WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Bedienungsanleitung
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Verwandte Anleitungen für WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS
Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS
- Seite 1 BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Deutsch 1 Einleitung ........................1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ................2 3 Gewährleistung ......................3 4 Modellvarianten ......................4 5 Montage ........................4 6 Anschlussspezifikation ....................5 7 Lieferumfang ......................6 8 Technische Daten ...................... 7 9 Systemvoraussetzungen ................... 8 10 Installation der Software ..................8 11 Inbetriebnahme ...................... -
Seite 3: Einleitung
1 Einleitung GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiflösung von Weiss Robotics für Roboterarme des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseitig vollständig kompatibel zu den Roboterarmen von Universal Robots (UR3, UR5 und UR10 (CB3.1 und e-Serie)). -
Seite 4: Grundlegende Sicherheitshinweise
2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm bestimmt. Die An- forderungen der zutreffenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter und nur in industriellen... -
Seite 5: Bauliche Veränderungen, An- Oder Umbauten
Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be- treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauftragt ist, muss die vorliegende Betriebs- anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben. -
Seite 6: Modellvarianten
SF-ISO50-CRG200 (Teile-Nr.) (5020061) (5020062) 5 Montage Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene aktive Montageplatte an den Roboterarm montiert. Das hierfür erforderliche Montagematerial (Schrauben, Stifte, etc.) liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei. FINGERKIT System S CRG 30-050... -
Seite 7: Anschlussspezifikation
Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter die beiliegenden Distanzplatten ein. Verwenden Sie hierfür die langen Schrauben mit 6 mm Durchmesser. 6 Anschlussspezifikation GRIPKIT CR PLUS L PIN 1 Funktion Reserved Reserved +24 V/ 1.5 A IN... -
Seite 8: Ausgangsschaltung
0 oder 24V 0 oder 24V Fehler 7 Lieferumfang Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten: • Greifmodul (siehe Kapitel „Modellvarianten“) • Aktive Montageplatte (siehe Kapitel „Modellvarianten“) • Anschlusskit für GRIPKIT EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018) • Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplatten (Teile-Nr. 5020063) •... -
Seite 9: Inhalt Des Usb-Sticks
Optionales Zubehör GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greiffinger, da diese in der Regel stark anwendungsab- hängig sind. Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsortiment. 7.1 Inhalt des USB-Sticks Der beiliegende USB-Stick enthält die benötigte Software zur Implementierung sowie Beispielprogramme. 8 Technische Daten... -
Seite 10: Systemvoraussetzungen
9 Systemvoraussetzungen GRIPKIT CR PLUS ist kompatibel zu den Robotermodellen UR3, UR5 und UR10. Für die Montag des GRIPKIT CR PLUS Baugröße S an UR5 und UR10 Robotern sind zusätzliche Distanzplatten (Teile-Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplatten sind im Lieferum- fang enthalten. -
Seite 13: Inbetriebnahme
12 Programmierung 12.1 Einrichten der Anwendung Um eine Anwendung auf Basis von GRIPKIT CR PLUS umsetzen zu können, müssen Sie zuerst die Anwendung einrichten. Hierzu öffnen Sie am Bedienteil den Reiter „Instal- lation“ und rufen die GRIPKIT CR PLUS Installationsseite auf. Richten Sie zuerst die in... -
Seite 14: Greifmodule Einrichten
12.2 Greifmodule einrichten Über den Reiter „Setup“ konfigurieren Sie die in der Anwendung genutzten logischen Greifmodule. Diese werden durch Setzen des Hakens aktiviert. Sie können bis zu 8 Greifmodule in Ihrer Anwendung nutzen. Weisen Sie jedem Greifmodul über das Feld „Name“... -
Seite 15: Greifmodul Konfigurieren Variante A
12.2.1 Greifmodul konfigurieren Variante A Um ein Greifmodul zu konfigurieren, öffnen Sie den Reiter „Konfiguration“. Wählen Sie über die Auswahlliste „Greifer“ das Greifmodul aus, das Sie konfigurieren möchten und verbinden Sie die aktive Montageplatte per USB-Kabel mit dem Teach Pendant. Parametrierung der Griffe Unabhängig vom der Größe unterstützt jedes Greifmodul zwei verschiedene Griffe. - Seite 16 Zur Parametrierung wird für jeden Griff ein Positionsfenster durch die Grenzwerte RELEASED (Teil freigegeben) und NO PART (kein Teil) vorgegeben, in dem sich das Greif- teil befinden muss. Blockieren die Finger beim Greifen innerhalb dieses Fensters, er- kennt das Greifmodul dies als gültigen Griff und wechselt auf den Greifzustand HOL- DING (halten).
