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Baldor FlexDrive Installationshandbuch Und Bedienungshandbuch
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SERVOANTRIEB
FlexDrive
Servosteuerung
Installations- und Bedienungshandbuch
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IMN1275GR

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Inhaltszusammenfassung für Baldor FlexDrive

  • Seite 1 SERVOANTRIEB FlexDrive Servosteuerung Installations- und Bedienungshandbuch 1/00 IMN1275GR...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Abschnitt 1 Allgemeine Informationen ............CE–Konformität .
  • Seite 3 Kapitel 5 Betrieb ............... . . Installation der Software auf dem PC .
  • Seite 4 Kapitel 8 CE–Richtlinien ..............CE–Konformitätserklärung .
  • Seite 5 iv Inhalt IMN1275GR...

  • Seite 6: Allgemeine Informationen

    CE–Konformität Unter Umständen ist eine spezielle Anpassung des Geräts erforderlich; bitte setzen Sie sich mit Baldor in Verbindung. Für die Konformität mit der Richtlinie 89/336/EWG ist der Systemintegrator verantwortlich. Steuerung, Motor und alle Systemkomponenten müssen eine ordnungsgemässe Abschirmung, Erdung und Filterung gemäss MN1383 aufweisen.

  • Seite 7: Begrenzte Gewährleistung

    (In einigen Staaten ist der Ausschluss oder die Einschränkung von Schadenersatzansprüchen nicht zulässig; daher besitzt die oben erwähnte Einschränkung unter Umständen keine Gültigkeit.) In jedem Fall kann die von BALDOR zu tragende Schadenersatzsumme den Gesamtkaufpreis der Steuerung nicht übersteigen. Ansprüche auf Rückerstattung des Kaufpreises, auf Instandsetzung oder Ersatz sind zusammen mit allen relevanten Angaben über den Defekt, das Kaufdatum,...

  • Seite 8: Produkthinweise

    Produkthinweise Verwendungsbereich: Diese Antriebe sind für den Einsatz in stationären, bodenmontierten Anlagen in industriellen Energieanlagen gemäss den Normen EN60204 und VDE0160 vorgesehen. Sie sind für den Einsatz mit Maschinen konstruiert, die drehzahlgeregelte bürstenlose Dreiphasen–Wechselstrommotoren verwenden. Diese Antriebe sind unter anderem nicht für die folgenden Anwendungsbereiche vorgesehen: –...
  • Seite 9 VORSICHTSMASSNAHMEN: WARNUNG: Leiterplatinen, elektrische Vorrichtungen und Anschlüsse dürfen nicht berührt werden, solange Sie nicht sichergestellt haben, dass die Spannungsversorgung abgeschaltet ist und dieses Gerät bzw. ein daran angeschlossenes Gerät keine gefährlichen Spannungen führt. Ein Stromschlag kann schwere oder tödliche Verletzungen zur Folge haben. WARNUNG: Machen Sie sich umfassend mit dem sicheren Betrieb dieses Gerätes vertraut.
  • Seite 10 Die Netzspannung keinesfalls an den Klemmen U, V und W der Steuerung anschliessen; dies könnte zu Schäden an der Steuerung führen. Vorsicht: Baldor rät vom Einsatz von Transformator-Netzkabeln für Dreieckschaltung mit Erdleiter ab, da hierdurch Erdschleifen entstehen können, die die Systemleistung beeinträchtigen. Statt dessen empfehlen wir eine Vier-Leiter-Sternschaltung.
  • Seite 11 Vorsicht: Für die sichere Integration des Antriebs in ein Maschinensystem ist der Entwickler der Maschine verantwortlich. Vergewissern Sie sich, dass die für den vorgesehenen Einsatzort geltenden lokalen Sicherheitsbestimmungen erfüllt werden. In Europa sind dies die „Maschinenrichtlinie“ (Richtlinie zur Angleichung der Rechts– und Verwaltungsvorschriften der Mitgliedstaaten für Maschinen), die „EMV–Richtlinie“...

  • Seite 12: Kapitel 2 Produktübersicht

    Die Software legt die Befehlssignalquelle fest: A als Master für B, oder Impuls–Folgereglerbetrieb. Serielle Datenübertragungsschnittstelle Für externe Datenübertragung steht ein serieller Anschluss zur Verfügung. Auf diese Weise kann der FlexDrive mit einem PC (zur Konfigurierung und Steuerung) oder mit anderen Systemen des Kunden verbunden werden wie: Hostrechnern SPS–Steuerungen Bewegungssteuerungen Die serielle Datenübertragungsschnittstelle unterstützt:...
  • Seite 13 Steuerungseingänge Die folgenden optoelektronisch isolierten Eingänge stehen zur Verfügung (Einzeleingänge, vom Anwender konfigurierbar, High– oder Low–aktiv): Enable (Freigabe) CW Enable (Freigabe Uhrzeigersinn) Hold (Halten) CCW Enable (Freigabe Gegenuhrzeigersinn) Fault Reset (Fehlerrückstellung) Machine Input 1 (Maschineneingang 1) Pulse (Impuls) Machine Input 2 (Maschineneingang 2) Direction (Richtung) Steuerungsausgänge...

  • Seite 14: Erhalt Und Installation

    Kapitel 3 Erhalt und Installation Prüfung nach Erhalt Baldor–Steuerungen werden werksseitig eingehend geprüft und sorgfältig verpackt. Dennoch sind unmittelbar nach Erhalt der Steuerung die folgenden Schritte durchzuführen: Prüfen Sie den Zustand der Transportverpackung und teilen Sie etwaige Beschädigungen dem Spediteur sofort mit.

  • Seite 15: Elektrische Installation

    Hersteller vorgeschriebenen Crimpzange zu befestigen. Verwenden Sie nur Kabel der Klasse 1. Erdung der Anlage Baldor-Steuerungen sind für eine Versorgung über erdsymmetrische ein– und dreiphasige Standard-Anschlussleitungen ausgelegt. Bei der Installation der Anlage ist die Erdung ein wichtiger Arbeitsschritt. Das jeweils empfohlene Erdungsverfahren ist in Abbildung 3-1 und 3-3 für UL–konforme Anlagen...
  • Seite 16 Abbildung 3-3 Empfohlenes Erdungsverfahren für UL–konforme Anlagen (1 Phase) Achtung: Anschlüsse nur zur Steuerung Verdeutlichung gezeigt; andere Netz- Anordnung der Klemmen möglich. anschluss Sicherhei Erde Alle drei Leiter (L, N und Erde (Masse) Stab- in einem gemeinsamen Kabelkanal erdung erder oder Kabel führen.

