Nordson EFD Handbuch

Einrichtungsverfahren des Roboters

Schließen Sie niemals Komponenten an oder trennen Sie sie, während der Roboter eingeschaltet ist. Dies könnte schwere Schäden am Roboter verursachen.

1. Verdrehen Sie die blanken Enden der weißen Drähte am runden I/O-S-Anschluss miteinander.
   
2. Stecken Sie den I/O-S-Anschluss in die I/O-S-Buchse auf der Rückseite des Roboters und drehen Sie den runden Sicherungsring im Uhrzeigersinn, um ihn zu befestigen.
   
3. Verbinden Sie das I/O-SYS-Kabel zwischen dem Nordson EFD Dosiersystem (Steuerung) und der I/O-S-Buchse auf der Rückseite des Roboters.
4. Verbinden Sie das Teach-Pendant mit der TPU-Buchse an der Vorderseite des Roboters.
   
5. Schließen Sie das Netzkabel für das Dosiersystem (Steuerung) und das Netzkabel für den Roboter an geerdete Steckdosen an. Stellen Sie sicher, dass die roten RESET-Tasten am Roboter und am Teach-Pendant nicht eingedrückt sind – drehen Sie die Tasten im Uhrzeigersinn, um sie zu lösen. Bringen Sie den Netzschalter am Roboter und den Netzschalter am Dosiersystem (Steuerung) in die Ein-Position ( I ).
   
6. Wenn ein Piepton zu hören ist, drehen Sie beide roten RESET-Tasten im Uhrzeigersinn, bis sie herausspringen und der Piepton aufhört.
7. Drücken Sie die Taste am Teach-Pendant, um den Roboter zu initialisieren.

Nützliche Programmierhinweise

1. Alle Programmierungen mit einem Teach-Pendant werden im TEACHING MODE (Programmiermodus) durchgeführt. Verwenden Sie die Taste, um zu bestätigen, dass sich der Roboter im TEACHING MODE (Programmiermodus) befindet, bevor Sie versuchen, ein Programm zu erstellen oder zu ändern.
2. Die Taste bietet auch einen größeren Funktionsumfang ("DEL, COPY, NEW, LIST and GLIST" (LÖSCHEN, KOPIEREN, NEU, LISTE und GLISTE)), wenn sich der Roboter im TEACHING MODE (Programmiermodus) befindet. Im SWITCH RUN MODE (Betriebsmodus) ist die einzige angebotene Option "LIST" (LISTE).
3. Die Taste wird verwendet, wenn Sie beim Programmieren dieses Roboters an einer unerwünschten Stelle landen... drücken Sie die Taste, bis Sie zum initialen Dateneingabebildschirm zurückkehren.
4. Um x, y, z Koordinatendaten (oder praktisch beliebige andere Roboterparameterdaten) zu bearbeiten, müssen Sie zuerst die entsprechende Datenzeile markieren und die Taste drücken, um zum Datenbearbeitungsbildschirm zu gelangen.
5. Nachdem Sie einen TEST RUN (TESTLAUF) Ihres Programms, wie in diesem Handbuch beschrieben, durchgeführt haben, müssen Sie die Taste zweimal drücken, um zum initialen Dateneingabebildschirm zurückzukehren – bevor Sie andere Programmieraufgaben durchführen.
6. Lesen Sie bei der Verwendung dieses Handbuchs den Inhalt des gesamten relevanten Abschnitts durch, bevor Sie mit der eigentlichen Programmieraufgabe beginnen.
7. Halten Sie beim Programmieren Bleistift und Papier bereit. In vielen Programmier-Szenarien teilen sich mehrere Punkte innerhalb eines Programms eine oder mehrere x-, y-, z- oder r-Koordinaten. Das Notieren dieser gemeinsamen oder geteilten Koordinatenwerte während der Erstellung spart Zeit beim Programmieren.

Deaktivieren des "Key Click" (Tastenton beim Drücken von Tasten) am Teach-Pendant
Hinweis: Dieser Vorgang kann jederzeit durchgeführt werden, wenn der Roboter eingeschaltet ist.
(Sie müssen keine Punkte in einem Programm lehren.)

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um in der Auswahlliste nach unten zu blättern und Key Click (Tastenton) auszuwählen, und drücken Sie dann die Taste.
3. Es erscheinen mehrere Key Click-Optionen in einem Dropdown-Menü. Verwenden Sie die Tasten, um Inside: Off Panel: Off (Innen: Aus Panel: Aus) auszuwählen, und drücken Sie dann die Taste.
   Dieser Vorgang schaltet alle Geräusche aus, die mit Tastendrücken am Teach-Pendant verbunden sind.

Teach-Pendant
Hinweis: Das Teach-Pendant für 4-Achs-Roboter wird hier gezeigt.
(Das 3-Achs-Teach-Pendant verfügt nicht über Rotation-Jog-Tasten.)
Beachten Sie den Abschnitt "Helpful Programming Hints" (Nützliche Programmierhinweise) für robotspezifische Anweisungen und Warnungen für 4-Achs-Roboter.

Bedienung der pinken Jog-Tasten

Hinweis: Beobachten Sie stets die Bewegung des Roboters, wenn Sie die JOG-Tasten verwenden – die x-, y-, z-Datenanzeige am Teach-Pendant wird möglicherweise erst aktualisiert, wenn Sie die JOG-Taste(n) loslassen.
Die Tasten werden verwendet, um die Plattform und die Dosiernadel wie folgt in Position zu bringen:

• X Tisch vorwärts-rückwärts
• Y Dosierkopf links-rechts
• Z Dosierkopf auf-ab
• R Rotation im Uhrzeigersinn – gegen den Uhrzeigersinn (nur 4-Achs-Roboter)

Die Nadel kann mit drei verschiedenen Geschwindigkeiten in Position gebracht werden:

• Um schnell zu joggen: Halten Sie die Taste gedrückt und drücken Sie dann die entsprechende Taste.
• Um zuerst langsam zu joggen und dann die Geschwindigkeit zu erhöhen: Halten Sie die entsprechende Taste gedrückt und drücken Sie dann die Taste.
• Um langsam für eine Feineinstellung zu joggen: Halten Sie die entsprechende Taste gedrückt.

Besondere Überlegungen bei der Arbeit mit einem 4-Achs-Roboter

ZUR VERMEIDUNG VON VERLETZUNGEN DES PERSONALS DARF KEIN KÖRPERTEIL IN DEN ARBEITSBEREICH DES ROBOTERS GELANGEN, WENN DER 4-ACHS-ROBOTER EIN PROGRAMM AUSFÜHRT.
Der 4-Achs-Roboter ist dem 3-Achs-Roboter hinsichtlich grundlegender Programmierfunktionen und -eigenschaften sehr ähnlich. Ein wesentlicher Unterschied zwischen den beiden Robotern besteht darin, dass der 4-Achs-Roboter die Möglichkeit bietet, den gesamten Werkzeugkopf während der Programmausführung zu drehen – eine Funktion, die bei einem 3-Achs-Roboter nicht realisierbar ist. Dies ist der Hauptgrund, warum sich die 4-Achs-Maschine optisch so stark unterscheidet, wenn die beiden Roboter nebeneinander verglichen werden. Ein weiteres wichtiges Merkmal des 4-Achs-Roboters ist die zusätzliche "R"-Koordinatendatenzeile im Standard-Positionsdatenbildschirm.
Hinweis: Die "Rotation"-Funktion des 4-Achs-Roboters ermöglicht es dem Benutzer, das Ventil oder den Dosierkopf zu drehen, ohne anhalten zu müssen, um die am Werkzeugkopf des Roboters montierten Komponenten physisch neu zu konfigurieren.
Die Fähigkeit, den Dosierkopf zu drehen, führt auch zu neuen Überlegungen beim Schreiben und Ausführen von 4-Achs-Programmen.
Beachten Sie diese besonderen Überlegungen bei der Arbeit mit einem 4-Achs-Roboter:

