OWIS PS10-32 Betriebsanleitung
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Positioniersteuerung
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OWIS GmbH
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Im Gaisgraben 7
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79219 Staufen i. Br. (Germany)
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Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0
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PS 10-32
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0185
/ 13.07.2017
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Verwandte Anleitungen für OWIS PS10-32
Inhaltszusammenfassung für OWIS PS10-32
- Seite 1 Im Gaisgraben 7 Im Gaisgraben 7 Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0 Tel. +49 (0) 76 33 / 95 04-0 info@owis.eu info@owis.eu OWIS GmbH OWIS GmbH www.owis.eu www.owis.eu 79219 Staufen i. Br. (Germany) 79219 Staufen i. Br. (Germany)
- Seite 2 Copyright reserved by OWIS (2008) Änderungen vorbehalten Subject to change without notice...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Content 1. Allgemeines ................5 1. General Information ...............29 2. Ausführung und Lieferumfang ..........5 2. Setup and Scope of Delivery ...........29 2.1 Standard ................5 2.1 Standard ................29 2.2 Zubehör ................5 2.2 Accessories ...............29 3. Sicherheit .................6 3. Safety ..................30 Ströme und Spannungen ............6 Currents and Voltages ............30 4. - Seite 4 13. Hinweise zum Aufbau einer eigenen 13. Instructions Concerning the Setup of Applikationssoftware ............17 User Application Software ............41 14. Befehlssatz der PS 10-32 ............18 14. Command Set for the PS 10-32 ..........42 14.1 CANopen-Vernetzung .............18 14.1 CANopen-Networking ............42 Anhang ..................19 Attachment ................43 I Befehlstabelle ...............19 I Command Table..............43...
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Seite 5: Allgemeines
Die OWIS ® Steuerung PS 10-32 ist eine 1-Achs-Positioniersteue- Die PS 10-32 besteht aus einem Grundgerät mit vorkonfigurierter rung, die für einfache Steuerungsaufgaben eingesetzt werden Endstufe. Das Gerät wird bei OWIS ® getestet und anschlussfertig kann. geliefert. Sie kann entweder 2-Phasen-Schrittmotoren (Open Loop) bis 1,8 A Zum Lieferumfang der Steuerung gehören:... -
Seite 6: Sicherheit
3. Sicherheit 4. Normen und Richtlinien Die Verwendung der PS 10-32 sollte ausschließlich von autorisier- Die Positioniersteuerung PS 10-32 erfüllt folgende Normen tem Fachpersonal und unter Berücksichtigung der Vorschriften der und Richtlinien: Unfallverhütung sowie den Vorschriften der Elektroindustrie • RoHS-konform durchgeführt werden. -
Seite 7: Aufbau Der Steuerung
6. Aufbau der Steuerung PS 10-32 USB-Anschluss I/O-Anschluss Status-LED CAN-OUT-Anschluss CAN-IN-Anschluss Bild 1: Gehäuse Frontansicht Stromversorgung Universal-Motoranschluss Ein-/Aus-Taoster Freigabe-Jumper Bild 2: Gehäuse Rückansicht Anzeige der Status-LEDs Die PS 10-32 ist in einem stabilen Metallgehäuse untergebracht. Die Abwärme der eingebauten Steuerplatine wird an die grüne LED rote LED Beschreibung... -
Seite 8: Anschlüsse
Diese Versorgungsspannungen für Logik und Leistung sind nicht (Kann aus dem Abnahmeprotokoll entnommen werden.) galvanisch getrennt. Universal-Motoranschluss Sicherungskonzept ® Mit dem passenden OWIS Anschlusskabel werden die Für die Steuerung ist eine Schmelzsicherung vorhanden, die OWIS ® Positioniereinheiten angeschlossen. Über diesen Anschluss- entsprechend dem maximal auftretenden Strom ausgelegt ist. -
Seite 9: Anschluss Der Stromversorgung
6.3 Strombereichsumschaltung der Motorendstufe Die PS 10-32 Endstufe besitzt zwei umschaltbare Strombereiche, um möglichst hohe Auflösung der Stromeinstellung bzw. möglichst feinen Mikroschrittbetrieb zu ermöglichen. PS10-32 (2) PS10-32 (3) PS10-32 (1) Der gewählte Strombereich wird im statischen RAM abgespeichert. Um den neuen Strombereich zu aktivieren, ist es erforderlich, die Achse <n>... -
Seite 10: Einstellungen Der Steuerplatine
6.4 Einstellungen der Steuerplatine Jumpereinstellungen Bild 4: Werkseitige Jumpereinstellungen der Steuerplatine werksseitige Jumper Funktion Einstellmöglichkeiten Anmerkung Voreinstellung 2-Phasen-Schrittmotor 1-2 gesteckt = 2-Phasen-Schrittmotor entsprechend Werkseinstellung darf nicht verändert werden bzw. DC-Servomotor 2-3 gesteckt = DC-Servomotor gesteckt 2-Phasen-Schrittmotor 1-2 gesteckt = 2-Phasen-Schrittmotor entsprechend Werkseinstellung darf nicht verändert werden bzw. -
