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HYDAC ELECTRONIC HTT 1000 CAN Bedienungsanleitung

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HTT 1000 CAN
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Verwandte Anleitungen für HYDAC ELECTRONIC HTT 1000 CAN

Inhaltszusammenfassung für HYDAC ELECTRONIC HTT 1000 CAN

  • Seite 1 Temperatur- messumformer HTT 1000 CAN HTT 1000S CAN CANopen Protokoll- beschreibung Modifikation: 000...
  • Seite 2 ARRAY ..........................16 2.4.7. RECORD ..........................17 2.4.8. STRING ..........................18 PRODUKTSCHNITTSTELLE ..................20 3.1........................20 CHNELLEINSTIEG 3.1.1. CANopen Voreinstellung ....................20 3.1.2. Geräteprofil ........................20 3.1.3. Wichtige Funktionen ......................20 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 3 Fehlerereignisse ......................... 52 3.8. LSS P ....................52 ROTOKOLLUNTERSTÜTZUNG PROTOKOLLBESCHREIBUNG CANOPEN ..............53 4.1......................... 53 LLGEMEINES 4.2....................... 53 ARDWAREEIGENSCHAFTEN 4.2.1. Verdrahtung ........................54 4.2.2. Signalpegel ........................54 4.2.3. Topologie ........................... 55 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 4 LSS Configuration Kommandos ..................125 4.7.4. LSS Inquire Kommandos ....................131 4.7.5. LSS Identify Kommandos ....................137 4.7.6. LSS Fastscan ........................140 4.7.7. Beispiel Node-ID und Baudrate über LSS setzen .............. 142 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 5 5.2. PCAN-V ........................153 KONTAKTDATEN ..................... 155 ANHANG ......................... 156 7.1. ASCII T ........................156 ABELLE 7.1.1. ASCII Tabelle in dezimaler Darstellung ................156 7.1.2. ASCII Tabelle in hexadezimaler Darstellung ..............157 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 6 Die Angaben in dieser Dokumentation entsprechen dem Zeitpunkt der Literaturerstel- lung. Abweichungen bei technischen Angaben, Abbildungen und Maßen sind deshalb möglich. Die elektronische Form des Dokumentes verfügt über viele aktive Querverweise, diese sind durch kursive Schrift gekennzeichnet. HYDAC ELECTRONIC GMBH Technische Dokumentation Hauptstraße 27 66128 Saarbrücken -Deutschland- Tel:...
  • Seite 7 Diese Protokollbeschreibung haben wir nach bestem Wissen und Gewissen erstellt. Es ist dennoch nicht auszuschließen, dass sich trotz größter Sorgfalt Fehler eingeschlichen ha- ben könnten. Bitte haben Sie deshalb Verständnis dafür, dass wir, soweit sich nachste- Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 8 1 MOhm) z.B. mit einem handelsüblichen ESD-Armband). 1.4. Verwendete Abkürzungen und Begriffe Auflistung der im Dokument verwendeten Abkürzungen und nicht allgemein bekannter Be- griffe. Abkürzung Beschreibung Accelerometer; Beschleunigungssensor ASCII American Standard Code for Information Interchange Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 9 Micro-Electro-Mechanical System National Electrical Code Network Management; Verwaltung der Netzknoten CANopen Knotenadresse Node-ID Object Dictionary; Objektverzeichnis aller vom Produkt bereitgestell- ten Kommunikationsobjekte Personal Computer Process Data Object Objekt zur Übertragung von Prozessdaten Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 10 Hier sind alle produktspezifischen Eigenschaften beschrieben. Teile dieser Be- schreibung können sich in der Protokollbeschreibung wiederholen und dabei unter- scheiden, wenn das hier beschriebene Mess-System in Teilen von der allgemeinen Protokollbeschreibung abweicht oder deren Eigenschaften ergänzt. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 11 Englische Fachbegriffe sind meist durch „“-Zeichen gekennzeichnet. 1.6. Begriffsänderungen in Bezug auf „political correctness“ Die HYDAC Electronic GmbH ist bemüht die Menschenrechte und -würde in allen Berei- chen stets zu achten. Wenn es jedoch um Themen aus dem Bereich der Kommunikations- technik geht, ist ein Begriff sehr häufig zu finden: „Master –...
  • Seite 12 Darstellung “0x1042”. Das Präfix “0x” kennzeichnet dabei die nachfolgende Zahl als hexadezimal. Bei der Beschreibung von Einträgen im OD, s. Kapitel 4.5 Object Dictionary, wird der In- dex stets hexadezimal notiert, jedoch ohne besondere Kennzeichnung. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 13 7 6 5 4 3 2 1 7 6 5 4 3 2 1 0 Bitposition Inhalt hexadezimal 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 Inhalt binär Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 14 Zahlen dargestellt werden. Die Datenlänge in Byte wird als Suffix angehängt. UNSIGNED32 ist eine Ganzzahl ohne Vorzeichen mit einer Datenlänge von 32 Bit. Datentyp Länge [Bit] Min. Max. UNSIGNED8 +255 UNSIGNED16 +65.535 UNSIGNED32 +4.294.967.295 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 15 Der Vergleich mit einer einfachen Konstante kann bei einer Kennzeichenkombination fehlschlagen. Nicht genutzte Bit-Positionen können abhängig von internen Applikationszuständen feste Werte annehmen (0/1), aber auch zwischen den Zuständen springen. Für eine verlässli- che Auswertung sollten diese Bit-Positionen daher ignoriert werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 16 Auf die einzelnen Werteeinträge wird über einen Subindex zugegriffen. Der erste Subindex für einen Werteeintrag ist die 1. Wird auf einen Subindex zugegriffen, welcher größer als der Inhalt des Subindex 0 ist (Anzahl der gültigen ARRAY-Einträge), so erfolgt eine Feh- lermeldung. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 17 Werteeintrag ist die 1. Wird auf einen Subindex zugegriffen, welcher größer als der Inhalt des Subindex 0 ist (Anzahl der gültigen RECORD-Einträge), so erfolgt eine Feh- lermeldung. Gleiches gilt, wenn auf eine „Lücke“ im RECORD, also einem nicht definierten Subindex, zugegriffen wird. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 18 STRING aus mehreren einzelnen Zeichen, welche i. d. R. einen Buchstaben repräsentieren. Im Speicher werden die einzelnen Zeichen jedoch durch einen Zahlenwert repräsentiert. Im hier beschriebenen Protokoll ist der STRING durch den Datentyp VISIBLE_STRING repräsentiert. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 19 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 "s" "a" "v" "e" 73h = 115d → s 61h = 97d → a 76h = 118d → v 65h = 101d → e Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 20 Geräteprofil „CiA 404 Device profile for measuring devices and closed-loop control- lers“. Die konkrete Mess-System-spezifische Implementierung des Geräteprofils ist unter Kapitel 3.5.3 Geräteprofilspezifische Parameter beschrieben. 3.1.3. Wichtige Funktionen Hier ist eine Auflistung der häufigsten Änderungen die an einem Mess-System gewünscht werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 21 23 10 10 04 73 61 76 65 0581 Rx 8 60 10 10 04 00 00 00 00 NMT-Kommando „Reset Node“ 0000 Tx 2 81 01 → Reinitialisierung des Gerätes wird ausgeführt Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 22 Die Baudrate soll auf 125 kbit/s umgestellt werden. CAN-ID (hex) Direction: Tx (ECU → Device); Rx (Device → ECU) Data Length Data Bytes (hex) +--- +- + +- -- -- -- -- -- -- -- NMT-Kommando „Enter Pre-Operational“ Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 23  4.6.2.2 SYNC  4.6.2.4 Übersichtsdiagramm PDO Mapping Für TPDO – Prozessdaten welche von Mess-System gesendet werden  4.5.4.8 TPDO communication parameter  4.6.2.1 Event driven  4.6.2.2 SYNC  4.6.2.4 Übersichtsdiagramm PDO Mapping Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 24 Es ist leicht möglich, dass bei Änderung der Node-ID am Mess-System, der Empfänger noch immer auf die „alte“ CAN-ID „hört“, und daher Botschaften welche unter der „neuen“ CAN-ID gesendeten werden vom PDO ignoriert. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 25 „Fluidtemperaturmessung“ als Prozesswert zur Verfügung.  3.3.2 Signal „Fluidtemperatur“ 3.2.2. Zusatzsignal Gerätetemperatur Zusätzlich zum Prozesswert Fluidtemperatur stellen die Mess-Systeme der Serie HTT 1000 und HTT 1000S das Signal „Gerätetemperatur“ zur Verfügung.  3.5.5.1 Signal „Gerätetemperatur“ Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 26 Auswertung und Umrechnung wichtigen Größen des jeweiligen Signals sind tabellarisch dargestellt. Im folgenden Flussdiagramm ist die Messwertverarbeitung dargestellt  Sensor Unit Die Sensoreinheit erfasst die Rohwerte der signalrelevanten Sensorzelle als Sen- sorwert und stellt diese zur weiteren Signalverarbeitung bereit. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 27 Die physikalische Wertigkeit eines einzelnen Bit des Zahlenwerts. Definition der Umrechnung zwischen Zahlenwert des Datentyps und der physikalischen Größe des Signals. Bsp.: Zahlenwert: 4711d Auflösung: 0,01 °/Bit 4711d * 0,01 °/Bit = 47,11 ° Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 28 TPDO, RPDO oder SRDO. 3.3.2. Signal „Fluidtemperatur“ Beide Produktfamilien (HTT 1000 und HTT 1000S) liefern das Signal „Fluidtemperatur“. Dieses Signal entspricht den Vorgaben des Geräteprofils CiA 404. Signalbeschreibung 3.2.1 Fluidtemperaturmessung 3.3.3 Status „Fluidtemperatur“ Statuskennwerte Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 29 Systems sollte der Status „Fluidtemperatur“ immer im Zusammenhang mit der Auswertung des Prozesswert Signal „Fluidtemperatur“ ausgewertet werden (s. Bedienungsanleitung). Signaleigenschaft Wert Zusatzinformation Messbereich Min. BITFIELD; Bitwert 0/FALSE/inaktiv Messbereich Max. BITFIELD; Bitwert /TRUE/aktiv Auflösung Offset Datentyp UNSIGNED8 BITFIELD s. Kapitel 3.3.3.1 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 30 1.1 Geltungsbereich) unterstützen keine funktional sichere Kommunikation. 3.5. Parameter Parameter sind im Falle von CANopen mit den Objekten des „Object dictionary“ gleichzu- setzen. Somit sind alle Parameter des Mess-Systems über das OD (s. Kapitel 4.5 Object Dictionary) beschrieben. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 31 Verfahren zur Verwaltung der Node-ID. Aus Gründen der Kompatibilität zu unseren Vor- gänger-Produkten sind die Objekte 2001h und 2002h wie bisher vorhanden. Zusätzlich wird das bei HYDAC Electronic aktuell übliche Verfahren über die Objekte 2003h und 2004h zur Verfügung gestellt, s. Kapitel 4.5.5.1 Node-ID und Baudrate.
  • Seite 32 „Fluidtemperatur“ im Indexbereich 21xxh bereit. Diese Werte werden beim Zu- rücksetzen des Mess-Systems auf Werkseinstellungen, s. Kapitel 4.5.4.3 Speichern und Wiederherstellen (General communication objects), in die Objekteinträge 6xxxh, 7xxxh und 9xxxh kopiert. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 33 Die Limitierung dient dazu, um Messwerte unter der unteren Messbereichsgrenze auf- grund von Toleranzen, Langzeitdrift, Kavitationen und ähnlichen Effekten zu vermeiden. Wert: 0 keine Limitierung. der Feldwert und auch der davon abgeleitete Prozesswert werden auf die untere Messbereichsgrenze limitiert Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 34 Logik: Schaltlogik – Default: High Active  Bei High Active gilt: Bei Low Active gilt: SSC = 0 = OFF SSC = 0 = ON SSC = 1 = ON SSC = 1 = OFF Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 35 Liegt der Messwert innerhalb des Fensters [SP2, SP1], schaltet der SSC auf ON. Unterschreitet der Messwert die untere Fenstergrenze SP2 – Hyst, schaltet der SSC auf OFF. Überschreitet der Messwert die obere Fenstergrenze SP1 + Hyst, schaltet der SSC auf OFF. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 36 Messwert ≥ SP1 SSC → OFF, wenn Messwert < SP2 o Hysteresis Hysterese in bar, Anzahl der Dezimalstellen abhängig vom Messbereich. Die Hysterese wird in den Modi „Single-Point“ und „Window“ verwendet (siehe oben). Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 37 Kanalbezogene zurücksetzbare Werte Die zurücksetzbaren Werte können über den Index 41A0.02h (Reset Channel Operating Data) zurückgesetzt werden. Lifetime counter 4112h RECORD channel 1 Underrun count UNSIGNED32 Overflow count UNSIGNED32 Overload count UNSIGNED32 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 38 1 Operating time 1 UNSIGNED32 Operating time … … UNSIGNED32 UNSIGNED32 Operating time 11 Kanalbezogene zurücksetzbare lebenslange Statistik Die zurücksetzbaren Werte können über den Index 41A0.02h (Reset Channel Operating Data) zurückgesetzt werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 39 Es ist produktspezifisch festgelegt, ob und wieviel der Statistikwerte verwendet werden und was die verwendeten Statistikwerte darstellen. Größe und Aufteilung der Bereiche hängt von der Messgröße und dem Messbereich ab. Details siehe Eintrag in EDS-Datei. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 40 Zum Zurücksetzen der allgemeinen Betriebsdaten muss die Signatur 0x72657300 (ent- spricht der Zeichenkette "res/0") über den Index 41A0.02h (Reset Channel Operating Data) gesetzt werden. Reset channel 41A0h UNSIGNED32 operating data Kanalbezogene Betriebsdaten zurücksetzen Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 41 Geräteverhalten bei Auftreten eines Kommunikationsfehlers. Analog input error 1029h UNSIGNED8 „Error behavior „Analog input error“; Fehlerverhalten im Falle eines internen Gerätefeh- lers. Beschreibung der Fehlerverhalten s. Kapitel 4.5.4.1 Fehlerverwaltung (General commu- nication objects) Objekt: Error behavior Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 42 6120h REAL32 7120h INTEGER16 9120h INTEGER32 Unterer Wert des Feldwertes. Dieser wird zur Skalierung des Prozesswertes „Fluidtempe- ratur“ verwendet. Wert: 0 AI input scaling 1 PV 6121h REAL32 7121h INTEGER16 9121h INTEGER32 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 43 3.3.2 Signal „Fluidtemperatur“ Signalkennwerte 3.3.3 Status „Fluidtemperatur“ Statuskennwerte AI physical unit PV 6131h UNSIGNED32 Physikalische Einheit des Prozesswertes 0x002d000 = 2949120 = °C 0xac0000 = 11272192 = °F AI decimal digits PV 6132h UNSIGNED8 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 44 übertragen. Um Dauerübertragungen bei Messwertschwankungen um den Grenzwert herum zu vermeiden, muss der aktuelle Wert um mindestens 1% des eingestellten Mess- bereiches wieder unter den Grenzwert fallen, damit bei einem erneuten Überschreiten der Wert gesendet wird. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 45 Filterkonstante 3.5.4. Prozesswertparameter Prozesswertparameter beinhalten entweder die aktuellen Prozesswerte selbst oder dienen zur Konfiguration von Prozesswerten. Die Konfiguration kann z. B. die Zahlendarstellung oder die Anzahl der Nachkommastellen bei der Übertragung betreffen. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 46 Mappable TPDO 3610.1 Gerätetemperatur REAL32 Prozesswertindex 3710.1 Gerätetemperatur INTEGER16 3910.1 Gerätetemperatur INTEGER32 Voreinstellung 3.5.5.2. Status „Gerätetemperatur“ Der Status zur „Gerätetemperatur“ informiert über die Gültigkeit dieses Signals. Der Status ist als Bitfield aufgebaut. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 47 Das Bit 0 ist gesetzt, wenn der Wert aufgrund eines Fehlers in der Messwererfassung nicht gültig ist. Der Eintrag kann in TPDO gemappt werden. Nicht gültig (Not valid) Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 48 Hinweis auf Probleme im Netzwerk. Manufacturer-specific FF00h Device specific error Allgemeiner gerätespezifischer Fehler. Der aufgetretene Fehler wird im herstellerspezifi- schen Teil der Fehlermeldung genauer spezi- fiziert. Manufacturer-specific Low-Word des Manufacturer status register Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 49 Fehler werden vom Mess-System in verschiedener Form erkannt, verwaltet und zur Verfü- gung gestellt. Zum einen gibt es Fehler, welche bei der Verarbeitung von Prozessdaten auftreten und zum anderen allgemeine Gerätefehler. Alle Arten von Fehler stehen als Pa- Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 50 Fehlerobjekte bereitgestellt. Die von der allgemeinen Imple- mentierung abweichenden Eigenschaften oder Ergänzungen sind nachfolgend beschrie- ben. Unterstützt werden:  Allgemeines Fehlerregister: Error register  Spezifisches Fehlerregister: Manufacturer status register  Fehlerspeicher: Pre-defined error field Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 51 Gerät startet immer im Ferti- nicht gestartet werden gungsbetrieb reserviert ARRAY Pre-defined error field 1003h Allgemein s. Kapitel 4.5.4.1 Fehlerverwaltung (General communication objects). … Standard error field 1 … 1003h UNSIGNED32 [1003.0] Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 52  3.6.1 Fehlermeldungen  4.4.5 EMCY 3.8. LSS Protokollunterstützung Alle Mess-Systeme der Baureihe HTT 1000 und HTT 1000S unterstützen das LSS- Protokoll in der unter Kapitel 4.7 Layer setting services (LSS) Protokoll beschriebenen Form. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 53 Die nachfolgende Beschreibung erhebt keinen Anspruch auf Vollstän- digkeit, sie soll lediglich dem Anwender eines CANopen-Gerätes der HYDAC Electronic GmbH die Arbeit mit diesem erleichtern. Im Falle dass weitergehende Informationen notwendig sind, gelten die hier und in der zugehörigen Bedienungsanleitung beschriebenen Dokumente der CiA.
