Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion MLC02VRS R911313955 Ausgabe 01 Achs- und Steuerungsparameter Parameterbeschreibung...
Seite 2 10.2005 Erstausgabe, MLC01VRS DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P 06.2006 MLC02VRS  Bosch Rexroth AG, 2006. Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten.
Seite 3 Rexroth IndraMotion MLC Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Parametrieren und Programmieren Programmieren - PLCopen......................1-1 Allgemeine Zielstellung der PLCopen ..................1-1 Wechselwirkung zwischen Parametern und Funktionsbausteinen ......... 1-1 Bibliotheken ..........................1-3 Weiterführende Dokumentationen................... 1-3 MLC-Parameter ..........................1-4 Dokumentenstruktur ........................ 1-4 Definitionen..........................1-4 Überblick: Achstypen - A-Parameter .................... 1-6 Überblick: Benutzerkonfigurierbare Daten-Container..............
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Rexroth IndraMotion MLC A-0-0032 - Geschwindigkeits-Grenzwert positiv ..............1-29 A-0-0033 - Geschwindigkeits-Grenzwert negativ ..............1-30 A-0-0034 - Beschleunigungs-Grenzwert bipolar ..............1-30 A-0-0036 - Ruck-Grenzwert bipolar..................1-31 A-0-0038 - Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ..............1-31 A-0-0045 - Modulowert ......................1-32 A-0-0046 - Vorschubweg Folgeantrieb.................. 1-33 A-0-0050 - Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten............
Seite 5 Rexroth IndraMotion MLC Inhaltsverzeichnis A-0-0541 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer A........1-55 A-0-0542 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer A............1-56 A-0-0543 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit B..........1-56 A-0-0544 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer B........1-57 A-0-0545 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer B............1-57 A-0-0546 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit C ..........
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Rexroth IndraMotion MLC A-0-2741 - Kurvenscheibe, Hub .................... 1-83 A-0-2792 - Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format ............1-83 A-0-2793 - Aufsynchronisier-Richtung .................. 1-84 A-0-2794 - Aufsynchronisier-Modus ..................1-85 A-0-2795 - Positionierfenster....................1-87 A-0-2800 - Leitachsgeberkonfiguration ................. 1-88 A-0-2801 - Leitachsgeberstatus .................... 1-88 A-0-2802 - Leitachsgeber Eingangsumdrehungen..............
Seite 7 Rexroth IndraMotion MLC Inhaltsverzeichnis C-0-0200 - IP-Adresse......................1-107 C-0-0201 - Subnet Maske ....................1-107 C-0-0202 - Standard-Gateway .................... 1-107 C-0-0203 - Benutzername ....................1-108 C-0-0205 - MAC-Adresse ....................1-108 C-0-0206 - TCP time to live ....................1-108 C-0-0207 - UDP-Ports ......................1-109 C-0-0208 - TCP Port für azyklische Kanäle ................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis Rexroth IndraMotion MLC C-0-0701 - MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi........... 1-127 C-0-0702 - MLC-Verbund - Konfiguration LWL-Längen............1-128 C-0-0703 - MLC-Verbund - Konfiguration Masterachsen............ 1-129 C-0-0704 - MLC-Verbund - Binäre Eingänge Sollwerte ............1-129 C-0-0705 - MLC-Verbund - Feinabstimmung Totzeitkompensation........1-130 C-0-0710 - MLC-Verbund - Zykluszeit (Tcyc) Istwert ............
Seite 9: Parametrieren Und Programmieren
Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Parametrieren und Programmieren Programmieren - PLCopen Allgemeine Zielstellung der PLCopen Der Grundgedanke der PLCopen besteht darin, dem Anwender der SPS den Zugriff auf geregelte Antriebe zur Steuerung von Bewegungsvorgän- gen mit den Möglichkeiten und nach der Programmierphilosophie der SPS zu ermöglichen.
Seite 10 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC vom Anwender vorgegebener Maximalwert der Geschwindigkeit vom Anwender vorgegebener Maximalwert der Beschleunigung vom Anwender vorgegebener Maximalwert des Ruck Abb. 1-2: Bewegung vom Punkt S zum Punkt S Gesteuert werden soll von der SPS aus die Bewegung vom Punkt S Punkt S Als zusätzliche Informationen werden die vom Anwender vorgegebene Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung, ggf.
Seite 11: Weiterführende Dokumentationen
Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Die Berechnung des kompletten Bewegungsvorganges erfolgt nach dem Kopieren der Werte von den Eingängen der Funktionsbausteininstanz an die A-Parameter der Achse und weiter an die S- und P-Parameter des Antriebs (siehe auch A- und C-Parameter überlagern S- und P- Parameter, Seite 1-12) bei IndraDrive an SERCOS-Interfaces auf dem Antrieb - oder -...
Seite 12: Definitionen
Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC MLC-Parameter Dokumentenstruktur IndraMotion MLC hat unterschiedliche Parametertypen zu ihrer Ver- fügung. Die Gesamtheit dieser Parameter wird dabei als Systemparame- ter bezeichnet. Die C-Parameter beschreiben die Steuerungsfunktion. Aktuell ist ein C- C-Parameter Parameter damit im IndraMotion-System einmal vorhanden. Die A-Parameter beschreiben das Verhalten der einzelnen Achsen.
Seite 13 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren UINT_IDN - das Datum ist eine SERCOS-ID-Nummer (IDN) zu 2 Byte. MLC_IDN - das Datum ist eine ID-Nummer (IDN) zu 4 Byte. FLOAT - das Datum ist eine Gleitkommazahl (4 Byte). READ_ONLY - das Datum kann nicht editiert werden. Änderbar? P0 - das Datum ist in der Betriebsart "P0"...
Seite 14: Überblick: Achstypen - A-Parameter
Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Überblick: Achstypen - A-Parameter Nachstehende Tabelle gibt einen Überblick, welcher Achstyp welche A- Parameter unterstützt. Die Tabelle wird ergänzt durch die Aufstellung Überblick: Benutzerkonfigurierbare Daten-Container, Seite 1-9. Parameter existiert für Achstyp Virtuelle Reale Verbund Geber A-0-0001 - Logische Achsnummer, Seite 1-15 A-0-0002 - Achsbezeichung, Seite 1-15...
Seite 15 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Virtuelie Reale Verbund Geber A-0-0053 - Wichtungsart für Beschleunigungsdaten, Seite 1-35 A-0-0054 - Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten, Seite 1-36 A-0-0055 - Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten, Seite 1-37 A-0-0056 - Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten, Seite 1-37 A-0-0057 - Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten, Seite 1-38 A-0-0058 - Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten, Seite 1-40 A-0-0059 - Wichtungsart für Lagedaten, Seite 1-40 A-0-0060 - Wichtungs-Faktor für translatorische Lagedaten, Seite 1-41...
Seite 16 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Virtuelle Reale Verbund Geber A-0-2700 - Master-Steuerungsnummer, Seite 1-85 A-0-2701 - Master-Achsnummer, Seite 1-86 A-0-2710 - Master, Lagesollwert additiv, Seite 1-86 A-0-2720 - Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen, Seite 1-88 A-0-2721 - Leitachsgetriebe Ausgangsumdrehungen, Seite 1-88 A-0-2722 - Feinabgleich Getriebeübersetzung, Seite 1-89 A-0-2740 - Kurvenscheibenvorwahl, Seite 1-90 A-0-2741 - Kurvenscheibe, Hub, Seite 1-90 A-0-2792 - Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format, Seite 1-91...
Seite 17 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Überblick: Benutzerkonfigurierbare Daten-Container Über nachstehende A-Parameter kann der Anwender den Transport von Soll- und Ist-Werten zwischen der Steuerung und den einzelnen Achsen organisieren. Reale A-0-0500 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert A, Seite 1-53 A-0-0502 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert B, Seite 1-54 A-0-0504 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert C, Seite 1-54 A-0-0506 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert D, Seite 1-54 A-0-0520 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert A, Seite 1-55...