Seite 11: Steuerungsfunktionen
7. Steuerungsfunktionen 7.2 Geschwindigkeitsmodus Die folgende Tabelle fasst die Profilparameter für den 7.1 Trapezförmiges Punkt-zu-Punkt-Profil Geschwindigkeitsmodus zusammen: Die folgende Tabelle umfasst die spezifischen Profilparameter Profilparameter Format Wort- Bereich länge für den trapezförmigen Punkt-zu-Punkt-Modus: Geschwindigkeit 32.0 32 bit (-2.147.483.647…+2.147.483.647) Counts / Cycle Profilparameter Format Wort- Bereich Beschleunigung/... -
Seite 12: Wegerfassung
8. Wegerfassung 9. PID-Regelschleifenalgorithmus Der in der PS 10-32 benutzte Servofilter arbeitet nach einem PID- Lageregelung Algorithmus. Ein Integrationslimit sichert nach oben gegen einen Für den Betrieb von DC-Servomotoren ist ein Encodereingang akkumulierten Fehler ab. vorhanden. Das Signal dient der Datengewinnung für den Lage-Regelkreis (PID-Lageregelung). -
Seite 13: Positioniergeschwindigkeit Und - Beschleunigung, Berechnung
Wellenende des Motors montiert) erforderlich, um überhaupt höhere Drehzahlen erreichen zu können. (Nachlaufweg in Mikroschritten) s = 1 Mikroschritt · 2 · ACC Fast alle Standard-Schrittmotoren, die bei OWIS ® eingesetzt werden, sind in der Lage, einer Frequenz von 400 Hz VS im Start-Stop-Betrieb zu folgen. -
Seite 14: Beschleunigung Bei Trapezprofil
11. Inbetriebnahme der PS 10-32 Hinweis: Keinesfalls darf eine höhere Geschwindigkeit vorgegeben werden, 11.1 Vorbereitung der Steuerung als die Mechanik in der Lage ist zu fahren, da sonst die angeschlossene Mechanik beschädigt oder zerstört werden kann. Aufstellung Die Steuerung ist für einfache Steuerungsaufgaben in Forschung, Bei gegebener Geschwindigkeit V und der Encoder-Linienzahl R Entwicklung sowie für industrielle Anwendungen konzipiert. -
Seite 15: Canopen-Vernetzung
12. Fehlerüberwachung Für die Inbetriebnahme mit OWISoft sind die jeweiligen Parameter der Positionierer für die Achse hinterlegt, die nur noch angewählt 12.1 Endschalter werden müssen. Die PS 10-32 besitzt vier Endschaltereingänge, davon jeweils zwei Hinweis: Eingänge für Limit-Schalter (MINSTOP, MAXSTOP) und zwei für Die hinterlegten Parameter sind für unbelastete Positionierer Bremsschalter (MINDEC, MAXDEC), sowie Auswertemöglichkeit für voreingestellt. -
Seite 16: Konfiguration Der End- Und Referenzschalter
3. MAXDEC: Die Reaktion ist äquivalent zum MINDEC-Endschalter, jedoch wirkt dieser Endschalter nur bei Fahrt in positiver Richtung. 4. MAXSTOP: Die Reaktion ist äquivalent zum MINSTOP-Endschalter, jedoch wirkt dieser Endschalter nur bei Fahrt in positiver Richtung. Konfiguration der End- und Referenzschalter Welche Endschalter an der jeweils angeschlossenen Positioniereinheit vorhanden sind, kann mit dem Befehl „SMK...“... -
Seite 17: Software
13. Hinweise zum Aufbau einer eigenen Soll eine Referenzfahrt für die Achse durchgeführt werden, sind Referenzmaske und Referenzpolarität vorher zu setzen, falls dies Applikationssoftware nicht bereits erfolgt ist oder entsprechende Werte in den Stan- Eine PS 10-32 Applikation besteht allgemein aus einem Initialisie- dardeinstellungen hinterlegt worden sind. -
Seite 18: Befehlssatz Der Ps 10-32
14. Befehlssatz der PS 10-32 14.1 CANopen-Vernetzung Das Protokoll auf der USB-Schnittstelle wurde um die Slave-Adresse Generelles zum Format der Befehle: erweitert. Diese wird in dezimaler Form immer mit zwei Stellen den ASCII-Befehlen vorangestellt: Jeder Befehl wird über die USB-Schnittstelle in Form von ASCII-Zeichen übertragen. -
Seite 19: Anhang
Anhang I Befehlstabelle Befehls- Kommando Funktionsbeschreibung Beispiel Antwort gruppe ?ASTAT Statusabfrage der Achse. Für die Achse wird ein Zeichen zurückgeschickt, ?ASTAT IIORRTTJV das den aktuellen Zustand der Achse beschreibt: „I“ = Achse nicht initialisiert „O“ = Achse stromlos in Ruhe „R“... - Seite 20 Befehls- Kommando Funktionsbeschreibung Beispiel Antwort gruppe ?READOWID<n>=<uv> Auslesen des Speicherinhaltes des One-Wire-Chips in der Positioniereinheit ?READOWID1=0 INFO1|INFO2|..bis zur 0x00 Endkennung und Übertragen der Daten an den PC. Als Parameter wird die Anfangsadresse 0x00 bis 0x70 im One-Wire-Chip übergeben, ab dieser Adresse werden dann max. 16 Bytes gelesen oder es wird bis zur Enderkennung gelesen.