  • Seite 17: Erdung Der Anlage

    Sekundärkreis empfohlen. Damit steht eine erdsymmetrische Dreiphasen-Drehstromversorgung zur Verfügung. Aufbereitung der Versorgungsspannung Baldor-Steuerungen sind für den direkten Anschluss an eine herkömmliche erdsymmetrische ein– oder dreiphasige Netzversorgung ausgelegt. Die Netzleitungen müssen bestimmte Eigenschaften aufweisen. Eine Wechselstrom-Leitungsdrossel oder ein Trenntransformator sind eventuell für die Spannungsversorgung erforderlich.

  • Seite 18: X1 - Netzanschlüsse

    Tabelle 3-1 Aderquerschnitt und Schutzeinrichtungen (Geräte mit Netzteil) Katalognummer Eingangsnetzspannung Eingangs- Eingangs- Eingangs– Kabelquerschnitt Dauer– sicherung Leistungs- Leistungs- Nenn–Eingangs– ausgangs– schalter spannung [V] strom [A] (eff.) Träge (A) (USA) (Europa) FD1A02SR-RN20 2.0 A 115 V (1f) FD2A02SR-RN20 230 V (3f) 2.5 A FD1A02TR-RN20 115 V (1f)
  • Seite 19 L und N. (Der VDE (Deutschland) verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm .) Damit CE–Konformität gewährleistet ist, muss mit der Gehäuse–Rückwandplatine verbunden sein. Zur EMV vergleiche Kapitel 8. Hinweis: Diese FlexDrive–Versionen sind nicht für den Einsatz an 400/460 V AC vorgesehen. 3-6 Erhalt und Installation IMN1275GR...
  • Seite 20 Anmerkungen: Beschreibung siehe „Schutzeinrichtungen“ in diesem Abschnitt. Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden. Die Anschlüsse an den Kabelkanälen so ausführen, dass die Baldor– elektromagnetische Abschirmung und Funkentstörung durch die Steuerung Verwendung einer Drossel oder eines RC–Gliedes nicht beeinträchtigt wird.

  • Seite 21: Lage Der Anschlüsse (1-Phasen-Steuerungen)

    Abbildung 3-9 Lage der Anschlüsse (1–Phasen–Steuerungen) Die Öffnungen an der Ober– und X1 - Netzanschluss Monitor Unterseite des Gehäuses sind für Kabelklemmen vorgesehen. Es Erde Netzanschluss dürfen nur Schrauben M4 mit 12 mm Länge verwendet werden; Netz – Phase n. verb. längere Schrauben können einen N Nulleiter Kurzschluss in der Steuerung...

  • Seite 22: Lage Der Anschlüsse (3-Phasen-Steuerungen)

    Abbildung 3-10 Lage der Anschlüsse (3–Phasen–Steuerungen) Die Öffnungen an der Ober– und Unterseite des Gehäuses sind für Kabelklemmen vorgesehen. Es X1 - Netzanschluss dürfen nur Schrauben M4 mit 12 mm Länge Erde verwendet werden; längere Schrauben können Eingang Phase 1 einen Kurzschluss in der Steuerung verursachen.

  • Seite 23: X1 - Motoranschlüsse

    Motor, Hall–Sensoren und Schrittgeber übeprüfen. Abbildung 3-11 UL–konforme Motoranschlüsse Anmerkungen: Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden. Die Baldor– Anschlüsse an den Kabelkanälen so ausführen, dass die Steuerung elektromagnetische Abschirmung und Funkentstörung durch die Verwendung der Lastdrossel* oder des RC–Gliedes* nicht beeinträchtigt wird.

  • Seite 24: Motorthermostat

    Schliesskontakt wird geschlossen. Die Eingangsleitungen für externe Auslösung (Relais–Schliesskontakt) können mit einer SPS oder einem anderen Gerät verbunden werden. Wenn ein Maschineneingang verwendet wird, kann die SPS–Software des FlexDrive den Übertemperaturschutz übernehmen. Diese Leitungen dürfen nicht in denselben Kabelkanälen verlegt werden wie das Motor- oder Netzkabel.

  • Seite 25: X1 - Logik-Spannungsversorgung +24 V Dc

    X1 – Logik–Spannungsversorgung +24 V DC Nur für FDxAxxxx-xxx3. Für den Betrieb wird eine eigene „Logikspannung“–Versorgung 24 V DC benötigt. Hierfür muss eine externe 24–Volt–Gleichspannungsquelle eingesetzt werden. Falls die Sammelschienenspannung ausfällt, sind die Logikschaltungen noch aktiv, solange die 24–Volt–Gleichspannung anliegt. Dies ist beispielsweise entscheidend, um die Lagereferenz aufrechtzuerhalten.

  • Seite 26: Signalname Optoelektronisches Eingangssignal - Beschreibung Freigabe

    X3 – Digitale Eingänge Fortsetzung Tabelle 3-3 Status der optoelektronischen Eingangssignale Klemme Signal– Schalter = geschlossen (aktiv) Schalter = geöffnet (inaktiv) Nummer name X3-9 Freigabe Antrieb freigegeben. Antrieb inaktiviert. Freigabe Drehung im Uhrzeigersinn freigegeben. Drehung im Uhrzeigersinn inaktiviert. X3-10 Uhrzeigersinn Freigabe Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn...
  • Seite 27 X3 – Digitale Eingänge Fortsetzung MaI1 & 2 Es stehen zwei Maschineneingänge zur Verfügung. Diese Eingänge werden in Verbindung mit der internen SPS–Software genutzt: Diese Software kann in Abhängigkeit davon, ob eines oder beide Eingangssignale anstehen, Ereignisse auslösen. X3 – Digitale Ausgänge – Optoelektronisch isolierte Ausgänge (nutzen CIV, X3-6) Die Ausgänge der Steuerung befinden sich an der Klemmenleiste X3.

  • Seite 28: X6 - Rs232 / 485-Anschlüsse

    X6 – RS232 / 485–Anschlüsse RS232 Zur Verbindung der Steuerung mit dem COM–Anschluss des Rechners muss ein Nullmodem–Kabel verwendet werden, damit die Sende– und Empfangsleitungen richtig verbunden sind. Rechnerseitig kann wahlweise ein 9– oder 25poliger Steckverbinder verwendet werden; siehe Abbildung 3-20. Das RS232–Kabel darf maximal 1 m lang sein.
  • Seite 29 RS485 Die Standardanschlüsse für eine RS485–Verbindung sind in Abbildung 3-23 dargestellt. Die maximal zulässige Kabellänge beträgt 1000 m. Abbildung 3-22 Anschluss des 9poligen RS–485–Kabels bei UL–konformen Installationen 9poliger Steckverbinder Computer– COM– Steuerung Anschluss Signal (DCE) (DTE) DGND DGND Gehäuse DGND Abbildung 3-23 Anschluss des 9poligen RS–485–Kabels bei CE–konformen Installationen 9poliger Steckverbinder...
  • Seite 30 Abbildung 3-24 Vieradriger RS485–Multidrop–Anschluss für UL–konforme Installationen Hostrechner Verdrillte TX– RX– Doppelleitung RX– DGND DGND Schirme Abgeschirmte verdrillte Doppelleitung mit Gesamtschirm verwenden. RX– hat den typischen Wert 120 W Der Abschlusswiderstand T und wird am PC und an der letzten Steuerung jeweils einmal benötigt.

