Herunterladen Diese Seite drucken

Festo CMMS-ST Beschreibung

Canopen für motorcontroller
Vorschau ausblenden

Werbung

CANopen für Motorcontroller
CMMS/CMMD
Beschreibung
CANopen
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
Beschreibung
554 351
de 1012a
[757 729]

Werbung

loading

  Andere Handbücher für Festo CMMS-ST

  Inhaltszusammenfassung für Festo CMMS-ST

  • Seite 1 CANopen für Motorcontroller CMMS/CMMD Beschreibung CANopen CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS Beschreibung 554 351 de 1012a [757 729]...
  • Seite 3 Ausgabe __________________________________________________ de 1012a Bezeichnung ___________________________________ P.BE-CMMS-CO-SW-DE Bestell-Nr. __________________________________________________ 554 351  (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2011) Internet: http://www.festo.com E-Mail: service_international@festo.com Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandelungen verpflichten zu Schadenersatz.
  • Seite 4 Verzeichnis der Revisionen Ersteller: Festo AG & Co. KG Handbuchname: CANopen für Motorcontroller CMMS/CMMD Dateiname: Speicherort der Datei: Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Erstellung 0708NH 26.07.2007 Überarbeitung 1012a 17.02.2011 Warenzeichen ® ® CANopen und CiA sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in gewissen Ländern.
  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    3.6.3 Beschreibung der Objekte ..............46 Netzwerkmanagement (NMT-Service) ..............46 Nodeguarding (Error Control Protocol) ..............48 3.8.1 Übersicht ..................... 48 3.8.2 Aufbau der Nodeguarding-Nachrichten ..........49 3.8.3 Beschreibung der Objekte ..............50 Tabelle der Identifier ................... 51 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 6 Übersicht ..................... 95 4.12.2 Beschreibung der Objekte ..............95 Gerätesteuerung (Device Control) ................ 97 Zustandsdiagramm (State Machine) ..............97 5.1.1 Übersicht ..................... 97 5.1.2 Das Zustandsdiagramm des Motorcontrollers (State Machine) ..98 5.1.3 controlword (Steuerwort) ..............102 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 7 Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode) ........138 6.5.1 Übersicht ................... 138 6.5.2 Beschreibung der Objekte ..............139 Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode) ........144 6.6.1 Übersicht ................... 144 6.6.2 Beschreibung der Objekte ..............145 Stichwortverzeichnis ..................149 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 8: Allgemeines

    Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen. Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange das System an Energiequellen angeschlossen ist. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 9: Zielgruppe

    Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen besitzen. Service Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Festo-Service oder an folgende E-Mail-Adresse: service_international@festo.com Wichtige Benutzerhinweise Gefahrenkategorien Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem...
  • Seite 10 Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten. Piktogramme Informationen: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen. Zubehör: Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum Festo Produkt. Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten. Textkennzeichnungen  Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.
  • Seite 11 1. Allgemeines So finden Sie die Angaben zum Versionsstand: Hardwareversion und Firmwareversion im Festo Configuration Tool (FCT) bei aktiver Geräteverbindung unter „Controller“ Controller Firmware Bemerkung CMMS-ST-... ab Version 1.3.0.1.14 Motorcontroller Standard für Schrittmotoren CMMS-AS-... ab Version 1.3.0.1.16 Motorcontroller Standard für Servomotoren CMMD-AS-...
  • Seite 12: Canopen

    Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091 Fax: 09131-601092 www.can-cia.de Der CANopen- Implementierung des Motorcontrollers liegen folgende Normen zugrunde: CiA Draft Standard 301, Version 4.02, 13. Februar 2002 CiA Draft Standard Proposal 402, Version 2.0, 26. Juli 2002 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 13: Verkabelung Und Steckerbelegung

    Motorcontroller aus Sicherheitsgründen mit einem Fehler abschaltet. 2.2.2 Verkabelungs-Hinweise Der CAN-Bus bietet eine einfache und störungssichere Möglichkeit alle Komponenten einer Anlage miteinander zu vernetzen. Voraussetzung dafür ist allerdings, dass alle nachfolgenden Hinweise für die Verkablung beachtet werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 14: Aktivierung Von Canopen

    2 Paare á 2 verdrillten Adern, d  0,22 mm Schleifenwiderstand < 0,2 /m Wellenwiderstand 100-120  Geschirmt Aktivierung von CANopen Die Aktivierung des CAN-Interface mit dem Protokoll CANopen sowie die Einstellung der Knotennummer und der Baudrate wird einmalig über die Dip-Schalter des Motorcontrollers vorgenommen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 15 Abschlusswiderstand Bild 2.3 Dip-Schalter BEISPIEL Knotennummer: Dip-Schalter ON/OFF Bedeutung Dip-Schalter 1 ist das niederwertigste Bit 1011011 = 91 Baudrate: Dip-Schalter ON/OFF Bedeutung Dip-Schalter 9 ist das niederwertigste Bit 00=125 kBit/s 01=250 kBit/s (Beispiel) 10=500 kBit/s 11=1000 kBit/s Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 16 CAN-Adresse beim CMMD-AS Die beiden Achsen besitzen eine separate CAN-Adresse. Die Adresse von Achse 1 wird an den DIP-Schaltern eingestellt. Der Achse 2 wird immer die darauffolgende Adresse zugewiesen: CAN-Adresse Achse 2 = CAN-Adresse Achse 1 + 1 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 17: Zugriffsverfahren

    übergeordneten Steuerung gesendet werden: Werden zur normalen Parametrierung des Service Data Object Motorcontrollers verwendet. Schneller Austausch von Prozessdaten (z.B. Process Data Object Istdrehzahl) möglich. Synchronisierung mehrerer CAN-Knoten SYNC Synchronization Message Emergency Message Übermittlung von Fehlermeldungen. EMCY Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 18: Sdo-Zugriff

    8-Bit-Wert ohne Vorzeichen … 255 INT8 8-Bit-Wert mit Vorzeichen -128 … 127 UINT16 16-Bit-Wert ohne Vorzeichen … 65535 INT16 16-Bit-Wert mit Vorzeichen -32768 … 32767 UINT32 32-Bit-Wert ohne Vorzeichen … (2 INT32 32-Bit-Wert mit Vorzeichen … (2 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 19: Sdo-Sequenzen Zum Lesen Und Schreiben

