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Festo CMMS-AS Beschreibung

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CiA 402 für Motorcontroller
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Beschreibung
Geräteprofil CiA 402
für Motorcontroller
– CMMS-AS-...-G2
– CMMD-AS-...
– CMMS-ST-...-G2
über Feldbus:
– CANopen
8040109
1404NH
[8034535]

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  Andere Handbücher für Festo CMMS-AS

  Inhaltszusammenfassung für Festo CMMS-AS

  • Seite 1 CiA 402 für Motorcontroller CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Beschreibung Geräteprofil CiA 402 für Motorcontroller – CMMS-AS-...-G2 – CMMD-AS-... – CMMS-ST-...-G2 über Feldbus: – CANopen 8040109 1404NH [8034535]...
  • Seite 2 Empfehlung, Tipp, Verweis auf andere Dokumentationen. Notwendiges oder sinnvolles Zubehör. Information zum umweltschonenden Einsatz. Textkennzeichnungen: • Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können. 1. Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden sollen. – Allgemeine Aufzählungen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Inhaltsverzeichnis – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST – CiA 402 Feldbus-Schnittstelle ............
  • Seite 4 ......... Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 5 ..........Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 6 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 7 Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Dia- gnose von Positioniersystemen besitzen. Service Bitte wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo. Informationen zur Version Die vorliegende Beschreibung bezieht sich auf folgende Versionen: Motorcontroller Version CMMS-AS-...-G2...
  • Seite 8 CMMS-ST – Steuerung und Parametrierung über das Geräteprofil CiA 402 (DS 402). Software-Hilfe Hilfe zum PlugIn CMMS-AS CMMS-AS – Oberfläche und Funktionen im Festo Hilfe zum PlugIn CMMD-AS CMMD-AS Configuration Tool für das PlugIn Hilfe zum PlugIn CMMS-ST CMMS-ST Tab. 2 Dokumentationen zu den Motorcontrollern Die Dokumentationen stehen auf folgenden Medien zur Verfügung:...
  • Seite 9: Feldbus-Schnittstelle

    Feldbus-Schnittstellen Feldbus-Schnittstelle Die Steuerung und Parametrierung über CiA 402 wird beim CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST über die Feldbus-Schnittstelle entsprechend Tab. 1.1 unterstützt. Die CANopen-Schnittstelle ist im Motorcon- troller integriert. Der Feldbus wird mit den DIP-Schaltern [S1] konfiguriert. Feldbus Schnittstelle Beschreibung CAN-Bus [X4] – integriert Kapitel 2 Tab.
  • Seite 10: Canopen

    Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091 Fax: 09131-601092 www.can-cia.de Der CANopen-Implementierung des Motorcontrollers liegen folgende Standards zugrunde: CiA Draft Standard 301, Version 4.02, 13. Februar 2002 CiA Draft Standard Proposal 402, Version 2.0, 26. Juli 2002 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 11: Canopen-Schnittstelle

    Informationen und Hinweise beachten, um ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. Bei einer nicht sachgemäßen Verkabelung können während des Betriebs Störungen auf dem CAN-Bus auftreten, die dazu führen, dass der Motorcontroller aus Sicherheits- gründen mit einem Fehler abschaltet. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 12: Verkabelungs-Hinweise

    – Für weitere Informationen zum Aufbau einer störungsfreien CAN-Bus-Verkabelung verweisen wir auf die Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 der Robert Bosch GmbH, 1991. Eigenschaft Wert Adernpaare – Adernquerschnitt 0,22 Schirmung – Schleifenwiderstand [Ω/m] Wellenwiderstand [Ω 100 … 120 Tab. 2.3 Technische Daten CAN-Bus-Kabel Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 13: Konfiguration Canopen-Teilnehmer (Über Dip-Schalter)

    Inbetriebnahme mit dem FCT ohne An- schluss an den CANopen-Bus vorzunehmen. Hinweise zur Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool finden Sie in der Hilfe zum gerätespezifischen FCT-PlugIn. Bei der Projektierung der CANopen-Anschaltung muss der Anwender daher diese Festlegungen treffen.
  • Seite 14: Übersicht Dip-Schalter [S1.1

    Die Bit-/Übertragungsrate kann über die DIP-Schalter [S1.9/S1.10] konfiguriert werden. Feldbus Bit-/Übertragungsrate DIP-Schalter S1.10 S1.9 CANopen (CAN-Bus) 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) 1 MBit/s (1000 kBaud) Tab. 2.5 Datenrate konfigurieren Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 15: Can-Schnittstelle Aktivieren

    Damit ein Feldbus-Master Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten in physikalischen Einheiten (z. B. mm, mm/s, mm/s ) mit dem Motorcontroller austauschen kann, müssen diese über die Faktoren-Gruppe parametriert werden Abschnitt 4.2. Die Parametrierung kann über FCT oder den Feldbus erfolgen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 16: Konfiguration Canopen-Master

    Die EDS-Datei ist auf der dem Motorcontroller beigelegten CD-ROM enthalten. Die aktuellsten Versionen finden Sie unter www.festo.com/sp EDS-Dateien Beschreibung CMMS-AS_CAN.eds Motorcontroller CMMS-AS-... mit Protokoll „CiA 402“ CMMD-AS_CAN.eds Motorcontroller CMMD-AS-... mit Protokoll „CiA 402“ CMMS-ST_CAN.eds Motorcontroller CMMS-ST-... mit Protokoll „CiA 402“ Tab. 2.8 EDS-Dateien für CiA 402 mit CANopen...
  • Seite 17: Zugriffsverfahren Canopen

    In der Regel wird der Motorcontroller über SDOs parametriert und über PDOs gesteuert. Für spezielle Anwendungsfälle sind darüber hinaus noch weitere Arten von Nachrichten (sog. Kommunikations- Objekte) definiert, die entweder vom Motorcontroller oder der übergeordneten Steuerung gesendet werden: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 18: Sdo-Zugriff

    Node ID. Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw. empfangen werden müssen. Folgende Datentypen werden unterstützt: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 19: Sdo-Sequenzen Zum Lesen Und Schreiben