  • Seite 31: X7 - Simulierter Schrittgeberausgang

    * NUR für UL–konforme Installationen. Für CE–konforme Installationen ist der Aussenschirm an beiden Kabelenden mit der Klemme „PE“ der Gehäuse–Rückwandplatine zu verbinden. X8 – Drehmelder–Rückkopplung Bei FlexDrive–Antrieben wird standardmässig ein Drehmeldersignal als Rückkopplung verwendet; der Anschluss erfolgt über den Steckverbinder X8, wie in Abbildung 3-26 dargestellt. Als Drehmelder-Anschlusskabel ist eine abgeschirmte verdrillte Doppelleitung mit einem Leiterquerschnitt von mindestens 0.34 mm...

  • Seite 32: X9 - Hanowheel- (Schrittgeber-) Installation

    Abbildung 3-27 Anschluss des Drehmelderkabels für CE–konforme Installationen SIN+ SIN- COS+ COS- REF+ REF- (Bezugspo– Verdrillte Doppelleitung tential) X9 – Hanowheel– (Schrittgeber–) Installation Hanowheel–Modus (Standard–Schrittgeber) Es ist eine verdrillte Zweidrahtleitung mit Gesamtschirm zu verwenden. In Abbildung 3-28 ist die Belegung der Verbindungsleitungen zwischen dem Schrittgeber und dem Schrittgeber–Steckverbinder dargestellt.
  • Seite 33 Abbildung 3-30 Differenzeingang–Schrittgeberanschlüsse für CE–konforme Installationen Schrittgeber +5 V DGND Der Anschluss der Schirme an DGND (digitale Masse) ist optional. Abbildung 3-31 Einzeleingang–Schrittgeberanschlüsse für CE–konforme Installationen Schrittgeber +5 V DGND Der Anschluss der Schirme an DGND (digitale Masse) ist optional. 3-20 Erhalt und Installation IMN1275GR...

  • Seite 34: X9 - Schrittgeber Mit Hall-Sensor

    X9 – Schrittgeber mit Hall–Sensor Optional (Option E) Es ist eine geschirmte verdrillte Zweidrahtleitung mit Gesamtschirm zu verwenden. In Abbildung 3-32 ist die Belegung der Verbindungsleitungen zwischen dem Schrittgeber und dem Schrittgeber–Steckverbinder dargestellt. Hinweis: Wenn die Steuerung mit der Ausstattungsoption E (Schrittgeber–/Hall–Rückkopplung, Katalognr.
  • Seite 35 3-22 Erhalt und Installation IMN1275GR...

  • Seite 36: Schaltereinstellungen Und Inbetriebnahme

    Kapitel 4 Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme Schalter AS1 – Einstellungen Monit Die Schaltergruppe AS1 befindet sich vorn auf der Steuertafel zwischen X1 und der LED „Monitor“. Achtung: Schalter AS1–8 ist in Stellung „ON“ (EIN) dargestellt (Antrieb freigegeben). Alle anderen Schalter sind in Stellung „OFF“ Off / On (AUS) gezeigt.
  • Seite 37 Einstellung der Schalter AS1-5 bis AS1-8 Die Funktion der Schalter AS1-5 bis AS1-8 ist in Tabelle 4-2 beschrieben. Tabelle 4-2 Beschreibung der Schalter AS1-5 bis AS1-8 Schalter Funktion AS1-5 Nicht belegt AS1-6 Position halten „Position halten“ ist aktiv. „Position halten“ ist inaktiv. AS1-7 Offset–Abstimmu Automatische Offset–Abstimmung ist...

  • Seite 38: Inbetriebnahmeverfahren

    Inbetriebnahmeverfahren Prüfungen ohne Netzspannung Vor dem Einschalten der Netzspannung müssen die folgenden Prüfungen durchgeführt werden: Kuppeln Sie die Last von der Motorwelle ab, bis Sie aufgefordert werden, eine Last anzukuppeln. Falls dies nicht möglich ist, trennen Sie das Motorkabel von den Klemmen X1–U, –V und –W. Vergewissern Sie sich, dass die Schalter AS1–5 bis AS1–8 auf OFF gestellt sind.
  • Seite 39 4-4 Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme IMN1275GR...

  • Seite 40: Betrieb

    Kapitel 5 Betrieb Installation der Software auf dem PC Die Einricht–Software läuft unter Windows. Die Servo–Steuerung wird mit einem seriellen Anschluss des PC verbunden. Der Installations–Assistent führt Sie durch die erforderlichen Schritte zur Einrichtung der Servo–Steuerung. Zu jedem Thema steht eine Online–Hilfe zur Verfügung. Mindest–Systemanforderungen Hardware–Anforderungen (Minimum): Prozessor: Intel 80486 / 33 MHz...
  • Seite 41 Wählen Sie im Pulldown–Menü „Einstellungen“ des Programms „Terminal“ den Menüpunkt „Binärübertragung“. Wählen Sie das Binärübertragungs–Protokoll „XModem/CRC“. Schliessen Sie das Menü und speichern Sie die Einstellungen. Damit sind die Datenübertragungseinstellungen im Programm „Terminal“ abgeschlossen. Windows 95 Schalten Sie den Host–Rechner ein, und starten Sie Windows. Rufen Sie die „Systemsteuerung“...

  • Seite 42: Verwendung Des Einricht–Assistenten („Setup Wizard")

    Verwendung des Einricht–Assistenten („Setup Wizard“) Der Assistent der Einricht–Software führt Sie bei der Einstellung der Grundparameter von Schritt zu Schritt. Der Assistent wird bei jedem Start der Software automatisch aktiviert; dieser automatische Start kann deaktiviert werden. Um den automatischen Start anschliessend wieder zu aktivieren, wählen Sie Help "...

  • Seite 43: Abschnitt 6: Automatische Abstimmung

    Abbildung 5-1 Flussdiagramm des Einricht–Assistenten („Setup Wizard“) Setup Wizard (Einricht–Assistent)7 Abschnitt 1: Motor and Control Überspringen (Motor und Steuerung) Abschnitt 4: Velocity Parameters Überspringen (Drehzahlbetrieb–Para meter) Motor: – Motor auswählen Download Control (Steuerung): – Steuerung wird Abschnitt 5: automatisch gewählt Drift Offset Überspringen (Driftausgleich)

  • Seite 44: Einricht–Software

    Einricht–Software Anfangsmenü. Klicken Sie auf NEXT, um die Einricht–Software zu starten. Wenn Sie die Parameter bereits konfiguriert und in einer Datei gespeichert haben, klicken Sie auf FINISH, und wählen Sie anschliessend „File“ " „Open“, um die Parameterdatei zu laden. Wählen Sie zu Beginn „Motor and Control“; bei einem Serienmotor werden die Parameter von der Software automatisch eingetragen.

