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Festo CMMS-AS Beschreibung

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Motorcontroller
CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
Beschreibung
Funktionen und
Inbetriebnahme
Firmware-Version:
ab 1.4.0.x.6
8040107
1404NH
[8034519]

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  Andere Handbücher für Festo CMMS-AS

  Inhaltszusammenfassung für Festo CMMS-AS

  • Seite 1 Motorcontroller CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Beschreibung Funktionen und Inbetriebnahme Firmware-Version: ab 1.4.0.x.6 8040107 1404NH [8034519]...
  • Seite 2 Empfehlung, Tipp, Verweis auf andere Dokumentationen. Notwendiges oder sinnvolles Zubehör. Information zum umweltschonenden Einsatz. Textkennzeichnungen: • Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können. 1. Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden sollen. – Allgemeine Aufzählungen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Betriebsfunktionen: Encoder-Emulation, Fliegendes Messen, Analog Monitor und Endlos-Positionierung ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 4 ..........3.6.1 Geräteprofil: Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) ..
  • Seite 5 ........5.1.3 Festo Configuration Tool (FCT) konfigurieren/parametrieren ....
  • Seite 6 ........Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 7 ..........6.9.2 Tippbetrieb über Festo Configuration Tool (FCT) ......
  • Seite 8 ........... 10.4.1 Parametersatz des Motorcontrollers sichern ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 9 ....Schnittstelle RS485 im Festo Configuration Tool (FCT) konfigurieren ....
  • Seite 10 Prüfen Sie vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version, ob hierfür eine neuere Version des FCT-PlugIns oder der Dokumentation zur Verfügung steht Support Portal: www.festo.com/sp. Service Bitte wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo. Produktidentifikation Weitere Informationen zum Typenschild und Fertigungsdatum Beschreibung „Montage und Installation“, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…...
  • Seite 11 230 V AC Generation 2. Generation Fig. 1 Typenschlüssel CMMS-AS-C4-3A-G2 Typenschlüssel CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS – – – – Schnittstellen CMMS Motorcontroller, Standard Motortechnologie Schrittmotor Nennstrom Eingangsspannung 48 V DC Generation 2. Generation Fig. 2 Typenschlüssel CMMS-ST-C8-7-G2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 12 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Typenschlüssel CMMD-AS-C8-3A CMMD – – – Schnittstellen CMMD Motorcontroller, Doppel Motortechnologie AC-Synchron Nennstrom Eingangsspannung 230 V AC Fig. 3 Typenschlüssel CMMD-AS-C8-3A Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 13 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Dokumentationen Weitere Informationen zu den Motorcontrollern CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS finden Sie in den folgenden Dokumentationen: Dokumentation Gerätetyp Inhalt Montage und GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS – Montage Installation – Installation (Pinbelegungen) I t ll ti (Pi b l GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS – Fehlermeldungen GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST –...
  • Seite 14: Sicherheit Und Voraussetzungen Für Den Produkteinsatz

    • Führen Sie gemäß der Maschinenrichtlinie eine Risikobeurteilung durch. • Konzipieren Sie auf der Basis dieser Risikobeurteilung das Sicherheitssystem für die gesamte Maschine unter Einbezug aller integrierten Komponenten. Dazu zählen auch die elektrischen Antriebe. Die Überbrückung von Sicherheitseinrichtungen ist unzulässig. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 15: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Bei Schäden, die aus unbefugten Eingriffen oder nicht bestimmungsgemäßer Verwendung entstehen, erlischt der Gewährleistungs- und Haftungsanspruch gegenüber dem Hersteller. Der Motorcontroller unterstützt folgende Sicherheitsfunktion: – Sicher abgeschaltetes Moment – „Safe Torque Off“ (STO) Weitere Informationen hierzu Beschreibung „Sicherheitsfunktion STO“, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-..Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 16: Voraussetzungen Für Den Produkteinsatz

    Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts: • Halten Sie die in den technischen Daten spezifizierten Anschluss- und Umgebungsbedingungen des Produkts Beschreibung „Montage und Installation“, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/ GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, Anhang A.1, sowie aller angeschlossenen Komponenten ein. Die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belastungsgrenzen ermöglicht den Be- trieb des Produktes gemäß...
  • Seite 17: Einsatzbereich Und Zulassungen

    Der Motorcontroller mit integrierter Sicherheitsfunktion STO ist ein sicherheitsbezogenes Teil von Steuerungen. Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen, Normen und Prüfwerte Beschreibung „Montage und Installation“, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…, Anhang A.1. Die produktrelevanten EU-Richtlinien entnehmen Sie der Konformitätserklärung. Zertifikate und die Konformitätserklärung zu diesem Produkt www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 18: Produktübersicht

    Schnittstellen Produktübersicht Motorcontroller CMMS-AS-C4-3A-G2 2.1.1 Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.1 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 19 Master- oder Slave-Gerät Sensorik Endschalter Sequenz-Steuerung (NEXT1/2) 150/ Interfacemodul CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) PROFIBUS DP (CAMC-PB) Master-Gerät, RS485-Schnittstelle Festo Configuration Tool (FCT) Tippen/Einzelschritt Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off ) Tab. 2.1 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 20: Spannungsversorgung-, Motor- Und Motor-Geber-Schnittstellen

    Schnittstellen 2.1.2 Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 24 V DC Fig. 2.2 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 21 – Motortemperaturfühler (MT+/MT–) Motor-Geber [X2] – EnDat-Schnittstelle Anschlussklemme „Motorleitung-Schirm GND“ (mit Schutzerdung “ verbunden) Motor-Geber (closed loop) EnDat-Schnittstelle Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE) – Haltebremse (BR+/BR–) – Motortemperaturfühler (MT+/MT–) Tab. 2.2 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 22: Parameter/Firmware-Schnittstellen

    Schnittstellen 2.1.3 Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Firmware-Dateien Gerätebeschreibende Dateien EDS/GSD Funktionsbaustein-Dateien CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Dokumentation www.festo.com/sp S1.8 Download Upload lesen schreiben Fig. 2.3 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 23 – Parametersatz-Daten (Motorcontroller) Betriebssystem „Windows ...“ Speicherkarte – Unterstützter Kartentyp: SD (Version 1 und 2) – Unterstütztes Dateisystem: FAT16 (max. 2 GB) Datentransfer steuern Firmware-Datei (.S) downloaden Parameter-Datei (.DCO) lesen Parameter-Datei (.DCO) schreiben Tab. 2.3 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 24: Led- Und Sieben-Segment-Anzeigen Und Dip-Schalter

    Schnittstellen 2.1.4 LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Fig. 2.4 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 25 CAN-Kommunikation (gelb) Sieben-Segment-Anzeigen Fehler-/Warnmeldungen Betriebsarten Bootloader Sicherheitsfunktion DIP-Schalter [S1] Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren [S1.1…7] Firmware-Download von Speicherkarte aktivieren [S1.8] Datenrate konfigurieren [S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren [S1.11] Abschlusswiderstand aktivieren [S1.12] (CAN-Bus) Tab. 2.4 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 26: Motorcontroller Cmms-St-C8-7-G2

    Schnittstellen Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 2.2.1 Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DeviceNet PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus Fig. 2.5 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 27 Master- oder Slave-Gerät Sensorik Endschalter Sequenz-Steuerung (NEXT1/2) 150/ Interfacemodul CAMC-... DeviceNet (CAMC-DN) PROFIBUS DP (CAMC-PB) Master-Gerät, RS485-Schnittstelle Festo Configuration Tool (FCT) Tippen/Einzelschritt Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off ) Tab. 2.5 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 28: Spannungsversorgung-, Motor- Und Motor-Geber-Schnittstellen

    1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC Power ON/OFF 24 V DC/ 24 V DC 48 V DC 1) Abhängig von der Spannungsversorgung „Netzteil Leistungsteil“ Fig. 2.6 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 29 – Motor-Strang (A/#A/B/#B) – Haltebremse (BR+/BR–) – Motortemperaturfühler (MT+/MT–) 1) Wird im Festo Configuration Tool (FCT) der Schrittmotor ohne Motor-Geber konfiguriert, so wird der Motorcontroller automatisch im offenen Regelkreis (open loop) betrieben. Tab. 2.6 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 30: Parameter/Firmware-Schnittstellen

    Schnittstellen 2.2.3 Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Firmware-Dateien Gerätebeschreibende Dateien EDS/GSD Funktionsbaustein-Dateien CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Dokumentation www.festo.com/sp S1.8 Download Upload lesen schreiben Fig. 2.7 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 31 – Parametersatz-Daten (Motorcontroller) Betriebssystem „Windows ...“ Speicherkarte – Unterstützter Kartentyp: SD (Version 1 und 2) – Unterstütztes Dateisystem: FAT16 (max. 2 GB) Datentransfer steuern Firmware-Datei (.S) downloaden Parameter-Datei (.DCO) lesen Parameter-Datei (.DCO) schreiben Tab. 2.7 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 32: Led- Und Sieben-Segment-Anzeigen Und Dip-Schalter

    Schnittstellen 2.2.4 LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Fig. 2.8 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 33 BUS-Kommunikation (gelb) Sieben-Segment-Anzeigen Fehler-/Warnmeldungen Betriebsarten Bootloader Sicherheitsfunktion DIP-Schalter [S1] Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren [S1.1…7] Firmware-Download von Speicherkarte aktivieren [S1.8] Datenrate konfigurieren [S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren [S1.11] Abschlusswiderstand aktivieren [S1.12] (CAN-Bus) Tab. 2.8 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 34: Motorcontroller Cmmd-As-C8-3A

    Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen A/#A/B/#B/N/#N X10.1 CLK/#CLK/DIR/#DIR X10.2 CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 X1.1 AIN0/#AIN0 X1.2 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW EXT2 DOUT_EXT2.0…7 DOUT_EXT1.0…7 DeviceNet EXT1 PROFIBUS DP RS485 CANopen DriveBus X3.2 X3.1 Fig. 2.9 Übersicht: Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 35 DeviceNet (CAMC-DN) Ein-/Ausgangsmodul CAMC-D-... PROFIBUS DP (CAMC-PB) Digitale Ein-/Ausgänge (CAMC-D-8E8A) Master-Gerät Festo Configuration Tool (FCT) Tippen/Einzelschritt Sicherheitsschaltgerät Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off ) 1) Digitale Eingänge können nicht verwendet werden. Tab. 2.9 Steuer-, Sensor- und Sicherheitsfunktion-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 36: Spannungsversorgung-, Motor- Und Motor-Geber-Schnittstellen

    Schnittstellen 2.3.2 Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen 1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 24 V DC X2.2 X6.2 Achsstrang 2 X2.1 X6.1 Achsstrang 1 Fig. 2.10 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 37 – Motortemperaturfühler (MT+/MT–) Motor-Geber [X2.1/X2.2] – EnDat-Schnittstelle Anschlussklemme „Motorleitung-Schirm GND“ (mit Schutzerdung “ verbunden) Motor-Geber (closed loop) EnDat-Schnittstelle Servomotor EMMS-AS – Motor (U/V/W/PE) – Haltebremse (BR+/BR–) – Motortemperaturfühler (MT+/MT–) Tab. 2.10 Übersicht: Spannungsversorgung-, Motor- und Motor-Geber-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 38: Parameter/Firmware-Schnittstellen

    Schnittstellen 2.3.3 Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo Configuration Tool (FCT) Framework/PlugIn Firmware-Dateien Gerätebeschreibende Dateien EDS/GSD Funktionsbaustein-Dateien CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Dokumentation www.festo.com/sp S1.8 Download Upload lesen schreiben Fig. 2.11 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 39 – Parametersatz-Daten (Motorcontroller) Betriebssystem „Windows ...“ Speicherkarte – Unterstützter Kartentyp: SD (Version 1 und 2) – Unterstütztes Dateisystem: FAT16 (max. 2 GB) Datentransfer steuern Firmware-Datei (.S) downloaden Parameter-Datei (.DCO) lesen Parameter-Datei (.DCO) schreiben Tab. 2.11 Übersicht: Parameter/Firmware-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 40: Led- Und Sieben-Segment-Anzeigen Und Dip-Schalter