Seite 18: Überblick: Diagnosen - A- Und C-Parameter
1-10 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Überblick: Diagnosen - A- und C-Parameter Nachstehende Parameter werden zu Diagnosezwecken verwendet. Parameter A-0-0020 - Achsdiagnosemeldung, Seite 1-21 A-0-0021 - Achsstatus, Seite 1-22 A-0-0022 - Erweiterter Achsstatus, Seite 1-24 A-0-0023 - Achsdiagnosenummer, Seite 1-25 A-0-0024 - Achszustand, Seite 1-25 A-0-0026 - Telegrammfehlerzähler Antrieb, Seite 1-26 C-0-0001 - Sprachumschaltung, Seite 1-101...
Seite 19: Überblick: Steuerungsverbund - A- Und C-Parameter
1-11 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Überblick: Steuerungsverbund - A- und C-Parameter Nachstehende Tabelle gibt einen Überblick über A-Parameter, die für Verbundachsen angelegt werden und C-Parameter, die für den Aufbau eines Verbundes benötigt werden. Parameter existiert für Verbundachsen A-0-0001 - Logische Achsnummer, Seite 1-15 A-0-0002 - Achsbezeichung, Seite 1-15 A-0-0004 - Achstyp, Seite 1-15 A-0-0008 - Verbundachse - Auswahl Masterachse, Seite 1-17...
Seite 20: A- Und C-Parameter Überlagern S- Und P-Parameter
1-12 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0710 - MLC-Verbund - Zykluszeit (Tcyc) Istwert, Seite 1-145 C-0-0711 - MLC-Verbund - Fehlerzähler MDT, Seite 1-145 C-0-0712 - MLC-Verbund - Status Verbunddaten, Seite 1-146 C-0-0713 - MLC-Verbund - Status binäre Eingänge, Seite 1-146 C-0-0714 - MLC-Verbund - Status Funktionsmodul, Seite 1-147 A- und C-Parameter überlagern S- und P-Parameter Während des Konfigurationsvorganges werden die Werte der A- und C-...
Seite 21 1-13 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0063 - Wichtungsart für Temperaturdaten, Seite 1-44 S-0-0208 A-0-0100 - Positions-Istwert, Seite 1-44 S-0-0386 A-0-0102 - Geschwindigkeits-Istwert, Seite 1-45 S-0-0040 A-0-0103 - Beschleunigungs-Istwert, Seite 1-46 S-0-0164 A-0-0110 - Drehmoment/Kraft-Istwert, Seite 1-46 S-0-0084 A-0-0150 - Interpolierte Position, Seite 1-47 P-0-0434 A-0-0152 - Interpolierte Geschwindigkeit, Seite 1-47 P-0-0048...
Seite 22 1-14 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0569 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert Bit D, Seite 1-71 S-0-0026 A-0-0570 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer D, Seite 1-72 S-0-0328 A-0-0571 - Benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer D, Seite 1-72 S-0-0144 A-0-0596 - Liste der frei konfigurierbaren Parameter im MDT, Seite 1-73 S-0-0188 A-0-0597 - Liste der frei konfigurierbaren Parameter im AT, Seite 1-74 S-0-0187...
Seite 23 1-15 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Achsparameter A-0-0001 - Logische Achsnummer Parametername, engl.: Logical axis number Aus diesem Parameter kann die logische Achsnummer gelesen werden. A-0-0001 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 2BYTE, UINT_DEC SPS: UINT...
Seite 24 1-16 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC 0x08 Reale Achse / HNC-Achse Beispiel: 0x10 Virtuelle Achse 0x20 Geberachse (Encoderachse) 0x40 Verbundachse. A-0-0004 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, BINARY WORD MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl.
Seite 25 1-17 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren • "HNC 3x" A-0-0006 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 1BYTE_VAR, TEXT SPS: STRING READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein 0x00 / 0xFF Min/Max-Wert:...
Seite 26 1-18 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC • Element 2: Auswahl Masterachse Auswahl Steuerungsadresse: 1...64: Steuerungsadresse eines Verbundteilnehmers In Abhängigkeit zur Verbund Zykluszeit (C-0-0700) sind folgende Maxi- malwerte für die Steuerungsadresse erlaubt. Dieser Maximalwert wird beim Umschalten in den Betriebsmodus überprüft: Verbund Zykluszeit Maximale Steuerungsadresse 2000 µs...
Seite 27: A-0-0011 - Liste Der Ungültigen A-Parameter
1-19 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A001: A-0-0004 - Achse 1; Parameter A-0-0004 Beispiel A-0-0010 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse PARAMETER Funktion: Einheit: MLC: 4BYTE_VAR, SPS: MLC_IDN READ_ONLY Speicherort: Änderbar: nein nein Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein...
Seite 28: A-0-0012 - Prüfsumme Über Alle A-Parameter
1-20 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0012 - Prüfsumme über alle A-Parameter Parametername, engl.: Checksum of A parameters Beim Auslesen dieses Parameters wird die Prüfsumme über alle Para- meterwerte gebildet, deren Identnummern im Parameter "IDN-Liste der A-Prüfsummenparameter" (A-0-0013) aufgelistet sind. A-0-0012 - Attribute Reale Achse HNC-Achse...
Seite 29: A-0-0014 - Liste Der Nicht Übertragenen A-Parameter
1-21 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0014 - Liste der nicht übertragenen A-Parameter Parametername, engl.: List of not transmitted A parameters Diese Liste zeigt alle A-Parameter, die nicht in die gewünschten S- Parameter übertragen werden konnten. Bsp.: der Wertebereicht des S-Parameters hat sich in Folge einer Wich- tungsänderung verändert, der A-Parameter passt nicht mehr in den neu- en Bereich.
Seite 30 1-22 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0021 - Achsstatus Parametername, engl.: Axis status Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Wert des Status der Achse. Bezeichnung/ Funktion Kommentar Aktive CAM-Tabelle, Bit 0 Aktive CAM-Tabelle, Bit 1 reserviert für aktive CAM-Tabelle, Bit 2 Kurvenscheibe, Hub aktiv / übernommen Achs-Sollgeschwindigkeit = Istgeschwindigkeit Achs-Geschwindigkeit <= A-0-0222 (Stillstand)
Seite 31 1-23 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Für eine beliebige Sollposition befindet sich der Positions-Istwert (A-0- 0100) innerhalb des Rahmens der durch das "Positionierfenster" (A-0- 2795) vorgegeben ist, in Position. Achse ist synchronisiert Bit 7: Die Achse folgt dem Master (Leitachse) in Geschwindigkeitsregelung (MC_GearIn) oder in Lageregelung (MB_GearInPos).
Seite 32 1-24 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC "Antrieb Freigabe" bedeutet, dass der Antrieb in der gewünschten Be- triebsart freigegeben ist. Diagnosen (A0000100...A0000211) Kommando aktiv Bit 16 Das Bit ist auf 1 gesetzt, sobald ein Kommando in der Achse gestartet wird und solange es aktiv bleibt. Fehlerreaktion aktiv Bit 17 Die Achsen werden mit der eingestellten Verzögerung entsprechend Pa-...
Seite 33 1-25 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0022 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse Funktion: PARAMETER Einheit: 4BYTE, BINARY DWORD MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: --- / --- Initialwert: 0x00 A-0-0023 - Achsdiagnosenummer...
Seite 34: A-0-0026 - Telegrammfehlerzähler Antrieb
1-26 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Wird eine Achse geparkt, wird im Antrieb das Kommando "Parkende Achse" ausgelöst. Die Funktionsbeschreibung hierzu kann in der An- triebshilfe gefunden werden. Geparkte und deaktivierte Achsen können nicht durch die SPS verfahren werden. Die Daten in der AxisData-Struktur werden nicht aktualisiert. Ist die geparkte oder deaktivierte Achse im Parameter C-0-0703 "MLC- Verbund Konfiguration Masterachsen"...