    23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU Antwort: Kennung für 32 Bit Kennung 8 Bit 16 Bit 32 Bit Befehlskennung Antwortkennung Fehlerkennung – – Tab. 3.3 SDO – Befehls-/Antwortkennung Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 20 Schreiben von Obj. 6093_01 Rückgabe-Daten: 12345678 Daten: 12345678 Befehl Antwort Hinweis Die Quittierung vom Motorcontroller muss in jedem Fall abgewartet werden! Erst wenn der Motorcontroller die Anforderung quittiert hat, dürfen weitere Anforde- rungen gesendet werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 21: Sdo-Fehlermeldungen

    2) „Zustand“ ist hier allgemein zu verstehen: Es kann sich dabei sowohl um die falsche Betriebsart handeln, als auch um ein nicht vorhandenes Technologie-Modul o. ä. 3) Dieser Fehler wird z. B. zurückgegeben, wenn ein anderes Bussystem den Motorcontroller kontrolliert oder der Parameterzugriff nicht erlaubt ist. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 22: Simulation Von Sdo-Zugriffen

    1) Die Antwort ist im Fehlerfall für alle 3 Schreibbefehle (8, 16, 32 Bit) gleich aufgebaut. Die Befehle werden als Zeichen ohne jegliche Leerzeichen eingegeben. Hinweis Verwenden sie diese Testbefehle niemals in Applikationen! Der Zugriff dient lediglich zu Testzwecken und ist nicht für eine echtzeitfähige Kom- munikation geeignet. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 23: Pdo-Message

    Motorcontroller vorher mitgeteilt werden, da das PDO lediglich Nutzdaten und keine Information über die Art des Parameters enthält. Im unteren Beispiel würde in den Datenby- tes 0 … 3 des PDOs der Positions-Istwert und in den Bytes 4 … 7 der Drehzahl-Istwert übertragen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 24: Beschreibung Der Objekte

    Dieses Objekt gibt an, wie viele Objekte in das entsprechende PDO Objekte gemappt werden sollen. Folgende Einschränkungen sind zu beach- (number_of_mapped_objects) ten: Es können pro PDO maximal 4 Objekte gemappt werden. Ein PDO darf über maximal 8 Datenbytes verfügen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 25 Die Gesamtlänge aller Objekte ist in dieser Zeit nicht relevant. 3. Die Anzahl zu übertragender Objekte wird auf einen Wert zwi- schen 1 … 4 gesetzt. Die Länge all dieser Objekte darf jetzt 64 Bit nicht überschreiten. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 26 Maske auf 1 gesetzt sind, werden zur Auswertung, ob sich das PDO geändert hat, herangezogen. Da diese Funktion herstellerspezifisch ist, sind als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt. Tab. 3.5 Beschreibung der Objekte Die Verwendung aller anderen Werte ist nicht zulässig. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 27 Neuen Identifier schreiben: cob_id_used_by_pdo = C0000187 Aktivieren durch Löschen von Bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187 Beachten Sie, dass die Parametrierung der PDOs generell nur geändert werden darf, wenn der Netzwerkstatus (NMT) nicht operational ist ( Kapitel 3.3.3). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 28: Objekte Zur Pdo-Parametrierung

    , FF Default Value Sub-Index Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 100 μs (i.e. 10 = 1 ms) Value Range – Default Value Index 1A00 transmit_pdo_mapping_tpdo1 Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 29 Tabelle Sub-Index Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabelle Sub-Index third_mapped_object_tpdo1 Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabelle Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 30 (100 μs) UINT16 0000 1A01 number of mapped objects UINT8 1A01 first mapped object UINT32 60410010 1A01 second mapped object UINT32 60610008 1A01 third mapped object UINT32 00000000 1A01 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 31 C0000301 1401 transmission type UINT8 1601 number of mapped objects UINT8 1601 first mapped object UINT32 60400010 1601 second mapped object UINT32 60600008 1601 third mapped object UINT32 00000000 1601 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 32: Aktivierung Der Pdos

    Der Identifier, auf dem der Motorcontroller die SYNC-Message empfängt, ist fest auf 080 eingestellt. Der Identifier kann über das Objekt cob_id_sync ausgelesen werden. Index 1005 Name cob_id_sync Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 80000080 , 00000080 Default Value 00000080 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 33: Emergency-Message

    EMERGENCY-Telegramm mit dem Fehlercode des neuen Fehlers wird gesendet. Fehlerquittierung (erfolg- Eine Fehlerquittierung wird versucht und alle Ursachen sind reich) behoben. Es wird ein EMERGENCY-Telegramm mit dem Fehler- code 0000 gesendet. Tab. 3.6 Mögliche Zustandsübergänge Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 34: Aufbau Der Emergency-Message