    Schnittstellen 2.3.4 LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Fig. 2.12 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 41 BUS-Kommunikation (gelb) Sieben-Segment-Anzeigen Fehler-/Warnmeldungen Betriebsarten Bootloader Sicherheitsfunktion DIP-Schalter [S1] Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren [S1.1…7] Firmware-Download von Speicherkarte aktivieren [S1.8] Datenrate konfigurieren [S1.9…10] (CAN-Bus/DeviceNet) CAN-Bus aktivieren [S1.11] Abschlusswiderstand aktivieren [S1.12] (CAN-Bus) Tab. 2.12 Übersicht: LED- und Sieben-Segment-Anzeigen und DIP-Schalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 42: Steuerschnittstellen - Betriebsarten - Betriebsfunktionen

    4) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 2) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 5) CANopen Geräteprofil CiA 402 3) Analoges Eingangssignal: ±10 V, 6) Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) Analoges Ausgangssignal: +10 V 7) CAN-Interpreter Fig. 2.13 Übersicht: Steuerschnittstellen/Anschlüsse/Geräteprofile/Betriebsarten/Betriebs- funktionen Festo –...
  • Seite 43: Positionierbetrieb: Direktbetrieb, Einzelsatz-Betrieb

    Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Geräteprofil – C = CiA 402 (CANopen) – CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) Betriebsarten Positionierbetrieb (Lageregelung) Seite 114 Direktbetrieb Seite 117 Direktauftrag Einzelsatz-Betrieb Seite 121 Satzselektion (Verfahrsatz 1…63)
  • Seite 44: Positionierbetrieb: Referenzierbetrieb/Tippbetrieb/Teachbetrieb

    Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Geräteprofil – C = CiA 402 (CANopen) – CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) Betriebsarten Positionierbetrieb (Lageregelung) Seite 114 Referenzierbetrieb/Referenzfahrt Seite 156 Direktauftrag Satzselektion (Verfahrsatz 0)
  • Seite 45: Geschwindigkeitsbetrieb, Kraftbetrieb Und Drehmomentenbetrieb

    Feldbus DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Geräteprofil – C = CiA 402 (CANopen) – CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) Betriebsarten Geschwindigkeitsbetrieb (Drehzahlregelung) Seite 184 Direktbetrieb Direktauftrag Analoger Sollwert Analoger Eingang Kraftbetrieb...
  • Seite 46: Synchronisation

    DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Geräteprofil – C = CiA 402 (CANopen) – CI = CAN-Interpreter (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) Betriebsart Synchronisation (Lageregelung) Seite 194 Inkremental-Signale (A/#A/B/#B/N/#N) Inkremental Eingänge Puls-/Richtungs-Signale (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Inkremental Eingänge Digitale Eingänge...
  • Seite 47: Betriebsfunktionen: Encoder-Emulation, Fliegendes Messen

    Seite 202 Digitaler Eingang nein nein nein Analog Monitor (AMON0) [0…10 V] Seite 204 Analoger Ausgang Endlos-Positionierung Seite 207 Resonanzfilter (nur bei Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2) Seite 209 Tab. 2.17 Betriebsfunktionen: Encoder-Emulation, Fliegendes Messen, Analog Monitor und Endlos-Positionierung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 48: Steuerschnittstellen

    – DeviceNet – PROFIBUS DP – CANopen – DriveBus 1) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 2) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 3) Interfacemodul CAMC-... (optional) Fig. 3.1 Übersicht: Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 49: Motorcontroller Cmms-St-C8-7-G2

    – DeviceNet – PROFIBUS DP – CANopen – DriveBus 1) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 2) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 3) Interfacemodul CAMC-... (optional) Fig. 3.2 Übersicht: Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 50: Motorcontroller Cmmd-As-C8-3A

    – RS485 – CANopen – DriveBus 1) HTL-Signal (High-Transistor-Logik): High-Signal = 24 V 2) TTL-Signal (Transistor-Transistor-Logik): High-Signal = 5 V 3) Ein-/Ausgangsmodul CAMC-D-8E8A (optional) 4) Interfacemodul CAMC-... (optional) Fig. 3.3 Übersicht: Digitale-, Analoge-, Synchronisation- und Feldbus-Schnittstellen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 51: Digitale Schnittstellen [X1] [X1.1/X1.2/Ext1/Ext2]

    1) Der digitale Eingang (DIN9) wird beim Fliegendes Messen als Sample-Eingang verwendet. 2) Der digitale Eingang (DIN12) wird im Geschwindigkeits-, Kraft- oder Drehmomentenbetrieb als analoger Eingang „AIN0“ verwendet werden. Tab. 3.1 Übersicht: Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale „Modus-Bit 0/1“ auswählen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 52: Digitale Ein-/Ausgangssignale In Abhängigkeit Von Der Betriebsart/Modus

    3) Die digitalen Eingänge (DIN12/DIN13) werden im Geschwindigkeits-, Kraft- oder Drehmomentenbetrieb als analoge Ein- gänge (AIN0/#AIN0) verwendet werden. 4) Digitaler Ausgang kann frei konfiguriert werden (Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT)). Tab. 3.2 Übersicht: Digitale Ein-/Ausgänge in Abhängigkeit von der Betriebsart/Modus...
  • Seite 53 Einzelsatz, Modus 0 Tippen/Teachen, Modus 1 Satzverkettung, Modus 2 Synchronisation, Modus 3 1) Nur bei Modus 0…2 aktiv 5 ms 2) Nur bei Modus 3 aktiv Fig. 3.4 Timing-Diagramm: Betriebsart/Modus über digitale Eingangssignale „Modus-Bit 0/1“ aus- wählen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 54: Digitale Eingangssignale

    • In Verbindung mit einem externen Sicherheits- [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] schaltgerät zur Stillstandüberwachung kann die Stopp-Funktion der Kategorie 2, EN 60204-1 realisiert werden. • Funktionales Timing-Diagramm für – Einzelsatz-Betrieb Seite 125 – Satzverkettung-Betrieb Seite 143 – Referenzierbetrieb Seite 161 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 55 Halt Satzsequenz Signal zum Unterbrechen der Satzsequenz Seite 142. low aktiv (Halt Record Sequence) – Mit dem Low-Signal wird die Satzsequenz angehalten. (DIN3) – Mit dem High-Signal wird die Satzsequenz an der [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] angehaltenen Position fortgesetzt. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 56 Satzselektion (Bit 0…5) ausgewertet. – Mit der fallenden Flanke wird die aktuelle Ist-Position temporär in den ausgewählten Verfahrsatz gespei- chert. Erst mit einer fallenden Flanke des Reglerfrei- gabe-Signals (DIN5)[X1.9] werden die geteachten Positionen permanent gespeichert. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 57 – Mit der konfigurierten Flanke des Sample-Signals wird rierbarer [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] die aktuelle Ist-Position des Antriebs in den Sample- Flanken- Speicher übernommen. Die übergeordnete Steuerung trigger kann die zuletzt gespeicherte Ist-Position über den aktiven Feldbus abfragen. Tab. 3.3 Übersicht: Digitale Eingangssignale Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 58: Digitale Ausgangssignale

    – Bei Einzelsatz-Betrieb bleibt das Signal solange low, (konfigurierbar) bis das digitale Eingangssignal „Start Positionierung“ wieder zurückgenommen wird. – Bei Satzverkettung-Betrieb wird das Signal automa- tisch (ca. 16 ms) nach dem Setzen des digitalen Ein- gangssignal „Start Satzsequenz„ zurückgenommen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 59 – Multiturn Absolutgeber (Servomotor EMMS-AS-...-TM...): Das Signal ist high. Wird die Referenzfahrt wegen eines Fehlers abgebrochen, wird das Signal low. CMMS-ST – Das Signal wird high, sobald die Referenzfahrt fehler- frei abgeschlossen wurde. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 60 Bereich überschritten hat (konfigurierbar) Seite 212. Permanent-Signal Das Signal ist permanent low (O V). (Off ) (konfigurierbar) Das Signal ist permanent high (24 V). high (On) (konfigurierbar) Tab. 3.4 Übersicht: Digitale Ausgangssignale Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 61: Meldung „Ziel Erreicht

    = … ms (FCT: Abhängig vom Parameter = +/– … U (Rotative Achse) „Beruhigungszeit“ der Meldung „Ziel er- (FCT: Abhängig vom Parameter „Meldefens- reicht“) ter“ der Meldung „Ziel erreicht“) Fig. 3.5 Timing-Diagramm: Meldung „Ziel erreicht“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 62: Meldung „Schleppfehler

    = +/– … U (Rotative Achse) sprechverzögerung“ der Meldung „Schlepp- (FCT: Abhängig vom Parameter „Meldefens- fehler“) L 5 s (Zeit, nach der die Warnmeldung ter“ der Meldung „Schleppfehler“) automatisch entfernt wird) Fig. 3.6 Timing-Diagramm: Meldung „Schleppfehler“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 63: Meldung „Geschwindigkeit Erreicht

    – Start (DIN8)[X1.23] Sollgeschwindigkeit erreicht (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/– … mm/s (Lineare Achse) = +/– … Upm (Rotative Achse) (FCT: Abhängig vom Parameter „Meldefenster“ der Meldung „Geschwindigkeit erreicht“) Fig. 3.7 Timing-Diagramm: Digitales Ausgangssignal „Sollgeschwindigkeit erreicht“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 64 Start (DIN8)[X1.23] Vergleichsgeschwindigkeit erreicht (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/– … mm/s (Lineare Achse) oder = +/– … Upm (Rotative Achse) (FCT: Abhängig vom Parameter „Meldefenster“ der Meldung „Geschwindigkeit erreicht“) Fig. 3.8 Timing-Diagramm: Digitales Ausgangssignal „Vergleichsgeschwindigkeit erreicht“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 65 Start (DIN8)[X1.23] Stillstand erreicht (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δv = +/– … mm/s (Lineare Achse) oder = +/– … Upm (Rotative Achse) (FCT: Abhängig vom Parameter „Meldefenster“ der Meldung „Geschwindigkeit erreicht“) Fig. 3.9 Timing-Diagramm: Digitales Ausgangssignal „Stillstand erreicht“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 66: Meldung „Restweg

    Parameter „Position“ Δs Ziel-Position Ist-Position Start (DIN8)[X1.23] Restwegmeldung (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/– … mm (Lineare Achse) oder = +/– … U (Rotative Achse) (FCT: Abhängig vom Parameter „Meldefenster“ der Meldung „Restweg“) Fig. 3.10 Timing-Diagramm: Meldung „Restweg“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 67: Analoge Schnittstelle [X1] [X1.1/X1.2]

    Beschreibung Positives Analogsignal Differenzielle Analogsignale (±10 V, 12 Bit Auflösung) zum Steuern des (AIN0) Motorcontrollers in den Betriebsarten: [X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2] – Geschwindigkeitsbetrieb (Drehzahl-Sollwert) – Kraft-/Drehmomentenbetrieb (Drehmoment-Sollwert) Negatives Analogsignal (#AIN0) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] Tab. 3.6 Funktionsübersicht: Analoge Eingangssignale (Sollwert-Signal) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 68: Analoges Ausgangssignal (Analog Monitor)

    Steuerschnittstellen 3.3.3 Analoges Ausgangssignal (Analog Monitor) Funktion Beschreibung Analoges Monitor-Signal Konfigurierbares Monitor-Signal 0…10 V (Bezugspotenzial: Analoge (AMON0) Masse „AGND“) Seite 205. [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] Tab. 3.7 Funktionsübersicht: Analoges Ausgangssignal (Analog Monitor) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 69: Synchronisation-Schnittstellen [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]