Seite 35 1-27 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0028 - Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter Parametername, engl.: Travel range limit parameter In diesem Parameter wird das Signalverhalten der Fahrbereichs- grenzschalter-Eingänge und das Verhalten des Antriebs bezüglich Fahr- bereichsüberschreitung festgelegt. Bezeichnung/ Funktion Kommentar Signalverhalten Fahrbereichsgrenzschalter Eingänge (nur reale Achsen) 0: nicht invertiert, hohe Spannung wird als Fahrbereich überschritten gewertet...
Seite 36 1-28 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0029 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, BINARY WORD MLC: SPS: Speicherort: FLASH Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: --- / --- Initialwert: 0x00 A-0-0030 - Lage-Grenzwert positiv...
Seite 37 1-29 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Der negative Grenzwert ist nur aktiv, wenn alle Lagedaten auf den Achs- nullpunkt bezogen sind, d.h. die Achse referenziert ist "Achsstatus" (A-0- 0021, Bit 10). Wenn die "Sollposition" (A-0-2200) der Achse außerhalb des negativen Lagegrenzwertes gesetzt ist, wird das Fehlerbit im "Achsstatus"...
Seite 38 1-30 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0032 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0056 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: -2147483647.0 / 2147483647.0 Initialwert: 1000.0...
Seite 39 1-31 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0034 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0053 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0.0 / 2147483647.0 Initialwert: 100.0...
Seite 40 1-32 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Hinweis: Der wirksame Grenzwert wird in "Wirksamer Momenten-/Kraft- Sollwert" (P-0-0049) angezeigt. Dieser Wert kann gegenüber "A-0-0038" aufgrund eines kleineren Wertes in "Spit- zendrehmoment-/ Kraftbegrenzung" (P-0-0109) oder aufgrund einer Strombegrenzung durch entsprechende Auslastung von Verstärker oder Motor eingeschränkt sein.
Seite 41: A-0-0046 - Vorschubweg Folgeantrieb
1-33 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0046 - Vorschubweg Folgeantrieb Parametername, engl.: Slave drive feed travel Hinweis: Die Funktion und Bedeutung dieses Parameters ist betriebs- artenabhängig! Der Parameter "A-0-0046, Vorschubweg Folgeantrieb" wird in der Be- Geschwindigkeits- synchronisation triebsart Geschwindigkeitssynchronisation mit translatorischer Geschwin- digkeitswichtung zur Umsetzung der rotatorischen Leitachsgeschwin- digkeit auf die translatorische Folgeachsgeschwindigkeit benutzt.
Seite 42: A-0-0051 - Wichtungs-Faktor Für Drehmoment-/Kraftdaten
1-34 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Bezeichnung/Funktion Kommentar Wichtungsart 0 0 0: prozentuale Wichtung 0 0 1: translatorische Wichtung (Kraft) 0 1 0: rotatorische Wichtung (Drehmoment) Maßeinheit für Kraft 0: Newton [N] 1: pound-force [lbf] Maßeinheit für Drehmoment 0: Newtonmeter [Nm] 1: inch pound-force [inlbf] Datenbezug 0: an der Motorwelle...
Seite 43: A-0-0052 - Wichtungs-Exponent Für Drehmoment-/Kraftdaten
1-35 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0051 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 1 / 1 Initialwert: A-0-0052 - Wichtungs-Exponent für Drehmoment-/Kraftdaten Parametername, engl.: Torque/force data scaling exponent...
Seite 44: A-0-0054 - Wichtungs-Faktor Für Beschleunigungsdaten
1-36 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Maßeinheit für translatorische Wichtung 0: Meter [m] 1: Inch [in] Maßeinheit für rotatorische Wichtung 0: Radiant [rad] 1: reserviert Zeiteinheit 0: Sekunden* Sekunden [s2] 1: reserviert Datenbezug 0: an der Motorwelle 1: an der Last 15..7 reserviert In Bit 3 ist es möglich, zwischen Vorzugswichtung und Parameter- wichtung zu entscheiden...
Seite 45: A-0-0055 - Wichtungs-Exponent Für Beschleunigungsdaten
1-37 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0054 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: FLASH Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 1 / 65535 Initialwert: A-0-0055 - Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten Parametername, engl.: Acceleration data scaling exponent...
Seite 46: A-0-0057 - Wichtungs-Faktor Für Geschwindigkeitsdaten
1-38 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC 0: Vorzugswichtung 1: Parameterwichtung Maßeinheit für translatorische Wichtung 0: Meter [m] 1: Inch [in] Maßeinheit für rotatorische Wichtung 0: Umdrehung 1: reserviert Zeiteinheit 0: Minuten [min] 1: Sekunden [s] Datenbezug 0: an der Motorwelle 1: an der Last 15..7 reserviert In Bit 3 ist es möglich, zwischen Vorzugswichtung und Parameter-...
Seite 47: A-0-0058 - Wichtungs-Exponent Für Geschwindigkeitsdaten
1-39 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0057 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: FLASH Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 1 / 65535 Initialwert: A-0-0058 - Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten Parametername, engl.: Velocity data scaling exponent...
Seite 48: A-0-0060 - Wichtungs-Faktor Für Translatorische Lagedaten
1-40 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Maßeinheit für translatorische Wichtung 0: Meter [m] 1: Inch [in] Maßeinheit für rotatorische Wichtung 0: Winkelgrad 1: reserviert reserviert Datenbezug 0: an der Motorwelle 1: an der Last Verarbeitungsformat 0: Absolutformat 1: Moduloformat 15..8 reserviert In Bit 3 ist es möglich, zwischen Vorzugswichtung und Parameter- wichtung zu entscheiden...
Seite 49: A-0-0061 - Wichtungs-Exponent Für Translatorische Lagedaten
1-41 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Ist Vorzugswichtung in "Wichtungsart für Lagedaten" (A-0-0059, Bit 3= 0) gewählt, werden die Werte in "Wichtungs-Faktor für translatori- sche Lagedaten" (A-0-0060) und "Wichtungs-Exponent für translatorische Lagedaten" (A-0-0061) durch die Achse automatisch gesetzt. Ist Parameterwichtung in "Wichtungsart für Lagedaten" (A-0-0059, Bit 3= 1) gewählt, werden die Werte in "Wichtungs-Faktor für trans- latorische Lagedaten"...
Seite 50: A-0-0062 - Rotations-Lageauflösung
1-42 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Siehe auch Funktionsbeschreibung: "Wichtung physikalischer Daten". A-0-0061 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein PARAMETER Funktion: Einheit: MLC: 2BYTE, INT_DEC SPS: Speicherort: FLASH Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: -15 / 0...
Seite 51: A-0-0063 - Wichtungsart Für Temperaturdaten
1-43 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0063 - Wichtungsart für Temperaturdaten Parametername, engl.: Temperature data scaling type Über diesen Parameter wird die Einheit der Temperaturdaten des An- triebs in °C (Celsius) oder in F (Fahrenheit) festgelegt. Die Werte werden mit der ersten Nachkommastelle angezeigt. Bezeichnung/ Funktion Kommentar Temperaturdaten in...
Seite 52 1-44 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0100 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0059 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: --- / --- Initialwert: A-0-0102 - Geschwindigkeits-Istwert Parametername, engl.: Actual velocity...
Seite 53 1-45 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0103 - Beschleunigungs-Istwert Parametername, engl.: Actual acceleration Dieser Parameter ist ein differenzierter und über 4ms gefilterter Ge- schwindigkeitsistwert des Motorgebers. • virtuelle Achse: der Wert entstammt dem Beschleunigungsausgang der virtuellen Achse. • reale Achse: Der Wert entstammt der angeschlossenen Achse und zeigt den Beschleunigungs-Istwert der Achse vom aktiven Geber an.
Seite 54: A-0-0152 - Interpolierte Geschwindigkeit
1-46 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Reale Achse/ HNC-Achse: Der Wert entstammt der angeschlossenen Achse und zeigt den Drehmoment/Kraft-Istwert der Achse an. A-0-0110 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0050 4BYTE, FLOAT REAL MLC:...
