Beckhoff TC170x Handbuch
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff TC170x
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff TC170x
- Seite 1 Handbuch | DE TC170x TwinCAT 3 | Usermode Runtime 11.03.2026 | Version: 1.5.1...
- Seite 3 7.2.3 Methode ITcRTimeSimulation:AdvanceTick .............. 22 Runtime-Typ (ADS) ......................... 22 8 Beispiel .............................. 23 9 Anhang .............................. 24 Rückgabewerte .......................... 24 FAQ – Häufig gestellte Fragen und Antworten ................ 24 ADS Return Codes.......................... 26 10 Support und Service .......................... 31 TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 4 Inhaltsverzeichnis Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 5 Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Kennzeichnungen führen. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
- Seite 6 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
- Seite 7 Vorwort Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...
- Seite 8 I/O den TwinCAT Programmcode auf einer CPU so schnell wie möglich auszuführen und z. B. eine Vorausschau des Ergebnisses oder des Ablaufs zu berechnen. Die TwinCAT 3 Usermode Runtime bietet hierfür eine Schnittstelle an, sodass die Echtzeit statt des Abwartens des nächsten Takts so schnell wie möglich weiter rechnet. Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 9 Installation Installation Die TwinCAT 3 Usermode Runtime steht zur Verfügung als Workload im TwinCAT Paketmanagement Workload • TC170x | TwinCAT 3 Usermode Runtime oder als Paket • TwinCAT.XAR.UserModeRuntime. Systemvoraussetzungen Technische Daten Beschreibung Betriebssystem Windows 10/11 Zielplattform PC-Architektur (x64) Minimale TwinCAT-Version TwinCAT 3.1.4026...
- Seite 10 Die Versionierung der Usermode-Runtime orientiert sich an dem TwinCAT.Standard Workload, also z.B. Version 4026.42. Dieses soll ausdrücken, dass das Verhalten ähnlich zu dem entsprechenden TwinCAT.Standard Workload ist. Das im Workload TwinCAT.UsermodeRuntime.XAR referenzierte Paket hat dabei eine andere Versionsnummer, da dieses Paket unabhängig gebaut und getestet wird. Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 11 Produkten dokumentiert. • Die Ausführungsreihenfolge zwischen den Tasks kann sich prinzipienbedingt [} 12] von dem Verhalten in der Echtzeit-Runtime unterscheiden. Es ist auch aus diesem Grund sinnvoll die Ausführungsreigenfolge nicht von den Task-Prioritäten abhängig zu machen. TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 12 Betriebssystem diese Threads verwaltet. Dateiablage Nach der Installation befinden sich Dateien der TwinCAT 3 Usermode Runtime an zwei Stellen: • C:\Program Files (x86)\Beckhoff\TwinCAT\3.1\Runtimes Beinhaltet die TwinCAT 3 Usermode Runtime selbst sowie eine Kopiervorlage („UmRT_Template“) für die ProgramData Verzeichnisse der TwinCAT 3 Usermode Runtime •...