1. Initialisieren oder "Homen" Sie den 4-Achs-Roboter immer, bevor Sie eine Programmieraufgabe beginnen.
2. Nach der Montage der Komponenten am 4-Achs-Roboter – testen Sie vorsichtig (und langsam) die Drehung der gesamten Baugruppe über eine volle Umdrehung, während Sie den Roboter beobachten. Achten Sie auf jegliche Kollisionsprobleme, während der Kopf die Drehung durchführt. (Kollisionen können und werden auftreten, wenn dieser Schritt nicht durchgeführt wird.)
3. Der Benutzer muss ausreichende "Schleifen" in allen Kabeln, Drähten und Schläuchen vorsehen, die zum Dosierkopf geführt werden, um die geplanten Kopfdrehung(en) zu ermöglichen. (Alles, was mit dem rotierenden Kopf verbunden ist, wickelt sich während der Kopfdrehung um den Kopf.)
4. Die Rotationsfunktion überrascht unerfahrene Benutzer oft – führen Sie immer einen "test run" (Testlauf) für jedes Programm durch, das Rotation verwendet, und bedenken Sie, dass die Verwendung von "negative" (negative) Rotationswerten das finale Programm optimieren kann.
5. Beim Ausführen eines Programms auf einem 4-Achs-Roboter ist Vorsicht geboten, um Kollisionen mit dem Bauteil zu vermeiden, wenn das Programm beendet ist und der Roboter versucht, in die Standard-HOME-Position (0,0,0,0) zurückzukehren. (Der Roboter sucht den kürzesten Weg zurück zur Standard-HOME-Position, was zu einer Kollision mit dem Bauteil führen kann – insbesondere wenn das Bauteil hoch ist). Eine alternative HOME-Position kann in solchen Fällen gelehrt werden – siehe Abschnitt "Using the Rotation Feature on a 4-Axis Robot" (Verwenden der Rotationsfunktion an einem 4-Achs-Roboter) für detaillierte Anweisungen.

Einlernen des Werkzeugmittelpunkts am 4-Achs-Roboter

Diese Einlernfunktion ermöglicht es dem Roboter, einen Offset zu erstellen, der es ihm ermöglicht, die korrekte Position auf/über einem Bauteil beizubehalten, während sich der 4-Achs-Roboterkopf während der Programmausführung dreht. Diese Funktion wird im Allgemeinen bei einem 4-Achs-Roboter verwendet, wenn ein Dosierventil oder eine Spritze schräg montiert wird oder wenn ein Ventil oder eine Spritze mit einer abgewinkelten Nadel an einem 4-Achs-Roboter verwendet wird.
Generell ist es immer eine gute Idee, den 4-Achs-Roboter zu "Initialize" (Initialisieren), bevor Sie eine Montagehalterung/Vorrichtung am 4-Achs-Werkzeugschaft anbringen. Wenn Sie Ihren 4-Achs-Roboter noch nicht initialisiert haben, tun Sie dies jetzt.

1. Platzieren Sie die Dosierbaugruppe (Spritze/Nadel oder Ventil/Nadel) mit der entsprechenden Montagehalterung auf dem 4-Achs-Roboter.
2. Nachdem die Dosierbaugruppe angebracht und für den Gebrauch konfiguriert ist, drücken Sie die Taste. Verwenden Sie die Tasten, um Teaching Mode (Programmiermodus) auszuwählen, und drücken Sie dann die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und drücken Sie die (Neu) Taste. Wählen Sie eine zu verwendende Programmnummer aus und drücken Sie .
4. Drücken Sie die Taste, und wenn das Teaching Mode Menu (Programmiermodus-Menü) erscheint, wählen Sie Program Data Settings (Programmdaten-Einstellungen) aus und drücken Sie .
5. Verwenden Sie die Tasten, um nach unten zu blättern und Tool Data (Werkzeugdaten) auszuwählen, und drücken Sie .
6. Verwenden Sie die Tasten, um nach unten zu blättern und Direct TCP-XY Setting (Direkte TCP-XY-Einstellung) zu markieren und zu drücken .
7. An dieser Stelle werden Sie aufgefordert, 2 Positionen einzulernen.
8. Platzieren Sie ein Ziel auf dem Robotertisch – ein einfacher Punkt, der mit einem ultrafeinen Sharpie-Marker gemacht wurde, funktioniert. (Die Idee ist, einen winzigen Punkt auf dem Tisch zu platzieren, der zum Einlernen der Offsets verwendet werden kann.)
9. Als Reaktion auf die Aufforderung Point A Position (Position Punkt A) verwenden Sie die Tasten, um das Dosierventil/die Dosiernadel oder den Spritzenzylinder/die Spritzennadel zur Zielposition zu verfahren. Platzieren Sie die Dosiernadel direkt auf dem Ziel und drücken Sie .
10. Als Reaktion auf die Aufforderung Change R and Point Same Pos'n (R ändern und gleiche Position anfahren) verwenden Sie die Z-Jog-Taste, um den Roboterkopf/die Nadel um einige Zentimeter vom Ziel weg nach oben zu bewegen. (Sie möchten den Roboterkopf anheben, um zu vermeiden, dass er beim nächsten Rotationsschritt mit etwas kollidiert.)
11. Verwenden Sie nun die R-Jog-Taste", um den Kopf um 90° (oder einen beliebigen anderen gewünschten Wert) zu drehen, und verwenden Sie dann die anderen Tasten (X,Y & Z), um die Nadel wieder direkt auf das Ziel zu bringen, während der Kopf auf den neuen R-Wert gedreht ist. Sobald die Nadel auf dem Ziel ist, drücken Sie .
12. Drücken Sie die Taste dreimal, um zum Haupt-Teach-Datenbildschirm zurückzukehren.
13. Drücken Sie die Taste, um den soeben erstellten Werkzeugmittelpunkt-Offset zu speichern.
14. Erstellen Sie nun das Dosierprogramm für den Roboter und SPEICHERN Sie das finale Programm.

So erstellen und benennen Sie ein neues Programm

1. Drücken Sie die Taste, um in den Teaching Mode (Programmiermodus) zu gelangen. Drücken Sie die Taste.
2. Drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste unter NEW (NEU) am unteren Bildschirmrand.
4. Eine Liste mit der nächsten verfügbaren Programmnummer, die hervorgehoben ist, wird angezeigt.
5. Drücken Sie die Taste.
6. Um dem Programm einen Namen zuzuweisen, führen Sie die folgenden Schritte aus.
7. Drücken Sie die Taste. Der Bildschirm Teaching Mode Menu (Menü Programmiermodus) wird angezeigt.
8. Verwenden Sie die Tasten, um PROGRAM DATA SETTINGS (PROGRAMMDATENEINSTELLUNGEN) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
9. Die Programmnummer wird angezeigt. Verwenden Sie die Tasten, um PROGRAM NAME (PROGRAMMNAME) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
10. Verwenden Sie die Zehnertastatur, um den Programmnamen einzugeben, und drücken Sie die Taste.
11. Drücken Sie die Taste, bis Sie zum Eingabebildschirm zurückkehren. Der Eingabebildschirm wird mit der Programmnummer in der oberen linken Ecke und P1 (Punkt 1) in der oberen rechten Ecke angezeigt, wobei die X-, Y-, Z- und R-Werte auf Null gesetzt sind.
12. Siehe das Inhaltsverzeichnis für Anweisungen zur Programmierung der gewünschten Form.

So überprüfen Sie ein Programm (TEST RUN (TESTLAUF))

Schalten Sie das Dosiervorrichtung aus, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.

1. Nachdem Sie alle Dosierparameter eingegeben haben, drücken Sie die Taste.
2. Drücken Sie die Taste.
3. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
4. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.
5. Wenn Sie fertig sind, drücken Sie die Taste zweimal, um zum ursprünglichen Eingabebildschirm zurückzukehren.