Seite 55 1-47 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0200 - Defaultadresse Masterachse Parametername, engl.: Default Address Master Axis Dieser Parameter beinhaltet die logische Adresse der Masterachse die außerhalb des Zustand ‚Synchronized Motion’ (Bit 6 A-0-0022 „Erweiterter Achsstatus“ gleich 0) in die Masterposition der realen Achse übertragen wird.
Seite 56: A-0-0219 - Positionsfenster Für Kürzesten Weg
1-48 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0203 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, BINARY WORD MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: ja nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0x00 / 0x02 Initialwert: 0x00...
Seite 57 1-49 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0219 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0059 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0.0 / 2147483647.0 Initialwert:...
Seite 58: A-0-0224 - Schnellhalt-Verzögerung
1-50 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0223 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0056 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0.0 / 2147483647.0 Initialwert: 10.0...
Seite 59: A-0-0500 - Konfiguration Benutzerdefinierter Sollwert A
1-51 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0300 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0059 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert:...
Seite 60: A-0-0502 - Konfiguration Benutzerdefinierter Sollwert B
1-52 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0502 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert B Parametername, engl.: Configuration user defined commanded data B Innerhalb des MasterDatenTelegramms sind vier Container (A/ B/ C/ D) á vier Byte zur Übergabe von Sollwerten an die jeweilige Achse reserviert. Dieser Parameter wird benutzt, um einen Parameter zu konfigurieren, der zyklisch im Container "B"...
Seite 61: A-0-0520 - Konfiguration Benutzerdefinierter Istwert A
1-53 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Der Parameter "Liste der frei konfigurierbaren Parameter im MDT" (A-0- 0596) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen. A-0-0506 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein PARAMETER Funktion: Einheit:...
Seite 62: A-0-0524 - Konfiguration Benutzerdefinierter Istwert C
1-54 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0522 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 4BYTE, MLC_IDN MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: (P2+Stop) Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0 / 671154175 Initialwert: A-0-0524 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert C Parametername, engl.: Configuration user defined actual data C...
Seite 63: A-0-0540 - Konfiguration Benutzerdefinierter Sollwert Bit A
1-55 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0526 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 4BYTE, MLC_IDN MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: (P2+Stop) Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0 / 671154175 Initialwert: A-0-0540 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit A Parametername, engl.: Configuration user defined commanded data bit A...
Seite 64: A-0-0542 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer A
1-56 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Der Parameter "Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Steuer- wort" (A-0-0598) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertra- gen werden dürfen. A-0-0541 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein PARAMETER Funktion:...
Seite 65: A-0-0544 - Konfiguration Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer B
1-57 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren • (A-0-0545) enthält den Wert, der in das Bit des Parameters geschrie- ben werden soll. Der Parameter "Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Steuer- wort" (A-0-0598) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertra- gen werden dürfen.
Seite 66: A-0-0546 - Konfiguration Benutzerdefinierter Sollwert Bit C
1-58 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Zur Adressierung und Wertübergabe werden insgesamt drei Parameter pro Container benötigt: • (A-0-0543) definiert den Parameter des Antriebs, • (A-0-0544) definiert das Bit im Parameter des Antriebs • (A-0-0545) enthält den Wert, der in das Bit des Parameters geschrie- ben werden soll.
Seite 67: A-0-0548 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer C
1-59 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Im MasterDatenTelegram sind im "SignalControlWord" (S-0-0145) vier Container (A/ B/ C/ D) á ein Bit zur Übergabe von Sollwerten an die jewei- lige Achse reserviert. Zur Adressierung und Wertübergabe werden insgesamt drei Parameter pro Container benötigt: •...
Seite 68: A-0-0549 - Konfiguration Benutzerdefinierter Sollwert Bit D
1-60 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0549 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit D Parametername, engl.: Configuration user defined commanded data bit D Im MasterDatenTelegram sind im "SignalControlWord" (S-0-0145) vier Container (A/ B/ C/ D) á ein Bit zur Übergabe von Sollwerten an die jewei- lige Achse reserviert.
Seite 69: A-0-0551 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer D
1-61 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0550 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0 / 32 Initialwert: A-0-0551 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer D Parametername, engl.: User defined commanded data bit number D...
Seite 70: A-0-0561 - Konfiguration Benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer A
1-62 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Der Parameter "Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Status- wort" (A-0-0599) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertra- gen werden dürfen. A-0-0560 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein PARAMETER Funktion:...
Seite 71: A-0-0563 - Konfiguration Benutzerdefinierter Istwert Bit B
1-63 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren • (A-0-0561) definiert das Bit im Parameter des Antriebs • (A-0-0562) enthält den Wert, der aus dem Bit des Parameters gelesen wurde. Der Parameter "Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Status- wort" (A-0-0599) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertra- gen werden dürfen.
Seite 72: A-0-0565 - Benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer B
1-64 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Zur Adressierung und Wertübergabe werden insgesamt drei Parameter pro Container benötigt: • (A-0-0563) definiert den Parameter des Antriebs, • (A-0-0564) definiert das Bit im Parameter des Antriebs • (A-0-0565) enthält den Wert, der aus dem Bit des Parameters gelesen wurde.
Seite 73: A-0-0566 - Konfiguration Benutzerdefinierter Istwert Bit C
1-65 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0566 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert Bit C Parametername, engl.: Configuration user defined actual data bit C Im AntriebsTelegram sind im "SignalStatusWord" (S-0-0144) vier Contai- ner (A/ B/ C/ D) á ein Bit zur Übergabe von Istwerten von der jeweiligen Achse an die Steuerung reserviert.
Seite 74: A-0-0568 - Benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer C
1-66 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0567 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0 / 32 Initialwert: A-0-0568 - Benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer C Parametername, engl.: User defined actual data bit number C...
Seite 75: A-0-0570 - Konfiguration Benutzerdefinierter Istwert Bit Nummer D
1-67 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Der Parameter "Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Status- wort" (A-0-0599) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertra- gen werden dürfen. A-0-0569 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein PARAMETER Funktion:...
Seite 76: A-0-0596 - Liste Der Frei Konfigurierbaren Parameter Im Mdt
1-68 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC • (A-0-0570) definiert das Bit im Parameter des Antriebs • (A-0-0571) enthält den Wert, der aus dem Bit des Parameters gelesen wurde. Der Parameter "Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Status- wort" (A-0-0599) enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertra- gen werden dürfen.
Seite 77: A-0-0598 - Liste Der Konfigurierbaren Parameter Im Signal-Steuerwort
1-69 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Siehe auch Funktionsbeschreibung: "MDT-/ AT-Konfiguration" A-0-0597 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE_VAR, SPS: MLC_IDN READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein...
Seite 78: A-0-0599 - Liste Der Konfigurierbaren Parameter Im Signal Statuswort
1-70 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-0599 - Liste der konfigurierbaren Parameter im Signal Statuswort Parametername, engl.: List of configurable parameter in signal status word In dieser Liste stehen die Ident-Nummern der Parameter, die im Antriebs- Telegramm für einen der vier Container á ein Bit konfiguriert werden kön- nen.
Seite 79: A-0-0623 - Synchronlauffenster Geschwindigkeit
1-71 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-0622 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0059 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0.0 / 2147483647.0...
Seite 80 1-72 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC • Eingabe des Binärwertes "0000000000000011" (=0x0003) in den Pa- rameter (A-0-1000). Dies löst den Ladevorgang der Basisparameter der Achse aus. • Nach dem Ladevorgang setzt die MLC den Parameter automatisch wieder auf "0000000000000000" zurück. A-0-1000 - Attribute Reale Achse HNC-Achse...
Seite 81 1-73 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren • MC_MoveRelative. MC_MoveAbsolute mit Position-Eingang Mit steigender Flanke am Eingang "Execute" werden die an der Bausteine-Instanz anliegenden Eingangswerte in die "Soll"-Parameter übernommen: • Position: "Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAbsolute • Distance: "Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative •...