  • Seite 54 Die Signalleitung CAN-H springt bei einem dominanten Signalzeichen auf einen höheren Spannungspegel, die Signalleitung CAN-L auf einen niederen. 4.2.2.1. Diagramm Signalpegel CAN-high-speed  Bei einem rezessiven Signalzustand ist die Differenzspannung ~ 0V Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 55 Leitungsverbindung) muss dieser über einen Widerstand von 120 Ohm termi- niert/abgeschlossen werden. Für die Länge des Gesamtbus sowie für die Länge der einzelnen Stichleitungen vom Bus zu den Netzwerkteilnehmern, sollten die unter Kapitel 4.2.5 Übertragungsgeschwindigkeit beschrieben maximalen Leitungslängen unbedingt beachtet werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 56 CAN_SHLD Schirmung CAN_V+ optional Versorgungsspannung CAN_GND CAN Signalmasse Signalleitung dominant „High“ CAN_H Signalleitung dominant „Low“ CAN_L Signalleitung dominant „Low“ CAN_L CAN_GND CAN Signalmasse CAN_SHLD Schirmung Signalleitung dominant „High“ CAN_H CAN_V+ optional Versorgungsspannung Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 57 Die Art der Nachricht wird über die CAN-ID, s. Kapitel 4.3.2 Bedeutung der CAN-ID, fest- gelegt und ein Empfänger kann anhand dieser filtern welche Nachrichten er empfangen möchte – so wie beim Radio über die Frequenz ein bestimmter Sender eingestellt (gefil- tert) werden kann. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 58 516 µs (~0,5 ms) und ca. 1760 Nachrichten pro Sekunde (~90 % Buslast). Auf den Aufbau weiteren Nachrichtenarten, wie „Error frame“ und „Remote frame“, wird hier nicht eingegangen, da diese entweder eine untergeordnete Rolle spielen oder aber vom geräteinternen Kommunikations-Controller behandelt werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 59 80h+Node-ID Fehlerereignis 101h – 180h SRDO Sicherheitsrelevantes Datenobjekt s. Kapitel 1.1 Geltungsbereich 181h – 57Fh Prozessdatenobjekte 581h – 67Fh Zugriff auf OD Parameter über Service Objekte 7E4h – 7E5h Layer setting services Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 60 Dieser Zustand kann nur verlassen werden, wenn der Teil- nehmer aktiv zurückgesetzt wird, oder über einen längeren Zeitraum keine Fehler am Bus vorliegen. Nach der Rückkehr sind die Fehlerzähler zurückgesetzt und der Teilnehmer befindet sich wieder im Zustand „Error active“. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 61 Teilnehmer diese empfangen und verarbeiten. Dieses Modell hat den großen Vorteil, dass nicht jeder Teilnehmer einzeln über denselben Sach- verhalt informiert werden muss, sondern alle Interessenten die Information gleichzeitig mit einer Datenübertragung erhalten. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 62 Teilnehmer („Devices“) mit einem „Response“ beantwortet. Anwendung findet diese Form z. B. beim LSS-Protokoll. Dadurch wird der LSS-Master darüber informiert wird, dass einer oder mehrere LSS-Devices den angeforderten Zustandswechsel durchgeführt haben, s. Kapitel 4.7 Layer setting services (LSS) Protokoll. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 63 Dienste wie z. B.: 4.4.3 Heartbeat ausgeführt. Ein Teilnehmer nimmt diesen Zustand automatisch nach dem Start ein und verwei- len i. d. R. darin, bis ein explizites Kommando zum Zustandswechsel empfangen Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 64 Im Zustand „Stopped“ werden nur die Netzwerk- (s. 4.4.2 NMT) und Fehlerdienste (s. 4.4.3 Heartbeat) verarbeitet alle anderen Dienste können nicht genutzt werden. Die nachfolgende Tabelle bietet eine Übersicht welche Dienste in den verschiedenen Be- triebszuständen zur Verfügung stehen: Dienstkennung Pre-Operational Operational Stopped Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 65 BYTE 0 Command Start node Teilnehmer soll in den Zustand „Operati- onal“ wechseln. Stop node Teilnehmer soll in den Zustand „Stopped“ wechseln. Enter Pre-Operational Teilnehmer soll in den Zustand „Pre- Operational“ wechseln. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 66 700h + Node-ID CAN-ID der Nachricht errechnet im Betrieb aus der Basis CAN-ID und der Node-ID des Teilnehmers. Datenlänge der Nachricht in Byte BYTE 0 Status Boot-up Der Teilnehmer meldet einen System- start. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 67  nach einer weiteren Wartezeit sendet der Manager das Signal nach „Stopped“ zu wechseln.  Der Manager versucht erneut das Objekt 5300 im Gerät (Node-ID = 1) zu schreiben o Gerät beantwortet die Anfrage nicht Der Teilnehmer ist wie folgt konfiguriert: Bereich Eigenschaft Voreinstellung Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 68 Tx 8 2F 00 53 00 01 00 00 00 SDO Download Response, 5300.0 OK 0581 Rx 8 60 00 53 00 00 00 00 00 → TPDO1 wird nicht mehr gesendet … Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 69 Basis CAN-ID und der Node-ID des Teil- nehmers. Datenlänge der Nachricht in Byte BYTE 0, 1 emergency Fehlernummer des EMCY Ereignisses. Die vom error code Gerät unterstützen Fehlernummern sind in Kapitel 3.6.1 Fehlermeldungen beschrieben. „EMCY-EC“ Datentyp: UNSIGNED16 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 70 „Manufacturer status register“ bei Auftritt des Feh- lers. Datentyp: herstellerspezifisch Nachfolgend sind beispielhaft EMCY Nachrichten eines linearen Wegmessumformers mit Node-ID = 1 der HYDAC Electronic GmbH aufgezeigt:  Netzwerkverbindung zwischen CANopen Manager und Gerät wurde gestört. 8120h → „CAN in „error passiv“ o EMCY-EC →...
  • Seite 71 Produktbeschreibung, s. Kapitel 3.5 Parameter, durch den konkreteren Begriff Parameter ersetzt. Bei CANopen bezeichnet der Begriff Objekt nicht nur einen Eintrag im OD, sondern kann auch ein Kommunikations-Objekt kennzeichnen; s. Kapitel 4.6.1 SDO oder 4.6.2 PDO. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 72 Lesen auf ein PDO, also ein TPDO, abgebildet werden.  wo write only Objekt kann nur beschrieben aber nicht gelesen werden.  const Objekt kann nur gelesen werden, Inhalt ändert sich zur Laufzeit jedoch nicht. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 73 RP Objekt kann auf ein RPDO (Receive/Empfangen) abgebildet („gemapped“) werden. 4.5.2. Übersicht OD-Bereiche Die hervorgehobenen Bereiche sind wesentlich und werden in den nachfolgenden Kapiteln genauer beschrieben. Indexbereich Beschreibung 0000h Reserviert 0001h 025Fh Datatypes 0260h 0FFFh Reserviert Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 74 … … Highest sub-index 1018h 0 Const UNSIGNED8 supported Vendor-ID UNSIGNED32 928037 Product code UNSIGNED32 Revision number UNSIGNED32 4711 Serial number UNSIGNED32 … … … … 1029h 0 … … … … Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 75 Informationen zum Gerätezustand (z. B. Fehlerverwaltung) be- reitstellen. Einige wenige dieser Objekte sind in den Geräteprofilen spezifisch definiert. Dies betrifft maßgeblich folgende Objekte:  Error register 1001h  Error behavior 1029h Name Index Type Acc. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 76 Datentyp in Form einer Liste (ARRAY), die einzelnen Einträge sind nachfolgend beschrieben. Der Inhalt dieses Objektes wird nicht im persistenten Speicherbereich des Gerätes abge- legt und ist daher nach einem Geräte-Neustart wieder gelöscht. Number of errors 1003h UNSIGNED8 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 77 Fehlercode entspricht einem der in dieser Zeitspanne erkannten Fehler. Sollte innerhalb dieser Zeitspanne eine EMCY-Ereignis eintreten und sofort wieder ver- schwinden, wird keine EMCY Nachricht gesendet. 0 Keine Verzögerung für EMCY-Nachrichten aktiviert >0 Verzögerungszeit als Vielfaches von 100 µs Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 78 Unter diesem Bereich sind Objekte aus dem Bereich „General communication objects“ zu- sammengefasst, welche Informationen Gerät selbst bereitstellen, z. B. Seriennummer, Geräte-Materialnummer oder Softwareversion. Einige wenige dieser Objekte sind in den Geräteprofilen spezifisch definiert. Dies betrifft maßgeblich folgende Objekte:  Device type 1000h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 79 Das „Identity object“ bietet 4 gerätespezifische Eigenschaften, welche zusammen die eindeutige Identifikation dieses speziellen Gerätes ermöglichen. Vendor-ID 1018h UNSIGNED32 Eindeutige Herstelleridentifikation: 0000 00DAh → HYDAC Electronic GmbH Product code 1018h UNSIGNED32 Produktidentifikationsnummer: HYDAC Materialnummer, z. B. 926037 Revision number...