  • Seite 45: Motor

    Der Einrichtvorgang gliedert sich in sieben Abschnitte: Motor Wählen Sie Ihren Motor aus der Liste: Wählen Sie zunächst den allgemeinen Motortyp („Motor Type“) und dann die spezifische Motorkennung („Motor ID“). Wenn der Motor in der Liste enthalten ist, werden alle Parameter eingetragen. Wenn sich der Motor nicht in der Liste befindet, müssen Sie selbst einen neuen Motor definieren und seine Parameter vollständig eingeben.

  • Seite 46: Operating Mode (Betriebsart)

    Nach der Auswahl von Motor und Steuerung klicken Sie auf das Menü „General“ und vergewissern Sie sich, dass die Werte eingetragen sind. Operating Mode (Betriebsart) Wählen Sie eine der folgenden Betriebsarten für die Steuerung: Current Mode (Strombetrieb) Velocity Mode (Drehzahlbetrieb) Pulse Follower Mode (Impulsfolgebetrieb) (Impuls und Richtung oder elektronisches Handwheel) Klicken Sie anschliessend auf „Download“.

  • Seite 47: Current Parameter (Stromparameter)

    Current Parameter (Stromparameter) Die Nenn– und Spitzenstromwerte werden für den jeweiligen Motortyp automatisch eingetragen. Nur bei manueller Abstimmung muss als Stromgrenzwert für die Steuerung ein Prozentwert des Dauerstrom–Nennwerts eingestellt werden. Wenn beispielsweise für die Steuerung ein Nenn–Dauerstrom von 5 A angegeben ist und Sie den Ausgangsstrom auf 4 A begrenzen möchten, geben Sie „80%“...

  • Seite 48: Drift

    Drift Wenn Sie den Eingangs–Offset der Steuerung kennen, können Sie den Wert manuell eingeben; andernfalls können Sie die automatische Offset–Abstimmung starten und die Steuerung diesen Wert messen und einstellen lassen. Klicken Sie anschliessend auf „Download“. Abbildung 5-7 Drift–Parameter Autotune (Automatische Abstimmung) Sie können die Steuerung entweder manuell abstimmen (siehe Anhang) oder die Autotune–Funktion einsetzen, um die Steuerung eine automatische Abstimmung durchführen zu lassen.

  • Seite 49: Beschreibung Der Einträge Im Hauptmenü File (Datei)

    Beschreibung der Einträge im Hauptmenü File (Datei) Neues Editorfenster öffnen. Vorhandenes Editorfenster öffnen. Aktives Editorfenster schliessen. Alle Editorfenster schliessen. Aktives Editorfenster in einer Datei speichern. Aktives Editorfenster unter einem neuen Dateinamen speichern. Alle Editorfenster speichern. Inhalt des aktiven Editorfensters drucken. Einricht–Software verlassen und beenden.

  • Seite 50: Tuning (Abstimmung)

    Tuning (Abstimmung) Manuelle oder automatische Abstimmung zum Ausgleich der Offset–Drift durchführen. Manuelle oder automatische Abstimmung der Drehzahlregelungs–Parameter . Watch (Beobachten) Symbolleiste anzeigen oder verbergen. Systemparameterleiste anzeigen oder verbergen. Systemstatusleiste anzeigen oder verbergen. Motordaten für zwei Variablen erfassen und plotten. Fehlerprotokoll anzeigen. Verfügbare Optionen für die gewählte Steuerung anzeigen.

  • Seite 51: Plc–Programm (Sbs–Programm)

    PLC–Programm (SBS–Programm) Wählen Sie im Hauptmenü „Functions“ (Funktionen) und anschliessend „PLC“ (SPS); siehe Abbildung 5-9. Wählen Sie das auszulösende Ereignis aus der Liste in der Spalte THEN. Klicken Sie anschliessend in der Spalte IF in die REIHE neben dem gewünschten Ereignis. Wenn beispielsweise der Ausgang MAO1 verwendet werden soll, klicken Sie in der Spalte IF in Reihe 1, wie in der Abbildung gezeigt.

  • Seite 52: Kapitel 6 Fehlersuche

    Kapitel 6 Fehlersuche Übersicht Bei diesem System muss bei der Fehlersuche der Status der LEDs „Ready“ und „DB On“ sowie der 7-Segment-Anzeige „Monitor“ beobachtet werden. Die Informationen in den Tabellen in diesem Abschnitt beziehen sich auf diese Anzeigen. Anmerkung: Die LED „Ready“ kann die Farben ROT, GELB oder GRÜN anzeigen. Tabelle 6-1 Betriebsart–Anzeigen Ready...
  • Seite 53 Status Ursache EEPROM–Prüfsummenfehler Die Charakteristik der Steuerung in das EEPROM hinunterladen und die Steuerung zurücksetzen. Wenn die Störung weiterhin ansteht, Baldor verständigen. Fehlerhafte Drehzahldaten im EEPROM. Die Drehzahldaten in das EEPROM hinunterladen und die Steuerung zurücksetzen. Wenn die Störung weiterhin ansteht, Baldor verständigen.

  • Seite 54: Kapitel 7 Technische Daten Und Produktinformationen

    Kapitel 7 Technische Daten und Produktinformationen Kennzeichnung –R Servo-Steuerung Logik–Versorgungsspannung (Option) Interne Spannungsversorgung 24 V Flex Drive Externe, vom Kunden zu installierende Versorgungsspannung 24 V DC erforderlich Eingangsspannung 1=115 V AC 2=230 V AC 4=460/400 V AC Serieller Anschluss (Option) RS232 Nennstrom RS485...

  • Seite 55: Technische Daten

    Technische Daten FDX  FDX  FDX  FDX  Beschreibung Einheit A02T A05T A07T A02S A05S A010S A015S Netz–Eingangsspannungsbereich V AC Nennspannung 115 / 230 Minimum 92 / 184 Maximum 132 / 265 50 / 60 ±5% Eingangsfrequenz Nenn–Ausgangsspannung V DC Sammelschienen Nennspannung...
  • Seite 56 Technische Daten Fortsetzung Beschreibung Einheit FD4 A02TB FD4 A05TB FD4 A07TR FD4 A15TR FD4 A20TR Netz–Eingangsspannungsbereich Nennspannung 460 bei 60 Hz / 400 bei 50 Hz Minimum 400 / 360 Maximum 528 / 480 50 / 60 ±5 % Eingangsfrequenz Nenn–Ausgangsspannung V DC Sammelschienen...