Seite 82 1-74 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC MC_MoveAbsolute Mit steigender Flanke am Eingang "Execute" werden die an der Bausteine-Instanz anliegenden Eingangswerte in die "Soll"-Parameter übernommen: • Position: "Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAbsolute • Distance: "Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative • Velocity: "Sollgeschwindigkeit" (A-0-2202) •...
Seite 83 1-75 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren MC-MoveAbsolute mit Velocity-Eingang MC-MoveVelocity mit Velocity-Eingang Mit steigender Flanke am Eingang "Execute" werden die an der Bausteine-Instanz anliegenden Eingangswerte in die "Soll"-Parameter übernommen: • Position: "Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAbsolute • Distance: "Sollposition" (A-0-2200), MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative •...
Seite 84 1-76 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-2203 - Sollbeschleunigung Parametername, engl.: Commanded acceleration Dieser Parameter zeigt die "Sollbeschleunigung" für die Achse an. Er wird bei den PLCopen-Bausteinen, die die Zustände "Discrete Motion" und "Continuous Motion" unterstützen, genutzt: • MC_MoveAbsolute (Bild unten), MC_MoveAdditive, MC_MoveRelative •...
Seite 85 1-77 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-2203 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0053 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0.0000001 / 2147483647.0 Initialwert: 0.0000001...
Seite 86 1-78 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Für "Discrete Motion"-Funktionsbausteine erfolgt die Berechnung der "Zielposition" (A-0-2201) aus den "Soll"-Parametern (siehe "Zielposition" (A-0-2201)). Im Anschluss daran läuf der jeweilige Bewegungsvorgang der Achse mit den vorgegebenen Parametern. A-0-2204 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse...
Seite 87: A-0-2700 - Master-Steuerungsnummer
1-79 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Kürzester Weg - Die Zielposition wird auf dem kürzesten Weg angefah- ren. Positive Richtung, catch up - Das Ziel wird durch Drehung in positive Richtung bezüglich der Hauptbewegungsrichtung erreicht. Negative Richtung, slow down - Das Ziel wird durch Drehung in negati- ve Richtung bezüglich der Hauptbewegungsrichtung erreicht.
Seite 88 1-80 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-2700 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: --- / --- Initialwert:...
Seite 89: A-0-2720 - Leitachsgetriebe Eingangsumdrehungen
1-81 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-2710 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: A-0-0059 4BYTE, FLOAT REAL MLC: SPS: Speicherort: NVRAM Änderbar: P2, BB Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: -2147483647.0 / 2147483647.0...
Seite 90: A-0-2722 - Feinabgleich Getriebeübersetzung
1-82 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC 0300) vor der Weiterverarbeitung mit der elektronischen Getriebeüberset- zung multipliziert. Das Übersetzungsverhältnis ergibt sich zu: Üsv = ((A-0-2721)/(A-0-2720)) * (1 + A-0-2722) mit "Eingangsumdrehungen" (A-0-2720) und "Feinabgleich Getriebeübersetzung" (A-0-2722). A-0-2721 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse...
Seite 91: A-0-2792 - Aufsynchronisierfenster Bei Modulo-Format
1-83 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-2740 - Kurvenscheibenvorwahl Parametername, engl.: Cam table preselection In diesem Parameter wird die durch den Baustein MC_CamIn definierte aktuelle "Kurvenscheibe" angezeigt. Bezeichnung/ Funktion Kommentar 1..0 Aktive Kurvenscheibe 00 - Kurvenscheibe 1 aktiv, (P-0-0072) 01 - Kurvenscheibe 2 aktiv, (P-0-0092) 10 - Kurvenscheibe 3 aktiv, (P-0-0080) 11 - Kurvenscheibe 4 aktiv, (P-0-0081)
Seite 92: A-0-2793 - Aufsynchronisier-Richtung
1-84 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Ist die Positionsdifferenz größer als das "Aufsynchronisierfenster bei Moduloformat", A-0-2792, wird die Richtung des Aufsynchronisierens durch den Parameter "Aufsynchronisier-Richtung", A-0-2793, bestimmt. Ist die Positionsdifferenz kleiner als der Wert des Parameters A-0-2792, dann erfolgt die Aufsynchronisierung auf dem kürzesten Weg. Siehe auch Funktionsbeschreibung der Betriebsart "Winkelsynchronisa- tion"...
Seite 93: A-0-2794 - Aufsynchronisier-Modus
1-85 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-2793 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, BINARY WORD MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0x00 / 0x02 Initialwert:...
Seite 94 1-86 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Nach Aktivieren der Betriebsart wird nur der Schritt 1 des Aufsynchroni- sierens (Geschwindigkeitsanpassung) durchgeführt. Es kann ein Aufsynchronisieren im Modulobereich, im Sollwertzyklus oder Bit 2/3 im Teilbereich des Sollwertzyklus eingestellt werden. Der zu verfahrende Weg wird dann auf diesen Bereich begrenzt.
Seite 95 1-87 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-2795 - Positionierfenster Parametername, engl.: Position window Ist im Antrieb eine Betriebsart mit antriebsinterner Lageregelung aktiviert, so werden diverse Statusmeldungen bezüglich des Positionierverhaltens des Antriebes gebildet. Der Parameter "Positionierfenster", A-0-2795, wird für folgende Statusmeldungen und Funktionalitäten verwendet: "In Position"...
Seite 96 1-88 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-2800 - Leitachsgeberkonfiguration Parametername, engl.: Encoder configuration Der Parameter zeigt die Konfiguration des aktuellen Leitachsgebers an. Bezeichnung/ Funktion Kommentar 1..0 Genutzter Geber 0 1: reserviert 1 0: reserviert 1 1: Messgeber 11..2 reserviert 15..12 Totzeitkompensation 0 0 0 0: keine Totzeitkompensation...
Seite 97: A-0-2802 - Leitachsgeber Eingangsumdrehungen
1-89 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren A-0-2802 - Leitachsgeber Eingangsumdrehungen Parametername, engl.: Encoder gear numerator Der Parameter arbeitet gemeinsam mit dem Parameter "Leitachsgeber Ausgangsumdrehungen" (A-0-2803) als Getriebe. Das Übersetzungsverhältnis Üv ergibt sich zu: Üv = (A-0-2803) / (A-0-2802) A-0-2802 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse...
Seite 98 1-90 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-2804 - Leitachsgeber Filtertyp Parametername, engl.: Encoder filter type Dieser Parameter spezifiziert den Filtertyp für den Leitachsgeber. Er ist bezüglich der "Leitachsgeber Filtereckfrequenz" (A-0-2805) zu komplet- tieren. Folgende Belegungen sind möglich: Wert Filtertyp Filter deaktiviert 40ms-Mittelwertfilter Tiefpass-Filter 1.
Seite 99 1-91 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren ≤ Filtereckfrequenz 1/ (2 * 0,002) = 250Hz. A-0-2805 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, FLOAT SPS: REAL NVRAM Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein...
Seite 100 1-92 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A-0-2807 - Attribute Reale Achse HNC-Achse Geberachse Virtuelle Achse Verbundachse nein nein nein COMMAND Funktion: Einheit: MLC: 2BYTE, BINARY SPS: WORD Speicherort: Änderbar: P2, BB nein Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0x00 / 0x03 0x00 Initialwert:...
Seite 101: Steuerungsparameter
1-93 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren 1.10 Steuerungsparameter C-0-0001 - Sprachumschaltung Parametername, engl.: Language selection In der IndraMotion MLC sind alle Parameternamen, Einheiten und Dia- gnose-/Störmeldungen in mehreren Sprachen abgelegt. In welcher Spra- che die Texte ausgegeben werden sollen, wird über diesen Parameter festgelegt.
Seite 102 1-94 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0011 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 1BYTE_VAR, TEXT SPS: STRING READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein 0x00 / 0xFF Min/Max-Wert: "PLCFW_VERSION_STRING" Initialwert: C-0-0012 - Firmwareversion Parametername, engl.: Firmware version Dieser Parameter enthält die Firmwareversion der IndraMotion.