    UINT8 / INT8 Befehl Antwort: Lesen von Obj. 6041_00 Schreiben von Obj. 6040_00 Rückgabe-Daten: 1234 Daten: 03E8 UINT16 / INT16 Befehl Antwort: Lesen von Obj. 6093_01 Schreiben von Obj. 6093_01 Rückgabe-Daten: 12345678 Daten: 12345678 UINT32 / INT32 Befehl Antwort: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 20: Sdo-Fehlermeldungen

    Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden, da der Motorcontroller lokal arbeitet 08 00 00 22 Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden, da sich der Motorcontroller dafür nicht im richtigen Zustand befindet * 08 00 00 23 Es ist kein Object Dictionary vorhanden * Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 21: Simulation Von Sdo-Zugriffen Über Rs232

    Schnittstelle zu simulieren. So können in der Testphase Objekte nach dem Einschreiben über den CAN-Bus über die RS232-Schnittstelle gelesen und kontrolliert werden. Durch Verwendung der Inbetriebnahmesoftware Festo Configuration Tool (FCT) mit dem zugehörigen PlugIn wird so die Applikationserstellung erleichtert. Die Syntax der Befehle lautet:...
  • Seite 22 Anzahl Datenbytes (hier 8) Beginn Drehzahl-Istwert (D4 ... D7) D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Beginn Positions-Istwert (D0 Identifier Auf diese Art können nahezu beliebige Datentelegramme definiert werden. Die folgenden Kapitel beschreiben die dazu nötigen Einstellungen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 23: Beschreibung Der Objekte

    Die Mapping-Informationen besitzen folgendes Format: Hauptindex des zu mappenden Objekts (hex) Subindex des zu mappenden Objekts (hex) Länge des Objekts xxx_mapped_object Index Subindex Länge (16 Bit) (8 Bit) (8 Bit) Zur Vereinfachung des Mappings ist folgendes Vorgehen vorgeschrieben: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 24 Maske versehen werden: Nur die Bits des TPDOs, die in der Maske auf „1“ gesetzt sind, werden zur Auswertung, ob sich das PDO geändert hat herangezogen. Da diese Funktion hersteller- spezifisch ist, sind als Defaultwert alle Bits der Masken gesetzt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 25  cob_id_used_by_pdo = C0000187 Aktivieren durch Löschen von  cob_id_used_by_pdo = 40000187 Bit 31: Beachten Sie, dass die Parametrierung der PDOs generell nur geändert werden darf, wenn der Netzwerkstatus (NMT) nicht operational ist. Siehe hierzu auch Kapitel 3.3.3 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 26: Objekte Zur Pdo-Parametrierung

    Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... 8C , FE , FF Default Value Sub-Index Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 100µs (i.e. 10 = 1ms) Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 27 0 ... 4 Default Value siehe Tabelle Sub-Index Description first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value siehe Tabelle Sub-Index Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value siehe Tabelle Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 28 1800 inhibit time (100 µs) UINT16 0000 1A00 number of mapped objects UINT8 1A00 first mapped object UINT32 60410010 1A00 second mapped object UINT32 00000000 1A00 third mapped object UINT32 00000000 1A00 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 29 COB-ID used by PDO UINT32 C0000201 1400 transmission type UINT8 1600 number of mapped objects UINT8 1600 first mapped object UINT32 60400010 1600 Second mapped object UINT32 00000000 1600 third mapped object UINT32 00000000 1600 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 30: Aktivierung Der Pdos

    Nachrichten aus. Alle angeschlossenen Controller empfangen diese Nachrichten und verwenden sie für die Behandlung der PDOs (siehe Kapitel 3.3). Identifier: 80 Datenlänge Der Identifier, auf dem der Motorcontroller die SYNC-Message empfängt, ist fest auf 80 eingestellt. Der Identifier kann über das Objekt cob_id_sync ausgelesen werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 31: Emergency-Message

    Tabelle aufgeführt sind. Im dritten Byte steht ein weiterer Fehlercode (Objekt 1001 ). Die restlichen fünf Bytes enthalten Nullen. Identifier: 80h + error_code Knotennummer error_register (Obj. 1001 E0 E1 R0 Datenlänge Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 32 Netzversorgung. Zwischen- parmetrierte Schwelle. Leistungsversorgung prüfen. kreis Zwischenkreise koppeln, sofern technisch zulässig. Zwischenkreisspannung prüfen (messen). Unterspannungsüberwach-ung (Schwellwert) prüfen. 3280 E320 Zwischenkreis konnte Netzspannung überprüfen. CMMS- nicht geladen werden AS/CMMD- (UZK < 150V) Fehler ZK- Vorladung Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 33 überwach- Motortemperatursens (Stromregler, Stromgrenzwerte) ung Motor Falls Fehler auch bei überbrücktem Sensor vorhanden: Gerät defekt. 4380 E180 Motortempe Die Motortemperatur Parametrierung prüfen Ignore ratur 5°C ist weniger als 5°C (Stromregler, Stromgrenzwerte) unter unter der Maximum parametrierten Maximaltempera-tur Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 34 Prozesse (Parametersatz speichern etc.) 6183 E163 Unerwarteter Die Software hat einen Im Wiederholungsfall Firmware PS off Zustand / nicht erwarteten erneut laden. Tritt der Fehler Programmier Zustand wiederholt auf, ist die Hardware fehler angenommen. defekt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 35 PS off Arithmetik- kann nicht richtig fehler berechnet werden. 6197 E149 Fehler Fehler beim Ausreichende PS off Motoridenti- automatischen Zwischenkreisspannung fikation Ermitteln der sicherstellen. Motorparameter. Geberkabel mit dem richtigen Motor verbunden? Motor blockiert, z. B. Haltebremse löst nicht? Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 36 Unerlaubter Wechsel Prüfen Sie Ihre Anwendung. Es PS off Betriebsart der Betriebsart. kann sein, dass nicht jeder Wechsel zulässig ist. z. B. Drehmomentregelung beim CMMS-ST im gesteuerten Betrieb oder Parametiermodus unter FHPP, Wechsel der Betriebsart bei freigeschalteter Endstufe. 7380 E082 Fehler 4V <...
  • Seite 37 Zeit erhalten. 7582 E643 DeviceNet Sendebuffer Erhöhen Sie die Baudrate, PS off Kommunika übergelaufen reduzieren Sie die Anzahl von tionsfehler Nicht genügend freier Knoten oder reduzieren sie die Platz auf dem Scanrate. CAN−Bus, um Nachrichten zu senden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 38 Unbekannter DeviceNet Fehler. 7680 E290 SD-Karte Es wurde versucht auf Prüfen Sie: Warn nicht eine nicht vorhandene - ob SD-Karte richtig gesteckt ist vorhanden SD-Karte zuzugreifen. - ob SD-Karte formatiert ist. - ob kompatible SD-Karte gesteckt ist. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 39 Halt die interne Logik gestört. Ansteuerung prüfen, der Fehler darf nicht wiederholt auftreten. Tritt der Fehler bei Aktivieren des sicheren Haltes wiederholt auf: Firmware prüfen (freigebene Version?). Sind alle obigen Möglichkeiten ausgeschlossen worden, ist die Hardware des Motorcontrollers defekt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 40 Wird die SSIO-Kommunikation tion (Achse des SSIO-Protokoll nicht zwangsläufig benötigt (z.B. 1 – Achse 2) 2. Time-Out bei der kein Feldbusmodul verwendet Übertragung und getrennte Steuerung der Achsen über I/Os, so kann dieser Fehler ggf. Ignoriert werden.) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 41 Beschleunigung zu groß Grenzwert Schleppfehlers parametriert. Schleppfeh- überschritten. 8612 E400 Fehler SW- Negativer SW- Zieldaten überprüfen. Warn Endschalter Endschalter erreicht. Positionierbereich prüfen. erreicht 8612 E401 Fehler SW- Positiver SW- Zieldaten überprüfen. Warn Endschalter Endschalter erreicht. Positionierbereich prüfen. erreicht Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 42 B. Anordnung der Schalter prüfen. einer durch Wegnahme der Stop−Eingang während der Referenz- Reglerfreigabe oder Referenzfahrt ggf. verriegeln fahrt durch Endschalter. falls unerwünscht. PS off Leistungsteil abschalten Qstop Schnellhalt Warn Warnung Ignore Ignorieren Mit FCT änderbar Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 43: Beschreibung Der Objekte