    CMMD Puls-/Richtung-Signale [X1.20] [X1.1.20]/[X1.2.20] [X1.8] [X1.1.8]/[X1.2.8] Vor-/Rückwärts-Signale Tab. 3.9 Übersicht: Encoder-Eingangssignale am digitalen Eingang Max. Taktfrequenz Die Encoder-Signale können mit folgende Taktfrequenzen betrieben werden: Digitaler Eingang [X1]: max. 20 kHz Encoder-Eingang [X10]: max. 150 kHz Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 70: Encoder-Ausgang Für Encoder-Emulation (Master-Schnittstelle)

    (A/#A) [X10.1/6] [X10.1.1/6] /[X10.2.1/6] (B/#B) [X10.2/7] [X10.1.2/7] /[X10.2.2/7] (N/#N) [X10.3/8] [X10.1.3/8] /[X10.2.3/8] 1) Differenzielle Signale gemäß RS422 2) Der Encoder-Ausgang wird in der Synchronisation (Slave-Betrieb) als Encoder-Eingang verwendet werden. Tab. 3.10 Übersicht: Encoder-Ausgangssignale und Steuerschnittstelle Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 71: Inkremental-Signale (A/#A/B/#B/N/#N)

    Tab. 3.11 Übersicht: Inkremental-Signal (A/#A/B/#B/N/#N) Timing-Diagramm: Inkremental-Signal für Drehrichtung rechts (Grundeinstellung) Signalperiode Inkremental-Signal: A Inkremental-Signal: #A 90° Inkremental-Signal: B Inkremental-Signal: #B eine Umdrehung Nullimpuls-Signal: N Nullimpuls-Signal: #N Fig. 3.11 Timing-Diagramm: Inkremental-Signal für Drehrichtung rechts (Grundeinstellung) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 72: Puls-/Richtungs-Signale (Clk/#Clk/Dir/#Dir)

    – DIR = high: Positive Drehrichtung – DIR = low: Negative Drehrichtung Tab. 3.12 Puls-/Richtungs-Signale (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Timing-Diagramm: Puls-/Richtungs-Signale Pulsperiode Puls-Signal: CLK Puls-Signal: #CLK Drehrichtung „positiv“ Drehrichtung „negativ“ Richtungs-Signal: DIR Richtungs-Signal: #DIR Rotorposition Fig. 3.12 Timing-Diagramm: Puls-/Richtungs-Signale Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 73: Vor-/Rückwärts-Signale (Cw/#Cw/Ccw/#Ccw)

    Drehrichtung „positiv“ Vorwärts-Signal: CW Vorwärts-Signal: #CW Drehrichtung „negativ“ Pulsperiode Rückwärts-Signal: CCW Rückwärts-Signal: #CCW Rotorposition Fig. 3.13 Timing-Diagramm: Vor-/Rückwärts-Signale Zur Ansteuerung des Motorcontrollers darf immer nur ein Signalpaar aktiv sein. – Vorwärts-Signale CW/#CW – Rückwärts-Signale CCW/#CCW Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 74: Feldbus-Schnittstellen [X4] [X5] [Ext/Ext1]

    Interfacemodul am Anschluss [EXT] (CMMS)/[EXT1] (CMMD) angesteuert werden. Zur Ansteuerung des Motorcontrollers darf immer nur ein Feldbus verwendet werden. Als Geräteprofil (Kommunikationsprotokoll) ist im Motorcontroller das Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) und das CANopen Geräteprofil CiA 402 implementiert.
  • Seite 75: Erforderliche Digitale Ein-/Ausgänge Bei Feldbus-Ansteuerung

    1) Interfacemodul CAMC-... (optional) 2) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 3) Nur bei Anwendungen mit begrenztem Positionierbereich oder Referenzfahrtmethoden mit Endschalter erforderlich. Fig. 3.14 Anschluss: Erforderliche digitale Ein-/Ausgänge bei einer Feldbus-Ansteuerung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 76: Geräteprofile Für Feldbusse

    Steuerschnittstellen Geräteprofile für Feldbusse 3.6.1 Geräteprofil: Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) Unabhängig vom verwendeten Feldbus kann über das Geräteprofil „FHPP“ ein einheitliches Steue- rungskonzept umgesetzt werden. Der Anwender muss nicht die spezifischen Funktionen der jeweiligen Feldbusse oder Steuerungen kennen, sondern kann über ein einheitliches Profil den Antrieb in kürzester Zeit in Betrieb nehmen und steuern.
  • Seite 77: Maßsystem

    Offset „Software-Endlage negativ (SLN)“ Offset „Software-Endlage positiv (SLP)“ Nutzhub Arbeitshub (keine Hardware-Endschalter) 1) Weitere Informationen hierzu Seite 163. Tab. 4.1 Maßsystem für lineare Antriebe Weitere Informationen hierzu CD-ROM: Dokumentation „CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/ CMMD-AS_de.pdf“ oder Festo Configuration Tool (FCT): dynamische/statische PlugIn-Hilfe. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 78: Maßsystem Für Rotative Antriebe

    1) Weitere Informationen hierzu Seite 163. 2) Bei der Betriebsfunktion „Endlos-Positionieren“ darf kein Endschalter parametriert sein. Tab. 4.2 Maßsystem für rotative Antriebe Weitere Informationen hierzu CD-ROM: Dokumentation „CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/ CMMD-AS_de.pdf“ oder Festo Configuration Tool (FCT): dynamische/statische PlugIn-Hilfe. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 79: Rechenvorschriften Für Das Maßsystem

    Vor dem Start wird geprüft, ob die Zielpositionen der Verfahrsätze zwischen den Software-End- lagen SLN/SLP liegen. Liegt eine Zielposition außerhalb dieses Bereiches, so wird der Verfahrsatz nicht ausgeführt und die im FCT-Fehlermanagement parametrierte Reaktion der Meldungen „400…403“ ausgeführt. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 80: Inbetriebnahme

    Antriebssystem und Motorcontroller konfigurieren/parametrieren 5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) Das Festo Configuration Tool (FCT) ist die windowsbasierende Software-Plattform zur Konfiguration, Parametrierung und Inbetriebnahme verschiedener Komponenten bzw. Geräte von Festo. – Verwalten von Daten/Dateien über die Datenschnittstellen RS232 (online) oder Speicherkarte •...
  • Seite 81: Fct-Framework/Plugin Installieren

    Das FCT wird mit einem Installationsprogramm auf Ihrem PC installiert: 1. Schließen Sie vor der Installation alle anderen Programme. 2. Legen Sie die CD_ROM „Festo Configuration Tool“ in Ihr CD-ROM-Laufwerk ein. • Auto-Run aktiviert: Die Installation startet automatisch. • Auto-Run deaktiviert: Die Setup.exe manuell auf der CD-ROM starten.
  • Seite 82: Fct-Hilfen

    Hilfe zum Parameter-/Konfigurations-Feld angezeigt. – Aktivieren Sie in der FCT-Oberfläche die statische Hilfe: [Menüleiste] [Hilfe] [Inhalt installierter PlugIns] [Festo] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS]. Beim Klicken auf die Schaltfläche „CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS“ wird die statische Hilfe ange- zeigt. Offline-Hilfe (PDF-Dokument): – Drucken Sie mit der Schaltfläche „Drucken“ des Hilfefensters direkt einzelne Seiten der Hilfe oder alle Seiten eines Buchs aus dem Inhaltsverzeichnis der Hilfe aus.
  • Seite 83: Feldbus-/Firmware-Funktionen Über Dip-Schalter Konfigurieren

    Folgende Feldbus-/Firmware-Funktionen können über die DIP-Schalter konfiguriert werden. Übersicht: DIP-Schalter [S1.1…12] Schalterposition 1 S1.1…7 2 S1.8 3 S1.9…10 4 S1.11 5 S1.12 Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren Datenrate konfigurieren Firmware-Download von der Speicherkarte (CAN-Bus/DeviceNet) aktivieren CAN-Bus aktivieren Abschlusswiderstand aktivieren (CAN-Bus) Fig. 5.2 Übersicht: DIP-Schalter [S1.1…12] Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 84: Feldbusadresse/Mac-Id Konfigurieren

    1) Die Adressen „0…2“ sind bei Profibus DP definierten Schnittstellen (z. B.: übergeordnete Steuerung, usw.) zugewiesen. Tab. 5.2 Feldbusadresse/MAC-ID konfigurieren Beachten Sie die Hinweise zur Adresse/MAC-ID-Parametrierung von Feldbussen Beschreibung „Geräteprofil FHPP“, GDCP-CMMS/D-C-HP-... Beschreibung „Geräteprofil CiA 402“, GDCP-CMMS/D-C-CO-... Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 85: Firmware-Download Von Der Speicherkarte Aktivieren

    Die Aktivierung des CAN-Bus kann über den DIP-Schalter [S1.11] konfiguriert werden. Feldbus Anschluss DIP-Schalter [S1.11] CANopen CAN-Bus aktiv nicht aktiv DriveBus 1) Die CAN-Bus-Schnittstelle wird mit der Montage des Interfacemoduls „CAMC-PB/PROFIBUS DP“ oder „CAMC-DN/DeviceNet“ deaktiviert. Tab. 5.5 CAN-Bus aktivieren Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 86: Abschlusswiderstand Aktivieren (Can-Bus)

    DriveBus (CAN-Bus) widerstand (120 Ω) Tab. 5.6 Abschlusswiderstand aktivieren (CAN-Bus) Beim PROFIBUS DP ist der Abschlusswiderstand im Interfacemodul „CAMC-PB“ integriert. Bei DeviceNet und RS485 kann der Abschlusswiderstand (120 Ω) bei Bedarf extern am Endteilnehmer angeschlossen werden. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 87: Daten-Schnittstellen (Parameter/Firmware)

    Ausführen – DeviceNet verwaltung – FHPP – DriveBus – CiA402 GSD-Datei: Speichern/ – PROFIBUS DP Ausführen Steuerung Download Funktionsbaustein- Datei: Speichern/ – CODESYS Ausführen – Step 7 – RSLogix 5000 Fig. 5.3 Übersicht: Daten-Schnittstellen (Parameter/Firmware) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 88: Firmware-Datei

    Mit dem Firmware-Download wird der Parametersatz des Motorcontrollers gelöscht (Zustand „Werkseinstellung“). – Sichern Sie vor dem Firmware-Download die Geräte-Daten im Festo Configuration Tool (FCT) (Upload/Abgleich) oder den aktuellen Parametersatz des Motorcon- trollers als Parameter-Datei (.DCO) auf die Speicherkarte (FCT: Controller >> SD).
  • Seite 89: Firmware-Datei (.S) Downloaden (Speicherkarte >> Motorcontroller)

    Firmware in permanenten Speicher geladen. 6. Der Download der Firmware-Datei wird durchgeführt (Sieben-Segment-Anzeige: blinkender Punkt „.“), wenn auf der Speicherkarte eine gültige Firmware-Datei vorhanden ist und diese Firm- ware-Datei eine andere Firmware-Version besitzt, als die derzeit verwendete Firmware. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 90 Spannungsversorgung während des Downloads ist keine Firmware im permanenten Spei- cher enthalten. Der Firmware-Download muss nochmals neu gestartet werden. 7. Die neu geladene Firmware startet automatisch. 8. Schieben Sie den DIP-Schalter [S1.8] auf die Schalterposition „OFF“. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 91: Geräte-Daten (Fct)

    Inbetriebnahme 5.2.4 Geräte-Daten (FCT) In den Geräte-Daten sind alle Daten enthalten, die über das Festo Configuration Tool (FCT) parametriert und konfiguriert und gespeichert wurden. 5.2.5 Geräte-Daten downloaden/abgleichen/uploaden/sichern (FCT <</<=>/>> Motorcontroller) Die Geräte-Daten können wie folgt zwischen FCT und Motorcontroller transferiert werden: –...
  • Seite 92 4 Sichern 3 Abgleich Upload (Upload) Abgleich (Syncronisation) Die aktuellen Geräte-Daten vom Motorcon- Die Geräte-Daten vom Festo Configuration troller werden in das Festo Configuration Tool Tool (FCT) und vom Motorcontroller werden (FCT) geladen. abgeglichen. Download (Download) Sichern (Store) Die aktuellen Geräte-Daten vom Festo Confi- Die Geräte-Daten werden vom Arbeitsspei-...
  • Seite 93: Geräte-Daten Archivieren/Dearchivieren