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Seite 17: Greifmodul Konfigurieren Variante B
12.2.2 Greifmodul konfigurieren Variante B Um Ihr Greifmodul zu konfigurieren können Sie alternativ das Programm „Device Con- figurator“ nutzen. Dieses finden Sie auf dem beiliegenden USB-Stick. Führen Sie die Installation auf einem Desktop Gerät durch und öffnen Sie das Programm. Schließen Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an. -
Seite 18: Greifrichtung
Aktivieren Sie als nächstes die Steuerung des Greifers und führen Sie eine Referenz- fahrt durch. Drücken Sie dafür „Aktivieren“ und danach „Referenzieren“. Nun ist der Greifer einsatzbereit. Sie können die eingestellten Griffe 0-3 testen, indem Sie „Greifen“ und „Freigeben“ drücken. Die jeweiligen Griffparameter sind mit „Gren- zwert kein Teil“... -
Seite 19: Griff Definieren
12.3.1 Greifkraft GRIPKIT CR PLUS verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden. Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreifkraft. 12.4 Griff definieren Um einen Griff zu definieren gehen Sie auf den Reiter „Greifeinstellungen“. Wählen Sie nacheinander die Parameter für „Grenzwert kein Teil“... -
Seite 20: Leuchtring Einstellen
12.5 Leuchtring einstellen Die Greifmodule verfügen über einen blendfreien LED-Leuchtring, der zur Visualisie- rung von verschiedenen Zuständen der Applikation verwendet werden kann. Hierfür können acht Visualisierungsmuster parametriert werden. Es kann jeweils die Animati- on, die Farbe und die Geschwindigkeit geändert werden. Öffnen Sie hierfür den Reiter „LED“... -
Seite 21: Anwendungen Erstellen
Deaktivieren zur Verfügung. Die Befehle können über den Struktureditor der Roboter- steuerung, Reiter „URCaps“ angesprochen werden. Alle GRIPKIT CR PLUS spezifischen Befehle beginnen mit „GRIPKIT“. Wenn Sie weitere Plugins von Drittanbietern auf der Robotersteuerung installiert haben, werden deren Funktionen im selben Auswahlbereich angezeigt. -
Seite 22: Teil Greifen (Gripkit Grip)
13.1 Teil greifen (GRIPKIT Grip) Um ein Teil zu greifen, wählen Sie den Befehl „GRIPKIT Grip“ im URCaps-Auswahlbe- reich. Nach dem Einfügen des Befehls in das Programm können Sie diesen konfigurie- ren, indem Sie auf den Reiter „Befehl“ wechseln. Wählen Sie zuerst den gewünschten Greifer aus der Auswahlliste „Greifer“... -
Seite 23: Teil Freigeben (Gripkit Release)
Schaltflächen „Greifen “ und „Freigabe“ während der Programmerstellung gete- stet werden. 14 Deinstallation Um GRIPKIT CR PLUS von Ihrem Roboter zu deinstallieren, folgen Sie der Montageanlei- tung in umgekehrter Reihenfolge. Zur Deinstallation des URCaps-Plugins folgen Sie den Anweisungen in der Betriebsanleitung des Roboters. -
Seite 24: Eg Einbauerklärung
Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8 D-71640 Ludwigsburg Hiermit erklären wir, dass folgende Produkte GRIPKIT CR PLUS S und GRIPKIT CR PLUS L den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen (2006/42/ EG) entsprechen. Die unvollständige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden, wenn festgestellt wurde, dass die Maschine, in die unvollständige Maschine eingebaut werden soll, den Bestimmungen der Richtlinie Maschinen (2006/42/EG) entspricht. - Seite 25 INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS...