So rufen Sie ein gespeichertes Programm ab und führen einen Test Run (Testlauf) durch

1. Drücken Sie die Taste.
2. Die Aufforderung "Enter a Number" (Nummer eingeben) wird angezeigt. Wenn Sie die Programmnummer kennen, verwenden Sie die Zehnertastatur, um die gewünschte Programmnummer einzugeben und drücken Sie . Um eine Liste aller Programme anzuzeigen, drücken Sie die (LIST) (LISTE)-Taste, dann verwenden Sie die Tasten, um die Programmnummer hervorzuheben, bevor Sie die Taste drücken, um dieses Programm auszuwählen.
3. Drücken Sie die Taste.
4. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben. Drücken Sie die Taste.
5. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.
6. Wenn Sie fertig sind, verwenden Sie die Taste, um zum ursprünglichen Eingabebildschirm zurückzukehren.

So führen Sie ein Programm über die Taste "START" (STARTEN) im SWITCH RUN MODE (SCHALTER-LAUFMODUS) aus

1. Drücken Sie die Taste.
2. Der Bildschirm Changing Mode (Modus ändern) wird angezeigt. Verwenden Sie die Tasten, um SWITCH RUN MODE (SCHALTER-LAUFMODUS) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
3. Der Bildschirm SWITCH RUN MODE (SCHALTER-LAUFMODUS) wird angezeigt und die grüne Leuchte neben der Taste START (STARTEN) blinkt.
4. Drücken Sie die grüne Taste START (STARTEN), um das Programm auszuführen.
5. Denken Sie daran, zum TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) zurückzukehren, bevor Sie versuchen, Ihr(e) Programm(e) zu bearbeiten oder zu ändern.

Gespeichertes Programm bearbeiten

1. Drücken Sie die Taste, um in den Lehrmodus zu gelangen. Drücken Sie die Taste.
2. Drücken Sie die Taste.
3. Die Aufforderung ENTER A NUMBER (ZAHL EINGEBEN) wird angezeigt. Wenn Sie die Programmnummer kennen, verwenden Sie die numerische Tastatur, um die gewünschte Programmnummer einzugeben und drücken Sie . Um eine Liste aller Programme anzuzeigen, drücken Sie die (LISTE) Taste und verwenden Sie dann die Tasten, um die Programmnummer hervorzuheben, bevor Sie die Taste drücken, um dieses Programm auszuwählen.
4. Verwenden Sie die Tasten, um sich durch die Bildschirme zu bewegen, bis der gewünschte Punkt (P1, P2) angezeigt wird.
5. Verwenden Sie die Tasten, um die zu ändernde Einstellung hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
6. Bearbeiten Sie die Einstellung nach Bedarf und drücken Sie die Taste.
7. Drücken Sie die Taste.
8. Siehe Abschnitt Programm überprüfen (TESTLAUF) für Anweisungen zum **Testlauf** des geänderten Programms.

Gespeichertes Programm löschen

1. Drücken Sie die Taste, um in den Lehrmodus zu gelangen. Drücken Sie die Taste.
2. Drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die (LÖSCHEN) Taste, um die Funktion "Löschen" auszuwählen
4. Die Aufforderung ENTER A NUMBER (ZAHL EINGEBEN) wird angezeigt. Wenn Sie die Programmnummer kennen, verwenden Sie die numerische Tastatur, um die gewünschte Programmnummer einzugeben und drücken Sie . Um eine Liste aller Programme anzuzeigen, drücken Sie die (LISTE) Taste und verwenden Sie dann die Tasten, um die Programmnummer hervorzuheben, bevor Sie die Taste drücken, um dieses Programm auszuwählen.
5. Verwenden Sie die Tasten, um **YES** (JA) auszuwählen, wenn Sie zur Bestätigung des Löschvorgangs aufgefordert werden, und drücken Sie dann die Taste.
6. Nach dem Löschen des Programms bleibt der Teach-Pendant im Bildschirm PRG. NO. Sie können entweder ein bestehendes oder neues Programm von diesem Bildschirm auswählen oder die Taste drücken und **Teaching Mode** (Lehrmodus) auswählen, um zum Lehren zurückzukehren.

Einen Punkt innerhalb eines gespeicherten Programms löschen

1. Drücken Sie die Taste, um in den Lehrmodus zu gelangen. Drücken Sie die Taste.
2. Drücken Sie die Taste.
3. Die Aufforderung ENTER A NUMBER (ZAHL EINGEBEN) wird angezeigt. Wenn Sie die Programmnummer kennen, verwenden Sie die numerische Tastatur, um die gewünschte Programmnummer einzugeben und drücken Sie . Um eine Liste aller Programme anzuzeigen, drücken Sie die (LISTE) Taste und verwenden Sie dann die Tasten, um die Programmnummer hervorzuheben, bevor Sie die Taste drücken, um dieses Programm auszuwählen.
4. Sobald das Programm geöffnet ist, verwenden Sie die Tasten, um zu dem Punkt zu navigieren, den Sie löschen möchten.
5. Drücken Sie die Taste, und wählen Sie im "Editing Points Menu" (Bearbeitungsmenü für Punkte) Delete a Point (Punkt löschen) aus und drücken Sie die Taste.
   Hinweis: Der auf dem Teach-Pendant angezeigte Punkt wird gelöscht, und das Löschen kann nicht rückgängig gemacht werden.
6. Drücken Sie die Taste, um die Änderungen zu speichern.

Einen Punkt innerhalb eines gespeicherten Programms bearbeiten

1. Drücken Sie die Taste, um in den Lehrmodus zu gelangen. Drücken Sie die Taste.
2. Drücken Sie die Taste.
3. Die Aufforderung ENTER A NUMBER (ZAHL EINGEBEN) wird angezeigt. Wenn Sie die Programmnummer kennen, verwenden Sie die numerische Tastatur, um die gewünschte Programmnummer einzugeben und drücken Sie . Um eine Liste aller Programme anzuzeigen, drücken Sie die (LISTE) Taste und verwenden Sie dann die Tasten, um die Programmnummer hervorzuheben, bevor Sie die Taste drücken, um dieses Programm auszuwählen.
4. Sobald das Programm geöffnet ist, verwenden Sie die Tasten, um zu dem Punkt zu navigieren, den Sie bearbeiten möchten. Verwenden Sie die Tasten, um die Koordinatendatenzeile "X,Y,Z, (R)" hervorzuheben, und drücken Sie dann die Taste.
5. An diesem Punkt haben Sie zwei Bearbeitungsoptionen. Wenn Sie die genauen numerischen Werte kennen, die Sie verwenden möchten für die neuen Koordinaten, vergewissern Sie sich, dass MDI am unteren Rand des Teach-Pendant-Bildschirms hervorgehoben ist. Falls nicht, drücken Sie die Taste, um MDI zu aktivieren.
6. Geben Sie nun die neuen Werte über die numerische Tastatur ein.
   Hinweis: Beim Bearbeiten löscht die Taste den gesamten Inhalt des von Ihnen ausgewählten Datenfeldes. Die Taste ermöglicht es Ihnen, nur das einzelne Zeichen zu löschen, das vom Cursor hervorgehoben wurde.
7. Wenn Sie den Roboter einfach manuell in die neue Position bewegen möchten, drücken Sie die (JOG) Taste und verwenden Sie dann die Tasten, um die Dosiervorrichtung in Position zu fahren und drücken Sie die Taste.
8. Nachdem Sie die Koordinatendaten für den Punkt geladen haben, folgen Sie den Anweisungen, um sicherzustellen, dass Sie alle der Daten bereitgestellt haben, die zur Erstellung eines funktionierenden Punktes im Programm erforderlich sind.
9. Drücken Sie die Taste, um die vorgenommenen Änderungen zu speichern.

Z-Achsen-Rückzugsabstand nach dem Dosieren einstellen

Hinweis: Verwenden Sie denselben Wert für Z MOVE HEIGHT (Z-Bewegungshöhe) und Z UP HEIGHT (Z-Aufwärtshöhe)

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um Program Data Settings (Programm-Daten-Einstellungen) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
3. Heben Sie PTP (Point to Point) CONDITION (Punkt-zu-Punkt-Bedingung) hervor und drücken Sie die Taste.
4. Heben Sie Z MOVE HEIGHT (Z-Bewegungshöhe) hervor und drücken Sie die Taste.
5. Geben Sie den neuen Wert ein und drücken Sie die Taste.
6. Heben Sie Z UP DISTANCE (Z-Aufwärtsabstand) hervor und drücken Sie die Taste.
7. Geben Sie den neuen Wert ein und drücken Sie die Taste.
8. Drücken Sie die Taste, bis der Eingabebildschirm angezeigt wird.
9. Drücken Sie die Taste.
10. Siehe Abschnitt Programm überprüfen (TESTLAUF) für Anweisungen zum **Testlauf** des geänderten Programms.