    Dearchivieren (Extract): Die Geräte-Daten vom Festo Configuration Die Archiv-Datei (.ZIP) der Geäte-Daten wird Tool (FCT) werden als Archiv-Datei (.ZIP) auf von der Festplatte des PC's in das Festo Con- der Festplatte des PC's gespeichert. figuration Tool (FCT) geladen. Fig. 5.7 Übersicht: Geräte-Daten archivieren/dearchivieren (FCT >>/<<...
  • Seite 94: Parameter-Datei (.Dco)

    = Ziffer 1–6 werden für die Benennung der Datei verwendet. Es können hierfür alle ASCII-Zeichen verwendet werden. n = Ziffer 7+8 werden für die fortlaufende Nummer der Datei verwendet. Diese wird automatisch von „00“ hochgezählt. Tab. 5.8 Anforderung an den Parameter-Dateinamen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 95 Der aktuelle Parametersatz des Motorcon- Arbeitsspeicher des Motorcontrollers ge- trollers wird als Parameter-Datei (.DCO) auf laden. die Speicherkarte geschrieben. Fig. 5.8 Übersicht: Parameter-Datei (.DCO) downloaden/uploaden (Speicherkarte >>/<< Motorcon- troller) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 96 • Prüfen Sie den Stand der Firmware-Version Support Portal: www.festo.com/sp. Hinweis Prüfen Sie vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version, ob hierfür eine neuere Version des FCT-PlugIns oder der Dokumentation zur Verfügung steht Support Portal: www.festo.com/sp. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 97 Der Anschlussplan zeigt die Schalterstellungen im Betrieb. 1) Der digitale Eingang (DIN13) wird im Geschwindigkeits-, Kraft- oder Drehmomentenbetrieb als analoger Eingang (#AIN0) verwendet werden. 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 5.9 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge für den Betrieb...
  • Seite 98 – FCT: Controller neu starten Alle Zustände Firmware-Datei Bootloader Fehlerzustand Initialisierung Fehler quittieren Zwischenkreisvorladung (CMMS-AS/CMMD-AS) Geräte-Daten (FCT) Parameter-Datei (.DCO) Betriebsbereit Endstufe Reglerbetriebsart Endstufe und freigeben Regler sperren Lage Strom Regler freigeben Drehzahl Fig. 5.10 Zustandsdiagramm des Motorcontrollers Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 99 Im Betrieb können Gehäusetemperaturen > 80° C entstehen, die zu Verbrennungsver- letzungen führen können. 1. Bauen Sie das Produkt in einen Schaltschrank ein. 2. Prüfen Sie vor dem Berühren die Gehäuse-Temperatur (z. B., durch langsames nä- hern des Handrückens an das Gehäuse). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 100 1. die Spannung den zulässigen Bereich überschreitet. – Halten Sie den max. Spannungswert ein. 2. am Motorcontroller „CMMS-AS/CMMD-AS“ die Netzphase (L1) vor dem Nulllei- ter (N) am Anschluss [X9] geschaltet wird. – Verwenden Sie einen Hauptschalter mit voreilenden Nullleiter (N).
  • Seite 101 1. Sperren Sie die Reglerfreigabe (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V. 2. Schalten Sie die Spannungsversorgungen (Power ON) ein. • CMMS-AS/CMMD-AS: Steuerteil 24 V DC/Leistungsteil: 230 V AC • CMMS-ST: Steuerteil 24 V DC/Leistungsteil: 24…48 V DC Bei Bedarf kann der Firmware-Download von der Speicherkarte über den DIP- Schalter [S1.8], Schalterposition = ON aktiviert werden.
  • Seite 102 Motorcontroller im Notfall nicht über Sicherheitselemente (z. B. NOT-AUS-Schalter mit Sicherheitsschaltgerät) abgeschaltet werden, die im Arbeitsbereich des Antriebs zu Quetschverletzungen führen können. • Parametrieren Sie den Motorcontroller mit dem Festo Configuration Tool (FCT), bevor Sie die Reglerfreigabe (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] freigegeben (= 24 V). • Die Überbrückung von Sicherheitseinrichtungen ist unzulässig.
  • Seite 103 = 0…6553 ms (FCT: Abhängig von der pa- Applikation) rametrierten Einschaltverzögerung (Brems- 2,5 ms steuerung, Zeiten Bremse)) 10 ms (Abhängig von der Betriebsart und vom Zustand des Antriebs) Fig. 5.11 Timing-Diagramm: Endstufe (DIN4) und Regler (DIN5) freigeben Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 104 Kommutierungsfindung beim Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 Die Kommutierungsfindung wird nur bei Motorcontroller CMMS-ST-C8-7-G2 durchgeführt, wenn im Festo Configuration Tool (FCT) der Schrittmotor mit Motor-Geber EMMS-ST-...-...E... (geschlossener Regelkreis/closed loop) konfiguriert wurde. Bei der Kommutierungsfindung führt der Schrittmotor mit dem ersten Bestromen nach der Reglerfreigabe (DIN5 = 24 V) einmalig eine kurze Drehbewe- gung (<3.6°) aus.
  • Seite 105 5.3.8 Motor- und Endschalterfunktion prüfen Ansteuerung des Motors prüfen Steuern Sie den Motorcontroller über die Tipp-Funktion im Festo Configuration Tools (FCT) an Seite 174, um die Funktion und die Drehrichtung des Motors zu prüfen. Mögliche Ursachen für Fehler: – Motor dreht sich nicht.
  • Seite 106 Bei der Erstinbetriebnahme oder nach dem Austausch des Motors – Inkremental-Geber (CMMS-ST): Nach jedem Power ON/Controller neu starten (FCT) 3. Wenn die Achse im Festo Configuration Tool (FCT) mit begrenztem Arbeitshub (linear)/Positionierbe- reich (rotativ) parametriert wurde. Weitere Informationen zur Referenzfahrt Seite 156.
  • Seite 107 • Reglerfreigabe (DIN5) abschalten Seite 110. • Netzversorgung unterbrechen Seite 108. Die Haltebremse wird im Festo Configuration Tool (FCT) über die Auswahl des Motortyps konfiguriert. Bei konfigurierter Haltebremse werden die Verzögerungszeiten in der Bremssteuerung aktiviert und können parametriert werden. Hinweis...
  • Seite 108 Das Timing-Diagramm zeigt das Verhalten des Motorcontrollers bei einer Unterbrechung der Netzver- sorgung. Timing-Diagramm:Unterbrechung der Netzversorgung Netzversorgung Endstufenfreigabe (DIN4)[X1.21] Reglerfreigabe (DIN5)[X1.9] Haltebremse gelöst (BR+)[X6.2] Endstufe aktiv (DOUT… )[X1.…] Regler betriebsbereit (DOUT0)[X1.24] Sammelfehler (DOUT3)[X1.13] Geschwindigkeit = 60 ms 2,5 ms Fig. 5.13 Timing-Diagramm: Unterbrechung der Netzversorgung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 109 Haltebremse offen (mechanisch) Regler betriebsbereit (DOUT0)[X1.24] 5 ms = 0…6553 ms (FCT: Abhängig von der pa- 2,5 ms rametrierten Ausschaltverzögerung (Brems- L 50…500 ms steuerung, Zeiten Bremse)) Fig. 5.14 Timing-Diagramm: Motorcontroller über Endstufenfreigabe (DIN4) abschalten Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 110 = 0 ms…10 s (FCT: Abhängig von der parame- rametrierten Ausschaltverzögerung (Brems- trierten Quick-Stopp Verzögerung und steuerung, Zeiten Bremse)) Überwachungs-Zeit Quick-Stopp des Dreh- 5 ms L 50…500 ms zahl-Istwerts) 5 ms Fig. 5.15 Timing-Diagramm: Motorcontroller über Reglerfreigabe (DIN5) abschalten Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 111 • Stellen Sie sicher, dass der Motorcontroller nur von einer Steuerschnittstelle ge- steuert (Steuerhoheit) wird. Beim Einschalten des Motorcontroller ist standardmäßig die Steuerschnittstelle aktiv, die zuletzt über das Festo Configuration Tool (FCT) konfiguriert wurde (Default-Einstellung: digitale Ein-/Ausgänge). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 112 Positionieren SCON.B5.FCT/MMI (FHPP) RS485 CAN-Interpreter CI-Kommandos CI-Kommandos Festo Configuration Tool (FCT) RS232 Gerätesteuerung 1) Beachten Sie den Hinweis zur Schnittstelle: RS232 Seite 238 bzw. RS485 Seite 242. Fig. 5.16 Übersicht: Steuerhoheit über den Motorcontroller Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 113 Inbetriebnahme 5.5.2 FCT-Steuerhoheit über den Motorcontroller Das Timing-Diagramm zeigt die Übergabe der Steuerhoheit von der Steuerschnittstelle "Digitale Ein- gänge" an das Festo Configuration Tool (FCT). Timing-Diagramm: FCT-Steuerhoheit über den Motorcontroller Power ON Digitale Eingänge (DIN) Endstufenfreigabe (DIN4)[X1.21] Reglerfreigabe (DIN5)[X1.9] Stopp (DIN13)[X1.15]...
  • Seite 114 Istwert und regelt damit die Endstufe und den angeschlossenen Motor. CMMS/CMMD Steuerteil Leistungsteil Steuerschnittstellen Reglerinterne Positionier-Steuerung Interpolator Lage-Sollwert Drehzahl-Vorsteuerung Strom-Sollwert Drehzahl-Sollwert Lageregler Drehzahl- Stromregler Endstufe regler (Drehmoment) – – – Strom-Istwert Motor Drehzahl-Istwert Lage-Istwert Motor-Geber Fig. 6.1 Übersicht: Lageregelung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 115 DIN8) kann der ausgewählte Verfahrsatz aktiviert werden. Die reglerinterne Positionier-Steuerung berechnet aus den Parametern die entsprechende Positionierkurve für den Einzelsatz-/Satzver- kettung-/Referenzierbetrieb. Im Festo Configuration Tool (FCT) kann der Einzelsatz-Betrieb/Satzverkettung-Betrieb über die Parame- ter „Verfahrsatzliste/Verfahrsatzprofile“ und der Referenzierbetrieb über die Parameter „Referenz- fahrt“ parametriert werden.
  • Seite 116 Ganzzahl (Integer) als Ergebnis entstehen, rundet der Motorcontroller auf die nächste Ganzzahl auf. Dadurch kann es beim Positionieren zu Abweichungen kommen. Beispiel: Rundschalttisch 4 Positionen. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer 6 Positionen. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> Der Regler positioniert auf 10923 (60,0018°). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 117 Lageregelung weiter. Die reglerinterne Positionier-Steuerung behält die Positionier-Parameter für jeden weiteren Direktauftrag bei, sofern keine neue Parametrierung über den aktiven Feldbus durchgeführt wurde. Die Positionier-Parameter können über Feldbus oder Festo Configuration Tool (FCT) parame- triert werden. Direktbetrieb über Feldbus ansteuern...
  • Seite 118 1) Der digitale Eingang (DIN13) wird im Geschwindigkeits-, Kraft- oder Drehmomentenbetrieb als analoger Eingang (#AIN0) verwendet werden. 2) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 3) Nur bei Anwendungen mit begrenztem Positionierbereich oder Referenzfahrtmethoden mit Endschalter erforderlich. Fig. 6.4 Anschluss: Erforderliche digitale Ein-/Ausgänge bei einer Feldbus-Ansteuerung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 119 Pos Position Sollwert für die relative oder absolute Position. (Position) 1) Der Wert und die Einheit wird in den zyklische Daten der Steuerung vorgegeben. Tab. 6.2 Parameter: Position, Beschleunigung, Verzögerung, Geschwindigkeit, Basiswert der Geschwindigkeit und Ruckbegrenzung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 120 (360°). Bei Verfahrsätzen, bei denen keine Ganzzahl (Integer) als Ergebnis entsteht, rundet der Motorcontroller auf die nächste Ganzzahl auf. – Berücksichtigen Sie bei der Parametrierung der Position die Abweichung der ge- rundeten Positionswerte Seite 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 121 Parametern die Positionierkurve und gibt die Lage-Sollwerte zyklisch an die Lage- regelung weiter. Jeder Einzelsatz wird mit einem eigenen Start-Befehl/Signal gestartet. Die Verfahr- sätze und Verfahrsatzprofile können über Feldbus oder Festo Configuration Tool (FCT) parametriert werden. Der Verfahrsatz „0“ ist ausschließlich für die Referenzfahrt im Referenzierbetrieb reserviert.