  • Seite 57: V Dc Logik–Eingangsspannung

    24 V DC Logik–Eingangsspannung (NUR Option FDxAxxxx–xxx3) Beschreibung Einheit A07T A02S A05S A10S A15S A02T A05T Eingangsspannung (max. Welligkeit = ±10 %) V DC 20 – 30 0.55 – 0.8  Eingangsstrom bei 24 V DC Einschalt–Stossstrom (24 V DC 100 ms)  Abhängig von der installierten Ausstattung.

  • Seite 58: Schrittgebereingang

    Schrittgebereingang (Handwheel oder Rückkopplung) Beschreibung Einheit Alle Signaltyp RS422 Betriebsart A / B Quadratur (Querspannung) Maximale Eingangsfrequenz Zykluszeit Serielle Schnittstelle (Option FDXAXXXX–XX2X) Beschreibung Einheit Alle Datenübertragungsart RS232C (nicht galvanisch getrennt) Übertragungsgeschwindigkeit Baud 9600 (nicht einstellbar) Optionale Schnittstelle (Option FDXAXXXX–XX4X) Datenübertragungsart RS485 (nicht galvanisch getrennt) Übertragungsgeschwindigkeit Baud...

  • Seite 59: Abmessungen

    Abmessungen Grösse E, G und H Grösse A, B und C 1.57″ (40 mm) 15.75 (400) 7.70″ (195.5 mm) 15.14 (385) 6.81″ (173 mm) 14.05 (357) Tiefe 0.2 (5.2) Grösse A, B, C = 6.0 Durchm. 4x (152) 0.12 (3.0) Achtung: Erforderlicher Belüftungsabstand (alle Grössen): 0.374 (9.5) 0.06″...

  • Seite 60: Ce–Richtlinien

    Kapitel 8 CE–Richtlinien CE–Konformitätserklärung Baldor erklärt, dass die Produkte nur Komponenten und nicht für den unmittelbaren oder sofortigen Einsatz im Sinne des „Geräte–Sicherheitsgesetzes“, des „EMV–Gesetzes“ oder der „Maschinenrichtlinie“ bereit sind. Die endgültige Betriebsart wird erst nach dem Einbau in die Anlage des Anwenders festgelegt;...
  • Seite 61 Für die CE–Konformität ist allein die Seite verantwortlich, die das Endsystem zum Verkauf anbietet (z. B. ein Erstausrüster (OEM) oder Systemintegrator). Baldor–Produkte, die der EMV–Richtlinie entsprechen, sind mit einem „CE“–Zeichen gekennzeichnet. Eine ordnungsgemäss unterzeichnete CE–Konformitätserklärung ist bei Baldor erhältlich. EMV–relevante Anschlussverfahren...

  • Seite 62: Emv–Installationshinweise

    EMV–Installationshinweise Damit die elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) gewährleistet ist, sind die folgenden Installationsanweisungen zu befolgen; diese Schritte helfen, die Entstehung von Störungen zu beschränken. Beachten Sie die folgenden Richtlinien: • Erdung aller Anlagenkomponenten an einem zentralen Erdungspunkt • Abschirmung aller Kabel und Signalleitungen •...

  • Seite 63: Erdung Der Eingangssignalkabel

    Erdung der Eingangssignalkabel Steuerung Kabel Erdung des Signalkabels für den simulierten Schrittgeberausgang Steuerung Kabel Steuerung Erdung des Drehmelderkabels Steuerung Drehmelder–Steckver– bindergehäuse Kabel Der Anschluss der Schirme an die analoge Masse ist optional. Erdung des Handwhell– (Schrittgeber–) Kabels Steuerung Schrittgeber–Steckver– Kabel bindergehäuse Der Anschluss der Schirme an die digitale Masse ist optional.

  • Seite 64: Kapitel 9 Zusatzausrüstung Und Optionen

    Abgeschirmte Kabel bieten Schutz vor elektromagnetischen und Hochfrequenz–Störungen (EMI/RFI) und sind zur Erfüllung der CE–Bestimmungen erforderlich. Sämtliche Steckverbinder und sonstigen Komponenten müssen auf diese abgeschirmten Kabel abgestimmt sein. Starkstrom–Motorkabel Länge Kabelnennstrom Kabelbeschreibung Baldor–Katalognummer Fuss Meter Starkstromkabel CBL015SP–FHM Schraubverbinder CBL030SP–FHM (Standardtyp metrisch) CBL046SP–FHM...

  • Seite 65: Emv–Netzspannungsfilter

    Drehmelder-Rückkopplungskabel Länge Motortyp Kabelbeschreibung Baldor–Katalognummer Fuss Meter Drehmelder–Rückkopp– CBL015SF–ALM lungskabel CBL030SF–ALM Schraubverbinder CBL046SF–ALM (Standardtyp metrisch) CBL061SF–ALM CBL076SF–ALM CBL152SF–ALM 15.2 Drehmelder–Rückkopp– CBL015SF–ALQ lungskabel CBL030SF–ALQ BSM 50/63/80/90/100 Schnellverbinder CBL046SF–ALQ CBL061SF–ALQ CBL076SF–ALQ CBL152SF–ALQ 15.2 Drehmelder–Rückkopp– CBL030SF–ALCE lungskabel, CBL061SF–ALCE CE–Schraubverbinder CBL091SF–ALCE CBL152SF–ALCE 15.2 Drehmelder–Rückkopp–...

  • Seite 66: Abmessungen Netzfilter

    Für Gehäusegrösse E, G und H (Modell T – 3 Phasen Für LD4xx erforderlich) Nenn– Nennstrom Kriechstrom Gewicht Filtertyp Baldor–Nr. bei 40 °C spannung lb (kg) FN 3258 - 30 - 47 184.7 2.64 (1.2) ASR30521 FN 3258 - 7 - 45 172.4...

  • Seite 67: Bremswiderstand

    Bremswiderstand Ein Bremswiderstand sollte zur Abführung von Bremsenergie installiert werden, wenn Fehler „1“ (Überspannung) auftritt. Baldor–Katalognummer Steuerungen für 400/460 V Steuerungen für 115 V AC Steuerungen für 230 V AC Nennstrom Gehäusegrö Verlust– Verlust– Verlust– Steuerung Widerstand Widerstand Widerstand leistung...

  • Seite 68: Can–Bus

    CAN–Bus (Option – für Steuerungen mit Schrittgeber–Rückkopplung nicht verfügbar). Steuerungen, die mit dem optionalen CAN–Bus–Anschluss ausgestattet sind, verfügen über die beiden zusätzlichen Steckverbinder X10 und X11 (gemäss DS102, Version 2.0). Die Lage dieser Steckverbinder ist in Abbildung 9-1 dargestellt. Der CAN–Bus–Anschluss wird werkseitig als Sonderausrüstung installiert.
  • Seite 69 Befehl geändert werden (z. B.: CAN.ID = 50). Es stehen die Adressen von 1 bis 127 zur Verfügung. Funktionsmerkmale des CAN–Bus Die Baldor–Struktur CAN_OPEN weist die folgenden Merkmale auf: Ein SDO Zwei PDOs: jeweils eines für Senden und Empfangen (synchron oder asynchron) SYNC–Nachricht...