    Objekt 1001 : error_register Über das Objekt error_register kann die in der CiA 301 definierte Fehlerart ausgelesen werden. Sub-Index Description error_register Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … FF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 35 – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 36 Knoten angesprochen werden. Es ist somit möglich, dass z. B. in allen Geräten gleichzeitig ein Reset ausgelöst wird. Die Motorcontroller quittieren die NMT-Befehle nicht. Es kann nur indirekt (z. B. durch die Einschaltmeldung nach einem Reset) auf die erfolgreiche Durchführung des Resets geschlos- sen werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 37 Für den NMT-Status des Motorcontrollers (NMT-Teilnehmer) sind Zustände in einem Zustandsdiagramm festgelegt. Über das Byte CS in der NMT-Nachricht können Zustandsänderungen ausgelöst werden. Diese sind im Wesentlichen am Ziel-Zustand orientiert. Initialisation Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 3.2 Zustandsdiagramm Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 38 Knotens, Senden der Bootup-Message. Pre-Operational Kommunikation über SDOs möglich PDOs nicht aktiv (kein – Senden/Auswerten). Operational Kommunikation über SDOs möglich. Alle PDOs aktiv (Senden/Auswerten). Stopped Keine Kommunikation außer Heartbeating. – – Tab. 3.9 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 39 Aufbau der Boot-up-Nachricht Die Bootup-Nachricht ist nahezu identisch zur Heartbeat-Nachricht ( Abschnitt 3.6.7) aufgebaut. Bei der Boot-up-Nachricht wird eine 0 anstatt des NMT-Status gesendet. Identifier: 700 + Node ID (Beispiel Node ID 1) Kennung Bootup-Nachricht Datenlänge Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 40 Der NMT-Master verwendet den NMT-Dienst Enter Pre-Operational, um den NMT-Status des ausgewähl- ten NMT-Teilnehmers zu ändern. Bei erfolgreicher Abarbeitung ist der neue NMT-Status pre-operatio- nal. Aufbau der Enter Pre-Operational-Nachricht Identifier: 000 Befehlscode Node ID Datenlänge Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 41 Wird versucht beide Protokolle gleichzeitig zu aktivieren, ist nur das Heartbeat- Protokoll aktiv. Aufbau der Heartbeat-Nachricht Das Heartbeat-Telegramm wird mit dem Identifier 700 + Node ID gesendet. Es enthält nur 1 Byte Nutz- daten, den NMT-Status des Motorcontrollers ( Kapitel 3.6, Netzwerkmanagement (NMT-Service)). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 42 Nodeguarding-Protokoll verwendet werden. Im Gegensatz zum Heartbeat-Protokoll überwa- chen sich hierbei Master und Slave gegenseitig: Der Master fragt den Antrieb zyklisch nach seinem NMT-Status. Dabei wird in jeder Antwort des Motorcontrollers ein bestimmtes Bit invertiert (getoggelt). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 43 Remoteabfrage des Masters. Ab diesem Zeitpunkt müssen die Remoteabfragen vor Ablauf der eingestellten Überwachungszeit eintreffen. Das Togglebit wird durch das NMT-Kommando Reset Communication zurückgesetzt. Es ist daher in der ersten Antwort des Motorcontrollers nicht gesetzt. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 44 Default Value Objekt 100D : life_time_factor Empfehlung: life_time_factor mit 1 beschreiben, um die guard_time direkt vorzugeben. 100D Index life_time_factor Name Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0,255 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 45 NMTs, werden in jedem zweiten Zyklus, d.h. alle 3,2 ms verarbeitet. Hinweis: Da alle NMTs in einem gemeinsamen CAN Message Buffer empfangen werden ist darauf zu achten das innerhalb 3,2 ms nicht mehrere NMT Nachrichten mit dem Identifier 000h gesendet werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 46 (save_all_parameters) ausgelöst. Beim Einschalten des Motorcontrollers wird automatisch der Applikations-Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert. Dieser Kopiervorgang ist nur bei ausgeschalteter Endstufe moglich In der Beschreibung Funktionen und Inbetriebnahme, GDCP-CMMS/D-FW-..., finden Sie Informationen zum Laden und Speichern von Parametersätzen mit Speicherkarte und FCT-PlugIn. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 47 – Default-Parametersatz wird in den Applikations-Parametersatz kopiert. – Der Applikations Parametersatz wird nicht-flüchtig im Flash gesichert. – Der Applikations-Parametersatz wird in den aktuellen Parametersatz geladen. 1011 Index Name restore_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 48 Winkelgeber-Einstellungen (die zum Teil einen Reset erfordern um wirksam zu werden) bleiben hierbei unverändert. Objekt 1010 : store_parameters 1010 Index Name store_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description save_all_parameters Access PDO Mapping Units – Value Range 65766173 („save“) Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 49 Alle Parameter werden im Motorcontroller grundsätzlich in seinen internen Einheiten gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen mit Hilfe der Factor Group umgerechnet. Empfehlung: Bei der Parametrierung zuerst die Factor Group einstellen und diese während der Parame- trierung nicht ändern. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 50 Einheit Inkremente (65536 Inkremente entsprechen 1 Umdrehung). Es besteht aus Zähler und Nenner. Motor mit Getriebe Achse x in Positionseinheit (z. B. “Grad”) x in Positionseinheit (z. B. “mm”) Motor Getriebe Fig. 4.3 Berechnung der Positionseinheiten Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 51 Getriebefaktor und ggf. die Vorschubkonstante der Applikation ermittelt werden. Diese Vorschubkonstante wird dann in den gewünschten Positions-Einheiten dargestellt (Spalte 2). Letztlich können alle Werte in die Formel eingesetzt und der Bruch berechnet werden: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 52 2) Positionseinheiten pro Umdrehung am Abtrieb (U ). Vorschubkonstante des Antriebs * 10 (Nachkommastellen) 3) Umdrehungen am Antrieb pro Umdrehungen am Austrieb (U pro U 4) Werte in Formel einsetzen. Tab. 4.5 Beispiele Berechnung Positionsfaktor Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 53 Verhältnis zwischen Umdrehungen am Abtrieb (U ) und Bewegung in position_units (z. B. 1 U = 360 Grad) Tab. 4.6 Parameter Geschwindigkeitsfaktor Die Berechnung des velocity_encoder_factors erfolgt mit folgender Formel: gear_ratio * time_factor_v numerator velocity_encoder_factor divisor feedconstant Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 54 1) Gewünschte Einheit am Abtrieb 2) Positionseinheiten pro Umdrehung am Abtrieb (U ). Vorschubkonstante des Antriebs * 10 (Nachkommastellen) 3) Zeitfaktor_v: Gewünschte Zeiteinheit pro interne Zeiteinheit 4) Getriebefaktor: U pro U 5) Werte in Formel einsetzen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 55 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Die Berechnung des acceleration_factor setzt sich ebenfalls aus zwei Teilen zusammen: Einem Umrech- nungsfaktor von internen Längeneinheiten in position_units und einem Umrechnungsfaktor von inter- Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 56 60 * 256 256 min * s 1 NK 122880 num: 8192 ² 1/10 min * s 256 s div: 6315 ² 631, 5 631, 5 10 s 10s 2 60 * 256 256 * s Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 57 In den meisten Applikationen ist es sinnvoll, das velocity_polarity_flag und das position_polarity_flag auf den gleichen Wert zu setzen. Das Setzen des polarity_flags beeinflusst nur Parameter beim Lesen und beim Schreiben. Bereits im Motorcontroller vorhandene Parameter werden nicht verändert. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 58 Das Objekt ist zwar vorhanden, ist jedoch nur beim Geräteprofil FHPP wirksam. 6091 Index gear_ratio Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description motor_revolutions Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … FFFFFFF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 59 Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … FFFFFFF Default Value Sub-Index Description shaft_revolutions Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … FFFFFFF Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 60 Dazu muss das Objekt 6510 (enable_logic) auf zwei gesetzt werden. Aus Sicherheits- gründen erfolgt dies bei der Aktivierung von CANopen (auch nach einem Reset des Motorcontrollers) automatisch. 6510 Index Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 61 Wenn die im Objekt max_power_stage_temperature angegebene Temperatur über- schritten wird, schaltet die Endstufe aus und eine Fehlermeldung wird abgesetzt. Sub-Index Description max_power_stage_temperature Data Type INT16 Access PDO Mapping Units °C Value Range Default Value geräteabhängig Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 62 Effektivwert (RMS) angenommen. Es kann kein Strom vorgegeben werden, der oberhalb des Motorcontroller-Nennstromes liegt. 6075 Index Name motor_rated_current Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … nominal_current (Motorcontroller-Nennstrom, siehe Technische Daten) Default Value 1499 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 63 Oft wird statt der Polzahl die Polpaarzahl angegeben. Die Polzahl entspricht dann der doppelten Polpaarzahl. Index 604D Name pole_number Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 2 … 254 Default Value siehe Tabelle Wert Bedeutung Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 64 Die Aktivierung des Fehlers erfolgt durch Änderung der Fehlerreaktion ( 4.12, Fehlermanagement). Objekt 6410 : phase_order In der Phasenfolge (phase_order) werden Verdrehungen zwischen Motorkabel und Winkelgeberkabel berücksichtigt. Sie kann der Parametriersoftware entnommen werden. Sub-Index Description phase_order Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 65 Die Daten des Stromreglers müssen der Parametriersoftware entnommen werden. Hierbei sind folgende Umrechnungen zu beachten: Die Verstärkung des Stromreglers muss mit 256 multipliziert werden. Bei einer Verstärkung von 1,5 im Menü „Stromregler“ der Parametriersoftware ist in das Objekt torque_control_gain der Wert 384 = 180 einzuschreiben. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 66 Inbetriebnahme der Anlage mit Hilfe der Parametriersoftware optimal bestimmt werden. Vorsicht Falsche Einstellungen der Drehzahlreglerparameter können zu starken Schwingungen führen und Teile der Anlage zerstören! Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Attr. 60F9 RECORD velocity_control_parameters Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 67 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value 8000 Sub-Index Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value 1600 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 68 Nachfolgende Fig. 4.7 zeigt, wie die Fensterfunktion für die Meldung „Schleppfehler“ definiert ist. Sym- metrisch um die Sollposition reference value (position_demand_value) ist der Toleranzereich (following_error_window) definiert. Wenn der Antrieb dieses Fenster verlässt und nicht in der im Objekt Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 69 – in diesem Bereich befindet, dann wird das damit verbundene Bit 10 (target_reached) im statusword gesetzt. Position_window (6067 Position_window (6067 Position_window (6067 Position_window (6067 Position_window_time (6068 Position_window_time (6068 Statusword, Bit 10 (6041 Statusword, Bit 10 (6041 Fig. 4.8 Position erreicht – Funktionsübersicht Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 70 6.3 Betriebsart Positionieren 607C home_offset INT32 6.2 Referenzfahrt 607D software_position_limit INT32 6.3 Betriebsart Positionieren 607E polarity UINT8 4.2 Umrechnungsfaktoren 6093 position_factor UINT32 4.2 Umrechnungsfaktoren 6094 ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Umrechnungsfaktoren 6096 ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Umrechnungsfaktoren Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 71 B. Spiel in der Anlage vorhanden ist. Index 60FB position_control_parameter_set Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description position_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = „1“ Value Range 0 … 64*256 (16384) Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 72 Über dieses Objekt kann der aktuelle Lage-Sollwert ausgelesen werden. Diese wird vom Fahrkurven- Generator in den Lageregler eingespeist. 6062 Index Name position_demand_value Object Code No. of Elements INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 73 – der Antrieb ist blockiert – die Positioniergeschwindigkeit ist zu groß – die Beschleunigungswerte sind zu groß – das Objekt following_error_window ist mit einem zu kleinen Wert besetzt – der Lageregler ist nicht richtig parametriert Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 74 Über dieses Objekt kann der aktuelle Schleppfehler ausgelesen werden. Dieses Objekt wird in benutzerdefinierten Einheiten angegeben. Index 60F4 Name following_error_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 75 Wenn sich die Ist-Position des Antriebes innerhalb des Positionierfensters (position_window) befindet und zwar solange, wie in diesem Objekt definiert, dann wird das zugehörige Bit 10 target_reached im statusword gesetzt. Index 6068 Name position_window_time Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 76 Im zweiten Fall wird der Strom in mA angegeben, der einer anliegenden Spannung von 10 V entsprechen soll. 2415 Index Name