltverwendung von Portnummern ist nur in den IAI-Protokoll B/TCP MANU/AUTO-Modi Kanal 31 für Anwender 64512 1025 ~ 65535 gestattet.) geöffnet (TCP/IP): Eigene Portnummer Kanal 32 für Anwender...
  • Seite 483 ANHANG 170 ~ (Für Erweiterung) Dokument BA-X-SEL-EU Version 1 D, Stand 12/05 3-47...
  • Seite 484 ANHANG E/A-Parameter Vorgabewert Eingangs- Ein- Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) bereich heit Attribut 1 von SIO Kanal 28100001H 0H ~ Bits 28 bis 31: Übertragungsgeschwindigkeitstyp 1 für Anwender geöffnet FFFFFFFFH (0: 9,6, 1: 19,2, 2: 38,4, 3: 57,6, 4: 76,8, 5: (Standard) 115,2 kBd) * Wenn Flusssteuerung ausgeführt wird, wählen Sie 38,4 kbps oder weniger.
  • Seite 485 ANHANG E/A-Parameter Vorgabewert Ein- Parameterbezeichnung Eingangsbereich Bemerkung (Referenz) heit 204 Attribut 4 von SIO 00000000H 0H ~ FFFFFFFFH Kanal 1 für Anwender geöffnet (Standard) 205 Attribut 5 von SIO 00000000H 0H ~ FFFFFFFFH Kanal 1 für Anwender geöffnet (Standard) 206 Attribut 6 von SIO 00000000H 0H ~ FFFFFFFFH Kanal 1 für Anwender...
  • Seite 486 ANHANG E/A-Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Einheit Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich Attribut 3 von SIO 01118040H 0H ~ Bits 28 bis 31: Flussteuerungstyp Kanal 2 für Anwender FFFFFFFFH (0: keine, 1: Xon/Xoff, 2: Hardware) geöffnet (Standard) * Nur bei Vollduplex-Kommunikation relevant. * Wenn Flusssteuerung ausgeführt wird, wählen Sie 38,4 kbps oder weniger.
  • Seite 487 ANHANG 3.6.2 Allen Achsen gemeinsame Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Einheit Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich zulässiges 0000B 00B ~ Ein AUS-Bit zeigt an, dass kein Treiber installiert ist. Achsenmuster 11111111B Vorgabe- 1 ~ 100 Verwendet, wenn nicht im Programm angegeben. (Ungültig für Geschwindigkeits- SIO-Operation) koeffizient einstellen...
  • Seite 488 ANHANG Parameter- Vorgabewert Eingangs- Einheit Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich Maximale 1000 1 ~ 9999 mm/s Wird als maximale Geschwindigkeits-Zeitkontrolle “Eingang” Betriebsgeschwindig- ausgewählt, wird mit diesem Parameter auf Eingangsfehler geprüft. keit für Eingangswertprüfung Maximale 1 ~ 999 0,01 g Beschleunigung Maximale 1 ~ 999 0,01 g Verzögerung...
  • Seite 489 ANHANG Allen Achsen gemeinsame Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Auswahl von Tippen → Nur Referenz 0: Automatische Umschaltung durchführen (Zeitglied Dauerdrucktaste EIN), 1: Verbot automatische Verboten Tippumschaltung * Vom PC/Handbediengerät referenziert (keine manuell bedienbare automatische Umschaltung) Alle Achsen Einstellung 0H ~ Bits 0 bis 3: Auswahl Benutzung letzter Bitmuster 1...
  • Seite 490 ANHANG Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich 102 Kanalwahl für Nur Referenz Bits 0 bis 7: Nummer des Treiber/Drehgeber- Kommunikationskanals für Kommunikation (Achsen 5 Treiber/Drehgeber der Achse 5 und 6) Bits 8 bis 15: Nummer des Kommunikationskanals für Treiber/Drehgeber der Achse 6 Bits 16 bis 23: Für zukünftige Erweiterung...
  • Seite 491 ANHANG Allen Achsen gemeinsame Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Auswahl Nur Referenz Bits 0 bis 7: Treiberinitialisierungstyp für Treiberinitialisierungstyp für Kommunikation Achse 1 Kommunikation (Achsen 1 Bits 8 bis 15: Treiberinitialisierungstyp für bis 4) Kommunikation Achse 2 Bits 16 bis 23: Treiberinitialisierungstyp für Kommunikation Achse 3...
  • Seite 492 ANHANG 3.6.3 Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Achsenoperationstyp 0 ~ 1 0: Lineare Bewegungsachse, 1: Rotations- Bewegungsachse (Winkelsteuerung) (Für Erweiterung) 0: Motor linksdrehend → Positive Richtung des Auswahl 0 ~ 1 Koordinatenrichtung/physi- Koordinatensystems 1: Motor linksdrehend → Negative Richtung des kalische Operationsrichtung Koordinatensystems Softwarebegrenzung +...
  • Seite 493 ANHANG Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich 26 (Phase-Z- 1000 0 ~ 99999 0,001 mm Evakuierungsabstand von der tatsächlichen Rückzugsentfernung beim Phase-Z-Position (positiver Wert = Anwendung in absoluten Nullpunktfahren der vom Endanschlag abgewandten Richtung) (alt)) (Zugabe zur Vermeidung von Phasenverschiebung) (Siehe achsspezifischer Parameter, Nr.