Wie man einen einzelnen Punkt setzt

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (LEHRMODUS) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (Ein neues Programm erstellen und benennen) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung für P1 (Punkt 1) in Position zu fahren und drücken Sie die Taste.
5. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um POINT DISPENSE (PUNKT DOSIEREN) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Dispense Time (Dosierzeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Dosierzeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
   
   Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
   1. Drücken Sie die Taste.
   2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
   3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

So erstellen Sie eine Reihe von Punkten

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) zu markieren und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in die Position des ersten Punktes P1 (Punkt 1) zu bewegen und drücken Sie die Taste.
5. Der Select Point Type (Punktetyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um POINT DISPENSE (PUNKTAUSGABE) zu markieren und drücken Sie die Taste.
7. Der Dispense Time (Abgabezeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Abgabezeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in die Position des zweiten Punktes (P2) zu bewegen und drücken Sie die Taste.
9. Der Select Point Type (Punktetyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
10. Markieren Sie POINT DISPENSE (PUNKTAUSGABE) und drücken Sie die Taste.
11. Der Dispense Time (Abgabezeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Abgabezeit ein und drücken Sie die Taste.
12. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in die Position des dritten Punktes (P3) zu bewegen und drücken Sie die Taste.
13. Der Select Point Type (Punktetyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
14. Markieren Sie POINT DISPENSE (PUNKTAUSGABE) und drücken Sie die Taste.
15. Der Dispense Time (Abgabezeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Abgabezeit ein und drücken Sie die Taste.
16. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "dry run" (Testlauf ohne Material) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) zu markieren und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.
       Hinweis: Um die Zykluszeit zu verkürzen, lesen Sie den Abschnitt "Setting Z-Axis Retract Distance After Dispense" (Einstellen des Z-Achsen-Rückzugabstands nach der Abgabe) für Anweisungen zur Minimierung des Z-Achsen-Verfahrwegs.

So erstellen Sie eine gerade Linie

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) zu markieren und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu dem Punkt zu bewegen, an dem die Linie beginnen soll, P1 (Punkt 1), und drücken Sie die Taste.
5. Der Select Point Type (Punktetyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um START OF LINE DISPENSE (BEGINN LINIENABGABE) zu markieren und drücken Sie die Taste.
7. Der Line Speed (Liniengeschwindigkeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Dispense (Abgabe) Bildschirm wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
9. Der Eingabebildschirm wird mit P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
10. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu dem Punkt zu bewegen, an dem die Linie enden soll, und drücken Sie die Taste.
11. Der Select Point Type (Punktetyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
12. Verwenden Sie die Tasten, um END OF LINE DISPENSE (ENDE LINIENABGABE) zu markieren und drücken Sie die Taste.
13. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "dry run" (Testlauf ohne Material) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) zu markieren und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Rechteck erstellen

Hinweis: Diese Anweisungen gehen vom ersten Punkt des Rechtecks in der oberen linken Ecke aus. Es kann jedoch jede Ecke als Startpunkt verwendet werden.
Bei der Erstellung geometrischer Formen mit dem Roboter müssen die geometrischen Regeln der zu erstellenden Form beachtet werden.
Zum Beispiel teilt jede Ecke eines Rechtecks einige "x,y"-Koordinatendaten mit den Ecken, mit denen sie verbunden ist. Das Aufzeichnen der x,y-Daten der Eckpunkte während ihrer Erstellung spart Programmierzeit.

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zur ersten (oberen linken) Ecke des Rechtecks P1 (Punkt 1) zu bewegen. Notieren Sie die x-Koordinatendaten für diesen Punkt. Drücken Sie anschließend die Taste.
5. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um START OF LINE DISPENSE (BEGINN DER LINIENDOSIERUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
9. Der Eingabebildschirm wird mit P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
10. Verwenden Sie die Y-Jog Tasten, um die Dosiervorrichtung zur zweiten Ecke des Rechtecks (oben rechts) zu bewegen. Überprüfen Sie, ob die x-Koordinatendaten für P2 mit den Daten für P1 übereinstimmen – falls nicht, aktualisieren Sie sie manuell. Notieren Sie die y-Koordinatendaten für P2. Drücken Sie die Taste.
11. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
12. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (LINIE PASSEND) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
13. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
14. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
15. Der Eingabebildschirm wird mit P3 (Punkt 3) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
16. Verwenden Sie die X-Jog Tasten, um die Dosiervorrichtung zur dritten Ecke des Rechtecks (unten rechts) zu bewegen. Überprüfen Sie, ob die y-Koordinatendaten für P3 mit den Daten für P2 übereinstimmen – falls nicht, aktualisieren Sie sie manuell. Notieren Sie die x-Koordinatendaten für P3. Drücken Sie die Taste.
17. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
18. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (LINIE PASSEND) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
19. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
20. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
21. Der Eingabebildschirm wird mit P4 (Punkt 4) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
22. Verwenden Sie die Y-Jog Tasten, um die Dosiervorrichtung zur vierten Ecke des Rechtecks (unten links) zu bewegen. Überprüfen Sie, ob die x-Koordinatendaten für P4 mit den Daten für P3 übereinstimmen – falls nicht, aktualisieren Sie sie manuell. Überprüfen Sie außerdem, ob die y-Koordinatendaten für P4 mit denen von P1 übereinstimmen. Drücken Sie die Taste.
23. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
24. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (LINIE PASSEND) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
25. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
26. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
27. Der Eingabebildschirm wird mit P5 (Punkt 5) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
28. An diesem Punkt möchten Sie die Tasten verwenden, um im Programm zu P1 zurückzuscrollen. Sobald die Daten für P1 auf dem Bildschirm angezeigt werden, drücken Sie die Taste, um den Roboter in diese Position zu bewegen. Ohne den Roboter zu bewegen, verwenden Sie nun die Tasten, um zum P5-Datenbildschirm zurückzunavigieren. Sobald der P5-Bildschirm angezeigt wird, drücken Sie die Taste, um die P1-Position als P5 zu lehren.
    Hinweis: Sie könnten auch die Tasten verwenden, um die Dosiervorrichtung zurück zum Startpunkt (oben links) des Rechtecks zu bewegen, wenn Sie genau wissen, wo dieser Punkt ist, oder eine schnellere Alternative hierfür ist, einfach MDI (Manual Data Input) (Manuelle Dateneingabe) zu verwenden, um die gleichen x,y-Koordinatendaten, die von P1 verwendet werden, für P5 einzugeben. Drücken Sie die Taste, wenn Sie fertig sind.
29. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
30. Verwenden Sie die Tasten, um END OF LINE DISPENSE (ENDE DER LINIENDOSIERUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
31. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "Trockenlauf" (Testlauf) zur Überprüfung des Programms durchführen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Bogen erstellen

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung dorthin zu bewegen, wo der Bogen beginnen soll, P1 (Punkt 1), und drücken Sie die Taste.
5. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um START OF LINE DISPENSE (BEGINN DER LINIENDOSIERUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
9. Der Eingabebildschirm wird mit P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
10. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zur Spitze (oder zum Mittelpunkt) des Bogens zu bewegen und drücken Sie die Taste.
11. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
12. Verwenden Sie die Tasten, um CP (Continuous Path) (Kontinuierlicher Pfad) ARC POINT (BOGENPUNKT) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
13. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Verwenden Sie dieselbe Liniengeschwindigkeit und drücken Sie die Taste.
14. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung dorthin zu bewegen, wo der Bogen enden soll, und drücken Sie die Taste.
15. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
16. Verwenden Sie die Tasten, um END OF LINE DISPENSE (ENDE DER LINIENDOSIERUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
17. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "Trockenlauf" (Testlauf) zur Überprüfung des Programms durchführen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