- Seite 21 Befehls- Kommando Funktionsbeschreibung Beispiel Antwort gruppe INIT<n> Endstufe Freigabe einschalten und Positionsregler aktivieren. INIT1 Mit diesem Befehl wird die Achse komplett initialisiert und befindet sich anschließend im bestromten Zustand mit aktivem Positionsregler. Dieser Befehl muss nach dem Einschalten der Steuerung übermittelt werden, damit die Achse anschließend mit den Befehlen REF, PGO, VGO etc.
- Seite 22 Befehls- Kommando Funktionsbeschreibung Beispiel Antwort gruppe MCSTP<n>=<uv> Mikroschrittauflösung bei Schrittmotorachse einstellen. MCSTP1=50 ?MCSTP<n> Mikroschrittauflösung bei Schrittmotorachse auslesen. ?MCSTP1 DRICUR<n>=<uv> DRICUR1=50 Fahrstrom bei Schrittmotorachse als ganzzahligen Prozentwert des Maximalstromes einstellen. ?DRICUR<n> Fahrstrom bei Schrittmotorachse in Prozent auslesen. ?DRICUR1 HOLCUR<n>=<uv> Haltestrom bei Schrittmotorachse in Prozent einstellen. HOLCUR1=30 ?HOLCUR<n>...
- Seite 23 Befehls- Kommando Funktionsbeschreibung Beispiel Antwort gruppe REF<n>=<uv> Referenzfahrt mit Angabe des Referenzfahrtmodus für die Achse starten: REF1=4 Modus 0 = nächsten Index-Impuls suchen und stehenbleiben Modus 1 = Referenzschalter anfahren und stehenbleiben Modus 2 = Referenzschalter anfahren, nächsten Index-Impuls suchen und stehenbleiben Modus 3 = Modus 0, zusätzlich aktuelle Positon auf 0 setzen Modus 4 = Modus 1, zusätzlich aktuelle Positon auf 0 setzen Modus 5 = Modus 2, zusätzlich aktuelle Positon auf 0 setzen...
- Seite 24 Befehls- Kommando Funktionsbeschreibung Beispiel Antwort gruppe ?INPUTS Aktuellen Zustand der Eingänge auslesen (4-Bit Binärzahl). ?INPUTS 0010 OUTPUT<uv>=<uv> Aktuellen Zustand eines Ausgangs ändern. OUTPUT1=0 ?OUTPUTS Aktuellen Zustand aller Ausgänge auslesen (5-Bit Binärzahl). ?OUTPUTS 00101 OUTMODE=<uv> Ausgangsbetriebsart für die Ausgänge Out1 und Out2 einstellen. OUTMODE=1 Diese Ausgänge können jeweils sowohl als digitaler Ausgang als auch alternativ als PWM-Ausgang betrieben werden.
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Seite 25: Relevanz Der Parameter Für Verschiedene Motortypen
II Relevanz der Parameter für III Belegungstabelle verschiedene Motortypen Ein- /Ausgänge Pinbelegung des 25-poligen D-Sub (male) Funktion Analogeingang 1 Analogeingang 2 MOTYPE Analogeingang 3 – Analogeingang 4 – TTL-Eingang 1 – TTL-Eingang 2 – TTL-Eingang 3 – TTL-Eingang 4 – SPS-Output 1 MAXOUT SPS-Output 2... -
Seite 26: Universal-Motorstecker
Universal-Motorstecker Pinbelegung des 37-poligen D-Sub (female): Pin DC-Motor Schrittmotor OL Motor + Phase 1 + Motor - Phase 1 - Motor + Phase 2 + Motor - Phase 2 - Motorcodierung Motorcodierung +5 V Encoder A – Encoder A Encoder B –... -
Seite 27: Eu Konformitätserklärung
EU Konformitätserklärung UE Declaration of Conformity Subject to change without notice Betriebsanleitung-User Manual PS 10-32 Änderungen vorbehalten... - Seite 28 Änderungen vorbehalten Betriebsanleitung-User Manual PS 10-32 Subject to change without notice...