    Der Fehlerspeicher wird durch das Einschreiben des Wertes 00 h in das Objekt 1003 (pre_defined_error_field) gelöscht. Um nach einem Fehler die Endstufe des Motorcontrollers wieder aktivieren zu können, muss zusätzlich eine Fehlerquittierung (siehe Kapitel 5.1: Zustandsänderung 15) durchgeführt werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 44 Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_3 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 45: Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)

    Pre-Operational 3.6.2 Aufbau der Bootup-Nachricht Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset, meldet der Motorcontroller über eine Bootup-Nachricht, dass die Initialisierungsphase beendet ist. Der Motorcontroller ist dann im NMT-Status preoperational (siehe Kapitel 3.7, Netzwerkmanagement: NMT-Service) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 46: Beschreibung Der Objekte

    Über die Knotenadresse Null können gleichzeitig alle im Netzwerk befindlichen Knoten angesprochen werden. Es ist somit möglich, dass z.B. in allen Geräten gleichzeitig ein Reset ausgelöst wird. Die Controller quittieren die NMT-Befehle nicht. Es kann nur Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 47 Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7F Reset Application 12, 13, 14 Reset Application Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication Endgültiger Zielzustand ist Pre-Operational (7F ), da die Übergänge 15, 16 und 2 vom Motorcontroller automatisch durchgeführt werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 48: Nodeguarding (Error Control Protocol)

    Der Master fragt den Antrieb zyklisch nach seinem NMT- Status. Dabei wird in jeder Antwort des Reglers ein bestimmtes Bit invertiert (getoggelt). Bleiben diese Antworten aus oder antwortet der Regler immer mit dem gleichen Togglebit kann der Master entsprechend reagieren. Ebenso überwacht der Antrieb das regelmäßige Eintreffen der Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 49: Aufbau Der Nodeguarding-Nachrichten

    Remoteabfrage des Masters. Ab diesem Zeitpunkt müssen die Remoteabfragen vor Ablauf der eingestellten Überwachungszeit eintreffen, da anderenfalls Fehler 12-4 ausgelöst wird. Das Togglebit wird durch das NMT- Kommando zurückgesetzt. Es ist Reset Communication daher in der ersten Antwort des Reglers gelöscht. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 50: Beschreibung Der Objekte

    Value Range 0...65535 Default Value Objekt 100D : life_time_factor sollte mit 1 beschrieben werden um die direkt vorzugeben. life_time_factor guard_time Index 100D Name life_time_factor Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 51: Tabelle Der Identifier

    Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die verwendeten Identifier: Objekt-Typ Identifier (hexadezimal) Bemerkung SDO (Host an Controller) +Knotennummer SDO (Controller an Host) +Knotennummer TPDO1 Standardwerte. Können bei Bedarf geändert TPDO2 werden. RPDO1 RPDO2 SYNC EMCY +Knotennummer HEARTBEAT +Knotennummer BOOTUP +Knotennummer Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 52: Parameter Einstellen

    Der aktuelle Parametersatz kann in den nichtflüchtigen Flash-Speicher gesichert werden. Der Speichervorgang wird mit einem Schreibzugriff auf das CANopen-Objekt (save_all_parameters) ausgelöst. Beim Einschalten des Motorcontrollers 1010 wird automatisch der Applikations-Parametersatz in den aktuellen Parametersatz kopiert. Die nachfolgende Grafik veranschaulicht die Zusammenhänge zwischen den einzelnen Parametersätzen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 53: Beschreibung Der Objekte

    Controller wirklich die von Ihnen gewünschten Parameter enthält. Ein falsch parametrierter Controller kann unkontrolliert drehen und Personen- oder Sachschäden verursachen. 4.1.2 Beschreibung der Objekte Objekt 1011 : restore_default_parameters Index 1011 Name restore_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 54 No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description save_all_parameters Access PDO Mapping Units Value Range 65766173 („save“) Default Value Soll der Default-Parametersatz auch in den Applikations-Parametersatz übernommen werden, dann muss außerdem auch das Objekt 1010 (save_all_parameters) aufgerufen werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 55: Umrechnungsfaktoren (Factor Group)

    Parametrierung nicht geändert werden. Standardmäßig ist die Factor Group auf folgende Einheiten eingestellt: Größe Bezeichnung Einheit Erklärung Länge position_units Inkremente 65536 Inkremente pro Umdrehung Geschwindigkeit speed_units Umdrehungen pro Minute Beschleunigung acceleration_units (min Drehzahlerhöhung pro Sekunde Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 56: Beschreibung Der Objekte