  • Seite 80 Byte 6 Byte 7 "s" "a" "v" "e" Highest sub-index 1010h UNSIGNED8 const supported Anzahl der unterstützen Untereinträge des Objektes. Es werden 4 verschiedene Funktionen zu getrennten Speicherung von Parameterberei- chen unterstützt. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 81 Bei Zugriff als UNSIGNED32 Wert wird die Zeichenkette „load“ durch Zah- lenwert 64616F6Ch dargestellt. Achtung: Bei Ausführung des SDO Kommandos bitte Reihenfol- ge beachten; s. Kapitel 2.3 Bitreihenfolge und 4.6.1 SDO. Highest sub-index 1011h UNSIGNED8 const supported Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 82 Gerätezustand (z. B. Fehlerverwaltung) bereitstellen. Zusätzlich sind hier die grundsätzlichen Einstellungen für Übertragungsdienste und Funktionen zum perma- nenten Speicherung von Einstellungen enthalten. Name Index Type Acc. COB-ID SYNC 1005h UNSIGNED32 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 83 Ob das vorliegende Mess-System RPDO Kommunikation unterstützt, definiert die Anzahl der Prozessdatenobjekte im spezifischen Teil dieser Dokumentation, s. Kapitel 3.5.4.1 Anzahl der vom Gerät unterstützten Prozessdatenobjekte. Eine allgemeine Beschreibung der PDO-Übertragung s. Kapitel 4.6.2 PDO. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 84 Durch Setzen von Bit 31 der COB-ID kann das RPDO deaktiviert werden, dieses wird an- schließend nicht länger empfangen; z. B. $NODEID+80000200h. Extended 0: 11 Bit CAN-ID 1: 29 Bit CAN-ID Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 85 „PDOMapping“ = 1 (TRUE) gekennzeichnet; s. Kapitel 4.5.1.4 Objekte als Prozessdaten- inhalt. Beschreibung der PDO Übertragung s. Kapitel 4.6.2 PDO. Eine detaillierte Beschreibung des Aufbaus des „PDO-Mapping“ s. Kapitel 4.6.2.3 PDO Mapping. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 86 Ist das Objekt = 0 gesetzt (1600.0 = 0) ist die Übertragung des RPDO deaktiviert. Wichtig: Bevor Änderungen am PDO-Mapping durchgeführt werden muss die Über- tragung des PDO deaktiviert werden; s. Kapitel 4.6.2.5 Ablaufsequenz zum Ändern des „PDO Mapping“. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 87 1600h UNSIGNED32 „Number of mapped objects“ = 8; Referenz auf das achte zu übertragende Prozesswert- parameter-Objekt. Die Lage im Datenblock der CAN-Nachricht des RPDO errechnet sich aus den Vorgän- ger. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 88 Für jedes verfügbare TPDO gibt es eine Struktur zur Definition seiner Übertragungsart. Highest sub-index 1800h UNSIGNED8 const supported Das TPDO „communication“ Objekt unterstützt maximal 5 (CiA 301 max.: 6) verschiedene Untereinträge welche jedoch nicht alle auch definiert sein müssen. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 89 … Übertragung der Nachricht synchron mit jedem n .ten SYNC. (FEh) ereignisgesteuert herstellerspezifische Ereignismöglichkeiten. (FFh) ereignisgesteuert geräteprofilspezifische Ereignismöglichkeiten. Für 254 und 255 s. Kapitel 4.6.2.1 Event driven und 3.6.3 Gerätespezifische PDO Ereignisse. Gängige Voreinstellung: 254 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 90 Kapitel 3.5.4.1 Anzahl der vom Gerät unterstützten Prozessdatenobjekte. Der erste „TPDO mapping parameter“ hat den Index 1A00, der zweite 1A01 u. s. w.. Nachfolgend beschrieben ist das erste Objekt, der Aufbau mögli- cher weiterer Objekte entspricht dem hier beschriebenen. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 91 Ist das Objekt = 0 gesetzt (1A00.0 = 0) ist die Übertragung des TPDO deaktiviert. Wichtig: Bevor Änderungen am PDO-Mapping durchgeführt werden muss die Über- tragung des PDO deaktiviert werden; s. Kapitel 4.6.2.5 Ablaufsequenz zum Ändern des „PDO Mapping“. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 92 1A00h UNSIGNED32 „Number of mapped objects“ = 8; Referenz auf das achte zu übertragende Prozesswert- parameter-Objekt. Die Lage im Datenblock der CAN-Nachricht des TPDO errechnet sich aus den Vorgän- ger. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 93 4.5.5.1. Node-ID und Baudrate Die Verwaltung der beiden wichtigsten Einstellungen eines CANopen Gerätes ist leider nicht in der CiA 301 genau spezifiziert. Die im Allgemeinen von der HYDAC Electronic GmbH verwendete Implementierung ist nachfolgend beschrieben. Ältere Geräte und Geräte der Baureihe HPT 1000 und HTT 1000 der HYDAC Electronic GmbH haben teilweise einen, von der nachfolgenden Beschreibung abweichende, Funktionalität zum Einstellen der Node-ID und...
  • Seite 94 Die Standeinstellung der Geräteadresse ist in Kapitel 3.1.1 CANopen Voreinstellung be- schrieben. Anmerkung: Manche HYDAC Electronic GmbH Sensoren (z. B. Druck oder Temperatur) unterstützen teilweise noch eine frühere Implementierung des Node-ID Objektes 2001h, sollte die Im- plementierung abweichen s. Kapitel 3.5.2 Herstellerspezifische Konfigurationsparameter.