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Seite 26: Introduction
1 Introduction GRIPKIT CR PLUS is Weiss Robotics‘ intelligent gripping solution for robot arms of Uni- versal Robots. GRIPKIT CR PLUS is available with different gripping modules and is me- chanically and electrically fully compatible to the robot arms of Universal Robots (UR3, UR5 and UR10 (CB3.1 and e-Serie)). -
Seite 27: Basic Safety Instructions
The requirements of the applicable directives as well as the assembly and operation instructions in this docu- ment must be observed and adhered to. GRIPKIT CR PLUS may only be used within its defined operating limits and only for industrial applications. -
Seite 28: Personnel Qualification
The assembly, initial commissioning, maintenance, and repair of the GRIPKIT CR PLUS may be performed only by trained specialist personnel. Every person called upon by the operator to work on the GRIPKIT CR PLUS must have read and understood the complete operating manual. This applies particularly to occa- sional personnel such as maintenance personnel. -
Seite 29: Model Variants
5 Assembly The gripping module is mounted to the robot arm using the active mounting plate con- tained in the GRIPKIT CR PLUS. The necessary mounting material (screws, pins, etc.) is included in the GRIPKIT CR PLUS. FINGERKIT System S... -
Seite 30: Technical Specification
6 Technical specification GRIPKIT CR PLUS L PIN 1 Function Reserved Reserved GRIPKIT CR PLUS S PIN 1 +24 V/ 1.5 A IN OUT2 OUT 1 OUT 0 6.1 Power Consumtion Model Holding at 25% Holding at 100% Peak 0,15 A... -
Seite 31: Output Circuit
• USB-KEY-GRIPKIT (Part No. 5090008) • Quickstart GRIPKIT CR PLUS (Part No. 5080030) Additional Accessories GRIPKIT CR PLUS does not contain any fingers, since those are usually highly applica- tion-dependent. Order matching fingers from our standard product range separately. 7.1 Content of the included USB flash drive The included USB flash drive contains the URCaps plug-in software as well as sample programs and the documentation of the gripping module. -
Seite 32: Technical Data
9 System requirements GRIPKIT CR PLUS is compatible to the robot models UR3, UR5 and UR10. To mount the GRIPKIT CR PLUS size S on UR5 and UR10 cobots, additional spacer plates (Part No. -
Seite 35: Commissioning
11 Commissioning For the commissioning of the gripping module its operating voltage must be set to 24 volts. To do this, open the “I/O” tab and set the voltage to 24 volts under “Tool Output”. -
Seite 36: Programming
12 Programming 12.1 Setting up the Application To implement an application based on GRIPKIT CR PLUS, you must first set up the ap- plication. To do this, open the „Installation“ tab on the teach pendant and select the GRIPKIT installation page. First set up the gripping modules used in your application and then configure the grips. - Seite 37 12.2.1 Gripper configuration option A To configure a gripping module, open the „Configuration“ tab. Select the logical grip- ping module that you want to configure and connect the active mounting plate to the teach pendant with the USB cable. Grip parameterization Regardless of size, each gripping module supports two different grips.
- Seite 38 For parameterization, a position window is specified for each handle by the limit values RELEASED (part released) and NO PART (no part), in which the gripping part must be located. If the fingers block within this window while gripping, the gripping module recognises this as a valid grip and switches to the gripping state HOLDING.
- Seite 39 12.2.2 Gripper configuration option B To configure your gripper module, you can alternatively use the "Device Configurator" program. You will find this program on the enclosed USB flash drive. Do the installation on a desktop device and open the program. Connect the Gripper to your computer with the enclosed USB cable.
- Seite 40 Next, activate the control of the gripper and carry out a reference run. Press "Activate" and then "Reference".. Now the gripper is ready for use. You can test the adjusted grips 0-3 by pressing "Grip" and "Release". The respective grip parameters are defined with "Limit value no part" and "Limit value part release".
- Seite 41 12.3.1 Gripping force GRIPKIT CR PLUS has an integrated gripping force control. The gripping force can be specified as a percentage of the nominal gripping force of the gripping module. Possi- ble values are 25 to 100 % of the nominal gripping force.
- Seite 42 12.5 Set up light ring The gripping modules have a glare-free LED light ring that can be used to visualize vari- ous states of the application. Eight visualization patterns can be parameterized for this purpose. The animation, colour and speed can be changed. To do this, open the "LED" tab and select the various gripping states via "Animation".
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Seite 43: Application Programming
These commands can be accessed from the PolyScope programming interface of the robot. The commands are located in the Program Structure Editor‘s „URCaps“ tab. All GRIPKIT CR PLUS specific commands begin with „GRIPKIT“. If you have installed any third-party plug-ins on your robot, their functions will be displayed here, too. - Seite 44 lease“ buttons, you can run the grip at any time for test purposes. Check „Use grip mon- itoring“ to activate the grip monitoring feature. If this is activated, the gripped part is continuously monitored during handling and the robot program will stop immediately when the part is lost.
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Seite 45: Uninstalling
„Grip“ and „Release“. 14 Uninstalling To uninstall the GRIPKIT CR PLUS from your robot, follow the assembly instructions in reverse order. To uninstall the URCaps plug-in, follow the instructions in the instruction manual of the robot. -
Seite 46: Translation Of The Original Declaration Of Conformity
71640 Ludwigsburg, Germany We hereby declare that the following products GRIPKIT CR PLUS S, GRIPKIT CR PLUS L meet the applicable basic requirements of the Machinery Directive (2006/42/EC). The incomplete machine may not be put into operation until conformity of the machine into which the incomplete machine is to be installed with the provisions of the Ma- chinery Directive (2006/42/EC) is confirmed. - Seite 47 Die angegebenen technischen Daten können im Rahmen der Produktverbes- serung ohne Vorankündigung geändert werden. Alle genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber. The specification in this document are subject to change without prior notice for the purpose of product improvement. All trademarks are the property of their respective owners...