  • Seite 494 ANHANG Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Kontrollzeit Antrieb EIN 0 ~ 5000 Bremse eingebaut: Zeit nach Empfang einer Antrieb-EIN-Startantwort bis zum Beginn der Bremslüftung Bremse nicht eingebaut: Zeit nach Empfang einer Antrieb-EIN-Startantwort bis zum Umschalten auf einen Zustand mit freigegebener Operation Offset-...
  • Seite 495 ANHANG Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Schubabbruch- 5000 1 ~ 99999 Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert Abweichungsverhältnis bei “stationäre Abweichung von Schubgeschwindigkeit Nullpunktfahren + Schubgeschwindigkeits-Impulsgeschwindigkeit x Abbruchabweichungsverhältnis”. Schubabbruch- 5000 1 ~ 99999 Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert Abweichungsverhältnis bei “stationäre Abweichung von Schubgeschwindigkeit Positionierung...
  • Seite 496 ANHANG Achsspezifische Parameter Vorgabewert Parameterbezeichnung Eingangsbereich Einheit Bemerkung (Referenz) 59 Zulässiges Abweichungs- 1 ~ 9999 Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert Fehlerverhältnis “stationäre Abweichung der maximalen (Maximales Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen + Geschwindigkeitsimpulsverhältnis) Impulsgeschwindigkeit der maximalen Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen Achsen x zulässiges Abweichungs-Fehlerverhältnis”.
  • Seite 497 ANHANG Vorgabewert Parameterbezeichnung Eingangsbereich Einheit Bemerkung (Referenz) 79 Tatsächlicher Abhebe-ontrollabstand 0 ~ 3000 0,001 Eingabe des Absolutwertes 80 Maximaler Zwangsvorschubbereich 0 ~ 9999 0,001 Zur Verringerung der Einschwingzeit. (Ungültiger Bereich, wenn “0” eingestellt ist) (ca. 1.000 mm als Richtwert) 81 Minimaler Zwangsvorschubbereich 0 ~ 9999 0,001 82 Mittlerer Zwangsvorschubbereich...
  • Seite 498 ANHANG Achsspezifische Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Einheit Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich Zone 1 MAX -99999999 ~ 0,001 mm Gilt nur, wenn MAX > MIN. * Muss mindestens 3 ms 99999999 innerhalb des Bereichs liegen. Zone 1 MIN -99999999 ~ 0,001 mm Gilt nur, wenn MAX > MIN. * Muss mindestens 3 ms 99999999 innerhalb des Bereichs liegen.
  • Seite 499 ANHANG 3.6.4 Treiberkartenparameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Für Einstellarbeiten durch den Referenz Hersteller Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Für Einstellarbeiten durch den Referenz Hersteller Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Für Einstellarbeiten durch den Referenz Hersteller Herstellungsdaten Leerzeichen Für Einstellarbeiten durch den...
  • Seite 500 ANHANG Treiberkartenparameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Motor/Winkelgebercharakte- 0004H Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller ristik-Wort (kompatibel mit E, Priorität bei E) (Konfigurationsinformation) Motor/Winkelgebersteuerung 5000 Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller s-Wort 1 (kompatibel mit E, Priorität bei E) (Konfigurationsinformation) Motor/Winkelgeber-...
  • Seite 501 ANHANG Treiberkartenparameter Vorgabewert Eingangs- Ein- Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) bereich heit 61 ~ (Für Erweiterung) 0000H ~ FFFFH Stromregelungs- Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Abfrageinformation 01 Referenz Stromregelungs- Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Abfrageinformation 02 Referenz Stromregelungs- Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Abfrageinformation 03 Referenz Stromregelungs-...
  • Seite 502 ANHANG 3.6.5 Drehgeber-Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Typ (oben) Leerzeichen (Herstellerinformation) Referenz Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Referenz Typ (unten) Leerzeichen (Herstellerinformation) Referenz Herstellungsdaten Leerzeichen (Herstellerinformation) Referenz Herstellungsdaten Leerzeichen (Herstellerinformation) Referenz Herstellungsdaten Leerzeichen (Herstellerinformation) Referenz Herstellungsdaten Leerzeichen (Herstellerinformation) Referenz Modultyp (Funktionsinformation) Referenz...
  • Seite 503 ANHANG 3.6.6 E/A-Module Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Typ (oben) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Herstellerinformation) Typ (Mitte) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Herstellerinformation) Typ (unten) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Herstellerinformation) Herstellungsdaten Leerzeichen...