  • Seite 95 Gerät unterstützt, so dass die nachfolgenden Objekte gegebenenfalls nicht, oder nur teilweise, verfügbar sind. Werden diese Objekte jedoch von einem Gerät bereitgestellt, so entspricht deren Bedeutung der nachfolgenden Beschreibung. Die Funktionsweise der Ob- jekte ist an das Geräteprofil CiA 404 angelehnt. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 96 Entspricht der Anzahl der herstellerspezifischen Messkanäle des Geräts. MS input scaling 1 MV 1 3611 REAL32 Untere Messbereichsgrenze des ersten zusätzlichen herstellerspezifischen Messkanals. … weitere „Sub-Index“ Einträge möglich MS input scaling 2 MV 3612 ARRAY Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 97 … weitere „Sub-Index“ Einträge möglich MS input offset 3615 ARRAY Nullpunktverschiebung (Werte-Offset) des zusätzlichen herstellerspezifischen Messka- nals. Highest sub-index 3615 UNSIGNED8 const supported Entspricht der Anzahl der herstellerspezifischen Messkanäle des Geräts. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 98 Entspricht der Anzahl der herstellerspezifischen Messkanäle des Geräts. MS physical unit MV 1 3617 UNSIGNED32 Physikalisch Einheit des ersten zusätzlichen herstellerspezifischen Messkanals abfragen. … weitere „Sub-Index“ Einträge möglich 4.5.6. Standardized profile area 6000h – 9FFFh Objektindex-Bereich: Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 99 Objekt ist eine Datenstruktur vom Typ Array und besteht daher noch aus wei- teren Einträgen gleichen Datentyps. RECORD Objekt ist eine Datenstruktur vom Typ Record/Struktur und besteht daher noch aus weiteren Einträgen unterschiedlicher Datentypen. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 100 Maximale Anzahl der vom Gerät unterstützen RPDO-Objekte. 0 … 64 NrOfTXPDO Maximale Anzahl der vom Gerät unterstützen TPDO-Objekte. LSS_Supported 0 / 1 Wird das LSS Protokoll vom Gerät unterstützt? „= 1“ (TRUE) das Gerät unterstützt LSS Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 101 4.5.7.2. EDS-Datei Beispiel Nachfolgend ist Auszugsweise eine EDS-Datei dargestellt. Das Einzel-Objekt 1001.0 „Error register“ und das RECORD-Objekt 1018 „Identity object“ sind als Objektbeispiele aufgeführt. [FileInfo] FileName=HE-926037-0008.eds … [DeviceInfo] VendorName=HYDAC ELECTRONIC GMBH ProductNumber=926037 … [1001] ParameterName=Error register ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=ro PDOMapping=1 …...
  • Seite 102 Nachfolgend ist der prinzipielle Aufbau aller SDO Nachrichten dargestellt. Die Kommandos sind abhängig von der jeweiligen Zugriffsart die genutzt wird. Die jeweilige COB-ID des SDO entspricht dem in der CiA 301 festgelegten „Pre defined Connection Set“ und ist nicht änderbar. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 103 BYTE 4 - 7 Daten Nutzdaten, Fehlerinformation oder 0 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Com- Sub- Index Daten mand index Low- High- byte byte Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 104 1 Byte erfolgreich ausgelesen Response 2 Byte erfolgreich ausgelesen Response 3 Byte erfolgreich ausgelesen Response 4 Byte erfolgreich ausgelesen Response Objekt kann gelesen werden hat aber mehr als 32 Bit (4 Byte) Datenlänge. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 105 Die Reihenfolge der ankommenden Daten ist streng sequenziell. Einzelne Datenblöcke werden nicht wiederholt. Der Server kann die Kommunikation über einen SDO-Abbruch-Kommando beenden. Wenn ein Abbruch erkannt wurde kann die Abfrage mit einem Lese-Request erneut ge- startet werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 106 Kommandos mit jeder neuen Anforderung: 60h → 70h → 60h → 70h …. Der Server sei- nerseits prüft das Umschalten des Bits und spiegelt dessen aktuellen Wert auf seine Ant- wort (Response-Kommandokennung). Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 107 Übertragungsende wurde erreicht; X ist 0 (05h) für Requ- est 60h und 1 (15h) für Request 70h Response 4 Datenbyte gültig gelesen, Übertragungsende wurde erreicht; X ist 0 (07h) für Requ- est 60h und 1 (17h) für Request 70h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 108 0601 Tx 8 60 00 00 00 00 00 00 00 segmented request 0581 Rx 8 05 30 2D 30 30 30 00 00 segmented response Ende, 5 Byte gültig (CMD:X5h) 0-000 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 109 Richtung Beschreibung Request 1 Byte schreiben Request 2 Byte schreiben Request 3 Byte schreiben Request 4 Byte schreiben Response Objekt wurde erfolgreich gespeichert Response Fehler; s Kapitel 4.6.1.5 SDO abort transfer (Abbruch) Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 110 General parameter incompatibility reason. 0604 0047h General internal incompatibility in the device. 0606 0000h Access failed due to an hardware error. 0607 0010h Data type does not match, length of service parameter does not match Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 111 Prozessdaten. Solche Prozessdaten sind häufig Sollwerte, können aber auch zu- sätzliche Eingangssignale darstellen, welche vom Empfänger dann weiterverarbei- tet werden.  Anzahl PDO Die Anzahl der PDO ist gerätespezifisch und in Kapitel 3.5.4.1 Anzahl der vom Gerät unterstützten Prozessdatenobjekte beschrieben. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 112 Arten von Ereignissen an. So bietet z. B. die CiA 404 „Device profile for measuring de- vices“ die Möglichkeit, dass die Überschreitung eines Messwertes das Senden eines TPDO ausgelöst wird. Wenn ein Gerät zusätzliche Ereignisvarianten anbietet so sind die- se in Kapitel 3.6.3 Gerätespezifische PDO Ereignisse beschrieben. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 113 PDO unterteilt werden. Übliche Zeitintervalle für SYNC liegen im Bereich von einigen wenigen 10 ms. So kann z. B. ein sich schnell ändernder Druckwert mit jedem SYNC (also z. B. alle 10 ms), hinge- Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 114 Das nachfolgende Beispiel zeigt wie Prozessdaten auf ein TPDO „ge- mapped“ werden. Im konkreten Fall zeigt dieses Beispiel wie das Messsignal „statische Neigung“ eines Neigungssensors der HYDAC Electronic GmbH über das TPDO1 übertra- gen wird. Der Bereich „PDO communication parameter“ definiert wann ein PDO-Objekt übertragen wird und der Bereich „PDO mapping parameter“...