- Seite 13 Debugger beendet werden. Nutzen der TwinCAT 3 Usermode Runtime Die TwinCAT 3 Usermode Runtime ist genau wie die Echtzeit-Runtime über eine AmsNetId ansprechbar. Diese wird beim ersten Start der TwinCAT 3 Usermode Runtime definiert und nachher gespeichert. TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 14 ProgramData, wie in der Dateiablage [} 12] dokumentiert. Dabei müssen folgende Aspekte beachtet werden: • Die AmsNetIds (Kommandozeilen-Parameter „-i“ [} 18]) muss in einem gesamten Ams Netzwerk eindeutig sein. D.h. die TwinCAT 3 Usermode Runtimes müssen unterschiedliche AmsNetIds besitzen. Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 15 Interpreter die Default-Verzeichnisse definiert. Zum Bearbeiten der TcRegistry.xml Datei darf die dazugehörige Usermode Runtime Instanz nicht gestartet sein. <TcRegistry> <Key Name="HKLM"> <Key Name="Software"> <Key Name="Beckhoff"> <Key Name="TwinCAT3"> <Key Name="Nc"> <Key Name="TcMcGst"> <Value Name="searchpath" Type="SZ">C:\ProgramData\Beckhoff\TwinCAT\Mc\Nci\</ Value> <Value Name="workingdirectory" Type="SZ">C: \ProgramData\Beckhoff\TwinCAT\Mc\Nci\UmRT_Default\</Value> </Key> </Key> TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 16 • TF5110-TF5112 TwinCAT 3 Kinematic Transformation L1-L3 • TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance • TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place • TF5430 TwinCAT 3 Planar Motion. werden von der Usermode Runtime unterstützt. Voraussetzung hierfür ist die Installation folgender Pakete: • TwinCAT.XARUM.NCPTP Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 17 TF7xxx | TwinCAT 3 Vision Um TwinCAT 3 Vision mit der Usermode Runtime verwenden zu können, sind einige Konfigurationen zu beachten. Diese sind in der TwinCAT 3 Vision Dokumentation im Kapitel Verwendung der TwinCAT 3 Usermode Runtime beschrieben. TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 18 Routeninformationen durch die StaticRoutes.xml für die Usermode Runtime besitzt. Unter Windows speichert TwinCAT eine Reihe von Einstellungen in der systemweiten Windows Registry. Da die Usermode-Runtime ggf. andere Einstellungen besitzen soll als die Echtzeit-Runtime, ist hierfür die Datei TcRegistry.xml lokal im \3.1-Verzeichnis vorgesehen. Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 19 ◦ Anwendungsspeicher: Speicher, der durch die Runtime selbst, die SPS, TMX Module oder auch dynamisch durch die Anwendung allokiert wird. <?xml version="1.0"?> <TcRegistry> <Key Name="HKLM"> <Key Name="Software"> <Key Name="Beckhoff"> <Key Name="TwinCAT3"> <Value Name="CurrentVersion" Type="SZ">3.1</Value> <Key Name="System"> <Value Name="RunAsDevice" Type="DW">1</Value> <Value Name="AmsNetId" Type="BIN">C0A804010101</Value>...
- Seite 20 Schnittstelle ITcRTimeSimulation Das ITcRTimeSimulation Interface stellt die Schnittstelle bereit, um aus dem Echtzeitprogramm (in PLC / C+ +) auf die TwinCAT 3 Usermode Runtime zuzugreifen. Hierrüber kann sowohl der Status abgefragt wie auch verändert werden. Syntax TCOM_DECL_INTERFACE("460AD091-0352-4002-9C5E-C8AE7A1AFE56", ITcRTimeSimulation) Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 21 RtMode_Externaltick := 3 RtMode_Cyclic := 4 RtMode_Invalid := -1 Rückgabewert Bei Erfolg wird S_OK („0“) oder ein anderer positiver Wert zurückgegeben, vgl. Rückgabewerte [} 24]. Erweiterte Meldungen beziehen sich dabei insbesondere auf die Spalte HRESULT in ADS Return Codes [} 26]. TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 22 Echtzeit-Runtime oder um die TwinCAT 3 Usermode Runtime handelt. ADS Port Index Group Index Offset Zugriff Datentyp Beschreibung Anmerkung 0x00000700 0x00000002 ULONG 1 = Usermode Runtime (SYSTEMSE (TARGETINF 0 = keine Usermode Runtime RVICE_TAR O_TARGETT GETINFO) YPE) Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 23 RtMode_FastAsPossible gewechselt und von 100.000 auf 0 gezählt. Der Ablauf wiederholt sich, welches in dem Zähler Iteration mitgezählt wird. Die drei Varianten des MAIN_FastAsPossible zeigen unterschiedliche Varianten, wie die gleiche Schnittstelle genutzt werden kann: Über ADS (MAIN_FastAsPossible); als Functions-Aufruf (MAIN_FastAsPossible_F); oder als TcCOM Objekt (MAIN_FastAsPossible_ITc). TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 24 In diesem Abschnitt werden häufig gestellte Fragen beantwortet, um Ihnen die Arbeit mit der TwinCAT Usermode Runtime zu erleichtern. Falls Sie weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte an unser Support- Team support@beckhoff.com. 1. Wie starte ich die TwinCAT Usermode Runtime? [} 24] 2.