So erstellen Sie einen Kreis

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (Programmiermodus) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu einem Punkt auf dem Umfang des Kreises zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
5. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um START OF CIRCLE DISPENSE (Kreisdosierstart) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
7. Der Line Speed (Liniengeschwindigkeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Dispense (Dosierung) Bildschirm wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
9. Der Eingabebildschirm zeigt P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke an.
10. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in die Mitte des Kreises zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
11. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
12. Verwenden Sie die Tasten, um CENTER OF CIRCLE DISPENSE (Mittelpunkt Kreisdosierung) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
13. Der Circle Angle (Kreiswinkel) Bildschirm wird angezeigt.
14. Um im Uhrzeigersinn zu dosieren, geben Sie -360 (beachten Sie die Verwendung des Minuszeichens) ein und drücken Sie die Taste.
15. Um gegen den Uhrzeigersinn zu dosieren, geben Sie 360 ein und drücken Sie die Taste.
    Hinweis: Ein Kreiswinkel von 360 erzeugt einen vollständigen Kreis. Ein geringerer Winkel (z. B. 45) erzeugt einen Teilkreis oder Bogen, während ein größerer Winkel (z. B. 480) zu einem zweiten Durchlauf über einen Teil des Kreises führt.
16. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und entlasten Sie den Flüssigkeitsdruck, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (Testlauf) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

So erstellen Sie eine S-förmige Linie

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (Programmiermodus) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu dem Punkt zu bewegen, an dem die S-Kurve beginnen soll (12-Uhr-Position), und drücken Sie die Taste.
5. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um START OF LINE DISPENSE (Linienanfang Dosierung) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
7. Der Line Speed (Liniengeschwindigkeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Dispense (Dosierung) Bildschirm wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
9. Der Eingabebildschirm zeigt P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke an.
10. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung an den oberen Punkt des ersten Bogens zu bewegen (9-Uhr-Position), und drücken Sie die Taste.
11. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
12. Verwenden Sie die Tasten, um CP (Kreispunkt) ARC POINT (Bogenpunkt) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
13. Der Line Speed (Liniengeschwindigkeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
14. Der Eingabebildschirm zeigt P3 (Punkt 3) in der oberen rechten Ecke an.
15. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zur 6-Uhr-Position zu bewegen, und drücken Sie die Taste. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
16. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (Linienführung) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
17. Der Line Speed (Liniengeschwindigkeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
18. Der Dispense (Dosierung) Bildschirm wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
19. Der Eingabebildschirm zeigt P4 (Punkt 4) in der oberen rechten Ecke an.
20. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung an den oberen Punkt des zweiten Bogens zu bewegen (3-Uhr-Position), und drücken Sie die Taste.
21. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
22. Verwenden Sie die Tasten, um CP (Kreispunkt) ARC POINT (Bogenpunkt) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
23. Der Line Speed (Liniengeschwindigkeit) Bildschirm wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
24. Der Eingabebildschirm zeigt P5 (Punkt 5) in der oberen rechten Ecke an.
25. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu dem Punkt zu bewegen, an dem die S-Kurve enden soll (6-Uhr-Position), und drücken Sie die Taste.
26. Der Select Point Type (Punkttyp auswählen) Bildschirm wird angezeigt.
27. Verwenden Sie die Tasten, um END OF LINE DISPENSE (Linienende Dosierung) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
28. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und entlasten Sie den Flüssigkeitsdruck, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (Testlauf) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Parallele Linien durch Bögen verbinden – so geht's

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (Lehrmodus) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie in Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in die erste Ecke des imaginären Rechtecks zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
5. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um START OF LINE DISPENSE (Start der Liniendosierung) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
9. Der Eingabebildschirm wird mit P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
10. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu dem Punkt zu bewegen, an dem die Linie endet und der Bogen beginnt, und drücken Sie die Taste.
11. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
12. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (Linienübergang) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
13. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
14. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
15. Der Eingabebildschirm wird mit P3 (Punkt 3) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
16. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zum Mittelpunkt des Bogens zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
17. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
18. Verwenden Sie die Tasten, um CP (Circle Point - Kreispunkt) ARC POINT (Bogenpunkt) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
19. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
20. Der Eingabebildschirm wird mit P4 (Punkt 4) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
21. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zu dem Punkt zu bewegen, an dem der Bogen endet und die zweite gerade Linie beginnt, und drücken Sie die Taste.
22. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
23. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (Linienübergang) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
24. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
25. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
26. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zum Ende des geraden Liniensegments zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
27. Der Eingabebildschirm wird mit P5 (Punkt 5) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
28. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
29. Verwenden Sie die Tasten, um LINE PASSING (Linienübergang) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
30. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
31. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Markieren Sie ON (EIN) und drücken Sie die Taste.
32. Der Eingabebildschirm wird mit P6 (Punkt 6) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
33. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zum Mittelpunkt des Bogens zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
34. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
35. Verwenden Sie die Tasten, um CP (Circle Point - Kreispunkt) ARC POINT (Bogenpunkt) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
36. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Geschwindigkeit ein und drücken Sie die Taste.
37. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung zum Ende des Bogens P7 (Punkt 7) zu bewegen, und drücken Sie die Taste.
    (Hinweis: P7 sollte dieselben Koordinaten wie P1 verwenden.)
38. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
39. Verwenden Sie die Tasten, um END OF LINE DISPENSE (Ende der Liniendosierung) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
40. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie das Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (Testlauf) hervorzuheben, und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Wie man eine Reihe gleichmäßig verteilter Punkte erstellt (Reihen-Palette)

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (Wie man ein neues Programm erstellt und benennt) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in Position zu bewegen und drücken Sie die Taste.
5. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um POINT DISPENSE (PUNKTABGABE) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Dispense Time (Abgabezeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Abgabezeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Eingabebildschirm wird mit P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
9. Drücken Sie die linke Taste, um zu P1 (Punkt 1) zurückzukehren.
10. Notieren Sie die X-, Y- und Z-Einstellungen für P1.
11. Drücken Sie die Taste.
12. Verwenden Sie die Tasten, um ADDITIONAL FUNCTION DATA SETTINGS (ZUSÄTZLICHE FUNKTIONSDATENEINSTELLUNGEN) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
13. Markieren Sie PALLET ROUTINE DATA SETTINGS (PALETTENROUTINE-DATENEINSTELLUNGEN) und drücken Sie die Taste.
14. Der Bildschirm Pallet Routine Number (Palettenroutinenummer) wird angezeigt. Drücken Sie die Taste, um NEW (NEU) auszuwählen.
15. Die nächste verfügbare Pallet Routine Number (Palettenroutinenummer) wird angezeigt. Drücken Sie die Taste.
16. Der Bildschirm Pallet Routine Type (Palettenroutinentyp) wird angezeigt. Verwenden Sie die Tasten, um ROW (REIHE) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
17. Der Bildschirm Counter Control Type (Zählersteuertyp) wird angezeigt.
18. Markieren Sie AUTO INCREMENT (AUTOMATISCHES ERHÖHEN) und drücken Sie die Taste.
19. Der Bildschirm Number of Rows (Anzahl der Reihen) wird angezeigt.
    (HINWEIS: Dies bedeutet tatsächlich die Anzahl der Abgaben in der Reihe.)
20. Geben Sie die Anzahl der vorzunehmenden Abgaben ein und drücken Sie die Taste.
21. Der Bildschirm P0 Enter Position (P0 Position eingeben) wird angezeigt. Diese Einstellungen sollten dieselben sein wie die P1-Einstellungen.
22. Wenn die Einstellungen GLEICH sind, drücken Sie die Taste.
23. Wenn die Einstellungen NICHT GLEICH sind, geben Sie die zuvor aufgezeichneten X-, Y- und Z-Einstellungen ein und drücken Sie die Taste.
24. Der Bildschirm Pa Enter Position (Pa Position eingeben) wird angezeigt.
25. Verwenden Sie die Tasten, um zur Position der letzten Abgabe zu bewegen und drücken Sie die Taste.
26. Drücken Sie bis der P1 (Punkt 1) Eingabebildschirm angezeigt wird.
27. Drücken Sie die Abwärts- Taste, bis Pallet Routine Number (Palettenroutinenummer) erscheint und drücken Sie die Taste.
28. Geben Sie die Nummer der gerade erstellten Palettenroutine ein und drücken Sie die Taste. Die Palettennummer wird auf dem P1-Bildschirm angezeigt.
29. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie das Dosiergerät aus und entlasten Sie den Flüssigkeitsdruck, bevor Sie einen "dry run" (Testlauf ohne Material) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.
       Hinweis: Um die Zykluszeit zu verkürzen, beachten Sie Abschnitt "Setting Z-Axis Retract Distance After Dispense" (Einstellen des Rückzugabstands der Z-Achse nach dem Dosieren) für Anweisungen zur Minimierung des Z-Achsen-Verfahrwegs.