  • Seite 70: Einführung In Can_Open

    Indexbereich Der gültige Indexbereich läuft von 0x1000 bis 0x100D. Die folgenden Indexbereiche sind von Bedeutung: 0x1400 1. PDO Empfang (Datenübertragung) 0x1402 2. PDO Empfang (Datenübertragung) 0x1600 1. PDO Empfang (Zuordnung) 0x1602 2. PDO Empfang (Zuordnung) 0x1800 1. PDO Senden (Datenübertragung) 0x1802 2.
  • Seite 71 „Baud rate“ wird auf 125 Kbit/s gesetzt, und „Node_ID“ ist die Antriebsadresse + 1 (AS1–Schalter 1 bis 4). Achtung: Jeder mit einem CAN–Bus–System verbundene Antrieb muss eine eindeutige „Node_ID“ besitzen. Nach dem Systemstart erhalten Sie eine EMERGENCY–Nachricht mit zwei Datenbytes (0x00 und 0x00), durch die angezeigt wird, dass CAN_DRIVE nun aktiv ist.
  • Seite 72 Parameter aus dem Antrieb auslesen: 0x40 Ind_lo Ind_hi 0x60 Ind_lo Ind_hi Sub 0x00 0x00 0x00 0x00 wobei: beliebig Kennung Hexadezimales Datenformat D0 - D7 Datenbytes 0 bis 7 der CAN–Nachricht Ind_lo Low–Byte des Objektverzeichnis–Index Ind_hi High–Byte des Objektverzeichnis–Index Unterindex des Objektverzeichnisses. Wenn „Objekt“ nur einen Eintrag enthält, muss „Unterindex“...

  • Seite 73: Für 320/640 Watt

    13.2 (337) für 320/640 Watt Die Zuordnung der Kennungen zu den unterstützten Objekten entspricht Can Open (DS301, V 3.0, S. 8–12). Nachricht / Objekt Funktionscode COB–Kennung Dienste (Kommunikations– objekt–Identifizie– rung) Start_Remote_Node Stop_Remote_Node 0 (Rundsenden NMT Services Pre-Operational-State (Broadcast)) NMT_Reset_Node NMT_Reset_Com 128 (Broadcast) Synchronisierung Sync.
  • Seite 74 Expedited Domain–Download; Domain–Download einleiten Domain–Protokolle 7..5: 3..2:n = 1.Byte Expedited Domain Download (0 oder ccs 001 Multiplex Daten für =22, 2x1 Anforderung Bestätigung n) x scs 011 Download wenn s=1: Anzahl Initiate Domain Download ccs 001 Multiplex =20, 2x2 der reservierten Anforderung Bestätigung scs 011 Daten...
  • Seite 75 Segmentierte Domain hochladen Domain–Protokolle 7..5: 4: t 3..1:n bis 3+ = 1. Byte Reserviert Upload Domain Segment ccs 001 0 / 1 =60/70 7 Datenbytes zum Anforderung Bestätigung scs 000 0 / 1 =0E/1E Download End of Upload Domain Segment Reserviert ccs 011 0 / 1...
  • Seite 76 Objektverzeichnis (CAN–Version: 23310D) Index (hex) Objekt Verwendet 0000 nicht verwendet 0001 – 001F Statische Datentypen OBJECT_UNSIGNED8 0005 0020 – 003F Komplexe Datentypen 0040 – 005F Herstellerspezifische Datentypen 0060 – 007F „Geräteprofilspezifische statische Datentypen“ 00A0 – 0FFF „Für zukünftige Zwecke reserviert“ 1000 –...
  • Seite 77 Fortsetzung Index (hex) Objekt Verwendet Über PDO zuordnungsfähige Parameter (2080 – 2093): 2080 MANUFACT_POS 2082 MANUFACT_ABS_POS 2081 MANUFACT_VEL 2090 MANUFACT_VEL_COMMAND 2091 MANUFACT_CONTROL_COMMAND 2092 MANUFACT_TORQUE_COMMAND 2093 MANUFACT_POS_COMMAND Nur lesen: 2100 MANUFACT_COM_ACTU 2101 MANUFACT_COM_ACTV 2102 MANUFACT_COM_ANAIN 2103 MANUFACT_COM_CUR 2104 MANUFACT_COM_FLT 2105 MANUFACT_COM_FEST 2106 MANUFACT_COM_LOG 2107...
  • Seite 78 Unterindizes für Index 2010 (CUR.–Befehle) ASCII–Befehl Unterindex Lesen/Schreiben (Read/Write – R/W), nur lesen (Read Only – RO), nur schreiben (Write Only – WO) (Einträge) 0x00 CUR.ACTV 0x01 CUR.ACTU 0x02 Reserviert 0x03 CUR.IPEAK 0x04 CUR.INOM 0x05 Reserviert 0x06 Reserviert 0x07 Reserviert 0x08 CUR.TOFR 0x09...
  • Seite 79 Unterindizes für Index 2012 (HW.–Befehle) ASCII–Befehl Unterindex Lesen/Schreiben (Read/Write – R/W), nur lesen (Read Only – RO), nur schreiben (Write Only – WO) (Einträge) 0x00 HW.GRFX 0x01 HW.GRSH 0x02 HW.PLCGEAR 0x03 HW.RES 0x04 HW.TYPE 0x05 Unterindizes für Index 2013 (POS.–Befehle) ASCII–Befehl Unterindex Lesen/Schreiben (Read/Write –...
  • Seite 80 Unterindizes für Index 2015 (DRV.–Befehle) ASCII–Befehl Unterindex Lesen/Schreiben (Read/Write – R/W), nur lesen (Read Only – RO), nur schreiben (Write Only – WO) (Einträge) 0x00 DRV.BUSAPP 0x01 DRV.BUSOV 0x02 DRV.BUSV 0x03 DRV.I2T 0x04 DRV.ID 0x05 DRV.IDX 0x06 DRV.INOM 0x07 DRV.IPEAK 0x08 DRV.LIFE 0x09...
  • Seite 81 Unterindizes für Index 2018 (MOT.–Befehle) ASCII–Befehl Unterindex Lesen/Schreiben (Read/Write – R/W), nur lesen (Read Only – RO), nur schreiben (Write Only – WO) (Einträge) 0x00 MOT.ABSPOS 0x01 MOT.ACC 0x02 MOT.VEL 0x03 Reserviert 0x04 MOT.TYPE 0x05 MOT.DWELL 0x06 MOT.INCCW 0x07 MOT.INCW 0x08 MOT.SRC 0x09...