  • Seite 122 Start bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 6.6 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 123 (DIN1) (DIN0) [X1.16] [X1.3] [X1.8] [X1.20] [X1.7] [X1.19] [X1.1.16] [X1.1.3] [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … … … … Tab. 6.3 Übersicht: Verfahrsatz über digitale Eingänge (Satzselektion Bit 0…5) ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 124 Start bestätigen (DOUT2)[X1.25] Sammelfehler (DOUT3)[X1.13] Geschwindigkeit 2,5 ms = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern 2,5 ms „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der 5 ms Meldung „Ziel erreicht“) Fig. 6.7 Timing-Diagramm: Einzelsatz über Start Postionierung-Signal starten Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 125 = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern 5 ms „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der 2,5 ms Meldung „Ziel erreicht“) = … ms (FCT: Abhängig vom Parameter „Stopp-Eingang“ in der Stopp-Verzöge- rungen) Fig. 6.8 Timing-Diagramm: Einzelsatz über Stopp-Signal abbrechen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 126 Verfahrsatzprofile-Nummer (Position Profiles Number) 1…7 Geschwindigkeit (Velocity) Beschleunigung (Acceleration) Verzögerung (Deceleration) Ruckbegrenzung (Smooth) 128/131 Startverzögerung (Start Delay) Endgeschwindigkeit (Final Velocity) Startbedingung (Start Condition) Ignorieren (Ignore) Warten (Delay) Unterbrechen (Interrupt) Tab. 6.4 Übersicht: Verfahrsatztabelle, Verfahrsatzliste und Verfahrsatzprofile Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 127 Parameter Beschreibung Verfahrsatznummer Auswahl des Verfahrsatzes. (Position List Number) – Der Verfahrsatz im Einzelsatz wird über die Satzselektion der Steuerschnittstelle ausgewählt. Profil (Profile) Auswahl eines Verfahrsatzprofils „0…7“ (Tabelle „Verfahrsatzprofile“). Tab. 6.5 Parameter: Verfahrsatznummer und Profil Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 128 RA = Relative Positionierung bezogen auf die aktuelle Ist-Position RN = Relative Positionierung bezogen auf die aktuelle Soll-Position END Befehl Der Einzelsatz wird mit dem Erreichen der Position beendet. (Command) Tab. 6.6 Parameter: Position, Beschleunigung, Verzögerung, Geschwindigkeit, Mode, Befehl (END) und Ruckbegrenzung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 129 Im Fall der FCT-Verfahrsatz-Ansteuerung „FCT“ wird bei relativer Positionierung „RA/RN“ immer nur die relative Positionierung „RA“ (bezogen auf die aktuelle Ist-Position) ausgeführt Seite 130. FCT-Verfahrsatz-Ansteuerung „MEM/FCT“ Positionierungsart FCT-Verfahrsatz-Ansteuerung Absolute Positionierung „A“ Relative Positionierung „RA“ Relative Positionierung „RN“ nein Tab. 6.7 FCT-Verfahrsatz-Ansteuerung „MEM/FCT“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 130 = Absolute Positionierung bezogen auf einen RN = Relative Positionierung bezogen auf die festen Nullpunkt (z. B. Projektnullpunkt) aktuelle Soll-Position RA = Relative Positionierung bezogen auf die aktuelle Ist-Position Fig. 6.9 Timing-Diagramm: Parameter: Mode „A/RA/RN“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 131 Belastungen für die Antriebsmechanik auf. Die parametrierte Ge- schwindigkeit (v ) und die Position werden in kürzester Zeit erreicht. Diagramm: Filterzeit t in Abhängigkeit von der Ruckbegrenzung Ruckbegrenzung [%] Filterzeit t [ms] Fig. 6.10 Diagramm: Filterzeit t in Abhängigkeit von der Ruckbegrenzung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 132 Filterzeit t = 25 ms Filterzeit t = 50 ms a– a– a– a– = Beschleunigung 1) Fahrt mit reduzierter Beschleunigung 2) Fahrt mit reduzierter Verzögerung a– = Verzögerung = Geschwindigkeit Fig. 6.11 Timingdiagramm: Ruckbegrenzung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 133 Das Diagramm zeigt die Verzögerung der Punkt zu Punkt Positionierung in Abhängigkeit vom Parameter „Startverzögerung". a– Start Beschleunigung Geschwindigkeit a– Verzögerung Pos Position Parameter Beschreibung Startverzögerung Sollwert für die Verzögerungszeit, bis der aktuellen Verfahrsatz (Start Delay) gestartet wird. Tab. 6.9 Parameter: Startverzögerung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 134 Verfahrsatz zu erreichen, kann die Endgeschwindigkeit v auf den gleichen Wert wie die Geschwindigkeit v des nachfolgenden Verfahrsatzes parametriert werden. 1) Der max. Wert wird von der Sollwertvorgabe des Parameters „Achse“ begrenzt. Tab. 6.10 Parameter: Endgeschwindigkeit Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 135 Während der Ausführung des aktuellen Verfahrsatzes haben wei- tere Startsignale keine Auswirkungen. Der aktuelle Verfahrsatz fährt bis zur parametrierten Position 1. Nach dem Erreichen der Position kann der nächste Verfahrsatz gestartet werden. Tab. 6.11 Parameter: Startbedingung „Ignorieren“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 136 – Warten (Delay): (Start Condition) Der aktuelle Verfahrsatz fährt bis zur parametrierten Position 1. Im Anschluss startet der nächste Verfahrsatz. Es wird der Verfahrsatz gefahren, der zuletzt mit dem Start-Signal aktiviert wurde. Tab. 6.12 Parameter: Startbedingung „Warten“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 137 Antriebszustand (Lage-Istwert, Drehzahl- Istwert) angefahren werden kann (z. B. wenn auf Grund der aktu- ellen Verfahrgeschwindigkeit die neue Position nicht mit der pa- rametrierten Verzögerung angefahren werden kann). Tab. 6.13 Parameter: Startbedingung „Unterbrechen“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 138 Satzselektion/ Satzsequenz Reglerinterne Verfahrsatz: Positionier- PROFIBUS DP 1…63 Steuerung EXT1 DeviceNet Satzselektion/ Lageregelung Verfahrsatz: 1…7 Eingänge Bit 0…2 Sequenz- X1.1 Digitale Eingänge steuerung: X1.2 NEXT1/2 Fig. 6.12 Übersicht: Satzverkettung-Betrieb über Feldbus und digitale Eingänge ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 139 Start bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 6.13 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 140 [X1.19] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … 1) Im Satzverkettung-Betrieb werden die digitalen Eingänge (DIN3/DIN10/DIN11) für die digitalen Eingangssignale „Halt Satzse- quenz/NEXT1/NEXT2“ verwendet. Tab. 6.14 Übersicht: Verfahrsatz über digitale Eingänge (Satzselektion Bit 0…2) ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 141 2,5 ms = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern 2,5 ms „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der 5 ms Meldung „Ziel erreicht“) L 16 ms 2,5 ms Fig. 6.14 Timing-Diagramm: Satzsequenz über Start Satzsequenz-Signal starten Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 142 L 16 ms = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern 2,5 ms „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der = … ms (FCT: Abhängig von der Verzöge- Meldung „Ziel erreicht“) rungsrampe) Fig. 6.15 Timing-Diagramm: Satzsequenz über Halt-Satzsequenz-Signal unterbrechen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 143 „Stopp-Eingang“ in der Stopp-Verzöge- L 16 ms rungen) 2,5 ms = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern 2,5 ms „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der Meldung „Ziel erreicht“) Fig. 6.16 Timing-Diagramm: Satzsequenz über Stopp-Signal abbrechen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 144 Verfahrsatzes) L 16 ms = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern 2,5 ms „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der 2,5 ms Meldung „Ziel erreicht“) Fig. 6.17 Timing-Diagramm: Satzsequenz über Modus Bit 1 abbrechen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 145 1) Satzweiterschaltung erfolgt über Motion Complete-Signal 2) Satzweiterschaltung erfolgt nach Ablauf der Stillstandszeit 3) Satzweiterschaltung erfolgt nach Ablauf der Zeit 4) Satzweiterschaltung erfolgt über NEXT...-Signal 5) Satzweiterschaltung erfolgt über NEXT...-Signal und Motion Complete-Signal Tab. 6.15 Übersicht: Verfahrsatztabelle, Verfahrsatzliste und Verfahrsatzprofile Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 146 – NRS/NFS (NEXT... und Motion Complete) Seite 151 Mit dem Befehl „END“ wird die Satzsequenz beendet. Ziel Auswahl des nachfolgenden Verfahrsatzes in der Satzsequenz. (Destination) – Als Ziel können alle Verfahrsatznummern verwendet werden. Tab. 6.16 Parameter: Verfahrsatznummer, Befehl und Ziel Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 147 Die Weiterschaltung erfolgt, wenn das reglerinterne Motion Com- (Command) plete-Signal = high (Position erreicht) wird. END = Ende der Satzverkettung (Satzsequenz): Die Satzsequenz wird mit dem Erreichen der Position beendet. Tab. 6.17 Parameter: Befehl „MC (Motion Complete)/END“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 148 Fahren auf Block (z. B. me- chanischen Anschlag) an beliebiger Stelle. Zeit Sollwert für die Zeit, bis die Weiterschaltung ausgeführt wird. (Time) Der Parameter wird über den Verfahrsatzprofile-Parameter „Befehl: STS“ aktiviert. Tab. 6.18 Parameter: Befehl „STS“ (Stillstand) und Zeit Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 149 Die Zeitmessung beginnt mit dem Start des Verfahrsatzes. Zeit Sollwert für die Zeit, bis die Weiterschaltung ausgeführt wird. (Time) Der Parameter wird über den Verfahrsatzprofile-Parameter „Befehl: TIM“ aktiv. Tab. 6.19 Parameter: Befehl „TIM“ und Zeit Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 150 Beschreibung Befehl NFI = Weiterschaltung bei fallender Flanke (NEXT…): Der aktuelle Verfahrsatz wird mit der fallenden Flanke (NEXT1/2) (Command) abgebrochen und sofort der nächste Verfahrsatz in der Satzse- quenz gestartet. Tab. 6.21 Parameter: Befehl „NFI“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 151 (NEXT…): (Command) Die Weiterschaltung erfolgt, wenn das reglerinterne Signal „Mo- tion Complete = high“ und am digitalen Eingang (NEXT1/2) eine steigende Flanke erkannt wird. Die Reihenfolge der Signale ist beliebig. Tab. 6.22 Parameter: Befehl „NRS“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 152 (Command) Die Weiterschaltung erfolgt, wenn das reglerinterne Signal „Mo- tion Complete = high“ und am digitalen Eingang (NEXT1/2) eine fallende Flanke erkannt wird. Die Reihenfolge der Signale ist belie- big. Tab. 6.23 Parameter: Befehl „NFS“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 153 Beschreibung Endgeschwindigkeit Sollwert für die Endgeschwindigkeit, mit welcher die Position durch- (Final Velocity) fahren und danach weitergefahren wird. 1) Der max. Wert wird von der Sollwertvorgabe des Parameters „Achse“ begrenzt. Tab. 6.24 Parameter: Befehl „Endgeschwindigkeit“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 154 Beschreibung „Geräteprofil CiA 402“, GDCP-CMMS/D-C-CO-… [Inc] [ms] - 1 00 Interpolationstakt 8 ms Lagereglerzyklus 400 μs (voreingestellt von der Steuerung) Interner Sollwert des Lagereglers im 400 μs Vorgabe des Lagesollwerts Lagerreglerzyklus Stützpunkte (im Interpolationstakt) Fig. 6.18 Interpolierender Positionierbetrieb Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 155 Regler betriebsbereit (DOUT0) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 6.20 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 156 Positionier-Steuerung berechnet aus diesen Parametern die Referenzfahrtkurve und gibt die Lage-Soll- werte zyklisch an die Lageregelung weiter. Die Referenzfahrt-Parameter können über Feldbus oder Festo Configuration Tool (FCT) parametriert werden. Für die Referenzfahrt sind folgende Einstellungen im Festo Configuration Tool (FCT) zu parametrieren: – Referenzfahrt Seite 163 –...