    Das Objekt position_factor dient zur Umrechnung aller Längeneinheiten der Applikation von position_units in die interne Einheit Inkremente (65536 Inkremente entsprechen 1 Umdrehung). Es besteht aus Zähler und Nenner. Bild 4.3 Übersicht: Factor Group Index 6093 Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 57 65536   position_f actor divisor feed_const Der position_factor muss getrennt nach Zähler und Nenner in den Motorcontroller geschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 58 °  65536 65536 num: 16384  div: Umdr., 2 NK 1/100 Umdr.  65536 num: 32768 131072  div:  63.15 1 NK  num: 524288 65536 2621440 1/10 mm  div: 6315 631.5 631.5 31575 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 59 Es besteht aus Zähler und Nenner. Index 6094 Name velocity_encoder_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description Numerator Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description Divisor Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 60  velocity_e ncoder_fac divisor feed_const Wie der position_factor wird auch der velocity_encoder_factor getrennt nach Zähler und Nenner in den Motorcontroller geschrieben werden. Daher kann es notwendig sein, den Bruch durch geeignete Erweiterung auf ganze Zahlen zu bringen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 61  div: 1/100 100min 100 min °/s 1 NK   num: ° div: 1/10 °  3600  °  3600 3600   mm/s  63.15 1 NK 2400  num: 1/10 31575 div: 631.5 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 62 256 Sekunden. Es besteht aus Zähler und Nenner. Index 6097 Name acceleration_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description Numerator Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description Divisor Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 63 Die Berechnung des acceleration_factors erfolgt mit folgender Formel:  numerator gear_ratio time_facto   accelerati on_factor divisor feed_const Auch der acceleration_factor wird getrennt nach Zähler und Nenner in den Motorcontroller geschrieben werden, so dass eventuell erweitert werden muss. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 64 U/min²   2 NK num:  div: 1125 1/100 min² 18000 100 min²   mm/s²    63.15 1 NK num: 8192 122880  min  div: 1/10 s² 6315 631.5 10s² 60·256  Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 65 1 (default) multiply by –1 (invers) multiply by 1 (default) position_polarity_flag multiply by –1 (invers) Objekt 6091 : gear_ratio Über dieses Objekt kann ein Getriebe eingestellt werden. Index 6091 Name gear_ratio Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 66 Über dieses Objekt kann der Vorschub pro Motorumdrehung eingestellt werden. Index 6092 Name feed_constant Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description feed Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 1 ... FFFFFFFF Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 67: Endstufenparameter

    Endstufenfreigabe bei laufendem Motor bewirkt somit, dass der Motor ungebremst austrudelt bzw. nur durch die eventuell vorhandene Haltebremse gestoppt wird. Die Reglerfreigabe wird vom Mikrokontroller des Motorcontrollers verarbeitet. Je nach Betriebsart reagiert der Motorcontroller nach der Wegnahme dieses Signals unterschiedlich: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 68 Description enable_logic Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... 2 Default Value Wert Bedeutung Digitale Eingänge Endstufenfreigabe + Reglerfreigabe Digitale Eingänge Endstufenfreigabe + Reglerfreigabe + RS232 Digitale Eingänge Endstufenfreigabe + Reglerfreigabe + CAN Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 69: Stromregler Und Motoranpassung

    Bei verdrehter Phasenfolge im Motor- oder Winkelgeberkabel kann es zu einer Mitkopplung kommen, so dass die Drehzahl im Motor nicht geregelt werden kann. Der Motor kann unkontrolliert durchdrehen! 4.4.2 Beschreibung der Objekte Index Objekt Name Attr. 6075 motor_rated_current UINT32 6073 max_current UINT16 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 70 : motor_rated_current) und wird in Tausendsteln eingestellt. Der Wertebereich wird nach oben durch den maximalen Controllerstrom (Objekt 6510 : peak_current) begrenzt. Viele Motoren dürfen kurzzeitig um den Faktor 2 überlastet werden. In diesem Fall ist in dieses Objekt der Wert 2000 einzuschreiben. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 71 Die Motoren dürfen in der Regel für einen bestimmten Zeitraum überlastet werden. Über dieses Objekt wird angegeben, wie lange der angeschlossene Motor mit dem im Objekt (max_current) angegebenen Strom bestromt werden darf. Nach Ablauf der I²t-Zeit 6073 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 72 Die Aktivierung des Fehlers erfolgt durch Änderung der Fehlerreaktion. Reaktionen, die zum Stillsetzen des Antriebs führen, werden als EIN, alle anderen als AUS zurückgegeben. Beim Beschreiben mit 0 wird die Fehlerreaktion WARNUNG gesetzt, beim Beschreiben mit 1 die Fehlerreaktion REGLERFREIGABE AUS. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 73 (Resolver etc.) die Rotorlage. Die Orientierung des Winkelgebers zum Dauermagnetfeld muss in das Objekt resolver_offset_angle eingetragen werden. Er muss folgendermaßen umgerechnet werden: 32767 resolver_offset_angle = „Offsetwinkel des Winkelgebers“  180° Index 6410 Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 74 Zeit von 0,6 Millisekunden ist entsprechend der Wert 600 in das Objekt torque_control_time einzutragen. Index 60F6 Name torque_control_parameters Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description torque_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = „1“ Value Range 0 ... 32*256 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 75: Drehzahlregler

    Die Zeitkonstante des Drehzahlreglers ist in der Inbetriebnahmesoftware FCT in Millisekunden angegeben. Um diese Zeitkonstante in das Objekt velocity_control_time übertragen zu können, muss sie zuvor in Mikrosekunden umgerechnet werden. Bei einer angegebenen Zeit von 2,0 Millisekunden ist entsprechend der Wert 2000 in das Objekt velocity_control_time einzutragen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 76: Lageregler (Position Control Function)