  • Seite 82: Anhang A Manuelle Abstimmung

    Personen an der Anlage aufhalten. RICHTLINIEN FÜR DIE ABSTIMMUNG Die Abstimmung des FlexDrive erfolgt auf einfache Weise mit Hilfe eines Laptop–Computers und der Flex–Software. Um stabile Laufeigenschaften und ein gutes Ansprechverhalten des Antriebs zu erzielen, werden bei der automatischen Abstimmung die Parameterwerte für den Drehzahlregelkreis angepasst.

  • Seite 83: Control (Steuerung)

    Der Einrichtvorgang gliedert sich in sieben Abschnitte: Motor Wählen Sie Ihren Motor aus der Typenbibliothek: Wählen Sie zunächst den allgemeinen Motortyp („Motor Type“) und dann den spezifischen Motor. Wenn der Motor in der Liste enthalten ist, werden alle Parameter eingetragen. Wenn sich der Motor nicht in der Liste befindet, können Sie selbst einen neuen Motor definieren und seine Parameter vollständig eingeben.
  • Seite 84 Nach der Auswahl von Motor und Steuerung klicken Sie auf das Menü „General“ und vergewissern Sie sich, dass die Werte eingetragen wurden. Operating Mode (Betriebsart) Wählen Sie eine der folgenden Betriebsarten für die Steuerung: : Current Mode (Strombetrieb) Velocity Mode (Drehzahlbetrieb) Pulse Follower Mode (Impulsfolgebetrieb) (Impuls und Richtung oder elektronisches Handwheel) Klicken Sie anschliessend auf „Download“.

  • Seite 85: Velocity Parameter (Drehzahlparameter)

    Current Parameter (Stromparameter) Die Nenn– und Spitzenstromwerte werden für den jeweiligen Motortyp automatisch eingetragen. Nur bei der manuellen Abstimmung muss als Stromgrenzwert für die Steuerung ein Prozentwert des Dauerstrom–Nennwerts eingestellt werden. Wenn beispielsweise für die Steuerung ein Nenn–Dauerstrom von 5 A angegeben ist und Sie den Ausgangsstrom auf 4 A begrenzen möchten, geben Sie „80%“...

  • Seite 86: Manuelle Abstimmung

    Drift Wenn Sie den Eingangs–Offset der Steuerung kennen, können Sie den Wert manuell eingeben; andernfalls können Sie die automatische Offset–Abstimmung starten und die Steuerung diesen Wert messen und einstellen lassen. Klicken Sie anschliessend auf „Download“. Abbildung A-8 Drift–Parameter Manuelle Abstimmung Die ersten sechs Schritte der manuellen Abstimmung sind in Abbildung A-9 dargestellt.
  • Seite 87 POLE PLACEMENT Das Verfahren „Pole Placement“ ermöglicht ein Ansprechverhalten ohne Überschwingen durch die Abstimmung auf das richtige Massenträgheitsmoment; dies ist das einfachste Abstimmverfahren und wird daher empfohlen. Inertia (Trägheitsmoment) Klicken Sie in den Kasten „Load“ (Last) und geben Sie den Wert in kg cm ein.
  • Seite 88 PI–KOMPENSATION Mit dem PI–Korrekturverfahren werden die Beschleunigungsflanke und das Überschwingen der Regelung angepasst. Wenn „PI Compensation“ gewählt wird, müssen Werte für die Proportionalverstärkung („GV“) und die Integrierverstärkung („GVI“) eingegeben werden. Um dieses Verfahren zu verwenden, wählen Sie in dem in Abbildung A-9 gezeigten Menü „PI Compensation“ statt „Pole Placement“. Dieses anspruchsvollere Verfahren richtet sich an Fachleute für Servoantriebe;...
  • Seite 89 GV–Gain (Proportionalverstärkung) Dieser Wert bezeichnet die „Proportionalverstärkung“ des Drehzahlregelkreises. Die Verstärkung des Drehzahlregelkreises wird geändert, um das Ansprechverhalten der Regelung auf die Regeldifferenz zu beeinflussen. Die Regeldifferenz entspricht der Abweichung zwischen der angeforderten („Soll–“) und der tatsächlichen („Ist–“) Drehzahl. Je grösser die Verstärkung ist, desto kleiner ist die Differenz (Abweichung).

  • Seite 90: Plotten Der Bewegung

    Plotten der Bewegung Nach dem Herunterladen der Einrichtparameter in die Steuerung kann jederzeit die Plot–Routine aufgerufen werden. Mit dieser Funktion lässt sich prüfen, ob die eingegebenen Parameterwerte ein korrektes Ansprechverhalten des Systems bewirken. In diesem Abschnitt wird der Software mitgeteilt, welche Bewegung ausgeführt werden soll: Sie geben die Zeit (für die Bewegung), die Richtung („CW“...

  • Seite 91: Impulsfolgeregelung

    Impulsfolgeregelung (nur bei Systemen mit Impuls–Folgeantrieb) Abstimmverfahren wählen Wählen Sie „Manual Tuning“ (manuelle Abstimmung) aus, wie in Abbildung A-9 dargestellt. Lageparameter Klicken Sie auf die Schaltfläche „Position Parameters“ (Lageparameter). Es werden die Parameter wie in Abbildung A-13 angezeigt. Wenn Sie „None Feedforward“ (Keine Mitkopplung) wählen, können Sie die Lageverstärkung eingeben.

  • Seite 92: Anhang B Befehlssatz

    Der Flex ASCII–Befehlssatz Allgemeines Flex–Steuerungen verwenden den RS232–Datenübertragungsanschluss (optional RS485) als Schnittstelle. In diesem Dokument werden die vorhandenen FlexDrive/Flex+Drive ASCII–Terminalbefehle für die Einrichtung und Bedienung des Servoantriebs beschrieben. Es gibt drei Typen von ASCII–Befehlen: Parameter: Ohne Angabe von Parameterwerten werden die Befehle als Abfragen aufgefasst.
  • Seite 93 Nachdem ein Befehl empfangen wurde, sendet die Steuerung als Antwort den Funktionsparameter und die Variablenliste. Allgemeine Befehle haben kein Präfix. Diese Befehle bestehen nur aus der Befehlskennung und haben daher den folgenden allgemeinen Aufbau: „Befehlskennung“ [„Begrenzungszeichen“] „Parameterliste“ [CR] Bei den Befehlen ohne Präfix muss kein Begrenzungszeichen verwendet werden; das Leerzeichen kann aber fakultativ eingefügt werden.
  • Seite 94 Initialisierung der Terminal–Datenkommunikation und Befehlsbeispiele Wählen Sie die richtige COM–Anschlussnummer und stellen Sie am PC die folgenden Werte ein: – Übertragungsgeschwindigkeit: 9600 – Protokoll (Hardware, Xon/Xoff, Kein): Kein – Datenlänge: 8 Bit –Stoppbit: 1 –Parität: Keine Stellen Sie die Adresse der Steuerung ein. Die Adresse wird an den Schaltern AS1-1 bis AS1-4 eingestellt.