  • Seite 157 Start bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 6.22 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 158 (DIN11) (DIN10) (DIN3) (DIN2) (DIN1) (DIN0) [X1.16] [X1.3] [X1.8] [X1.20] [X1.7] [X1.19] [X1.1.16] [X1.1.3] [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] Tab. 6.25 Übersicht: Verfahrsatz über digitale Eingänge (Satzselektion Bit 0…5) ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 159 „Positiver Endschalter“ rampe) Fahrkurve bei Referenzfahrtmethoden 2,5 ms „Negativer Endschalter“ = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der Meldung „Ziel erreicht“) Fig. 6.23 Timing-Diagramm: Referenzfahrt auf Endschalter über Start Positionierung-Signal starten Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 160 (FCT) und der Dämpfungseigen- schaft des Anschlags) = … ms (FCT: Abhängig von der Verzöge- rungsrampe) = … ms (FCT: Abhängig von den Parametern „Meldefenster“ und „Beruhigungszeit“ in der Meldung „Ziel erreicht“) Fig. 6.24 Timing-Diagramm: Referenzfahrt auf Anschlag Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 161 Beispiel: Endschaltertyp „Öffner“ rampe) Fahrkurve bei Referenzfahrtmethoden 2,5 ms „Positiver Endschalter“ 2,5 ms Fahrkurve bei Referenzfahrtmethoden = … ms (FCT: Abhängig vom Parameter „Negativer Endschalter“ „Stopp-Eingang“ in der Stopp-Verzöge- rungen) Fig. 6.25 Timing-Diagramm: Referenzfahrt über Stopp-Signal abbrechen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 162 Fahrkurve bei Referenzfahrtmethoden rampe) „Positiver Endschalter“ = … ms (Abhängig von der Konfiguration Fahrkurve bei Referenzfahrtmethoden „Fehler-Funktion“ im Fehlermanagement und „Negativer Endschalter“ dem entsprechenden Parameter in der Stopp-Verzögerungen) Fig. 6.26 Timing-Diagramm: Referenzfahrt durch Fehler abbrechen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 163 – Anschlag mit Nullimpuls (Block with zero pulse) Seite 170. – Nullimpuls (Zero pulse) Seite 171. Richtung Für die Referenzierung können folgende Such-Richtungen konfiguriert (Direction) werden: – Positive Richtung (Positive direction) – Negative Richtung (Negative direction) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 164 (DIN5) automatisch gestartet, wenn die Endstufen- ble) freigabe (DIN4)[X1.21] = 24 V DC ist. Steuerschnittstelle „Feldbus“: – Die Referenzfahrt wird bei jeder Freigabe (Steuerdaten) automa- tisch gestartet, wenn die Endstufenfreigabe (DIN4)[X1.21] und die Reglerfreigabe (DIN5)[X1.9] = 24 V DC sind. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 165 Positionierbetrieb Einstellungen Beschreibung Optionen Nullpunktverschiebung Über diese Option werden die Offset-Daten vom Nullpunktabgleich sichern (Maßbezugssystem und Motor-Geber) permanent in den Multiturn-Ab- (Save Offset To Encoder) solutgeber gespeichert Seite 172. Tab. 6.26 Referenzfahrt konfigurieren und parametrieren Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 166 1. Die aktuelle Position wird als Referenzpunkt übernommen. 2. Wenn ein Achsennullpunkt parametriert und die FCT-Option „Fahrt auf Achsennullpunkt nach Referenzfahrt“ aktiviert ist: Fahrt mit Geschwindigkeit „Fahren“ zum Ach- sennullpunkt. Tab. 6.27 Übersicht: Aktuelle Position Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 167 3. Wenn ein Achsennullpunkt parametriert und die FCT-Option „Fahrt auf Achsennullpunkt nach Referenzfahrt“ aktiviert ist: Fahrt mit Geschwindigkeit „Fahren“ zum Achsennullpunkt. 1) Wenn Endschalter aktiv ist, weiter bei 2. Punkt. Tab. 6.28 Übersicht: Referenzfahrt auf Endschalter Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 168 Referenzfahrt“ aktiviert ist: Fahrt mit Geschwindigkeit „Fahren“ zum Achsennullpunkt. 1) Motoren haben standardmäßig Drehgeber mit Nullimpuls. 2) Wenn Endschalter aktiv ist, weiter bei 2. Punkt. Tab. 6.29 Übersicht: Referenzfahrt auf Endschalter und Nullimpuls-Signal (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 169 Referenzfahrt“ aktiviert ist: Fahrt mit Geschwindigkeit „Fahren“ zum Ach- sennullpunkt. 1) Endschalter werden bei der Fahrt auf den Anschlag ignoriert. 2) Der Anschlag wird über das Ansteigen des Stroms erkannt. Tab. 6.30 Übersicht: Referenzfahrt auf Anschlag Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 170 1) Motoren haben standardmäßig Drehgeber mit Nullimpuls. 2) Endschalter werden bei der Fahrt auf den Anschlag ignoriert. 3) Der Anschlag wird über das Ansteigen des Stroms erkannt. Tab. 6.31 Übersicht: Referenzfahrt auf Anschlag und Nullimpuls-Signal (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 171 2. Wenn ein Achsennullpunkt parametriert und die FCT-Option „Fahrt auf Achsennullpunkt nach Referenzfahrt“ aktiviert ist: Fahrt mit Geschwindigkeit „Fahren“ zum Ach- sennullpunkt. 1) Motoren haben standardmäßig Drehgeber mit Nullimpuls. Tab. 6.32 Übersicht: Referenzfahrt auf Nullimpuls-Signal (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 172 Diese Offset-Daten können über den Befehl „Nullpunktverschiebung sichern“ permanent im Multiturn-Absolutgeber gespeichert werden. Bei einer Unterbrechung der Spannungsversorgung gehen die Offset-Daten nicht verloren. Beim Einschalten der Spannungsversorgung sind Antriebe mit Multi- turn-Absolutgeber immer auf den im Motor-Geber gespeicherten absoluten Geber-Nullpunkt refe- renziert. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 173 (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), die digitalen Eingänge (Modus 1 Seite 51) oder die Parame- ter-Schnittstelle (RS232, Festo Configration Tool (FCT)) gesteuert werden. Über den Direktauftrag des Feldbusses, die digitale Eingänge „Tippen+ (DIN10)/Tippen– (DIN11)“ oder das Festo Configuration Tool (FCT) „Tippen<</Tippen>>“ erhält die reglerinterne Positionier-Steuerung die Fahrtrichtung für den Tippbetrieb.
  • Seite 174 Im FCT-Fenster „Projektausgabe“ im Online-Register „Manuell verfahren“ kann der Tippbetrieb über die Schaltflächen „Tippen<< (–)/Tippen>> (+)“ manuell gesteuert werden. Manuell verfahren (Manuell Move) >>: Tippen in positiver Richtung <<: Tippen in negativer Richtung Fig. 6.28 Manuelles Tippen über Festo Configuration Tool (FCT) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 175 Teachen bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 6.29 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 176 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Geschwindigkeit Tippen+ Tippen– 5 ms = … ms (FCT: Abhängig von der Tipp-Verzöge- 5 ms rungsrampe) = … ms (FCT: Abhängig von der Schleich- dauer Seite 178) Fig. 6.30 Timing-Diagramm: Tippfahrt über Tippen+/Tippen– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 177 Tippen+ Tippen– 5 ms = … ms (FCT: Abhängig von der Tipp-Verzöge- 5 ms rungsrampe) = … ms (FCT: Abhängig von der Schleich- dauer Seite 178) Fig. 6.31 Timing-Diagramm: Tippfahrt bei gleichzeitiger Betätigung von Tippen+/Tippen– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 178 Wert für die Dauer der Filterung von Beschleunigungs- und Verzöge- (Smooth) rungsrampe Seite 132. Tab. 6.33 Tippbetrieb parametrieren Software-Endlage: Wenn der Antrieb referenziert ist, hält der Antrieb automatisch beim Erreichen einer Software-Endlage an. Die Software-Endlage wird nicht überfahren (Verzögerungsstrecke wird berücksichtigt). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 179 Teachbetrieb über Feldbus/digitale Eingänge ansteuern CMMS/CMMD Feldbus Steuerteil CANopen Direktauftrag Speicher: Verfahrsatz- PROFIBUS DP Parameter EXT1 DeviceNet Satzselektion/ „Position“ Verfahrsatz: 1…63 Eingänge Digitale Eingänge Bit 0…5 X1.1 Teach X1.2 Fig. 6.32 Übersicht: Teachbetrieb über Feldbus und digitale Eingänge ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 180 Teachen bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 6.33 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 181 (DIN1) (DIN0) [X1.16] [X1.3] [X1.8] [X1.20] [X1.7] [X1.19] [X1.1.16] [X1.1.3] [X1.1.8] [X1.1.20] [X1.1.7] [X1.1.19] [X1.2.16] [X1.2.3] [X1.2.8] [X1.2.20] [X1.2.7] [X1.2.19] … … … … Tab. 6.34 Übersicht: Verfahrsatz über digitale Eingänge (Satzselektion Bit 0…5) ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 182 Satzselektion Bit 4 Tippen+ Tippen+ (betriebsartenabhängig) (DIN10)[X1.3] Satzselektion Tippen– Bit 5 Tippen– (betriebsartenabhängig) (DIN11)[X1.16] Teachen bestätigen (DOUT2)[X1.25] Ist-Position speichern 2,5 ms 2,5 ms = … ms (FCT: Abhängig von der Entprellzeit) Fig. 6.34 Timing-Diagramm: Teachen Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 183 Entprellzeit der DINs nach Teachen (Time To Ignore DINs After Teach) Entprellzeit Sollwert für die Dauer nach der fallenden Flanke „Teach (DIN8)“ bis die (Ignore time) digitalen Eingänge „Tippen+ (DIN10)“ und „Tippen– (DIN11)“ wieder ausgewertet werden. Tab. 6.35 Teachbetrieb parametrieren Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 184 Funktion: Drehzahlregelung Im Geschwindigkeitsbetrieb erhält der Motorcontroller über die Steuerschnittstelle (Feldbus/analogen Eingang/Festo Configuration Tool (FCT)) den Drehzahl-Sollwert. Die Reglerkaskade (Drehzahl- und Stromregler) verarbeitet die Abweichung zwischen „Drehzahl-Sollwert“ und „Drehzahl-Istwert“ und regelt damit die Endstufe und den angeschlossenen Motor. Optional kann die Geschwindigkeit-Soll- wert-Rampe aktiviert werden.
  • Seite 185 Feldbus (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), den analogen Eingang oder das Festo Configura- tion Tool (FCT) gesteuert werden. Über den Direktauftrag (Feldbus/FCT) oder den analogen Sollwert (Analoger Eingang) erhält die Drehzahlregelung den Drehzahl-Sollwert. Optional kann im Festo Configu- ration Tool (FCT) die Geschwindigkeit-Sollwert-Rampe aktiviert werden, um die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen für die positive/negative Richtung zu parametrieren.