Seite 103 1-95 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren "CML40s-TFs-02V02" Beispiel Hinweis: Da zu einer Oberflächenversion unterschiedliche Versionen von Technologiefunktionen verwendet werden können, bitte im Fehlerfall diese Version mit angeben. C-0-0015 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: 1BYTE_VAR, TEXT STRING MLC: SPS: Speicherort: Änderbar: READ_ONLY Zykl.
Seite 104 1-96 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0020 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 2BYTE_VAR, SPS: BINARY READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein 0x0000 / 0xFFFF Min/Max-Wert: Initialwert: 0x0000 C-0-0021 - Hardwaredetails Parametername, engl.: Hardware details Dieser Parameter zeigt detailierte Informationen zur genutzten Hardware "HWVersion = 0x0;...
Seite 105 1-97 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren 1 0: VxWorks-Instanz der IndraMotion 3..2 Systemstatus 0 0: undefiniert 0 1: VxWin-Instanz der IndraMotion 1 0: WindowsCE-Instanz der IndraMotion 10..8 SPS-Status 000: undefiniert 001: PLC in STOP 010: PLC in RUN 100: PLC in INIT 15..11 reserviert Download...
Seite 106 1-98 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC 100, SPS im Init-Mode Download Bit 16: 0, nicht möglich, da (SPS in Stop und SERCOS in Phase 0) nicht erfüllt 1, möglich, da SPS in Stop und SERCOS in Phase 0 Phasenumschaltung Bit 17: 0, nicht aktiv 1, aktiv, (z.B.
Seite 107 1-99 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0025 - Funktionsmodulbus-Konfiguration Parametername, engl.: Function module bus configuration Die IndraMotion zeigt in diesem Parameter die interne Funktionsmodul- bus-Konfiguration an. Dieser Parameter ist nur für interne Verwendung vorgesehen. C-0-0025 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: 4BYTE, BINARY DWORD...
Seite 108: C-0-0032 - Seriennummer Der Steuerung
1-100 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Zykluszeit Verbund Maximale Steuerungsadresse Maximale Steuerungsadresse C-0-0031 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT MLC: SPS: Speicherort: FLASH Änderbar: P0, P2 Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: ja Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 0 / 64 Initialwert: C-0-0032 - Seriennummer der Steuerung Parametername, engl.: Serial number of control...
Seite 109 1-101 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0034 - Clientverriegelungsnummer Parametername, engl.: Client access locking number Dieser Parameter ist für die Clientverriegelungsnummer vorgesehen. An seinem Inhalt ist erkennbar, welchem Nutzerrechner die Steuerung aktuell zugeordnet ist: "locked to RECHNER-123456". C-0-0034 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit:...
Seite 110 1-102 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0051 - Betriebsstundenzähler Parametername, engl.: Operation hour counter Dieser Parameter enthält die Betriebszeit der Steuerung in Industrie- minuten. z.B. 45 Minuten = 0,75 h C-0-0051 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: 4BYTE, UINT_DEC UDINT MLC: SPS: READ_ONLY...
Seite 111: C-0-0070 - Temperatur Der Steuerung
1-103 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0063 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 2BYTE, BINARY SPS: WORD FLASH P2, BB Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein --- / --- Min/Max-Wert: 0x00 Initialwert: C-0-0070 - Temperatur der Steuerung Parametername, engl.: Control unit temperature Dieser Parameter enthält die aktuelle Temperatur, die über einen Sensor in der Steuerung gemessen wurde.
Seite 112: C-0-0081 - Benutzerdefinierter Text
1-104 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Dieser Parameter hat keinen Einfluss auf irgendeine Funktion der Motion Logic. C-0-0080 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, FLOAT SPS: REAL NVRAM P0, P2, BB Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein...
Seite 113: C-0-0111 - Liste Der Ungültigen C-Parameter
1-105 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0110 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE_VAR, SPS: MLC_IDN READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein --- / --- Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0111 - Liste der ungültigen C-Parameter Parametername, engl.: List of all invalid C parameters Diese Liste zeigt alle ungültigen C-Parameter im Ergebnis •...
Seite 114: C-0-0113 - Idn-Liste Der C-Prüfsummenparameter
1-106 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0112 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, UINT_DEC SPS: UDINT READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein --- / --- Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0113 - IDN-Liste der C-Prüfsummenparameter Parametername, engl.: IDN list of checksum C parameter In diesen Parameter werden die Identnummern der Parameter eingetra- gen, deren Prüfsumme gebildet werden soll.
Seite 115 1-107 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0200 - IP-Adresse Parametername, engl.: IP address Mit diesem Parameter wird die IP-Adresse der IndraMotion für die Ether- net-Schnittstelle festgelegt. Das Eingabe-Format entspricht der Ethernet- Spezifikation: · XXX.XXX.XXX.XXX (dot-Format). C-0-0200 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: 1BYTE_VAR, TEXT...
Seite 116 1-108 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0203 - Benutzername Parametername, engl.: User name In diesem Parameter kann der Name des augenblicklichen Benutzers eingegeben werden. Dieser Parameter hat keinen Einfluss auf irgendeine Funktion der Indra- Motion. C-0-0203 - Attribute PARAMETER Funktion: Einheit: MLC:...
Seite 117: C-0-0208 - Tcp Port Für Azyklische Kanäle
1-109 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0207 - UDP-Ports Parametername, engl.: UDP ports Dieser Parameter enthält die Liste der UDP-Port-Nummern, die mit zyk- lischer Kommunikation beschäftigt sind. C-0-0207 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE_VAR, SPS: UINT_DEC FLASH Speicherort: Änderbar: Zykl.
Seite 118 1-110 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0210 - Attribute PARAMETER Funktion: Einheit: MLC: 4BYTE, UINT_DEC SPS: UDINT Speicherort: FLASH Änderbar: nein Zykl. übertragen: Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: Min/Max-Wert: 1 / 32 Initialwert: C-0-0211 - Netzwerk-IP-Adress-Liste Parametername, engl.: Network Remote Access List Dieser Parameter enthält eine Liste der IP-Adressen des Netzwerkes: nr,xx.xx.xx.xx,yyyy,nr,xx.xx.xx.xx,yyyy..
Seite 119: C-0-0401 - Zeitanteil Der Integrierten Sps Von Mc-Zykluszeit
1-111 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Eine aktuelle Antriebsserver-Konfiguration wird in Form einer gemein- samen Zeichenkette wiedergegeben. Diese könnte für zwei Antriebs- server wie folgt heißen: “1,5004,127.0.0.1,2,5005,127.0.0.1” C-0-0212 - Attribute PARAMETER Funktion: Einheit: 1BYTE_VAR, TEXT STRING MLC: SPS: Speicherort: FLASH Änderbar: P0, P2...
Seite 120 1-112 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0401 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 2BYTE, UINT_DEC SPS: UINT FLASH Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: 25 / 75 Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0402 - Hochlauf Zykluszeit Parametername, engl.: Power Up Cycle Time In diesem Parameter kann die Zeit vorgegeben werden, die während des Hochlaufes zur Kommunikation mit jedem Antrieb (Bedarfsdaten) zur Verfügung gestellt wird.
Seite 121 1-113 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren • "Liste maximale Zeitschlitzmessungen" (C-0-0413) • "Liste minimale Zeitschlitzmessungen" (C-0-0414) Die Liste enthält insgesamt fünf Messwerte: • Zeitanteil SPS (Motion_Task und Plc_Task), • Zeit für Motion-Kernel_1, • Zeit für Motion-Kernel_2, • Summe der Zeiten für Motion-Kernel_1 und Motion-Kernel_2, •...
Seite 122: C-0-0415 - Aktuelle Cpu-Auslastung
1-114 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0413 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 2BYTE_VAR, SPS: UINT_DEC READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein --- / --- Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0414 - Liste minimale Zeitschlitzmessungen Parametername, engl.: List minimal time slice values In diesem Parameter ist die Geschichte der minimalen Werte der Zeit- messungen des Tasksystems der Steuerung enthalten.