- Seite 25 ( !InWindows() ) m_cs.EnterCriticalSection(); m_counter = 0x00u; if (!InWindows() ) m_cs.LeaveCriticalSection(); Wichtig ist jedoch sich mit der Statemachine der C++ Module zu beschäftigen und diese sinnvoll einzusetzen. In diesen Schritten kann auf CriticalSections verzichtet werden. TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 26 ERR_TCPSEND TCP Sendefehler. 0x1B 0x9811001B ERR_HOSTUNREACHABLE Host nicht erreichbar. 0x1C 0x9811001C ERR_INVALIDAMSFRAGMENT Ungültiges AMS Fragment. 0x1D 0x9811001D ERR_TLSSEND TLS Sendefehler – Secure ADS Verbindung fehlgeschlagen. 0x1E 0x9811001E ERR_ACCESSDENIED Zugriff Verweigert – Secure ADS Zugriff verweigert. Router Fehlercodes Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 27 ROUTERERR_NOTACTIVATED Der Router ist nicht aktiv. 0x50B 1291 0x9811050B ROUTERERR_FRAGMENTBOXFULL Das Postfach hat die maximale Anzahl für fragmentierte Nachrichten erreicht. 0x50C 1292 0x9811050C ROUTERERR_FRAGMENTTIMEOUT Fragment Timeout aufgetreten. 0x50D 1293 0x9811050D ROUTERERR_TOBEREMOVED Port wird entfernt. Allgemeine ADS Fehlercodes TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 28 Lizenz-Zeitraum zu lang. 0x72C 1836 0x9811072C ADSERR_DEVICE_EXCEPTION Exception beim Systemstart. 0x72D 1837 0x9811072D ADSERR_DEVICE_LICENSEDUPLICATED Lizenz-Datei zweimal gelesen. 0x72E 1838 0x9811072E ADSERR_DEVICE_SIGNATUREINVALID Ungültige Signatur. 0x72F 1839 0x9811072F ADSERR_DEVICE_CERTIFICATEINVALID Zertifikat ungültig. 0x730 1840 0x98110730 ADSERR_DEVICE_LICENSEOEMNOTFOUND Public Key vom OEM nicht bekannt. Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 29 0x98111018 RTERR_VMXDISABLED Intel VT-x Erweiterung ist nicht aktiviert im BIOS. ® 0x1019 4121 0x98111019 RTERR_VMXCONTROLSMISSING Fehlende Funktion in Intel VT-x Erweiterung. ® 0x101A 4122 0x9811101A RTERR_VMXENABLEFAILS Aktivieren von Intel VT-x schlägt fehl. Spezifische positive HRESULT Return Codes: TC170x Version: 1.5.1...
- Seite 30 Host inaktiv ist—das heißt, einem Dienst, für den keine Serveranwendung ausgeführt wird. 0x2751 10065 WSAEHOSTUNREACH Keine Route zum Host - Ein Socketvorgang bezog sich auf einen nicht verfügbaren Host. Weitere Winsock-Fehlercodes: Win32-Fehlercodes Version: 1.5.1 TC170x...
- Seite 31 Die Downloads sind in verschiedenen Formaten erhältlich. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unserer Internetseite: www.beckhoff.com...
- Seite 32 , XFC , XPlanar and XTS are registered and licensed trademarks of Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements DALI, DALI-2, D4i, DALI+, and DiiA are trademarks in various countries in the exclusive use of the Digital Illumination Interface Alliance. Excel, IntelliSense, Microsoft, Microsoft Azure, Microsoft Edge, PowerShell, Visual Studio, Windows and Xbox are trademarks of the Microsoft group of companies.
- Seite 33 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/tc1700 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...