  • Seite 115 Sollen mehr als 8 Byte übertragen werden, so muss ein weiteres PDO definiert werden. Der Gerätehersteller legt jedoch die maximale Anzahl der PDO in seiner Software fest, s. Kapitel 3.5.4.1 Anzahl der vom Gerät unterstützten Prozessdatenobjekte. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 116 HTT 1000 / HTT 1000S CANopen 4.6.2.4. Übersichtsdiagramm PDO Mapping Das nachfolgende Diagramm erläutert grafisch die Zusammenhänge zwischen dem Auf- bau der PDO CAN-Nachricht und den verschiedenen Bereichen im OD; s. Kapitel 4.6.2.3 PDO Mapping. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 117  Änderungen dauerhaft im Gerät speichern o s. Kapitel 4.5.1.3 Objekte als Funktionen o s. Objekt: „Save communication parameters“  Gerät in Modus „Operational“ schalten o 4.4.1 Übersicht Netzwerkzustände. o 4.4.2 NMT. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 118 60 00 1A 00 00 00 00 00 SDO write 4 byte command 1A00.1 = 60100010h 0601 Tx 8 23 00 1A 01 10 00 10 60 0581 Rx 8 60 00 1A 01 00 00 00 00 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 119 Rx 5 2A 01 55 00 00 Heartbeat Status = "Operational" 0701 Rx 1 4.6.3. SRDO Die in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte, s. Kapitel 1.1 Geltungsbereich, unter- stützen keine funktional sichere Kommunikation. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 120 Configure bit timing parameters Baudrate einstellen o Activate bit timing parameters Baudrate aktivieren o Store configured parameters Änderungen speichern  Inquiry services Geräteinformationen abfragen o Inquire LSS-address LSS-Adresse abfragen o Inquire Node-ID Node-ID abfragen Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 121 Kommando empfangen hat. Es darf immer nur ein Gerät gleichzeitig diesen Zustand einnehmen. Nur im Zustand „LSS Configuration“ können Parameter gelesen, geschrieben und Änderungen dauerhaft gespeichert werden. Dazu dienen die LSS-„Configuration“ und die LSS-„Inquire“ Kommandos. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 122 Datenlänge der Nachricht in Byte Kommandokennung UNSIGNED8 BYTE 0 Command Die Kommandokennung dient zur Unterscheidung der verschiedenen LSS-Dienste und deren Antwor- ten. BYTE 1 - 7 Daten Nutzdaten Datenlänge und Inhalt sind abhängig vom jeweiligen LSS-Dienst-Kommando. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 123 Das Beispiel zeigt wie ein Gerät in den Zustand „LSS Configuration“ geschaltet wird. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID Mode Reserved 7E5h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 124 Im Nachfolgenden ist dargestellt wie ein Gerät mit einer konkreten LSS-Adresse in den „LSS Configuration“ Zustand geschaltet wird. Dazu werden 4 Kommando-Requests in Fol- ge mit den einzelnen LSS-Adress-Daten an das Gerät gesendet. Nach Ablauf der Kom- mandosequenz antwortet das Gerät mit einem Response-Kommando. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 125 Das Kommando unterscheidet sich im Aufbau zwischen Request und Response. Der Auf- bau beider Nachrichten ist nachfolgend dargestellt. Request Feldname Inhalt Bedeutung COB-ID 7E5h COB-ID des LSS-Kommandos (Steuerung→Gerät) Datenlänge der Nachricht in Byte Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 126 Nachfolgend ist dargestellt wie die Node-ID 0Ah (10d) über das LSS-Kommando „Configu- re Node-ID“ im Gerät erfolgreich gesetzt wird. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID Data Reserved 7E5h 7E4h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 127 BYTE 2 Table index Baudratentabellenindex UNSIGNED8 Aktive Baudrate s. Objekt „Baudrate“ 1000 kbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s reserviert 50 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s BYTE 3 – Reserved Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 128  Diese Zeit müssen alle Teilnehmer zweimal hintereinander abwarten bevor Sie mit der neuen Baudrate senden.  Die erste Hälfte der Wartezeit dient zur Deinitialisierung aller Teilnehmer. Innerhalb dieser Zeitspanne sollten alle Teilnehmer das Senden von Nachrichten einstellen; „Device reaction time“. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 129 Der LSS-Master gibt eine Wartezeit von 2 s vor → 2000d [ms] → 07D0h Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID Delay Reserved 7E5h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 130 Error Code Fehlernummer UNSIGNED8 Speicherung erfolgreich Kommando wird nicht unterstützt Speicherzugriff fehlgeschlagen 255 gerätespezifischer Fehler → „Specific Error“ BYTE 2 Specific Error Gerätespezifische Fehlernummer UNSIGNED8 Error Code ≠ 255 BYTE 3 – Reserved Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 131 Inhalt Bedeutung COB-ID 7E5h COB-ID des LSS-Kommandos (Steuerung→Gerät) Datenlänge der Nachricht in Byte BYTE 0 Command Kommandokennung UNSIGNED8 Die Kommandokennung ist für Request und Response identisch. „Inquire Vendor-ID“ BYTE 1 – Reserved Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 132 BYTE 1 – Vendor-ID Herstellerkennung UNSIGNED32 CiA Herstellerkennung entspricht Objekt „OD.Identity Object.Vedor-ID“ BYTE 5 – Reserved Nachfolgend ist dargestellt wie die CiA-Herstellerkennung (HYDAC Electronic GmbH: DAh) des Geräts abgefragt wird. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5...