Seite 123: C-0-0416 - Maximale Cpu-Auslastung
1-115 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0415 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, FLOAT SPS: REAL READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein --- / --- Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0416 - Maximale CPU-Auslastung Parametername, engl.: Maximum CPU-Load Dieser Parameter enthält die maximal gemessene CPU-Auslastung in Prozent seit dem letzten Einschalten.
Seite 124 1-116 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Die aktuelle CPU-Auslastung kann über den Parameter C-0-0415 („Aktu- elle CPU-Auslastung“) abgelesen werden. C-0-0418 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, FLOAT SPS: REAL NVRAM P0, P2, BB Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein...
Seite 125 1-117 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0451 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 2BYTE, UINT_DEC SPS: UINT P0, P2, BB Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: 0 / 4 Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0452 - Aktueller Motion Modus Parametername, engl.: Current motion mode Dieser Parameter enthält die aktuelle Betriebsart der MLC.
Seite 126 1-118 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC A1, FMPH-03, P0x00000222, C0x00000000, S0x00000000, A2, FMPH- 03, P0x00000222, C0x00000000, S0x00000002 • Wird im C-0-0478 ein Antrieb deaktiviert, kann eine Achse mit diesem Antrieb angelegt werden, und es können alle A-Parameter dieser Ach- se beschrieben werden.
Seite 127: C-0-0481 - Liste Der Gefundenen Antriebe
1-119 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0479 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 1BYTE_VAR, TEXT SPS: STRING READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein 0x00 / 0xFF Min/Max-Wert: "Current Drive Config" Initialwert: C-0-0480 - Konfigurierte Achsanzahl Parametername, engl.: Configured Axis count Dieser Parameter zeigt die aktuelle Anzahl konfigurierter Achsen.
Seite 128: C-0-0482 - Liste Der Nicht Verknüpften Antriebe
1-120 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0482 - Liste der nicht verknüpften Antriebe Parametername, engl.: List of not associated drives Dieser Listenparameter zeigt die Antriebe, die am Antriebsbus gefunden wurden und nicht einer realen Achse zugeordnet sind. Ein Antrieb kann nur einer realen Achse, aber mehreren Geberachsen zugeordnet sein.
Seite 129 1-121 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren • ... • Element 31: Achskonfiguration der Achse 16 • Element 32: zugeordneter Antrieb zu Achse 16 Der Parameter hat eine feste Länge von 32 Elementen. Gültige Werte einer Wert Kommentar Achskonfiguration: keine Achse konfiguriert reale Achse konfiguriert virtuelle Achse konfiguriert Geberachse konfiguriert...
Seite 130 1-122 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0484 zeigt: Element Wert Kommentar Achse 1 ist eine reale Achse Antrieb mit Adresse 1 wird für die Achse genutzt Achse 2 ist eine Encoderachse Antrieb mit Adresse 1 wird für die Achse genutzt Achse 3 ist eine reale Achse Antrieb mit Adresse 2 wird für die Achse genutzt Achse 4 ist nicht definiert...
Seite 131 1-123 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Parameterwert Konfiguration Baudrate ist 2 Mbaud Baudrate ist 4 Mbaud Baudrate ist 8 Mbaud Baudrate ist 16 MBaud C-0-0501 - Attribute PARAMETER Mbaud Funktion: Einheit: MLC: 4BYTE, UINT_DEC SPS: UDINT Speicherort: FLASH Änderbar: P0, P2 nein Zykl.
Seite 132: C-0-0621 - Indizierte Diagnosemeldung
1-124 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0620 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, UINT_DEC SPS: UDINT P0, P2, BB Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: 0x1 / 0xFFFFFFFF Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0621 - Indizierte Diagnosemeldung Parametername, engl.: Indexed diagnosis message Mit diesem Parameter wird die Diagnosemeldung aus dem MLC Diagno- sespeicher angezeigt, welche mit dem Parameter "Diagnosespeicher Index"...
Seite 133 1-125 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0623 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, UINT_HEX SPS: UDINT P2, BB Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: 0x01 / 0xFFFFFFFF Min/Max-Wert: 0x01 Initialwert: C-0-0624 - Absolute Indizes Parametername, engl.: Absolute index Hier werden die absoluten Indizies der fortlaufenden Numerierung des MLC Fehlerspeichers angezeigt.
Seite 134 1-126 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-0626 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 1BYTE_VAR, TEXT SPS: STRING READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein 0x00 / 0xFF Min/Max-Wert: Initialwert: C-0-0627 - Diagnose-Nummer Parametername, engl.: Diagnosis number In diesem Parameter wird die im Display angezeigte Diagnosenummer abgelegt.
Seite 135 1-127 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0650 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: MLC: 4BYTE, BINARY SPS: DWORD READ_ONLY Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein --- / --- Min/Max-Wert: 0x01 Initialwert: C-0-0700 - MLC-Verbund - Zykluszeit (Tcyc) Sollwert Parametername, engl.: MLC-link - desired cycle time (Tcyc) Über diesen Parameter kann im Parametriermodus der Sollwert der Zyk- luszeit im Querverbund eingestellt werden.
Seite 136 1-128 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC nimmt ("MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi" C-0- 0701). Ist dies nicht der Fall, wird der Parameter "Achskon- figurationsliste" C-0-0484 in den Parameter "Liste der ungülti- gen C-Parameter" C-0-0111 eingetragen und eine fehlerhafte Konfiguration angezeigt (Fehler im Cross-check C-Parameter (F0160024)).
Seite 137 1-129 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-0703 - MLC-Verbund - Konfiguration Masterachsen Parametername, engl.: MLC-link - configuration master axes In diesem Parameter können im Parametriermodus die beiden lokalen Achsen der MLC eingetragen werden, die ihre Achspositionen im Quer- verbund zur Verfügung stellen sollen. Die erste angegebene logische Achsadresse in der Liste legt die erste Masterachse im Querverbund fest und die zweite Achsadresse die zweite Masterachse.
Seite 138 1-130 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Die synchronen Verbund-Eingänge "Verbund-SYNCn" dienen bei aktiven Bits 0...3: 4 synchrone Verbund- Eingänge MLC-Verbundteilnehmern zum zeitgleichen Setzen/Löschen der binären Statusbits "Verbundteilnehmer m, Eingang Verbund-SYNCn aktiv" (m= 1..64, n= 1..4). Setzt/Löscht der Verbundteilnehmer m (m = 1..64) den Eingang "Ver- bund-SYNC1"...
Seite 139 1-131 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Für kontinuierliche Änderungen der Positionswerte der produzierenden Achse werden sehr gute Vorausberechnungen für den Konsumenten get- roffen. Für nichtkontinuierliche Änderungen kann es auf der Konsumen- tenseite wegen unpassender Vorausberechnung zum Überschwingen kommen. Sind derartige Fälle zu erwarten, sollte die Totzeitkompensation auf Werte kleiner 100% gestellt werden, d.h., die Vorausberechnung er- folgt entsprechend "reduziert".
Seite 140 1-132 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Die MLC-Verbund-Zykluszeit sagt aus, in welchen Zeitabständen die Mo- tion-Steuerung neue Sollwerte im Querverbund zur Verfügung stellt. Er kann im Diagnose-Dialog für das Funktionsmodul CrossComm abge- lesen werden. C-0-0710 - Attribute Funktion: PARAMETER Einheit: 2BYTE, UINT_DEC UINT...
Seite 141 1-133 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Listenelement Bit-Nr. Bezeichnung Status Verbunddaten, Teilnehmer 1 Status Verbunddaten, Teilnehmer 32 Status Verbunddaten, Teilnehmer 33 Status Verbunddaten, Teilnehmer 64 Status Verbunddaten Für den Status der Verbunddaten gilt: 0 = alle Daten dieses Teilnehmers sind ungültig 1 = alle Daten dieses Teilnehmers sind gültig Dieser Parameter kann im Diagnose-Dialog für das Funktionsmodul CrossComm abgelesen werden.