Wie man ein Raster gleichmäßig verteilter Punkte erstellt (Ebenen-Palette)

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (PROGRAMMIERMODUS) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt "How to Create and Name a New Program" (Wie man ein neues Programm erstellt und benennt) beschrieben.
4. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiervorrichtung in Position zu bewegen und drücken Sie die Taste.
5. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
6. Verwenden Sie die Tasten, um POINT DISPENSE (PUNKTABGABE) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Dispense Time (Abgabezeit) wird angezeigt. Geben Sie die gewünschte Abgabezeit ein und drücken Sie die Taste.
8. Der Eingabebildschirm wird mit P2 (Punkt 2) in der oberen rechten Ecke angezeigt.
9. Drücken Sie die linke Taste, um zu P1 (Punkt 1) zurückzukehren.
10. Notieren Sie die X-, Y- und Z-Einstellungen für P1.
11. Drücken Sie die Taste.
12. Verwenden Sie die Tasten, um ADDITIONAL FUNCTION DATA SETTINGS (ZUSÄTZLICHE FUNKTIONSDATENEINSTELLUNGEN) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
13. Markieren Sie PALLET ROUTINE DATA SETTINGS (PALETTENROUTINE-DATENEINSTELLUNGEN) und drücken Sie die Taste.
14. Der Bildschirm Pallet Routine Number (Palettenroutinenummer) wird angezeigt. Drücken Sie die Taste, um NEW (NEU) auszuwählen.
15. Die nächste verfügbare Pallet Routine Number (Palettenroutinenummer) wird angezeigt. Drücken Sie die Taste.
16. Der Bildschirm Pallet Routine Type (Palettenroutinentyp) wird angezeigt. Verwenden Sie die Tasten, um PLANE PALLET (EBENEN-PALETTE) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
17. Der Bildschirm Counter Control Type (Zählersteuertyp) wird angezeigt.
18. Markieren Sie AUTO INCREMENT (AUTOMATISCHES ERHÖHEN) und drücken Sie die Taste.
19. Der Bildschirm Number of Rows (Anzahl der Reihen) wird angezeigt.
    (HINWEIS: Dies bedeutet tatsächlich die Anzahl der Abgaben in der Reihe.)
20. Geben Sie die Anzahl der pro Reihe vorzunehmenden Abgaben ein und drücken Sie die Taste.
21. Der Bildschirm Number of Columns (Anzahl der Spalten) wird angezeigt. (Dies bedeutet tatsächlich die Anzahl der Reihen im Raster.)
22. Geben Sie die Anzahl der zu erstellenden Reihen ein und drücken Sie die Taste.
23. Der Bildschirm P0 Enter Position (P0 Position eingeben) wird angezeigt. Diese Einstellungen sollten dieselben sein wie die P1-Einstellungen.
24. Wenn die Einstellungen GLEICH sind, drücken Sie die Taste.
25. Wenn die Einstellungen NICHT GLEICH sind, geben Sie die zuvor aufgezeichneten X-, Y- und Z-Einstellungen ein und drücken Sie die Taste.
26. Der Bildschirm Pa Enter Position (Pa Position eingeben) wird angezeigt.
27. Verwenden Sie die Tasten, um zur Position der letzten Abgabe in der Reihe zu bewegen und drücken Sie die Taste.
28. Der Bildschirm Pb Enter Position (Pb Position eingeben) wird angezeigt.
29. Drücken Sie die Taste, um MDI (Manuelle Dateneingabe) auszuwählen.
30. Geben Sie die X-, Y- und Z-Einstellungen für PO (dieselben Einstellungen wie P1) ein.
31. Drücken Sie um die Dosiernadel in die PO-Position zu bewegen.
32. Verwenden Sie die Tasten, um zur Startposition der letzten Reihe zu bewegen und drücken Sie die Taste.
33. Drücken Sie bis der P1 (Punkt 1) Eingabebildschirm angezeigt wird.
34. Drücken Sie die Abwärts- Taste, bis Pallet Routine Number (Palettenroutinenummer) erscheint und drücken Sie die Taste.
35. Geben Sie die Nummer der gerade erstellten Palettenroutine ein und drücken Sie die Taste. Die Palettennummer wird auf dem P1-Bildschirm angezeigt.
36. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie das Dosiergerät aus und entlasten Sie den Flüssigkeitsdruck, bevor Sie einen "dry run" (Testlauf ohne Material) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.
       Hinweis: Um die Zykluszeit zu verkürzen, beachten Sie Abschnitt "Setting Z-Axis Retract Distance After Dispense" (Einstellen des Rückzugabstands der Z-Achse nach dem Dosieren) für Anweisungen zur Minimierung des Z-Achsen-Verfahrwegs.

Z-Höhe nach Wechsel einer Dosiernadel anpassen

Hinweis: Dieses Verfahren setzt voraus, dass derselbe Z-Wert im gesamten Roboterprogramm verwendet wird. Ist dies nicht der Fall, verwenden Sie den Punkt (P1, P2...Pn) mit dem größten Z-Wert, wenn Sie den JOG OFFSET einlernen.

1. Drücken Sie die Taste.
2. Das Editing Points Menu (Bearbeitungsmenü für Punkte) wird angezeigt.
3. Verwenden Sie die Tasten, um BLOCK EDITING (BLOCKBEARBEITUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
4. Der Bildschirm Block Editing (Blockbearbeitung) wird angezeigt. Wählen Sie All (Alle) Punkte im Programm, indem Sie die Taste drücken.
5. Markieren Sie JOG OFFSET (JOG-VERSATZ) und drücken Sie die Taste.
6. Wenn Point Number 1 (Punkt Nummer 1) angezeigt wird, drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Point the Original Position (Originalposition einstellen) wird angezeigt.
8. Drücken Sie die Taste, um zu Position P1 zu wechseln. Drücken Sie die Taste.
9. Der Bildschirm Point the Shift Position (Verschiebeposition einstellen) wird angezeigt.
10. Drücken Sie die Taste und verwenden Sie die Tasten, um die Spitze in die korrekte Position zu joggen. Drücken Sie die Taste. (Die Offset-Werte können auch manuell eingegeben werden.)
11. Drücken Sie bis der P1 Eingabebildschirm angezeigt wird.
12. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und entlasten Sie den Flüssigkeitsdruck, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Verwenden der Rotationsfunktion an einem 4-Achsen-Roboter

In dieser Übung wird die Rotationsfunktion des 4-Achsen-Roboters verwendet, um eine um 45° abgewinkelte Dosiernadel während des Dosiervorgangs entlang des Umfangs eines erhöhten kreisförmigen Teils (einem Glasdeckel) in Kontakt zu halten.
Der Dosiervorgang beginnt und endet an der 12-Uhr-Position des Teils, und die Dosiernadel bewegt sich gegen den Uhrzeigersinn um das Teil herum (siehe Diagramm rechts).

Der 4-Achsen-Roboter reagiert sehr schnell auf Änderungen des "R"- (Rotations-) Achsenwertes. Die Geschwindigkeit und das Ausmaß dieser Rotationsbewegung überraschen neue Benutzer oft.
Neue Benutzer sollten den Werkzeugkopf immer weit (mehrere Zoll) vom Musterteil wegbewegen, indem sie die X-, Y- und/oder Z-Jog-Tasten verwenden, bevor sie den "R"- (Rotations-) Wert eines Datenpunktes ändern.
Dieser Schritt wird überflüssig, sobald sich der Benutzer mit der Rotationsfunktion des 4-Achsen-Roboters vertraut gemacht hat.