current_limitation Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description limit_current_input_channel Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … 4 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 77 In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 60FD digital_inputs UINT32 60FE ARRAY digital_outputs UINT32 Objekt 60FD : digital_inputs Über das Objekt 60FDh können die digitalen Eingänge ausgelesen werden: 60FD Index Name digital_inputs Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 78 Data Type UINT32 Sub-Index Description digital_outputs Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Wert Bedeutung 00000001 Bremse; nur lesbar 00010000 Betriebsbereit; nur lesbar 17 … 19 00020000 DOUT1 … DOUT3 … 00080000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 79 Die Polarität der Endschalter kann durch das Objekt 6510 (limit_switch_polarity) programmiert werden. Für öffnende Endschalter ist in dieses Objekt eine 0, bei der Verwendung von schließenden Kontakten ist eine 1 einzutragen. Index 6510 Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 80 Flanke des digitalen Eingangs DIN9 (X1.11) hin abzuspeichern. Dieser Lagewert kann dann z. B. zur Berechnung innerhalb einer Steuerung ausgelesen werden. Über die Objekte sample_position_rising_edge und sample_position_falling_edge können die gesam- pelten Positionen ausgelesen werden. Welche Flanke verwendet wird, lässt sich mit der Parametriersoftware unter Anwendungsdaten – Fliegendes Messen festlegen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 81 Description sample_position_rising_edge Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Sub-Index Description sample_position_falling_edge Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 82 Zu diesem Zweck können der Herstellercode (vendor_id), ein eindeutiger Produktcode (product_code), die Revisionsnummer der CANopen-Implementierung (revision_number) und die Seriennummer des Geräts (serial_number) ausgelesen werden. Index 1018 identity_object Name Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 83 Access PDO Mapping Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range – Default Value Sub-Index serial_number Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units NNNNNNNN: laufende Nummer Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 84 Produktstufe unterschieden werden. Dies sind die letzten beiden Stellen der Firmware-Ver- sion. Sub-Index km_release Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version) Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 85 Im Objekt error_number muss die Hauptfehlernummer angegeben werden, deren Reaktion geändert werden soll. Diese Nummer ist die Bitnummer des internen Fehlerbits (Wertebereich 1 ... 64, Anhang A). Sub-Index Description error_number Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 1 … 64 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 86 Bits zu setzen, um so eine möglichst hohe Übereinstimmung mit den genannten Standards zu ermöglichen. Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 6510_F0 compatibility_control UINT16 Objekt 6510 : compatibility_control Sub-Index Description compatibility_control Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 87 Default, fest = 1. Wenn dieses Bit gesetzt ist, wird Bit 4 des statusword (voltage_enabled) gemäß CiA 402 v2.0 ausgegeben. Außerdem ist der Zustand FAULT_REACTION_ACTIVE vom Zustand FAULT unter- scheidbar ( Kapitel 5). 0100 reserved Das Bit ist reserviert. Es darf nicht gesetzt werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 88 Kommando bezeichnet. Beispiel: Enable Operation Zustandsdiagramm Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das Zustandsdia- (State Machine) gramm, also die Übersicht über alle Zustände und die von dort möglichen Übergänge. Tab. 5.1 Begriffe der Motorcontrollersteuerung Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 89 Endstufe ausgeschaltet ist und „Power Enabled“, dass die Endstufe eingeschaltet ist. Im Bereich „Fault“ sind die zur Fehlerbehandlung notwendigen Zustände zusammengefasst. Die wichtigsten Zustände des Motorcontrollers sind im Diagramm dargestellt. Nach dem Einschalten initialisiert sich der Motorcontroller und erreicht schließlich den Zustand SWITCH_ON_DISABLED. In Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 90 Kommando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x Motor ist frei drehbar. Fehler behoben + Kommando Bit 7 = Fault Reset = Fehler quittieren. Fault Reset Tab. 5.2 Wichtigste Zustandsübergänge des Motorcontrollers Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 91 2. Die Übergänge 3 und 4 können zusammengefasst werden, indem das controlword gleich auf gesetzt wird. Für den Zustandsübergang 2 ist das gesetzte Bit 3 nicht relevant. 000F 1) Der Host muss warten, bis der Zustand im statusword zurückgelesen werden kann. Dieses wird weiter unten ausführlich erläu- tert. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 92 3 ein Zustandsübergang 7 in den Zustand SWITCH_ON_DISABLED. Die ist z. B der Fall, wenn einer der digitalen Eingänge DIN4 (Endstufenfreigabe, X1.21/X1.1.21/X1.2.21) oder Rel (Ansteuerung Relais Treiberversorgung, X3.2/X3.1.2/X3.2.2) nicht mit 24 V versorgt werden („STO“). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 93 Übergang kritischen Fehlern folgt Übergang aD. Endstufe wird gesperrt. Fehlerbehandlung ist beendet interner Übergang Motor ist frei drehbar. Fehler behoben + Kommando Bit 7 = Fehler quittieren (bei Fault Reset Fault Reset steigender Flanke). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 94 Aktion (z. B. Start der Referenzfahrt) ausgelöst werden. Die Funktion der Bits 4, 5, 6 und 8 hängt von der aktuellen Betriebsart (modes_of_operation) des Motorcontrollers ab, die nach diesem Kapitel erläutert wird. Index 6040 Name controlword Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 95 Da einige Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen, müssen alle über das controlword ausgelösten Statusänderungen über das statusword zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status auch im statusword gelesen werden kann, darf über das controlword ein weiteres Kommando geschrieben werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 96 Zielposition (target_position) des aktuellen Fahr- auftrages relativ auf die Sollposition (position_demand_value) des Lagereglers. reset_fault Beim Übergang von 0 auf 1 versucht der Motorcon- troller, die Fehler zu quittieren. Dies gelingt nur, wenn die Fehlerursache behoben wurde. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 97 5.1.4 Auslesen des Motorcontrollerzustands Ähnlich, wie über die Kombination mehrerer Bits des controlwords verschiedene Zustandsübergänge ausgelöst werden können, kann über die Kombination verschiedener Bits des statusword ausgelesen werden, in welchem Zustand sich der Motorcontroller befindet. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 98 Das Beispiel geht davon aus, dass keine weiteren Bits im controlword gesetzt sind (für die Übergänge sind nur die Bits 0 … 3 wichtig). 1) Für die Identifizierung der Zustände müssen auch nicht gesetzte Bits ausgewertet werden (siehe Tabelle). Daher muss das statusword entsprechend maskiert werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 99 0100 drive_is_moving 0200 remote 0400 target_reached 0800 internal_limit_active 1000 set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active 2000 following_error/homing_error 4000 reserved 8000 Antrieb referenziert Tab. 5.7 Bitbelegung im statusword Alle Bits des statusword sind nicht gepuffert. Sie repräsentieren den aktuellen Geräte- status. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 100 Toleranzfenster befindet (velocity_threshold). remote Dieses Bit zeigt an, dass die Endstufe des Motorcon- trollers über das CAN-Netzwerk freigegeben werden kann. Es ist gesetzt, wenn die Reglerfreigabelogik über das Objekt enable_logic für CAN eingestellt ist. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 101 Im Interpolated Position Mode: Dieses Bit zeigt an, dass die Interpolation aktiv ist und die Interpolations-Datensätze ausgewertet werden. Es wird gesetzt, wenn dies durch das Bit en- able_ip_mode im controlword angefordert wurde Kapitel 6.4). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 102 Objekt 1002 : manufacturer_status_register Über das Objekt manufacturer_status_register kann der aktuelle Status des Reglers ausgelesen werden. Sub-Index Description manufacturer_status_register Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … FFFFFFFF Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 103 0 = normal / 1 = Nothalt ohne Positionssensor aktiv (Option) 0 = normal / 1 = MOTID-Betrieb 1 = Schreibrechte vorhanden 1 = Technologiemodul bestückt 1 = MMC gesteckt 1 = Sicherer Halt bestückt Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 104 Mit dem Objekt modes_of_operation wird die Betriebsart des Motorcontrollers eingestellt. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range 1, 2, 3, 4, 6, 7 Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 105 Selektoren verändert wurden. 6061 Index Name modes_of_operation_display Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 2, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 106 Fig. 6.1 Referenzfahrt Der Benutzer kann die Geschwindigkeit, Beschleunigung und die Art der Referenzfahrt bestimmen. Mit dem Objekt home_offset kann die Nullposition des Antriebs an eine beliebige Stelle verschoben werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 107 5.1.3 Controlword (Steuerwort) 6041 statusword UINT16 5.1.5 Statuswords (Statusworte) Objekt 607C : home_offset Das Objekt home_offset legt die Verschiebung der Nullposition gegenüber der ermittelten Referenz- position fest. Home Zero Position Position home_offset Fig. 6.2 Home Offset Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 108 – Die Art der Auswertung des Nullimpulses vom verwendeten Winkelgeber Index 6098 homing_method Name Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 17, 18, 33, 34, 35 Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 109 ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index speed_during_search_for_switch Description Access PDO Mapping Units speed units Value Range – Default Value Sub-Index speed_during_search_for_zero Description Access PDO Mapping Units speed units Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 110 Methode –2: positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung, bis er den Anschlag erreicht. Der Anschlag wird über eine parametrierbare Stromschwelle, die mit dem Parametriertool FCT in % vom Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 111 Endschalter erreicht. Dieses wird im Diagramm durch die steigende Flanke dargestellt. Da- nach fährt der Antrieb langsam zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposi- tion bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 112 Methode 33: Referenzfahrt in negative Richtung auf den Nullimpuls Bei der Methode 33 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in Suchrichtung. Indeximpuls Fig. 6.11 Referenzfahrt in negative Richtung auf den Nullimpuls Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 113 Referenzfahrt unterbrechen Tab. 6.1 Beschreibung der Bits im controlword Bit 13 Bit 12 Bedeutung Referenzfahrt ist noch nicht fertig Referenzfahrt erfolgreich durchgeführt Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgeführt verbotener Zustand Tab. 6.2 Beschreibung der Bits im statusword Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 114 Alle Eingangsgrößen des Fahrkurven-Generators werden mit den Größen der Factor-Group ( Kap. 4.2) in die internen Einheiten des Reglers umgerechnet. Die internen Größen werden hier mit einem Stern- chen gekennzeichnet und werden vom Anwender in der Regel nicht benötigt. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 115 Value Range – Default Value Objekt 6081 : profile_velocity Das Objekt profile_velocity gibt die Geschwindigkeit an, die während einer Positionierung am Ende der Beschleunigungsrampe erreicht wird. Das Objekt profile_velocity wird in speed units angegeben. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 116 Das Objekt profile_acceleration gibt die Beschleunigung an, mit der auf den Geschwindigkeits-Sollwert beschleunigt wird. Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten (acceleration units) angegeben ( Kapitel 4.2, Umrechnungsfaktoren (Factor Group)). Index 6083 Name profile_acceleration Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 117 Kapitel 5). Das Objekt quick_stop_deceleration wird in derselben Einheit wie das Objekt profile_deceleration angegeben. Index 6085 Name quick_stop_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 118 Diese beiden Methoden werden durch die Bits new_set_point und change_set_immediately in dem Objekt controlword und set_point_acknowledge in dem Objekt statusword kontrolliert. Diese Bits stehen in einem Frage-Antwort-Verhältnis zueinander. Hierdurch wird es möglich, einen Fahrauftrag vorzubereiten, während ein anderer noch läuft. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 119 4 und das Bit new_set_point wieder zu löschen 5. Erst wenn der Motorcontroller einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann 6, signalisiert er dies durch eine 0 im set_point_acknowledge-Bit. Vorher darf vom Host keine neue Positionierung gestartet werden 7. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 120 Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit change_set_immediately auf 1 gesetzt wird, weist der Host den Motorcontroller damit an, sofort den neuen Fahrauftrag zu beginnen. Ein bereits in Bearbeitung befindlicher Fahrauftrag wird in diesem Fall abgebrochen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 121 [ms] - 1 00 Interpolationstakt 8 ms Lagereglerzyklus 400 μs (voreingestellt von der Steuerung) Interner Sollwert des Lagereglers im 400 μs Vorgabe des Lagesollwerts Lagerreglerzyklus Stützpunkte (im Interpolationstakt) Fig. 6.18 Fahrauftrag Polynom-Interpolation zwischen zwei Datenwerten Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 122 Über das Objekt interpolation_submode_select wird der Typ der Interpolation festgelegt. Zur Zeit ist nur die herstellerspezifische Variante „Polynom-Interpolation 3. Ordnung“ verfügbar. Index 60C0 Name interpolation_submode_select Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units – Value Range Default Value Wert Interpolationstyp herstellerspezifisch: Polynom-Interpolation 3. Ordnung Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 123 Soll das Interpolationsintervall über den CAN-Bus geändert werden, muss daher der Parametersatz gesichert ( Kapitel 4.1) und ein Reset ausgeführt werden ( Kapitel 5), damit das neue Synchronisations-Intervall wirksam wird. Das Synchronisations-In- tervall muss exakt eingehalten werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 124 = -4: 10, 20 … 90, 100 Default Value Sub-Index Description ip_time_index Data Type INT8 Access PDO Mapping Units – Value Range -3, -4 Default Value Wert ip_time_units wird angegeben in Sekunden (ms) Sekunden (0,1 ms) Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 125 Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range 0 … max_buffer_size Default Value Sub-Index Description buffer_organisation Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units – Value Range Default Value Wert Bedeutung FIFO Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 126 Bevor der Motorcontroller in die Betriebsart interpolated position mode geschaltet wird, muss das Interpolations-Intervall (interpolation_time_period) eingestellt werden, also die Zeit zwischen zwei SYNC-Telegrammen. Der Interpolationstyp (interpolation_submode_select) ist fest vorgegeben. Zusätz- lich muss der Zugriff auf den Positionspuffer über das Objekt buffer_clear freigegeben werden. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 127 Host an, dass mit der Auswertung der Lagedaten begonnen werden soll. Erst wenn der Motorcon- troller über das Statusbit ip_mode_selected im statusword dieses quittiert, werden die Datensätze ausgewertet. Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 128 Wird eine laufende Interpolation (ip_mode_active gesetzt) durch das Auftreten eines Controllerfehlers unterbrochen, verhält sich der Antrieb zunächst so, wie für den jeweiligen Fehler spezifiziert (z. B. Wegnahme der Reglerfreigabe und Wechsel in den Zustand SWICTH_ON_DISABLED). Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 129 – Drehzahlregelung mit geeigneten Eingabe- und Ausgabesignalen – Begrenzung des Drehmomenten-Sollwertes (torque_demand_value) – Überwachung der Ist-Geschwindigkeit (velocity_actual_value) mit der Fenster-Funktion/Schwelle Die Bedeutung der folgenden Parameter ist im Kapitel Positionieren (Profile Position Mode) be- schrieben: profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 130 (606B Controller velocity_control_parameter_set (60F9 velocity_actual_value (606C Window status_word (6041 Comparator velocity = 0 SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED (0x00FA) status_word (6041 velocity_actual_value (606C Window velocity_reached Comparator SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED (0x00FA) Fig. 6.20 Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity Mode) Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 131 Objekt 606C verwendet werden. Index 6069 Name velocity_sensor_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Winkeldifferenz in Inkrementen pro Sekunde (65536 Inkremente = 1 U) Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 132 Das Objekt max_motor_speed gibt die höchste erlaubte Drehzahl für den Motor in U/min (min ) an. Das Objekt wird benutzt, um den Motor zu schützen und kann dem Motordatenblatt entnommen werden. Der Drehzahl-Sollwert wird auf diesen Wert begrenzt. Index 6080 Name max_motor_speed Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 133 Sollwertänderung auf eine bestimmte Drehzahländerung pro Zeit zu begren- zen. Der Regler ermöglicht es, nicht nur unterschiedliche Beschleunigungen für Bremsen und Beschleunigungen anzugeben, sondern noch zusätzlich nach positiver und negativer Drehzahl zu unter- scheiden. Die folgende Abbildung verdeutlicht dieses Verhalten: Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 134 Sollwerte über den Rampengenerator geführt werden, oder nicht. Objekt 2090 : velocity_ramps Index 2090 velocity_ramps Name Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index velocity_acceleration_pos Description Data Type INT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 135 – Sub-Index Description velocity_acceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description velocity_deceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 136 Der Einfachheit halber sind die Objekte nicht doppelt vertreten und ihre Namen sollten nicht verändert werden. Die Betriebsarten Positionierbetrieb (Profile Position Mode) und Drehzahlregler (Profile Velocity Mode) benötigen für ihre Funktion den Momentenregler. Deshalb ist es immer notwendig, diesen zu parame- trieren. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 137 Dieser Wert stellt das höchstzulässige Drehmoment des Motors dar. Es wird in Tausendstel des Nenn- momentes (Objekt 6076 ) angegeben. Wenn zum Beispiel kurzzeitig eine zweifache Überlastung des Motors zulässig ist, ist hier der Wert 2000 einzutragen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 138 : motor_rated_torque Dieses Objekt gibt das Nennmoment des Motors an. Dieses kann dem Typenschild des Motors entnom- men werden. Es ist in der Einheit 0,001 Nm einzugeben. Index 6076 Name motor_rated_torque Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 139 Über dieses Objekt kann der Strom-Istwert des Motors in Tausendstel des Nennstromes (Objekt 6075 ausgelesen werden. Index 6078 Name current_actual_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_current/1000 Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 140 Über dieses Objekt kann die Zwischenkreisspannung des Reglers ausgelesen werden. Die Spannung wird in der Einheit Millivolt angegeben. Index 6079 Name dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 141 Eine vollständige Liste der Diagnosemeldungen entsprechend der Firmwarestände zum Zeitpunkt der Drucklegung dieses Dokuments finden Sie unter Abschnitt A.2. Unter Abschnitt A.3 finden Sie die Errorcodes nach CiA301/402 und die Fehlerbit-Nummern mit Zuord- nung zu den Fehlernummern der Diagnosemeldungen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 142 Meldung Reaktion 03-1 4310h Temperaturüberwachung Motor konfigurierbar Ursache Motor überlastet, Temperatur zu hoch. – Motor zu heiß. – Sensor defekt? Maßnahme • Parametrierung prüfen (Stromregler, Stromgrenzwerte). Falls Fehler auch bei überbrücktem Sensor vorhanden: Gerät defekt. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 143 Fehler bei der Plausibilitätsprüfung der Treiberversorgung (Safe Torque Off ) Maßnahme • Gerät von der gesamten Peripherie trennen und prüfen, ob der Fehler nach Reset immer noch vorliegt. Wenn ja, dann liegt ein interner Defekt vor Reparatur durch den Hersteller. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 144 – Winkelgeber defekt? Maßnahme • Prüfen ob Gebersignale gestört? • Test mit anderem Geber. • Winkelgeberkabel prüfen. Bei Betrieb mit langen Motorkabeln: • Hinweise zu EMV-gerechten Installation beachten! Zusätzliche Entstörmaßnahmen ab 15 m Leitungslänge notwendig. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 145 CAN: Fehler Bus Off 8181h konfigurierbar Ursache Fehler kann vorkommen, wenn CAN-Steuerung ausfällt oder gezielt von der Steuerung der Bus-Off Zustand angefordert wird. Maßnahme • CAN-Steuerung neu starten. • CAN-Konfiguration in der Steuerung prüfen. • Verkabelung prüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 146 Fehlergruppe 16 Initialisierung Code Meldung Reaktion 16-2 Fehler bei der Initialisierung 6187h PS off Ursache Fehler beim Initialisieren der Default-Parameter. Maßnahme • Im Wiederholungsfall Firmware erneut laden. Tritt der Fehler wiederholt auf, ist die Hardware defekt. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 147 Fehler Offset Strommessung PS off Ursache Der Regler führt einen Offsetabgleich der Strommessung durch. Zu große Toleranzen führen zu einem Fehler. Maßnahme Tritt der Fehler wiederholt auf, ist die Hardware defekt. • Motorcontroller zum Hersteller einschicken. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 148 • ob eine kompatible SD-Karte gesteckt ist. 29-1 Fehler SD Initialisierung 7681h konfigurierbar Ursache – Fehler beim Initialisieren. – Kommunikation nicht möglich. Maßnahme • Karte erneut stecken. • Karte prüfen (Dateiformat FAT 16). • Ggf. Karte formatieren. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 149 • Ist die Anschaltung korrekt, ist vermutlich der interne Brems- widerstand oder die eingebaute Sicherung defekt Reparatur durch den Hersteller. 32-8 Ausfall Leistungsversorgung bei Reglerfreigabe 3285h PS off Ursache Unterbrechung/Netzausfall während die Reglerfreigabe aktiv war. Maßnahme • Netzspannung/Leistungsversorgung prüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 150 Fehler Wegprogramm unbekannter Befehl konfigurierbar Ursache Unbekannten Befehl bei der Satzweiterschaltung gefunden. Maßnahme • Parametrierung prüfen. 41-9 6192h Fehler Wegprogramm Sprungziel konfigurierbar Ursache Sprung auf einen Positionssatz außerhalb des zulässigen Bereichs. Maßnahme • Parametrierung prüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 151 Maßnahme • Parametrierung, Verdrahtung und Endschalter überprüfen. 43-1 8612h Fehler positiver Endschalter konfigurierbar Ursache Positiver Hardware-Endschalter erreicht. Maßnahme • Parametrierung, Verdrahtung und Endschalter überprüfen. 43-9 8612h Fehler Endschalter konfigurierbar Ursache Beide Hardware-Endschalter gleichzeitig aktiv. Maßnahme • Parametrierung, Verdrahtung und Endschalter überprüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 152 Knotennummer ist doppelt vorhanden. Maßnahme • Prüfen Sie die Konfiguration. 64-1 7584h Fehler DeviceNet Allgemein PS off Ursache Die 24 V-Busspannung fehlt. Maßnahme • Zusätzlich zum Motorcontroller auch das DeviceNet-Interface an 24 V DC anschließen. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 153 • Prüfen Sie, ob das Netzwerk ordnungsgemäß verbunden und nicht gestört ist. 65-1 7582h Fehler DeviceNet-Kommunikation konfigurierbar Ursache Timeout der IO-Verbindung. Innerhalb der erwarteten Zeit wurde keine E/A-Nachricht erhalten. Maßnahme • Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 154 Maßnahmen und Beschreibung zur Fehlerreaktion wie bei Fehler 76-0. Fehlergruppe 79 RS232-Fehler Code Meldung Reaktion 79-0 7510h RS232 Kommunikationsfehler konfigurierbar Ursache Überlauf beim Empfang von RS232 Kommandos. Maßnahme • Verkabelung prüfen. • Prüfen der übertragenen Daten. Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 155 Fehler Betriebsart konfigurierbar 7380h 08-0 Fehler Geber-Versorgung PS off 7386h 08-6 Kommunikationsfehler Winkelgeber PS off 7388h 08-8 Interner Winkelgeberfehler PS off 7500h 22-0 Fehler PROFIBUS-Initalisierung PS off 22-2 Fehler PROFIBUS-Kommunikation konfigurierbar 7510h 79-0 RS232 Kommunikationsfehler konfigurierbar Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 156 Zielposition liegt hinter dem positiven Software-End- konfigurierbar schalter 43-0 Fehler negativer Endschalter konfigurierbar 43-1 Fehler positiver Endschalter konfigurierbar 43-9 Fehler Endschalter konfigurierbar 8681h 42-1 Positionierung: Fehler in der Vorberechnung konfigurierbar 8A81h 11-1 Fehler Referenzfahrt PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 157 ......– velocity_encoder_factor ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 158 ....interpolation_submode_select ... Maximales Moment ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 159 ....– Objekt 2090h_04h ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 160 ......– Objekt 6410h_04h ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 161 ..... – Zielposition ......– TPDO2 Positionierprofil Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 162 ..... . . Sollmoment (Momentenregelung) ..Referenzfahrt-Methode ....Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 163 ....– Zeit ....... . Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 164 ....Zykluszeit PDOs ......Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-DE – 1404NH...
  • Seite 166 Copyright: Festo SE & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: service_international@festo.com Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung Internet: und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht aus- www.festo.com drücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden- ersatz.

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