  • Seite 504: Andere Parameter

    ANHANG 3.6.7 Andere Parameter Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Auto-Start- 0 ~ 64 (Unzulässig, wenn “0” eingestellt ist.) Programmnummer Nummer von E/A- 0 ~ 64 Der Starttrigger wird aus “Starttyp E/A- Verarbeitungsprogramm Verarbeitungsprogramm bei Operations- bei Operations- /Programmabbruch” bestimmt. (Hinweis: Dieses Programm /Programmabbruch wird gestartet, ehe ein Abbruch anderer Programme bestätigt wird.)
  • Seite 505 ANHANG Vorgabewert Eingangs- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) bereich Not-Aus- 0 ~ 4 0: Operationen/Programme abbrechen Rückstellungstyp 1: Wiederherstellung nach Rücksetzen 2: Operation fortfahren (nur bei Automatikbetrieb. * Betriebsbefehle von der PC- Software/Handbediengerät werden auf der PC/Handbediengeräteseite abgebrochen.) 3: Operationen/Programme abbrechen (Software- Rücksetzen, wenn Not-Aus rückgesetzt wird.
  • Seite 506 ANHANG Andere Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit Automatikbetrieb- 0 ~ 3 0: Programm läuft UND Faktor "alle Operationen Erkennungstyp aufheben" liegt nicht vor 1: [Programm läuft ODER ist im AUTO-Modus] UND Faktor "alle Operationen aufheben" liegt nicht vor 13 ~ (Für Erweiterung) Funktionstyp...
  • Seite 507 ANHANG Andere Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit 36 PC/TP-Datenschutz- 0H ~ Bits 0 bis 3: Schutzart (0: Lesen/Schreiben, 1: Nur Einstellung FFFFFFFFH Lesen, 2: Kein Lesen/Schreiben) (Programm) Bits 4 bis 7: Schutzaufhebungsmethode (0: Spezielle Operation) Bits 8 bis 11: Schutzbereich, maximale Anzahl (Einerstelle, BCD)
  • Seite 508 ANHANG Andere Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit EEPROM- Nur Referenz 0: Prüfsumme aus, 1: Prüfsumme ein Informations- Bit 0 = Treiber kontrollart Bit 1 = Drehgeber Bit 2 = E/A-Modul Bits 3 bis 6 = (für künftige Erweiterung) Bit 7 = Ausgangsstufe Hardware- Nur Referenz...
  • Seite 509 ANHANG Andere Parameter Parameter- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung bezeichnung (Referenz) bereich heit Datentyp der 7- 0 ~ 9 0: Steuerungsstatus anzeigen Segment-Anzeige 1: Motorstromanzeige Das aktuelle Muster jeder Achse wird statt “Bereitstatus” oder “Aktuelle Programmnummer” angezeigt. “Minimalanzeige - dargestellte Achsnummer” (ganz rechte Spalte) wird mit “Anderer Parameter Nr.
  • Seite 510 ANHANG 3.6.8 Handbetriebsarten Die einstellbaren Operationstypen ändern sich je nach Einstellung des Parameters “Art des Handbetriebs” (anderer Parameter Nr. 21). (1) PC-Software 1. Einstellung = 0 (Editieren und SIO/PIO-Start immer freigeben) Funktionen Tippen, Sicherheits- SIO- PIO- Operationstyp Passwort Verfahren, Editieren geschwindig- Programm- Programm-...
  • Seite 511 ANHANG (2) Handbediengerät 1. Einstellung = 0 (Editieren und SIO/PIO-Start immer freigeben) Funktionen Auswahl Tippen, Sicherheits- Sicherheits- SIO- PIO- Passwort Verfahren, geschwindigkeit Editieren geschwindig- Programm- Programm- kontinuierlich freigeben keit start start Verfahren Nicht Freigabe erforderlich. Nicht Sperren erforderlich. 2. Einstellung = 1 (Editieren und Starten auswählen (mit Passwort)) Funktionen Auswahl Tippen,...