  • Seite 186 Start bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 7.3 Anschluss: Analoge und digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 187 Sollwert für die Verzögerung auf den Drehzahl-Sollwert. gative Richtung (Deceleration: positive/ne- gative Direction) 1) Der Parameter kann im Festo Configuration Tool (FCT) nur bei Aktivierung der Steuerschnittstelle „Analoger Eingang“ parame- triert werden. Tab. 7.1 Geschwindigkeitsbetrieb parametrieren Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 188 – Lineare Achse: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1250 mm/s. – Rotative Achse: -10 V = -750 U/min, + 10 V = 1250 U/min. Sichere Null: Bei Verwendung des Parameters „Sichere Null“ wird der Regelbereich der Drehzahl-/Ge- schwindigkeit-Kennlinie um den Bereich „Sichere Null“ kleiner. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 189 7.2.1 Funktion: Stromregelung Im Kraft-/Drehmomentenbetrieb erhält der Motorcontroller über die Steuerschnittstelle (Feldbus/ana- logen Eingang/Festo Configuration Tool (FCT)) den Kraft-/Drehmomenten-Sollwert (Strom-Sollwert). Der Stromregler verarbeitet die Abweichung zwischen „Strom-Sollwert“ und „Strom-Istwert“ und regelt damit die Endstufe und den angeschlossenen Motor. Alle Angaben zu Kräften/Momenten beziehen sich auf das Motor-Nennmoment bzw. den Motor-Nennstrom.
  • Seite 190 Im Kraft-/Drehmomentenbetrieb steuert die übergeordnete Steuerung oder das Festo Configuration Tool (FCT) die Kraft-/Drehmomenten-Bewegung des Antriebs. Der Motorcontroller kann über den ak- tiven Feldbus (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), den analogen Eingang oder das Festo Con- figuration Tool (FCT) gesteuert werden. Über den Direktauftrag (Feldbus) oder den analogen Sollwert (Analoger Eingang) erhält die Stromregelung (Drehmoment) den Strom-Sollwert.
  • Seite 191 Start bestätigt (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 7.7 Anschluss: Analoge und digitale Ein-/Ausgänge Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 192 Sichere Null der Wert „0 V“ parametriert werden, um die Stabilität des externen Regelkreises zu gewährleisten. 1) Der Parameter kann im Festo Configuration Tool (FCT) nur bei Aktivierung der Steuerschnittstelle „Analoger Eingang“ parametriert werden. Tab. 7.2 Kraft-/Drehmomentenbetrieb parametrieren...
  • Seite 193 – Lineare/Rotative Achse: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % vom Motor-Nennstrom. Sichere Null: Bei Verwendung des Parameters „Sichere Null“ wird der Regelbereich der Dreh- moment-/Kraft-Kennlinie um den Bereich „Sichere Null“ kleiner. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 194 "virtuellen Getriebe" berechnet der Motorcontroller die Lage-Sollwerte und gibt diese zyklisch an die Lageregelung weiter. Die Inkremental-Signale „A/#A/B/#B/N/#N“ der Synchronisation-Schnitt- stelle [X10/X10.1/X10.2] können entweder als Encoder-Eingang für die Synchronisation oder als Encoder-Ausgang für die Encoder-Emulation (Default-Einstellung) verwendet werden. Während der Synchronisation sind alle anderen Betriebsarten gesperrt. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 195 X1.2 Synchronisation (Encoder-Eingang) Encoder-Signale : 5 V/TTL - A/#A/B/#B/N/#N X10.1 - CLK/#CLK/DIR/#DIR X10.2 - CW/#CW/CCW/#CCW 1) Motorcontroller mit implementieren Encoder-Ausgang und Inkremental-Signal „A/#A/B/#B/N/#N“. 2) Differenzielle Signale gemäß RS422 Fig. 8.1 Übersicht: Synchronisation über Encoder-Signale ansteuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 196 Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Pin „4“ und „9“ sind intern verbunden. 2) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 3) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 8.2 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge und Synchronisation-Eingang (5 V)
  • Seite 197 Solllage erreicht (DOUT2) Sammelfehler (DOUT3) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Die Endschalter sind defaultmäßig auf Öffner eingestellt (Konfiguration über FCT) 2) Default-Einstellung im Festo Configuration Tool (FCT), frei konfigurierbar. Fig. 8.3 Anschluss: Digitale Ein-/Ausgänge (24 V) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 198 Master-Gerät Ist-Geschwindigkeit Slave-Gerät 5 ms = … ms (Abhängig von der Master-Verzöge- 5 ms rungsrampe) = … ms (Abhängig von der Master- 1) Aktivierung der Betriebsart „Synchronisation“ (Modus 3) Beschleunigungsrampe) Fig. 8.4 Timing-Diagramm: Synchronisation starten Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 199 Mit dieser Option können Störungen durch fehlerhafte Auswertung der A/#A/B/#B-Signale unterdrückt werden. Drehrichtungsumkehr Die Auswertung der Phasenverschiebung von den Signalen „A/#A“ und (Reversal of Rotation Direc- „B/#B“ werden um 180° gedreht. tion) Tab. 8.1 Synchronisation konfigurieren/parametrieren Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 200 Encoder-Ausgang für die Encoder-Emulation (Default-Einstellung) verwendet werden. Encoder-Emulation über Encoder-Ausgang ausgeben Slave Master Steuerungen CMMS/CMMD Encoder-Emulation Motorcontroller CMM... Steuerteil (Master-Betrieb) Synchronisation-Eingang Encoder-Signal: 5 V Encoder-Ausgang - A/#A/B/#B/N/#N X10.1 X10.2 Fig. 9.1 Übersicht: Encoder-Emulation über Encoder-Signale ausgeben Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 201 1) Pin „4“ und „9“ sind intern verbunden. Fig. 9.2 Anschluss: Encoder-Ausgang, 5 V 9.1.3 Encoder-Emulation konfigurieren/parametrieren Folgende Einstellungen können im Festo Configuration Tool (FCT) konfiguriert und parametriert werden: Einstellungen Beschreibung Encoder-Daten (Encoder Data) Strichzahl (Number of In- Wert, Strichzahl pro Umdrehung (360°).
  • Seite 202 Der Sample-Eingang (DIN9) ist nur bei der Steuerschnittstelle „CANopen/PROFIBUS DP/ DeviceNet/RS485“ aktiv und konfigurierbar. CMMS/CMMD Steuerteil Feldbus CANopen Sample-Speicher „Ist-Position“ PROFIBUS DP EXT1 DeviceNet RS485 Fliegendes Messen Eingänge Sample-Eingang X1.1 X1.2 Motor-Geber Ist-Position Fig. 9.3 Fliegendes Messen über digitalen Eingang steuern Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 203 Festo Configuration Tool (FCT) Motor-Geber Sample-Eingang (DIN9) Masse „DIN/DOUT“ (GND 24 V) 1) Der Anschluss [X5] kann entweder für das Festo Configuration Tool (FCT) oder für den Feldbus „RS485“ verwendet werden. Fig. 9.4 Anschluss: Digitaler Eingang Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 204 Übersicht: Analog Monitor über analogen Ausgang ausgeben 9.3.2 Anschluss: Analoger Ausgang Der Anschlussplan zeigt den analogen Ausgang für den Analog Monitor. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 Analog Monitor (AMON) Analoge Masse „Analog Monitor“ (AGND) Schirm (SGND) Fig. 9.6 Anschluss: Analoger Ausgang Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 205 Wert für die Höhe der Spannungsverschiebung „Offset“ zur Masse (Offset) (AGND)[X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8. Numerische Überlaufbe- Funktion für die Überlaufbegrenzung des analogen Ausgangssignals grenzung Fig. 9.8. (Numeric Overflow Limita- tion) Tab. 9.2 Analog Monitor konfigurieren/parametrieren Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 206 Das Diagramm zeigt den Verlauf des Analog Monitor-Signals mit Offset-Anpassung und aktivierter nu- merischer Überlaufbegrenzung. [mm/S] –300 –200 –100 –400 Offset = 4 V DC Numerischer Überlaufbegrenzung aktiv Fig. 9.8 Analog Monitor mit numerischer Überlaufbegrenzung und Offset-Anpassung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 207 (360°). Bei Verfahrsätzen, bei denen keine Ganzzahl (Integer) als Ergebnis entsteht, rundet der Motorcontroller auf die nächste Ganzzahl auf. – Berücksichtigen Sie bei der Parametrierung der Position die Abweichung der ge- rundeten Positionswerte Seite 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 208 Betriebsfunktionen Endlos-Positionierung im Festo Configuration Tool (FCT) konfigurieren Um die Funktion „Endlos-Positionieren“ nutzen zu können, müssen folgende Einstellungen bei der Kon- figuration der Linear-/Rotationsachse im Festo Configuration Tool (FCT) berücksichtigt werden. 1. Markieren Sie entweder das Optionsfeld „Rotative Festo Achse“, „Lineare benutzerde- finierte Achse“...
  • Seite 209 Im Motorcontroller können drei Resonanzgeschwindigkeit-Bereiche über die Parameter „Geschwindigkeit“ und „Bandbreite“ parametriert werden. Erreicht der Antrieb im Be- trieb den parametrierten Resonanzgeschwindigkeit-Bereich, so wird dieser Bereich übersprungen. Geschwindigkeiten, die als Resonanzgschwindigkeit parametriert wurden, können nicht konstant gefahren werden. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 210 – Erkennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung – Überwachung des Schleppfehlers – Erkennung von Initialisierungsfehler – Erkennung von Checksummenfehler bei der Parameterübertragung – Erkennung von Kommunikationsfehler – Überwachung des Prozessors (Watchdog) – Überwachung der Referenzfahrt Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 211 Messung und Der Motorcontroller kann die Motor-Temperatur über den Anschluss [X6] erfas- Überwachung der sen und überwachen. Motor-Tempera- Im Fehlermanagement kann die Reaktion auf den Fehler "Ubertemperaturfehler (Motor)" parametriert werden. Tab. 10.1 Schutzfunktionen des Motors Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 212 Bei niedriger Drehzahl (Frequenz) werden die einzelnen Phasen des Motors unterschied- lich bestromt. Dies kann in den bestromten Phasen zur Überschreitung der zulässigen Temperatur führen. – Vermeiden Sie niedrige Drehzahlen, wenn der Antrieb an der Belastungsgrenze be- trieben werden soll. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 213 Meldung „310/311“ die I t-Überwachung den Wert automatisch entfernt wird) 0% erreicht hat. 5 ms 2) Die Meldung wurde beispielhaft als Warnung konfiguriert. 3) Die Meldung wurde beispielhaft als Fehler konfiguriert. Fig. 10.1 Timing-Diagramm: I t-Überwachung Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 214 Die Sieben-Segment-Anzeige befindet sich auf der Frontseite des Motorcontrollers. Folgende Betriebsarten und Fehler-/Warnmeldungen werden über die Sieben-Segment-Anzeige ange- zeigt. Anzeige Bedeutung Bootloadermeldungen Punkt Startprogramm (Bootloader) aktiv Blinkender – Firmware-Datei wird von der Speicherkarte gelesen Punkt Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 215 – x x y – Warnung Nummer: zweistelliger Hauptindex (x x), einstelliger Subindex (y). Beispiel: - 1 7 0 - Anhang A. 1) Mehrere Zeichen werden nacheinander angezeigt. Tab. 10.3 Betriebsart- und Fehleranzeige der Sieben-Segment-Anzeige Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 216 Service 10.3 Quittieren von Fehlermeldungen Fehlermeldungen können quittiert werden durch: – Festo Configuration Tool (FCT) – über den Feldbus (Steuerwort) – eine fallende Flanke des Reglerfreigabe-Signals (DIN5) Reglerfreigabe (DIN5)[X1.9] „Fehler aktiv“ 5 ms Fig. 10.2 Timing-Diagramm: Fehler quittieren Diagnoseereignisse, die als Warnungen parametriert sind, werden für ca. 5 s angezeigt und müssen nicht quittiert werden.