    In diesem Kapitel sind alle Parameter beschrieben, die für den Lageregler erforderlich sind. Am Eingang des Lagereglers liegt der Lage-Sollwert (position_demand_value) vom Fahrkurven-Generator an. Außerdem wird der Lage-Istwert (position_actual_value) vom Winkelgeber (Resolver, Inkrementalgeber etc.) zugeführt. Das Verhalten des Lagereglers Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 77 0 und x i +x 0 definiert. Die Positionen x t2 und x t3 liegen z.B. außerhalb dieses Fensters (following_error_window). Wenn der Antrieb dieses Fenster verlässt und nicht in der im Objekt following_error_time_out vorgegebenen Zeit in das Fenster zurückkehrt, dann wird das Bit 13 following_error im statusword gesetzt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 78 Zeit ununterbrochen im gültigen Bereich zwischen x i -x 0 und x i +x 0 befindet, dann wird Bit 10 target_reached im statusword gesetzt. Sobald der Antrieb den zulässigen Bereich verlässt, wird sowohl das Bit 10 als auch der Timer auf Null gesetzt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 79: Beschreibung Der Objekte

    INT32 6.3 Betriebsart Positionieren 607E polarity UINT8 4.2 Umrechnungsfaktoren 6093 position_factor UINT32 4.2 Umrechnungsfaktoren 6094 ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Umrechnungsfaktoren 6096 ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Umrechnungsfaktoren 6040 controlword INT16 5 Gerätesteuerung 6041 statusword UINT16 5 Gerätesteuerung Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 80 Stabilisierung eingesetzt werden, wenn z.B. Spiel in der Anlage vorhanden ist. Index 60FB Name position_control_parameter_set Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description position_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = „1“ Value Range 0 ... 64*256 (16384) Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 81 : position_demand_value Über dieses Objekt kann der aktuelle Lage-Sollwert ausgelesen werden. Diese wird vom Fahrkurven-Generator in den Lageregler eingespeist. Index 6062 Name position_demand_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 82 Schleppfehler auf und das Bit 13 im Objekt statusword wird gesetzt. Folgende Ursachen können einen Schleppfehler verursachen: der Antrieb ist blockiert die Positioniergeschwindigkeit ist zu groß die Beschleunigungswerte sind zu groß das Objekt following_error_window ist mit einem zu kleinen Wert besetzt Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 83 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... 27314 Default Value Objekt 60F4 : following_error_actual_value Index 60F4 Name following_error_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 84 Bereich definiert. Wenn der Lage-Istwert (position_actual_value) eine bestimmte Zeit innerhalb dieses Bereiches liegt, wird die Zielposition (target_position) als erreicht angesehen. Index 6067 Name position_window Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 85: Sollwert- Begrenzung

    Feldbus / RS232) oder der Skalierungsfaktor für die Analogeingänge (Quelle = Analogeingang) vorgegeben. Im ersten Fall wird direkt auf den momentproportionalen Strom in mA begrenzt, im zweiten Fall wird der Strom in mA angegeben, der einer anliegenden Spannung von 10 V entsprechen soll. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 86: Digitale Ein- Und Ausgänge

    Reserviert RS232 Digitale Ein- und Ausgänge 4.8.1 Übersicht Alle digitalen Eingänge des Motorcontrollers können über den CAN-Bus gelesen und fast alle digitalen Ausgänge können beliebig gesetzt werden. Zudem können den digitalen Ausgängen des Motorcontrollers Statusmeldungen zugeordnet werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 87: Beschreibung Der Objekte

    Objekt digital_outputs_data können die drei Ausgänge dann beliebig gesetzt werden. Es ist zu beachten, dass bei der Ansteuerung der digitalen Ausgänge eine Verzögerung von bis zu 10 ms auftreten kann. Wann die Ausgänge wirklich gesetzt werden, kann durch Zurücklesen des Objekts 60FE festgestellt werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 88: Endschalter

    3.) Das Objekt 60FE digital_outputs_data(DOUT1 ... DOUT3)wird nochmals gelesen. Endschalter 4.9.1 Übersicht Für die Definition der Referenzposition des Motorcontrollers werden Endschalter (limit switch) verwendet. Nähere Informationen zu den möglichen Referenzfahrt-Methoden finden sie im Kapitel 6.2 Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 89: Beschreibung Der Objekte

    Verwendung von schließenden Kontakten ist eine Eins einzutragen. Index 6510 Name drive_data Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description limit_switch_polarity Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Wert Bedeutung Öffner Schließer Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 90: Sampling Von Positionen

    Positionen ausgelesen werden. 4.10.2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 204A RECORD sample_data 204A sample_position_rising_edge INT32 204A sample_position_falling_edge INT32 Objekt 204A : sample_data Index 204A Name sample_data Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 91: Geräteinformationen

    Geräteinformationen Index Objekt Name Attr. 1000 Device_type UINT32 1008 manufacturer_device_name 1009 manufacturer_hardware_version 100A manufacturer_firmware_version 1018 RECORD identity_object 6510 RECORD drive_data Über zahlreiche CAN-Objekte können die verschiedensten Informationen wie Motorcontrollertyp, verwendete Firmware, etc. aus dem Gerät ausgelesen werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 92: 4.11.1 Beschreibung Der Objekte

    Revisionsnummer der CANopen-Implementation (revision_number) und die Seriennummer des Geräts (serial_number) ausgelesen werden. Index 1018 Name identity_object Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description vendor_id Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0x0000001D Default Value 0x0000001D Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 93 Access PDO Mapping Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range Default Value Sub-Index Description serial_number Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units JMNNNNNN (J: Jahr, M: Monat, N: laufende Nummer) Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 94 Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range Default Value Objekt 6510 : km_release Über die Versionsnummer des km_release können Firmwarestände (bei CMMS-ST/AS ab Firmware-Version 1.4.0.x.y) der gleichen Produktstufe unterschieden werden. Sub-Index Description km_release Data Type UINT32 Access...
  • Seite 95: Fehlermanagement

    No. of Elements Im Objekt error_number muss die Hauptfehlernummer angegeben werden, deren Reaktion geändert werden soll. Die Hauptfehlernummer ist in der Regel vor dem Bindestrich angegeben (z.B. Fehler 08-2, Hauptfehlernummer 8). Für mögliche Fehlernummern siehe hierzu auch Kap. 3.5 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 96 Reaktion kann durch Rücklesen bestimmt werden. Sub-Index Description error_reaction_code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 3, 5, 8 Default Value hängt von error_number ab Wert Bedeutung Keine Aktion Warnung auf der 7-Segment-Anzeige Bremsen mit Schnellhalterampe Endstufe aus Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 97: Gerätesteuerung (Device Control)

    Kombinationen von Bits im controlword gesetzt werden. Eine (Command) solche Kombination wird als Kommando bezeichnet. Beispiel: Enable Operation Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das Zustandsdiagramm (State Machine) Zustandsdiagramm, also die Übersicht über alle Zustände und die von dort möglichen Übergänge. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 98: Das Zustandsdiagramm Des Motorcontrollers (State Machine)

    Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher unbedingt sicher, dass der Antrieb richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert gleich Null ist. Der Zustandsübergang 9 entspricht der Wegnahme der Endstufen-Freigabe, d.h. ein noch laufender Motor würde ungeregelt austrudeln. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 99 2.) Die Übergänge 3 und 4 können zusammengefasst werden, indem das controlword gleich auf 000F gesetzt wird. Für den Zustandsübergang 2 ist das gesetzte Bit 3 nicht relevant. Der Host muss warten, bis der Zustand im statusword zurückgelesen werden kann. Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 100 1 1 1 Einschalten der Endstufe Regelung gemäß Kommando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 eingestellter Betriebsart Endstufe wird gesperrt. Kommando Disable Operation Disable Operation = 0 1 1 1 Motor ist frei drehbar Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 101 …bedeutet, dass die Leistungshalbleiter (Transistoren) nicht mehr angesteuert werden. Wenn dieser Zustand bei einem drehenden Motor eingenommen wird, so trudelt dieser ungebremst aus. Eine eventuell vorhandene mechanische Motorbremse wird hierbei automatisch angezogen. Das Signal garantiert nicht, dass der Motor wirklich spannungsfrei ist. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 102: Controlword (Steuerwort)

    0002 Steuerung der Zustandsübergänge. 0004 (Diese Bits werden gemeinsam ausgewertet) 0008 0010 new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode 0020 change_set_immediatly 0040 absolute / relative 0080 reset_fault 0100 halt 0200 reserved set to 0 0400 reserved set to 0 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 103 Betriebsart (modes_of_operation), d.h. ob der Motorcontroller z.B. drehzahl- oder momentengeregelt wird, unterschiedliche Bedeutung: Abhängig von modes_of_operation: Bit 4 Im Profile Position Mode: new_set_point Eine steigende Flanke signalisiert dem Motorcontroller, dass ein neuer Fahrauftrag übernommen werden soll. Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 6.3. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 104 Im Profile Position Mode: halt Bei gesetztem Bit wird die laufende Positionierung abgebrochen. Gebremst wird hierbei mit der profile_deceleration. Nach Beendigung des Vorgangs wird im statusword das Bit target_reached gesetzt. Das Löschen des Bits hat keine Auswirkung. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 105: Auslesen Des Motorcontrollerzustands

    0002 0001  Not_Ready_To_Switch_On 004F 0000  Switch_On_Disabled 004F 0040 Ready_to_Switch_On 006F 0021 Switched_On 006F 0023 Operation_Enable 006F 0027  Fault 004F 0008  Fault_Reaction_Active 004F 000F Quick_Stop_Active 006F 0007 Tabelle 5.4: Gerätestatus (x = nicht relevant) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 106: Statuswords (Statusworte)

    Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Funktion 0001 0002 Zustand des Motorcontrollers (s.Tabelle 5.4). 0004 (Diese Bits müssen gemeinsam ausgewertet werden) 0008 0010 voltage_enabled 0020 Zustand des Motorcontrollers (s. Tabelle 5.4). 0040 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 107 Dieses Bit zeigt an, dass eine Drehrichtung gesperrt ist, weil einer der Endschalter ausgelöst wurde. Die Sollwertsperre wird wieder gelöscht, wenn eine Fehlerquittierung durchgeführt wird (Siehe controlword, fault_reset) Bit 8 drive_is_moving Dieses Bit zeigt an, dass sich der Motor momentan bewegt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 108 Bit new_set_point im controlword auf Null gesetzt wurde. Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 6.3. Im Profile Velocity Mode: speed_0 Dieses Bit wird gesetzt, wenn sich die aktuelle Ist-Drehzahl (velocity_actual_value) des Antriebes im zugehörigen Toleranzfenster befindet (velocity_threshold). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 109 Dieses Bit ist unbenutzt und darf nicht ausgewertet werden. Bit 15 Antrieb referenziert Dieses Bit zeigt an, dass der Antrieb (nach dem Einschalten) schon einmal erfolgreich referenziert wurde. Objekt 1002 : manufacturer_status_register Über das Objekt manufacturer_status_register kann der aktuelle Status des Reglers ausgelesen werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 110 1 = MMC initialisiert 1 = Endstufe freigegeben 1 = Freigabe Regler und Endstufe INTERN 1 = Freigabe Drehzahl-Sollwert INTERN 0 = Normal / 1 = Nothalt ohne Positionssensor aktiv (Option) 0 = Normal / 1 = MOTID-Betrieb Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 111 5. Gerätesteuerung (Device Control) Name 1 = Schreibrechte vorhanden 1 = Technologiemodul bestückt 1 = MMC gesteckt 1 = Sicherer Halt bestückt Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 112: Betriebsarten

    INT8 Objekt 6060 : modes_of_operation Mit dem Objekt modes_of_operation wird die Betriebsart des Motorcontrollers eingestellt. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 113 Außerdem wird die Sollwert- Rampe grundsätzlich eingeschaltet. Nur wenn diese Auf- schaltungen in der genannten Weise eingestellt sind, wird auch eine der CANopen- Betriebsarten zurückgegeben. Werden dieses Einstellungen z.B. mit der Inbetriebnahmesoftware FCT geändert, wird eine jeweilige „User“- Betriebsart zurückgegeben, um anzuzeigen, dass die Selektoren verändert wurden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 114 Die Betriebsart kann nur über das Objekt modes_of_operation gesetzt werden. Da ein Wechsel der Betriebsart etwas Zeit in Anspruch nehmen kann, muss solange gewartet werden, bis der neu ausgewählte Modus im Objekt modes_of_operation_display erscheint. Während dieses Zeitraumes kann kurzzeitig „ungültige Betriebsart“ (-1) angezeigt werden Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 115: Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)