  • Seite 133 Reserved 7E5h 7E4h 4.7.4.3. Inquire Identity Revision-Number Über dieses Kommando kann die Produkt-Revisionsnummer, wie diese im „OD.Identity Object.Revision number (1018.3)“ definiert ist, abgefragt werden. Das Kommando ist nach dem Request-Response Modell implementiert. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 134 Nachfolgend ist dargestellt wie die Produkt-Revisionsnummer (Bsp.: 80000h) des Geräts abgefragt wird. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID Data Reserved 7E5h 7E4h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 135 Datenlänge der Nachricht in Byte BYTE 0 Command Kommandokennung UNSIGNED8 Kommandokennung für Request Response identisch. „Inquire Serial-Number“ BYTE 1 – Serial-Number Seriennummer UNSIGNED32 Geräte-Seriennummer entspricht Objekt „OD.Identity Object.Serial number“ BYTE 5 – Reserved Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 136 „Inquire Node-ID“ BYTE 1 – Reserved Response Feldname Inhalt Bedeutung COB-ID 7E4h COB-ID des LSS-Kommandos (Gerät→Steuerung) Datenlänge der Nachricht in Byte Kommandokennung UNSIGNED8 BYTE 0 Command Kommandokennung für Request Response identisch. „Inquire Node-ID“ Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 137 Datenlänge der Nachricht in Byte BYTE 0 Command Kommandokennung UNSIGNED8 46h – 4Bh Request Bitte nachfolgende Kommandoliste beachten. BYTE 1 – Data LSS-Adresse Einzelparameter UNSIGNED32 Die zu übertragenen Daten sind vom Kommando abhängig, s. nachfolgende Kommandoliste Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 138 12345678h Bereich: 1000h – 50000000h Serial-Number Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID Data Reserved 7E5h 7E5h 7E5h 7E5h 7E5h 7E5h 7E4h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 139 Beispiel für die Antwort eines nicht konfigurierten Gerätes auf die LSS-Master Aufforde- rung zur Identifikation. Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID Reserved 7E5h 7E4h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 140 Zustand „LSS Configuration“ und bestätigt den erfolgreichen Ablauf mit „Identify slave“. Anschliessend kann der LSS-Master mit den zuvor beschriebe- nen LSS Funktionen das LSS-Device entsprechend konfigurieren. Eine weitergehende Beschreibung entnehmen Sie bitte der CiA 305. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 141 Beispiel: Start LSS Fastscan mit einem nicht konfigurierten LSS-Device Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANID IDNumber BitChk Next 7E5h 0000000h 7E4h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 142 Tx 2 81 00 Boot-up Node-ID = 2 0702 Rx 1 TPDO1 Nachrichten von Node-ID = 2 0182 Rx 5 A9 04 FE FD 01 0182 Rx 5 A9 04 FE FD 01 Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 143 Industrie- als auch im Mobilbereich. Das HMG 4000 kann Signale von bis zu 38 Sensoren gleichzeitig erfassen. Hierzu bietet die HYDAC Electronic GmbH spezielle Sensoren an, welche vom HMG 4000 automatisch erkannt und bezüglich Messgröße, Messbereich und Einheit eingestellt werden. Darüber hinaus können aber auch Sensoren mit den gängigen analogen Ausgangssignalen, z.
  • Seite 144 Der CAN Anschluss ist die Buchse mit der Kennzeichnung „K“ und ist in rotem Kunststoff ausgeführt. Die Belegung des CAN Anschluss entspricht den Vorgaben der CiA 303-1, s. Kapitel 4.2.4 Gängige Steckerbelegungen. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 145 Kanäle „CAN-Bus/HCSI (K)“ zur Verfügung. Im nachfolgenden Beispiel sind die Prozessdaten „Signal statische Neigung“ und „Signal Beschleunigung“ eines Neigungssensors der HYDAC Electronic GmbH dargestellt. Die für eine Messung notwendigen Einstellungen für das „Signal statische Neigung (K1 slope long)“ ist näher erläutert.
  • Seite 146 Zur Auswertung von Prozessdaten dient die Option „CANopen- Nachrichtentyp PDO“. Für andere Aufgaben stehen auch Nachrichtentypen für J1939 oder auch für proprietäre CAN-Nachrichten zur Auswahl. Name Der Kanalname kann individuell vergeben werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 147 Nachricht übermittelt wird. Eine automatische Berechnung über die Node-ID ist nicht möglich. s. Kapitel: 4.5.4.6 RPDO communication parameter 4.5.4.8 TPDO communication parameter Bsp.: TPDO1.COB-ID 1800.1 $NODEID+40000180h Aktive Node-ID Messwert COB-ID 185h Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 148 Die Bitlänge definiert die Anzahl der vom Digitalwert im Daten- Bitlänge bereich der CAN Nachricht belegten Datenbits. Die Informationen zum Datentyp sind unter den Prozessdaten der Produktbeschreibung zu finden. s. Kapitel: 3.3 Prozessdaten 4.5.4.9 TPDO mapping parameter Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 149 HMG 4000 verbunden sein, wenn diese Funktion genutzt wird. Mit der Schaltflä- che „Weiter“ wird die Suche nach ein LSS fähigen Gerät gestartet und dessen LSS- Adresse ausgelesen. Anschließend kann die Baudrate und Node-ID geändert werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 150 Anmerkung: wird die Node-ID oder Baudrate direkt über in der EDS Darstellung geändert, so muss wie in Kapitel 4.5.4.3 Speichern und Wiederherstellen (General communication objects) beschrieben die Funktion „Save LSS parameters“ zusätzlich über EDS Darstel- lung ausgeführt werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 151 CAN-ID gruppiert aufzulisten. Die empfangenen Nach- richten können durch das HMG 4000 hinsichtlich ihrer Bedeutung, s. Kapitel 4.3.2 Bedeutung der CAN-ID, interpretiert und dargestellt werden. Datenflussrichtung R (=Rx) vom HMG empfangen; T (=Tx) vom HMG gesendet. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 152 Mit den Unterfunktionen der Funktion „Network Management“ kann das HMG 4000 die Aufgaben einen CANopen Masters „simulieren“ indem es die wichtigsten NMT- Nachrichten bereitstellt. Mit Hilfe der bereitgestellten Funktionen kann der NMT-Zustand der angeschlossenen Netzwerkteilnehmer geändert werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 153 Protokollierung der Nachrichten. Diese Protokolle können auch in Dateien gespei- chert werden. Unter dem Bereich „Senden“ steht zusätzlich die Möglichkeit CAN-Nachrichten zu senden zur Verfügung. Es können dazu mehrere Nachrichten angelegt werden und diese können spontan oder auch periodisch gesendet werden Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 154 Der Aufbau eines SDO-Kommandos ist in Kapitel 4.6.1.1 Aufbau der SDO-Kommandos beschrieben. Zum Anlegen einer periodisch zu sendenden CAN-Nachricht, wie dies z. B. notwendig ist um einen SYNC-Master zu simulieren, muss der Botschaft einen Zykluszeit > 0 ms zuge- wiesen werden. Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 155 HTT 1000 / HTT 1000S CANopen 6. Kontaktdaten HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Saarbrücken Germany Web: www.hydac.com E-Mail: electronic@hydac.com Tel.: +49 (0)6897 509-01 Fax.: +49 (0)6897 509-1726 HYDAC Service Für Fragen zu Reparaturen stehen Ihnen die SYSTEMS & SERVICES GMBH zur Verfü- gung.
  • Seite 156  Vertikal: 60 + Horizontal: 5 = 65d (41h), dieses ist der Zahlenwert für das A als Großbuchstabe. 7.1.1. ASCII Tabelle in dezimaler Darstellung Steuerzeichen “ ‘ <space> & < > Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...
  • Seite 157 HTT 1000 / HTT 1000S CANopen 7.1.2. ASCII Tabelle in hexadezimaler Darstellung Bsp.: „zero“ → 7Ah, 65h, 72h, 6Fh Steuerzeichen “ ‘ & < > Stand: 03.04.2023 HYDAC ELECTRONIC GMBH Mat. Nr.: 670092...

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Htt 1000s can