  • Seite 217 (neuer Motorcontroller) auf den Zustand „Werkseinstellung“ zurückgesetzt. – Sichern Sie vor dem Austausch oder der Reparatur des Motorcontrollers die Geräte- Daten im Festo Configuration Tool (FCT) (Upload/Abgleich) oder den aktuellen Pa- rametersatz des Motorcontrollers als Parameter-Datei (.DCO) auf die Speicherkarte (FCT: Controller >>...
  • Seite 218 Drucklegung dieses Dokuments finden Sie unter Abschnitt A.2. Unter Abschnitt A.3 finden Sie die Errorcodes nach CiA301/402 und die Fehlerbit-Nummern mit Zuord- nung zu den Fehlernummern der Diagnosemeldungen. Unter Abschnitt A.4 finden Sie die PROFIBUS-Diagnosebits mit Zuordnung zu den Fehlernummern der Diagnosemeldungen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 219 Meldung Reaktion 03-1 4310h Temperaturüberwachung Motor konfigurierbar Ursache Motor überlastet, Temperatur zu hoch. – Motor zu heiß. – Sensor defekt? Maßnahme • Parametrierung prüfen (Stromregler, Stromgrenzwerte). Falls Fehler auch bei überbrücktem Sensor vorhanden: Gerät defekt. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 220 Fehler bei der Plausibilitätsprüfung der Treiberversorgung (Safe Torque Off ) Maßnahme • Gerät von der gesamten Peripherie trennen und prüfen, ob der Fehler nach Reset immer noch vorliegt. Wenn ja, dann liegt ein interner Defekt vor Reparatur durch den Hersteller. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 221 – Winkelgeber defekt? Maßnahme • Prüfen ob Gebersignale gestört? • Test mit anderem Geber. • Winkelgeberkabel prüfen. Bei Betrieb mit langen Motorkabeln: • Hinweise zu EMV-gerechten Installation beachten! Zusätzliche Entstörmaßnahmen ab 15 m Leitungslänge notwendig. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 222 CAN: Fehler Bus Off konfigurierbar Ursache Fehler kann vorkommen, wenn CAN-Steuerung ausfällt oder gezielt von der Steuerung der Bus-Off Zustand angefordert wird. Maßnahme • CAN-Steuerung neu starten. • CAN-Konfiguration in der Steuerung prüfen. • Verkabelung prüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 223 Fehlergruppe 16 Initialisierung Code Meldung Reaktion 16-2 Fehler bei der Initialisierung 6187h PS off Ursache Fehler beim Initialisieren der Default-Parameter. Maßnahme • Im Wiederholungsfall Firmware erneut laden. Tritt der Fehler wiederholt auf, ist die Hardware defekt. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 224 Fehler Offset Strommessung PS off Ursache Der Regler führt einen Offsetabgleich der Strommessung durch. Zu große Toleranzen führen zu einem Fehler. Maßnahme Tritt der Fehler wiederholt auf, ist die Hardware defekt. • Motorcontroller zum Hersteller einschicken. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 225 • ob eine kompatible SD-Karte gesteckt ist. 29-1 Fehler SD Initialisierung 7681h konfigurierbar Ursache – Fehler beim Initialisieren. – Kommunikation nicht möglich. Maßnahme • Karte erneut stecken. • Karte prüfen (Dateiformat FAT 16). • Ggf. Karte formatieren. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 226 • Ist die Anschaltung korrekt, ist vermutlich der interne Brems- widerstand oder die eingebaute Sicherung defekt Reparatur durch den Hersteller. 32-8 Ausfall Leistungsversorgung bei Reglerfreigabe 3285h PS off Ursache Unterbrechung/Netzausfall während die Reglerfreigabe aktiv war. Maßnahme • Netzspannung/Leistungsversorgung prüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 227 Fehler Wegprogramm unbekannter Befehl konfigurierbar Ursache Unbekannten Befehl bei der Satzweiterschaltung gefunden. Maßnahme • Parametrierung prüfen. 41-9 6192h Fehler Wegprogramm Sprungziel konfigurierbar Ursache Sprung auf einen Positionssatz außerhalb des zulässigen Bereichs. Maßnahme • Parametrierung prüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 228 Maßnahme • Parametrierung, Verdrahtung und Endschalter überprüfen. 43-1 8612h Fehler positiver Endschalter konfigurierbar Ursache Positiver Hardware-Endschalter erreicht. Maßnahme • Parametrierung, Verdrahtung und Endschalter überprüfen. 43-9 8612h Fehler Endschalter konfigurierbar Ursache Beide Hardware-Endschalter gleichzeitig aktiv. Maßnahme • Parametrierung, Verdrahtung und Endschalter überprüfen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 229 Knotennummer ist doppelt vorhanden. Maßnahme • Prüfen Sie die Konfiguration. 64-1 7584h Fehler DeviceNet Allgemein PS off Ursache Die 24 V-Busspannung fehlt. Maßnahme • Zusätzlich zum Motorcontroller auch das DeviceNet-Interface an 24 V DC anschließen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 230 • Prüfen Sie, ob das Netzwerk ordnungsgemäß verbunden und nicht gestört ist. 65-1 7582h Fehler DeviceNet-Kommunikation konfigurierbar Ursache Timeout der IO-Verbindung. Innerhalb der erwarteten Zeit wurde keine E/A-Nachricht erhalten. Maßnahme • Bitte nehmen Sie Kontakt zum technischen Support auf. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 231 Maßnahmen und Beschreibung zur Fehlerreaktion wie bei Fehler 76-0. Fehlergruppe 79 RS232-Fehler Code Meldung Reaktion 79-0 7510h RS232 Kommunikationsfehler konfigurierbar Ursache Überlauf beim Empfang von RS232 Kommandos. Maßnahme • Verkabelung prüfen. • Prüfen der übertragenen Daten. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 232 Fehler Betriebsart konfigurierbar 7380h 08-0 Fehler Geber-Versorgung PS off 7386h 08-6 Kommunikationsfehler Winkelgeber PS off 7388h 08-8 Interner Winkelgeberfehler PS off 7500h 22-0 Fehler PROFIBUS-Initalisierung PS off 22-2 Fehler PROFIBUS-Kommunikation konfigurierbar 7510h 79-0 RS232 Kommunikationsfehler konfigurierbar Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 233 Zielposition liegt hinter dem positiven Software-End- konfigurierbar schalter 43-0 Fehler negativer Endschalter konfigurierbar 43-1 Fehler positiver Endschalter konfigurierbar 43-9 Fehler Endschalter konfigurierbar 8681h 42-1 Positionierung: Fehler in der Vorberechnung konfigurierbar 8A81h 11-1 Fehler Referenzfahrt PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 234 Fehler DeviceNet-Kommunikation PS off 64-4 Fehler DeviceNet-Kommunikation PS off 64-5 Fehler DeviceNet-Kommunikation PS off 64-6 Fehler DeviceNet-Kommunikation PS off 65-0 Fehler DeviceNet-Allgemein konfigurierbar 65-1 Fehler DeviceNet-Kommunikation konfigurierbar E220 „PROFIBUS assembly“ 22-0 Fehler PROFIBUS-Initalisierung PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 235 05-0 Fehler 5V-Elektronikversorgung PS off E051 „24V - Internal supply“ 05-1 Fehler 24 V-Versorgung PS off E251 „Hardware error“ 25-1 Falsche Firmware PS off E210 „Offset current mete- 21-0 Fehler Offset Strommessung PS off ring“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 236 E040 „Overtemperature 04-0 Über-/Untertemperatur Leis- konfigurierbar power stage“ tungselektronik E086 „SINCOS-RS485 com- 08-6 Kommunikationsfehler Winkelge- PS off munication“ E088 „SINCOS track signals“ 08-8 Interner Winkelgeberfehler PS off E080 „Encoder supply“ 08-0 Fehler Geber-Versorgung PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 237 Tab. B.2 Schnittstelle RS232 mit einem Programm verbinden Bitte beachten Sie, dass der Motorcontroller unmittelbar nach einem Reset selbständig eine Einschalt- meldung über die serielle Schnittstelle ausgibt. Ein Empfangsprogramm auf Steuerungsseite muss diese empfangenen Zeichen entweder verarbeiten oder verwerfen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 238 Stecker kontaktiert sind, kann dies zum gleichzeitigen Zugriff der Schnittstellen „RS232“ und „RS485“ auf den Motorcontroller führen. – Verwenden Sie für die Kommunikation mit der Schnittstelle „RS232“ ausschließlich eine Leitung, die der Pinbelegung „Schnittstelle RS232“ entspricht. Weitere Informationen hierzu Beschreibung „Montage und Installation“, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 239 8 Bit Schreiben: =XXXXYY:WW 16 Bit Schreiben: =XXXXYY:WWWW 32 Bit Schreiben: =XXXXYY:WWWWWWWW Kurzbezeichnung Bedeutung XXXX Kommando-Index Kommando-Sub-Index WWWW Daten Tab. B.4 Befehlssyntax RS232 Weitere Informationen zu CAN-Objekten Beschreibung „Geräteprofil CiA 402, Simulation von SDO- Zugriffen“, GDCP-CMMS/D-C-CO-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 240 ) Über eine steigende Flanke an Bit 4 wird die Positionierung gestartet. Dabei werden die folgenden Einstellungen übernommen. g) Bit 5 legt fest, ob eine laufende Positionierung zuerst beendet wird, bevor der neue Fahrauftrag übernommen wird (0), oder ob die laufende Positionierung abgebrochen werden soll (1). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 241 9. Über eine steigende Flanke an Bit 4 wird die Refernzfahrt gestartet. – Kommando: =604000:001F 10.Nachdem die Referenzfahrt beendet wurde, muss der Zustand des Motorcontrollers wieder zurück- gesetzt werden. – Kommando: =604000:000F Controller in „Bereit“ Zustand bringen. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 242 Zugriff der Schnittstellen „RS232“ und „RS485“ auf den Motorcontroller führen. – Verwenden Sie für die Kommunikation „Steuerschnittstelle RS485“ eine Leitung, die der Pinbelegung „Steuerschnittstelle RS485“ entspricht. Weitere Informationen hierzu Beschreibung „Montage und Installation“, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 243 Serielle Schnittstelle RS485 Schnittstelle RS485 im Festo Configuration Tool (FCT) konfigurieren 1. Markieren Sie die Schaltfläche „Anwendungsdaten“ im Projekt- baum. 2. Drücken Sie die Schaltfläche „Betriebsarten-Auswahl“ im Arbeitsbereich. 3. Wählen Sie „RS485“ als Steuerschnittstelle aus. (Quittieren Sie die Änderung mit „OK“)
  • Seite 244 Betrieb über die RS232-Schnittstelle erfolgen Profile Position Mode, Seite 239. Bei Bedarf wird einfach die Knotennummer vor das Kommando geschrieben. Die Knotennummer wird über die DIP- Schalter eingestellt. Kommando: XT07:=607A00:000A0000 Zielposition 10 Umdrehungen senden an Knoten 7 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 245 – CANopen Geräteprofil CiA 402 ... – Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) ......
  • Seite 246 ......Zielgruppe ......Festo – GDCP-CMMS/D-FW-DE – 1404NH...
  • Seite 248 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen Phone: +49 711 347 0 Fax: +49 711 347 2144 e-mail: service_international@festo.com Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung Internet: und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht aus- www.festo.com drücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden- ersatz.

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