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (TEACH-MODUS) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
3. Drücken Sie die Taste und weisen Sie eine neue Programmnummer zu, wie im Abschnitt ""How to Create and Name a New Program" (So erstellen und benennen Sie ein neues Programm)" beschrieben.
4. Wenn der Datenbildschirm für P1 angezeigt wird, verwenden Sie die Tasten, um den Robotertisch nach hinten zu einer Position zu bewegen, an der sich der Roboterkopf etwa 3"- 4" hinter und entfernt vom Teil befindet.
5. Drücken Sie die (MDI)-Taste, dann verwenden Sie die Tasten, um zur "R"-Datenzeile zu navigieren. Geben Sie einen Wert von 180 ein und drücken Sie dann die Taste. Der Roboterkopf dreht sich zum neuen R-Datenpunkt.
6. Verwenden Sie nun die Tasten, um die Dosiernadel in die 12-Uhr-Position am Rand des Teils zu joggen und drücken Sie die Taste.
7. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
8. Verwenden Sie die Tasten, um START OF LINE DISPENSE (START LINIENDOSIERUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
9. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie 25 (mm/s) ein und drücken Sie die Taste.
10. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Verwenden Sie die Tasten, um ON (EIN) auszuwählen und drücken Sie dann die Taste.
11. Wenn der Datenbildschirm für P2 angezeigt wird, verwenden Sie die Tasten, um den Roboterkopf zu einer Position etwa 3"- 4" rechts vom Teil zu bewegen.
12. Drücken Sie die (MDI)-Taste, dann verwenden Sie die Tasten, um zur "R"-Datenzeile zu navigieren. Geben Sie einen Wert von 90 ein und drücken Sie dann die Taste. Der Roboterkopf dreht sich zum neuen R-Datenpunkt.
13. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiernadel in die 3-Uhr-Position am Rand des Teils zu joggen und drücken Sie die Taste.
14. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
15. Verwenden Sie die Tasten, um CP Arc Point (CP-Bogenpunkt) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
16. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie 25 (mm/s) ein und drücken Sie die Taste.
17. Wenn der Datenbildschirm für P3 angezeigt wird, verwenden Sie die Tasten, um den Robotertisch nach hinten zu einer Position zu bewegen, an der sich der Kopf etwa 3"- 4" über oder vor dem Teil befindet.
18. Drücken Sie die (MDI)-Taste, dann verwenden Sie die Tasten, um zur "R"-Datenzeile zu navigieren. Geben Sie einen Wert von 0 ein und drücken Sie dann die Taste. Der Roboterkopf dreht sich zum neuen R-Datenpunkt.
19. Verwenden Sie nun die Tasten, um die Dosiernadel in die 6-Uhr-Position am Rand des Teils zu joggen und drücken Sie die Taste.
20. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
21. Verwenden Sie die Tasten, um Line Passing (Linienübergang) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
22. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie 25 (mm/s) ein und drücken Sie die Taste.
23. Der Bildschirm Dispense (Dosierung) wird angezeigt. Verwenden Sie die Tasten, um ON (EIN) auszuwählen und drücken Sie dann die Taste.
24. Wenn der Datenbildschirm für P4 angezeigt wird, verwenden Sie die Tasten, um den Roboterkopf etwa 3"- 4" links vom Teil zu bewegen.
25. Drücken Sie die (MDI)-Taste, dann verwenden Sie die Tasten, um zur "R"-Datenzeile zu navigieren. Geben Sie einen Wert von -90 ein und drücken Sie dann die Taste. Der Roboterkopf dreht sich zum neuen R-Datenpunkt.
26. Verwenden Sie nun die Tasten, um die Dosiernadel in die 9-Uhr-Position am Rand des Teils zu joggen und drücken Sie die Taste.
27. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
28. Verwenden Sie die Tasten, um CP Arc Point (CP-Bogenpunkt) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
29. Der Bildschirm Line Speed (Liniengeschwindigkeit) wird angezeigt. Geben Sie 25 (mm/s) ein und drücken Sie die Taste.
30. Wenn der Datenbildschirm für P5 angezeigt wird, verwenden Sie die Tasten, um den Robotertisch nach hinten zu einer Position zu bewegen, an der sich der Kopf etwa 3"- 4" hinter und entfernt vom Teil befindet.
31. Drücken Sie die (MDI)-Taste, dann verwenden Sie die Tasten, um zur "R"-Datenzeile zu navigieren. Geben Sie einen Wert von -180 ein und drücken Sie dann die Taste. Der Roboterkopf dreht sich zum neuen R-Datenpunkt.
32. Verwenden Sie die Tasten, um die Dosiernadel in die 12-Uhr-Position am Rand des Teils zu joggen und drücken Sie die Taste.
33. Der Bildschirm Select Point Type (Punkttyp auswählen) wird angezeigt.
34. Verwenden Sie die Tasten, um END OF LINE DISPENSE (ENDE LINIENDOSIERUNG) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
35. Drücken Sie die Taste und überprüfen Sie den Programmablauf wie unten beschrieben.
    
    Stellen Sie sicher, dass ausreichende und ordnungsgemäß gesicherte "service loops" (Wartungsschlaufen) in allen Kabeln, Drähten und Schläuchen vorhanden sind, die zum Dosierkopf geführt werden, bevor Sie ein Programm ausführen, das die Rotationsfunktion verwendet.
    Alles, was mit dem rotierenden Kopf verbunden ist, wird sich während der Kopfrotation um den Kopf wickeln. Schalten Sie die Dosiervorrichtung aus und entlasten Sie den Flüssigkeitsdruck, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (TESTLAUF) hervorzuheben und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Alternative HOME-Position an einem 4-Achsen-Roboter einlernen

Verwenden Sie die folgende Vorgehensweise, wenn der Roboter beim Zurückkehren zur Standard-HOME-Position (0,0,0,0) nach Ausführung eines Programms das Werkstück berührt.
Diese Vorgehensweise setzt voraus, dass der Benutzer mit der grundlegenden Programmierung und Bedienung des 3-Achsen-Roboters, wie in den vorhergehenden Abschnitten dieses Dokuments behandelt, vertraut ist.

UM PERSONENVERLETZUNGEN ZU VERMEIDEN – LASSEN SIE KEINEN TEIL IHRES KÖRPERS IN DEN ARBEITSBEREICH DES ROBOTERS GELANGEN, WENN DER 4-ACHSEN-ROBOTER EIN PROGRAMM AUSFÜHRT.

1. Drücken Sie die Taste.
2. Verwenden Sie die Tasten, um TEACHING MODE (Anlernmodus) zu markieren, und drücken Sie die Taste.
3. Verwenden Sie die Tasten, um im Programm zur Datenanzeige für Work Home (Arbeits-Home) oder P0 (Punkt 0) zurückzunavigieren. (Die Standard-Work-Home-Position des Roboters "0,0,0,0" (0,0,0,0) sollte angezeigt werden.) Drücken Sie die Taste.
4. Verwenden Sie die Tasten, um den Dosierkopf zu einer neuen Home-Position zu verfahren – einer Position, bei der der Roboter das Werkstück während der Bewegung nicht berührt. Drücken Sie die Taste.
5. Drücken Sie die Taste, um diese neuen Daten zu speichern.
6. Wenn nichts anderes getan wird (vorausgesetzt, die Variable "Initialize at Start" (Initialisieren beim Start) ist auf "Valid" (Gültig) gesetzt), verwendet der Roboter die ursprüngliche 0,0,0,0 Home-Position am Programmanfang und die neue Home-Position (gerade erstellt) am Programmende.
7. Um die neue Home-Position sowohl bei der Programminitialisierung als auch bei Programmende zu verwenden, muss die Variable "Initialize at Start" (Initialisieren beim Start) auf "Invalid" (Ungültig) gesetzt werden.
   