    Nullimpulses bereits kennt), wird keine physikalische Bewegung ausgeführt. 6.2.2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 607C home_offset INT32 6098 homing_method INT8 6099 ARRAY homing_speeds UINT32 609A homing_acceleration UINT32 2045 homing_timeout UINT16 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 116 Das Objekt home_offset legt die Verschiebung der Nullposition gegenüber der ermittelten Referenzposition fest. Home Zero Position Position home_offset Bild 6.2 Home Offset Index 607C Name home_offset Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 117 Die homing_method kann nur verstellt werden, wenn die Referenzfahrt nicht aktiv ist. Ansonsten wird eine Fehlermeldung (siehe Kapitel 3.5) zurückgegeben. Der Ablauf der einzelnen Methoden ist in Kapitel 6.2.3 ausführlich erläutert. Objekt 6099 : homing_speeds Dieses Objekt bestimmt die Geschwindigkeiten, die während der Referenzfahrt benutzt werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 118 Das Objekt homing_acceleration legt die Beschleunigung fest, die während der Referenzfahrt für alle Beschleunigungs- und Bremsvorgänge verwendet wird. Index 609A Name homing_acceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 80000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 119: Referenzfahrt-Abläufe

    Flanke dargestellt. Danach fährt der Antrieb langsam zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter. Bild 6.4 Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 120 Motors auf maximal 90%. Der Anschlag muss mechanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in positiver Richtung vom Anschlag. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 121 Bild 6.9 Referenzfahrt auf den negativen Anschlag Methode –18: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb in positiver Richtung, bis er den Anschlag erreicht. Hierbei steigt das I t-Integral des Motors auf maximal 90%. Der Anschlag muss Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 122: Steuerung Der Referenzfahrt

    Objekt statusword zeigt an, dass während der Referenzfahrt ein Fehler aufgetreten ist. Die Fehlerursache kann über die Objekte error_register und pre_defined_error_field bestimmt werden. Bit 4 Bedeutung Referenzfahrt ist nicht aktiv  Referenzfahrt starten Referenzfahrt ist aktiv  Referenzfahrt unterbrechen Tabelle 6.1: Beschreibung der Bits im controlword Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 123: Betriebsart Positionieren (Profile Position Mode)

    Alle Eingangsgrößen des Fahrkurven-Generators werden mit den Größen der Factor-Group (s. Kap. 4.2) in die internen Einheiten des Reglers umgerechnet. Die internen Größen werden hier mit einem Sternchen gekennzeichnet und werden vom Anwender in der Regel nicht benötigt. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 124: Beschreibung Der Objekte

    Motorcontroller fahren soll. Dabei muss die aktuelle Einstellung der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, der Bremsverzögerung und die Art des Fahrprofils (motion_profile_type) etc. berücksichtigt werden. Die Zielposition (target_position) wird entweder als absolute oder relative Angabe interpretiert (controlword, Bit 6). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 125 Objekt auf Null zu setzen, damit der Motorcontroller beim Erreichen der Zielposition (target_position) stoppt. Für lückenlose Positionierungen kann eine von Null abweichende Geschwindigkeit vorgegeben werden. Das Objekt end_velocity wird in denselben Einheiten wie das Objekt profile_velocity angegeben. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 126 Das Objekt profile_deceleration gibt die Beschleunigung an, mit der gebremst wird. Es wird in benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten (acceleration units) angegeben. (siehe Kapitel 4.2 Factor Group). Index 6084 Name profile_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 127 : motion_profile_type Das Objekt motion_profile_type wird verwendet, um die Art des Positionierprofils auszuwählen. Index 6086 Name motion_profile_type Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 2 Default Value Wert Kurvenform Lineare Rampe Ruckfreie Rampe Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 128: Funktionsbeschreibung

    Motorcontroller einzuschreiben (4) und das Bit new_set_point wieder zu löschen (5). Erst wenn der Motorcontroller einen neuen Fahrauftrag akzeptieren kann (6), signalisiert er dies durch eine „0“ im set_point_acknowledge-Bit,. Vorher darf vom Host keine neue Positionierung gestartet werden (7). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 129 Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit change_set_immediately auf „1“ gesetzt wird, weist der Host den Motorcontroller damit an, sofort den neuen Fahrauftrag zu beginnen. Ein bereits in Bearbeitung befindlicher Fahrauftrag wird in diesem Fall abgebrochen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 130: Interpolated Position Mode

    Position Bild 6.16 Fahrauftrag Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten Im Folgenden sind zunächst die für den interpolated position mode benötigten Objekte beschrieben. In einer anschließenden Funktionsbeschreibung wird umfassend auf die Aktivierung und die Reihenfolge der Parametrierung eingegangen. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 131: Beschreibung Der Objekte

    Über das Objekt interpolation_submode_select wird der Typ der Interpolation festgelegt. Zur Zeit ist nur die herstellerspezifische Variante „Lineare Interpolation ohne Puffer“ verfügbar. Index 60C0 Name interpolation_submode_select Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Wert Interpolationstyp Lineare Interpolation ohne Puffer Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 132 Parametersatz gesichert (siehe Kapitel 4.1) und ein Reset ausgeführt werden (siehe Kapitel 3.7), damit das neue Synchronisations-Intervall wirksam wird. Das Synchronisations-Intervall muss exakt eingehalten werden. Index 60C2 Name interpolation_time_period Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 133 Parametersatz gesichert und ein Reset ausgeführt werden. Objekt 1006 : communication_cycle_period Über das Objekt communication_cycle_period kann die im Objekt 60C2 eingestellte Zeit in µs ausgelesen werden. Sub-Index Description communication_cycle_period Access PDO Mapping Units µs Value Range Default Value 1900 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 134 PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description actual_size Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... max_buffer_size Default Value Sub-Index Description buffer_organisation Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 135 PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description buffer_clear Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Wert Bedeutung Puffer löschen / Zugriff auf 60C1 nicht erlaubt Zugriff auf 60C1 freigegeben Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 136: Funktionsbeschreibung

    Host an, dass mit der Auswertung der Lagedaten begonnen werden soll. Erst wenn der Motorcontroller über das Statusbit ip_mode_selected im statusword dieses quittiert, werden die Datensätze ausgewertet. Im Einzelnen ergibt sich daher folgende Zuordnung und der folgende Ablauf: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 137 , statusword, ip_mode_active Ändern der aktuellen Sollposition gemäß Trajektorie 60C1 , ip_data_position Nach Beendigung des synchronen Fahrvorgangs kann durch Löschen des Bits enable_ip_mode die weitere Auswertung von Lagewerten verhindert werden. Anschließend kann gegebenenfalls in eine andere Betriebsart umgeschaltet werden. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 138: Betriebsart Drehzahlregelung (Profile Velocity Mode)