  • Seite 512: Teil 5 1-- Anhang

    ANHANG 3-71 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 513 ANHANG 3-72 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 514 ANHANG 3-73 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 515 ANHANG 3-74 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 516 ANHANG 3-75 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 517 ANHANG 3-76 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 518 ANHANG 3-77 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 519 ANHANG 3-78 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 520 ANHANG 3-79 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 521 ANHANG 3-80 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 522 ANHANG 3-81 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 523 ANHANG 3-82 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 524 ANHANG 3-83 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 525 ANHANG 3-84 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 526 ANHANG 3-85 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 527 ANHANG 3-86 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 528 ANHANG 3-87 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 529 ANHANG 3-88 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 530 ANHANG 3-89 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 531 ANHANG 3-90 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 532 ANHANG 3-91 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 533 ANHANG 3-92 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 534 ANHANG 3-93 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 535 ANHANG 3-94 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 536 ANHANG 3-95 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 537 ANHANG 3-96 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 538 ANHANG 3-97 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 539 ANHANG 3-98 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 540 ANHANG 3-99 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 541 ANHANG 3-100 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 542 ANHANG 3-101 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 543 ANHANG 3-102 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 544 ANHANG 3-103 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 545 ANHANG 3-104 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 546 ANHANG 3-105 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 547 ANHANG 3-106 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 548 ANHANG 3-107 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 549 ANHANG 3-108 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 550 ANHANG 3-109 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 551 ANHANG 3-110 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 552 ANHANG 3-111 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 553 ANHANG 3-112 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 554 ANHANG 3-113 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 555 ANHANG 3-114 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 556 ANHANG 3-115 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 557 ANHANG 3-116 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 558 ANHANG 3-117 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 559 ANHANG 3-118 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 560 ANHANG 3-119 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 561 ANHANG 3-120 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 562 ANHANG 3-121 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 563 ANHANG 3-122 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 564 ANHANG 3-123 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 565 ANHANG 3-124 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 566 ANHANG 3-125 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 567 ANHANG 3-126 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 568 ANHANG 3-127 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 569 ANHANG 3-128 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 570 ANHANG 3-129 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 571 ANHANG 3-130 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 572 ANHANG 3-131 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 573 ANHANG 3-132 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 574 ANHANG 3-133 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 575 ANHANG 3-134 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 576 ANHANG 3-135 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 577 ANHANG 3-136 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 578 ANHANG 3-137 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 579 ANHANG 3-138 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 580 ANHANG 3-139 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 581 ANHANG 3-140 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 582 ANHANG 3-141 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 583 ANHANG 3-142 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 584 ANHANG 3-143 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 585 ANHANG 3-144 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 586 ANHANG 3-145 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 587 ANHANG 3-146 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 588 ANHANG 3-147 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 589 ANHANG 3-148 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 590 ANHANG 3-149 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 591 ANHANG 3-150 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 592: Fehlerebenensteuerung

    Je nach Fehlernummer kann der Fehler entweder nach Beseitigung der Fehlerursache direkt rückgesetzt werden, oder die Versorgungsspannung muss aus- und wieder eingeschaltet werden. Während einige Fehlernummer zu der LED-Anzeige im Anzeigefenster ausgegeben werden, ist dies bei anderen nicht der Fall. Einzelheiten siehe “Fehlerebenensteuerung.” Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 3-151...
  • Seite 593 ANHANG 3-152 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...
  • Seite 594 ANHANG Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 3-153...
  • Seite 595 ANHANG 3-154 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06...

  • Seite 596: Störungsmeldebogen

    2. Nachdem das System bereits in Betrieb war (Betriebsstunden: _____ Jahr(e) und ____ Monat(e)) [5] Arbeitsrichtung 1. Horizontal 2. Horizontal + vertikal [6] Lastbedingung 1. Werkstücktransfer 2. Schubbewegungsoperation 3. Last: Ca. 4. Geschwindigkeit: Ca. mm/s [7] Sonderspezifikation (Option, usw.) Tabelle 3-4 Störungsmeldebogen Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 3-155...
  • Seite 597 Tabelle 3-2 Richtlinie für die Anzahl der anzuschließenden externen Rückspeise-Widerstände (wenn eine Achse angeschlossen ist)________________________________________________________ 3-16 Tabelle 3-3 Richtlinie für die Anzahl der anzuschließenden externen Rückspeise-Widerstände (wenn zwei oder mehr Achsen angeschlossen sind) ____________________________________________ 3-17 Tabelle 3-4 Störungsmeldebogen ___________________________________________________ 3-155 Dokument BA X-SEL-P/Q, 1. Ausgabe, Stand 05/06 3-156...
  • Seite 598 X-SEL-P/Q-Steuerung, Manual-Nr: 0606-1D, Version MJ0148-1A (May 2005) IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus Germany Tel.:+49-6196-8895-0 Fax: 06196-889524-24 E-Mail: info@IAI-GmbH.de Internet: http://www.IAI-GmbH.de IAI America Inc. IAI CORPORATION 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA 645 -1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, Japan Tel.: +1-310-891 -6015...

Diese Anleitung auch für:

Q steuerung

Inhaltsverzeichnis