  • Seite 95: Allgemeine Einstellungen Systemkonstanten

    Antriebskennung (Wert aus EEPROM); bei Unsign. Int. E / P einem Versionsfehler („U“) mit der Lei- stungsplatinen–ID (DIP–Schalter) zu ver- gleichen. DRV.IDX Index des FlexDrive/Flex+Drive–Antriebs in Unsign. Int. E / P der Einricht–Bibliothek DRV.INOM Nennstrom des Antriebs 0.1 A Unsign. Int.

  • Seite 96: Nur Firmware-Versionen Res-1.Xx, Enc-1.Xx Parameter Für Simulierten Schrittgeberausgang

    Zusätzliche Systemparameter (meistens mit SYS.*–Präfix) Parameter für Drehzahlrückkopplung: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgab / Par. gesetzt MTR.RPLS Drehmelder–Polzahl – 1 : 65535 E / P SYS.ENCRES Abfrage/Aktualisierung der Auflösung des Impulse/Umdr 1 : 16384 E / P Schrittgeber–Rückkopplungssignals bei Schrittgebermotoren (in Impulsen pro Umdrehung (ppr), d.
  • Seite 97 SPS–Parameter: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgab / Par. gesetzt PLC.LINE Festlegung des PLC–Befehls: IF Nummer: 0 : 12 SPS inaktiviert, E / P [Eingang]=TRUE, THEN [Aktion] Aktion: s. links alle Zeilen: konfigurieren/starten, mit der Syntax Zeilen: input = false PLC.LINE [Nummer] [Aktion] [Eingang] Eingang: s.

  • Seite 98: Parameter Der Oci-Schnittstelle

    Parameter der OCI–Schnittstelle: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Standard– / Par. anzeige gesetzt CAN.BD (Die Wertebereichsprüfung liefert: „Invalid 10 : 1000 execute context“ (Ungültiger Ausführungskontext). Angezeigt werden sollte: „Range error“ (Bereichsfehler) CAN.ID (Die Wertebereichsprüfung liefert: „Invalid – 1 : 127 execute context“ (Ungültiger Ausführungskontext).
  • Seite 99 Systemvariablen Allgemeine Variablen: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe / Par. gesetzt DRV.LIFE Lebensdauer des Antriebs. Unsign.Word E / – SYS.STTS Abfrage des Systemstatus in Form eines – Long Word – / – Doubleword, wobei das High–Word die Antriebsadresse ist (durch die DIP–Schaltereinstellung festgelegt Low–Word: Bit–Array, mit dem Systemstatus „ODER“–verknüpft:...
  • Seite 100 Mögliche X1–Fehler– Fortsetzung X1–Fehler Anzeige Beschreibung “FAULT_RELAY” Störungs–Relais geschlossen. Anzeige zeigt „9“. “EAF” nicht realisiert “MISSING INT” nicht realisiert “POWER_ID” DRV.ID != SYS.POWER. Anzeige zeigt Kleinbuchstaben „u“. “CW_CCW” Beide Endschalter geschlossen. Anzeige zeigt „L“. “DESIGN_FAILURE” Konstruktiver Fehler der Steuerung. Anzeige zeigt Kleinbuchstaben „c“.
  • Seite 101 Abfrage von Systemvariablen, Statuszuständen, Fehlern Einzelwerte: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe / Par. gesetzt ACTU Abfrage des Iststroms U 0.01 A – / – CUR.ACTU ACTV Abfrage des Iststroms V 0.01 A – / – CUR.ACTV ANAIN Abfrage des analogen Eingangssignals –...
  • Seite 102 Beschreibung Parameter Wertebereich CLEAR Löschen des EEPROM–Inhalts und der Variable für die Lebensdauer des Antriebs durch Füllen mit 0xFFFF (ausser dem Code für Level I/II; Baldor/HD) EEDUMP Anzeige aller EEPROM–Daten (256 Words) Hochladen der EEPROM–Daten an das Terminal (ASCII–Datei) Betriebsart der Steuerung Parameter für Normalbetrieb:...
  • Seite 103 Methoden für Normalbetrieb: Befehl Beschreibung Parameter Einheit Werteberei Passive Inaktivierung des Antriebs DISA Aktive Inaktivierung des Antriebs: Abbremsen bis zum Halt, dann Abschalten der Steuerung Aktivierung (Freigabe) des Antriebs HOLD Anhalten des Antriebs und Halten der Position nach dem Stillstand QUIT Anhalten des Antriebs und Halten der Position nach dem Stillstand...

  • Seite 104: Variablen Für Strombetrieb

    Variablen für Strombetrieb: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe / Par. gesetzt CUR.CUR Abfrage des aktuellen 0 : 65535 E / – Strom–Befehlssignals Methoden für Strombetrieb: Befehl Beschreibung Parameter Einheit Werteberei CALC Berechnung der Stromparameter der Steuerung aus den Drehmoment–Ä –10000 : Parametern MTR.*, DRV.* und CUR.* quivalent 10000...
  • Seite 105 Variable für Drehzahlbetrieb: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe / Par. gesetzt VEL.VREF Abfrage der am Analogeingang – / – angeforderten Drehzahlreferenz VREF – / – Methoden für Drehzahlbetrieb: Befehl Beschreibung Parameter Einheiten Wertebereich VCRST Rücksetzung der Drehzahlregelungsparameter auf die Vorgabewerte: Pole Placement–Regelung: BW = 20 Hz, TRFCT = 0 , INRT = 0;...
  • Seite 106 Lageregelung Parameter der Lageregelung: Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe E / Par. gesetzt POS.FFA Abfrage/Aktualisierung des – 25 : 100 E / P Beschleunigungs–Mitkopplungsfaktors, Unsigned Integer, Bereich 0..100 POS.FFTYPE Abfrage/Aktualisierung des – 0 : 2 E / P Mitkopplungstyps mit Umdefinierung der Lageregelung: 0 –...
  • Seite 107 SYS.MOD 2: Impulsfolgeantrieb (Handwheel bzw. Impuls/Richtung) Parameter: Befehl Beschreibung Einheiten Werteberei Vorgabe / Par. gesetzt Intern  HW.GRFX Abfrage/Aktualisierung der Mantisse des –32767 : E / P HW–Getriebeparameters; negativer Wert: 32767 negativer Getriebeparameter. Intern  HW.GRSH Abfrage/Aktualisierung der Verschiebung 0 : 32767 E / P der HW–Getriebeparameters HW.PLC...
  • Seite 108 TEL: +39 11 562 4440 TEL: +61 29674 5455 TEL: +52 47 61 2030 TEL: +65 744 2572 FAX:+39 11 562 5660 FAX:+61 29674 2495 FAX:+52 47 61 2010 FAX:+65 747 1708  Baldor Electric Company Printed in USA IMN1275GR 1/00 C&J 1000...

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