    Drehzahlerfassung über den Winkelgeber durch Differentiation Drehzahlregelung mit geeigneten Eingabe- und Ausgabesignalen Begrenzung des Drehmomenten-Sollwertes (torque_demand_value) Überwachung der Ist-Geschwindigkeit (velocity_actual_value) mit der Fenster- Funktion/Schwelle Die Bedeutung der folgenden Parameter ist im Kapitel Positionieren (Profile Position Mode) beschrieben: profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 139: Beschreibung Der Objekte

    Bild 6.18 Struktur des drehzahlgeregelten Betriebs (Profile Velocity Mode) 6.5.2 Beschreibung der Objekte In diesem Kapitel behandelte Objekte Index Objekt Name Attr. 6069 velocity_sensor_actual_value INT32 606B velocity_demand_value INT32 606C velocity_actual_value INT32 6080 max_motor_speed UINT32 60FF target_velocity INT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 140 Value Range Default Value Objekt 606B : velocity_demand_value Mit diesem Objekt kann der aktuelle Drehzahlsollwert des Drehzahlreglers ausgelesen werden. Auf diesen wirkt der Sollwert vom Rampen-Generator bzw. des Fahrkurven- Generators. Bei aktiviertem Lageregler wird außerdem dessen Korrekturgeschwindigkeit addiert. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 141 Das Objekt wird benutzt, um den Motor zu schützen und kann dem Motordatenblatt entnommen werden. Der Drehzahl-Sollwert wird auf diesen Wert begrenzt. Index 6080 Name max_motor_speed Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... 32768 min Default Value 3000 min Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 142 Um diese 4 Beschleunigungen einzeln parametrieren zu können, ist die Objektgruppe velocity_ramps vorhanden. Es ist zu beachten, dass die Objekte profile_acceleration und profile_deceleration die gleichen internen Beschleunigungen verändern, wie die velocity_ramps. Wird die profile_acceleration geschrieben, werden gemeinsam velocity_acceleration_pos und velocity_ acceleration_neg geändert, wird die Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 143 INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description velocity_deceleration_pos Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description velocity_acceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 144: Betriebsart Momentenregelung (Profile Torque Mode)

    Bit 8 wieder gelöscht wird. In beiden Fällen berücksichtigt der Rampen-Generator die Rampensteilheit torque_slope und die Rampenform torque_profile_type. Alle Definitionen innerhalb dieses Dokumentes beziehen sich auf drehbare Motoren. Wenn lineare Motoren benutzt werden, müssen sich alle „Drehmoment“-Objekte statt Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 145: Beschreibung Der Objekte

    INT16 Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln Index Objekt Name Kapitel 6040 controlword INT16 5 Gerätesteuerung 60F9 RECORD motor_parameters 4.4 Stromregler u. Motoranpassung 6073 max_current UINT16 4.4 Stromregler u. Motoranpassung 6075 motor_rated_current UINT32 4.4 Stromregler u. Motoranpassung Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 146 1000 ... 65536 Default Value 1675 Objekt 6074 : torque_demand_value Über dieses Objekt kann das aktuelle Sollmoment in Tausendsteln des Nennmoments (6076 ) ausgelesen werden. Berücksichtigt sind hierbei die internen Begrenzungen des Reglers (Stromgrenzwerte und I t-Überwachung). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 147 Über dieses Objekt kann der Drehmomenten-Istwert des Motors in Tausendsteln des Nennmomentes (Objekt 6076 ) ausgelesen werden. Index 6077 Name torque_actual_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 148 : dc_link_circuit_voltage Über dieses Objekt kann die Zwischenkreisspannung des Reglers ausgelesen werden. Die Spannung wird in der Einheit Millivolt angegeben. Index 6079 Name dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 149: Stichwortverzeichnis

    Default-Parameter laden ..... 54 acceleration_factor ......62 Device Control ........97 polarity ..........65 digital_inputs ........87 position_factor ......... 56 digital_outputs ........88 velocity_encoder_factor ....59 digital_outputs_data ......88 Fahrkurven-Generator ....... 123 Digitale Ausgänge ....... 88 Zustände .......... 88 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 150 Identifier für PDO ......... 26 Maximale Motordrehzahl ....141 Identitfizierung des Geräts ....92 Maximales Moment ......146 identity_object ........92 modes_of_operation ......112 iit_ratio_motor ........72 modes_of_operation_display .... 114 iit_time_motor ........72 Momentenbegrenzter Drehzahlbetrieb 86 inhibit_time ......... 26 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 151 ......86 Objekt 1003 ........43 Objekt 6040h ........102 Objekt 1003 ......44 Objekt 6041 ........106 Objekt 1003 ......44 Objekt 604D ........71 Objekt 1003 ......44 Objekt 6060h ........112 Objekt 1003 ......44 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 152 ........118 Offset des Winkelgebers ...... 73 Objekt 6099 ......118 Objekt 6099 ......118 Parameter einstellen......52 Objekt 609A ........118 Parametersatz sichern ......54 Objekt 60C0 ........131 Objekt 60C1 ........132 Objekt 60C1 ......132 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 153 3. eingetragenes Objekt ....28 Position_reached ......... 78 4. eingetragenes Objekt ....28 position_window ......... 84 Anzahl eingetragener Objekte ..28 position_window_time ......85 COB-ID used by PDO ..... 28 Positionier-Bremsbeschleunigung ..126 first mapped object ....... 28 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 154 Schleppfehler ........77 velocity_sensor ......140 aktueller Wert ........83 profile_acceleration ......126 Definition .......... 77 profile_deceleration ......126 Fehlerfenster ........83 profile_velocity ........125 Timeoutzeit ........83 Schleppfehlerfenster ......83 Schleppfehler-Timeoutzeit ....83 Schnellstop-Beschleunigung ..... 127 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 155 Switch On Disabled ......100 Versionsnummer der Firmware .... 94 SYNC ............ 30 Versionsnummer der kundenspez. SYNC-Message ........30 Variante ..........94 Verstärkung des Stromreglers ..... 74 target_position ........125 target_torque ......144, 146 Winkelgeberoffset ....... 73 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...
  • Seite 156 Ready to Switch On ......100 Zeit ........... 85 Switch On Disabled ......100 Zielfensterzeit ........85 Switched On ........100 Zielgeschwindigkeit für Drehzahlregelung142 Zykluszeit Heartbeat-Telegramme ..46 Zielmoment (Momentenregelung) ..146 Zykluszeit PDOs ........26 Zielposition ........125 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-DE 1012a...

Diese Anleitung auch für:

Cmms-asCmmd-as