Seite 142 1-134 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC Status Eingang Verbund-SYNC4, Teilnehmer 64 Status binäre Eingänge Für den Status der binären Eingänge 1...4 gilt: 0 = der binäre Eingang dieses Teilnehmers ist nicht aktiv 1 = der binäre Eingang dieses Teilnehmers ist aktiv Dieser Parameter kann im Diagnose-Dialog für das Funktionsmodul CrossComm abgelesen werden.
Seite 143 1-135 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Bei Nutzung von IndraWorks MLC: • Das Kommando kann im Parametermonitor oder im Parametereditor entsprechend nachstehender Anweisung ausgeführt werden. Bei Nutzung des Parameter, z.B. vom Feldbus aus: • Eingabe des Binärwertes "0000000000000011" (=0x0003) in Para- meter C-0-1000.
Seite 144 1-136 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-1001 - Attribute Funktion: COMMAND Einheit: MLC: 2BYTE, BINARY SPS: WORD Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: 0x00 / 0x03 Min/Max-Wert: 0x00 Initialwert: C-0-1002 - Kommando: Motion Control Parameter in FW-Modul speichern Parametername, engl.: Command: store motion control parameters in FW-module...
Seite 145 1-137 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren C-0-1009 - Kommando: Erweiterte Antriebsinformation ermitteln Parametername, engl.: Command: Get Extended Drive Info Beim Übergang von Phase P0 nach P2 wird der Sercos-Ring gescannt und die Adressen aller angeschlossenen Antriebe ermittelt. Diese Liste wird im Parameter C-0-0481 "Liste der gefundenen Antriebe"...
Seite 146 1-138 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC C-0-1011 - Attribute Funktion: COMMAND Einheit: MLC: 2BYTE, BINARY SPS: WORD (P2+Stop) Speicherort: Änderbar: Zykl. übertragen: nein Gültigkeitsprüf.: nein Kombinationsprüf.: nein Extremwertprüf.: nein 0x00 / 0x03 Min/Max-Wert: 0x00 Initialwert: C-0-1020 - Kommando: Reboot nach Firmware Update Parametername, engl.: Command: reboot after firmware update Der Parameter wird als Kommando genutzt, die Steuerung nach einem Firmware-Update zu rebooten und damit die aktualisierte Firmware neu...
Seite 147 1-139 Rexroth IndraMotion MLC Parametrieren und Programmieren Hinweis: Jegliche Kommunikation von Feldbus, Antrieben usw. mit der MLC geht durch den Restart verloren und müssen bei Bedarf erneut gestartet werden C-0-1021 - Attribute Funktion: COMMAND Einheit: MLC: 2BYTE, BINARY SPS: WORD P0, P2 Speicherort: Änderbar:...
Seite 148 1-140 Parametrieren und Programmieren Rexroth IndraMotion MLC und vom Feldbus aus: • Eingabe des Binärwertes "0000000000000011" (=0x0003) in diesen Parameter. Dies löst das Löschen aus. • Nach Abschluss des Löschens setzt die MLC den Parameter automa- tisch auf "0000000000000000" zurück. C-0-1050 - Attribute Funktion: COMMAND...
Seite 149 Rexroth IndraMotion MLC Index Index A- und C-Parameter überlagern S- und P-Parameter 1-12 A-0-0001 - Logische Achsnummer 1-15 A-0-0002 - Achsbezeichung 1-15 A-0-0004 - Achstyp 1-15 A-0-0005 - Antriebsadresse 1-16 A-0-0006 - Antriebstyp 1-16 A-0-0007 - Achskonfiguration 1-17 A-0-0008 - Verbundachse - Auswahl Masterachse 1-17 A-0-0010 - Liste aller A-Parameter 1-18 A-0-0011 - Liste der ungültigen A-Parameter 1-19 A-0-0012 - Prüfsumme über alle A-Parameter 1-20...
Seite 150 Index Rexroth IndraMotion MLC A-0-0520 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert A 1-53 A-0-0522 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert B 1-53 A-0-0524 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert C 1-54 A-0-0526 - Konfiguration benutzerdefinierter Istwert D 1-54 A-0-0540 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit A 1-55 A-0-0541 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer A 1-55 A-0-0542 - Benutzerdefinierter Sollwert Bit Nummer A 1-56 A-0-0543 - Konfiguration benutzerdefinierter Sollwert Bit B 1-56...
Seite 151 Rexroth IndraMotion MLC Index Bibliotheken 1-3 C-0-0001 - Sprachumschaltung 1-93 C-0-0010 - Hardwareversion 1-93 C-0-0011 - PLC-Firmwareversion 1-93 C-0-0012 - Firmwareversion 1-94 C-0-0013 - BSP-Version 1-94 C-0-0015 - Technologiefunktionen (Version) 1-94 C-0-0016 - Erweiterte Technologiefunktionen (Version) 1-95 C-0-0020 - Hardwarekonfiguration 1-95 C-0-0021 - Hardwaredetails 1-96 C-0-0022 - Lokalbus-Konfiguration 1-96 C-0-0023 - MC-Systemstatus 1-96...
Seite 152 Index Rexroth IndraMotion MLC C-0-0500 - Konfiguration Führungskommunikation 1-122 C-0-0501 - Führungskommunikation Baudrate 1-122 C-0-0502 - Führungskommunikation LWL-Länge 1-123 C-0-0620 - Diagnosespeicher Index 1-123 C-0-0621 - Indizierte Diagnosemeldung 1-124 C-0-0622 - Anzahl der Meldungen im Diagnosespeicher 1-124 C-0-0623 - Letzte Resetmeldung 1-124 C-0-0624 - Absolute Indizes 1-125 C-0-0625 - Displaymeldung 1-125 C-0-0626 - Diagnose 1-125...
Seite 153: Service & Support
Rexroth IndraMotion MLC Service & Support Service & Support Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us 49 (0) 9352 40 50 60...
Seite 154: Sales & Service Facilities
Tel.: +49 (0)171 333 88 26 Tel. +49 (0) 9352 40 42 22 Vertriebsgebiet Süd Vertriebsgebiet West Gebiet Südwest Germany South Germany West Germany South-West Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Landshuter Allee 8-10 Regionalzentrum West Service-Regionalzentrum Süd-West 80637 München Borsigstrasse 15 Siemensstr.1...
Seite 155 - Italien Netherlands - Niederlande/Holland Netherlands – Niederlande/Holland Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth Services B.V. Bosch Rexroth B.V. Via Mascia, 1 Via Isonzo, 61 Technical Services Kruisbroeksestraat 1 80053 Castellamare di Stabia NA 40033 Casalecchio di Reno (Bo) Kruisbroeksestraat 1 (P.O.
Seite 156 - Tschechien Czech Republic - Tschechien Hungary - Ungarn Poland – Polen DEL a.s. Bosch -Rexroth, spol.s.r.o. Bosch Rexroth Kft. Bosch Rexroth Sp.zo.o. Strojírenská 38 Hviezdoslavova 5 Angol utca 34 ul. Staszica 1 591 01 Zdar nad Sázavou 627 00 Brno 1149 Budapest 05-800 Pruszków...
Seite 157 Australia - Australien Australia - Australien China China AIMS - Australian Industrial Bosch Rexroth Pty. Ltd. Shanghai Bosch Rexroth Shanghai Bosch Rexroth Machinery Services Pty. Ltd. No. 7, Endeavour Way Hydraulics & Automation Ltd. Hydraulics & Automation Ltd. 28 Westside Drive...
Seite 158 Canada West - Kanada West Mexico Mexico Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Mexico S.A. de C.V. Bosch Rexroth S.A. de C.V. Burlington Division 5345 Goring St. Calle Neptuno 72 Calle Argentina No 3913 3426 Mainway Drive Burnaby, British Columbia Unidad Ind.
Seite 160 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911313955 DOK-IM*MLC-A*C*PAR*V02-PA01-DE-P...

Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Parameterbeschreibung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS

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