   Die Variable "Initialize at Start" (Initialisieren beim Start) ist eine globale Variable – ihre Änderung beeinflusst das Verhalten des Roboters in ALLEN Programmen – nicht nur im aktuell bearbeiteten Programm.
8. Um die Variable "Initialize at Start" (Initialisieren beim Start) auf "Invalid" (Ungültig) zu setzen, drücken Sie die Taste, wählen Sie dann "Run Mode Parameter" (Parameter des Ausführungsmodus) und drücken Sie die Taste.
9. Wählen Sie "Other Parameter" (Weitere Parameter) aus der Dropdown-Liste und drücken Sie die Taste.
10. Wählen Sie "Initialize at Start" (Initialisieren beim Start) und drücken Sie die Taste.
11. Verwenden Sie die Taste, um "Invalid" (Ungültig) auszuwählen, und drücken Sie die Taste.
12. Drücken Sie die Taste mehrmals, um zur Startpunkt-Datenanzeige zurückzukehren, und drücken Sie dann die Taste, bevor Sie das Programm wie unten beschrieben testlaufen lassen.
    
    Schalten Sie das Dosiervorrichtung aus und lassen Sie den Flüssigkeitsdruck ab, bevor Sie einen "dry run" (Trockenlauf) durchführen, um das Programm zu überprüfen.
    1. Drücken Sie die Taste.
    2. Verwenden Sie die Tasten, um TEST RUN (Testlauf) zu markieren, und drücken Sie die Taste.
    3. Drücken Sie die Taste, um das Programm auszuführen.

Zu Ihrer Sicherheit

Sicherheitshinweise
Die in diesem Handbuch aufgeführten Vorsichtsmaßnahmen sollen dem Kunden die sichere und optimale Nutzung dieses Produkts ermöglichen und vorbeugende Maßnahmen gegen Verletzungen des Kunden oder Sachschäden bieten.

Beachten Sie unbedingt die Anweisungen
In diesem Handbuch werden verschiedene Symbole verwendet. Bitte lesen Sie die folgenden Erklärungen, um die Bedeutung jedes Symbols zu verstehen.

Symbole zur Kennzeichnung des Ausmaßes von Schäden oder Gefahren
Die folgenden Symbole weisen auf das Ausmaß von Schäden oder Gefahren hin, die entstehen können, wenn die Sicherheitshinweise nicht beachtet werden.

Diese „Warnhinweise“ weisen auf die Möglichkeit von Tod oder schweren Verletzungen hin.

Diese „Vorsichtshinweise“ weisen auf die Möglichkeit von zufälligen Verletzungen oder Sachschäden hin.
Symbole zur Kennzeichnung der Art der Gefahr und der vorbeugenden Maßnahmen
Die folgenden Symbole weisen auf die Art der zu ergreifenden Sicherheitsmaßnahme hin.

Weist auf die Art der zu ergreifenden Sicherheitsmaßnahme hin.
	Vorsicht. (Allgemeiner Vorsichtshinweis).
Kennzeichnet ein Verbot.
	Niemals tun. (Allgemeines Verbot)
	Nicht zerlegen, modifizieren oder reparieren.
	Nicht berühren. (Berührungsverbot)
Nicht berühren. (Berührungsverbot)
	Anweisungen unbedingt befolgen.
	Netzstecker unbedingt aus der Steckdose ziehen.
	Erdung unbedingt überprüfen.

	Erdung unbedingt überprüfen. Eine unsachgemäße Erdung kann Stromschläge oder Brand verursachen.
	Unbedingt innerhalb des auf dem Gerät angegebenen Spannungsbereichs verwenden. Andernfalls kann es zu Stromschlägen oder Brand kommen.
	Das Netzkabel fest in die Steckdose stecken. Andernfalls kann die Zuleitung überhitzen und einen Brand verursachen. Stellen Sie sicher, dass der Netzstecker sauber ist.
	Das Netzkabel unbedingt aus der Steckdose ziehen, wenn Sie die Maschine überprüfen oder schmieren. Andernfalls kann es zu Stromschlägen oder Brand kommen.
	Den Betrieb sofort einstellen und den Stecker ziehen, wenn Sie Anomalien wie einen stechenden Geruch bemerken. Wenden Sie sich umgehend an den Händler, bei dem Sie das Produkt erworben haben. Ein fortgesetzter Betrieb kann zu Stromschlägen, Brand oder Fehlfunktionen führen.
	Das Produkt an einem Ort installieren, der sein Gewicht und die Betriebsbedingungen aushält. Achten Sie darauf, einen Abstand von mehr als 30 cm zwischen der Rückseite des Roboters (ausgestattet mit einem Kühlventilator) und der Wand zu lassen. Eine Installation an einem unzureichenden oder instabilen Ort kann dazu führen, dass das Gerät herunterfällt, umkippt, ausfällt oder überhitzt.
	Stellen Sie sicher, dass Schutzmaßnahmen wie die Installation eines Bereichssensors oder einer Einhausung ergriffen werden, um Verletzungen zu vermeiden. Das Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters während des Betriebs kann zu Verletzungen führen.
	Versuchen Sie nicht, die Maschine zu zerlegen oder zu modifizieren. Demontage oder Modifikation können Stromschläge, Brand oder Fehlfunktionen verursachen.
	Verwenden Sie die Maschine in Innenräumen, in denen keine brennbaren oder korrosiven Gase vorhanden sind. Emission und Ansammlung solcher Gase können zu Brand führen. Die Schutzart ist „IP30“. („IP40“ für CE-Spezifikation)
	Den Netzstecker unbedingt aus der Steckdose ziehen, wenn der Roboter längere Zeit unbenutzt bleibt. Gesammelter Staub kann zu Brand führen.
	Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung im richtigen Spannungsbereich erfolgt. Andernfalls kann es zu Brand oder Fehlfunktionen kommen.
	Gerät und Netzkabel von Wasser und Öl fernhalten. Andernfalls kann es zu Stromschlägen oder Brand kommen.
	Schalten Sie das Gerät aus, bevor Sie Kabel einstecken oder entfernen. Andernfalls kann es zu Stromschlägen, Brand oder Fehlfunktionen des Geräts kommen. Die Schutzart ist „IP30“. („IP40“ für CE-Spezifikation)
	Den Not-Aus-Schalter beim Teachen und Betrieb des Roboters in Reichweite eines Bedieners halten. Andernfalls kann es zu Gefahren kommen, da der Roboter nicht sofort und sicher gestoppt werden kann.
	Regelmäßig überprüfen, ob der Not-Aus-Schalter ordnungsgemäß funktioniert. Bei Modellen mit I/O-S-Schaltkreisen auch deren ordnungsgemäße Funktion prüfen. Andernfalls kann es zu Gefahren kommen, da der Roboter nicht sofort und sicher gestoppt werden kann.

	Erdung unbedingt überprüfen. Eine unsachgemäße Erdung kann Fehlfunktionen oder Defekte verursachen.
	Den Desktop-Roboter in einer Umgebung zwischen 0 und 40 Grad Celsius bei einer Luftfeuchtigkeit von 20 bis 95 Prozent ohne Kondensation verwenden. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen. Die Schutzart ist „IP30“. („IP40“ für CE-Spezifikation)
	Die Maschine in einer Umgebung verwenden, in der keine elektrischen Störungen vorhanden sind. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen oder Defekten kommen.
	Die Maschine in einer Umgebung verwenden, in der sie keiner direkten Sonneneinstrahlung ausgesetzt ist. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen oder Defekten kommen.
	Stellen Sie sicher, dass Werkzeuge wie die Elektroschraubereinheit usw. ordnungsgemäß angeschlossen sind. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder Defekten kommen.
	Die Befestigungsschrauben regelmäßig überprüfen, damit sie immer fest angezogen sind. Lose Schrauben können Verletzungen oder Defekte verursachen.
	Die Verkabelung zum Hauptgerät unbedingt überprüfen. Eine unsachgemäße Verkabelung kann Fehlfunktionen oder Defekte verursachen.
	Die beweglichen Teile des Roboters vor dem Transport unbedingt sichern. Andernfalls kann es zu Defekten oder Verletzungen kommen.
	Die Maschine während des Transports oder der Installation nicht stoßen oder rütteln. Dies kann Defekte verursachen.

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